Proiectarea SRA hibride

Proiectare
regulator
IRA - I IRA - II

Proces - model continuu

Proiectare regulator Discretizare

în continuu model proces

Discretizare Proiectare
regulator regulator în discret

Ecuații cu diferențe

Implementare
software
Cap.6 Proiectarea sistemelor
de reglare numerică (SRN) pe
baza modelelor intrare-ieşire TUIași

# Discretizarea modelului continuu al procesului

6.1 Proiectarea SRN monovariabile prin
metoda alocării polilor
6.2 Proiectarea directă în domeniul timp a
algoritmilor numerici de reglare – algoritmi
dead-beat
6.3 Proiectarea noninteractivă a SRN multivariabile
Prof. dr. ing.
Corneliu Lazăr
# Discretizarea modelului continuu al
procesului – metode aproximative
 Metoda dreptunghiului înainte (Euler)
dx(t ) x(k + 1) − x(k ) z −1 1 − z −1
≈ s
⇒= s
→ =
dt T T Tz −1
 Metoda dreptunghiului înapoi
dx(t ) x(k ) − x(k − 1) 1 − z −1 z −1
≈ ⇒
= s →=s
dt T T Tz
 Metoda trapezului (Tustin)
sT /2 −1
e 1 + sT / 2 2 z − 1 2 1 − z
z = e sT = − sT /2 ≈ ⇒ s= → s=
e 1 − sT / 2 T z +1 T 1 + z −1
3
6. Proiectarea sistemelor de
reglare numerică (SRN) pe
baza modelelor intrare-ieşire

 Tehnici corelate cu cazul continuu

 metode de proiectare prin alocarea polilor în planul z

 Tehnici fără corelare cu cazul continuu

 proiectarea directă în domeniul timp

4
 6.1 Proiectarea SRN monovariabile prin
metoda alocării polilor

 Structura de reglare:
r(k) e(k) u(k) u(t) y(t) y(k)
+ RN
 Sistem hibrid de reglare CNA PF CAN
–
Proces discretizat

r(k) + e(k) u(k)

 Structura de reglare numerică –
GR(z-1) Gf(z-1) y(k)

folosită în proiectare
Regulator numeric Proces discretizat

Y ( z ) B ( z −1 ) − d b1 z −1 + ... + bnB z − nB −d
G f ( s ) ⇒ discretizare ⇒ G f ( z ) = = z = z
U ( z ) A( z −1 ) 1 + a1 z −1 + ... + anA z − nA
5
 6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID prin metoda alocării polilor

 Algoritmul PID standard numeric (metoda dr. înapoi):

1− z −1
 1  s→
−1  T 1 Td −1 
GR ( s ) K p 1 +
= + Td s   T
→ G= R (z ) K p 1 + −1
+ (1 − z ) 
 Ti s   Ti 1 − z T 
 T Td  Td  −1 Td −2 
K p 1 + + − 1 + 2  z + z 
 Ti T  T  T  q + q z −1
+ q z −2
GR ( z −1 ) = 0 1 2

1 − z −1 1 − z −1
  T Td 
q=0 K p 1 + + 
  Ti T 
  Td 
parametrii de acord →  q1 = − K p 1 + 2 
  T 
 Td
 q2 = K p 6

 T
 6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID prin metoda alocării polilor

 Algoritmul PID numeric cu filtrarea componentei

derivative (metoda dr. înapoi):
 Td −1 
   T 1 (1 − z ) 
1 Td s −1 T
GR ( s )= K p 1 + +  → GR ( z )= K p 1 + + 
 T s sT / N + 1  T 1 − z −1
T
i d  i d
(1 − z −1 ) + 1 
 TN 
  T 
 q0 =K p 1 + α d  + N  
   Ti 

−1 −2    T 
q0 + q1 z + q2 z q1 = − K p 1 + α d 1 + + 2 N  
GR ( z −1 ) →   Ti 
(1 − z −1 )(1 − α d z −1 )  
= q2 K pα d ( N + 1)
 Td
α d = ; (uzual N = 10) 7
 Td + NT
6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID prin metoda alocării polilor

 Modelul discret al părţii fixate cu extrapolator de ordin zero:

−1 −m −1
b z + ... + b z B ( z )
=G f ( z −1 ) = 1 m
1 + a1 z −1 + ... + am z − m A( z −1 )

 Polinomul caracteristic Pc0(z-1) al SRN în circuit închis

∗ f.d.t. in circuit inchis:
−1 −1
−1
G R ( z )G f ( z ) Q( z −1 ) B ( z −1 )
G0 ( z ) =
1 + GR ( z −1 )G f ( z −1 ) P ( z −1 ) A( z −1 ) + Q( z −1 ) B ( z −1 )
∗ polinomul caracteristic :
Pc 0 ( z −1 ) = P ( z −1 ) A( z −1 ) + Q( z −1 ) B ( z −1 ) = (1 − z −1 )(1 + a1 z −1 + ... + am z − m ) +
(q0 + q1 z −1 + q2 z −2 )(b1 z −1 + ... + bm z − m ) ⇒ grad ( Pc 0 ) = nPc 0 = m +
8
2
6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID prin metoda alocării polilor

 Pe baza performanţelor (σ si tt) se construieşte

polinomul caracteristic dorit:
m+ 2
nPcd = nPc 0 = m + 2 ⇒ Pcd ( z ) = ( z + α1 z + α 2 )∏ ( z − αi )
2

i =3

 performațele se obțin prin alocarea polilor dominanți ai

elementului de ordinul II
−πζ
1−ζ 2 4
P2 c ( s ) = s + 2ζωn + ω ⇒ σ = e
2 2
n → ζ ; tt = → ωn
ζωn
⇓ s1,2T ⇓
−ζωn ± jωn 1 − ζ ⇒ in discret : z1,2 =
polii in continuu: s1,2 = 2
e

z 2 + α1 z + α 2 ⇒ α1 =
P2 d ( z ) = (
−2e −ζωnT cos ωnT 1 − ζ 2 ;α 2 = )
e −2ζωnT

 poli suplimentari: α i = 3, m 2 cu pi ≥ 4ζωn

e − piT , i =+ 9
6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID prin metoda alocării polilor
−1 −1
 Din condiţia Pc0 ( z ) ≡ Pcd ( z ) rezultă m+2 ecuaţii cu 3
necunoscute (q0, q1, q2); pentru m=1 ⇒ solutie unica
 Dacă m=2 sistemul este nedeterminat ⇒ se alege
regulatorul PID cu filtrarea componentei derivative:

q0 + q1 z −1 + q2 z −2
G R ( z −1 ) =
(1 − z −1 )(1 − α d z −1 )

4 necunoscute: q0, q1, q2 si αd ⇒ solutie unica

• Dacă m > 2 ⇒ regulator netipizat

10
6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID prin metoda alocării polilor

 Regulator feedforward pe canalul referinței pentru

simplificarea zerourilor f.d.t. în circuit închis
 F.d.t. în circuit închis:
−1 −1
−1
G R ( z )G f ( z ) Q( z −1 ) B ( z −1 ) Q( z −1 ) B ( z −1 )
G0 ( z ) = =
1 + GR ( z )G f ( z ) P ( z ) A( z −1 ) + Q( z −1 ) B ( z −1 )
−1 −1 −1
Pc 0 ( z −1 )

are zerouri introduse de numărătorul f.d.t. → performanțele

stabilite prin Pc0(z-1) ≡ Pcd(z-1) vor fi alterate
• Se introduce un regulator feedforward pe canalul
referinței care să simplifice zerourile f.d.t. în circuit închis

11
 6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID prin metoda alocării polilor
 Proiectarea regulatorului feedforward

r + e u y
Gref (z-1) GR (z-1) Gf (z-1)
_

 F.d.t. în raport cu referința

−1 −1
G R ( z )G f ( z ) Q ( z −1
) B ( z −1
)
G0 ( z −1 ) G=
ref ( z −1
) Gref ( z −1
)
1 + GR ( z −1 )G f ( z −1 ) Pc 0 ( z −1 )
Se impune pentru relația y ↔ r o f.d.t. model Gm(z-1) care să

asigure performanțele dorite:
−1 Pcd (1) −1 −1
Gm (1) =1 (problema reglarii) → Gm ( z ) = −1
⇒ Gm ( z ) = G0 ( z )⇒
Pcd ( z )
Pcd (1) −1Q ( z −1 ) B ( z −1 ) −1 Pcd (1)  B∗ ( z −1 ) = z p B ( z −1 )
Gref ( z ) ⇒ Gref ( z )
= −1 
12
Pcd ( z −1 ) Pcd ( z )−1 −1
Q ( z ) B ( z )  p ⇒ B (0) ≠ 0
∗ ∗
Exemplul 6.1

Se consideră partea fixată descrisă prin f.d.t.:

2
G f (s) =
(T f 1s + 1)(T f 2 s + 1)
Se cere:
a) pentru Tf1 = 5 sec. și Tf2 = 0, să se proiecteze un regulator numeric tipizat

cu perioada de eșantionare T = 1 sec., astfel încât să se obțină

performanțele:
= σ % 4.3%,= ttimp 4= sec., e p 0
b) pentru Tf1 = 5 sec și Tf2 = 4, să se proiecteze un regulator numeric tipizat

cu perioada de eșantionare T = 1 sec., astfel încât să se obțină

performanțele:
= σ % 4.3%,= ttimp 10
= sec, e p 0

13
 Exemplul 6.1 - rezolvare
a) Tf1 = 5 sec. și Tf2 = 0; T =1 sec
∗ determinarea f.d.t. discrete a partii fixate (metoda dr. in avans):
z −1 −1 −1 −1
2 s→ 2 1 0.4 z B ( z ) b z
f (s) f ( z) f (z )
−
G
=  T
→G
= ⇒ G= = −1
= 1
5s + 1 5z − 4 1 − 0.8 z A( z ) 1 + a1 z −1
−1

 nPcd = m + 2 = 3

∗ G f ( z −1 ) → m =⇒
1  q + q z −1
+ q z −2
−1
reg. PID standard: GR ( z ) =
0 1 2
 1 − z −1
∗ performante → Pcd ( z ) =( z 2 + α1 z + α 2 )( z − α 3 ) =z 3 + β1 z 2 + β 2 z + β3
4 4
σ %= 4.3% → ζ = 0.707; = ttimp = 4sec ⇒ ωn = = 1.4144 rad / sec
ζωn ζ ttimp
α1 = n
(
−2e −ζω T cos ωnT 1 − ζ 2 = ) e −2ζω T =
−0.5593; α 2 = 0.1353; n

α 3 e=
−p T3
e −4ζω T = 0.0183
n

β1 β2 β3 14

       
2 3 2
Pcd ( z ) =
( z − 0.5593 z + 0.1353)( z − 0.0183) =
z −0.5776 z +0.1456 z −0.0025
 Exemplul 6.1 - rezolvare
a) Tf1 = 5 sec. și Tf2 = 0; T =1 sec
∗ determinarea parametrilor de acord:
Pc 0 ( z −1 ) ≡ Pcd ( z −1 ) ⇒
1 + (q0b1 + a1 − 1) z −1 + (q1b1 − a1 ) z −2 + q2b1 z −3 ≡ 1 + β1 z −1 + β 2 z −2 + β3 z −3
q0b1 + a1 − 1 = β1 ⇒ q0 = 3.0559
 3.0559 − 1.6361z −1 − 0.0062 z −2
 q1b1 − a1 = β 2 ⇒ q1 = −1
−1.6361 ⇒ GR ( z ) = −1
 qb = 1 − z
 2 1 β3 ⇒ q2 = −0.0062
∗ Simplificarea zerourilor f.d.t. in circuit inchis
−1 Pcd (1) Pcd (1)
Gref ( z ) = =
Q( z ) B ( z ) (q0 + q1 z −1 + q2 z −2 )b1
−1 ∗ −1

0.5655 1.4137
=
(3.0559 − 1.6361z − 0.0062 z )0.4 3.0559 − 1.6361z −1 − 0.0062 z −2
−1 −2
15
 Exemplul 6.1 - rezolvare
b) Tf1 = 5 sec. și Tf2 = 4; ttimp = 10sec, T =1 sec

∗ determinarea f.d.t. discrete a partii fixate (metoda dr. in avans):

z −1
2 s→ 2
G f (s) 
= T
→ G f ( z) 2
⇒
(5s + 1)(4 s + 1) 20 z − 31z + 12
−1 0.1z −2 B ( z −1 ) b2 z −2
f (z )
G= −1
= −2
=
1 − 1.55 z + 0.6 z A( z −1 ) 1 + a1 z −1 + a2 z −2
 nPcd = m + 2 = 4

∗ G f ( z −1 ) → m =2 ⇒  −1 q + q z −1
+ q z −2
Q ( z −1
)
 reg. PID cu
= D filt.: G R ( z ) = 0 1 2

 (1 − z −1
)(1 − α d z −1
) P ( z −1
)
∗ performante → Pcd ( z ) =( z 2 + α1 z + α 2 )( z − α 3 ) 2 =z 4 + β1 z 3 + β 2 z 2 + β 3 z + β 4
4 4
σ %= 4.3% → ζ = 0.707; = ttimp = 10sec ⇒ ωn = = 0.5658 rad / sec
ζωn ζ ttimp 16
 Exemplul 6.1 - rezolvare
b) Tf1 = 5 sec. și Tf2 = 4; ttimp = 10 sec, T =1 sec

α1 = n
(
−2e −ζω T cos ωnT 1 − ζ 2 = ) e −2ζω T =
−1.2874; α 2 = 0.4493; n

ζωnT
α 3 e=
= − p3T
e −4= 0.2019
β1 β2 β3 β4
        
z 4 −1.6911 z 3 +1.0099 z 2 −0.2339 z + 0.0183
Pcd ( z ) =
∗ determinarea parametrilor de acord:
Pc 0 ( z −1 ) ≡ Pcd ( z −1 ) ⇒ 1 + ( a1 − (1 + α d ) ) z −1 + ( q0b2 + a2 − a1 (1 + α d ) + α d ) z −2 +
( q1b2 + a1α d − a2 (1 + α d ) ) z −3 + ( q2b2 + a2α d ) z −4 ≡ 1 + β1 z −1 + β 2 z −2 + β3 z −3 + β 4 z −4
 a1 − (1 + α d ) = β1 ⇒ α d = −0.8589
q b + a − a (1 + α ) + α = β ⇒ q = 10.4999
 0 2 2 1 d d 2 0

 q1b2 + a1α d − a2 (1 + α d ) = β3 ⇒ q1 = −14.8044
 q2b2 + a2α d = β 4 ⇒ q2 = 5.3363
17
 Exemplul 6.1 - rezolvare
b) Tf1 = 5 sec. și Tf2 = 4; ttimp = 10sec, T =1 sec
−1 10.4999 − 14.8044z −1 + 5.3363z −2
∗ GR ( z ) = −1
(1 − z )(1 + 0.8589z −1 )
∗ Simplificarea zerourilor f.d.t. in circuit inchis
Pcd (1) Pcd (1)
Gref ( z −1 ) = =
Q( z −1 ) B∗ ( z −1 ) (q0 + q1 z −1 + q2 z −2 )b2
0.1032 1.032
=
(10.4999 − 14.8044z −1 + 5.3363z −2 )0.1 10.4999 − 14.8044z −1 + 5.3363z −2

18
6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate
prin metoda alocării polilor

 F.d.t a regulatorului netipizat

− nQ
Q( z ) −1 q0 + q1 z −1 + ... + qnQ z
GR ( z ) = =
P ( z ) 1 + p1 z −1 + ... + pnP z − nP
−1

 Modelul discret al părţii fixate:

−1
B( z ) −d b1 z −1 + ... + bnB z − nB
−d
G f ( z) = −1
z = −1 −nA
z , n A = nB = n
A( z ) 1 + a1 z + ... + an A z
 Polinomul caracteristic al SRN în circuit închis:
− np
Pc0 ( z −1 ) =(1 + p1 z −1 + ... + pn p z )(1 + a1 z −1 + ... + an z − n ) +
− nQ
(q0 + q1 z −1 + ... + qnQ z )(b1 z −1 + ... + bn z − n ) z − d
nPc max(nP + n, nQ + n + d )
=
19

0
6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate
prin metoda alocării polilor

 F.d.t. în circuit închis:

GR ( z )G f ( z ) Q( z −1 ) B ( z −1 ) z − d
G0 ( z ) = =
1 + GR ( z )G f ( z ) P ( z −1 ) A( z −1 ) + Q( z −1 ) B ( z −1 ) z − d

 Problema reglarii
np

0 ⇒ G0 (1) =
ep = 0 ⇒ ∑ pi =
1 ⇒ P (1) A(1) = −1
i =1

20
 6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate
prin metoda alocării polilor

 Gradul polinomului caracteristic dorit

Pcd ( z −1 ) ≡ Pc 0 ( z −1 ) si e p = 0 ⇒ nPcd + 1 = nP + nQ + 1
nr. ecuatii = nr. param.

a) n p + n ≥ nQ + d + n ⇒ nPcd = nP + n ⇒ nQ = n
b) n p + n ≤ nQ + d + n ⇒ nPcd = nQ + n + d ⇒ nP = n + d

 Se alege: nQ = n si nP = n + d ⇒ nP = 2n + d
cd

21
 6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate
prin metoda alocării polilor

 Pe baza performanţelor se construieşte polinomul

caracteristic dorit:
2 n+ d α =
Pcd ( z ) = ( z 2 + α1 z + α 2 ) ∏ ( z − αi ) ↔ 
1 −2 e −ζωnT
(
cos ω nT 1 − ζ)2
; α 2 e
= −2ζωnT

i =3  αi =e− pT , i =+ 3, 2n d , unde p ≥ 4ζωn

 Pcd ( z −1 ) ≡ Pc 0 ( z −1 )
 np
 Parametrii regulatorului: 
∑ pi = −1
 i =1

 Datorită zerourilor f.d.t. în circuit închis, performanțele

impuse se vor modifica → se introduce un regulator
feedforward pe canalul referinței cu rolul de a simplifica
22
zerourile (vezi slide-urile 11 și 12)
 6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate
prin metoda alocării polilor
B( z −1 ) b1 z −1 + ... + bnB z − n
• Proces fara timp mort: G f ( z=
) =
−1 −1 −n
, n=
A n=
B n
A( z ) 1 + a1 z + ... + anA z
Q( z −1 ) q0 + q1 z −1 + ... + qn z − n
• Regulator netipizat: GR ( z ) = −1
=
P ( z ) 1 + p1 z −1 + ... + pn z − n
• Polinomul caracteristic dorit: Pcd ( z ) = 1 + β1 z +...+ β 2 n z
−1 −1 −2 n
np

• Parametrii regulatorului: P cd
−1 −1
0 ⇒ Pcd ( z ) ≡ A( z ) P( z ) + B( z )Q( z ); ∑ pi =
( z ) ≡ Pc 0 ( z ); e p = −1 −1 −1 −1 −1

i =1
−1

 an 0  0 bn 0  0 0   β2 n 
a a  0 b b  0 0   pn   β 
 n −1 n n −1 n 
 p   2 n −1 
 a1 a2  an b1 b2  bn 0   n−1 
 βn+1 
   p1   
 1 a  a 0 b  b bn    β − a
1 n−1 1 n−1
 qn  =  n n  ; θ = A-1C
 0 1  an−2 0 0  bn−2 bn−1   β − a 
  qn−1   n−1 n−1 
 0 0  a1 0 0  b1 b2     β2 − a2 
q
 1  
 0 0  1 0 0  0 b1    β1 − a1 
   q0   
 1 1  1 0 0  0 0    −1 
 θ 
23

A (matricea Sylvester) C
Exemplul 6.2

Se consideră partea fixată descrisă prin f.d.t.:

2
G f (s) =
(1 + 4 s )(1 + 5s )(1 + 8s )
Se cere să se proiecteze un regulator numeric netipizat cu perioada de
eșantionare T = 2 sec., astfel încât să se obțină performanțele:

=σ % 4.3%,
= ttimp 24=
sec., e p 0

24
 Exemplul 6.2 - rezolvare
∗ determinarea f.d.t. discrete a partii fixate (metoda 'zoh' Matlab):
−1 −2 −3
2 0.01255 z + 0.0378 z + 0.0071z
G f (s) = → G f ( z −1 ) −1 −2 −3
⇒
(4 s + 1)(5s + 1)(8s + 1) 1 − 2.056 z + 1.401z − 0.3166 z
−1 −1 −2 −3
B ( z ) b z + b z + b z
G f ( z −1 ) = = 1 2 3
A( z −1 ) 1 + a1 z −1 + a2 z −2 + b3 z −3
 nP=
cd
2= n 6

∗ G f ( z −1 ) → m =3 ⇒  −1 q0 + q1 z −1 + q2 z −2 + q3 z −3 Q( z −1 )
reg. netipizat: GR ( z ) 1=
=
+ p z −1
+ p z −2
+ p z −3
P ( z −1
)
 1 2 3

∗ perf. → Pcd ( z ) =( z 2 + α1 z + α 2 )( z − α 3 ) 4 =z 6 + β1 z 5 + β 2 z 4 + β 3 z 3 + β 4 z 2 + β 5 z + β 6
4 4
σ % 4.3% → ζ = 0.707;
= = ttimp = 24 sec ⇒ ωn = = 0.3536 rad / sec
ζωn ζ ttimp
α1 = n
(
−2e −ζω T cos ωnT 1 − ζ 2 = ) e −2ζω T =
−1.4231; α 2 = 0.5134; n

ζωnT
α3 − p3T
e= e −4= 0.2636 25
 Exemplul 6.2 - rezolvare

Pcd ( z −1 ) =
1 − 2.4775z −1 + 2.4308z −2 − 1.2079z −3 +0.3231z −4 − 0.0445z −5 +0.0025z −6
∗ determinarea parametrilor regulatorului
 a3 0 0 b3 0 0 0   p3   β 6 
a a3 0 b2 b3 0 0   p2   β 5 
 2    
 Pc 0 ( z −1 ) ≡ Pcd ( z −1 )  a1 a2 a3 b1 b2 b3 0   p1   β 4 
     
 3 ⇒  1 a1 a2 0 b1 b2 b3   q3   β 3 − a3  ⇒
=


∑i =1
pi = −1
0 1 a1 0 0 b1 b2   q2   β 2 − a2 
    
0 0 1 0 0 0 b1   q1   β1 − a1 
 1 1 1 0 0 0 0   q0   −1 
q0 + q1 z −1 + q2 z −2 + q3 z −3 12.7339 − 25.4385z −1 +16.8833z −2 − 3.716z −3
GR ( z −1 ) =
1 + p1 z −1 + p2 z −2 + p3 z −3 1 − 0.5816z −1 − 0.3277z −2 − 0.0907z −3

26
6.2 Proiectarea directă în domeniul timp
- algoritmi dead-beat

 Metoda duratei finite a regimului tranzitoriu

 Algoritmul “dead-beat” normal
 Algoritmul “dead-beat” extins

 Metoda timpului de raspuns minim

27
6.2.1 Proiectarea directă în domeniul timp -
- timp tranzitoriu finit (algoritmi dead-beat)

 F.d.t. discretă a părţii fixate:

−1 −m
b z + ... + b z
G f ( z −1 ) = 1 −1 m

1 + a1 z +...+ a m z −m
1
 Se consideră referinta treaptă: R( z ) =
1 − z −1

 Evoluţia dorită a mărimii de ieşire:

( z ) y (1) z −1 + y (2) z −2 + ... + y (m − 1) z − ( m −1) + 
yd= − ( m +1)
z − m + z ...
+
  
regimul tranzitoriu regimul stationar

 Evoluţia mărimii de comandă:

u ( z )= u (0) + u (1) z −1 + ... + u (m − 1) z − ( m −1) + um z − m + um z − ( m +1) + ...
28
 Algoritmul “dead-beat” normal

 F.d.t. G0(z-1):
Y ( z ) ∞
G0 ( z −1 ) = d = (1 − z −1 )∑ y (k ) z − k ⇒
R( z ) k =1
−1 −1  −1 − ( m −1) 1 
G0 ( z ) = (1 − z )  y (1) z + ... + y (m − 1) z +z −m

 1 − z −1 
 Se introduc notaţiile:
p1 = y (1) 
p2 = y (2) − y (1) 
 ⇒ G0 ( z ) = P ( z ) = p1 z + p2 z + ... pm z
−1 −1 −1 −2 −m
............... 
pm = 1 − y (m − 1)
m

∑p
i =1
i =1 29
  Algoritmul “dead-beat” normal

 Ecuaţia caracteristică a SRN în circuit închis:

zm = 0
 Dead-beat => toate rădăcinile ecuației caracteristice în origine

 Algoritmul de reglare:
−1 −1 −1 −1
−1 −1 1 G ( z ) A( z ) P ( z ) A( z )
GR ( z ) = Gd ( z ) = 0
⋅ = ⋅
−1 −1 −1 −1
G f ( z ) 1 − G0 ( z ) B( z ) 1 − P( z ) B( z −1 )
 Observaţii:
 ordinul regulatorului este 2m
 regulatorul asigură atingerea referinţei în m paşi
p1
 valoarea iniţială a comenzii: u (0) = 30

b1
 Algoritmul “dead-beat” normal

 Se reduce ordinului regulatorului:

U ( z −1 )
−1
Notatie: Q
= (z ) =
R( z −1 )
= (1 − z −1 ) u (0) + u (1) z −1 + ... + u (m − 1) z − ( m −1) + um ( z − m + z − ( m +1) + ...)  =
−1  −1 − ( m −1) 1 
= (1 − z ) u (0) + u (1) z + ... + u (m − 1) z + um z −m
−1 
=
 1− z 
= q0 + q1 z −1 + ... + qm z − m
q0 = u (0)
m
q1 = u (1) − u (0)
unde: ∑q i = um
............... i =0

q m = u m − u (m − 1) 31
 Algoritmul “dead-beat” normal

 Rezultă f.d.t. a părţii fixate:

−1
−1 B ( z −1
) Y ( z ) G ( z ) R ( z ) P ( z −1
)
G f (z ) = = = 0
=
A( z ) U ( z ) Q( z ) R( z ) Q( z −1 )
−1 −1

 F.d.t. a regulatorului:
−1 −1 −1
1 P ( z ) Q ( z ) Q ( z )
G R ( z −1 ) = Gd ( z −1 ) = ⋅ =
G f ( z −1 ) 1 − P( z −1 ) P( z −1 ) 1 − P( z −1 )
 Parametri de acord rezultă din egalitatea:
p1 −1 pm − m
z + ... + z
B ( z −1 ) P ( z −1 ) b1 z −1 + ... + bm z − m q0 q0
= ⇒ =
A( z ) Q( z ) 1 + a1 z −1 + ... + am z − m
−1 −1
q1 −1 qm − m
1 + z + ... + z
q0 q0 32
 Algoritmul “dead-beat” normal

 Parametrii de acord:
qi = ai q0 i = 1, m
p j = b j q0 j = 1, m
 Valoarea iniţială a comenzii:
m m
1
∑
j =1
p j = ∑ b j q0 = 1 ⇒ q0 =
j =1 b1 + b2 + ... + bm

 F.d.t. a regulatorului:
P( z −1 ) = q0 B( z −1 ) −1 q A( z −1
)
−1 
⇒ GR ( z ) = 0
−1
Q( z ) = q0 A( z )  1 − q0 B( z −1 )
33
 Algoritmul “dead-beat” normal

 Procedura de proiectare a algoritmului "dead-beat"

normal:
 Se discretizează modelul pãrţii fixate cu o anumitã
perioadã de eşantionare.
 Se calculează q0 şi se testează încadrarea în limitele
admisibile ale comenzii.
 Se determină parametrii de acord qi şi pj
 Se construieşte regulatorul
 Se verifică prin simulare performanţele sistemului de
reglare obţinut.
 Dacă sunt satisfăcute toate performanţele procedura de
proiectare este opritã, iar în caz contrar metodologia se
reia prin recalcularea modelului discret al părţii fixate cu o
altă perioadă de eşantionare.
34
 Algoritmul “dead-beat” extins

 Se impune u(0) => atingerea referinţei în (m+1) paşi:

P ( z −1 ) = p1 z −1 + ... + pm z − m + pm +1 z − ( m +1)
Q( z −1 ) = q0 + q1 z −1 + ... + qm z − m + qm +1 z − ( m +1)
 Se impune ca P(z-1) şi Q(z-1) să aibă o rădăcină
comună z=1/α:
P ( z −1 ) ( p1′z −1 + ... + pm′ z − m )(α − z −1 )
=
Q( z ) (q0′ + q1′z −1 + ... + qm′ z − m )(α − z −1 )
−1

 Conform rezultatelor din subcapitolul anterior rezultă:

qi′ = ai q0′ , i = 1, m
p ′j = b j q0′ , j = 1, m 35
 Algoritmul “dead-beat” extins

 Pe baza formelor extinse ale polinoamelor P(z-1) şi

Q(z-1) rezultă:
q0 = α ⋅ q0′ p1 = α p1′
q1 = α ⋅ q1′ − q0′ p 2 = α p 2′ − p1′
−−−−−−− −−−−−−−
qm = α ⋅ qm′ − qm′ −1 p m = α p m′ − p m′ −1
qm +1 = −qm′ p m +1 = − p m′
 Comanda iniţială cunoscută:
u (0) = q0 = α q0′
m +1 m m
1
∑ p j =(α − 1)∑ b j q0′ =1 ⇒ (q0 − q0′ )∑ b j =1 ⇒ q0′ =q0 − m
.
∑ bj
j 1 =j 1 =j 1 36

j =1
 Algoritmul “dead-beat” extins

 Parametrii de acord ai regulatorului:

q0 = u (0)
1
q1 = q0 (a1 − 1) +
∑ bj p1 = q0b1
j b1
a1 p2 = q0 (b2 − b1 ) +
q2 = q0 (a2 − a1 ) +
∑ bj ∑ bj
j

−−−−−−−−−−−−−
j
−−−−−−−−−−−−−
am −1 bm −1
qm = q0 (am − am −1 ) + pm = q0 (bm − bm −1 ) +
∑ bj ∑ bjj
j
   
 1   1 
qm +1 = − am  q0 −  pm +1 = −bm  q0 − 


∑j b j 

 ∑j b j  37

 
 Algoritmul “dead-beat” extins

 F.d.t. a regulatorului:
−1 Q( z −1 ) q0 + q1 z −1 + ... + qm +1 z − ( m +1)
GR ( z ) = =
1 − P( z ) 1 − p1 z −1 − ... − pm +1 z −( m +1)
−1

 Alegerea lui u(0) cu introducerea unei componete D:

u (1) ≤ u (0) 
1  
u (1) = q1 + q0 = a1 q0 + ⇒
∑j b j 


1 1
u (0) = q 0 ≥ ⋅
1 − a1 ∑ b j
j
38
 Algoritmul “dead-beat” extins

 Procedura de sintezã a algoritmului "dead-beat"

extins:
 Se discretizează modelul continuu al părţii fixate.
 Se alege valoarea iniţială a comenzii u(0) = q0.
 Se calculează parametrii qi şi pj
 Se verifică realizabilitatea fizică şi prin simulare
performanţele obţinute
 Dacă nu sunt satisfăcute performanţele se reia
procedura cu o nouă valoare iniţială a comenzii şi se
continuă procesul iterativ până se obţine răspunsul ce
realizează obiectivele reglării.
39
6.2.2 Metoda timpului de răspuns
minim
 Date iniţiale:
 Semnal de intrare:
M ( z −1 )
R( z ) = −1 N
,
(1 − z )
1
−1 −1
M ( z ) = 1, N = 1 ⇒ R( z ) = −1 - semnal treaptă
1− z
−1
Tz
−1 2 - semnal rampă
M ( z −1 ) = T z −1 , N = 2 ⇒ R ( z −1 ) =
(1 − z )
 eroarea staţionarã nulă în momentele de eşantionare
pentru semnalul de referinţă specificat;
 durata regimului tranzitoriu minimă;
 realizabilitatea fizică a regulatorului.
40
6.2.2 Metoda timpului de răspuns
minim
 Eroarea de regim staţionar:
E ( z ) = R ( z ) − Y ( z ) = R ( z ) 1 − G0 ( z −1 ) 
M ( z −1 )
lim(1 − z ) R ( z ) 1 − G0 ( z )  =
est = −1 −1 −1
lim(1 − z ) 1
−1

1 − G0 ( z −1
)  .
z →1 z →1 (1 − z )
− N

−1 −1 N −1 0
est = 0 ⇒ 1 − G0 ( z ) = (1 − z ) F ( z ) (pentru a evita )
0
N N −1
z − ( z − 1) F ( z )
 F.d.t. în circuit închis: G0 ( z ) =
−1
N
.
z
 Ecuaţia caracteristică:= zp 0 , p ≥ N

 F(z-1) se alege din condiţia de realizabilitate fizică:

( p − z ) G0 ≥ ( p − z ) G f
41
6.2.2 Metoda timpului de răspuns
minim

 Timpul de răspuns minim se obţine pentru F(z-1) = 1:

−1 −1
 r – treaptă: ⇒ G0 ( z ) z
=
−1 −1 −2
 r – rampă: ⇒ G0 ( z ) 2
= z − z
 Dacă nu este îndeplinită condiția de realizabilitate fizică,
se înmulțesc f.d.t. G0(z-1) cu z-1 până la satisfacerea
performanței de realizabilitate => F(z-1) ≠ 1
−1
G ( z ) 1
 F.d.t. a regulatorului: −1
GR ( z ) = 0
⋅
1 − G0 ( z ) G f ( z −1 )
−1

42
Exemplul 6.3

Se consideră partea fixată descrisă prin f.d.t.:

2
G f (s) =
(1 + 4 s )(1 + 5s )
Se cere:
a) să se determine modelul discret al părții fixate (T = 1 sec.);
b) pentru modelul discret de la punctul a) să se proiecteze un
regulator dead-beat normal considerând referințe de tip treaptă
c) pentru modelul discret de la punctul a) să se proiecteze un
regulator dead-beat extins considerând referințe de tip treaptă și
u(0) = 5
d) să se determine regulatorul de tip dead-beat care asigura un timp
43
de răspuns minim pentru referințe de tip rampă
 Exemplul 6.3 - rezolvare
a) să se determine modelul discret al părții fixate (T = 1 sec.);
b) pentru modelul discret de la punctul a) să se proiecteze un
regulator dead-beat normal considerând referințe de tip treaptă
a ) ∗ determinarea f.d.t. discrete a partii fixate (metoda dr. in avans):
z −1
2 s→ 2
G f (s) 
= T
→ G f ( z) 2
⇒
(5s + 1)(4 s + 1) 20 z − 31z + 12
−2 −1 −2
0.1 z B ( z ) b z
G f ( z −1 ) = = = 2
1 − 1.55 z −1 + 0.6 z −2 A( z −1 ) 1 + a1 z −1 + a2 z −2
1
b) ∗ calculul valorii initiale a comenzii: q=
0 = 10
b2
∗ regulatorul dead-beat normal:
q0 A( z −1 )
−1 10 − 15.5 z −1 + 6 z −2
GR ( z ) =
=
1 − q0 B ( z −1 ) 1 − z −2 44
 Exemplul 6.3 - rezolvare
c) pentru modelul discret de la punctul a) să se proiecteze un
regulator dead-beat extins considerând referințe de tip treaptă
și u(0) = 5
∗ f.d.t. a regulatorului dead-beat extins:
−1 −1 −2 −3
Q ( z ) q + q z + q z + q z
G f ( z −1 ) → m =2 ⇒ GR ( z −1 ) = = 0 1 2 3

1 − P ( z −1 ) 1 − p1 z −1 − p2 z −2 − p3 z −3
∗ calculul parametrilor regulatorului:
q0 u=
= (0) 5
 q1 = q0 (a1 − 1) + 1 / b2 = −2.75  =p1 q= 0 b1 0
 
q2= q0 (a2 − a1 ) + a1 / b2 = −4.75; q0 (b2 − b1 ) + b1 / b2 =
 p2 = 0.5
 − a2 ( q0 − 1 / b2 ) =  p =
 q3 = 3  3 −b2 ( q0 − 1 / b2 ) = 0.5
∗ regulatorul dead-beat extins:
−1 −2 −3
5 − 2.75 z − 4.75 z + 3 z
GR ( z −1 ) = 45
1 − 0.5 z −2 − 0.5 z −3
 Exemplul 6.3 - rezolvare
d) să se determine regulatorul de tip dead-beat care asigura un
timp de răspuns minim pentru referințe de tip rampă
∗ f.d.t. G0 ( z −1 ) care asigura timp de raspuns minim pentru referinte rampa:
−1 −1 −2 2z −1
G0 ( z ) = 2 z − z → din G0 ( z ) = 2
⇒ ( p − z )G0 = 1
z
2
din G f ( z ) 2
⇒= ( p − z )G f 2
20 z − 31z + 12
( p − z )G0 < ( p − z )G f ⇒ conditia de realizabilitate nesatisfacuta
se alege G0 ( z −1 ) = 2 z −2 − z −3 cu ( p − z )G0 = 2
∗ f.d.t. a regulatorului:
−1 1
−1 G0 ( z −1 ) 1 2 z −2 − z −3 1 − 1.55 z −1 + 0.6 z −2
GR ( z ) G=
d (z ) =
G f ( z ) 1 − G0 ( z −1 ) G f ( z −1 ) 1 − 2 z −2 + z −3
−1
0.1z −2
−1 20 − 41z −1 + 27.5 z −2 − 6 z −3
GR ( z ) =
1 − 2 z −2 + z −3 46
 6.3 Proiectarea noninteractivă a SRN
multivariabile
 Structura unui sistem multivariabil (SVM):
P

u1 y1
. w z .
. Proces Traductoare .
. EE de .
um tehnologic masura yp

SMV
P

u1
y1
u2
. y2  canale principale: ui ↔ yi
. . 
canale de interactiune: ui ↔ y j , (i ≠ j )
. .
um .
yp
 6.3.1 Modele intrare – ieșire pentru procese
multivariabile

 F.d.t. ale canalelor principale: Gfii(z)

 F.d.t. ale canalelor de interacțiune: Gfij( z) (i ≠ j)

y1 ( z ) G f 11 ( z )u1 ( z ) + G f 12 ( z )u2 ( z ) + ... + G f 1m ( z )um ( z )

=
y2 ( z ) G f 21 ( z )u1 ( z ) + G f 22 ( z )u2 ( z ) + ... + G f 2 m ( z )um ( z )
=
........................................................................................
y p ( z ) = G fp1 ( z )u1 ( z ) + G fp 2 ( z )u2 ( z ) + ... + G fpm ( z )um ( z )
6.3.1 Modele intrare – ieșire pentru procese
multivariabile

 Forma matriceală a modelului sistemului multivariabil:

Y( z ) = G f ( z ) U( z )
T
unde: Y( z )  y1 ( z ), y2 ( z ),..., y p ( z )  ⇒ vectorul mãrimilor de iesire

[u1 ( z ), u2 ( z ),..., um ( z )]
T
U( z ) ⇒ vectorul mãrimilor de intrare

 G f 11 ( z ) G f 12 ( z ) ... G f 1m ( z ) 
G ( z ) G ( z ) ... G f 2 m ( z ) 
G f ( z)  f 21 f 22  ⇒ matricea de transfer
 ... ... ... ... 
 
 G fp1 ( z ) G fp 2 ( z ) ... G fpm ( z ) 
6.3.2 Reglarea proceselor multivariabile
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

 Forma canonică P:  G f 11 G f 21 
u1 + y1 G f ( z) =  
Gf11
11
G
 f 12 G f 22 
+

G f12
12
Y( z ) = G f ( z ) U( z )
G f21
21
unde:
u2 + + y2 Y( z ) = [ y1 y2 ]T
Gf22
22 U( z ) = [u1 u2 ]T
 6.3.2 Reglarea proceselor multivariabile
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

 Forma canonică V:
 y1  G f 11 0    u1   0 G f 21   y1  
=
y   0  ⋅    + G 
 2  G f 22    u2   f 12 0   y2  

u1 + y1
Gf11
G 11
+
G f 11 0   0 G f 21 
= G fk ( z ) =  , G fh G
Gf12  0 G f 22   f 12 0 
G 12

Y( z ) =
G fk ( z ) U( z ) + G fk ( z ) G fh ( z ) Y( z ) ⇒
Gf21
G 21 −1
Y( z ) =  I - G fk ( z ) G fh ( z )  G fk ( z ) U( z )
u2 + + y2
Gf22
22
6.3.2 Reglarea proceselor multivariabile
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri
 Reglarea descentralizată
=> structura de reglare cu regulatoare mono-
variabile pentru procese în formă canonică P:

r1 + _ ε y1
u1 +
1
GR11 Gf11
+

Gf12

Gf21

r2 + ε2 u2 + + y2
GR22 Gf22
_

Regulatoare Proces
monovariabile
6.3.2 Reglarea proceselor multivariabile
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

 Reglarea centralizată
=> structura de reglare cu regulator multivariabil
(RMV) pentru procese în formă canonică P:
r1 _ε
+ + u1 + y1
1
GR11 Gf11
+ +

GR12 Gf12

GR21 Gf21

r2 + ε2 + + + y2
GR22 Gf22
_ u2 +

RMV Proces
6.3.3 Reglarea noninteractivă cu decuplare
în circuit deschis

 decuplarea în circuit deschis: m.d.t. în circuit

deschis G d = G f ( z −1 ) G R ( z −1 ) va fi diagonală;
 se va prezenta reglarea nonintercativă cu
decuplare în circuit deschis a proceselor
multivariabile cu 2 intrări și 2 ieșiri
 dupa decuplare nu vor exista interactiuni si
regulatoarele se vor proiecta ținând seama de
f.d.t. ale canalelor principale
  Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri
r1 _ε
+ + u1 + y1
1
GR11 Gf11
+ +
r1 + ε1 u1 y1
Gf12 GR1 Gf11
GR12 _

GR21 Gf21 r2 + ε2 u2 y2
GR2 Gf22
_
r2 + ε2 + + + y2
GR22 Gf22
_ u2 +
Două sisteme de reglare
RMV Proces
monov. decuplate:
 Decuplare → m.d.t. în circuit
deschis diagonală: Gd11 = GR1 G f11 ;
Gd11 0  Gd22 = GR2 G f22
=G d =  G f GR ,
 0 Gd22 
adj G f
 G R G=
M.d.t. a regulatorului:= Gd −1
f Gd .
det G f
  Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri
M.d.t. a regulatorului multivariabil:
1  G f22 −G f21  Gd11 0 
G R G=
= f Gd
−1
  ⇒
G f11 G f22 − G f12 G f21  −G f12 G f11   0 Gd22 

1  G f22 G f11 GR1 −G f21 G f22 GR2 

GR =  
G f11 G f22 − G f12 G f21  −G f12 G f11 GR1 G f11 G f22 GR2 

 Regulatoarele principale:
G f 22 G f11 GR1 G f11 G f 22 GR2
GR11 = ; GR22 = .
G f11 G f 22 − G f12 G f 21 G f11 G f 22 − G f12 G f 21
 Regulatoarele de decuplare:
− G f 21 G f11 GR1 − G f12 G f 22 GR2
GR12 = ; GR21 = .
G f11 G f 22 − G f12 G f 21 G f11 G f 22 − G f12 G f 21

Notă: f.d.t. GR1 și GR2 se cunosc din proiectarea sistemelor monov. decuplate
 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

 Structură de reglare noninteractivă pentru procese în

formă canonică P cu regulatoare de decuplare în formă
canonică V
r1 + _ε
+ u1 + y1
1
GR1 Gf11
v1 + + Regulatoare
GR12 Gf12 de decuplare
⇓
GR21 Gf21
y1 = G f 11v1
r2 + ε2
GR2
+ +
Gf22
+ + y2 y2 = G f 22 v2
_ v2 u2

Regulatoare Regulatoare Proces

principale de decuplare
RMV
  Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

 M.d.t. ale regulatoarelor principale şi de decuplare:

0 
GR1
G R p=   , G Rd= [ I − G k G h ]−1
Gk ,
 0
GR2 

1 0   0 GR21 
unde : G k =
=  , Gh  
0 1  GR12 0 
 M.d.t. a regulatorului de decuplare:
G R= G Rd G R p= [I − G h ]−1 G R p 
 ⇒ [I − G h ] G= G −f 1G d ⇒
−1
Rp
G d = G f ( z) G R ( z) 
 1 
G 0  G
 0 G   1 0   G 0  G f21 
Gh =
I − G R G -1d G f ⇒ 
R
=
21
  −
R1
 d 11
 f
11
.
G 0 0 1   0 G  1 

G f G f22 
p
 R     R  0

12 2 12

 G d 
22
 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

 Regulatoarele de decuplare:
G f12 G f21
GR12 =
− ; GR21 =
−
G f22 G f11

 Regulatoarele principale se proiectează pentru

sistemele monovariabile decuplate
 Trebuie verificată realizabilitatea fizică a
regulatoarelor de decuplare
  Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

 Structură de reglare noninteractivă pentru procese

în formă canonică V cu regulatoare de decuplare în
formă canonică P
r1 _ε
+ v1 + u1 + y1
1
GR1 Gf11
+ + Regulatoare
GR12 Gf 12 de decuplare
⇓
GR21 Gf 21 y1 = G f 11v1
r2 + ε2 + + + + y2 y2 = G f 22 v2
GR2 Gf22
_ v2 u2

Regulatoare Regulatoare Proces

principale de decuplare
RMV
 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

 1 GR21  GR1 0 
 M.d.t. a RMV:
= G R G=
Rd G R p   
GR12 1   0 GR2 

 M.d.t. a părţii fixate:

−1 G f11 0   0 G f21 
I − G fk G fh  G fk , unde : G fk =
Gf =   ; G fh =
 
 0 G f22  G f12 0 
 Regulatoarele de decuplare:
 1 GR21  GR1 0  −1
1 G f11 0  1 0
  =  G=
f Gd    −
GR12 1   0 GR2   0 1 G  
f22  0 1
G f11 0  0 G f21  Gd11 0 
−    
 0 G f11  G f12 0   0

Gd22 

−G f11 G f12 , GR21 =

GR12 = −G f22 G f21
 Exemplul 6.4
Se consideră procesul cu două intrări și două ieșiri
descris prin modelul:

 y1 ( s )  G f ( s ) 0  u1 ( s )   0 G f ( s )  y1 ( s ) 
 y ( s )  0
11
   + 21
  y ( s ) 
 2   G f22
( s ) u ( s )
  2   f G (
12
s ) 0   2 
4 0.4
unde G= ( s ) G= ( s) si G= ( s ) G= ( s)
(5s +1)(4 s +1) 8s + 1
f
11 f22 f12 f21

Se cere:
a) să se determine modelul discret al procesului considerând
perioada de eşantionare T=1sec.
b) să se proiecteze o structură de reglare numerică noninteractivă
cu decuplare în circuit deschis care să asigure mărimilor reglate
un răspuns cu durată minimă la referințe de tip treaptă
c) să se reprezinte structura de reglare
 Exemplul 6.4 - rezolvare
a) să se determine modelul discret al procesului considerând
perioada de eşantionare T=1sec.
u1 + y1
∗ din model ⇒ parte fixata in forma canonica V G f11
G 11
+
∗ discretizarea f.d.t. cu metoda dr. in avans:
2 G
G12
f12
• canalele principale: G f 11 ( s ) = G f 22 ( s ) =
(5s +1)(4 s +1)
Gf21
s→
z −1
2 21
 T
→=G f 11 ( z ) = G f 22 ( z ) ⇒
20 z − 31z +12
2
u2 + + y2
Gf22
0.1z −2 22
G f 11 ( z ) = G f 22 ( z ) =
−1 −1

1−1.55 z −1 + 0.6 z −2
0.8
• canalele de intercatiune: G f 12 ( s ) = G f 21 ( s ) =
8s + 1
s→
z −1
0.8 0.1 z −1

 T
→G= ( z) G = ( z) ⇒ G= ( z ) G=
−1
(z )
−1

8z − 7 1 − 0.875 z −1
f 12 f 21 f 12 f 21
 Exemplul 6.4 - rezolvare
b) să se proiecteze o structură de reglare numerică noninteractivă cu
decuplare în circuit deschis care să asigure mărimilor reglate un
răspuns cu durată minimă la referințe de tip treaptă
∗ proiectarea regulatoarelor de decuplare
proces in forma canonica V → regulatoare de decuplare in forma canonica P
0.1 z −2
0.1z −1

• GR12 ( z −1 ) = −G f ( z −1 )G f ( z −1 ) = −
11 12
1 −1.55 z −1 + 0.6 z −2 1 − 0.875 z −1
0.01 z −2

GR12 ( z −1 ) =
1− 2.4250 z −1 +1.9562 z −2 − 0.5250 z −3
• G f 11 ( z −1 ) = G f 22 ( z −1 ), G f 12 ( z −1 ) = G f 21 ( z −1 ) ⇒ GR 21 ( z −1 ) = GR12 ( z −1 )
∗ proiectarea regulatoarelor principale
• canalul 1: răspuns cu durată minimă la referinta treaptă → regulator dead-beat
G011 ( z ) = z → ( p − z )G = 1
−1 −1

 ⇒ pentru realizabilitate se alege G011 ( z −1 ) =

011
z −2
 ( p − z )G =
2 f 11
 Exemplul 6.4 - rezolvare
b) să se proiecteze o structură de reglare numerică noninteractivă cu
decuplare în circuit deschis care să asigure mărimilor reglate un
răspuns cu durată minimă la referințe de tip treaptă

• canalul 1: răspuns cu durată minimă la referinta treaptă → regulator dead-beat

1 G ( z −1
) 1 z −2
1 − 1.55 z −1
+ 0.6 z −2

GR1 ( z −1 ) G= ( z −1
) =
011

G f 11 ( z ) 1− G011 ( z −1 ) G f 11 ( z −1 ) 1− z −2 0.1z −2
d 11 −1

10 −15.5 z −1 + 6 z −2
GR1 ( z ) =
−1

1− z −2

• canalul 2: răspuns cu durată minimă la referinta treaptă → regulator dead-beat

10 −15.5 z −1 + 6 z −2
G f 22 ( z ) = G f 11 ( z ) ⇒ GR 2 ( z ) = GR1 ( z ) =
−1 −1 −1 −1

1− z −2
 Exemplul 6.5

Se consideră un proces în formă canonică P cu două intrări și două

ieșiri având aceleași f.d.t. ale canalelor principale și de
interacțiune cu cele din Exemplul 6.4. Să se proiecteze o
structură de reglare numerică noninteractivă cu decuplare în
circuit deschis care să asigure mărimilor reglate următoarele
performanțe:
 pentru canalul 1: un răspuns cu durată minimă la referințe de tip
rampă;
 pentru canalul 2: σ % ≤ 4.3%, tt ≤ 8 sec, e p = 0
Să se reprezinte structura de reglare.
 Exemplul 6.5 - rezolvare
∗ parte fixata in forma canonica P
∗ discretizarea f.d.t. cu metoda dr. in avans (Ex. 6.4): u1 + y1
Gf11
G 11
• canalele principale: +

0.1z −2 G f12
G
G= ( z ) G=
−1
(z ) −1
12
1−1.55 z −1 + 0.6 z −2
f 11 f 22

• canalele de intercatiune: G 21
G f21
0.1z −1

G f 12 ( z −1 ) = G f 21 ( z −1 ) = u2 + + y2
1− 0.875 z −1
G
Gf22
22

∗ proiectarea regulatoarelor de decuplare

proces in forma canonica P → regulatoare de decuplare in forma canonica V
G ( z −1
) 0.1z −1
1 − 1.5 5 z −1
+ 0. 6 z −2
1 − 1.55 z −1
+ 0.6 z −2

• GR12 ( z −1 ) =
− f −1 = 12
− =−
G f ( z ) 1− 0.875 z
22
−1
0.1z −1
1− 0.875 z −1
• G f 11 ( z −1 ) =G f 22 ( z −1 ), G f 12 ( z −1 ) =G f 21 ( z −1 ) ⇒ GR 21 ( z −1 ) = GR12 ( z −1 )
 Exemplul 6.5 - rezolvare
∗ proiectarea regulatoarelor principale
• canalul 1: răspuns cu durată minimă la referinta rampa → regulator dead-beat
G011 ( z ) = 2 z − z → ( p − z )G = 1
−1 −1 −2


011
⇒ pentru realizabilitate: G011 ( z −1 ) = 2 z −2 − z −3
 ( p − z )G =
f 11
2
1 G ( z −1
) 1 2 z −2
− z −3
1 − 1.55 z −1
+ 0.6 z −2

GR1 ( z −1 ) G= ( z −1 ) 011
=
G f 11 ( z ) 1− G011 ( z ) G f 11 ( z ) 1− 2 z −2 + z −3 0.1z −2
d 11 −1 −1 −1

2 − 4.1z −1 + 2.75 z −2 − 0.6 z −3

GR1 ( z ) =
−1

1− 2 z −2 + z −3
• canalul 2: regulator care sa asigure performantele σ% ≤ 4.3%, tt ≤ 8 sec, ep =
0
 nPcd = m + 2 = 4

G f 22 ( z −1 ) → m =2 ⇒  q + q z −1
+ q z −2

PID cu filtrare D → G ( z −1
) = 0 1 2

(1 − z )(1 − α z )
R −1 −1
 d

∗ performante → Pcd ( z )= ( z 2 + α1 z + α2 )( z − α3 )2= z 4 +β1 z3 +β2 z 2 +β3 z +β4

 Exemplul 6.5 - rezolvare
4 4
σ %= 4.3% → ζ = 0.707; = ttimp = 8sec ⇒ ωn = = 0.7072 rad / sec
ζωn ζ ttimp
α1 = n
(
−2e −ζω T cos ωnT 1 − ζ 2 =
−1.138;α 2 =)
e −2ζω T =
0.3679; n

β1 β2 β3 β4
        
α3 = 3
e −4ζω T
e− p T = n
z 4 −1.4087 z 3 +0.8112 z 2 −0.2536 z + 0.0498
0.1353 ⇒ Pcd ( z ) =
=
∗ determinarea parametrilor de acord:
Pc 0 ( z −1 ) ≡ Pcd ( z −1 ) ⇒ 1 + ( a1 − (1 + α d ) ) z −1 + ( q0b2 + a2 − a1 (1 + α d ) + α d ) z −2 +
( q1b2 + a1α d − a2 (1 + α d ) ) z −3 + ( q2b2 + a2α d ) z −4 ≡ 1 + β1 z −1 + β 2 z −2 + β3 z −3 + β 4 z −4
 a1 − (1 + α d ) = β1 ⇒ α d = −1.1413
q b + a − a (1 + α ) + α = β ⇒ q = 15.7161
 0 2 2 1 d d 2 0
 ⇒
 q1b2 + a1α d − a2 (1 + α d ) = β3 ⇒ q1 = −21.0743
 q2b2 + a2α d = β 4 ⇒ q2 = 7.3458
−1 15.7161 − 21.0743z −1 +7.3458z −2
GR 2 ( z ) =
(1 − z −1 )(1 + 1.1413z −1 )