REFERAT

la disciplina

Comanda și controlul proceselor

Motorul liniar

Studenți:
Bălăiță Diana-Maria
Joudi Leila
Macovei Paul
Raicu Alexandra
Grupa: 9MF211

2023
 INTRODUCERE

MATLAB-ul (”matrix laboratory”) este un mediu computațional, dezvoltat de firma The

Math Works Inc., dedicat calculului numeric și vizualizării datelor prin intermediul reprezentărilor
grafice. Este de asemenea, un pachet de programe de înaltă performanță și un limbaj de
programare al cărui element de bază este matricea (scalar, vector, matrice sau tablouri multi-
dimensionale). El integrează analiza numerică, calculul matriceal, procesarea semnalelor şi
reprezentările grafice într-un mediu ușor de învățat și de folosit.
Aplicațiile MATLAB permit utilizatorului să vadă cum funcționează diferiți algoritmi, înainte
de a fi implementați în practică, în automatizare, fiind o platformă de programare și calcul numeric
utilizată de milioane de ingineri și oameni de știință pentru a analiza date, a dezvolta algoritmi și
a crea modele. Structural, MATLAB-ul este realizat sub forma unui nucleu de bază, cu interpretor
propriu, în jurul căruia sunt construite toolbox-urile.
Simulink este un pachet de programe pentru modelarea, simularea și analizarea
sistemelor dinamice. Pot fi simulate atât sisteme liniare cât și neliniare, modelate în timp
continuu sau discret sau o combinație a celor două. Sistemele pot avea porțiuni eșantionate cu
frecvențe de eșantionare diferite. Pentru modelarea de sistem este furnizată o interfață grafică
intuitivă, ușor de utilizat. Blocurile sunt plasate și interconectate cu ajutorul mouse-ului ceea ce
reprezintă un mare avantaj față de scrierea directă a ecuațiilor diferențiale ce definesc un sistem.
Simulink este un mediu de diagrame de blocuri utilizat pentru a proiecta sisteme cu modele
multidomeniu, pentru a le simula înainte de a trece la hardware și pentru a le implementa fără a
scrie cod.
Simulink oferă o colecție foarte mare de blocuri cum ar fi: generatoare de semnal,
instrumente de vizualizare, blocuri care realizează funcții matematice, componente liniare și
neliniare, etc. Mai multe blocuri pot fi grupate oricând într-un bloc nou, oferind astfel posibilități
extinse de analiză la un nivel superior de organizare. După definirea unui model nou, simularea se
poate efectua și în mod grafic.
Motoarele electrice liniare sunt mașini electrice în care armătura mobilă efectuează o
mișcare de translație paralel cu armătura fixă. Această proprietate a motoarelor liniare determină
în principal interesul pentru utilizarea lor în tracțiunea electrică, având în vedere că scopul
tracțiunii îl constituie deplasarea unui vehicul care trebuie realizată printr-o mișcare de translație.
În tracțiunea electrică sunt folosite numai motoare de curent alternativ, sincrone și asincrone.
Un motor liniar este un motor electric în care rotorul și statorul în loc să fie circulare sunt
desfăcute și, în loc să producă un moment mecanic, produc o forță.

2
 Fig. 1. Tab-ul Library Browser din Simulink

Motorul liniar
Motoarele liniare pot fi utilizate ca acționări de axe pentru solicitări deosebit de ridicate
privind calitatea controlului. Datorită legilor de serie ale mașinilor electrice, forța de avans care
poate fi realizată la motoarele liniare cu spațiu de instalare limitat este limitată. Costurile ridicate
pentru motor, convertor și răcire limitează, de asemenea, dimensiunea motorului liniar. În
exemplul de față, poate fi utilizat un motor liniar, care permite pe scurt aceeași forță maximă de
împingere care este posibilă în exemplele descrise anterior pe mecanismul șurubului cu bile și pe
sistemul de antrenare hidraulic.

3
 În exemplul din fig. 4.42, partea primară a motorului liniar este montată pe partea de
culisare. Partea secundară este atașată la flanșa de bază.

Fig. 4.42. Servoaxa acționată direct cu control numeric pentru o operație de foraj

1. Specificații

Date specifice operatorului și controlorului:

Tip controler Controler în cascadă P/P
Timpul de eșantionare al regulatorului de Tx=500 µs/Tv =250 µs
poziție/regulator de viteză
Rezoluția sistemului de măsurare a poziției ∆xm = 1 µm
Date specifice axei:
Masa axului ms=40kg
Forța de frecare FR=50N
Date specifice motorului și convertizorului:
Masa primară mM=10kg
Forța maximă a masei piesei primare Fmax=1000N
Constanta de timp a motorului controlat de Telr=0.5ms
curent
Timp mort Trot=0.1ms
Prelucrarea datelor: Vezi Secțiunea 4.4
Tabelul 4.4. Specificațiile și parametrii modulului axei servo acționate direct

4
 2. Explorarea relațiilor cauzale

Datorită calității înalte a controlului de așteptat, trebuie luate în considerare constanta de

timp a motorului controlat, timpul mort Trot al convertorului și timpii de prelevare Txv.
Viteza de avans de vg=0,1 m/s necesară procesului de foraj este cu mult sub viteza
maximă limitată de tensiunea circuitului intermediar, astfel încât feedbackul contra-tensiunii
induse poate fi neglijat pentru modelul de acționare.
În exemplul de față, este utilizat modelul simplificat de motor din Fig. 2.25 conform
Secțiunii 2.4.3.
Viteza motorului este determinată prin diferențierea discretă a poziției căruciorului
înregistrată cu un sistem liniar de măsurare a poziției. Rezoluția traseului relativ grosieră ∆xm în
legătură cu eșantionarea rapidă conform (2.54) va duce la o cuantificare vizibilă a vitezei reale
procesate în controler. De aici acest efect în model de luat în considerare.

3. Model cantitativ

Ecuațiile pentru servoaxa rotativă din secțiunea 4.3 pot fi utilizate pentru modelul
cantitativ, în care poziția unghiulară p trebuie înlocuită cu gradul de libertate x deplasat liniar (a
se vedea, de asemenea, secțiunile 2.4.3 și 2.1.4).

4. Pregătirea ecuațiilor

Pe baza diagramei bloc pentru luarea în considerare a cuantizării sistemului de măsurare

Fig. 2.13, modelul osiei antrenate direct poate fi reprezentat astfel:

Fig. 4.43. Modelul Simulink al axei servo acționate direct

5
 Simularea procesului de găurire din Fig. 4.44 arată că antrenarea directă aici cu Kpx= 400
permite un câștig foarte mare de control al poziției și, prin urmare, poate urmări valoarea de
referință cu erori de urmărire scăzute. Rigiditatea sarcinii este de aproximativ 32 N/µm și, prin
urmare, este comparabilă cu cea a șurubului cu bile din secțiunea anterioară.

”Exemplu 452 dat.m" fișier script MATLAB pentru simularea unei axe servo acționate
direct:

clear all;

mM=10;
mS=40;
Ttot=1e-4;
Telr=2e-4;
Fmax=2000;
FR=50;
FL=200;
dxm=1e-6;
vB=0.1;
xB1=5e-3;
xB2=4e-3;
Tx=5e-4;
Tv=2.5e-4;

Kpx=400;
Kpv=80000;

Tsim=2*xB1/vB;
Tsoll=[0 xB1/vB Tsim];
Xsoll=[0 xB1 xB1];

simulation_opt=simset('MaxRows',10000,'Solver','ode5','FixedStep',1e-5);

[x,y,t]=sim('Beispiel_452_mod',Tsim,simulation_opt);

figure(1); hold_off; plot(ts,xs,'k'); grid;

hold on; plot(Tsoll,Xsoll,'k--');
xlabel('t in s');
ylabel('x(t) in m');
title('Simulation eines Bohrvorganges');

6
 Fig. 4.44.1. Reprezentarea grafică a mărimilor de referință

Fig. 4.44.2. Fișier script Matlab și prezentarea rezultatelor simulării unui proces de foraj

Comparația curbelor de timp ale erorilor de control în timpul procesului de foraj din Fig.
4.45 ilustrează calitatea diferită de control a conceptelor de acționare investigate aici într-o
manieră simulativă:

7
 Fig. 4.45. Comparația erorii de control (eroarea de urmărire) a axei servo hidraulice, cu șurub cu bile și
acționate direct

Concluzii

În urma analizării motorului liniar și a importanței realizării unui model cât mai fidel celui
de referință, se poate concluziona că rezultatele obținute sunt foarte apropiate de datele de
referință, astfel eroarea staționară fiind una mică, după cum se poate observa și în graficul unde
pe axa Ox este reprezentat timpul în secunde, iar pe axa Oy, deplasarea în metri. Cu ajutorul tool-
ului Simulink din Matlab s-a reușit astfel proiectarea și analiza unui model al motorului liniar și a
comportamentului său în diverse situații de simulare.
Astfel, secvența repetitivă de la intrarea sistemului conduce mai departe către blocurile
reprezentate de elemente Zero-Order Hold (ZOH) care sunt modele matematice ale
reconstrucției practice a semnalului realizată de un convertor digital-analogic (DAC) convențional.
Adică descriu efectul conversiei unui semnal în timp discret într-un semnal în timp continuu prin
menținerea fiecărei valori de eșantionare pentru un interval de eșantionare. Ele au mai multe
aplicații în comunicațiile electrice. Mai departe, regulatoarele de poziție și de viteză ajută la
controlul mărimii de ieșire și la reglarea ei conform specificațiilor de intrare, bucla de reglare
închizându-se astfel cu o relație de feedback.