Facultatea de Electronică Comunicaţii şi Calculatoare

PROIECT

PROIECTAREA UNUI REGULATOR PENTRU

CONTROLUL UNUI PROCES

Masterand, Titular disciplină,

Balanescu Elena prof. univ. Dr. Nicu BIZON

-2018-

1
 II.1. Date de proiectare
- Partea fixată :
1
HF 
k
s
10
k 3
3
k   0.6
5
1
HF 
s  0.6

Schema realizata in Matlab care poate reda schema de transfer este:

Figura 1 Schema in Maltab pentru semnalul de transfer

Fig
ura 1 Vizualizarea semnalului initial

2
num=[1];
denum=[1 0.6];
step(num,denum)
Vizualizarea semnalului se face cu ajutorul osciloscopului 1 a carui forma este data

Figura 3 Forma semnalului de transefer

H R (a)
a) Să se proiecteze prin metoda de alocare a polilor
 imp  10[%]; ttimp  3k[ s]; est  3 x0.2  0.6
- Performanţe impuse :

1. ω F =1
−ζ⋅π
( )⇒ ln σ= −ζ⋅π
σ =e √
1−ζ 2
(√ )1−ζ
2
¿ ln e

2.

3
 2 2
2 ξ ⋅π
( ln σ ) = 2
( ln e )2 ⇒ ( ln σ )2 −( ln σ )2⋅ξ 2 =ξ 2⋅π 2 ⇒ ( ln σ )2 =ξ 2 [ π 2 + ( ln σ )2 ]
1−ξ
ln  ln10 2.3025 2.3025
     0,59115  0.59
 ln  
2
 2 2, 30252   2 15.1715 3,895061

ξ=0 .59

3 3 3
n     8, 4745
  tt imp 0.59  0, 6 0.354

n  8, 4745

ω2n
H 0 ( s )=
3. Se verifică pentru s2 + 2⋅ω n⋅s⋅ζ +ω 2n că avem
ω 0=2>ω F=1 , iar

est  0.6
deoarece H 0 ( 0 ) =1

n2 8, 47452 71,8184

H0  s    2
s  2  n  s    n s  2  0,59  8, 4745  s  0.4  8, 4745
2 2 2 2
s  4,99s  71,8184

Număr de zerouri; m=0

Număr de poli: n=2

s 2  10s  71,8184  0

  b 2  4ac  10 2  4 1 71,8184  187, 27

b   10  13, 68  j
s1,2   n2
2a 2

ω 0=n−m=2−0=2⇒ ω0 =2 ⇒ω F =1

4
 71,8184
H0  0   0,91  est  0,6
0, 6  10  0, 6  71,8184
2

71,8184   s  1 71,8184  s  71,8184

H Ra  s   
s  s  4,99  s 2  4,99s

71,8184  s  71,8184
H Ra  s  
s 2  4,99  s

Folosind programul MATLAB se obține răspunsul în timp al sistem în buclă închisă.

HRa=tf({[71,81 71,81]},{[1 4,99 0]});
Hf=tf({[1]},{[1 0.6]});
Htot=(HRa*Hf)/(1+(HRa*Hf));
ft_1=tf(Htot)
step(ft_1)

Figura 2 Schema pentru alocarea pol-zerourilor

Utilizând Simulink/MATLAB, se crează următoarea configurație:

5
6
 1
b) Se alege pentru proiectare o structură de regulator PI,
[
H R ( b ) ( s )=k R⋅ 1+
s⋅T i ]
 imp  10[%]; tt imp  3k[ s]; est  3 x0.2  0.6
- Performanţe impuse :

- Se calculează
k R ;T i
Obţinem în acest caz:

'
k R ( s⋅T i + 1 ) ω2n s−z
H 0 ( s )= 2
H 0 ( s )= 2
⋅
s ⋅T i +T i ( 0 . 26+k R )⋅s+ k R sau s + 2⋅ω n⋅s⋅ζ +ω 2n p−z

kR 1+ k R T i
unde
ω n=
√ Ti
, ξ=
2
⋅
√
kR
, z=−
1
Ti

pentru   0.59 şi n  8, 47 obţinem

2    n  0.6  k R  k R  2  0.59  8, 47  0.6  9,99  0.6  9,39

k R  9,39
kR k 9,39
n2   Ti  R2   0,13
Ti n 71, 74
Ti  0,13

7
  1   1  0,13  s  1
H R b 
 s   kR  1    9,39  1    0,13  s
 s  Ti   0,13  s 

 1 
 s
 0,13  s  1  0,13   s  7, 69 
H R b   s   9     9     9  
 0,13  s   s   s
 
 s  7, 69 
H R b   s   9,39   
 s

In schema de mai jos sunt reprezentate schemele de transfer, de alocare a polilor si de regulator PI

Cu parametrii P si I calculati se obtine urmatoarea forma a semnalului.

8
 Figura 6 Vizualizarea comparativa a semnalului obtinut cu regulatorul PI

Se tuneaza si se aplica parametrii obtinuti in urma tunarii, timpul fiind reglat la 0,08[s]

Figura 7 Tunarea semnalului si obtinerea parametrilor eficienti pentru t=0,08[s]

9
 Figura 8 Vizualizarea semnalului tunat pentru HD(PI)

Se observa ca semnalul este mult imbunatatit in urma tunarii.

10
Pentru compararea semnalului obtinut fata de semnalul anteror se inchide intrerupatorul HR(PI) si se
mentin celelalte intrerupatoare deschise ceea ce va face ca osiloscopul 0 sa poata vizualiza doar
semnalele Step, Ho(s), HR(PI).

Figura 9 Setarea pozitiei intrerupatoarelor

Figura 10 Compararea semnalului tunat cu semnalele initiale

11
 G 1
H R ( I )= , G=
c) Se alege pentru proiectare o structură de regulator I, s Ti rezultând

G
H d= ;
k
(
s⋅ s +
10 ) Se verifică dacă acest regulator poate îndeplinii cerinţele de
0
proiectare: e V ≤10 %, M ϕ ≥45

G k
Hd  
 k  s   s  0.6 
s  s  
 10 

1 1
kV    10
V 10%
sk k
k1  lim s  H d  s   lim 
s 0 s 0 s  s  0.6  0.6

k 3 3
Hd    H d  j  
s   s  0.26  s   s  0.6  j   j  0.6 
Ad    dB  20 lg H d  j 

3 3
H d  j   
     0.6       0.36 
2 2 2

3 3
Ad      2
  

3
Ad  c   1   1  c  3  1, 73
c2
c  1, 73

Pentru comparaţie calculăm

ωc şi din caracteristica de amplitudine reală (neaproximată
asimptotic):

3
Ad  c   1   1  100  c2  c2  0.36  
   0.36
2

12
 2
notăm ω c=x

9  x  x  0.36   x 2  0.36  x  9  0

  b 2  4ac  0.36  4 1  9   0.36  36  35,64

 0.18  1.6
 x1   1.784
b    2
x1,2  
2a  x  0.18  1.6  0.71
 2 2

c2  x2  0.71

c  0.71  0.84

c  0.84  analitic 

Caracteristica de fază este:


d     90  arctg
0.6

Calculăm marginea de fază a sistemului necompensat:

0.87
d     arg H d  jc   90  arctg  90  55, 40  145, 4
0, 6

d     145, 4

M   d   180  arg H d  j   180  145, 4  34,6  45

Rezultă că este necesar o retea de corectie cu avans de fază

M  45  34, 6  10, 4

M  10

13
 kc  1
sin10   0.6   kc  1  0.6  kc  1
kc  1

k c −1=k c⋅0. 6+0. 6

k c ( 1−0 .6 )=1+0 . 6

1.6
kc   1, 6
0.1

kc  1, 6

Alegând
ω¿c=ω M pentru sistemul compensat serie avem:

1 0.6
20 lg k  20 lg H d  jc*   0  Ad  c*    *2
k c c

c*2  0.6 1,6  0, 75

ω¿c=√ 1.6=1.26 obtinut pe caracteristica asimptotică.

Pe caracteristica reală:

0.6 1

c*  c*2  0.06  1, 6

0.36 1

c*  c*2  0.06  1, 6

0.36 1, 6  c*2  c*2  0.06   ¿2

ω c =x si obtinem:
notăm

x 2  0.06  x  2.56  0
  0.0036  4  2.56  0.0036  10.24  10.2436

14
 0.06  3.2
 x1  2
 1, 63

 x  0.06  3.2  1.57
 2 2

c*2  1.57  c*  1.57  1, 25

c*  1.25  M

Rezultă parametrii retelei de compensare:

T1 
 kc  1, 6
1
{
T2 

1
 ⇒¿ =2⋅1.24=2.48 ¿ ¿¿
M 
kc  T2
 1.24
 T2
1
s
T1 s  0.62
H c  s   kc   1, 6 
1 s  2.48
s
T2

1, 6  s  2.48
Hc  s 
s  2.48

Pentru
ω=ω¿c=ω M avem corectia de aplitudine:

Adc  c*   Ad  c*   Ac  c*   20 lg kc  20 lg1, 6  20  0, 20  4, 08 dB

iar la
ω¿c=ϕ M avem corectiile:

Adc  c*   Ad  c*   Ac  c*   20 lg kc  20 lg 1, 6  20  0,10  2, 04 dB

15
 ¿ ¿
¿ ¿
ωc ωc 1, 24 1 , 24
ϕdc =( ω c )−ϕd ( ω c ) =ϕc −arctg +arctg =−arctg +arctg =
2 , 48 0 ,62 2, 48 0 , 62

−arctg0,5+arctg2 =−29,516+70,48=40,96°

M ϕ ( dc )=6+41=47 °

Diagrama bode pentru datele obtinute realizata in Matlab este redata in Figure1

Secventa Matlab:

ft1=tf(([1,26 2.48]),([1 2.48]));

bode(ft1)

Figura 11 Diagrama Bode pentru simularea semnalului HD(I)

Schema 4 este realizata pentru redarea caracteristicilor semnalului cu regulator si compensator de faza .

16
 Figura 3 Schema rehulatorului HD(I)
Forma semnalului este vizualizata cu ajutorul osciloscopului 4

Figura 4 Vizualizarea semnalului obtinut prin regulatorul HD(I)

17
Pentru a observa imbunatatirea semnalului se face vizualizarea tuturor semnalelor cu ajutorul
osciloscopului 0

Figura 5 Compararea semnalului obtinut cu HD(I) cu semnalele anterioare

d) Se proiectează un compensator cu avans de fază, HC (în serie cu HR, rezultând

e) Hc(în serie cu
H R rezultând H R ( d )=H C⋅H R ) pentru a îndeplini performantele impuse:

e V ≤10 %, M ϕ ≥45 °
ϕdc ( ω ¿c ) =M ϕ ( d ) impus +5 °−180 °=45+5−180=−130 °
f)
¿
ϕdc ( ω c ) =−130 °
g)

h)
ϕd ( ω )=arg H C ( jω )=−90−arctg ωc

i)
arctg ω c=40 °⇒ ωc =tg 40 °=0 , 84

j)
ω c=0, 84
0.6 0.6 0.6 0.6
H d  j       1.129
c  c2  0.062 0.84  0.84 2  0.06 2 0.84  0.744 0.708
k)

18
 1.129
1 20
|H d ( jω )|=1.129 ¿ } ¿¿⇒ =10 =100.0056497=1.01¿
l)
kc
1
kc= =0 .98
m) 1. 01
0.6 0.952
 0.84  kc  T  0.952  T   0.97
n)
Kc  T 0.98

o) T =0 . 97
0 . 95⋅s+1
H C ( s) =
p) 0 . 97⋅s+1

Caracteristicile obtinute prin simulare sunt reprezentate în figura de mai jos si sunt însotite de
programul sursă:

Secventa Matlab:

leo1=tf(([0.95 1]),([0.97 1]))

bode(leo1)

Figura 6 Diagrama Bode pentru simularea Hc

Schema compensatorului cu avans de faza este:

19
 Figura 17 Schema compensatorului cu avans de faza
Forma semnalului este vizualizata cu osciloscopul 5

20
 Figura 18 Vizulizarea semnalului compensatorului cu avans de faza

Pentru a putea cumpara acest semnal se vizualizeaza si celelalte semnale cu ajutorul osciloscopului 0
trecand intrerupatorul Hc pe pozitia inchis

Figura 19 Compararea semnalului regulatorului Hc cu semnalele anterioare

21
e) Se implementeaza diagramele de simulare pentru toate regulatoarele.
Se comenteaza rezultatele obtinute.

Figura 20 Semnalele obtinute in urma regularizarii HR(PI), HR(I), Hc

f) Determinarea variantei de discretizare pentru regulator

 s  7, 69 
H R b   s   9,39   
 s

cu perioada de esantionare T=0.02 s

H R b   s  1  s  7, 69   7, 69 
  9,39     9,39  1  2    9,39  72, 20 1
s s  s   s  s s2

Folosind transformata Z se obtine:

H R b   s  9,39 T z
  72, 20 
 z  1
2
s z

Pentru T=0.02 avem:

22
H R b   s  9,39 0, 02 z 9,39 z
  0.02  72, 20   0.02  1, 45 
 z  1  z  1
2 2
s z z

H R ( b ) ( z )=( 1−z−1 )⋅z ( H R ( b) (s ) )

9,39 z  77, 63447

H R (b)  z  
z 1

Secventa Matlab:

R=tf({[9.39 77.20]},{[1 0]})

num=[9.39 77.20];

den=[1 0];

t=0.02;

[n,d]=c2dm(num,den,t)

rdis=c2d(R,t)

Răspunsul sistemului t=0.01:

R=

9,39 s + 77.20

-----------

Continuous-time transfer function.

n=

9.3900 -7.4474

23
d=

1 -1

rdis =

9.39 z - 7.447

-----------

z-1

Sample time: 0.02 seconds

Discrete-time transfer function.

Figura 21 Obtinerea formei functiei de transfer discretion Matlab pentru t=0,02[s]

24
Pentru T=0.08

H R b  s  0, 08  z z
 9.39  0.08  72, 20  0.72  6, 21
 z  1  z  1
2 2
s

Secventa Matlab:

P=tf({[0.72 6.21]},{[1 1 0]})

num=[0.72 6.21];

den=[1 0];

t=0.08;

[n,d]=c2dm(num,den,t)

pdis=c2d(P,0.08)

Raspunsul in Matlab:

>> P=tf({[0.72 6.21]},{[1 1 0]})

num=[0.72 6.21];

den=[1 0];

t=0.08;

[n,d]=c2dm(num,den,t)

pdis=c2d(P,0.08)

P =

0.72 s + 6.21

-------------

s^2 + s

Continuous-time transfer function.

n =

0.7200 -0.2232

d =

25
 1 -1

pdis =

0.07471 z - 0.03651

----------------------

z^2 - 1.923 z + 0.9231

Sample time: 0.08 seconds

Discrete-time transfer function.

Figura 22 Obtinerea formei functiei de transfer discretion Matlab pentru t=0,08[s]

g) Simularea comparativă a controlului continuu si discret proiectat.

Schema regulatorului discret este

26
 Figura 23 Schema rehulatorului HDiscret

Forma semnalului se poate vizualiza cu osciloscopul 6.

Figura 24 Vizualizarea semnalului HDiscret

Pentru a vizualiza compararea rezultatelor obtinute se inchide intrerupatorul Hdiscret si se vizualizeaza

semnalul cu osciloscopul 0:

Schema intregului proiect este:

27
Figura 25 Schema completa a proiectului

28
 Figura 26 Compararea tuturor semnalelor obtinute

Pentru a observa clar distributia semnalului marim detaliul imaginii:

Figura 27 Detaliu semnale obtinute

29