Proiectarea unui SRA in Xcos

Pentru a crea un script nou in Xcos (Simulink), se alege din bara de meniu Applications/Xcos.

Xcos este un instrument foarte puternic care ne oferă posibilitatea construirii unui sistem dinamic cu
reprezentare diagrama bloc. În loc să tastați doar coduri și să verificați erorile ortografice sau alte erori,
acest instrument folosește blocuri care sunt construite și codificate.

Un sistem in bucla inchisa/SRA: avem un sistem dinamic care răspunde la o intrare dată și îl controlăm
prin ieșire. Dacă nu reintroducem ieșirea în intrare, aceste sisteme se numesc Open-Loop Systems. In
continuare se prezinta „tehnica de control clasic” proporțional, derivativ, integrativ, care se numește
controler PID. Un controler PID este:

Vom presupune un motor de curent continuu reprezentat printr-o funcție de transfer simplă, iar intrarea
sa este tensiunea, iar ieșirea este turatia in rpm. Vom controla ieșirea cu un controler PID. Funcția de
transfer este a motorului este:

Din browserul Xcos funcția de transfer poate fi găsită la sisteme de timp continuu / CLR. Alte blocuri de
care avem nevoie pentru simulare pot fi găsite din browserul Palette tastând: STEP_FUNCTION, SUM_f,

1
CMSCOPE, CLOCK_c, PID, GAIN_f

Schema bloc SRA

Open-Loop vs Closed-Loop

2
 Valorile parametrilor PID

Răspunsurile sistemelor cu buclă închisă și deschisă la o intrare dată si PID = [1 1 1] sunt:

Noile valori ale parametrilor PID

3
 Răspuns cu PID = [28 19 0,5]

După cum putem vedea din figura de mai sus sistemul nostru de control funcționează foarte bine.

Setare parametrii:
1. Bara de meniu Simulation / Setup se seteaza timpul de simulare: Final integration time = 10
secunde

2. Setare CMSCOPE
Se modifica valorile minime ale celor 2 semnale in Ymin vector = [0 0]
Se modifica valorile maxime ale celor 2 semnale in Ymax vector = [1.5 1.5]
Refresh period trebuie sa fie egala cu timpul de simulare setat anterior. Daca el este mai mic,
atunci pe grafic se vor afisa doar ultimile x valori definite de Refresh period exprimata tot in
secunde.
Se da un nume graficului setand parametrul Name of Scope.
Buffer size este suficient de mare pentru a salva toate datele, in caz contrar vom obtine o
avertizare.

4
5