L4. Studiul unui sistem automat de reglare a vitezei într-un sistem de acționare cu motor de c.c.

și redresor comandat

1. Obiective
- Înțelegerea necesității unui sistem de reglare a vitezei și curentului indusului într-un sistem de acționare
cu motor de c.c.;
- Construirea unui sistem de reglare în cascadă a vitezei și curentului;
- Alegerea elementelor sistemului;
- Exploatarea sistemului de simulare pentru a pune în evidență influența parametrilor sistemului de reglat.
Un motor de c.c. are următoarele date de catalog:
PN = … kW; UN = … V; nN = … rpm; IAN = … A; LA = … mH; RA = … ; Jm = … kgm2.
El antrenează o mașină – unealtă care opune la arbore un cuplu: Ms = … Nm și un moment de inerție
suplimentar: Js = … kgm2.

Constanta de flux a mașinii, K, se calculează cu relația:

U N − R A I AN  nN
 = N = s −1
N 30
Traductorul de curent trebuie să furnizeze o tensiune de 10V pentru un curent egal cu de 2,5 ori curentul
nominal.
Traductorul de viteză trebuie să furnizeze o tensiune de 10V pentru o viteză de rotație maximală de 2000
rpm,

2. Studiul sistemului de reglare a vitezei

2.1. Schema (in Simulink) a modelului matematic al motorului de c.c. (valorile coeficienților sunt
orientative).

Step1

1
1
s
5
1.9 Integrator Gain Scope
0.04s+1
Step Transfer Fcn Gain2

1.9

Gain1

Scope1
2.2. Schema de reglare în cascadă

Schema structurală corespunzătoare este următoarea:

In schema de mai sus, s este variabila operațională, τA = LA/RA este constanta electromagnetică de timp, τμ
este timpul mort statistic al convertorului static (în acest caz: τμ =1,67 ms), J este momentul de inerție
total al acționării: J = (Jm + Js ) [kg‧m2].

3. Cerințe
1. Să se implementeze in Simulink modelul matematic al motorului de c.c., considerând pentru UA(s) o
variație treapta egală cu jumătate din tensiunea nominală, Ms = MN/2;
2. Să se implementeze in Simulink schema structurală completă a SAE (regulatoarele de curent si de
viteză fiind de tip PI), in următoarele condiții:
2.1. Pornire in gol ideal (Ms = 0; J = Jm), UA având variație treaptă egala cu UAN/2;
2.2. Pornire in sarcină, având UA = UAN, J = Jm + Js si Ms = MN/2;
2.3. Pornire in sarcină, având UA = UAN, J = Jm + 2‧Js si Ms = MN;
Se vor reprezenta, pentru fiecare caz, variațiile temporale ale curentului iA(t) si vitezei unghiulare Ω(t),
considerând un timp de simulare egal cu 1,5 secunde.
In funcție de aceste variații, se vor aprecia influențele parametrilor exteriori motorului (Js si Ms).