Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
IA - IRA p2
IA - IRA p2
Partea a doua
j
𝜔00 11−−
2𝜉 2
−0
−𝜔0 1 −2 𝜉 2
− 0 1 −
Proiectarea SRA bazată pe impunerea
indicatorilor de calitate empirici
Proiectarea SRA ca sistem de ordinul 2
1. Caracterizarea performanțelor sistemului de ord 2 (doi poli, nici un zero )
0 1
Poli complex conjugați – răspuns oscilant
= 1; p1, 2 = −1 / T
Poli reali și egali– răspuns aperiodic la limită
Un SRA de ord2 poate rezulta dacă funcția de transfer a sistemului deschis este
de forma:
k0
H 0 (s) =
s(1 + s ) ka
H w (s) = 2 2
k0 s T + 2Ts + 1
H 0 (s) =
(1 + s 1 )(1 + s 2 )
Proiectarea SRA bazată pe impunerea indicatorilor de calitate
empirici
Proiectarea SRA ca sistem de ordinul 2
1. Caracterizarea performanțelor sistemului de ord 2 (doi poli, nici un zero )
Relațiile dintre performanțele sist de ord 2 și parametrii fdt:
𝑘𝑎 𝑘𝑎 𝜔0 2
𝐻𝑤 (𝑠) = =
𝑠2 𝑇 2 +2𝜉𝑇𝑠+1 𝜔0 2 +2𝜉𝜔0 𝑠+𝑠2
1 = e
−
1− 2
tr = −
0
1
ln 1 − 2
= 0,02...0,05
−
1− 2
ymax = 1 + e
0.8 + 2.5𝜉
𝜋 𝑡𝑟1 ≅ 0<𝜉<1
𝑡𝑚𝑎𝑥 = 𝜔0
𝜔0 1 − 𝜉 2 3
𝑡𝑟 ≅ 0.5 < 𝜉 <0.8
𝜉𝜔0
Proiectarea SRA bazată pe impunerea
indicatorilor de calitate empirici
Proiectarea SRA ca sistem de ordinul 2
1. Caracterizarea performanțelor sistemului de ord 2 (doi poli, nici un zero )
r (t ) = H 0 ( jt ) +
B = 0 1 − 2 2 + 4 4 − 4 2 + 2 Lărgimea de bandă
(3. . . 7)
Pentru valori ale lui ξ între [0.6 – 0.9] timpul 𝑡𝑟 ≈
𝜉𝜔0
de reglare poate fi aproximat cu relaţia:
Proiectarea SRA bazată pe impunerea indicatorilor de calitate
empirici
Proiectarea SRA ca sistem de ordinul 2
1. Caracterizarea performanțelor sistemului de ord 2 (doi poli, nici un zero )
0 2 1
ka (s − z) k a = 1, T =
z 0
H w (s) = 2
0 + 20 s + s 2
p1, 2 = −0 j0 1 − 2
k a (1 + sTd )
H w (s) = 2 2 1
s T + 2Ts + 1 z=− = −d
Td
- Apare în general la conducerea cu RG PI
- Zeroul este cd în spl stâng
k0 (1 + sTr )
De exemplu cazul particular PC Integrator H 0 (s) =
stabilizat cu RG PI! s2
Proiectarea SRA bazată pe impunerea
indicatorilor de calitate empirici
Proiectarea SRA ca sistem de ordinul 2
3. Adăugarea unui zero suplimentar sistemului de ord 2 (doi poli, un zero )
k0 (1 + sTr ) 1
H 0 (s) = H w (s) = 2 2 (1 + sTd )
s2 s T + 2Ts + 1
k a 0 3
2
H w (s) = 1
T=
( s + 3 )(0 + 20 s + s 2 )
2
0
ka
H w (s) = p1, 2 = −0 j0 1 − 2
(1 + sT 3)( s 2T 2 + 2Ts + 1)
1
k a (− p1 )(− p2 )(− p3 ) p3 = − = −3
H w (s) = T3
( s − p1 )( s − p2 )( s − p3 )
Proiectarea SRA bazată pe impunerea
indicatorilor de calitate empirici
Proiectarea SRA ca sistem de ordinul 3
4. Adăugarea unui pol suplimentar sistemului de ord 2 (trei poli, nici un zero )
Comportarea SRA:
-Depinde de valoarea modulului polului nou introdus;
-Cu cât polul este mai aproape de origine, mai dominant, cu atât efectul este
mai nefavorabil (crește timpul de reglare);
-Crește eroarea de reglare în raport cu variația rampă a referinței;
-Singurul efect favorabil se referă la creșterea lărgimii de bandă, sensibilitate
mai mică a sistemului la perturbații de frecvență ridicată.
Recomandare!
Polul suplimentar în fdt a sistemului închis apare ca efect a introducerii de
zerouri suplimentare în fdt a sistemului deschis.
Din acest motiv se recomandă extinderea sistemelor cu perechi de poli-
zerouri, în general cu valori apropiate între ele (configurație dipol).
Compensarea poli-zerouri
1. Legătura între poli-zerouri în H0 și Hw
Q( s) B p (s)
−
P( s) AP ( s )
Într-o fdt
B0 ( s ) Q( s ) B p ( s ) -rădăcinile numărătorului
H 0 (s) = H R (s) H P (s) = = se numes zerouri,
A0 ( s ) P( s ) AP ( s )
-rădăcinile numitorului se
B0 ( s ) Q( s) B p ( s) numesc poli
H w (s) = = -polii și zerourile se
A0 ( s ) + B0 ( s ) P( s ) AP ( s ) + Q( s ) B p ( s )
numesc puncte critice
Zerourile sistemului deschis se conservă, rămân aceiași și la sistemul închis!
Polii sistemului închis sunt influențați atât de polii, cât și de zerourile sistemului
deschis!
La modificarea parametrilor sau structurii sistemului deschis se modifică
amplasarea polilor-zerourilor sistemului închis (locul rădăcinilor)!
Compensarea poli-zerouri
2. Efectele introducerii de poli-zerouri în H0
v2 v1
w e u z
H R (s) H P (s)
y −
H w ( s ) = 1; H w ( j ) = 1
H v1 ( s ) = 0; H v1 ( j ) = 0
H v 2 ( s ) = 0; H v 2 ( j ) = 0
Acordarea RG utilizând criterii de modul
1. Criteriul Modulului Optim - varianta Kessler (MO)
H P ( s ) = k P e − sTm
v2 v1
k w e u z
H P ( s ) = P e − sTm H R (s) H P (s)
1 + sT y −
kP
H P (s) = e − sTm
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
k P − sTm kP
H P (s) = e
1 + sT (1 + sT1 )(1 + sT2 )
kP
H P (s) =
(1 + sT ) n
kP
H P (s) =
s (1 + sT )
Acordarea parametrilor RG utilizând
date experimentale
Metode de acordare a RG datorate lui Ziegler-Nichols:
- Există două metode de acordare a RG, bazate pe metode experimentale, propuse de
Ziegler și Nichols
- Prima metodă poate fi aplicată doar proceselor fără componentă integratoare, care au
un răspuns în buclă deschisă ce poate fi asimilat cu răspunsul unui sistem de ordinul 1.
(Funcția S)
- Se bazează pe observația că răspunsul optim al
unui SRA (buclă închisă) se instalează atunci
când factorul de amortizare este de aproximativ
0.21
- Parametrii RG vor depinde de valoarea măsurată
pe grafic a constantei de timp (D) și de panta (R),
conform unor relații antecalculate
1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢𝑅 (𝑡) = 𝐾1 (𝑒(𝑡) + න𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 𝑑𝑡
Acordarea parametrilor RG utilizând
date experimentale
1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢𝑅 (𝑡) = 𝐾𝐶 (𝑒(𝑡) + න𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 𝑑𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢𝑅 (𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + 𝐾𝐼 න𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝐷
𝑑𝑡
Acordarea parametrilor RG utilizând
date experimentale
Metoda de acordare Ziegler-Nichols bazată pe atingerea limitei de stabilitate –
Performanțe
În raport cu referința – performanțele sunt slabe (suprareglaj 40%)
- metoda se aplica pentru referință constantă sau care variază foarte lent
Dezavantaje
y ( s ) k
H P (s) = = P e − sTm
u ( s ) 1 + sT
Tm
y y − y0 =
kP = = T
u u − u0
Timp mort relativ
Parametrii de acordare
OA = Tm sec
P PI PID PD-T1
AB = T sec
KRKPρ <=1 <=0.8 1.2 <=1.2
Ti/Tm ∞ >3 >2 ∞
Td/Tm 0 0 <0.42 0.25
Acordarea parametrilor RG utilizând
date experimentale
Metoda de acordare datorate lui Oppelt
Performanțe
În raport cu referința – performanțele sunt slabe - suprareglaj mare
- metoda se aplica pentru referință constantă sau care variază foarte lent
Dezavantaje