Proiect Ingineria Reglarii Automate

Proiect ISA
Smaga Ioan Valentin

Automatizari
Anul III, grupa II
14.01.2008
Cuprins

1.Tema de proiect.....................................................................................................4
1.1.Proiectarea unui sistem de reglare automat de reglarea turaiei unui moto de curent
continuu utiliznd regulatoare convenionale ..................................................................4
1.2.Proiectarea unui sistem de reglare automat numeric a puterii reactive a
generatorului sincron ......................................................................................................4
1.3.Performanele impuse SRA sunt:...............................................................................5
1.4.Cerine.......................................................................................................................5
2.Structura general a schemei de reglare n cascad a turaiei motorului de
curent continuu.........................................................................................................6
3.Identificarea procesului tehnologic condus........................................................7
3.1.Ecuaiile de funcionare ale motorului de curent continuu.........................................7
3.2.Modelul matematic al procesului n limbajul intrare-stare-ieire (ISO).....................9
3.3.Determinarea funciei de transfer i schemei echivalente a MCC............................13
4. Alegerea i dimensionarea traductoarelor de msur i a elementelor de
execuie ....................................................................................................................16
4.1.Alegerea traductoarelor ...........................................................................................17
4.1.1.Traductorul de curent.....................................................................................................17
4.1.2.Traductorul de turaie.....................................................................................................17
4.2.Elementul de execuie .............................................................................................18
4.3.Dispozitivul de comand pe gril (DCG).................................................................18
5.Alegerea i acordarea regulatoarelor................................................................19
5.1.Schema echivalent a buclei interioare a sistemului de reglare a curentului rotoric.19
5.2.Proiectarea regulatorului cu structur analogic de tip PI cu filtrare........................21
6.Teste pentru verificarea performanelor..........................................................23
7.Blocuri auxiliare pentru sistemele de reglare ale proceselor rapide..............26
7.1.Blocul de comand pe gril (IBCG).........................................................................26
7.1.1Dispozitivul de comand pe gril DCG..........................................................................27
7.1.2.Circuitul de sincronizare................................................................................................28
7.2.Amplificatorul de impulsuri (de ieire) IAE............................................................29
Smaga Ioan Valentin Page 2
8.Proiectarea a unui SRA pentru reglarea puterii reactive a unui generator
sincron. Varianta numeric...................................................................................31
8.1.Consideraii teoretice...............................................................................................31
9.Alegerea i acordarea algoritmilor de reglare..................................................34
9.1.Proiectarea regulatorului R de pe calea direct........................................................34
Proiectarea regulatorului cu funcia de transfer HR(s) n varianta analogic se face dup
criteriul modulului, varianta Kessler astfel obinnd un regulator tip PI:...............................34
9.2.Testarea buclei de reglare dup referin..................................................................35
9.3.Proiectarea regulatorului dup perturbaie (RP).......................................................36
9.4.Testarea buclei de reglare dup perturbaie .............................................................37
1.1.Programele de verificare a SRA de turaie a MCC...................................................38
1.2.Programele de verificare a SRA a puterii reactive a MS.........................................46
Bibliografie.............................................................................................................56
1.Tema de proiect
1.1.Proiectarea unui sistem de reglare automat de reglarea turaiei unui moto
de curent continuu utiliznd regulatoare convenionale
Motorul de curent continuu are excitaia independent i e comandat pe indus
(rotor). Tensiunea indusului e furnizat de un element de execuie cu punte bifazat cu
tiristoare utiliznd o structur de reglare n cascad cu regulatoare convenionale sau cu
structur hibrid cu un regulator convenional sau o structur hibrid cu un regulator
convenional i un regulator numeric.
Datele sistemului de acionare cu motorul de curent continuu sunt urmtoarele:
- tensiunea nominal U
n
= 440 [V c. c.]
- turaia nominal n
n
= 3000 [rot / min]
- randamentul motorului = 0,77=77%
- puterea nominal P
n
= 11 [kW]
- momentul de inerie al rotorului GD
r
2
= 2.5 [kgm
2
]
- momentul de inerie a sarcinii GD
s
2
= 1.6 x = 1.624[kgm
2
]
unde x se determin cu urmtoarea relaie
x = 0.7 + 0.05 ( x
p
- 0.7), x
p
= 37 => x = 2.515
Perturbaia principal e cuplul rezistent tip treapt.
1.2.Proiectarea unui sistem de reglare automat numeric a puterii reactive a
generatorului sincron
Motoarele sincrone cu puterea nominal de la 100 kW 200 kW sunt utilizate n industrie
pentru acionarea unor maini de lucru cu mare putere cu turaie constant. Datorit parametrilor
energetici superiori (randament, cos , n), motoarele sincrone au primit o larg utilizare n
industrie. Avantajul principal al motorului sincron fa de alte tipuri de motoare const n faptul c
poate furniza energie activ n reea, mbuntind factorul de putere al reelei de alimentare.
Ca urmare a mbuntirii factorului de putere se reduc pierderile de energie n reeaua de
alimentare. Problema care se repune n prezent la acionarea motoarelor sincrone const n
reglarea automat a excitaiei motorului sincron, care s conduc la pierderi minime.
n cadrul acestui proiect se va proiecta un SRA numeric a puterii reactive a motorului
sincron.
Datele motorului sincron sunt:
- puterea aparent nominal S
n
= 4.5 [kVA]
- puterea reactiv nominal Q
n
= 3000 VAR = 3 [kVAR]
- tensiunea de excitaie nominal U
ex n
= 60 [V]
- semnalul de comand a sistemului de reglare U
u
= 0 10 [V c. c.]
1.3.Performanele impuse SRA sunt:
- suprareglaj la intrare treapt = 8 %
- curentul de pornire se impune a fi limitat la valoarea I
l
= 1.8 I
n
- eroarea staionar pentru intrare treapt
st
= 0
- eroarea staionar la o intrare treapt a sarcinii
st
= 0
- precizia reglrii p = t 5 % raportat la sarcina minim cnd viteza variaz de la 0 la
valoarea nominal a vitezei
- tensiunea reelei de alimentare variaz n limitele t 5 %
- temperatura mediului ambiant 10 40
o
C
1.4.Cerine
1. Identificarea funciei de transfer a motorului.
2. Schema funcional si funcia de transfer a buclei interioare de reglare.
3. Schema funcional si funcia de transfer a buclei exterioare de reglare.
4. Schema funcional si funcia de transfer echivalent buclei interioare i exterioare.
5. Ecuaiile de funcionare ale procesului condus respectiv a motorului de curent continuu
n modelul ISO.
6. Funcia de transfer a procesului condus n modelul IO.
7. Alegerea i acordarea regulatoarelor.
8. Funcia de transfer a regulatorului de curent din bucla interioar i parametrii de acord al
regulatorului calculat dup criteriul modulului, varianta Kessler.
9.Realizarea unor programe in Matlab pentru studiul raspunsului sistemului la intrare
treapta, rampa si perturbatii.Studiul stabilitatii si observabalitatii.
10.Schema electrica a S.R.A analogic cu evidentierea circuitelor pe blocuri
2.Structura general a s chemei de reglare n cascad a
turaiei motorului de curent continuu
RT reglaj de turatie
RA reglaj de curent
BC bloc de comanda
PT punte cu tiristoare
Ti traductor de curent
Tg tahogenerator , traductor de turatie
Semnalele de la turatie sunt semnale de c.c. cu valoare intre 0 10V.
Semnalul Un este proportional cu turatia motorului si este de preferat ca tahogeneratorul sa aiba o
caracteristica cat mai liniara.
RT marimea de iesire este referinta a blocului de reglare.Valoarea efectiva a circuitului rotorului
este comparata cu referinta I pr=U* si se obtine eroarea i preluata de RA.
Bucla exterioara este constituita din reglaj de turatie (RT) care este reglaj principal in cascada .
Bucla interioara contine RA ,blocul de comanda (BC) si puntea cu tiristoare (PT).
3 .Identificarea procesului tehnologic condus
3.1.Ecuaiile de funcionare ale motorului de curent continuu
Schema motorului de curent continuu cu excitaie independent.
Schema MCC - IND.
Presupunnd excitaia independent a motorului cu curent de excitaie constant, ecuaiile
care descriu funcionarea motorului se obin aplicnd teorema a doua al lui Kirchhoff circuitului
rotoric al motorului i legea echilibrurilor cuplurilor, care intervin n funcionarea acestuia.
Ecuaiile motorului sunt:
'

+

+ +
a m m
r m
e
a
a a a a
i K C
C
d t
d
J C
K e
d t
d i
L i R e U
Unde: a
U
- tensiunea de alimentare a circuitului rotoric;
E - tensiunea electromotoare a motorului;
R
a - rezistenta circuitului indusului (rotor);
L
a
- inductivitatea circuitului indusului;
i
a
- curentul rotoric absorbit de motor;
- viteza unghiular a axului motorului;
K
e,
K
m
- constante de proportionalitate;
J - moment de inertie;
m
C
- cuplu motor;
C
r
- cuplu rezistent;
Curentul nominal rotoric se determin cu relaia:
] [A
U
P
I
n
n
n
;
] A [ 47 . 32
440 77 . 0
11000
I
n

Curentul limit (la pornire):

] A [ 44 . 58 47 . 32 8 . 1 I 8 . 1 I
n limit

Rezistena circuitului rotoric:
[ ] 0.745
32.47
440
0.055
I
U
0.055 R
n
n
a

Rezistena bobinei de filtraj:
] [ 171 . 0
44 . 58
10
I
U
R
limit
f
f

unde
U V
f
10
cderea de tensiune pe bobina de filtraj B
f
(se ia 2.5%*Un)
Rezistena total a circuitului rotoric:
] [ 916 . 0 171 . 0 745 . 0 R R R
f a
+ +
.
Inductivitatea circuitului rotoric:
] H [ 013 . 0
47 . 32 2 3000
440 5 . 5
I p n
U 5.5
L
n n
n
a

Inductivitatea bobinei de filtraj:
] H [ 091 . 0 L
f

;
Inductivitatea total:
] H [ 104 . 0 091 . 0 013 . 0 L L L
f a
+ +
;
Constanta de timp a circuitului indusului:
] s [ 113 . 0
916 . 0
104 . 0
R R
L L
R
L
T
f a
f a

+
+

;
Determinarea constantelor de proporionalitate din ecuaia motorului:
[ ]
rot
min
* V 137 . 0
3000
47 . 32
916 . 0
3000
440
n
I
R
n
U
K
n
n
n
a
e

;
Constanta de cuplu:
[ ]
rot
min
* V 133 . 0
03 . 1
137 . 0
1.03
K
K
e
m
;
[ ]
2 2
s
2
r
2
m Kg 124 . 4 624 . 1 5 . 2 GD GD GD + + ;
Moment de inerie: [ ]
2
2
m Kg 0.010
375
GD
J ;
Se determin parametrii care intervin n modelul ISO al motorului:
; 61 . 9
104 . 0
1
L
1
; 100
0.010
1
J
1
8.807;
0.104
0.916
L
R
1.31;
0.104
0.137
L
K
13.3;
0.010
0.133
J
K
e
m

Cu aceste elemente ecuaia motorului se transform n limbaj intrare-stare-ieire respectiv
se obine modelul ISO.
3.2.Modelul matematic al procesului n limbajul intrare-stare-ieire (ISO)
Introducerea variabilelor de stare:
x
1

- pozitia unghiular a axului motorului;
x
d
dt
2

- viteza unghiular;
] [ 9 1 6 . 0 1 7 1 . 0 7 4 5 . 0 R R R
f a
+ +
- curentul indusului;
Definim notaiile:
'
3
a
a
2
a
e
a
a
3
r 3
m 2
2
1
x
L
R
x
L
K
U
L
1
d t
d x
C
J
1
x
J
K
d t
d x
x
d t
d x
Ecuaiile de mai sus scrise n form matricial arat astfel:
a r
3
2
1
e
m
3
2
1
U
L
1
0
0
C
0
J
1
0
x
x
x
L
R
L
K
0
J
K
0 0
0 1 0
x
x
x
dt
,
`
.
|
+
,
`
.
|
,
`
.
|
,
`
.
|

,
`
.
|
( ) x 0 1 0 x C y
Se vor determina valorile numerice ale acestor ecuaii matriceale. Se consider cuplul
rezistent C
r
= 0. Se consider condiiile iniiale nule:
x
1
(0)=0 x
2
(0)=0 x
3
(0)=0
Astfel se obin matricile sistem:
'
x C y
u B x A x

unde s-a notat:
,
`
.
|

L
R
L
K
0
J
K
0 0
0 1 0
A
e
m
,
`
.
|
L
1
0
0
B
;
( ) 0 1 0 C
.
Cu parametrii determinai mai sus se calculeaz valorile numerice ale matricelor A, B i
C.
,
`
.
|
,
`
.
|
9.61
0
0
= B
8.8 - 1.31 - 0
13.3 0 0
0 1 0
= A
( ) 0 1 0 C
a r
3
2
1
3
2
1
U
9.61
0
0
C
0
100
0
x
x
x
.
8.8 1.31 0
13.3 0 0
0 1 0
x
x
x
dt
d
]
]
]
]
]
+
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Folosind acest model se va determina rspunsul sistemului la o intrare treapt unitar

u
a
(t)=1 i cuplu rezistent 0. Se vor determina grafic traiectoriile de stare x
1
(t), x
2
(t), x
3
(t) i y(t). Pe
baza acestor rspunsuri se va studia stabilitatea sistemului. Pentru a trasa traiectoriile de stare se
va folosi programul SIMULINK sub MATLAB. Modelul ISO al sistemului se aduce la forma:
'
dt ) 9.61u 8.8x 1.31x ( x

C)dt 100 - x (13.3 x
dt x x
a 3 2 3
3 2
2 1

Acest model se va construi uor n mediul SIMULINK.Simularea se va realiza folosind
metoda numeric Runge-Kutta. Modelarea s-a fcut ntr-un interval de timp de 20 [s]. Valorile
variabilelor de stare obinute se vor reprezenta n funcie de timp prezentat n figura urmtoare:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
200
400
600
Reprezentarea grafica a variabilelor de stare
P
o
z
i
t
i
a

a
x
u
l
u
i
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
5
10
V
i
t
e
z
a

u
n
g
h
i
u
l
a
r
a
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
C
u
r
e
n
t
u
l

r
o
t
o
r
i
c
Acest model se va construi uor n mediul SIMULINK:

Studiul controlabilitii i observabilitii sistemultui
a) Controlabilitatea
Un sistem liniar este controlabil la momentul 0 t dac este posibil gsirea unui vector
de intrare t
u
cu ajutorul cruia din starea iniial
) (
0
t x
ajunge n originea spaiului strilor ntr-
un timp finit 0 1
t t >
B] A B A AB [B P
1 - N 2

;
Sistemul este controlabil dac P are rangul 3.
b) Observabilitatea
Un sistem liniar este observabil la momentul 0 t dac
) (
0
t x
se poate determina pe
baza secvenei
) , (
1 0
t t y
, care sunt valorile msurate ale ieirii pe durata
) , (
1 0
t t
, unde
1
t
este un moment finit.
] ... A [
1 2T T N T T T T
C A C C A C Q

Sistemul este observabil dac Q are rangul 3.

3.3.Determinarea funciei de transfer i schemei echivalente a MCC
Aplicnd transformata Laplace ecuaiilor funcionale a motorului prezentate anterior
rezult:
0
C s ( s ) J ( s ) i K
( s ) K e ( s )
e ( s ) s ( s ) i L ( s ) i R ( s ) U
r a m
e
a a a a a
'
+

+ +
r
C
nlocuind ultimile dou ecuaii n prima ecuaie vom obine:
2
m
a
m
a
e a
s (s) J
K
L
s (s) J
K
R
(s) K (s) U +
Din relaia de mai sus rezult funcia de transfer:
] A [
2T T T T T
C C A C Q
e
m
a 2
m
a
a
K s
K
J R
s
K
J L
1
(s) U
(s)
H(s)
+

Fcnd nlocuirile:
0.137 s 056 . 0 0.00097s
1
H(s)
0.137 s
0.133
0 0.7450.01
s
0.133
0 0.0130.01
1
H(s)
2
2
+ +
+ +
Dac mrimea de ieire se consider poziia axului rotoric vom avea:

) ( ) ( s s s

cu care funcia de transfer devine:
,
`
.
|
+ +

e
m
a 2
m
a a
K s
K
J R
s
K
J L
s
1
(s) U
(s)
(s) H
0.137) s 056 . 0 s(0.00097s
1
H(s)
0.137) s
0.133
0 0.7450.01
s
0.133
0 0.0130.01
s(
1
H(s)
2
2
+ +
+ +
Schema echivalent rezultat din modelarea acestor ecuaii este:

Schema echivalent a MCC
Ieirea n acest model este turaia. Din punct de vedere al proiectantului pentru alegerea
turaiei se utilizeaz dou funcii de transfer ca n figura urmtoare:
Pentru schemele de mai sus avem urmtoarele funcii de transfer:
(s) I (s) U
(s) (s) I
(s) U
(s)
H(s)
a a
a
a

H(s)=H
1
(s) H
2
(s)
(s) U
(s) I
(s) H
a
a
1

i
(s) I
(s)
(s) H
a
2

Sau explicitnd relaiile:
1) (Ts 1) s (T
s
R
T
s J
K K

Ls R
1
1
s L R
1
(s) H
m
m
e m
1
+ +
+
+
+
1) s (1.822 1) s (0.104
s
0.916
0.104
(s) H
1
+ +

1) s (1.822 1) s (0.104
s 0.113
(s) H
1
+ +
s T K
R
s J
K
s
K K
R J
K K
R
K
(s) H
m e
m
e m
e m
m
2

unde
e m
m
K K
R J
T

[s] 0.502
0.137 0.133
0.916 0.010
T
m

s 0.068
0.916
s 0.502 0.137
0.916
(s) H
2

La H
1
(s) ieirea este curentul rotoric I
a
i intrarea tensiunea U
a
. Se evideniaz dou
constante de timp care se exprim n secunde:
R
L
T
= 0.113 [s]- constanta de timp electric a circuitului indusului.
m
T
-constanta de timp electromecanic, depinde att de parametrii electrici, ct mai ales
de parametrii mecanici.
[ ] s 0.502
K K
R J
T
e m
m

Se observ c T
m
>>T astfel H
1
(s) devine:
1 s T
1
R
1
(s) H
1
+
1 s 0.113
1
0.916
1
(s) H
1
+
Constanta
m
T
depinde att de parametri electrici K
e
, R ct i de parametrii mecanici J,
K
m
i are o valoare mai mare dect T.
La funcia de transfer H
2
(s) se remarc prezena unui pol n origine, deci procesul condus,
motorul, conine un integrator care mbuntete precizia sistemului (reduce eroarea staionar).
Pe de alt parte ntruct sistemul are i o reacie negativ motorul de curent continuu e un sistem
stabil de ordinul doi cu amortizare, care depinde de parametrii motorului.
4. Alegerea i dimensionarea traductoarelor de msur i a
elementelor de execuie
Schema funcional a sistemului de reglare automat n care se evidenieaz elementul de
execuie i traductorul de msur.
Schema funcional
Schema de funcionare evidenieaz dou bucle:
1) Bucla interioar n care mrimea de reacie este curentul rotoric al motorului.
2) Bucla exterioar n care mrimea de reacie este turaia motorului.
n aceste figuri s-a notat:
T
i
- traductorul de curent rotoric cu funcia de transfer H
Ti
(s)
T
n
- traductorul de turaie cu funcia de transfer H
Tn
(s)
DCG - dispozitiv comand pe gril ( pori tiristoare) cu funcia de transfer DCG
H
(s).
Redresor comandat cu tiristoare cu funcia de transfer
(s) H
p este partea
principal al elementului de execuie.
1
R
regulator automat de curent din bucla interioar cu funcia de transfer
H s
R1
( )

2
R
regulator de turaie din bucla exterioar cu funcia de transfer
(s) H
R2 .
(s) H
1 funcia de transfer a motorului de curent continuu (obiectul condus din
bucla interioar).
(s) H
2 funcia de transfer a motorului de curent continuu din bucla exterioar.
4.1.Alegerea traductoarelor
4.1.1.Traductorul de curent
Traductorul de curent pentru msurarea curentului rotoric folosete un unt care este
amplificat la 10 V cu un amplificator operational (AO).
Coeficientul de transfer al traductorului este dat de relaia urmtoare:
[ ]
A
V
0.075
100
0.075

0.1
10
I
U

U
U
K
sunt
sunt
itrad
etrad
i

;
Filtrarea armonic de tensiune a traductorului de curent impune utilizarea unui filtru de
ntrziere, un element de ordinul I avnd constanta de timp:
[s] 10 2.5 2.5ms T
3
i

Funcia de transfer a traductorului de curent este:
s 10 2.5 1
0.075
T s 1
K
(s) H
3
i
i
T
i
+
;
n concluzie traductorul de curent rotoric const dintr-un amplificator operaional (AO)
care asigur un factor de amplificare i
K
i un element de filtrare de ordin I cu constanta i
T
care
asigur o atenuare de 4.8% pentru armonicile de 300 de Hz ale curentului redresat din circuitul
rotoric.
4.1.2.Traductorul de turaie
Traductorul de turaie pentru msurarea turaiei folosete un tahogenerator
G
T
avnd
urmtoarea funcie de transfer:
n
n
T
T s 1
K
(s) H
n
+
;
cu
n
K
astfel ales nct la 3000 rot/min traductorul s furnizeze 10 V.
[ ]
rot
min
* V 0.0033
3000
10
K
n
;
Pentru a filtra componenta alternativ de pulsaie a tensiunii tahogeneratorului se impune o
constant de timp de integrare (filtrare):
s 10 10 ms 10 T
3
n

.
Deci:
0.01 s 1
0.0033
(s) H
n
T
+
4.2.Elementul de execuie
Acest element de execuie const dintr-un redresor comandat cu tiristoare i dispozitivul
su de comand pe gril (DCG).
Puntea redresoare cu tiristoare se consider un element proporional cu timp mort foarte
mic avnd funcia de transfer:
s
p p
p
e K (s) H

unde se poate face aproximarea:
p

s 1
1
e
p
+
s
;
nlocuind n relatia funciei de transfer expresia lui
s
p
e
avem:
p
p
p
s 1
K
(s) H
+
unde
]
]
]

grad
V
362 . 10
180
3.14 440 1.35
180
3.14 U 1.35
K
n
p
;
Timpul mort p
se calculeaz riguros n funcie de frecventa f i numrul de pulsuri p=6

al redresorului comandat rezultnd:
s 10 1.6
50
1

6
1

2
1
f
1

p
1

2
1
3
p

;
nlocuind valorile numerice n expresia funciei de transfer:
3
p
10 1.6 s 1
10.36
(s) H

+
Pentru elementul cu timp mort se face o aproximare printr-o dezvoltare n serie Taylor
pn la termenul de ordinul I.
4.3.Dispozitivul de comand pe gril (DCG)
Acest bloc al elementului de execuie se consider neinerial avnd funcia de transfer cu
constant de timp dat de relaia:
V] 11.25[grd/ k (s) H
C DCG

, adic o intrare n circuitul
integrat de 16 V decaleaz unghiul de aprindere a tiristorului cu 180 de grade electrice.
Schem funcional folosind funcii de transfer
5.Alegerea i acordarea regulatoarelor
Alegerea regulatoarelor de curent de pe bucla interioar i de turaie de pe bucla
exterioar, se face innd cont de performanele impuse sistemului, respectiv de valoarea
constantelor de timp:
- T - constanta electric din bucla interioar
- m
T
- constanta electro-mecanic din bucla exterioar.
n proiect se va utiliza o structur de SRA n cascad n care bucla interioar este mai
rapid deoarece T este mai mic i o bucl exterioar mai lent deoarece constanta de timp
electro-mecanic este mult mai mare.
Avnd n vedere condiiile impuse reglrii n cascad, alegerea i acordarea regulatoarelor
se face ncepnd cu bucla interioar pentru care se aplic criteriul modulului varianta Kessler
rezultnd un regulator de tipul PI cu filtrare. Se determin n continuare funcia de transfer
echivalent buclei interioare care se cupleaz n serie cu funcia de transfer
(s) H
2 a motorului
din bucla exterioar.
Fa de noua funcie de transfer echivalent se alege regulatorul pentru bucla exterioar.
Acest regulator de turaie de pe bucla exterioar se determin prin criteriul simetriei rezultnd un
regulator de tip PI.
5.1.Schema echivalent a buclei interioare a sistemului de reglare a
curentului rotoric
Aceast schem evidenieaz c funcia de transfer a traductorului
H
Ti (s) a fost scoas
de pe calea de reacie i introdus pe calea direct rezultnd o structur SRA cu reacie unitar
rigid. Pentru a pstra echivalena schemei conform algebrei funciilor de transfer se va introduce
n acest caz funcia de transfer inversat a traductorului n afara buclei de reglare, n bucla
exterioar. Funcia de transfer a cii directe a buclei interioare de reglare a curentului este dat de
relaiile:
) T s (1 T) s (1 ) s (1
K K K
R
1
(s) H (s) H (s) H (s) H (s) H
i p
i C P
1 Ti P DCG f1
+ + +


1) s (T 1) s (T
K
(s) H
1
f1
f1
+ +
;
unde s-a notat:
R
1
K K K K
i c p f1

i
T T
p 1
+
;
] [ 0041 . 0
1
s T
9.54 K
f1

i T=0.112 [s] ;
Se obine:
1) s (0.112 1) s (0.0041
9.54
(s) H
f1
+ +
Conform criteriului modulului varianta Kessler se alege n cazul general un regulator

avnd funcia de transfer dat de relaia:
s
1) s (
(s) H
m
1 k
k
R1
;
Pentru cazul m =1 avem :
;
s T
1
1 K (s) H
) 1 ( ) 1 (
) ( H
0.0782[s]; T
0.0782[s]; 0.0041 9.54 2 T K 2 T K 2
T; T
i
R1 R1
1
1
f
1 f1 f1
k k
,
`
.
|
+
+ +
n
k
k
f
T s s T
K
s
Deci avem un regulator tip PI.
Avnd n vedere c
T T
i

rezult pentru constanta R1
K
relaia:
1
0.0041 9.54 2
0.0782
T K 2
T
K
1 f1
R1

;
de unde functia de transfer va avea forma:
s 0.0782
1
1 (s) H
R1
+
; Parametrii de acord optim ai regulatorului sunt:
-
R1
K
= 1 - factorul de amplificare;
-
T T
i
= 0.0782 [s] - constanta de timp a aciunii integrative;

5.2.Proiectarea regulatorului cu structur analogic de tip PI cu filtrare
Schema regulatorului se d n figura de mai jos:
Funcia de transfer a regulatorului cu filtrare este:
i2
i2
R2
m
f2
f i2
R2 R2
T s
s T 1
K
s
T
T 4
T K 2
1 s T 4
s T 1
1
s T
1
1 K (s) H
,
`
.
|
+

unde:
1
2
R2
2 2 i2
R
R
1
K
C R T

0 < < 1 ;
Se alege:
[ ]
[ ]
0.5
5000 R R
10000 R R R
12 11
12 11 1

+
Se calculeaz R
2
cunoscnd K
R2
=1:
[ ] 000 5 1 10000 0.5 K R R R2 1 2
Din valoarea constantei de timp T
i2
se determin valoarea capacitii 2
C
:

] [ 10 564 . 1
5000
0782 . 0
5
2
2
2
F
R
T
C
i

Se mai calculeaz valoarea condensatorului de filtrare:
] [F
R R
R R
T C C
R R
R R
T
12 11
12 11
f f f
12 11
12 11
f
+

+

unde avem :
29.6[s] 7 3 0.8 T
f

;
de unde rezult:
0.01184[F]
5000 5000
10000
29.6 C
f

;
Funcia de transfer al sistemului deschis de pe bucla exterioar cu acest regulator devine:
0.000134 s) 0.0041 (1 s
1 s 0.0164
0.0041 8 s) 0.0041 (1 s
1 s 0.0041 4
(s) H
T 8 s) T (1 s
1 s T 4
(s) H (s) H (s) H
2 2 2
d2
2

2
f2 R2 d2
+
+
+
+
+
+

Funcia de transfer al sistemului nchis de pe bucla exterioar devine:
p) (s ) s 2 (s
z) (s
z
p
(s) H 1
(s) H
(s) H
2
n n
2
2
n
d2
d2
02
+ + +
+
unde s-a notat:

n
T 4
1
z ;
T 2
1
p ; 95 . 21 1
0.0041 2
1
T 2
1

0.5
T 4
1

;
Funcia de trasfer a sistemului nchis devine:
( )
( ) ( ) 1.95 12 s 14871 s 975 . 0 6 s
60.975 s
29743 (s) H
2
02
+ + +
+

Se evideniaz c sistemul nchis are doi poli dominani plus o pereche de poli - zerouri.
Parametrii n
dau un suprareglaj
16.3%
. Pentru mbuntirea suprareglajului se
prevede pe circuitul referinei un filtru cu funcia de transfer:
1 s 0.04
1
(s) H
1 s T 4
1
(s) H
f
f
+

6.Teste pentru verificarea performanelor
Schema echivalent pentru teste este:
Schema echivalent a SRA cu filtrare i cu perturbaie
Funcia de transfer a sistemului de reglare supus unei mrimi de intrare R(s) de tip treapt
fr perturbaie i fr filtrare este urmtoarea:

( ) 1 s 0,0164 s 0,000134 s 10 5.51 0033 . 0
1 s 0,0264 s 0,000164
(s) H
0,0041[s] T
1 s T 4 s T 8 s T 8
1 s T 4
K
s T 1
(s) H
(s) H (s) H 1
H (s) H
K
s T 1
(s) H
(s) H
(s) H
1
(s) H
2 3 7
2
02
2 2
3 3
n
n
02
f2 R2
f2 R2
n
n
02
02
Tn
02
+ + +
+ +

+ + +
+
+

+

Funcia de transfer a sistemului de reglare supus unei mrimi de intrare de tip treapt, fr perturbaie cu filtrare este:
(s) H 1
(s) H
(s) H
1
(s) H (s) H
d2
d2
Tn
f f0
+

( )
s 0,0164 1
1
(s) H
s 4T 1
1
(s) H
z
1
s 1
1
(s) H
(s) H 1
(s) H
1 s T 4 K
s T 1
(s) H
(s) H (s) H 1
(s) H
(s) H
K
s T 1
1 s T 4
1
(s) H
f
f
f
d2
d2
n
n
f0
f2 r2
f2
R2
n
n
f0
+
+
+
,
`
.
|
+

+
) 10 42 . 4 s 10 2.05 s 10 (2.9 s
1 0.0264s 0.000164s
(s) H
7 9 - 2 8 - 2
2
f0

+ +
+ +

- unde:
- Hd2 - funcia de transfer a ntregului sistem pe calea direct;
- H02 - funcia de transfer a ntregului sistem nchis, respectiv al SRA al turaiei.
- n aceast funcie se evideniaz doi poli dominani i n plus o pereche de poli-zero evideniai prin p i z.
Funcia de transfer a sistemului de reglare dup perturbaie:

2

2
m e
p
i
01 R2 2 n
2
p
T 8 1) s (T s
1 s T 4
1
s T
1
K
R
(s) H
(s) H
1
(s) H (s) H (s) H (s) H 1
(s) H
(s) H
+
+
+
1 s T 4 s T 8 s T 8
s T 8 s T 8
s
1
T
1
K
R
(s) H
2 2
3 3
2 2
3 3
m e
p
+ + +
+

Valoarea exact se calculeaz n MATLAB:
1 s 0.0164 s 10 .344 1 s 10 5.51
s 10 .344 1 s 10 5.51 1
318 . 13 (s) H
2 4 3 7
4 2 7
p
+ + +
+

s
Teste de regim staionar:
Pentru o intrare de tip treapt unitar:
s
1
R(s)
eroarea staionar este:
Y(s)) (s lim 1
(y(t)) lim r(t)
0 s
st
t
st

ieirea sistemului:
Y(s)=H
0
(s)R(s)
deci:
Y(s)=H
0
(s)(1/s)
st
=0 pentru intrarea tip treapt unitar
Pentru perturbaii de forma:
4
st
0p p
0p p
p
0 s
st
p
t
st
10 0.3
s
1
(s) H (s) Y
P(s) (s) H (s) Y
(s)) Y (s lim 0
(t)) (y lim p(t)
1
) (
s
s P
Pentru o intrare: R(s)=1/s
2
, eroarea staionar este:
0 s
st
t
st
Y(s)) lim(s 1
(y(t)) lim r(t)

n care:

( ) 1 s 4T s 8T s 8T K
s T 1
(s) H
0
s
1
(s) H Y(s)
R(s) (s) H Y(s)
2 2
3 3
n
n
f0
st
2
0
0
+ + +
+

Asupra acestor sisteme se vor aplica urmtoarele teste folosind programul MATLAB,
verificnd i deducnd urmtoarele:
1. pentru sistemul nchis un semnal treapt nefiltrat conduce la un suprareglaj =45[%] i
durata regimului tranzitoriu t
t
=0.4[s];
2. pentru sistemul nchis o intrare treapt conduce la = 8[%] i durata regimului tranzitoriu
t
t
=0.25[s];
3. rspunsul sistemului pentru intrare de tip ramp. Acest test se va aplica funciei H
02f
(s);
4. rspunsul sistemului la o perturbaie de tip treapt. Acest test se va aplica funciei Hp(s).
7. Blocuri auxiliare pentru sistemele de reglare
ale proceselor rapide
n structura SRA ale proceselor rapide, pe lng blocurile de reglare sunt incluse i
urmtoarele blocuri auxiliare:
1. Blocul de comand pe gril (IBCG);
2. Amplificatorul de ieire (IAE);
3. Tansformatoarele cu saturaie rapid (m);
4. Sursele de alimentare cu tensiune stabilizat ( + sau 15 V) a ntregului sistem (BA);
5. Blocuri de protecie (BP);
6. Blocuri de prescriere a referinei (IBI) destinate s transforme un semnal treapt aplicat la
intrare, n semnal ramp.
n cele ce urmeaz se vor prezenta primele dou blocuri, celelalte blocuri auxiliare
nereprezentnd particulariti deosebite.
7.1.Blocul de comand pe gril (IBCG).
Acest bloc este destinat GENERRII i FORMRII IMPULSURILOR de COMAND
PE GRIL (pori) A TIRISTOARELOR, impulsuri care trebuie sincronizate cu tensiunea
reelei i defazate fa de aceasta la un unghi determinat de o tensiune continu de comanda U
c
.
Schema de principiu a acestui bloc.
Amplificatorul AO
1
este de tip proporional, realizeaz adaptarea semnalului de ieire U
c
al
regulatorului pentru comanda dispozitivelor de comand pe prila DCG notate cu D
1
, D
2
, D
3
.
Tensiunile trifazate aplicate la intrrile I
1
, I
2
, I
3
i defazate cu 60 grade electrice n urm,
filtrele f
1
, f
2
, f
3
asigur funcionarea sincron cu reeaua a dispozitivelor D
1
,D
2
,D
3
.
Dispozitivele de comand pe gril DCG, respectiv D
1
,D
2
,D
3
, produc la ieire semnalele U
1
U
6
sub form de impulsuri, ntrziate fa de tensiunea de sincronizare cu un unghi n funcie de
tensiunea de comand U
c
.
7.1.1Dispozitivul de comand pe gril DCG
Acest dispozitiv este constituit dintr-un circuit integrat care formeaz impulsuri de
comand ce se aplic pe porile (grilele) tiristoarelor.
Schema bloc a unui astfel de bloc realizat cu circuitul integrat AA 145 este prezentat n fig 7.2.
Formele de und ce se pot vizualiza la pinii circuitului pentru varianta trifazat.
Dispozitiv cu comand pe gril
Blocul de comand pe gril
Tensiunea de sincronizare se aplic la pinul 9 (cu defazajul fa de tensiunea de alimentare de
12 grade electrice la varianta monofazat i 60 grade electrice la varianta trifazat).
7.1.2.Circuitul de sincronizare
Acest circuit produce:
- un impuls de sincronizare de 50 100 s la trecerea prin zero a tensiunii de sincronizare
(vizualizat la pinul 16);
- semnale de blocare selectare pentru modulul Separatorul de canale.
Pe durata impulsurilor de sincronizare, condensatorul Cs (pinul 7) se ncarc la circa 8.5 V dup care se descarc spre 8 V prin
rezistena Rs (pinul 15) declannd Generatorul TLV .
Deoarece descrcarea se oprete n zero i durata ei nu depete 0.7R
s
C
s
se poate aproxima
exponeniala cu un dinte de ferstru care se compar n Comparatorul de tensiune cu tensiunea
de comand aplicat la pinul 8.
Cnd cele dou tensiuni sunt egale, comparatorul comut Memoria i se comand activarea Generatorului de impulsuri.
Memoria mpiedic formarea mai multor impulsuri pe durata unei semiperioade, la apariia semnalelor perturbatoare pe intrarea de
comand.
Memoria se terge la urmtorul impuls de sincronizare.
Formele de und
Transformator sincronizare
Generatorul de impulsuri este un circuit basculant monostabil, care formeaz impulsuri de comand cu durat determinat de Ct i Rt
(pinii 2 i 11).
Impulsurile astfel formate sunt selectate n Separatorul de canale pe faza informaiei primite de acesta de la Circuitul de
sincronizare.
Astfel se comand amplificatorul A1 pe semiunda pozitiv, respectiv A2 pe cea negativ a tensiunii de sincronizare.
7.2.Amplificatorul de impulsuri (de ieire) IAE
Aceste amplificatoare constau din canale identice pentru fiecare transformator sau pereche
de transformatoare de impuls.
Fiecare canal const din dou tranzistoare n conexiune Darlington i din elementele
necesare pentru filtrare (deparazitare) i pentru descrcarea energiei magnetice nmagazinate la
transformatoarele de impuls pe durata impulsului de comand.
Se prezint schema unui amplificator de ieire IAE realizat cu 6 amplificatoare identice.
Amplificatorul primete la intrare impulsurile de tensiune de la blocul de comand pe grila
IBCG i furnizeaz la ieire impulsuri de curent pentru comanda tiristoarelor. Amplificatorul
utilizeaz trei tranzistoare n montaj Darlington, din care T
1
este de mic putere, T
2
de putere
medie i T
3
de putere mare. n cazul aplicrii impulsurilor de tensiune pe borna de intrare (cu
polaritatea + ) tranzistorii se satureaz iar amplificatorul genereaz la ieirea Uc un impuls de
curent pentru primarul transformatorului de impuls care asigur cuplajul cu grila tranzistorului.

8.Proiectarea a unui SRA pentru reglarea puterii
reactive a unui generator sincron. Varianta numeric
Motorul de curent continuu folosit n prima parte antreneaz un generator sincron care
furnizeaz putere reactiv n sistemul industrial.
8.1.Consideraii teoretice
Motoarele sincrone cu puteri nominale de la 100kW la 12000kW utilizate, n special, n
industria petrochimic reprezint cele mai mari motoare electrice.
Datorit parametrilor energetici superiori (randament, i cos ), motoarele sincrone au
primit o larg utilizare n acionrile de mare putere. Avantajul principal al motorului sincron fa
de alte tipuri de motoare const n faptul c poate furniza putere reactiv n reeaua de alimentare,
mbuntind factorul de putere al ntreprinderilor. Ca urmare a mbuntirii factorului de putere
se reduc pierderile de energie electric n reeaua de alimentare.
Problema care se pune n prezent, la acionrile cu motoare sincrone care funcioneaz cu
sarcin variabil, const n stabilirea reglajului automat optim al excitaiei motorului sincron, care
s conduc la pierderi minime de putere activ pentru puterea reactiv furnizat. Dac cuplul
rezistent la arborele motorului sincron variaz periodic, puterea reactiv furnizat de motorul
sincron cu excitaie constant variaz de asemenea periodic.
Variaia puterii reactive furnizat de motorul sincron pe o perioad Tp de variaie a
cuplului rezistent se poate exprima astfel:
p
p
p 1 1 i
T
2
t) sin( v Q Q (t) Q

+
Dac puterea reactiv, Q
i
, ar rmne constant n perioada T
p
i egal cu valoarea cerut,
Q
1
, atunci pierderea de putere activ, datorit puterii reactive n motorul sincron i n linia sa de
alimentare are urmtoarea expresie:
1 i
2
1
i
rmi
Q b Q
2
a
P +
unde: a
i
si b
i
sunt constante ale motorului i a liniei.
Pierderea medie pe o perioad T
p
este:
rms rmi med rmi
1
1
1 i
2
1
i
med rmi
P P P
v Q
4
a
Q b Q
2
a
P

+ +
n cazul n care se introduce un sistem de reglare automat a excitaiei care menine

puterea reactiv la valoare constant Q
i
=Q
1
, ea elimin pierderea suplimentar P
rms
, iar
pierderea de putere activ pentru puterea reactiv cerut Q
1
ia valoarea minim.
Se consider urmtoarea schem bloc:
Schema bloc a SRA numeric a puterii reactive
n aceast figur se prezint o structur a sistemului de reglare automat numeric a puterii
reactive a motorului sincron, care asigur meninerea puterii reactive la o valoare de referin Q
0
,
care este furnizat de un calculator coordonator al sistemului electro-energetic industrial SI i
totodat asigur compensarea variaiilor de sarcini reactive ale consumatorilor C racordai n
nodul de compensare N al sistemului. Eficiena economic acestei reglri const n reducerea
pierderilor de putere activ pentru puterea reactiv Q produs de motorul sincron, care rezult din
consideraiile teoretice prezentate n continuare.
Se prezint structura sistemului de reglare numeric organizat pe dou blocuri de reglare:
- un regulator de reglare numeric R, al puterii reactive, care funcioneaz pe calea
direct i prelucreaz eroarea sistemului =Q
0
-Q unde Q - este puterea reactiv produs de
motor, respectiv mrimea reglat; furniznd un semnal de comand u pentru reglarea excitaiei
mainii sincrone MS.
- un regulator de reglare direct (feedforward) dup perturbaia msurabil RP, care ine
seama de perturbaiile introduse de consumatorii C n nodul energetic N i pe linia L de racord
al sistemului industrial SI cu sistemul naional SN.
Funcia de transfer a procesului include blocul de comand electronic BC, redresorul
comandat cu tiristoare, motorul sincron MS i traductorul de putere reactiv TQ. Prin identificarea
procesului s-au identificat funcia de transfer a prii fixe:
( ) ( )
[ ]
[ ]
( ) ( ) 1 s 0.01 1 s 0.8
1
(s) H
s 0.01 T
s 29.6 37 0.8 T
37
X 0.8 T
2 K
1 s T 1 s T
K
(s) H
f
f
p f
f
f
f
f
+ +
+ +
p
X
Discretiznd aceast funcie de transfer cu metoda dreptunghiului se obine:
( )
2
2
1
1
2
2
1
1 1
cf
f
s
1
cf
z a z a 1
z b z b
) (z H
(s) H
s
e 1
Z ) (z H

+ +
+
,
`
.
|
2 1
2 1
1
cf
z 0.3642 z 1.3579 1
z 0.0026 z 0.0037
) (z H

+
+

9. Alegerea i acordarea algoritmilor de
reglare
Algoritmii de reglare s-au ales mai nti dup metodele clasice, care se aplic
sistemelor convenionale continue, respectiv criteriul modulului i proiectarea direct
dup perturbaie, din care au rezultat algoritmii PID continue.
Aceti algoritmi de reglare vor fi discretizai alegnd o perioad de discretizare
mic n comparaie cu consatanta de timp a procesului
T=T
f
/100 T=0.296 [s]
rezultnd algoritmi de reglare PID discrei cuasicontinui.
9.1.Proiectarea regulatorului R de pe calea direct
Proiectarea regulatorului cu funcia de transfer H
R
(s) n varianta
analogic se face dup criteriul modulului, varianta Kessler astfel obinnd un
regulator tip PI:
,
`
.
|
+
s T
1
1 K (s) H
i
R R
Parametrii de acord optimi ai regulatoarelor sunt:
[s] 6 . 29 T T
296
0.01 5 2
29.6
K
T K 2
T
K
f i
R
f
f
R

Parametrii care dau performanele sistemului de reglare sunt:

[ ] s 0.0673 0.01 6.73 t
T 6.73 t
% 8 0.5
70.92
0.01 1.41
1
T 2
1
Pentru: R(s)=1/s, rezult:

( )
0
s
1
s H 1
1
s lim
st
0 s
st

,
`
.
|
Pentru: R(s)=1/2s, rezult:

34
0.02 T 2
stR stR

Pentru o reglare numeric a procesului se consider un algoritm incremental PI obinut prin discretizarea algoritmului PI analogic
al regulatorului, de forma:
1
1
1 0 1
R
z 1
z q q
) (z H

unde:
[ ]
296 q ; K q
298.96 q ; 1
T
T
K q
s 0.296 T ;
100
T
T
1 R 1
0
i
R 0
f

,
`
.
|
+

Efectund nlocuirile:
1
1
1
R
z 1
z 296 96 . 298
) (z H

Schema de implementare a algoritmului numeric este de forma:

Schema de implementare
9.2.Testarea buclei de reglare dup referin
Schema de testare a buclei de reglare dup referin care conine regulatorul R pe
calea direct e prezentat n figura urmtoare:
35
Schema de testare a regulatorului R
Plecnd de la schema i apelnd la procedurile din mediul de programare
MATLAB se determin urmtoarele performane ale SRA:
1. rspunsul sistemului Y
k
(t) pentru o intrare de tip treapt unitar r
k
=1/(1-z);
2. comanda u
k
(t) pentru intrarea treapt unitar;
3. eroarea e
k
(t) pentru intrarea treapt unitar;
4. rspunsul sistemului
) (t Y
p
k pentru o perturbaie P
k
de tip treapt unitar
aplicat succesiv n punctul 1 i 2.
9.3.Proiectarea regulatorului dup perturbaie (RP)
Proiectarea regulatorului RP de face pe baza metodei clasice de proiectare dup
perturbaia msurabil a sistemelor continue:
[s] 29.61 0.01 6 . 29 T ; T T T
1
1
1
K
K
K
K
1 K
1) s (T K (s) H
1) s 1)(T s (T
1
K
K
(s) H
K
(s) H
d f d
rp
f
p
rp
p
d RP RP
f
f
p
f
p
RP
+ +

+
+ +

Regulatorul RP este necauzal (tip PD). Pentru mbuntirea performanelor SRA de tip derivativ se va alege un regulator cauzal
de tip PD cu filtrare, avnd urmtoarea funcie de transfer:
0.1
1 s T
1) s (T K
(s) H
d
d RP
RP
+
+
1 0.2961s
1 29.61s
(s) H
RP
+
+
36
Discretiznd algoritmul de mai sus prin metoda trapezelor, respectiv introducnd n aceast relaie aproximaia urmtoare:
1
1
z 1
z 1
T
2
s

( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
1 0 1
RP
1
d d
1
d d
RP
1
RP
z pp 1
z qp qp
) (z H
z T 2 T T T 2
z T 2 T T T 2
K ) (z H
+
+
+ +
+ +

rp
d
d
1
0
rp
d
d
0
K
T T 2
T 2 T
qp
9.571
0.296 29.61 0.1 2
0.296 29.61 2
qp
K
T T 2
T T 2
qp
+
+
+
+
1
1
1
RP
1
d
d
1
1
0.904z 1
9.476z 9.571
) (z H
0.904
0.296 29.61 0.1 2
29.61 0.1 2 0.296
pp
T T 2
T 2 T
pp
9.476
0.296 29.61 0.1 2
29.61 2 0.296
qp
9.4.Testarea buclei de reglare dup perturbaie

Schema de testare a buclei de reglare direct dup perturbaie este:
Schema de testare dup perturbaie
Plecnd de la figur se va determina urmtoarele performane ale sistemului:
37
1. rspunsul sistemului dup perturbaia treapt unitar Y
pk
(t), respectiv rejecia
perturbaiei;
pk
(t) dup perturbaia ramp;
pk
(t) dup perturbaia sinusoidal;
4. rspunsul sistemului la perturbaie aleatoare.
Pentru testare se va utiliza urmtoarea funcie de transfer:
( )
( )
( )
( )
1
CF
1
p
1
0p
z H z H K ) (z H
RP

Anexa 1. Testele de verificare rezolvate n MATLAB
1.1.Programele de verificare a SRA de turaie a MCC
Programul mcc1.m testeaz sistemul nchis cu i fr filtrare la diferitele
semnale de referin . Semnalele de intrare sunt de tip treapt ramp, sinusoidal.
%testeaza sistemul nchis cu si fara filtrare la diferitele
semnale de referinta
%Semnalele de intrare sunt de tiptreapta, rampa, sinusoidal.
clear;
clc;
% timpul de testare
t=0:0.001:0.5;
% generarea unui semnal sinusoidal
s=sin(t*180);
% Functia de transfer a filtrului
ts=0.296; %t sigma
kf=[5];
mf=[4*ts 1];
% Functia de transfer a sistemului dupa referinta fara
perturbatia si fara filtrare
num=[0.000164 0.0264 1];
den=[5.51*10^(-7) 0.000134 0.0164 1]*0.0033;
printsys(num,den); % sfisarea acestei functii de transfer
% functia de transfer a sistemului inchis cu filtrare
38
[numf,denf]=series(kf,mf,num,den);
% trasarea graficelor
while i<7
disp(' ');
disp(' ');
disp(' 1 - raspuns la treapta (fara filtrare)');
disp(' 2 - raspuns la treapta (cu filtrare)');
disp(' 3 - raspuns la rampa (fara filtrare)');
disp(' 4 - raspuns la rampa (cu filtrare)');
disp(' 5 - raspuns la un semnal sinusoidal (fara
filtrare)');
disp(' 6 - raspuns la un semnal sinusoidal (cu
filtrare)');
disp('Alegeti o obtiune : ');
i=input(' ');
if i==1
step(num,den);
title('RASPUNS LA TREAPTA A SRA (FARA FILTRARE)');
end;
if i==2
step(kf,mf,t);
title('RASPUNS LA TREAPTA A SRA (CU FILTRARE)');
end;
if i==3
lsim(num,den,t',t);
title('RASPUNS LA RAMPA A SRA (FARA FILTRARE)');
end;
if i==4
lsim(kf,mf,t',t);
title('RASPUNS LA RAMPA A SRA (CU FILTRARE)');
end;
if i==5
lsim(num,den,s',t);
title('RASPUNS LA SEMNAL SINUSOIDAL A SRA (FARA
FILTRARE)');
end;
if i==6
lsim(kf,mf,s',t);
title('RASPUNS LA SEMNAL SINUSOIDAL A SRA (CU
FILTRARE)');
end;
39
grid on;
clc;
Raspunsurile grafice simulate in Matlab sunt
urmatoarele :
40
41
Programul mcc2.m calculeaz funcia de transfer a sistemului dup perturbaie i
testeaz sistemul la o perturbaie tip treapt:
%clear;
%clc;
% parametrii MCC
r=0.916;
ke=0.137;
tm=0.502;
% functia de transfer MCC
nm=[r/ke];
mm=[tm 0];
% functia de transfer a sistemului deschis exterior
ts=0.296;
nd=[4*ts 1];
md=[8*ts^3 8*ts^2 0 0];
% calcularea functiei de transfer a sistemului nchis
[n1,m1]=feedback(1,1,nd,md,-1);
[n0,m0]=series(nm,mm,n1,m1);
% trasarea graficului
step(n0,m0,0:0.001:0.4);
title('Raspunsul sistemului la o perturbatie treapta');
42
Raspunsul grafic simulat in Matlab este urmatorul :
43
Programul mcc3.m realizeaz trasarea variabilelelor de stare a MCC
%clear;
%clc;
% matricile sistem
A=[0 1 0
0 0 13.3
0 -1.31 -8.8 ];
B=[0 0 9.61]';
C=[0 1 0];
D=0;
%t=1:20;
% calcularea starilor
[y,x]=step(A,B,C,D);
% reprezentare grafica
t=(0:length(y)-1)/length(y);
subplot(3,1,1);
plot(t,x(:,1));
title('Reprezentarea grafica a variabilelor de stare');
ylabel('Pozitia axului');
grid;
subplot(3,1,2);
plot(t,x(:,2));
ylabel('Viteza unghiulara');
grid;
subplot(3,1,3);
plot(t,x(:,3));
axis([-0.02 1 0 1]);
ylabel('Curentul rotoric');
grid;
pause;
close(1);
urmatoarele :
44
45
1.2.Programele de verificare a SRA a puterii reactive a MS
Programul ms1.m discretizeaz partea fix a procesului respectiv regulatorul de pe
calea direct i la o referin tip treapt calculeaz valoarea ieirii, a erorii de reglare a
comenzii, respectiv la perturbaii treapt ieirea sistemului.
clc;
clear;
% functia de transfer continua
tf=29.6;
ts=0.296;
nc=[1];
mc=conv([tf 1],[ts 1]);
% discretizarea functiei de transfer
h=tf/100;
[a,b,c,d]=tf2ss(nc,mc);
[fi,gamma,cd,dd]=c2dm(a,b,c,d,h,'zoh');
[nd,md]=ss2tf(fi,gamma,cd,dd);
% discretizarea regulatorului
n=[50 50];
m=[1 0];
[a,b,c,d]=tf2ss(n,m);
[aa,bb,cc,dd]=c2dm(a,b,c,d,0.021,'zoh');
[nr,mr]=ss2tf(aa,bb,cc,dd);
% TRASAREA GRAFICELOR
% in-r out-y
[n1,m1]=series(nd,md,nr,mr);
[n2,m2]=cloop(n1,m1,-1);
figure(1);
dstep(n2,m2,16);
title('Raspunsul sistemului la o referinta treapta');
pause;
% in-r out-eps
46
[n2,m2]=feedback(1,1,n1,m1,-1);
figure(2);
dstep(n2,m2,16);
title('Eroarea de reglare la o referinta treapta');
pause;
% in-r out-u
[n1,m1]=feedback(nr,mr,nd,md,-1);
figure(3);
dstep(n1,m1,16);
title('Comanda la o referinta treapta');
pause;

% in-p1 out-u
[n1,m1]=feedback(nd,md,nr,mr,-1);
figure(4);
dstep(n1,m1,25);
grid;
title('Raspunsul sistemului la o perturbatie treapta (1)');
pause;
% in-r out-eps
[n2,m2]=feedback(1,1,n1,m1,-1);
figure(5);
dstep(n2,m2,16);
title('Raspunsul sistemului la o perturbatie treapta (2)');
pause;
close(1);
close(2);
close(3);
close(4);
close(5);
urmatoarele :
47
48
49
Programul ms2.m realizeaza calcularea functiei transfer discretizate a SRA de a
puterii reactive a unui MS si testarea sistemului la perturbatii
clc;
clear;
% functia de transfer continua
tf=29.6;
ts=0.296;
nc=[1];
h=tf/100;
n=[1.01 1];
m=[0.101 1];
[aa,bb,cc,dd]=c2dm(a,b,c,d,0.021,'tustin');
% construirea sistemului;
[n1,m1]=series(nr,mr,-1,1);
[n2,m2]=series(n1,m1,nd,md);
[n0,m0]=parallel(1,1,n2,m2);
% trasarea raspunsurilor
% raspunsul sistemului la treapta
figure(1);
dstep(n0,m0,100);
grid;
title('Raspunsul sistemului la perturbatie treapta');
pause;
% raspunsul sistemului la rampa
t=0:100;
t=t';
figure(2);
dlsim(n0,m0,t');
grid;
title('Raspunsul sistemului la perturbatie rampa');
pause;
50
% raspunsul sistemului la un semnal aleator
for i=1:100
r(i)=0.5+rand([1 1]);
end;
figure(3);
dlsim(n0,m0,r');
grid;
title('Raspunsul sistemului la perturbatie aleatoare');
pause;
% raspunsul sistemului la un semnal sinusoidal
t=0:0.001:0.3;
s=sin(t*90);
figure(4);
dlsim(n0,m0,s');
grid;
title('Raspunsul sistemului la perturbatie sinusoidala');
pause;
close(1);
close(2);
close(3);
close(4);
urmatoarele :
51
52
Programul ms3.m realizeaz testarea regulatorului dup perturbaie la o intrare
sinusoidal
clear;
clc;
tf=29.6;
ts=0.296;
nc=[1];
h=tf/100;
n=[1.01 1];
m=[0.101 1];
[aa,bb,cc,dd]=c2dm(a,b,c,d,0.021,'tustin');
% construirea sistemului;
[n1,m1]=series(nr,mr,-1,1);
[n2,m2]=series(n1,m1,nd,md);
53
[n0,m0]=parallel(1,1,n2,m2);
% testarea sistemului
t=0:0.6:150;
s=ones(1,length(t))*0.5;
a=0.5*cos(0.01*pi*t);
y=s+a.*sin(0.3*pi*t);
subplot(211);
plot(t,y);
grid;
title('Forma semnalului de intrare')
subplot(212);
dlsim(n0,m0,y');
grid;
title('Iesirea sistemului');
pause;
close;
54
urmatoarele :
55
Bibliografie
1. Zrnescu, H., Ingineria reglrii automate - Curs
1 2. Zrnescu, H., Elemente de reglare automat Curs, 1998
56

Proiect Ingineria Reglarii Automate

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiect Ingineria Reglarii Automate

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiect ISA

Smaga Ioan Valentin

Curentul limit (la pornire):

Folosind acest model se va determina rspunsul sistemului la o intrare treapt unitar

dt ) 9.61u 8.8x 1.31x ( x

Sistemul este observabil dac Q are rangul 3.

Dac mrimea de ieire se consider poziia axului rotoric vom avea:

Schema echivalent rezultat din modelarea acestor ecuaii este:

se calculeaz riguros n funcie de frecventa f i numrul de pulsuri p=6

Smaga Ioan Valentin Page 19

Conform criteriului modulului varianta Kessler se alege n cazul general un regulator

= 0.0782 [s] - constanta de timp a aciunii integrative;

unde s-a notat:

Smaga Ioan Valentin Page 22

Smaga Ioan Valentin Page 23

n cazul n care se introduce un sistem de reglare automat a excitaiei care menine

Smaga Ioan Valentin Page 33

Parametrii care dau performanele sistemului de reglare sunt:

Pentru: R(s)=1/s, rezult:

Pentru: R(s)=1/2s, rezult:

Schema de implementare a algoritmului numeric este de forma:

9.4.Testarea buclei de reglare dup perturbaie

S-ar putea să vă placă și