Cinematica particulei materiale n coordonate cilindrice

Pentru a defini un sistem de coordonate cilindrice, trebuie precizate urmtoarele elemente

(Fig. 30):
un plan fix t;
un punct fix O al acestui plan, O e t;
o dreapt orientat fix inclus n planul t, i care trece prin O, O e A
1
c t, ;
o dreapt orientat fix perpendicular pe planul t, i care trece prin O, O e A
2
t.
Coordonatele cilindrice ale unui punct oarecare P din spaiu se obin astfel:
se proiecteaz punctul P pe planul t n punctul
1
P ;
primele dou coordonate cilindrice ale punctului P sunt coordonatele polare din planul t ale
punctului
1
P n raport cu originea O i axa polar
1
A :
este distana de la P la
1
P ;
u este unghiul dintre dreptele orientate
1
A i
1
OP

, msurat n sensul dreptei orientate

2
A ;
se proiecteaz punctul P pe dreapta orientat
2
A n punctul
2
P :
a treia coordonat cilindric a punctului P, notat z, este abscisa rectilinie a punctului
2
P pe
dreapta
2
A .
Pentru a putea descrie ntregul spaiu euclidian tridimensional
3
, trebuie ca:
[0, )
[0, 2 )
( , ). z
e +

ue t

e +

Observaie:
Coordonatele cilindrice , u i z caracterizeaz n mod unic poziia oricrui punct P din
spaiu, cu excepia punctelor dreptei A
2
, pentru care unghiul u nu este definit. Poziia acestor puncte
este ns determinat n mod unic de valoarea coordonatei z. Prin urmare, pentru punctele dreptei A
2
i se poate conferi unghiului u o valoare arbitrar, de exemplu u = 0.
Odat ales sistemul de coordonate cilindrice, a cunoate micarea particulei pe un interval de
timp
0
[ , ] t t
-
nseamn a ti cum variaz , u i z pe acel interval:
O
A
1
P(,u,z)

u
Fig. 30

A
2
P
1
P
2
z
0
( )
( )
( )
[ , ].
t
t
z z t
t t t
-
=

u = u

(c82)
Relaiile (c82) reprezint ecuaiile parametrice ale micrii n coordonate cilindrice.
Presupunem c funciile (t), u(t) i z(t) sunt de cel puin dou ori derivabile pe intervalul de timp
0
[ , ] t t
-
.
n cele ce urmeaz, construim o baz pe mulimea vectorilor din spaiul tridimensional, n
raport cu care s putem exprima legea de micare a particulei, ( ) r t

, i caracteristicile cinematice ale

micrii acesteia. Reamintim c n planul t, n coordonate polare, am definit o baz ortonormat
local, format din versorii e

i e
u

(Fig. 31a). Pentru caracterizarea unui vector oarecare din spaiu

cu ajutorul coordonatelor cilindrice avem ns nevoie de trei versori. Primii doi dintre acetia vor fi
versorii din coordonate polare, dar reprezentai n punctul curent P, nu n
1
P (Fig. 31 b):
versorul e

are direcia dreptei

2
P P i sensul dat de sensul creterii lui ;
versorul e
u

are direcia perpendicular pe cea a versorului e

, paralel cu planul t; sensul su este

cel al creterii unghiului u;
al treilea versor al bazei se noteaz
z
e

; fiind perpendicular pe primii doi versori,

z
e

este
perpendicular pe planul t, i deci are direcia dreptei
1
PP, iar sensul su este cel al creterii
coordonatei z.
Aceti trei versori formeaz o baz ortonormat dreapt { , , }
z
e e e
u
=

B :
| | 1 1
| | 1 1
| | 1 1
z z z
e e e
e e e
e e e

u u u
= =

= =

= =

;
0
0
0
z z
z z
e e e e
e e e e
e e e e
u u
u u

=

(c83)
Observaii:
b)
e

e
u

O
A
1
P

A
2
P
1
P
2
z
e

e
u

z
e

O A
1
P
1

e
u

a)
Fig. 31
a). Din modul n care a fost obinut versorul
z
e

, rezult c acesta este versorul dreptei

orientate
2
A . Prin urmare,
z
e

este un versor constant, spre deosebire de primii doi versori care, aa

cum am artat n paragraful consacrat coordonatelor polare, sunt variabili prin intermediul
unghiului u (c73). Putem spune deci c versorii e

i e
u

depind de poziia particular n spaiu a

punctului P, i prin urmare c Beste o baz local.
b). Versorul
z
e

poate fi exprimat ca produs vectorial:

z
e e e
u
=

.
Exprimm acum vectorul de poziie r

al unui punct P din spaiu ca o combinaie liniar de

vectori ai bazei { , , }
z
e e e
u
=

B :
z
r e e e
u
= o +| +

(c84)
o, | i fiind numerele reale, unice. Pentru a preciza valorile acestora, nmulim scalar relaia
precedent cu e

, e
u

i apoi cu
z
e

:

1 0 0
z
r e e e e e e e
u
= = =
= o + | +

r e

o =


1 0 0
z
r e e e e e e e
u u u u u
= = =
= o + | +

r e
u
| =

(c85)

1 0 0
z z z z z
r e e e e e e e
u
= = =
= o + | +


z
r e =

de unde:
( ) ( ) ( )
z z
r r e e r e e r e e
u u
= + +

. (c86)
Calculnd produsele scalare anterioare cu definiia, obinem:
1
2
| | | | cos ( , ) || ||
| | | | cos ( , ) | | | | cos 0
2
| | | | cos ( , )
z z z
r e r e r e OP
r e r e r e r e
r e r e r e OP z

u u u u
= = =
t
= = =
= = =

(c87)
i deci vectorul de poziie este:
z
r e ze

= +

. (c86)
Rezult legea de micare:
0
( ) ( ) ( )
[ , ].
z
r t e t z t e
t t t

-
= +

(c87)
Caracteristicile cinematice
1. Traiectoria este acea curb I care are ecuaiile parametrice (c82).
2. Viteza
Pentru a putea determina legea vitezelor, avem n prealabil nevoie de formulele de derivare
a versorilor bazei locale { , , }
z
e e e
u
=

B . Pentru aceasta, inem seama de faptul c versorii e

, e
u

coincid cu versorii coordonatelor polare n planul t i c

z
e

este versor constant.

0.
z
e e
e e
e
u
u
= u

= u

(c88)
Plecnd de la legea de micare (c87) i de la relaiile de derivare (c88), se determin
expresia vitezei:
( )
z z z
d
v r e ze e e ze ze
dt

= = + = + + +


.
de unde
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ , ].
z
v t e t t t e t z t e
t t t
u
-
= + u +

(c89)
Ecuaia (c89) reprezint legea vitezelor n coordonate cilindrice i determin descompunerea unic
a vectorului vitez n baza local { , , }
z
e e e
u
=

B :
z z z
v v v v v e v e v e
u u u
= + + = + +

, (c90)
unde
0
( )
( ) ( )
( )
[ , ].
z z
v v e t
v v e t t
v v e z t
t t t

u u
-
= =

= = u

= =

(c91)
Relaiile (c91) definesc ecuaiile parametrice ale legii vitezelor.
3. Acceleraia
Pentru a gsi legea acceleraiilor n coordonate polare, se deriveaz legea vitezelor (c91) n
raport cu variabila timp, innd seama de relaiile de derivare a versorilor (c88).
( )
( ) ( ) ( )
2
,
z
z z
z
d
a v e e ze
dx
e e e e e ze ze
e e e e e ze
u
u u u
u u u
= = +u + =
= + + u +u +u + + =
= +u +u +u u +









de unde se obine legea acceleraiilor n coordonate cilindrice:
2
0
( ) ( ) ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ , ].
z
a t t t e t t t t t e t z t e
t t t
u
-
( ( = u + u + u +

(c92)
Relaia (c92) constituie descompunerea unic a vectorului acceleraie n baza local
B= {e

, e
u

,
z
e

},
z z z
a a a a a e a e a e
u u u
= + + = + +

, (c93)
unde
2
0
( ) ( ) ( )
2 ( ) ( ) ( ) ( )
( )
[ , ].
z z
a a e t t t
a a e t t t t
a a e z t
t t t

u u
-
= = u

= = u + u

= =

(c94)
Relaiile (c94) reprezint ecuaiile parametrice ale legii acceleraiilor.
Calculm acum componentele tangenial i normal ale acceleraiei. Pe baza legilor vitezelor (c89)
i a acceleraiilor (c92), rezult:
2 2 2 2 2
v z = + u +

,
( ) ( )
2
2 2 2 2 2
2
2 ,
a v zz
zz zz
= u +u u+u + =
= u + u + uu+ = +u + uu+





2
1 2 3
2
z
z
e e e
a v z f e f e f e
z
u
u
= u u+u = + +
u

,
unde am notat
( ) ( )
1
2
2
2
3
(2 )
( )
2 ,
f z z
f z z
f

= u+u u

= u

= u u u+u

( ) ( ) ( )
3 2 1 3 2 1
1 2 3
( )
z
z
e e e
v a v z f f z e f z f e f f e
f f f
u
u
= u = u + + u



,
de unde
( )
2 2
2 2 2 2 2
t z
a v zz
a v e e ze
v z
u
+u + uu+
= = +u + =
+ u +

2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2
zz zz
e e
z z
u
+u + uu+ +u + uu+
= + u +
+ u + + u +

(c95)

2 2
2 2 2 2
,
z
zz
ze
z
+u + uu+
+
+ u +

i
( ) ( ) ( )
3 2 1 3 2 1
2 2 2 2 2
( ) z
n
f f z e f z f e f f e
v a v
a
v z
u
u + + u

= = =
+ u +

( ) ( )
2 2
2 2 2 2
2 ( ) z z z
e
z

(
( u u u u+u u


=
+ u +

+

( ) ( )
2
2 2 2 2
(2 ) 2 z z z
e
z
u
(
( u+u u u u u+u


+ +
+ u +

(c96)
2
2 2 2 2
( ) (2 )
z
z z z z
e
z
( ( u u u+u u

+
+ u +