REGLAREA DEBITULUI I A TEMPERATURII UNUI

MATERIAL GRANULAR

An universitar 2016 2017

 A.7. PROBLEME DE IDENTIFICARE A PRTII FIXATE

Identificarea buclei de reglare a debitului

Se pleac de la analiza elementelor componente a acestei bucle i se prezint rezultatele
identificrii.
Bucla cuprinde:
a transportorul melcat (TM);
b transportorul cu cupe (TC);
c doza gravimetric (DG) cu adaptor.
a) referitor la transportorul melcat:

a.1.amplificatorul de putere primete la intrare tensiunea Ua i furnizeaz la ieire

tensiunea Um; are structura din figur n care:
Ua Um Kap =
-sap
Kap* e
ap =

a.2.motorul de antrenare primete la intrare tensiunea Um i furnizeaz la ieire mrimea

tm. Are structura din figur n care:
K1 = [Nm/V]
Mr K2 = [rad/sec/Nm]
Um K1 - K2 tm Tm1 = [sec]
Tm1s+1 Tm2s+1 Tm2 = [sec]

a.3.tahogeneratorul de msurare a turaiei (TG) i adaptorul su primete la intrare turaia

tm i furnizeaz prin adaptor o tensiune U. Are structura din figur, n care:
Kt = [U/rad/s]
tm Kt U Tt = [sec]
Tts+1
 a.4. transportorul melcat (TM) primete la intrare turaia tm i furnizeaz debit
intermediar de material granular comandat. Structura este dat n figura urmtoare.

Pm1 0.05 TQ1 = TTM = [sec]

TBs(TQ1s+1) Ktm = [kg/sec/rad/sec]
TB = [sec]

Ktm + Qi
Ttms+1 +

b) Transportorul cu cupe (TC) are la intrare debitul intermediar (Q1), iar la ieire debitul
(Qm). Structura corespunde figurii urmtoare, n care:
K=
Q1 Qm
T= [sec]
m = [sec]
c) Doza gravimetric cu adaptor: se consider la intrare debitul Qm, iar la ieirea
adaptorului curentul iq, astfel nct, potrivit figurii urmtoare, avem:

Qm iQm KG = [mA / kg / sec]

TG = [sec]
Identificarea buclei de reglare a temperaturii

Se analizeaz elementele componente ale acestei bucle i se prezint rezultatele

identificrii.
a) Ventilul pneumatic (VP) i convertorul electropneumatic (CEP)
-la intrare se aplic curentul iE, iar mrimea de ieire este debitul de gaz metan (q)
pg
Kpg

Kpg =
Ie Kce.Kv + q Kce*Kv = [Nm3/s/mA]
+ Tv = [sec]
Tv.s+1
 b) Cuptorul(C) se va analiza mpreun cu transportorul cu cupe (TC) rezultnd structura
din figur:
Kc = [o C/Nm3/sec]
KT =
I K
KZ =
Tzs+1 TZ= [sec]
Tc = [sec]
-sc +
q Kc.e Kst.e-st m c = [sec]
Tcs+1 + Ts+1 TT = [sec]
T = [sec]

c) Traductoarele de temperatur: pentru pirometru intrarea este temperatura m,

ieirea adaptorului este curentul Im, iar pentru termorezistena (TR) intrarea este temperatura
aerului n cuptor, ieirea fiind curentul Ic.
- pentru pirometru:
m Km lm Km = [mA/oC)
Tms+1 Tm = [sec]

- pentru rezisten:
c KC lc Kc = [mA/oC]
TCs+1 Tc = [sec]
1. CALCULUL REGULATOARELOR PRIN METODA REPARTIIEI
POLI-ZEROURI

1.1. CONSIDERATII ASUPRA PRII FIXATE

Metoda, bazat pe sistemul echivalent de ordinul doi, se aplic buclei de reglare a turaiei
.

Mr
Ua KAPe-sAP Um K1 - K2 TM
TM1s+1 TM2s+1

KT
TTs+1

Se opereaz apoi o serie de transformri pentru a aduce partea fixat la forma cerut de
metoda Guillemin Truxal:
a) se neglijeaz perturbaiile (Mr =0);
b) se aproximeaz timpul mort sub forma:
1
e APs
1 AP

c) se transfigureaz sistemul la forma reaciei negative unitare.

ntruct Tt <<TM2, rezult :
K2 K T K*
* M
TM 2 s 1 TT s 1 TM s 1

n care : TM*=TM2+TT = i KM*=K2KT =

u0 TM
HR
-

u
 d) deoarece constanta (TT ) rmne mult mai mic fa de cele ale buclei, mrimile de
intrare i de ieire au aproximativ aceeai evoluie dinamic, deci se poate admite pentru bucla
de reglare a turaiei o structur simplificat:

Adic:

u0 TM
HR
-

n aceasta situaie majoritatea performanelor impuse asupra mrimii de ieire TM sunt

valabile i pentru mrimea (u), excepie fcnd stv pentru care :
stv (u)=kT stv (TM)

1.2.CALCULUL REGULATORULUI HR1(s) PENTRU CAZUL SISTEMULUI

ECHIVALENT DE ORDINUL DOI NECORECTAT

a) Se impune setul de performane:

stp = [V];
[%];
tr [sec];
B [rad/sec];
stv [V];
b) Se determin parametrii sistemului de ordinul doi
2n
H 02 (s) 2
s 2n s 2n
=
n =

pornind de la urmtoarele performane

c) Verificrile impuse:

stp = [V]; ndeplinit nendeplinit

[%]; ndeplinit nendeplinit

tr [sec]; ndeplinit nendeplinit

B [rad/sec]; ndeplinit nendeplinit

stv [V]; ndeplinit nendeplinit

d) Determinarea analitic a regulatorului are la baz figura de la nceputul capitolului n

care elementul (1/KT ) este ignorat.

K AP K 1 K *M
H f (s)

AP s 1TM1s 1 TM* s 1
2n
H d (s)
ss 2n
n
2 1
H R1 (s)
1 H f (s)
s s 1
2 n

Rspunsurile sistemului nchis la intrare treapt i ramp unitar sunt:

 Forma regulatorului HR1(s) este prea complicat, motiv pentru care se opereaz unele
simplificri pentru ca relaia obinut s fie de forma unor regulatoare tipizate:
d.1) Se caut s se efectueze mici modificri ale coeficientului (1/2n) la forma
(1/2n) astfel ca s se poat efectua simplificri a polul din HR1(s) cu unul din cele trei
zerouri, fr a afecta performanele.
=
n =

H 'R1

H '02

d.2) Se "ataeaz " constanta cea mai mic (AP) la cea mai mare, de pild TM*:

H "R1

H '02'
 n acest caz regulatorul este realizabil, fiind un PID cu filtru de ordinul I.
e) Determinarea parametrilor de acord a regulatorului se efectueaz prin identificare cu
formele tip ale regulatorului de tip PID i rezult parametrii:
VR =

i =

d =

TN =
Se traseaz grafic rspunsul sistemului nchis H02 i H02 pentru o intrare treapt unitar
respectiv ramp n comparaie cu rspunsul sistemului nchis H02.

Concluzii:
 1.3. CALCULUL REGULATORULUI HR2 PENTRU CAZUL SISTEMULUI DE
ORDINUL DOI CORECTAT (CORECTIA CU DIPOL)

a) Setul de performante impus este mai sever:

stp = ;
[%];
tr [sec];
B [rad/sec];
stv [V];

b) Se determin parametrii sistemului de ordinul doi

2n
H 02 (s) 2
s 2n s 2n
=
n =

pornind de la urmtoarele performane:

Se verific referitoare la performanele sistemului i rezult c nu sunt ndeplinite

urmtoarele performane:
Performanele fiind afectate se recurge la corecia sistemului nchis ajungnd la forma:
2n s zC pC
H 0 C (s) .
s 2n s n s p C z C
2 2

Calculul valorilor polului i zeroului de corecie:

pc =
zc =

c) Verificarea se refer doar la timpul de rspuns care are valoarea:

tr = [sec]; deci tr < tr impus

d) Determinarea analitic a regulatorului HR2(s)

H 0C (s) 1
H R 2 (s)
1 H 0C (s) H f (s)
 Rspunsurile sistemului nchis la intrare treapt i ramp unitar sunt:

Forma regulatorului HR2(s) este prea complicat, motiv pentru care se opereaz unele
simplificri pentru ca relaia obinut s fie de forma unor regulatoare tipizate:

Ts 1 1 1 1
d.1) Se simplific grupul T s 1 dac T 5
1
s 1

Astfel:

H 'R 2

H '0 C

d.2) Se "ataeaz " constanta de timp redus la constanta mare:

H "R 2

H '0' C

Ts 1 Ts 1 1
d.3) Se caut o simplificare a grupurilor admisibil n general
s 1
s 1

T 1
dac 5
1 5

H "'R 2

H '0''C

e) Determinarea parametrilor de acord a regulatorului:

Se traseaz grafic rspunsul sistemului nchis H0C, H0C i H0C pentru o intrare treapt
respectiv ramp unitar n comparaie cu rspunsul sistemului nchis H0C.

Concluzii: