1 PROIECT LA DISCIPLINA DE STRUCTURI SI ALGORITMI DE REGLARE AUTOMATA st.p. TEMA-2.

PROIECTAREA UNOR STRUCTURI DE CONDUCERE AUTOMATA A TEMPERATURII UNUI PROCES TERMIC CUPTOR DE TOPIT (MENTINEREA TEMPERATURII CONSTANTE) A. Obiectivele proiectului: Parcurgerea principalelor etape de proiectare algoritmic a unei structuri cu conducere automat (SCA) cu aplicaia "reglarea temperaturii unui proces termic". In principal este vorba de reglarea temperaturii aluminiuliu intr-un cuptor de topit aluminiu (siluminiu) cu schema functionala data in fig.B.1.1. Principalele etape de abordare a temei de proiectare sunt urmatoarele: cunoasterea principiului de functionare a unui sistem de incalzire a temperaturii procesului termic i intocmirea schemei bloc funcionale aferente SRA. Analiza de proces: - fixarea marimilor de intrare si de iesire, posibilitati de modelare matematica; - determinarea MM aferent PC: EE, PT si EM; ntocmirea schemei bloc informaionale aferente; calculul VRSC pentru regimuri particulare de funcionare a PC; - alegerea unor structuri de conducere automat si tratarea unor variante de proiectare (calculul) algoritmic al regulatoarelor; - proiectarea dimensional-constructiv a blocurilor de conducere (a regulatoarelor aferente) in varianta FA cu AO; implementarea numerica CVC; includerea masurii AWR; - implementarea numerica a a.r.n. obtinuti prin proiectare numerica directa; - calculul VRSC pentru unele regimuri particulare de funcionare; - simularea pe calculator numeric a unora din variantele de SRA proiectate. B. Prezentarea obiectivelor conducerii. 1. Schema bloc funcional aferenta unui SCA a unui cuptor de topit aluminiu este prezentat n fig.B-1.1. Cuptorul de topire a aluminiului este alimentat cu energie electrica printr-o punte cu tiristoare PTr, comandata cu tensiunea de comanda uc(t); ua(t) este tensiunea la iesirea puntii, vm(t) - este perturbatia, constand din materialul topit scos din cuptor (semnul de aplicare a perurbatiei (+)) respectiv materialul solid (considerat preincalzit la o temperatura adecvata) introdus in cuptor (semnul de aplicare a perturbatiei ()), in vederea completarii materialului scos din cuptor. m(t) - temperatura materialului topit. Se pune problema mentinerii constante a temperaturii m materialului din baia de topitura (reglarii temperaturii m). SRA trebuie sa fie astatic.

Fig.B.1.1. Schema de principiu a SRA a temperaturii unui cuptor industrial (a) si tehnologia identificrii experimentale a parametrilor procesului (b). Elementul de executie (E) si respectiv elementului de masura (M) pot fi caracterizate prin f.d.t.: -sTmE um(s) -sTmM ua(s) HE(s) = = kE e , HM(s) = = kM e (B.1.1-1) uc(s) m(t) Valorile parametrilor { kE ,TmE , kM , TmM } se particularizeaza pentru fiecare aplicatie, (tabelul B.1.1). Determinarea pe cale analitica a unui MM exact aferent PT este relativ dificila; aceasta determinare are la baza ecuatii de bilant energetic relative la cuptor. Fiind vorba de un sistem care va functiona cu referinta constanta, in vederea dezvoltarii SRA (conducerii) PC va fi caracterizat prin MM simplificat liniarizat in jurul unui p.d.f.s.c. {uc0, ua0 , vm0 , m0} acceptat a fi de tip PT-2 in raport cu refernta si de tip PT1 in raport cu perturbatia. Dependenta operationala intrari {ua(s),vm(s)} -> iesire de apreciere m(s) este data de relatia: kP1 kP2 -sTm0 kP2 m(s)= e ua(s) vm(s) cu T1 >T2 >Tm0 , kPT= kP1 kP2 , (1+sT1) (1+sT2) (1+sT2)

(B.1.1-2)

Pentru determinarea unui MM de aproximare care sa fie utilizat in proiectare se va calcula raspunsul indicial m(t) la o modificare treapta a comenzii uc(t) in jurul unui p.d.f.s.c. dat, bine precizat, de ex. o anumita incarcare si o anumita temperatura. la perturbatie constanta vm(t) constant, in particular egala cu 0 (nu se scoate si nu se introduce material in cuptor). Pentru determinarea MM de aproximare aferent PC, se procedeaza la o identificare

2 experimentala prin metoda raspunsului sistemului la semnal treapta calculat, fig.B.1.1-1.b, obtinandu-se MM de aproximare: m(s) kEPT -sTm T HEE-PT(s) = = e in care: kEPT= kE kPT si um (s) = kM e-s mM m(s) . (B.1.1-3) uc(s) 1+T s 2. Cerine legate de functionarea si conducerea PC. Cerinte legate de calitatea. Cerinele de conducereale unui cuptor de topit aluminu se impun relativ la: a.) Comportarea in raport cu referina (prescrierea de temperatura, um0 )( conditile vor fi specifice si impuse pentru fiecare metoda de proiectare): - eroare de reglare de RSC egala cu zero e = um0 um = 0 (sau um = um0 ); - suprareglajul in raport cu variaia treapt a referinei, sub o valoare maxim acceptata; conditia va fi impusa pentru fiecare metoda de proiectare: 1 1imp; - timpul de reglare in raport cu variaia treapt a referinei, sub o valoare impusa: tr tr,max.adm.. - rezerv de faz de valoare minim impus, r imp . b.) Comportarea in raport cu perturbaia (momentul de sarcina): - caracter astatic in RSC in raport cu o perturbatie constanta, n=0. In scopul realizarii acestor cerinte se abordeaza diferite variante de SCA /DC: Structura de conducere automat in circuit deschis fara sau cu compensare dup perturbaie, SCA-CD, SCACD-v respectiv DC aferent; Structura de conducere automat n circuit inchis dupa marimea de iesire, cu RG acordat pe baza urmatoarelor metode: 1. Proiectarea bazata pe relatiile antecalculate date de Ziegler-Nichols; 2. Proiectare bazata pe aducerea sistemului la limita de stabilitate sirelatiile antecalculate date de ZieglerNichols; 3. Utilizarea predictorului Smith in varianta continuala sau in varianta cu timp discret, 4. Proiectare Dead-beat (DB), varianta Dahlin si varianta Dahlin modificata. 5. Alte structuri la propunerea studentului. C. Schema bloc informationala a PC. Modelarea matematic de aproximare a comportarii PC. 1. Schema bloc informationala si date initiale. Tinanad seama de relatiile (B.1.1-1) ...(B.1.1-3) se construieste schema bloc informationala a PC. Valori nominale pentru parametrii PC in diferite p.d.f.s.c. ale PC sunt sintetizate in tabelul C.1. kE kM Tabelul C.1. Valorile parametrilor PC (valori de referinta)
Val. caract 1 Max vm kg 0 0 10% X P.d.f.s.c. caracteristic al PC uc <V> ua <V>
min max min max

m0 C
min max

7,0

T1 sec X

Valori numerice ale parametrilor kPT T2 kP1 KE Tm0 kP2 TmE sec X C C C X X X

KM TmM C X

X valori care se dau; C valori care se calculeaza.

kE =

ua ua max ua min = uc uc max uc min

k PT =

m m max m min = u a max u a min u a

kM =

um um max um min = m m max m min

Construcia caracteristicilor statice (CS) aferente PC se face pe baza datelor din tabelul cu datele initialeVRSC si al relatiilor (B.1.1-3): - CS de prescriere; - CS de sarcina, fig.C.1.1
m
n

m v m =0 s v mn s m1 m2 u c1 u c2

u c0

uc

V mn

Vm

CS de prescriere CS de sarcina Fig.C.1.1. Aluri de principiu pentru caracteristicile statice (CS) ale PC

3 2. Identificarea PC in vederea proiectarii RG. F.d.t. de aproximare a comportarii PC in raport cu comanda uc este de forma (B.1.1.3); parametrii aferenti se obtin dupa cum urmeaza (a se vedea si constructia grafica din fig.C.1): a. Se simuleaza pe CN raspunsul la semnal treapta a PC in relatia {uc(t) -> um(t), (m(t))} in urmatoarele conditii date in tabelul B.3.1: - valori t<0: {uc0 , um0 (m0)}; - valori t>0: {uc, um (m)} b. Curba de raspuns obtinuta - raspunsul la semnal treapta - este prelucrata conform constructiei grafice din fig.C.1). Cu parametrii {kPC , T , Tm } astfel obtinuti se expliciteaza f.d.t. HPC(s); aceasta va trebui sa reflecte, in final dependenta uc(t) -> um(t).

Fig.C.1. Elementele de baza ale identificarii prin metodaraspunsului la semnal treapta D. Structuri de conducere automata. Metode de calcul a DC (RG). Se accepta ca viabile urmtoarele soluiile de conducere (structuri de SCA) mentionate la punctul A. Dezvoltarea structurilor de conducere comport utilizarea unor metode de proiectare specifice. 1. Structura de SCA-CD. Proiectarea DC pentru SCA-CD si SCA-CD-v (cu compensare dupa perturbatie). Schemele bloc aferente SCA-CD si SCA-CD-v sunt prezentate n fig. D.1.-a si b.

A. Dependenta operationala intrari {ua(s), vm(s)} -> iesire m(s) este data de relatia: kP1kP2 -sTm0 kP2 m(s)= e . ua(s) vm(s) (1+sT1) (1+sT2) (1+sT2)

B.

Fig.D.1.1 SCA n circuit deschis (a) i n circuit nchis (b): A. - fara , B - cu compensare dupa perturbatie.

(D.1-1)

la care se asociaza elementul de executie E si apoi elementul de masura M. DC se va proiecta astfel incat sa fie compensata constanta de timp mare a PC (z(t) = m(s)). um(s) = Hm w(s)w(s) + HPv(s)v(s) = HDC(s)HPC(s)w(s) + HPv(s)v(s) Pentru a realizare o comportare cat mai rapida a sistemului, este necesar ca: Hm w(s)=HDC(s) HPC(s) = 1 Q(s) HDC(s)= i P(s) ceea ce conduce la conditia: HDC(s) = HPC(s)-1, in care, (D.1.3) B(s) HPC(s) = A(s) A(s)= (s)(s) (D.1.4) (D.1-2)

In care (s) contine partea dominanta a dinamicii PC, (s) - contine partea neglijabila a dinamicii PC. Compensarea prii dominante a dinamicii PC se realizeaza astfel: Zerouri ale f.d.t. HDC(s) vor compensa poli dominanti ai PC, HPC(s), Polii f.d.t. HDC(s) vor compensa (la nevoie)zerourile PC, HPC(s): Q(s) = (s) in care (s) caracterizeaza partea dominanta a PC, P(s) =B(s) ; (D.1.5) Numarul constantelor de timp mari care pot fi compensate este marginit de limitarile care se manifesta la nivelul iesirii RG si a E (energia transferabila prin aceasta). Astfel, structura de SCA-CD bazat pe modelul invers al procesului asigura: um(s) = m w(s) w(s)+ HPv(s)v(s) , In baza rel. (D.1.6), in RSC se va putea scrie: um = m w(0) w+ HPv(0)v= kDC kPC w+ kPv v (D.1.6-b) um (s) = kM m(s) (D.1.6-a)

4 Observaie: In cazul in care mrimea de perturbaie v(t) se consider accesibila msurrilor, se pot realiza legturi de "compensare" dup perturbaia v (SCA-CD-v). In aceste conditii, dup calculul coeficientului de compensare dupa perturbatiie kbcv (cap.8) se poate asigura conditia in RSC: y = Hzw(0) w+ a v (D.1.7) unde a este statismul artificial realizat de SCA-CD-v (se calculeaz conform curs SACAP, cap.8. Construcia caracteristicilor statice (CS) aferente SCA-CD se face pe baza relatiilor de RSC. Se dimensioneaza DC calculat algoritmic in varianta FA cu AO. Se simuleaza comportarea SC-CD cu DC realizat in varianta FA cu AO. Scenariul de simulare adoptat: Sistemul se considera aflat in starea initiala: {uc0 , um0 (m0),vm=0 }; Se modifica sub forma de treapta referinta cu uc ; sistemul se stabilizeaza la valorile finale {uc, um (m)}; Dupa stabilizarea marimilor SRA se modifica perturbatia sub forma treapta cu o valoare vm stabilita pe parcursul elaborarii temei. Se inregisreaza variatia in timp a urmatoarelor marimi: { referinta, uc(t), ua(t), um(t) , m(t), vm (t)}; se pot imagina si realiza si alte scenarii de simulare. Se analizeaza performantele realizate de SCA-CD. Aceste rezultate se vor analiza comparativ si la diferitele structuri de SRA. Observaii: 1. Se va analiza daca pentru aplicatia de fata realizarea SCA-CD-v este sau nu posibila. In caz afirmativ se proiecteaza un SCA-CD-v care sa asigure a = 0. 2. Se propune i analiza efectului forrii comenzii (mrimii de execuie) asupra instalaiei tehnologice (a rezistenelor). 2. Structura de SRA-c. Acordarea parametrilor RG pe baza relatiilor de acordare datorate lui Ziegler si Nichols. Metoda este destinata acordarii parametrilor in cazul conducerii unor PC lente de tip temperatura; ea se aplica pentru cazul in care: perturbatiile determinate de sarcina au o durata relativ mare ; f.d.t. de aproximare a PC este de forma (B.1.1-3) si a fost obtinuta conform punctului C.2. Regulatorul de utilizat este de tip PI eventual PID; parametrii regulatorului {kR, Ti , (Td)} - dupa caz - se calculeaza pe baza valorilor {kPC , T1 Tm } si a raportului = T1/ Tm , cu ajutorul unor relatii justificate din considerente analitice (criteriul integral ISE) si verificate si corectate pe baze experimentale. Relatiile datorate lui Ziegler si Nichols sunt prezentate in tabelul D.2.1. Tabelul D.2.1. Relatii de acordare datorate lui Ziegler si Nichols Regulator HPC(s) P PI PID ( = Tm / T) q* = 0 q* = 1 kRkPC 1 0.9 1.5 2.2 Ti / Tm 3.3 2.5 2 Td / Tm < 0.3 0.5 -

q* = 2 1 2 0.25

Se expliciteaza f.d.t. aferente SRA si dependentele ce caracterizeaza iesirea functie de intrari (referinta, perturbatie) si se construiesc caracteristicile statice (CS) aferente SRA-c. Se construieste schema bloc informationala aferenta RG si se dimensioneaza RG calculat algoritmic in varianta FA cu AO cu includerea masurii AWR. Schema de principiu este prezentata in fig.D.2.1 Se discretizaeaz l.d.r. continuala si implementeaza varianta cu masura AWR evidentiata. Se simuleaza comportarea SRA cu una din variantele de regulator C sau CvC. PC se considera prin MM detaliat initial. Scenariul de simulare este similar cu cel din cazul SCA-CD: Sistemul se considera aflat in starea initiala: {uc0 , um0 (m0),vm=0 }; Se modifica sub forma de treapta referinta cu uc ; sistemul se stabilizeaza la valorile finale {uc, um (m)}; Dupa stabilizarea marimilor SRA se modifica perturbatia sub forma treapta cu o valoare vm stabilita pe parcursul elaborarii temei. Se inregisreaza variatia in timp a urmatoarelor marimi: {referinta uc(t), ua(t), um(t) , m(t), vm (t)}; se pot imagina si realiza si alte scenarii de simulare.

Fig.D.2.1. Varianta FA cu AO cu includerea masurii AWR (curs SACAP) Se analizeaza performantele realizate de SRA in raport cu cele realizate de SCA-CD. Aceste rezultate se vor analiza comparativ cu celelalte structuri de SRA.

3. Structura de SRA-c. Acordarea parametrilor RG cu atingerea limitei de stabilitate pe baza relatiilor lui Ziegler si Nichols. Utilizarea metodei presupune faptul c procesul (SRA) accept d.p.d.v. tehnologic, pe o perioad scurt, funcionare n regim la limit de stabilitate. In acest regim n sistem se stabilesc oscilaii ntreinute, fig. D.3.1 (a). (v2) v=0 (ct) y(t) w e RG {Ti , Td} u PC y t (a) T0 Fig. D.3.1. Stabilirea regimului la limit de stabilitate a SRA Regimului oscilant ntreinut se asigur: Prin utilizarea RG ca regulator proporional {kR 0, Ti= , Td= 0}. In cazul considerat, soluia poate aplicat prin teste de simulare pe CN. Prin creterea treptat a amplificrii kR pana la atingerea regimului oscilant; fie kRcrt = kRo amplificarea critic si To perioada oscilaiilor permanentizate de amplitudine constant, fig.D.3.1. (b)

Pe baza informatiilor obtinute { kRcrt , To }, parametrii de acordare a RG de baz (PID, PI sau I) se pot calcula pe baza urmtoarelor relaiilor datorate lui Ziegler i Nichols, date in tabelul D.3.1. Tabelul D.3.1 Relatii de acordare Ziegler-Nichols bazate pe atingerea limitei de stabilitate Parametrii de acordare Tipul RG Ti kR P 0,5.kRcrt PI 0,5.kRcrt 0,85.T0 PID 0,5.kRcrt 0,5.T0

Td 0,12.T0

Observaii: 1. Performanele SRA n raport cu referina nu sunt deosebite (1 > 40%); metoda este utilizat cu precdere pentru situaiile n care SRA este cu referin constant (w= ct) sau foarte lent variabil in timp, eseniale fiind modificrile perturbaiei; mai mult, aceste perturbaii pot s acioneze pe intrarea PC. 2. In practic, metoda prezint dezavantajul c aducerea PC n apropierea limitei de stabilitate este nsoit de inconvenientele: - timp de experimentare mare; - consum de energie mare; - solicitri puternice n instalaia tehnologic. Varianta analitica de aplicare a metodei. Dac se accept ca PC poate fi caracterizat printr-un MM de tip PT1-Tm, atunci nu este neaparat necesara aducerea PC la limita de stabilitate si paramerii {kRo, To} se pot determina pe cale analitic. Se accepta PC identificat experimental i un regulator P:

H PC (s) =

kPC sTm e 1 + sT

si H R (s) = kR

respectiv

H0 (s) =

kR kPC sTm e 1 + sT

(D.3-1)

Starea de oscilaii permanentizate (limita de stabilitate) se atinge pentru cazul n care rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex conjugate:

w (s) = 1+ Ho (s) 1+ Ho ( j) = 0
dar e
jTm

ko e jTm +1+ Tj = 0

(k0 = kR kPC ) (D.3-2)

(D.3-3)

= cos Tm j sin Tm si corespunzator

ko cosTm j ko sinTm +1+ Tj = 0

Relaia se poate descompune n dou relaii: kocos(Tm) = -1 (a) kosin(Tm) = T (b)

(D.3-4)

Aceste dou relaii permit determinarea valorilor ko i care asigur rdcini complexe conjugate situate pe axa imaginar. Din relaia (D.3-4) se obine: tg Tm = -T Notnd Tm = respectiv (a) i ko2 = 1+2T2 (b) (D.3-5)

relaia (D.3-5) devine: Tm

. (D.3-6)

tg =

T Tm

Pentru raportul Tm/T = cunoscut, ecuaia (D.3-6) se rezolv grafic, fig.D.3.2. In acest scop in prealabil se traseaza graficul tangentei, fig.D.3, cu valori numerice concrete. Prezint interes prima soluie pozitiv o care ofer tocmai valoarea: k0 crt = kR crt.kp .; Din (D.3-5) (b) rezult: tg

k 02 = 1 +
-/2 0 /2 0 3/2

T2 2 0 i 0 = 0 respectiv kR0 = kRcrt 2 Tm Tm

2

-T/Tm

k R = 1 1 + 0 T 0 k PC Tm T 2 = 2 m T0 = 0 0

(D.3-7)

Fig.D.3.2. Rezolv grafica a ec.(D.3-6) Valorile {T0 ,kRo} astfel calculate servesc la calculul parametrilor RG (tabelul D.3.1). Situaii extreme de interes pentru practica proiectarii: (1) Tm >>T proces cu timp mort dominant. Din relatia: tg =

T se obtine: tg = 0 i = Tm
(D.3-9.a)

Corespunztor din (D.3-7) se obine:

T0 =

T 2 = 2 m 0 0

T0 2Tm

(a)

Pe de alt parte acceptand aproximarea

2

1+ x2 1+

x2 , 2

(x << 1)

si cu

x=

T 0 rezult: Tm

T2 1 1 T T2 0 = 1 + 2 2 2 sau k R 0 1 + 2 2 2 k0 1 + T 0 k PC 2 Tm T0
(2)

(b) (D.3-9.b)

Tm<<T proces cu timp mort nesemnificativ. Din relaia: tg = rezulta 0 i 2 corespunztor :

(3)

T T T 0 = >> 1 T0 = 2 m = 4Tm 0 Tm Tm 2

(a)

(D.3-10.b)

Din aproximarea

1 + x 2 x , (x >> 1) rezult apoi: k R0

(b) k PC 2 Tm

(D.3-10.b)

In continuare finalizarea proiectarii urmeaza punctele de la paragraful anterior: Se simuleaza comportarea SRA cu una din variantele de regulator C sau CvC. PC se considera prin MM detaliat initial. Scenariul de simulare este similar cu cel din cazul SCA-CD: Sistemul se considera aflat in starea initiala: {uc0 , um0 (m0),vm=0 }; Se modifica sub forma de treapta referinta cu uc ; sistemul se stabilizeaza la valorile finale {uc, um (m)}; Dupa stabilizarea marimilor SRA se modifica perturbatia sub forma treapta cu o valoare vm stabilita pe parcursul elaborarii temei. Se inregisreaza variatia in timp a urmatoarelor marimi: {referinta uc(t), ua(t), um(t) , m(t), vm (t)}; se pot imagina si realiza si alte scenarii de simulare. Se analizeaza performantele realizate de SRA in raport cu celelalte structuri de SRA. 4. Structura de SRA-c. Utilizarea predictorului Smith in varianta continuala si in varianta cu timp discret. Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith prezint avantajul scoaterii timpului mort n afara buclei de reglare. Structura unui SRA cu predictor Smith este prezentat n fig.D.4.1 (a) i (b). Blocul CR - poart denumirea de compensator n reacie sau predictor Smith.

w yc -

HR

HPC(s)

RE regulator extins

w y

e uc -

HR

H 'P (s ) e sTm y

HC(s) y+uc (a)

u

uc -

HC(s) CR (b)

H 'P

sTm

(c) Fig. D.4.1. Structura unui SRA cu predictor Smith (a),(b). Separarea informationala a f.d.t. Hc(s)
Pentru aprecierea efectului compensatorului CR i calcului f.d.t. aferente Hc(s) se pleac de la explicitatea schemei dat n fig.D.4.1.(b). n f.d.t. HPC(s) se separ partea cu timp mort (Tm) i partea raional Hp(s), fig.D.4.1.(c):
* * H PC ( s ) = H P ( s )e sTm = H P ( s ) H Tm ( s )

n care

H Tm ( s ) = e sTm

(D.4.1)

Se expliciteaz f.d.t. a sistemului deschis (fig.D.4.1.(b)), H0(s) i f.d.t a sistemului nchis Hw(s):

H 0 ( s) =

H R ( s) * H P ( s ) e sTm 1 + H R ( s) H C ( s)

(D.4.2) (D.4.3)

H R H * ( s) H 0 ( s) p H Tm ( s ) H w ( s) = = * 1 + H 0 ( s ) 1 + H R ( s ) H P ( s )(1 H Tm ( s ))
Alegnd compensatorul CR astfel ca s fie ndeplinit condiia:
* H C (s) = H P (s)(1 H Tm (s))

se obine:

(D.4.4) (D.4.5)

H w ( s) =

H R H * (s) p 1 + H R (s) H * (s) p

e sTm

Consecinte: - proprietile buclei nu sunt afectate de timpul mort si ca urmare RG se poate proiecta ca si cum procesul nu ar contine timp mort, - ntre intrarea w i iesirea y timpul mort se manifest in afara buclei si n aceast form efectul lui poate fi anticipat, - parametrii compensatorului depind exclusiv de parametrii PC:

* * H C ( s ) = H P ( s )(1 e sTm ) = H P ( s ) H PC ( s )

(D.4.6)

n acord cu rel.(D.4.6) schema bloc a SRA se rearanjeaza la una din formele din fig.D.4.2 (a) i (b). e u w HR H 'P (s ) e sTm yc -

HP
yc=y+uc HC(s)

uc -

e sTm
(a)

RG - extins w y e uc +

HR HP

H 'P (s ) e sTm
compensator n reacie (CR) HC(s)

H 'P (s ) e sTm

(b)

Fig.D.4.2. Rearanjarea schemei bloc a SRA cu compensator Smith

Etapele proiectrii SRA cu compensator Smith continual: F.d.t. a PC se presupune bine cunoscut i separabil n forma
* H PC ( s) = H P ( s) e sTm

(D.4.1)

' Se proiecteaz regulatorul principal HR(s) cu referire la H P (partea fr timp mort a PC); n acest sens se poate apela oricare metod de proiectare, Se proiecteaz componentele compensatorului Smith, fig.D.4.2.(b)).

Realizarea efectiv a compensatorului, varianta analogic impune realizarea fizica a elementului cu timp mort Tm. Cea mai convenabil realizare o constituie o realizare de tip Pade, de forma:

e sT

1 s Tm / 2 1 + s Tm / 2

(D.4.7)

Corespunztor (D.4..6) se rescrie si devine:

1 s Tm / 2 s Tm / 2 * * H c ( s ) = H P ( s ) 1 1 + s T / 2 = H P (s) 1 + s T / 2 m m

(D.4.8)

Caracterul derivativ al reaciei adusa de CR va menine n RSC caracterul RG de baz, HR(s). Acest lucru se poate demonstra n doua moduri: In baza relaiei (D.4.8) rezult: uc(s) = Hc(s) . u(s)

1 u c = lim s H c (s) u = 0 s s 0

(D.4.9)

Proiectarea se deruleaza in baza schemei bloc din fig.D.4.2 (b), acceptnd c: - procesul este de tip PT2-Tm cu T1 > T2 >Tm0 , - regulatorul este de tip PI i s-a aplicat principiul compensrii constantei de timp mari a PC , Tr=T1

H PC ( s ) =

k PC k e sTm , H R ( s ) = r (1 + sTr ) , Tm= TmE+ TmM +Tm0 (1 + sT1 )(1 + sT2 ) s s k PC Tm (1 + sT1 )(1 + sT2 )(1 + sTm / 2)
(cu caracter anticipativ), respectiv

(D.4.10)

atunci, n baza relaiei (D.4.8) se obine:

H C (s) =

(D.4.11)

kr (1 + sT r ) H R (s) s = H Re ( s ) = s k PC T m k 1 1 + H R (s)H C (s) 1 + r (1 + sT r ) s (1 + sT 1 )(1 + sT 2 ) (1 + sT m / 2 )

i n final:

H Re ( s ) =

k r (1 + sTr )(1 + sT 2)(1 + sTm / 2) s (1 + sT2 )(1 + sTm / 2) + k r k PC Tm

(D.4.11)

Prin relaia (D.4.11) se evideniaza faptul ca RG-echivalent si menine caracterul PI, care este extins cu un filtru PD2T2. In continuare se pot explicita f.d.t. H0(s), Hw(s) i analiza toate proprietile SRA. - Avantajele reglarii cu predictor Smith: - procesul de reglare este mbuntit, - simplitate n proiectare i n implementare. - Dezavantajele reglrii cu predictor Smith: - relizarea analogic a RG-e, a blocului cu timp mort este greoaie (numai aproximativa), - sensibilitate in raport cu cunoaterea si realizarea aproximativ a parametrilor. Regulatorul de baza recomandat este de tip PI. In cazul aplicatiei de fata RG-PI va fi proiectat pe baza criteriului modulului var. CM2: kr = 1/(2 kPC T2 ) , Tr = T1 . (D.4.12) In continuare finalizarea proiectarii urmeaza punctele de la paragraful anterior: Se implementeaza RG-e in varianta FA cu AO sau varianta CvC. La propunerea studentului se poate discuta si proiectarea directa a RG-cu predictor Smith discret. Se simuleaza comportarea SRA cu una din variantele de regulator C sau CvC. PC se considera prin MM detaliat initial. Scenariul de simulare este similar cu cel din cazul SCA-CD: Sistemul se considera aflat in starea initiala: {uc0 , um0 (m0),vm=0 }; Se modifica sub forma de treapta referinta cu uc ; sistemul se stabilizeaza la valorile finale {uc, um (m)}; Dupa stabilizarea marimilor SRA se modifica perturbatia sub forma treapta cu o valoare vm stabilita pe parcursul elaborarii temei. Se inregisreaza variatia in timp a urmatoarelor marimi: {referinta uc(t), ua(t), um(t) , m(t), vm (t)}; se pot imagina si realiza si alte scenarii de simulare. Se analizeaza performantele realizate de SRA in raport cu celelalte structuri de SRA. Implementarea numeric a regulatorului cu predictor Smith La implementarea numeric a predictorului Smith, fig.D.4-3 (a), pot fi eliminate dificultile de realizare a timpului mort. Fie procesul condus continuu cu f.d.t.:

H P ( s) = H Pe ( s)e sTm =

B( s) sTm . e A( s)

(D.4-13)

Alegnd Tm/Te = d ntreg, ntrzierea unui semnal cu d perioade de eantionare este uor realizabil numeric conform relaiei (D.4-14):

u (t Tm ) = u (t dTe ) = q d u (t ) ,
1 1

(D.4-14)

n care q este operatorul de ntrziere din domeniul timp, corespondentul lui z din domeniul operaional. Utiliznd etapele de dezvoltare a predictorului Smith continuu i implementarea discret a algoritmului de reglare (varianta CvC) a blocului CR (inclusiv a ntrzierii pure) se obine schema aferent unui SRA cu predictor Smith continuu implementat n timp discret, fig.D.4-3 (b). Fie H P (z ) corespondentul discret al f.d.t. H P (s ) de forma:

H P ( z) =

B( z ) A( z )

(D.4-15)

10

Fig.D.4-3. Schema unui SRA cu timp discret cu predictor Smith discret.

i forma discretizat (CcC) a regulatorului:

H R ( z) =

Q( z ) , P( z )

(D.4-15)

cu polinoamele avnd urmtoarele grade: grad A( z ) = n A = n , grad B ( z ) = n B = m , grad Q( z ) = nQ ,

grad P( z ) = n P . Atunci f.d.t. aferent a.r.n. cu predictor Smith discret se poate explicita sub forma:
H RpS ( z ) = (1 + (1 z H R ( z) u( z) = , d ( z ) 1 + (1 z ) H P ( z ) H R ( z ) B( z ) Q( z ) Q( z ) ) )u ( z ) = ( z ). A( z ) P ( z ) P( z)

(D.4-16)

Relaia (D.4-16) se poate rescrie n forma:

[ A( z 1 ) P( z 1 ) + B( z 1 )Q( z 1 )] u ( z ) z d B( z 1 )Q( z 1 )u( z ) = A( z 1 )Q( z 1 )( z ) .

Relaia (D.4-17) poate servi la explicitarea legii de reglare.

(D.4-17)

Exemplul de proiectare 2: Fie procesul continuu i regulatorul PI de la exemplul de proiectare 1. F.d.t. cu timp discret aferente procesului i regulatorului se pot calcula cu relaiile cunoscute: a. pentru proces, realizare invariant la semnal treapt:

H P ( z) =
b.

b1 z 1 + b2 z 2 B( z ) d z = z d cu d = Tm / Te , a 0 = 1 ; A( z ) a 0 + a1 z 1 + a 2 z 2 q0 + q1 z 1 Q( z ) = cu p1 = 1 . P( z ) 1 + p1 z 1

(D.4-18)

pentru regulator, discretizare printr-o metod clasic: (D.4-19)

H R ( z) =

Fie d = 5 . n acord cu relaiile (9.7.2-4) i (9.7.2-6), regulatorul numeric extins cu predictor Smith se poate explicita n forma:

q + q1 z 1 q + q1` z 1 b z 1 + b z 2 u( z) = 0 ( z ) 1 + (1 z 5 ) 1 1 2 2 0 1 + a1 z + a 2 z 1 + p1 z 1 1 + p1 z 1 [(1 + a1 z 1 + a 2 z 2 )(1 + p1 z 1 ) + (b1 z 1 + b2 z 2 )(q 0 + q1 z 1 )]u ( z ) . (b1 z 1 + b2 z 2 )(q 0 + q1 z 1 ) z 5 u ( z ) = (1 + a1 z 1 + a 2 z 2 )(q 0 + q1 z 1 )( z )

Efectund produsele din ultima egalitate se obine:

u ( z ) + f1u ( z ) z 1 + f 2 u ( z ) z 2 + f 3 u ( z ) z 3 + f 6 u ( z ) z 6 + f 7 u ( z ) z 7 + f 8 u ( z ) z 8 = = q 0 ( z ) + q1( z ) z 1 + q 2 ( z ) z 2 + q 3 ( z ) z 3
de unde se poate explicita a.r.n. cu predictor Smith:

10

11

u k = f 1u k 1 f 2 u k 2 f 3 u k 3 f 6 u k 6 f 7 u k 7 f 8 u k 8 + + q 0 k + q1 k 1 + q 2 k 2 + q 3 k 3

(D.4-20)

5. Documentaia solicitat dup elaborarea proiectului. 1. Prezentarea schemei de principiu al PC, definirea marimilor caracteristice; prezentarea MM aferente; prezentarea bloc informationale aferente PC. Concretizarea valorilor numerice ale parametrilor; acestea se determin pe baza datelor numerice specifice. 2. Dezvoltarea SCA-CD si SRA variante: - scheme bloc pentru conducerea continual, varianta CvC si ; calcule de proiectare algoritmic; - realizarea FA cu AO a regulatoarelor; - discretizarea l.d.r. continuale, variante CvC; - proiectarea predictorului Smith in ambele variante. 3. Simularea comportrii SCA dezvoltate - schema bloc de simulare (Simulink); - nregistrarea rspunsurilor pentru regimurile indicate, eventual i alte regimuri la alegere; - prelucrarea rezultatelor simulrilor; determinarea indicatorilor de calitate. 4. Studiul comportrii privind performanele i eficiena diferitelor soluii de conducere automat. 5. Elaborarea unor conluzii privind eficienta diferitelor solutii de conducere. Bibliografie
[1] [2] [3] [4] t. Preitl, Note de curs IRA I i IRA II an univ. 2003-2004, 2004-2005. I. Dumitrache, .a.: Automatizri Electronice, EDP 1993. T.L. Dragomir, t. Preitl: Elemente de Teoria Sistemelor i Reglaj automat, lito IPTVT 1979 vol. 1 i 2. strm, K.J. and T. Hgglund (1995). PID Controllers Theory: Design and Tuning. Instrument Society of America, Research Triangle Park. [ 5 ] Goodwin, G.C., S.F. Graebe, M.E. Salgado: Control System Design, Prentice Hall, 2001. [ 6 ] Eykhoff, P.: Identificarea sistemelor, Editura Tehnic, Bucureti, 1977. [ 7 ] * * * : Matlab. Users Guide, Mathworks Inc., Natick, MA, 1998.

11