Strategii avansate de control a motoarelor de inductie trifazate - Controlul

vectorial indirect al cuplului

Motor sincron interior cu magnet permanent

Realizat de studenta: Profesoara coordonatoare:

Adile-Elena Nemoianu Conf.dr.ing. Ancuţi Codruţa

Anul de studiu: 4

Sectia: “Ingineria sistemelor”

Grupa: 4.1

Timişoara 2022
1
 1. Introducere

Motoarele sincrone cu magnet permanent interior (IPMSM) posedă

caracteristici speciale pentru funcționarea cu viteză reglabilă care le diferențiază de
alte clase de mașini de curent alternativ. Sunt mașini robuste de înaltă putere,
capabile să funcționeze la eficiențe ridicate ale motorului și invertorului pe game
largi de viteze, inclusiv game considerabile de funcționare cu putere constantă.

2. Regim de funcționare

Punctul de plecare al studiului nostru este un IPMSM bine-cunoscut.

Strategia de control vectorial opereaza direct cu modelul vectorial spatial al
motorului de inductie. Ca atare se obtin rezultate foarte bune atât în regim
stationar de functionare, cât si în regim tranzitoriu.

2
 Clasificarea strategiilor de control în cazul motoarelor de inductie

Strategia de control vectorial utilizeaza modelul vectorului spatial al motorului

de inductie, pentru a putea controla cu acuratete viteza si cuplul, ambele în regim
stabil de functionare si în regimuri tranzitorii rapide. Performantele dinamice
atinse de catre strategia de control vectorial egaleaza performantele dinamice
oferite de catre sistemele de actionare a motoarelor de curent continuu. De fapt,
cu controlul vectorial, sistemele de actionare a motoarelor de inductie depasesc
actionarile cu motoare de curent continuu datorita capacitatii superioare de lucru
pe durata regimurilor tranzitorii, datorita domeniului mai larg de reglare a vitezei
si inertiei rotorice reduse. Clasa strategiilor de control vectorial contine metodele
de control cu orientare dupa câmp si metodele de control direct al cuplului
motorului.

3
 Indiferent de strategia de control vectorial se poate demonstra ca mentinând
amplitudinea fluxului constanta, la diferite frecvente ale tensiunii statorice,
amplitudinea tensiunii statorice este aproximativ proportionala cu frecventa
statorica.

Ca atare, pentru viteze mai mari ca valoarea nominala, valoarea fluxului

magnetic nu poate fi mentinut a constanta, deoarece aceasta ar impune cresterea
tensiunii peste valoarea nominala, lucru care poate distruge motorul. Vitezele
ridicate sunt obtinute pe seama slabirii câmpului, fenomen ce duce la scaderea
randamentului.

3. Tema proiectului

Proiectul are ca scop proiectarea unui motor sincron interior cu magnet

permanent, controlat indirect vectorial.

Proiectarea şi obţinerea graficelor de performanţă s-au realizat în Matlab.

Date de intrare:

--timpul simularii marit la 2 s;

--pornire: pana la viteza de referinta 150 rad/s, la 0.9 s vit de ref sa devina -150
rad/s, dupa care vit de ref sa devina 100 rad/s la 1.5 s;
--incarcarea masinii: la 0s sa fie 0 Nm, la 0.5s sa fie 10 Nm, la 1.25 s sa fie -10
Nm, iar la 1.5s sa fie 5 Nm.

4
 4. Schema de control

Schema de control conţine:

-Motor cu Magnet Permanent (PMM)

-Bloc Control si Invertor

-Marimile de intrare

Viteze unghiulare de referinta w1 (rad/s) si w2 (rad/s)

Cuplul de referinta -de sarcina- Load Torque

-Marimile de iesire

Cuplul activ al Motorului cu Magnet Permanent Tem (Nm)

Tensiunea Vabc (V);

Curentul Iabc (A);

Viteza unghiulara w (rad/s).

5
 Blocul Control & Invertor contine: Curentul Iabc (A), Vitezele unghiulare w*
(rad/s) si w (rad/s), Tensiunea Vabc (V), unghiul teta.

Motor cu Magnet Permanent (PMM) contine: Tensiunea Vabc (V), Cuplul de

sarcina TL, Curentul Iabc (A), Viteza unghiulara w (rad/s), unghiul teta, Cuplul activ
Tem (Nm).

6
 5. Aplicatie

Primul caz)

Cerinte:

Date de intrare:

--timpul simularii marit la 2 s;

--pornire: pana la viteza de referinta 150 rad/s, la 0.9 s vit de ref sa devina -150
rad/s,
--incarcarea masinii: la 0s sa fie 0 Nm, la 0.5s sa fie 10 Nm, la 1.25 s sa fie -10
Nm, iar la 1.5s sa fie 5 Nm.

Schema:

7
8
Grafice rezultate:

9
Curentul Iabc (A)

Cuplul activ Tem (Nm)

10
Tensiunea Vabc (V)

Viteza unghiulara W (Rad/s)

11
 Al doilea caz)

Cerinte:

Date de intrare:

--timpul simularii marit la 2 s;

--pornire: vit de ref sa devina 100 rad/s la 1.5 s;
--incarcarea masinii: la 0s sa fie 0 Nm, la 0.5s sa fie 10 Nm, la 1.25 s sa fie -10
Nm, iar la 1.5s sa fie 5 Nm.

Schema:

12
13
Grafice rezultate:

14
Curentul Iabc (A)

Cuplul activ Tem (Nm)

15
Tensiunea Vabc (V)

Viteza unghiulara W (Rad/s)

16
 Al treilea caz)

Cerinte:

Date de intrare:

--timpul simularii marit la 2 s;

--pornire: pana la viteza de referinta 150 rad/s, la 0.9 s vit de ref sa devina -150
rad/s, dupa care vit de ref sa devina 100 rad/s la 1.5 s (Se va crea o suma a celor
doua viteze unghiulare.)
--incarcarea masinii: la 0s sa fie 0 Nm, la 0.5s sa fie 10 Nm, la 1.25 s sa fie -10
Nm, iar la 1.5s sa fie 5 Nm.

Schema:

17
18
Grafice rezultate:

19
Curentul Iabc (A)

Cuplul activ Tem (Nm)

20
Tensiunea Vabc (V)

Viteza unghiulara W (Rad/s)

21
 6. Concluzii
Schema de control este rezlizată intr-un program de simulare numit Matlab.
Schema de control este construită dintr-un bloc Control & Invertor și un Motor cu
Magnet Permanent (PMM).

Obiectivul acestui proiect este ca prin modificarea mărimilor de referință, blocul

Control & Invertor să fie în stare să antreneze mașina astefel încât să se obțină
acești parametrii la ieșire.

Dezvoltarea tehnologiilor digitale a creat posibilitatea de implementare a unor

algoritmi complecsi de control a motoarelor de inductie, acestea conducând la
obtinerea unor performante dinamice foarte înalte pentru masina, controlul corect
dupa cuplul motorului fiind o conditie esentiala pentru toate strategiile de control.

7. Bibliografie

1) https://ro.wikipedia.org/wiki/Flux_magnetic
2) https://indjst.org/articles/efficiency-analysis-of-direct-reactive-energy-and-
torque-control-space-vector-modulation-of-interior-permanent-magnet-
synchronous-motor-drive#abstract
3) https://ro.jf-parede.pt/what-is-permanent-magnet-synchronous-motor-its-
working
4) https://www.imeko.org/publications/tc4-2016/IMEKO-TC4-2016-08.pdf
5) https://ro.farnell.com/motor-control-permanent-magnet-sync-motor-
pmsm-technology
6) Cursurile materiei „Elemente de Executie Electrice”, predata de Conf.dr.ing.
Ancuţi Codruţa

22