CURS 10

3.2.4. Vibraţii forţate şi amortizate

3.2.4.1. Obţinerea sistemului de ecuaţii diferenţiale
Aşa cum s-a arătat, în cazul amortizării proporţionale se poate scrie o
relaţie de forma:
[𝑐] = 𝛼[𝑚] + 𝛽[𝑘], (3.133)

1
 Vibraţiile sistemelor

în care 𝛼 şi 𝛽 sunt constante. În această situaţie, având în vedere relaţiile

de definiţie ale matricelor [𝑀] şi [𝐾], matricea [𝐶] se va scrie:
𝐶 0 (3.134)
[𝐶] = [𝐴]𝑇 [𝑐][𝐴] = 𝛼[𝑀] + 𝛽[𝐾] = [ 1 ].
0 𝐶2
Deoarece matricele [𝑀] şi [𝐾] sunt diagonale, atunci şi matricea [𝐶]
va fi diagonală. Deci, dacă în studiu se va utiliza analiza modală, calculele
se vor simplifica oarecum.
Pentru exemplificare va fi
f1(t)
k1 folosit modelul mecanic prezentat
f1(t) Fe1 Fr 1 în cazurile precedente (fig. 3.6).
c1 x1 m1 Se consideră că asupra
corpurilor de mase 𝑚1 şi 𝑚2
m1 Fe2 Fr 2
acţionează respectiv forţele
k2 x perturbatoare 𝑓1 (𝑡) = 𝐹1 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 şi
f2(t)
f2(t) 𝑓2 (𝑡) = 𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡. S-a considerat că
c2 x2 Fe2 Fr 2 cele două forţe perturbatoare sunt
sincrone. Dacă pulsaţiile forţelor 𝑓1
m m
şi 𝑓2 ar fi diferite, atunci s-ar
considera separat cazurile când
Fig 3.6 acţionează pe rând fiecare dintre
forţele 𝑓1 şi 𝑓2 şi apoi s-ar aplica principiul suprapunerii efectelor.
Pentru scrierea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării se poate utiliza
oricare dintre metodele prezentate în cazurile precedente. Ţinând seama
de rezultatele obţinute, rezultă sistemul de ecuaţii diferenţiale:
𝑚 𝑥̈ + (𝑐2 + 𝑐1 )𝑥1̇ − 𝑐2 𝑥2̇ (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝐹1 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 (3.135)
{ 1 1
𝑚2 𝑥2̈ − 𝑐2 𝑥1̇ + 𝑐2 𝑥2̇ − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 = 𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡
Sub formă matriceală acest sistem se scrie:
𝑚 0 𝑥1̈ 𝑐 + 𝑐1 −𝑐2 𝑥1̇ 𝑘 + 𝑘1 −𝑘2 𝑥1 𝐹
[ 1 ]{ } + [ 2 ]{ } + [ 2 ] { } = { 1 } 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 (3.136)
𝑥2
0 𝑚2 𝑥2̈ −𝑐2 𝑐2 𝑥2̇ −𝑘2 𝑘2 𝐹2

sau
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑐]{𝑥̇ } + [𝑘]{𝑥} = {𝑓}. (3.137)
Mişcarea sistemului, pentru fiecare parametru 𝑥1 şi 𝑥2 , este alcătuită
din vibraţia proprie a sistemului peste care se suprapune vibraţia forţată.
Datorită amortizărilor, după un timp scurt vibraţia proprie dispare şi rămâne
doar vibraţia forţată. De aceea se studiază mişcare staţionară (regimul
permanent).
Şi de această dată, obţinerea ecuaţiilor de mişcare se va face prin
metoda directă şi prin analiza modală.
3.2.4.2. Metoda directă
Datorită amortizării mişcarea (răspunsul) sistemului nu mai este în
fază cu forţa perturbatoare, cum se întampla în cazul vibraţiilor forţate
neamortizate.
De aceea se caută soluţii de forma:
𝑥1 = 𝑋1 cos(Ω𝑡 − 𝜑1 ) = 𝑋𝐶1 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑋𝑆1 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
𝑥2 = 𝑋2 cos(Ω𝑡 − 𝜑2 ) = 𝑋𝐶2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑋𝑆2 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
2
 Curs 10

sau, sub formă matriceală

{𝑥} = {𝑋𝐶 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + {𝑋𝑆 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 . (3.138)
Se calculează derivatele pentru 𝑥1 şi 𝑥2 şi se înlocuiesc în sistemul
de ecuaţii diferenţiale. Se egalează coeficienţii termenilor în 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 şi 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
din membrul stâng şi membrul drept şi se obţine sistemul algebric în
necunoscutele 𝑋𝐶1 , 𝑋𝑆1 , 𝑋𝐶2 , 𝑋𝑆2 .
(𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω2 )𝑋𝐶1 − 𝑘2 𝑋𝐶2 + (𝑐1 + 𝑐2 )Ω𝑋𝑆1 − 𝑐2 Ω𝑋𝑆2 = 𝐹1
– 𝑘2 𝑋𝐶1 + (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )𝑋𝐶2 − 𝑐2 Ω𝑋𝑆1 + 𝑐2 Ω𝑋𝑆2 = 𝐹2
−(𝑐1 + 𝑐2 )Ω𝑋𝐶1 + 𝑐2 Ω𝑋𝐶2 + (𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω2 )𝑋𝑆1 − 𝑘2 𝑋𝑆2 = 0
(𝑘 2
{ 𝑐 2 Ω𝑋 𝐶1 − 𝑐2 Ω𝑋 𝐶2 − 𝑘 𝑋
2 𝑆1 + 2 − 𝑚1 Ω )𝑋𝑆2 = 0

Prin rezolvarea acestui sistem algebric se obţin coeficienţii

𝑋𝐶1 , 𝑋𝑆1 , 𝑋𝐶2 , 𝑋𝑆2 şi astfel se obţin ecuaţiile de mişcare.
3.2.4.3. Analiza modală
Pentru regimul permanent soluţia se caută sub forma scrisă mai sus
{𝑥} = {𝑋𝐶 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + {𝑋𝑆 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 (3.139)
şi se înlocuieşte în ecuaţia diferenţială a mişcării scrisă sub forma
matriceala. Se obţine:
−Ω2 [𝑚]({𝑋𝐶 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + {𝑋𝑆 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡) + Ω[𝑐](− {𝑋𝐶 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 + {𝑋𝑆 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡)
+ [𝑘]({𝑋𝐶 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + {𝑋𝑆 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡) = {𝐹}𝑐𝑜𝑠Ω𝑡.
Se egalează coeficienţii termenilor în 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 şi 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 din membrul
stâng şi din membrul drept şi se obţine sistemul algebric sub formă
matriceală:
([𝑘] − Ω2 [𝑚]){𝑋𝐶 } + Ω[𝑐]{𝑋𝑆 } = {𝐹}
{ . (3.140)
−Ω[𝑐]{𝑋 } + ([𝑘] − Ω2 [𝑚]){𝑋 } = {0}
𝐶 𝑆
Ca şi în cazul vibraţiilor forţate neamortizate se face transformarea
liniară de coordonate:
2
{𝑋} = [𝐴]{𝑌} = ∑{𝜇}(𝑖) 𝑌𝑖 . (3.141)
𝑖=1
De data aceasta însă trebuie făcute transformări atât pentru matricele
coloană ale termenilor în 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡, {𝑋𝐶 }, cât şi pentru matricele coloană ale
termenilor în 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡, {𝑋𝑆 }:
2
1 1 𝑌𝐶1 1 1
{𝑋𝐶 } = [𝐴]{𝑌𝐶 } = [ ] { } = ∑{𝜇}(𝑖) 𝑌𝐶𝑖 = { } 𝑌𝐶1 + { } 𝑌𝐶2 (3.142)
𝜇1 𝜇2 𝑌𝐶2 𝜇1 𝜇2
𝑖=1
2
1 1 𝑌𝑆1 1 1
{𝑋𝑠 } = [𝐴]{𝑌𝑆 } = [ ] { } = ∑{𝜇}(𝑖) 𝑌𝑆𝑖 = { } 𝑌𝑆1 + { } 𝑌𝑆2 . (3.143)
𝜇1 𝜇2 𝑌𝑆2 𝜇1 𝜇2
𝑖=1
Ecuaţiile sistemului algebric scris sub formă matriceală (3.140) se
înmulţesc, la stânga, cu {𝜇}(1)𝑇 şi se înlocuiesc matricele coloană {𝑋𝐶 } şi
{𝑋𝑠 } cu expresiile lor. Se ţine seama de relaţiile care exprimă
ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie,
{𝜇}(1)𝑇 [𝑘]{𝜇}(2) = 0 şi {𝜇}(1)𝑇 [𝑚]{𝜇}(2) = 0 ,

3
 Vibraţiile sistemelor

precum şi de relaţiile cu care se calculează masele modale (𝑀1 şi 𝑀2 ) şi

constantele de elasticitate modale (𝐾1 şi 𝐾2 ) . Se obţine:

(𝐾1 − Ω2 𝑀1 )𝑌𝐶1 + Ω{𝜇}(1)𝑇 [𝑐]{𝜇}(1) 𝑌𝑆1 + Ω{𝜇}(1)𝑇 [𝑐]{𝜇}(2) 𝑌𝑆2 = {𝜇}(1)𝑇 {𝐹}
{
−Ω{𝜇}(1)𝑇 [𝑐]{𝜇}(1) 𝑌𝐶1 + (𝐾1 − Ω2 𝑀1 )𝑌𝑆1 − Ω{𝜇}(1)𝑇 [𝑐]{𝜇}(2) 𝑌𝐶2 =0

În cazul amortizării proporţionale, aşa cum s-a arătat, matricea

[𝐶] = [𝐴]𝑇 [𝑐][𝐴] = 𝛼[𝑀] + 𝛽[𝐾] (3.144)
este diagonala. Acest lucru se întâmplă dacă matricea coeficienţilor de
amortizare se scrie:
[𝑐] = 𝛼[𝑚] + 𝛽[𝑘]. (3.145)
Dacă se înmulţeşte această relaţie la stânga cu {𝜇}(1)𝑇 şi apoi la
dreapta cu {𝜇}(2) se obţine:
{𝜇}(1)𝑇 [𝑐]{𝜇}(2) = 𝛼{𝜇}(1)𝑇 [𝑚]{𝜇}(2) + 𝛽{𝜇}(1)𝑇 [𝑘]{𝜇}(2)
Ţinând seama de relaţiile care exprimă ortogonalitatea modurilor
proprii de vibraţie, rezultă:
{𝜇}(1)𝑇 [𝑐]{𝜇}(2) = 0 . (3.146)
Din relaţia [𝐶] = [𝐴]𝑇 [𝑐][𝐴] , în cazul amortizării proporţionale se obţin
relaţiile:
𝐶1 = {𝜇}(1)𝑇 [𝑐]{𝜇}(1) ; 𝐶2 = {𝜇}(2)𝑇 [𝑐]{𝜇}(2) . (3.147)
În capitolul rezervat vibraţiilor forţate neamortizate s-a notat:
1 𝜇1 𝐹1 𝜓 (3.148)
{𝜓} = [𝐴]𝑇 {𝐹} = [ ] { } = { 1}
1 𝜇2 𝐹2 𝜓2
de unde rezultă că 𝜓1 = {𝜇}(1)𝑇 {𝐹} ș𝑖 𝜓2 = {𝜇}(2)𝑇 {𝐹}.
Având in vedere toate aceste relaţii, sistemul algebric de mai sus
devine:
(𝐾 − Ω2 𝑀1 )𝑌𝐶1 + Ω𝐶1 𝑌𝑆1 = 𝜓1
{ 1 . (3.149)
−Ω𝐶1 𝑌𝐶1 + 1 − Ω2 𝑀1 )𝑌𝑆1 = 0
(𝐾
După cum se poate observa, ipoteza conform căreia amortizarea este
proporţională simplifică mult problema.
Se rezolvă sistemul şi se obţine:
𝜓1 (𝐾1 − Ω2 𝑀1 ) Ω𝐶1 𝜓1
𝑌𝐶1 = 2 ; 𝑌𝑆1 = . (3.150)
2 2
(𝐾1 − Ω 𝑀1 ) + Ω 𝐶1 2 (𝐾1 − Ω2 𝑀1 )2 + Ω2 𝐶12
Revenind la sistemul algebric scris sub forma matriceală (3.140), se
înmulţeşte la stânga cu {𝜇}(2)𝑇 şi se procedează analog cu cazul
precedent. Se obţine:
𝜓2 (𝐾2 − Ω2 𝑀2 ) Ω𝐶2 𝜓2
𝑌𝐶2 = ; 𝑌𝑆2 = . (3.151)
(𝐾2 − Ω2 𝑀2 )2 + Ω2 𝐶22 (𝐾2 − Ω2 𝑀2 )2 + Ω2 𝐶22
Matricea coloană a coordonatelor principale (3.120) se scrie:

𝜉 𝑌 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑1 ) 𝑌 𝑌 (3.152)
{𝜉} = { 1 } = { 1 } = { 𝐶1 } 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + { 𝑆1 } 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
𝜉2 𝑌2 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑2 ) 𝑌𝐶2 𝑌𝑆2

4
 Curs 10

2 2
𝜓1
𝑌1 = √𝑌𝐶1 + 𝑌𝑆1 = ; (3.153)
√(𝐾1 − Ω2 𝑀1 )2 + Ω2 𝐶12
2 2
𝜓2
𝑌2 = √𝑌𝐶2 + 𝑌𝑆2 = ; (3.154)
√(𝐾2 − Ω2 𝑀2 )2 + Ω2 𝐶22

Ω𝐶1 Ω𝐶2
𝑡𝑔𝜑1 = ; 𝑡𝑔𝜑2 = .
2
(𝐾1 − Ω 𝑀1 ) (𝐾2 − Ω2 𝑀2 ) (3.155)
Amplitudinile mişcării pentru fiecare parametru 𝑥1 şi 𝑥2 vor fi:
2
𝑋 1 1
{𝑋} = { 1 } = [𝐴]{𝑌} = ∑{𝜇}(𝑖) 𝑌𝑖 = { } 𝑌1 + { } 𝑌2
𝑋2 𝜇1 𝜇2
𝑖=1
𝜓1 1 𝜓2 1
= { }+ { }.
√(𝐾1 − Ω2 𝑀1 )2 + Ω2 𝐶12 𝜇1 √(𝐾2 − Ω2 𝑀2 )2 + Ω2 𝐶22 𝜇2
sau
𝑋1 {𝜇}(1)𝑇 {𝐹} 1
{𝑋} = { }= { }
𝑋2 2 2
√(𝐾1 − Ω 𝑀1 ) + Ω 𝐶1 12 2 𝜇
{𝜇}(2)𝑇 {𝐹} 1 (3.156)
+ { }.
2 2
√(𝐾 − Ω 𝑀 ) + Ω 𝐶 2 2 𝜇 2
2 2 2
Ecuaţiile de mişcare se scriu:

{𝜇}(1)𝑇 {𝐹} {𝜇}(2)𝑇 {𝐹}

𝑥1 = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑1 ) = [ + ] 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑1 );
√(𝐾1 −Ω2 𝑀1 )2 +Ω2 𝐶12 √(𝐾2 −Ω2 𝑀2 )2 +Ω2 𝐶22

{𝜇}(1)𝑇 {𝐹}𝜇1 {𝜇}(2)𝑇 {𝐹}𝜇2

𝑥2 = 𝑋2 cos(Ω𝑡 − 𝜑2 ) = [ + ] cos(Ω𝑡 − 𝜑2 ).
√(𝐾1 −Ω2 𝑀1 )2 +Ω2 𝐶12 √(𝐾2 −Ω2 𝑀2 )2 +Ω2 𝐶22

Prin analogie cu vibraţiile cu un singur grad de libertate se pot defini

factori de amortizare modali:
𝐶1 𝐶2
𝜁1 = ; 𝜁2 =
2𝑀1 𝜔1 2𝑀2 𝜔2 (3.157)
în care
𝐾1 𝐾2
𝜔12 = ; 𝜔22 = .
𝑀1 𝑀2 (3.158)

Cu aceste notaţii ecuaţiile de mişcare devin:

5
 Vibraţiile sistemelor

{𝜇}(1)𝑇 {𝐹}
𝑥1 =
2
Ω 2 Ω 2
𝐾1 √[1 − ( ) ] + 4𝜁1 2 ( )
{ 𝜔1 𝜔1 (3.159)

{𝜇}(2)𝑇 {𝐹}
+ 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑1 ) ;
2 2 2
Ω Ω
𝐾2 √[1 − (𝜔 ) ] + 4𝜁2 2 (𝜔 )
2 2 }

{𝜇}(1)𝑇 {𝐹}
𝑥2 = 𝜇1
2 2 2
Ω Ω
𝐾1 √[1 − (𝜔 ) ] + 4𝜁1 2 (𝜔 )
{ 1 1 (3.160)

{𝜇}(2)𝑇 {𝐹}
+ 𝜇2 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑2 ) .
2 2 2
Ω Ω
𝐾2 √[1 − (𝜔 ) ] + 4𝜁2 2 (𝜔 )
2 2 }

Ω Ω
2𝜁1 𝜔 2𝜁2 𝜔
1 2
𝑡𝑔𝜑1 = 2 ; 𝑡𝑔𝜑2 = . (3.161)
Ω Ω 2
1 − (𝜔 ) 1 − (𝜔 )
1 2

Rezultatele prezentate sunt valabile în cazul amortizării proporţionale.

În acest caz se vede că răspunsul sistemului poate fi scris în funcţie de
vectorii proprii ai sistemului neamortizat.
3.3. APLICAŢII ALE VIBRAŢIILOR SISTEMELOR CU
DOUĂ GRADE DE LIBERTATE
3.3.1. Absorbitoare de vibraţii
Un exemplu de sistem mecanic cu 2 grade de libertate este
absorbitorul de vibraţii. Acesta poate fi fără amortizare sau cu amortizare.
3.3.1.1. Absorbitorul dinamic fără amortizare
În practică există maşini care funcţionează în domeniul rezonanţei,
fenomen care, aşa cum s-a arătat în capitolele precedente, trebuie evitat.
Un dispozitiv mecanic simplu utilizat pentru atenuarea vibraţiilor cu
amplitudini foarte mari este absorbitorul dinamic fără amortizare (simplu).
6
 Curs 10

Se consideră un sistem mecanic cu un grad de libertate alcătuit dintr-

un corp de masa 𝑚1 legat cu un arc de constantă elastică 𝑘1 . Asupra
corpului acţionează forţa perturbatoare armonică
𝐹𝑝 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡,
𝑘1
unde Ω = √ .
𝑚1
Sistemul funcţionează deci la
k1 rezonanţă, iar amplitudinea mişcării creşte,
k1
teoretic, la infinit.
x1 x1 S-a reuşit să se realizeze practic un
sistem care să reducă seminificativ
m1 m1 amplitudinea mişcării.
k2 Se leagă de corpul de masa 𝑚1 , prin
Fp Fp
intermediul unui arc de constantă elastică
x 2 𝑘2 , un corp de masa 𝑚2 . Sistemul mecanic
m cu un grad de libertate s-a transformat
astfel într-un sistem cu două grade de
Fig. 3.7
libertate.
Sistemul mecanic obţinut este compus din sistemul iniţial, denumit
sistem principal, şi din sistemul adaugat, denumit sistem auxiliar. Trebuie
determinate condiţiile în care se poate realiza o reducere a amplitudinilor
mişcării corpului de masă 𝑚1 .
Se notează cu 𝑥1 şi 𝑥2 deplasările corpurilor de mase 𝑚1 şi respectiv
𝑚2 , măsurate de la poziţiile de echilibru.
Se izolează corpurile şi se aplică pentru fiecare teorema mişcării
centrului maselor. Se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
𝑚 𝑥̈ = 𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝐹0 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡
{ 1 1
𝑚2 𝑥̈ 2 = 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 )
sau
𝑚 𝑥̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 (3.162)
{ 1 1
𝑚2 𝑥̈ 2 − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 = 0
Se studiază regimul permanent al mişcării şi se caută soluţii de
forma:
𝑥 = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 (3.163)
{ 1 .
𝑥2 = 𝑋2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡
Se calculează derivatele, se introduc în sistemul de ecuaţii
diferenţiale şi se obţine sistemul algebric liniar şi neomogen în
necunoscutele 𝑋1 şi 𝑋2 :
(𝑘 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω2 )𝑋1 − 𝑘2 𝑋2 = 𝐹0 (3.164)
{ 1 2 .
−𝑘2 𝑋1 + (𝑘2 − 𝑚2 Ω )𝑋2 = 0
Rezolvând sistemul se obţin pentru amplitudinile 𝑋1 şi 𝑋2 expresiile:
(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )𝐹0
𝑋1 = , (3.165)
𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔1 2 )(Ω2 − 𝜔2 2 )
𝑘2 𝐹0
𝑋2 = (3.166)
𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔1 2 )(Ω2 − 𝜔2 2 )

7
 Vibraţiile sistemelor

în care 𝜔1 şi 𝜔2 sunt pulsaţiile proprii ale noului sistem cu două grade de

libertate.
Se pune condiţia ca vibraţiile corpului de masă 𝑚1 să fie eliminate,
deci 𝑋1 = 0. Rezultă:
𝑘
(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) = 0, adică Ω = √𝑚2 = 𝜔𝑎 .
2

𝑘
S-a notat 𝜔𝑎 = √𝑚2 pulsaţia proprie a sistemului auxiliar. Se mai
2

𝑘
notează de asemenea 𝜔𝑝 = √𝑚1 pulsaţia proprie a sistemului principal.
1

𝑘
Dar s-a presupus iniţial că Ω = √𝑚1 .
1
Egalând cele două expresii pentru pulsaţia forţei perturbatoare se
obţine relaţia specifică a absorbitorului dinamic fără amortizare utilizată şi
pentru dimensionare:
𝑘1 𝑘2 (3.167)
= .
𝑚1 𝑚2
Din aceasta relaţie se vede că nu sunt importante valorile constantei
elastice 𝑘2 şi ale masei 𝑚2 ale sistemului auxiliar, ci raportul acestora. Deci
se poate realiza reducerea amplitudinilor vibraţiilor unui sistem mecanic
prin ataşarea altui sistem mecanic ale cărui elemente caracteristice (masa,
constanta elastică) au valori reduse.
Se notează cu 𝑥𝑠𝑡 deformaţia statică a sistemului principal:
𝐹0 (3.168)
𝑥𝑠𝑡 = .
𝑘1
Ţinând seama de notaţiile făcute, expresiile amplitudinilor sistemului
principal, 𝑋1 , şi ale sistemului auxiliar, 𝑋2 , devin:
(𝜔𝑎 2 − Ω2 )𝜔𝑝 2
𝑋1 = 𝑥𝑠𝑡 2 , (3.169)
(Ω − 𝜔1 2 )(Ω2 − 𝜔2 2 )
𝜔𝑎 2 𝜔𝑝 2
𝑋2 = 𝑥𝑠𝑡 2 (3.170)
(Ω − 𝜔1 2 )(Ω2 − 𝜔2 2 )
𝑋1 𝑋2 Ω
sau, ca rapoarte adimensionale, şi respectiv funcţie de raportul ,
𝑥𝑠𝑡 𝑥𝑠𝑡 𝜔𝑝
sunt date de următoarele relaţii:
𝜔 2 Ω 2
(𝜔𝑎 ) − (𝜔 )
𝑋1 𝑝 𝑝
= (3.171)
𝑥𝑠𝑡 Ω 2 𝜔 2 Ω 2 𝜔 2
[(𝜔 ) − (𝜔1 ) ] [(𝜔 ) − (𝜔2 ) ]
𝑝 𝑝 𝑝 𝑝

𝜔 2
( 𝑎)
𝑋2 𝜔𝑝
= (3.172)
𝑥𝑠𝑡 Ω 2 𝜔 2 Ω 2 𝜔 2
[( ) − ( 1 ) ] [( ) − ( 2 ) ]
𝜔𝑝 𝜔𝑝 𝜔𝑝 𝜔𝑝

8
 Curs 10

Fig. 3.8
Variaţia amplitudinilor mişcării funcţie de valorile pulsaţiei forţei
𝑘 𝑘
perturbatoare, în situaţia în care condiţia 𝑚1 = 𝑚2 este îndeplinită, poate fi
1 2
înţeleasă prin reprezentarea grafică a variaţiei modulelor rapoartelor
𝑋
adimensionale date de relaţiile (3.171) şi (3.172), |𝑥 1 | (fig. 3.8) şi respectiv
𝑠𝑡
𝑋 Ω
|𝑥 2 | (fig. 3.9), funcţie de raportul 𝜔𝑝
.
𝑠𝑡
Din analiza acestor diagrame se poate observa că absorbitorul
dinamic fără amortizare funcţionează cu bune rezultate la pulsaţia forţei
perturbatoare egale cu pulsaţia proprie a sistemului principal, cel mult în
vecinătatea acesteia. Apar în schimb alte pulsaţii periculoase pentru
sistemul mecanic cu două grade de libertate.
Din sistemul de ecuaţii algebrice, se mai poate determina
amplitudinea mişcării masei auxiliare sub forma:

𝑘2 𝐹0
𝑋2 =
(𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω )(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) − 𝑘2 2
2
𝑘1 𝑘2 𝑥𝑠𝑡 (3.173)
= .
(𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω2 )(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) − 𝑘2 2

9
 Vibraţiile sistemelor

Fig. 3.9
𝑘2
Când Ω = 𝜔𝑎 = √ se obţine:
𝑚2
𝑘1 𝐹0 (3.174)
𝑋2 = − 𝑥𝑠𝑡 = − .
𝑘2 𝑘2
Legea de mişcare în regim permanent, pentru corpul de masă 𝑚2 ,
(auxiliar) se va scrie:
𝐹0 (3.175)
𝑥2 = − 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡.
𝑘2
Din această relaţie rezultă că masa sistemului principal stă în repaus
deoarece forţa dezvoltată în arcul sistemului auxiliar este egală şi de sens
contrar forţei perturbatoare.
Absorbitorul dinamic fără
amortizare este des folosit în practică.
De exemplu, dacă un arbore care are
fixaţi pe el doi volanţi (fig. 3.10) execută
vibraţii de torsiune cu amplitudine mare
datorită fenomenului de rezonanţă,
amplitudinea mişcării poate fi redusă şi
chiar anulată prin montarea unui mic Fig. 3.10
arbore şi a unui mic disc, astfel încât caracteristicile lor mecanice să
10
 Curs 10

satisfacă condiţia de funcţionare a absorbitorului dinamic (3.167).

Tot pentru reducerea amplitudinilor vibraţiilor torsionale, pot fi
montate pe discuri mase legate cu arcuri (fig. 3.11).

Fig. 3.11
Alte tipuri de absorbitoare dinamice fără amortizare sunt prezentate
în figura 3.12.

Fig. 3.12

3.3.1.2. Absorbitorul cu amortizare

Dezavantajul absorbitorului dinamic este acela că dă bune rezultate
pe un interval mic al pulsaţiei forţei perturbatoare.
Pentru a lărgi domeniul acestei pulsaţii se introduce
amortizarea în sistemul auxiliar. În felul acesta
sistemul auxiliar nu mai este un absorbitor dinamic, ci
devine un absorbitor cu amortizare.
Cu notaţiile din figura 3.13, analoage cu cele
utilizate la prezentarea absorbitorului dinamic, se
izolează corpurile, se aplică pentru fiecare teorema
mişcării centrului maselor şi se obţine sistemul de
ecuaţii diferenţiale:

𝑚1 𝑥̈ 1 = −𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑐(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) + 𝐹0 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡

{ Fig. 3.13
𝑚2 𝑥̈ 2 = −𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑐(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 )
sau
11
 Vibraţiile sistemelor

𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝑐𝑥̇ 1 − 𝑐𝑥̇ 2 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 (3.176)

{ .
𝑚2 𝑥̈ 2 − 𝑐𝑥̇ 1 + 𝑐𝑥̇ 2 − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 = 0
Se caută soluţii pentru cazul permanent al mişcării de forma:
𝑥 = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜃1 ) = 𝑋𝐶1 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑋𝑆1 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
{ 1
𝑥2 = 𝑋2 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜃2 ) = 𝑋𝐶2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑋𝑆2 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 (3.177)
Se calculează derivatele, se înlocuiesc în sistemul de ecuaţii
diferenţiale şi se egalează coeficienţii termenilor în 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 şi 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 din ambii
membri. Se obţine un sistem algebric liniar şi neomogen care, prin
rezolvare conduce la expresia amplitudinii în sistemul principal:
𝐹0 √(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )2 + 𝑐 2 Ω2
𝑋1 = (3.178)
2
√[(𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω2 )(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) − 𝑘2 2 ] + [𝑘1 − (𝑚1 + 𝑚2 )Ω2 ]2 𝑐 2 Ω2
Deformaţia statică în sistemul principal se obţine când Ω = 0:
𝐹0
𝑥𝑠𝑡 = .
𝑘1
𝑋
Raportul adimensional 1 are semnificaţia unui factor de amplificare
𝑥𝑠𝑡
şi poate fi scris sub forma:
𝑋1 2 𝐴 + 𝐵𝑐 2 Ω2 𝑋1 𝐴 + 𝐵𝑐 2 Ω2
( ) = 𝑠𝑎𝑢 = √ = 𝑓(Ω) (3.179)
𝑥𝑠𝑡 𝐶 + 𝐷𝑐 2 Ω2 𝑥𝑠𝑡 𝐶 + 𝐷𝑐 2 Ω2
în care:
𝐴 = 𝑘1 2 (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )2 ; 𝐵 = 𝑘1 2 ;
2
𝐶 = [(𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω2 )(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) − 𝑘2 2 ] ;
𝐷 = [𝑘1 − (𝑚1 + 𝑚2 )Ω2 ]2
𝑋
Dacă se reprezintă grafic (fig. 3.14) funcţia 𝑓(Ω) = 1 , aceasta va
𝑥𝑠𝑡
trece prin punctele de intersecţie ale curbelor:
𝑋1 𝐴 𝑘1 |𝑘2 − 𝑚2 Ω2 |
𝑓1 (𝑡) = =√ = (3.180)
𝑥𝑠𝑡 𝐶 |(𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω2 )(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) − 𝑘2 2 |
şi
𝑋1 𝐵 𝑘1
𝑓2 (𝑡) = =√ = . (3.181)
𝑥𝑠𝑡 𝐷 |𝑘1 − (𝑚1 + 𝑚2 )Ω2 |
Funcţia 𝑓1 (𝑡) se obţine când 𝑐 = 0 (absorbitor dinamic).
Funcţia 𝑓2 (𝑡) se obţine când 𝑐 → ∞, deci când absorbitorul s-a blocat.
În acest caz masele 𝑚1 şi 𝑚2 se solidarizează între ele, iar sistemul
mecanic degenerează într-un sistem cu un singur grad de libertate.
Există două tendinţe de optimizare a comportării sistemului. O
tendinţă se referă la alegerea coeficientului de amortizare, 𝑐, astfel încât
curba să admită un extrem în punctul 𝑃, deci curba să aibă tangenta
orizontală în acest punct (fig. 3.15).
O altă tendinţă este aceea de a face în aşa fel încât punctele 𝑃 şi 𝑄
să aibe aceeaşi ordonată (fig. 3.16). Acest lucru este obţinut dacă, în afară
de coeficientul de amortizare 𝑐, se aleg şi alţi parametri mecanici ai
12
 Curs 10

sistemului.

Fig. 3.14

Fig. 3.15

13
 Vibraţiile sistemelor

Dacă se reuşeşte să se aleagă pentru coeficientul de amortizare o valoare

astfel încât curba să aibă tangentă orizontală în punctul 𝑃, atunci
optimizarea este cu atât mai bună. Noile puncte prin care trece curba sunt
𝑃1 şi 𝑄1 .

Fig. 3.16
În literatura de specialitate există recomandări privind alegerea
parametrilor mecanici ai sistemului.
Dacă se notează:
𝑘1
= 𝜔12 - pulsaţia proprie a sistemului principal
𝑚1
𝑘2
𝑚2
= 𝜔22 - pulsaţia proprie a sistemului auxiliar
2𝜔1 𝑚1 = 𝑐0 - coeficientul critic de amortizare
𝑚2
𝑚
=𝜇 - raportul dintre masa sistemului auxiliar şi masa sistemului
1
principal,
dimensionarea unui absorbitor dinamic cu amortizare se face astfel:
- se alege masa 𝑚2 , relativ mică în raport cu masa 𝑚1 şi se
calculează raportul 𝜇 = 𝑚2 ⁄𝑚1 .
- în funcţie de valorile lui 𝜇 se determină valorile relative pentru ceilalţi
𝜔 1 𝑐 2 3 𝑋 2
parametri: 𝜔2 = 1+𝜇 ; (𝑐 ) = 8(1+𝜇)3 ; 𝑥 𝑠𝑡1 = √1 + 𝜇 .
1 0 1

3.3.1.3. Amortizorul cu frecare vâscoasă neacordat

(tip Houdaille)
Acesta este un absorbitor de vibraţii cu amortizare vâscoasă. Este
utilizat pentru amortizarea vibraţiilor torsionale ale arborilor. Funcţionează
pe un domeniu larg de pulsaţii ale momentului perturbator.

14
 Curs 10

Amortizorul Houdaille este alcătuit (fig. 3.17) dintr-un volant (disc),

de moment de inerţie 𝐽𝑑 , montat etanş într-o carcasă de moment de inerţie
𝐽. Carcasa este fixată la capătul unui arbore elastic, de constantă elastică
𝑘, încastrat la celălalt capăt.
Între disc şi carcasă sunt lăsate jocuri foarte mici. Carcasa se umple
cu ulei. Volantul se poate mişca liber în carcasă.

Fig. 3.17
Asupra carcasei acţionează un moment perturbator armonic
𝑀𝑝 = 𝑀0 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡.
Sistemul principal este alcătuit din arbore şi carcasă. Sistemul auxiliar
este alcătuit din volant şi pelicula de ulei, care reprezintă amortizarea de
coeficient de amortizare 𝑐.
Se aleg ca parametri ai mişcării deplasarea unghiulară a carcasei 𝜃 şi
deplasarea unghiulară a volantului 𝜃𝑑 .
Se scrie teorema momentului cinetic pentru cele două corpuri şi se
proiectează pe axa de rotaţie. Se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:

15
 Vibraţiile sistemelor

𝐽𝜃̈ = −𝑘𝜃 − 𝑐(𝜃̇ − 𝜃̇𝑑 ) + 𝑀𝑝

{
𝐽𝑑 𝜃̈𝑑 = 𝑐(𝜃̇ − 𝜃̇𝑑 )
sau
𝐽𝜃̈ + 𝑐𝜃̇ − 𝑐𝜃̇𝑑 + 𝑘𝜃 = 𝑀0 cos Ω𝑡
{ . (3.182)
𝐽𝑑 𝜃̈𝑑 − 𝑐𝜃̇ + 𝑐𝜃̇𝑑 =0
Cu notaţiile din figură, coeficientul de amortizare se calculează cu
relaţia:
𝑏𝑅23 𝑅24 − 𝑅14
𝑐 = 2𝜋𝜇 ( + )
ℎ2 2ℎ1
în care 𝜇 este viscozitatea uleiului.
Pentru sistemul de ecuaţii diferenţiale (3.182) se caută soluţii
sincrone dar defazate, datorită amortizării, de forma:
𝜃 = 𝑋1 cos(Ω𝑡 − 𝜑1 ) = 𝑋𝐶1 cos Ω𝑡 + 𝑋𝑆1 sin Ω𝑡
{ .
𝜃𝑑 = 𝑋2 cos(Ω𝑡 − 𝜑2 ) = 𝑋𝐶2 cos Ω𝑡 + 𝑋𝑆2 sin Ω𝑡
Se calculează derivatele:

𝜃̇ = −Ω𝑋𝐶1 sin Ω𝑡 + Ω𝑋𝑆1 cos Ω𝑡 𝜃̈ = −Ω2 𝑋𝐶1 cos Ω𝑡 − Ω2 𝑋𝑆1 sin Ω𝑡

{ şi {
𝜃̇𝑑 = −Ω𝑋𝐶2 sin Ω𝑡 + Ω𝑋𝑆2 cos Ω𝑡 𝜃̈𝑑 = −Ω2 𝑋𝐶2 cos Ω𝑡 − Ω2 𝑋𝑆2 sin Ω𝑡
şi se înlocuiesc în sistemul de ecuaţii diferenţiale (3.182).
Se notează de asemenea:
𝑘 2
𝐽
= 𝜔 - pulsaţia proprie a sistemului (principal) arbore-carcasă
𝑐
2𝐽𝜔
= 𝜁 - factorul de amortizare
𝐽𝑑
𝐽
𝜆 - raportul dintre momentele de inerţie mecanice ale volantului şi
carcasei.
Spre deosebire de absorbitorul cu amortizare, în cazul amortizorului
Houdaille lipseşte arcul în sistemul auxiliar. Deci se pot folosi rezultatele
obţinute anterior (3.178), în care se particularizează 𝑘2 = 0.
Se obţine, pentru amplitudinea mişcării sistemului principal, expresia:
𝑀0 √𝐽𝑑2 Ω2 +𝑐 2
𝑋1 = . (3.183)
√𝐽𝑑2 Ω2 (𝑘 − 𝐽Ω2 )2 + 𝑐 2 [𝑘 − (𝐽 + 𝐽𝑑 )Ω2 ]2
Dacă se utilizează notaţiile de mai sus, expresia amplitudinii mişcării
sistemului principal devine:
Ω 2
𝑀0 √𝜆2 (𝜔) + 4𝜁 2
𝑋1 = . (3.184)
2 2 2 2 2 2
Ω Ω Ω Ω
𝑘√𝜆2 (𝜔) [1 − (𝜔) ] + 4𝜁 2 {𝜆 (𝜔) − [1 − (𝜔) ]}

Dacă se notează deformaţia statică a sistemului principal 𝑥𝑠𝑡 :

𝑀
𝑥𝑠𝑡 = 0 ,
𝑘
atunci se poate exprima, ca funcţie de Ω⁄𝜔, raportul dintre amplitudinea
mişcării sistemului principal şi deformaţia statică sub acţiunea momentului
maxim 𝑀0

16
 Curs 10

2
Ω 𝑋1 √𝜆2 ( Ω ) + 4𝜁 2
𝜔
𝑓( ) = = . (3.185)
𝜔 𝑥𝑠𝑡 2 2 2 2 2 2
√𝜆2 ( Ω ) [1 − ( Ω ) ] + 4𝜁 2 {𝜆 ( Ω ) − [1 − ( Ω ) ]}
𝜔 𝜔 𝜔 𝜔

Acest raport are semnificaţia unui factor de amplificare.

Ω
Se notează 𝑓1 (𝜔) funcţia în lipsa amortizării (𝑐 = 0), deci când 𝜁 = 0:
Ω 1
𝑓1 ( ) = .
𝜔 Ω 2
|1 − (𝜔) |

Ω
Când = 1 (Ω = 𝜔) apare fenomenul de rezonanţă şi amplitudinea
𝜔
mişcării creşte foarte mult.
Ω
Se notează 𝑓2 (𝜔) funcţia când 𝜁 → ∞ (𝑐 → ∞), deci când amortizorul
este blocat, adică volantul şi carcasa sunt solidarizate. În acest caz
sistemul mecanic degenerează într-un sistem cu un singur grad de
libertate. Pulsaţia de rezonanţă este:
𝑘 𝜔
√ = . (3.186)
𝐽 + 𝐽𝑑 √1 + 𝜆
Ω 𝑋1
Dacă se reprezintă grafic funcţia 𝑓 (𝜔), adică variaţia raportului 𝑥𝑠𝑡
în
Ω
funcţie de pulsaţia relativă , pentru diferite valori ale coeficientului de
𝜔
amortizare,c, se obţin nişte curbe care trec toate prin punctul de intersecţie
Ω Ω
al curbelor 𝑓1 ( ) şi 𝑓2 ( ) (fig. 3.18). Acest punct, 𝑄, se obţine pentru 𝜂𝑄 =
𝜔 𝜔
2
√ .
2+𝜆
Optimizarea comportării sistemului se face căutând pentru
Ω
coeficientul de amortizare o valoare astfel încât funcţia 𝑓 (𝜔) să admită un
maxim în punctul 𝑄.
Se obţine astfel pentru factorul de amortizare o valoare optimă:
1
𝜁𝑜𝑝𝑡𝑖𝑚 = .
√2(1 + 𝜆)(2 + 𝜆) (3.187)
Aceleaşi rezultate s-ar fi obţinut dacă se foloseau relaţiile şi notaţiile
din cazul absorbitorului cu amortizare şi se particularizau pentru 𝑘2 = 0:
𝐴 𝑘 𝐵 𝑘
𝑓1 (𝑡) = √ = ș𝑖 𝑓2 (𝑡) = √ = . (3.188)
𝐶 |(𝑘 − 𝐽Ω2 )| 𝐷 |𝑘 − (𝐽 + 𝐽𝑑 )Ω2 |

Relaţia care dă valoarea optimă a factorului de amortizare (3.187)

oferă posibilitatea realizării unui amortizor de vibraţii eficient pentru un
domeniu de valori destul de larg pentru pulsaţia perturbatoare.
17
 Vibraţiile sistemelor

Fig. 3.18
Amortizorul tip Houdaille se pretează a fi folosit în cazul arborilor cotiţi
care, se ştie, execută vibraţii torsionale în regim forţat. Studiul teoretic în
cazul acestui amortizor a fost făcut însă pe un model simplificat. De aceea,
în vederea proiectării unui amortizor de vibraţii torsionale pentru un arbore
cotit, trebuie mai întâi să se reducă arborele cotit la un sistem oscilant
similar cu cel utilizat pentru determinarea relaţiilor de calcul pentru
amortizorul Houdalille.
3.3.2. Pendulul centrifugal
Un alt dispozitiv conceput pentru a evita dezavantajele absorbitorului
dinamic este pendulul centrifugal.
Acesta este alcătuit dintr-un pendul de rază 𝑟 şi masă 𝑚, montat la
periferia unui disc de rază 𝑅, care se roteşte cu viteza unghiulară Ω (fig.
3.19). Ω poate fi rezultatul suprapunerii vitezei unghiulare a discului cu
pulsaţia momentului perturbator. Parametrii mişcării sunt unghiurile 𝜑 şi 𝜃 =
Ω𝑡.
Mişcarea punctului 𝑃 are loc în planul 𝑥𝑂𝑦. Cu sistemul de axe ales
ca în figură, coordonatele punctului 𝑃 se scriu:

𝑥 = 𝑅 cos Ω𝑡 + 𝑟 cos(Ω𝑡 + 𝜑)
{ .
𝑦 = 𝑅 sin Ω𝑡 + 𝑟 sin(Ω𝑡 + 𝜑)
18
 Curs 10

În vederea scrierii, pentru punctul

𝑃, a ecuaţiei fundamentale a dinamicii
𝑚𝑎⃗ = ∑ 𝐹⃗𝑖 , se derivează expresiile
scrise pentru coordonatele 𝑥 şi 𝑦:

𝑥̇ = −𝑅Ω sin Ω𝑡 − 𝑟(Ω + 𝜑̇ ) sin(Ωt + φ)

{
𝑦̇ = 𝑅Ω cos Ω𝑡 + 𝑟(Ω + 𝜑̇ ) cos(Ω𝑡 + 𝜑)

Fig. 3.19
𝑥̈ = −𝑅Ω2 cos Ω𝑡 − 𝑟𝜑̈ sin(Ωt + φ) − r(Ω + φ̇)2 cos(Ωt + φ)
{ .
𝑦̈ = −𝑅Ω2 sin Ω𝑡 + 𝑟𝜑̈ cos(Ωt + φ) − 𝑟(Ω + φ̇)2 sin(Ωt + φ)

Se proiectează ecuaţia
fundamentală a dinamicii pe cele
două axe (fig. 3.20). Se neglijează
greutatea punctului 𝑃.
𝑂𝑥: 𝑚𝑥̈ = −𝑆 cos(Ωt + φ)
{ .
𝑂𝑦: 𝑚𝑦̈ = −𝑆 sin(Ωt + φ)
Pentru eliminarea tensiunii din
fir, 𝑆, se împart cele două relaţii. Se
obţine:
𝑦̈ cos(Ωt + φ) = 𝑥̈ sin(Ωt + φ) .
Se înlocuiesc 𝑥̈ şi 𝑦̈ cu
expresiile găsite mai sus, se fac Fig. 3.20
calculele, se ţine seama de faptul că
sin(Ω𝑡 + 𝜑) cos Ω𝑡 − sin Ω𝑡 cos(Ω𝑡 + 𝜑) = sin 𝜑
şi se obţine:
𝑟𝜑̈ + 𝑅Ω2 sin 𝜑 = 0 ,
sau
𝑅 (3.189)
𝜑̈ + Ω2 sin 𝜑 = 0 .
𝑟
Pentru cazul micilor oscilaţii ecuaţia diferenţială obţinută (3.189) se
scrie:
𝑅 (3.190)
𝜑̈ + Ω2 𝜑 = 0 .
𝑟
Pulsaţia proprie a pendulului centrifugal este în acest caz:
𝑅
𝜔 = Ω√ , (3.191)
𝑟
iar frecvenţa proprie:

19
 Vibraţiile sistemelor

Ω 𝑅
𝜈= √ . (3.192)
2𝜋 𝑟
Se vede deci că frecvenţa proprie a pendulului centrifugal este
proporţională cu viteza unghiulară a discului, adică cu pulsaţia momentului
perturbator.
În acest fel pendulul centrifugal permite realizarea unui absorbitor
dinamic care se adaptează continuu la pulsaţia forţei perturbatoare
(momentului perturbator).

20