SUBIECTE SCR 2023

1. Traductoare incrementale de rotaţie: rezolutie, metode de crestere a

rezolutiei, functionare, exemplu de utilizare.
2. Traductoare de turaţie cu elemente fotoelectrice. Principii de funcţionare,
exemple.
3. Sistem de reglare a poziţiei şi vitezei unui element mobil pentru motoare
pas cu pas. Schemă bloc, funcţionare.
4. Distribuitoare de impulsuri pentru motoare pas cu pas. Rol, tipuri, structura,
funcţionare.
5. Comanda acţionărilor cu motoare asincrone în regim de funcţionare pas cu
pas.
6. Structura ierarhizată a unui sistem de conducere pentru roboţi de
manipulare.
7. Sistem de reglare a pozitiei unei articulatii cu MCC. Prezentati schema
bloc. Calculati functia de transfer a iesirii in raport cu marimea prescrisa.
8. Ce înseamnă proximitate? Senzori de proximitate de tip Hall. Funcţionare.
Dati un exemplu detaliat de utilizare in Robotica.
9. Descrieţi funcţionarea distribuitorului din figura de mai jos prezentând
formele de undă corelate pentru: IMPULS DE COMANDĂ, RESET, Q1,
Q̄ 1 , J2 = K2, Q2, Q̄ 2 , FAZA A, FAZA B, FAZA C, FAZA D. Acest
distribuitor este reversibil sau nereversibil? De ce?
IMPULS DE COMANDĂ
+5V Q̄ FAZA A
1
½ 74107 Q1 ½ 74107 Q̄
2
Q2 Q1 FAZA B
J Q J Q
Q̄
2
T T
Q̄2 Q̄
2 Q̄ FAZA C
K R K R Q2
1

RESET Q1 FAZA D
Q2

R C
+5V
10.Pentru manipulatorul plan cu două legături din figura de mai jos, a 1=a2 =1 .
Determinaţi coordonatele sculei dacă θ1 =π /6 şi θ2 =π / 2 .

x2
y2

y0 a2 θ2

a1
θ1 x0

11.Pentru un sistem de reglare a pozitiei unei articulatii (pentru un robot de

manipulare), determinati functia de transfer a iesirii in raport cu marimea
prescrisa.

−K iM gi ( s )
( T im⋅s +1)⋅s
Amplificator
qi
i
V =K i0 q 0i V i2 V i'+ ui K iD
+ Σ K iP' Σ
_ ( T im⋅s +1)⋅s
_
V i'' s
V i1
V i3 V i'
K i'V K ''V

Amplificator de viteză Traductor de viteză

K i0

Traductor de poziţie

12.Deduceţi relaţia dintre mărimea de intrare şi mărimea de ieşire pentru un

senzor de poziţie de tip potenţiometru. Trataţi atât cazul unui potenţiometru
cu deplasare liniară cât şi cazul cu deplasare unghiulară. Determinaţi funcţia
de transfer în ambele cazuri.
 13.Enuntati problema cinematica directa pentru un robot de manipulare

14. Acest subiect se referă la măsurarea deplasărilor liniare cu ajutorul unui

traductor incremental de rotaţie (TIRO).
a. Numiţi mărimea de intrare şi mărimea de ieşire a unui traductor incremental
de rotaţie.
Schema bloc a unui sistem de măsurare a deplasării liniare a unei rigle R este
prezentată mai jos. Transformarea mişcării de translaţie a riglei în mişcare de
rotaţie a axului TIRO se realizează prin intermediul unei roţi de fricţiune F, care
are raza r =2 cm . Numărul de impulsuri furnizate de TIRO este afişat pe un afişaj
digital.
Pentru această aplicaţie alegeţi un TIRO caracterizat prin ...............
impulsuri/rotaţie.
b. Ce arată afişajul dacă deplasarea riglei este x=7 cm faţă de punctul de
referinţă? (Altă formulare a acestei întrebări: câte impulsuri generează TIRO dacă
deplasarea riglei este de 7 cm?)
c. Ce soluţie propuneţi pentru ca la 7 cm deplasare liniară afişajul să arate 7, la o
deplasare de 6 cm afişajul să arate 6, la o deplasare de 5 cm afişajul să arate 5, ...
ş.a.m.d.? (aşa cum ar fi normal).

x
F

TIRO
Cuplaj
mecanic

Numărător

Afişaj