54 Sisteme de conducere a proceselor continue

Lucrarea nr. 7

Sistem de reglare automată a debitului (II)

1. Scopul lucrării
- prezentarea şi studiul procesului de reglare a debitului, realizat cu
sistemul modular APC-900, cu monitorizare cu calculatorul.

2. Consideraţii teoretice
Reglarea debitului poate fi de stabilizare sau după un program,
sistemele de reglare fiind realizate în structuri simple, după eroare, pentru
menţinerea unui debit la valoarea prescrisă şi/sau în bucle secundare [8].
Funcţia de transfer a unui proces cu reglare de debit depinde de
constanta de timp principală T p şi factorul de amplificare k p , conform
kp
relaţiei: H p s   (vezi Lucrarea nr.6).
Tp  s  1
Prin conectarea în serie a traductorului de măsură, a elementului
de execuţie şi a procesului reglat, rezultată funcţia de transfer a părţii
kE kp
fixate, de forma: H F s   kT   .
TE s  1 T p s  1
Pentru alegerea şi acordarea regulatorului, se recomandă, fie
utilizarea modelului unui sistem echivalent de ordinul II şi acordarea prin
metoda poli – zerouri, fie utilizarea criteriilor experimentale, respectiv:
Zeigler-Nichols, Oppelt, Kapelovici, Chien, etc. (vezi Lucrarea nr.15).

3. Prezentarea generală a SRA a debitului

Schema bloc a sistemului de monitorizare şi reglare a debitului,
într-o porţiune de conductă, este prezentată în figura 7.1 [25,27].

Fig.7.1. Schema bloc pentru SRA a debitului

Sistemul de monitorizare şi reglare a debitului are următoarele

blocuri componente (vezi Lucrarea nr. 3):
 VF2 – ramă pentru fixarea modulelor;
 MU5A – sursă de alimentare;
 SP-1 – modul pentru reglarea referinţei;
 PC-1 – modul regulator de tip PID;
Sisteme de conducere a proceselor continue 55

 PA-2 – modul amplificator de putere;

 SC-3A – modul amplificator şi circuit de condiţionare pentru
traductorul de debit;
 PU-2 – standul de lucru;
 MFI-U – modul de intrare / ieşire cu conectare pe port USB.

Procesul condus este porţiunea de conductă ce se găseşte între

senzorul de debit şi valva electromagnetică (fig.7.2).

Fig.7.2. Procesul condus

56 Sisteme de conducere a proceselor continue

Standul PU-2 este compus dintr-o incintă deschisă, la care este

ataşat un senzor de presiune montat la baza incintei, un senzor pentru
nivel maxim amplasat în partea superioară a incintei şi un traseu de
conducte pe care sunt amplasate următoarele: un senzor de debit; un
robinet cu bilă, folosit pentru introducerea de perturbaţii în sistem; o valvă
electromagnetică cu caracteristică liniară; o pompă pentru lichide,
acţionată de un motor electric.
Pentru golirea incintei, instalaţia este prevăzută cu un robinet cu
bilă, care se poate folosi pentru a introduce perturbaţii în sistem. În
paralel cu robinetul este montată o valvă electromagnetică cu
caracteristică bipoziţională.
Setarea referinţei şi monitorizarea debitului de ieşire din proces se
realizează cu ajutorul unei aplicaţii soft - Visual Designer. Aceasta face
parte din sistemul modular APC-900, cu monitorizare cu calculatorul şi
are interfaţa grafică cu utilizatorul din figura 7.3.

Fig.7.3. Interfaţa grafică cu utilizatorul

4. Desfăşurarea lucrării
Pentru realizarea experimentelor este necesară parcurgerea
următoarelor etape:
 Identificarea blocurilor componente necesare;
 Fixarea blocurilor în rama-suport (VF2);
 Realizarea legăturilor electrice între blocuri;
 Alegerea programului potrivit pentru lucrare;
 Efectuarea reglajelor la regulator şi alegerea referinţei;
 Efectuarea experimentelor şi înregistrarea rezultatelor.
Sisteme de conducere a proceselor continue 57

4.1. Realizarea legăturilor electrice între blocuri

 Se conectează blocul de intrare / ieşire MFI-U la un port USB al
calculatorului;
 Se conectează cele două cabluri de alimentare, ale ramei de fixare
VF2, cu mufe de tip DIN, la sursa de alimentare MU5A;
 Se conectează toate modulele la mufele de alimentare din rama de
fixare VF2;
 Se conectează iesirea S5 (+1,3V ÷ +24V), a sursei de alimentare
MU5A, la intrarea ACTUATOR POWER a modulului PA-2;
 Se fixează potenţiometrul sursei de alimentare MU5A, astfel ca la
ieşirea S5 să se obţină 24V;
 Se conectează ieşirea S1 (+24V 4A) a sursei de alimentare MU5A,
la intrarea DC MOTOR PUMP a procesului PU-2;
 Se conectează iesirea OUTPUT E, a modulului SP-1, la intrarea
modulului PC-1;
 Comutatorul de pe modulul SP-1 se fixează pe poziţia EXTERNAL
SET;
 Se conectează iesirea OUT a modulului PC-1 la intrarea INPUT -
8V ÷ +8V, a modulului PA-2;
 Se reglează constantele regulatorului de tip PID cu următoarele
valori: I 1s -x- 1; D 100 ms -x- 0.5; P 10 -x- 0.3.
 Se conectează ieşirea PROPORTIONAL VALVE, a modulului
PA-2, la intrarea corespunzătoare a procesului PU-2;
 Se conectează ieşirea SOLENOID VALVE, a modulului PA-2 la
intrarea corespunzătoare a procesului PU-2;
 Comutatorul de pe panoul modulului PA-2 se pune pe poziţia
FLOW;
 Se conectează iesirea FLOW TRANSDUCER a procesului PU-2, la
intrarea modulului SC-3A, cu ajutorul unui cablu de 80 cm, dotat la
capete cu mufe DIN;
 Se conectează ieşirea OVERFLOW INHIBIT, a modulului SC-3A,
la intrarea corespunzătoare a modulului PA-2;
 Se conectează ieşirea STANDARD OUTPUT, a modulului SC-3A,
la intrarea FEEDBACK a modulului SP-1;
 Se conectează ieşirile ANALOG OUTPUT 0 şi GND ale modulului
MFI-U, la intrările EXTERNAL SET şi GND ale modulului SP-1;
 Se conectează ieşirile STANDARD OUTPUT şi GND ale modulului
SC-3A, la intrarea analogică ANALOG INPUT 0, a modulului
MFI-U.

În figura 7.4 se prezintă legăturile electrice dintre module.

58 Sisteme de conducere a proceselor continue

Fig.7.4. Legăturile electrice dintre module

ATENŢ IE: Înainte de punerea sub tensiune a sursei de

alimentar e MU5A, se vor verifica legăturile electrice la
stand şi la pr oces.
Sisteme de conducere a proceselor continue 59

4.2 Efectuarea experimentelor şi înregistrarea rezultatelor

Înainte de efectuarea experimentelor, robinetul de golire trebuie să
fie închis, trebuie să existe o cantitate suficientă de lichid (apă -6 litri) în
rezervorul procesului PU-2.
De asemenea, sunt necesare urmatoarele setări pe interfaţa
grafică cu utilizatorul:
 se alege durata de eşantionare din controlul Time/Point;
 se alege durata de timp pentru înregistrarea datelor obţinute
în urma experimentului din controalele Time Base şi Time
Test;
 se alege valoarea referinţei din controlul SETPOINT;
 se alege unul din cele 8 controale TEST1 ... TEST8 pentru
memorarea datelor obţinute;
 se face click cu mouse-ul pe control START;
 se urmăreşte variaţia semnalului de ieşire în fereastra
Flowrate Supervision;
 după efectuarea experimentului se pot salva datele cu
ajutorul controlului Save test;
 pentru o analiză ulterioară a experimentului se poate folosi
controlul Graphics Analysis.
Pe parcusul efectuării experimentelor se aleg diferite valori ale
parametrilor de reglare PID şi se înregistrează răspunsurile sistemului, la
intrare de tip treaptă unitară.

Exemplu: Seturi de parametri PID recomandaţi pentru efectuarea

experimentelor:

Regulator de tip PI:

I 100ms -x- 0.4, D OFF, P 10 -x- 0.2

Regulator de tip PID:

I 1s -x- 0.9, D 100 ms -x- 0.1, P 1 -x- 0.5
I 10s -x- 0.1, D 100 ms -x- 1, P 10 -x- 0.4

În figura 7.5 este prezentat un răspuns al sistemului, în care

referinţa a fost fixată la o valoare de 1,1 litri/min şi la intrare a fost aplicat
un semnal de tip treaptă. Se observă suprareglajul (mare, în acest caz) şi
oscilaţiile sistemului, care dispar în punctul A.
În punctul B a fost aplicată o perturbaţie în sistem, pe care
regulatorul a rejectat-o, în punctul C. Perturbaţia a fost realizată manual,
cu ajutorul robinetului cu bilă.
În figura 7.6 se prezintă un alt răspuns al sistemului, la perturbaţie,
graficul conţinând doar o porţiune periada înregistară (porţiunea iniţială,
în care are loc stabilizarea sistemului, fiind eliminată din reprezentare).
60 Sisteme de conducere a proceselor continue

Fig.7.5. Răspunsul sistemului la un semnal treaptă şi perturbaţie

Fig.7.6. Răspunsul sistemului la perturbaţie

Sisteme de conducere a proceselor continue 61

În prima parte a experimentului, robinetul cu bilă era parţial

deschis, iar în punctul A, acesta a fost deschis complet.

Se cer următoarele:
- identificarea modulelor pe standul de lucru;
- identificarea şi realizarea legăturilor electrice între blocuri,
conform pct. 4.1;
- realizarea experimentelor la valori diferite ale parametrilor
regulatorului PID, cu/fără perturbaţii;
- interpretarea rezultatelor obţinute prin prisma performanţelor de
reglare (suprareglaj, timp tranzitoriu, eroare staţionară), condiţii
de apariţie a oscilaţiilor, rejecţia perturbaţiilor, etc.