Lucrarea 1

Metode de modelare a sistemelor continue și discrete

1. Reprezentarea în spațiul stărilor

2. Reprezentarea cu funcții de transfer
3. Modelare cu componente elementare din librăriile Simulink
1. MODELAREA SISTEMELOR CONTINUE

Sistemele fizice continue pot fi modelate in mai multe moduri: utilizand

reprezentarea in spatiul starilor, utilizand functiile de transfer, etc..

1.1. Modelarea sistemelor continue utilizand reprezentarea

in spatiul starilor
Un sistem fizic poate fi privit ca un bloc caracterizat de un set de
marimi de intrare (notate generic cu u) si un set de marimi de iesire
(notate cu y). Uneori marimile de intrare se mai numesc si marimi de
comanda iar cele de iesire marimi masurate.
Un sistem fizic poate fi descris
matematic cu ajutorul unui sistem
de ecuatii diferentiale si algebrice.
Multitudinea si diversitatea
proceselor fizice modelate a
determinat adoptarea unei forme
standard de reprezentare
Reprezentarea simplificata
matriceala a acestor ecuatii
a unui sistem fizic
denumita reprezentare in spatiul
2
starilor.
Reprezentarea in spatiul starilor a sistemelor continue

unde:
- u este vectorul marimilor de intrare in sistem (m elemente);
- y este vectorul marimilor de iesire din sistem (p elemente);
- x este vectorul marimilor de stare ( n elemente);
- A este matricea caracteristica sistemului (patratica de dimensiune n);
- B este matricea intrarilor (are n linii si m coloane);
- C este matricea iesirilor (are p linii si n coloane);
- D este matricea de ponderare a intrarii in iesire (are p linii si m coloane);
- reprezinta derivata in raport cu timpul a vectorului x:

3
Reprezentarea in spatiul starilor a
unui sistem continuu

Dimensiunile matricelor unui

sistem reprezentat in spatiul
starilor
4
1.2. Modelarea sistemelor continue cu functii de transfer

Modelarea sistemelor continue poate fi realizata folosind functii de

transfer definite conform relatiei:

unde: ;

iar f(s) = L{f(t)} reprezintă transformata Laplace aplicată functiei f(t).

In reprezentare apar doar

marimile de intrare si iesire
modelul fiind denumit si
model Intrare/Iesire (I/O). Reprezentarea unui
sistem continuu cu ajutorul
functiilor de transfer

5
Metode de calcul a functiei de transfer

Varianta 1) Se aplica transformata Laplace setului initial de ecuatii si

se utilizeaza apoi relatia de definitie a functiei de transfer;
Varianta 2) Pornind de la matricele (A, B, C, D) din reprezentarea in
spatiul starilor se aplica urmatoarea formula de calcul:

unde In reprezinta matricea unitate de ordin n (de dimensiune egala cu A).

6
Exercițiul 1:
Modelarea în spațiul stărilor a servomotorul de curent
continuu (MCC)

Se considera un motor electric de curent continuu cu magneti

permanenti caracterizat de tensiune nominala u = 12 V, cuplu nominal
Mn = 8 mNm, rezistenta circuitului rotoric R = 15 W, inductivitatea
circuitului rotoric L = 2.5 mH, constanta de flux a masinii k = 0.05 Wb,
momentul de inertie J = 2.10-7 kgm2, coeficientul de frecari vâscoase
F = 5.10-7 Nm.s/rad.

Să se implementeze modelul Simulink smcc.mdl al motorului în

spațiul stărilor care să permită studiul regimurilor dinamice specifice
(de exemplu modelarea pornirii în gol a motorului și răspunsul acestuia
după aplicarea unui cuplu de sarcină M = 8 mNm).

7
Pas 1: Ecuatiile de regim dinamic ale m.c.c.

unde:
u este tensiunea de alimentare a motorului
i este curentul rotoric
W este viteza de rotatie unghiulara a motorului
m este cuplul static de sarcina al motorului
R este rezistenta circuitului rotoric
L este inductivitatea circuitului rotoric
k este constanta de flux a masinii
F este coeficientul de frecari vascoase
J este momentul de inertie al motorului
8
Pas 2: Definirea stărilor continue ale sistemului

Vectorii starilor: si

Scrierea ecuațiilor sub formă matriceală

unde: si

Consideram ca mărimi de iesire:

unde: si
9
Pas 3: Construcția modelului Simulink asociat MCC

-Dacă elementele matricelor A, B, C, D ale sistemului sunt constante se

folosește blocul „State-Space” din biblioteca „Continuous” din Simulink;
- Dacă matricele au elemente variabile în timp atunci modelarea Simulink
face apel la „S_Function” din biblioteca „User-Defined Functions”. Funcțiile
de tip S_Function pot fi scrise în limbaj specific Matlab, în C, în C++, în
10
Fortran sau în Ada.
Pas 4: Se construiește un fișier de date mcc.m

Fișierul mcc.m se salvează în directorul curent și se lansează în

execuție din MATLAB Workspace!
11
Vizualizarea și analiza rezultatelor

12
Exercițiul 2:
Modelarea MCC cu funcții de transfer

Se considera un motor electric de curent continuu cu magneti

permanenti caracterizat de tensiune nominala u = 12 V, cuplu nominal
Mn = 8 mNm, rezistenta circuitului rotoric R = 15 W, inductivitatea
circuitului rotoric L = 2.5 mH, constanta de flux a masinii K = 0.05 Wb,
momentul de inertie J = 2.10-7 kgm2, coeficientul de frecari vascoase
F = 5.10-7 Nm.s/rad.

Sa se implementeze modelul Simulink smcc_Hs.mdl al motorului, in

spatiul starilor, folosind functii de transfer, care sa permita studiul
regimurilor dinamice specifice ale masinii (de pilda simularea pornirii in
gol a motorului si raspunsul acestuia dupa aplicarea unui cuplu de
sarcina M = 8 mNm).

13
Ecuatiile de regim dinamic ale m.c.c.

unde:
u este tensiunea de alimentare a motorului
i este curentul rotoric
m este cuplul static de sarcina al motorului
W este viteza unghiulara de rotatie a motorului
R este rezistenta circuitului rotoric
L este inductivitatea circuitului rotoric
k este constanta de flux a masinii
F este coeficientul de frecari vascoase
J este momentul de inertie al motorului
14
smcc_Hs - Construire diagrama bloc asociata
functionarii motorului

15
Rezultate

16
Exercițiul 3:
Modelarea MCC cu componente elementare din librăriile
Simulink (modelarea ecuațiilor diferențiale)

Se consideră un motor electric de curent continuu cu magneți

permanenți caracterizat de tensiune nominala u = 12 V, cuplu nominal
Mn = 8 mNm, rezistenta circuitului rotoric R = 15 W, inductivitatea
circuitului rotoric L = 2.5 mH, constanta de flux a masinii K = 0.05 Wb,
momentul de inertie J = 2.10-7 kgm2, coeficientul de frecari vascoase
F = 5.10-7 Nm.s/rad.

Sa se implementeze modelul Simulink smcced.mdl al motorului,

folosind blocuri de integrare, care sa permita studiul regimurilor
dinamice ale masinii (de pilda simularea pornirii in gol a motorului si
raspunsul acestuia dupa aplicarea unui cuplu de sarcina M = 8 mNm).

17
Ecuatiile de regim dinamic ale m.c.c.

unde:
u este tensiunea de alimentare a motorului
i este curentul rotoric
ms este cuplul static de sarcina al motorului
W este viteza unghiulara de rotatie a motorului
R este rezistenta circuitului rotoric
L este inductivitatea circuitului rotoric
k este constanta de flux a masinii
F este coeficientul de frecari vascoase
J este momentul de inertie al motorului
18
smcced - Construirea in Simulink a diagramei bloc
asociate functionarii motorului

19
Rezultate

20
2. MODELAREA SISTEMELOR DISCRETE

- Un sistem discret este caracterizat de o variatie discreta a

marimilor sale caracteristice. O caracteristică principala a acestor
sisteme este pasul de esantionare sau de discretizare, adica
intervalul de timp dintre doua momente succesive. Cu cat acest
interval este mai mic cu atât un sistem discret se apropie mai
mult de unul continuu.

- Sistemele discrete se modeleaza in mod uzual folosind

reprezentarea in spaţiul stărilor (matriceal) sau cu ajutorul
funcţiilor de transfer.

- Simulink include blocuri specifice pentru modelarea sistemelor

discrete, inclusiv a sistemelor complexe ale caror componente
sunt caracterizate de pasi diferiti de esantionare, respectiv a
sistemelor hibride care combina componente continue si
discrete.

21
2.1. Operaţia de discretizare a unui sistem continuu

Operatia de trecere de la un sistem continuu la unul discret

echivalent se numeşte discretizare.

Discretizarea sistemelor continue

22
2.2. Modelarea sistemelor discrete in spatiul starilor

Modelul matematic al unui sistem discret folosind reprezentarea în

spaţiul stărilor

 Mărimea xk reprezintă valoarea discretă a

mărimii x la momentul de timp tk, iar xk+1
valoarea aceleiaşi mărimi la momentul imediat
următor tk+1.

 Matricele sistemului discret Ad si Bd se obţin

pe baza relaţiilor alaturate, unde h reprezintă
pasul de eşantionare. Trebuie remarcat că
matricele C şi D nu se modifică prin trecerea din
continuu in discret.

23
2.3. Modelarea sistemelor discrete cu functii de transfer

Modelul matematic al unui sistem discret folosind functii de transfer

Funcţia de transfer în discret are forma:

unde: si

iar Z este simbolul transformatei numerice Z.

Functia de transfer se poate scrie:

Discretizarea sistemelor continue in MATLAB utilizeaza functia c2d

24
Exercițiul 1d - TEMĂ
Modelarea în spațiul stărilor a servomotorul de curent
continuu (MCC) considerând modelul discret (h=0.1Tel)

Exercițiul 2d - TEMĂ
Modelarea MCC cu funcții de transfer considerând modelul
discret (h=0.1Tel)