PRINCIPII DE REGLARE UTILIZATE ÎN AUTOMATIZĂRI

Pentru ca mărimea de ieşire (reglată) a unei instalaţii tehnologice

(IT) să se menţină la o valoare impusă prin intermediul mărimii de intrare xi
(sau de referinţă), se folosesc următoarele principii de reglare:
- principiul abaterii (fig.1.a), sau cu reacţia după mărimea de ieşire;
- principiul compensării influenţei mărimilor perturbatoare (fig.1.b),
sau cu reacţia după mărimea/mărimile perturbatoare;
- principiul combinat (fig.1.c), sau cu reacţiile după mărimea de ieşire
şi mărimile perturbatoare.

Fig.1.Principii de reglare
 În cadrul principiului abaterii, IT i se asociază un dis-pozitiv de
automatizare (DA) compus din traductorul de reacţie Tr, amplificatorul de
eroare A (sau regula-tor) şi un element de execuţie EE, realizându-se shema
bloc din fig.1.a. Utilizându-se în acest caz o re-acţie negativă după mărimea
de ieşire (reglată) se asigură menţinerea acestei mărimi la o valoare
corespun-zătoare mărimii de intrare, independent de cauzele care provoacă
abaterea primei mărimi, faţă de cea de-a doua (deci independent de natura
perturbaţiilor). În acest caz este vorba de un sistem de reglare automată
(SRA) în circuit închis, deoarece mărimea de ieşire xe acţionează, prin
intermediul legăturii de reacţie nega-tivă, tot asupra mărimii de ieşire.
Principalul dezavantaj al acestei scheme de reglare constă în aceea că acţi-
unea de reglare se declanşează numai după ce mărimi-le perturbatoare au
provocat modificarea mărimii de ieşire. În cadrul principiului compensării
influenţei mărimilor perturbatoare se realizează o schemă asemănătoare,
dar reacţia folosită este pozitivă şi se ia după o anumită perturbaţie
(eventual de la mai multe perturbaţii), prin intermediul unui traductor
corespunzător TP. În acest fel în mărimea de execuţie se introduce o
componentă, dependentă de nivelul perturbaţiei controlate, care asigură
menţinerea parametrului reglat la valoarea impusă, în prezenţa variaţiilor
mărimii perturbatoare măsurate. Bucla formată din TP - A - EE - IT poartă
denumirea de bucla de compensare. În acest fel, este posibilă eliminarea
totală sau parţială a influenţelor unor mărimi perturbatoare supărătoare (de
regulă perturbaţia de sarcină) asupra mărimii reglate. SRA format este însă
doar un sistem deschis, deoarece mărimea de ieşire nu mai acţionează în nici
într-un fel asupra mărimii de ieşire. Ca urmare, celelalte mărimi
perturbatoare necontrolate, pot provoca variaţii nedorite ale mărimii de
ieşire. Sistemul astfel format se comportă mai bine (are proprietăţi dinamice
şi staţionare mai bune) decât cel anterior la acţiunile mărimii perturbatoare
controlate, deoarece sunt luate în consideraţie nu efectele mărimii
perturbatoare asupra mărimii de ieşire ci însăşi nivelul perturbaţiei, la un
moment dat; în acest fel SRA intervine anticipat asupra insalaţiei
tehnologice. În principiu sistemul poate fi prevăzut cu mai multe bucle de
compensare, dar în practică se recurge la utilizarea principiului combinat
care are avantajul că permite compensarea totală sau parţială a influenţei
perturbaţiei principale măsurate şi diminuarea influenţelor tuturor celorlalte
mărimi perturbatoare asupra mărimii de ieşire (fig.1.c).
 SISTEME DE REGLARE ÎN CASCADĂ

Acest procedeu de reglare se aplică in cazul proceselor automatizate care conţin un

număr relativ ridicat de constante de timp principale. Folosirea unor scheme de reglare simple
după principiul abaterii la astfel de procese conduce la necesitatea introducerii unor
regulatoare mai complicate decât regulatoarele PID a căror realizare devine dificil se
implementat în practică. Din acest motiv în aplicaţiile practice nu se recurge la complicare
structurii şi construcţiei regulatoarelor ci se preferă complicarea schemei de reglare, reglarea
în cascadă reprezentând o soluţie în acest sens. În reglarea în cascadă procesul se împarte
formal în mai multe blocuri prin alegerea unor mărimi intermediare care se transmit între
acestea. Pe lângă regulatorul destinat mărimii de ieşire Y se introduc în schemă regulatoare
suplimentare, câte unul pentru fiecare mărime intermediară, asigurând astfel o reglare
simultană a mai multor mărimi din cadrul sistemului împreună cu mărimea de ieşire.
În figura următoare se exemplifică procedeul reglării în cascadă în cazul unui proces
descompus în două părţi.

Fig. 1 Sistem de reglare în cascadă

În bucla de reglare exterioară (bucla de reglare principală) se reglează mărimea de

ieşire principală Y iar în bucla de reglare interioară (bucla de reglare secundară) se reglează
mărimea intermediară Y1.
Se observă că bucla de reglare interioară (bucla de reglare secundară) este subordonată buclei
de reglare exterioare (bucla de reglare principală).
Dacă procesul se împarte în trei blocuri, atunci în bucla de reglare secundară mai apare
încă o buclă interioară subordonată ei, în care se reglează noua mărime intermediară Y2,
ş.a.m.d.
Acordarea regulatoarelor se face din interior spre exterior. Astfel, la acordarea
secundar pentru mărimea intermediară Y1, partea fixată este formată din elementul de execuţie
EE, blocul 1 şi traductorul TY1. Pentru regulatorul principal partea fixată este formată din
bucla interioară secundară (acordată anterior), blocul 2 şi traductorul TY. În acest mod
regulatorului din fiecare buclă îi revine de compensat numai o parte din procesul reglat şi ca
atare există posibilitatea folosirii unor regulatoare simple, de regulă tipizate P, PI, PID.
Reglarea în cascadă permite reducerea duratei regimului tranzitoriu al sistemului prin
intervenţia rapidă a buclelor de reglare interioare la variaţia anumitor perturbaţii.
De exemplu, variaţia perturbaţiei xp este sesizată imediat prin modificarea mărimii Y1
iar circuitul buclei interioare secundare intervine rapid. În lipsa acestei bucle secundare
intervenţia regulatorului principal prin bucla de reglare principală exterioară s-ar face cu
întârzierea determinată de inerţia blocului 2 a procesului automatizat şi deci reglarea ar fi mai
lentă.
 Datorită prezenţei mai multor reacţii negative, reglarea în cascadă mai are avantajul
unei influenţe mult mai reduse a unor perturbaţii parametrice asupra performanţelor în situaţia
în care anumiţi parametri din partea fixată suferă variaţii datorită acestor perturbaţii.
Avantajele reglării în cascadă fac ca acest procedeu de reglare să fie utilizat uneori şi
în cazul în care partea fixată nu conţine mai mult de două constante de timp principale.
Pentru ca reglarea în cascadă să fie eficientă în ceea ce priveşte realizarea unor
performanţe superioare faţă de reglarea convenţională după abatere se impune ca:
- perturbaţiile cele mai importante să fie aplicate în cadrul buclei interioare, unde
prin acţiunea regulatorului secundar se reduce rapid efectul lor;
- constantele de timp ale părţii din proces închisă în bucla interioară (secundară) să
fie reduse în comparaţie cu constantele de timp ale părţii din proces închisă în
T
bucla exterioară (principală). Uzual 3 < 2 < 5 ... 10 ;
T1
- parametrul intermediar Y1 supus reglării să fie legat direct de mărimea de ieşire Y a
procesului.