Semnale şi Sisteme

Seminar 05: “Diagramele Bode”

Bogdan D. Ciubotaru, Andrei Sperilă,

Cristian Oară

29.11-12.12.2021
Cuprins

1 Trasare

2 Exemple
Cuprins

1 Trasare
Numere complexe
Scala logaritmică
Forma standard
Procedura de trasare

2 Exemple
 Trasare Numere complexe

Forma polară I

Un număr complex z = (a, b), cu a, b ∈ R, se mai poate reprezenta și în formă polară

z = r e jθ ,

unde
r = |z| = a2 + b 2 > 0
p

este modulul lui z, iar

b
θ = arg(z) = arctan ∈ [−π, +π)
a

este argumentul lui z.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 1 / 54

 Trasare Numere complexe

Definiția diagramelor I

Atunci, în reprezentare polară, funcția de transfer H(s) devine

H(jω) = |H(jω)|e j arg[H(jω)] .

Notând
H(ω) := |H(jω)| și φ(ω) := arg [H(jω)] ,

avem că H(jω) = H(ω)e j·φ(ω) .

Definiție
Diagramele Bode (numite, alternativ, și caracteristica amplitudine-pulsație respectiv caracteristica
fază-pulsație sau caracteristici (semi)logaritmice) sunt graficele amplitudinii H(ω) respectiv ale
fazei φ(ω), ca funcții de ω, pentru ω ≥ 0. 

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 2 / 54

 Trasare Scala logaritmică

Scala logaritmică I

Abscisa, pentru ambele caracteristici, este gradată ca o scală logaritmică.

Ordonata pentru H(ω) este gradată liniar în decibeli [H(ω)]dB = 20lgH(ω) , iar ordonata pentru


φ(ω) este gradată liniar în radiani (sau în grade).

De asemenea, trebuie menționat faptul că distanța dintre două puncte, reprezentând puteri conse-
cutive ale lui 10, de pe abscisa gradată (semi)logaritmic, se mai numește și decadă (dec).

[H]dB

dec

0 (lg)ω [rad/sec]
101 102

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 3 / 54

 Trasare Forma standard

Forma standard I

Pentru trasarea diagramelor Bode, considerăm sistemul H(s), dat sub forma unei fracții raționale
ireductibile, respectiv
B(s)
H(s) = ,
A(s)

unde A(s) și B(s) sunt polinoame coprime, sau, în formă explicită, ca

s m + bm−1 s m−1 + · · · + b1 s + b0
H(s) = C .
s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0

Descompunem atât numărătorul cât și numitorul în factori ireductibili (de gradul 1 sau 2), având
coeficienți reali, sub forma
m1 m2
1 Πi=1 (s + ωzi ) Πk=1 (s 2 + 2ζzk ω0zk s + ω0zk
2 )
H(s) = C n1 n2 , (1)
s Πj=1 (s + ωpj ) Πl=1 (s + 2ζpl ω0pl s + ω0pl )
q 2 2

unde q poate fi pozitiv, negativ, sau nul (în cazul în care a0 și b0 sunt ambii nenuli), m1 și m2
sunt numărul zerourilor reale respectiv numărul perechilor de zerouri complex conjugate, iar n1 și
n2 sunt numărul polilor reali respectiv numărul perechilor de poli complex conjugați.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 4 / 54

 Trasare Forma standard

Forma standard II
Din (1), obținem forma standard de reprezentare pentru diagrame Bode, în care coeficienții liberi
ai termenilor de grad 1 sau 2, atât la numărător cât și la numitor, sunt 1, astfel
 
 m2  s 2
+ 2 ωζzk s + 1
 
m1 s

m1 m2 2 Π + 1 Πk=1
Π ωzi Πk=1 ω0zk 1 i=1 ωzi ω
H(s) = C ni=1
0zk 0zk

ωpj Πnl=1 2 s q Πn1 s

1 2
   2 
Πj=1 ω0pl n s pl
s
 ζ 
j=1 ωpj + 1
2
Πl=1 ω0pl
+ 2 ω0pl
+ 1
 
 m2  s 2
+ 2 ωζzk s + 1
 
m1 s

Πk=1
1 Πi=1 ωzi + 1 ω0zk 0zk
=K q  , (2)
s Πn1 s
   2
n s
+ 2 ω pl s + 1
 ζ 
j=1 ωpj + 1
2
Πl=1 ω0pl 0pl

unde m2
Πm 1 2
i=1 ωzi Πk=1 ω0zk
K =C n1 n2 2
.
Πj=1 ωpj Πl=1 ω0pl

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 5 / 54

 Trasare Forma standard

Forma standard III

Din (2), se obține:
- pentru amplitudine (prin aplicarea modulului, logaritmare, și folosirea proprietăților: lg(AB) =
lg(A) + lg(B), lg(A/B) = lg(A) − lg(B)), respectiv
1
 
[H(ω)]dB =[|K |]dB +
ω q dB
m1  m2 "
 jω
!2 !#
ω ζzk
 
+ j2
X  X
+ + 1 + 1 − ω 
  
ω zi dB ω0zk ω0zk

i=1 k=1 dB
 
n1 " n2 "
X  jω
# !2 !#
 ω ζpl 
+ j2 (3)
X 
− + 1 − 1 − ω  ;
 

 ωpj ω0pl ω0pl
j=1 dB l=1 dB
  

- pentru fază (prin aplicarea funcției argument și folosirea proprietăților: arg(AB) = arg(A) +
arg(B), arg(A/B) = arg(A) − arg(B)), respectiv
π
φ(ω) = arg K − q
2
m1 m2
jω
" !2 !#
ω ζzk
 
arg arg 1 − + j2
X X
+ +1 + ω
i=1 ωzi k=1
ω0zk ω0zk
n1 n2
jω
! " !2 !#
ω ζpl
arg arg 1 − + j2 (4)
X X
− +1 − ω .
j=1 ωpj l=1
ω0pl ω0pl

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 6 / 54

 Trasare Forma standard

Forma standard IV

Din (3) și (4), se observă că trasarea diagramelor Bode, pentru o funcție de transfer rațională
generală, se reduce la însumarea diagramelor Bode pentru următoarele elemente simple:
1 element constant, K ∈ R∗ ;

2 element (multi)integrator, 1/s q , q ∈ Z, care reprezintă poli (zerouri) în origine, pentru q > 0
(q < 0);
∓1
s
element de ordinul 1, ce reprezintă un pol (zerou) real , cu ω0 ∈ R∗ ;

3 +1
ω0

4 element de ordinul 2, ce reprezintă o pereche de poli (zerouri) complex conjugați(e)

  ∓1
2
s
s , cu ω0 ∈ R∗ , 0 ≤ ζ < 1; orice polinom p(s), de grad 2, cu
 
ζ
ω
+ 2 ω
+ 1
0 0

p(0) = 1, având două rădăcini complex conjugate, se poate pune sub forma
 2
s
+ 2 ωζ s + 1, pentru ω0 ∈ R∗ și 0 ≤ ζ < 1, potrivit alese.
 
ω 0 0

În final, se obține următorul algoritm pentru trasarea diagramelor Bode.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 7 / 54

 Trasare Procedura de trasare

Procedura de trasare I
Trasarea diagramei Bode amplitudine–pulsație

1. Descompunerea în factori elementari: se aduce H(s) în forma (2).

2. Pulsațiile de frângere: se figurează, în ordine crescătoare, pulsațiile de frângere: ωzi , ω0zk , ωpj ,
ω0pl , și se trasează drepte verticale în aceste puncte.

3. Zona de joasă frecvență: se figurează punctul (100 = 1, [K ]dB ) și, prin acesta, se trasează
asimptota de joasă frecvență, cu panta −20q dB/dec; decada (dec) este distanța pe axa absciselor
(gradată (semi)logaritmic), între α · 10k și α · 10k+1 , pentru orice α ∈ R, k ∈ Z.

4. Diagrama asimptotică: la intersecția asimptotei de joasă frecvență cu prima verticală, se

modifică panta cu ±20 dB/dec sau cu ±40 dB/dec, după cum verticala corespunde unei pulsații
de frângere pentru un factor de gradul 1 sau 2, plasat la numărător sau la numitor; se procedează
de o manieră similară, în ordine, pentru toate verticalele.

5. Diagrama amplitudine–pulsație: se figurează, în punctele de frângere ale caracteristicii asimp-

totice, corecțiile corespunzătoare factorilor de grad 1, și eventualele puncte de extrem local, pentru
factorii de grad 2; se trasează o curbă continuă, ce racordează asimptotele și trece prin toate aceste
puncte.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 8 / 54

 Trasare Procedura de trasare

Procedura de trasare II
Trasarea diagramei Bode fază–pulsație

1. Descompunerea în factori elementari: se aduce H(s) în forma (2).

2. Diagramele pentru factorii elementari: pe axa absciselor, gradată (semi)logaritmic, se figurează,

în ordine crescătoare, pulsațiile de frângere: ωzi , ω0zk , ωpj , ω0pl , și se figurează diagramele fază–
pulsație, pentru fiecare factor elementar în parte.

3. Trasarea diagramei fază–pulsație: se însumează toate diagramele fază–pulsație, obținute la

punctul precedent.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 9 / 54

 Trasare Procedura de trasare

Procedura de trasare III

Se sintetizează proprietățile de trasare ale elementelor simple constituente ale diagramelor Bode.

Termen Amplitudinea [în dB] Faza (în radiani)

K >0: 0
K 20 lg(|K |)
K <0: −π
1 , n ∈ N∗
sn
− Dreaptă trecând prin (1, 0) cu panta - 20n dB/dec −n π
2
n − Dreaptă trecând prin (1, 0) cu panta 20n dB/dec
s ,n∈N ∗
nπ
2
!n − Asimptota de joasă frecvență 0
− Asimptota de joasă frecvență 0 dB
1 , n ∈ N∗ , − Asimptota de înaltă frecvență −sgn(ω0 )n π
1+ s − Asimptota de înaltă frecvență - 20n dB/dec 2
ω0 − Asimptotele se conectează cu o
− Asimptotele se interesectează la |ω0 |
ω0 ∈ R dreaptă între 0.1|ω0 | și 10|ω0 |
− Asimptota de joasă frecvență 0
− Asimptota de joasă frecvență 0 dB
n
1 + ωs , n ∈ N∗ , − Asimptota de înaltă frecvență sgn(ω0 )n π

− Asimptota de înaltă frecvență 20n dB/dec 2
− Asimptotele se conectează cu o
0
ω0 ∈ R − Asimptotele se interesectează la |ω0 |
dreaptă între 0.1|ω0 | și 10|ω0 |
− Asimptota de joasă frecvență 0 dB
− Asimptota de înaltă frecvență - 40n dB/dec − Asimptota de joasă frecvență 0
!n − Asimptotele se interesectează la ω0 − Asimptota de înaltă frecvență −sgn(ω0 )nπ
1 , − Racordează asimptota de joasă și înaltă frecvență, trecând − Asimptotele se conectează cu o
( s )2 +2ζ( s )+1 prin (ω0 , [H(ω0 )]dB ), unde [H(ω0 )] dB=−20n lg 2ζ
ω0 ω0 lg 2
n ∈ N∗ , ω0 ∈ R, 0 ≤ ζ < 1 și, dacă ζ < √1 , și prin (ω2 , [H(ω2 )]dB ), unde dreaptă între |ω0 | 2ζ și |ω0 | 22
p 2 lg
ω2 = |ω0 | 1 − 2ζ 2 , [H(ω2 )] q ζ
dB=−20n lg 2ζ 1−ζ 2
− Asimptota de joasă frecvență 0 dB
− Asimptota de înaltă frecvență 40n dB/dec
− Asimptota de joasă frecvență 0
− Asimptotele se interesectează la |ω0 |
n − Asimptota de înaltă frecvență sgn(ω0 )nπ
( ωs )2 + 2ζ( ωs ) + 1 − Racordează asimptota de joasă și înaltă frecvență, trecând

, − Asimptotele se conectează cu o
0 0 prin (ω0 , [H(ω0 )]dB ), unde [H(ω0 )] dB=20n lg 2ζ
n ∈ N∗ , ω0 ∈ R, 0 ≤ ζ < 1 lg 2
și, dacă ζ < √1 , și prin (ω2 , [H(ω2 )]dB ), unde dreaptă între |ω0 | 2ζ și |ω0 | 22
2 lg
|ω |
, [H(ω2 )]
ζ
ω2 = q 0 q
1−2ζ 2 dB=20n lg 2ζ 1−ζ 2

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 10 / 54

 Trasare Procedura de trasare

Procedura de trasare IV

Se poate observa că diagrama amplitudine-pulsație, pentru un element având un parametru negativ

(K sau ω0 ), coincide cu diagrama amplitudine–pulsație a aceluiași tip de element, obținut însă prin
considerarea modulului parametrului negativ.

În ceea ce privește diagrama fază-pulsație, pentru elementul constant K < 0, acesta introduce un
defazaj de −π; diagrama fază–pulsație, pentru un element de ordinul 1 sau 2, având un parametru
negativ ω0 , coincide cu diagrama fază–pulsație, pentru inversul aceluiași tip de element, obținut
însă prin considerarea modulului parametrului negativ.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 11 / 54

Cuprins

1 Trasare

2 Exemple
 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică I

Exemplu
Se consideră sistemul descris de funcția de transfer

100(s + 100)
H(s) = .
s 2 + 2s + 100

Să se traseze diagramele acestuia. 

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 12 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică II

Întâi se scrie sistemul în forma standard

100
1
s+1
H(s) = 100
,
s0 1 2
100
s + 1
50
s+ 1

din care se pot extrage:

K = 100,
q = 0,
e = 1.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 13 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică III

Sistemul are un zerou de ordinul 1, precum și o pereche stabilă
 de poli de ordinul 2 (căreia îi
corespunde un factor de amortizare ζ = 10
1
= 0.1, pentru care 2ζ
1 
 = +14 dB), respectiv:
dB

sz = −100,
sp1,2 = −1 ± 10j,

din care se deduc și celelalte pulsații de tăiere, ordonate crescător, respectiv:

ωp1,2 = 10,
ωz = 100,

măsurate în rad/sec.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 14 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică IV

Caracteristica amplitudine-pulsație

Caracteristica ideală
Se reprezintă punctul de coordonate

100 , [K ]|dB


= (1, +40),

prin care trece asimptota de joasă frecvență, cu o pantă de

−20q dB/dec = 0 dB/dec,

intersectând axa imaginară la valoarea de +40 dB precum și verticala corespunzătoare lui ωp1,2 = 10
tot la valoarea de +40 dB.

Apoi, se reprezintă contribuția lui ωp1,2 , care modifică panta în

0 dB/dec − 40 dB/dec = −40 dB/dec,

ce intersectează verticala corespunzătoare lui ωz = 100 la valoarea de 0 dB.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 15 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică V

Apoi, se reprezintă contribuția lui ωz , care modifică panta în

−40 dB/dec + 20 dB/dec = −20 dB/dec.

Astfel, se obține caracteristica amplitudine-pulsație ideală.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 16 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică VI

Caracteristica reală
Se operează corecțiile în pulsațiile de tăiere, respectiv:

•ωp1,2 : +14 dB −→ +54 dB,

•ωz : +3 dB −→ +3 dB.

Astfel, se obține caracteristica amplitudine-pulsație reală.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 17 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică VII

Acest sistem are norma L ∞ finită
54
kH(s)k∞ ≈ 501.187 = 10 20 ,

unde valoarea +54 dB este maximul pe caracteristică.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 18 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică VIII

Caracteristica fază-pulsație

Se consideră benzile de frecvență (joasă, medie, înaltă) pentru pulsațiile de tăiere:

ω ωj ωm ωi

1
ωp1,2 10 p1,2
ω ωp1,2 10ωp1,2

1
ωz 10 z
ω ωz 10ωz

având contribuțiile individuale:

ω ωj ωm ωi

ωp1,2 0 − π2 −π

ωz 0 + π4 + π2

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 19 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică IX

Acestea se însumează și se netezesc conform corecțiilor.

Astfel, se obține caracteristica fază-pulsație reală.

Apoi, se mai poate verifica faza finală și cu relația

π π
−e = − (rad).
2 2

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 20 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică X

Diagramele Bode ale lui H(s) se pot construi acum pe baza informației calculate.

System: H
Frequency (rad/s): 9.9
Magnitude (dB): 54.1
60

40
System: H
20 Frequency (rad/s): 102
Magnitude (dB): 2.87
0

-20

-40
0
System: H
Frequency (rad/s): 9.9
-45
Phase (deg): -78.6

-90

-135
System: H
-180 Frequency (rad/s): 102
10 0 10 1 10 2 Phase (deg): -133
10 3 10 4

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 21 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică I

Exemplu
Se consideră sistemul descris de funcția de transfer

20s(s + 100)
H(s) = .
(s + 2)(s + 10)

Să se traseze diagramele acestuia. 

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 22 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică II

Întâi se scrie sistemul în forma standard

100
1
s +1
H(s) = 100

,
s −1 1
s 1
s


2
+1 10
+1

din care se pot extrage:

K = 100,
q = −1,
e = 0.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 23 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică III

Sistemul are un zerou de ordinul 1 și doi poli tot de ordinul 1, respectiv:

sz = −100,
sp1 = −2,
sp2 = −10,

din care se deduc, pe lângă pulsația la joasă frecvență indusă de derivator, și celelalte pulsații de
tăiere, ordonate crescător, respectiv:

ωp1 = 2,
ωp2 = 10,
ωz = 100,

măsurate în rad/sec.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 24 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică IV

Caracteristica amplitudine-pulsație

Caracteristica ideală
Se reprezintă punctul de coordonate

100 , [K ]|dB


= (1, +40),

prin care trece asimptota de joasă frecvență, cu o pantă de

−20q dB/dec = +20 dB/dec,

intersectând axa imaginară cu o decadă înainte la valoarea de +20 dB precum și verticala cores-
punzătoare lui ωp1 = 2 la valoarea de +46 dB.

Apoi, se reprezintă contribuția lui ωp1 , care modifică panta în

+20 dB/dec − 20 dB/dec = 0 dB/dec,

ce intersectează verticala corespunzătoare lui ωp2 = 10 tot la valoarea de +46 dB.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 25 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică V

Apoi, se reprezintă contribuția lui ωp2 , care modifică panta în

0 dB/dec − 20 dB/dec = −20 dB/dec,

ce intersectează verticala corespunzătoare lui ωz = 100 la valoarea de +26 dB.

Apoi, se reprezintă contribuția lui ωz , care modifică panta în

−20 dB/dec + 20 dB/dec = 0 dB/dec.

Astfel, se obține caracteristica amplitudine-pulsație ideală.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 26 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică VI

Caracteristica reală
Se operează corecțiile în pulsațiile de tăiere, respectiv:

•ωp1 : −3 dB −→ +43 dB,

•ωp2 : −3 dB −→ +43 dB,
•ωz : +3 dB −→ +29 dB.

Astfel, se obține caracteristica amplitudine-pulsație reală.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 27 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică VII

Acest sistem are norma L ∞ finită
43
kH(s)k∞ ≈ 141.253 = 10 20 ,

unde valoarea +43 dB este maximul pe caracteristică.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 28 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică VIII

Caracteristica fază-pulsație
Se consideră benzile de frecvență (joasă, medie, înaltă) pentru pulsațiile de tăiere:
ω ωj ωm ωi

1
ωp 1 10 p1
ω ωp 1 10ωp1

1
ωp 2 10 p2
ω ωp 2 10ωp2

1
ωz 10 z
ω ωz 10ωz

având contribuțiile individuale:

ω ωj ωm ωi

ωp 1 0 − π4 − π2

ωp 2 0 − π4 − π2

ωz 0 + π4 + π2
CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 29 / 54
 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică IX

Acestea se însumează și se netezesc conform corecțiilor, la care se mai adaugă și defazajul inițial
π π
−q =+ .
2 2

Astfel, se obține caracteristica fază-pulsație reală.

Apoi, se mai poate verifica faza finală și cu relația

π
−e = 0 (rad).
2

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 30 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică X

Diagramele Bode ale lui H(s) se pot construi acum pe baza informației calculate.

System: H System: H
50
Frequency (rad/s): 1.9 Frequency (rad/s): 10.4
Magnitude (dB): 42.6 Magnitude (dB): 42.7

40
System: H
Frequency (rad/s): 105
Magnitude (dB): 28.8
30

20
90 System: H
Frequency (rad/s): 1.9
Phase (deg): 36.8
45

-45 System: H
System: H
Frequency (rad/s): 10.4
Frequency (rad/s): 105
-90 Phase (deg): -29.3
Phase (deg): -37
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 31 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică I

Exemplu
Se consideră sistemul descris de funcția de transfer

10(s + 3)
H(s) = .
s(s + 2)(s 2 + s + 2)

Să se traseze diagramele acestuia. 

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 32 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică II

Întâi se scrie sistemul în forma standard
15 1
s+1
H(s) = 2 3

,
s 1
s s + 12 s + 1
1 2


2
+ 1 2

din care se pot extrage:

K = 7.50,
q = 1,
e = 3.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 33 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică III

Sistemul are un pol în origine, un zerou și un pol de ordinul 1, precum și o pereche stabilă
 de poli de
ordinul 2 (căreia îi corespunde un factor de amortizare ζ = √ 1
= 0.35, pentru care 2ζ1 
 = +3
2 2 dB
dB), respectiv:
s0 = 0,
sz = −3,
sp 1 = −2, √
sp2,3 = − 12 ± j 27 ,

din care se deduc, pe lângă pulsația la joasă frecvență indusă de integrator, și celelalte pulsații de
tăiere, ordonate crescător, respectiv:
√
ωp2,3 = 2,
ωp 1 = 2,
ωz = 3,

măsurate în rad/sec.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 34 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică IV

Caracteristica amplitudine-pulsație

Caracteristica ideală
Se reprezintă punctul de coordonate

100 , [K ]|dB


= (1, +17.50),

prin care trece asimptota de joasă frecvență, cu o pantă de

−20q dB/dec = −20 dB/dec,

√
intersectând axa imaginară la valoarea de +37.50 dB și verticala corespunzătoare lui ωp2,3 = 2
la valoarea de +14.50 dB.

Apoi, se reprezintă contribuția lui ωp2,3 , care modifică panta în

−20 dB/dec − 40 dB/dec = −60 dB/dec,

ce intersectează verticala corespunzătoare lui ωp1 = 2 la valoarea de +5.50 dB.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 35 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică V

Apoi, se reprezintă contribuția lui ωp1 , care modifică panta în

−60 dB/dec − 20 dB/dec = −80 dB/dec,

ce intersectează verticala corespunzătoare lui ωz = 3 la valoarea de −8.50 dB.

Apoi, se reprezintă contribuția lui ωz , care modifică panta în

−80 dB/dec + 20 dB/dec = −60 dB/dec.

Astfel, se obține caracteristica amplitudine-pulsație ideală.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 36 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică VI

Caracteristica reală
Se operează corecțiile în pulsațiile de tăiere, respectiv:

•ωp2,3 : +3 dB −→ +17.50 dB,

•ωp1 : −3 dB −→ +2.50 dB,
•ωz : +3 dB −→ −5.50 dB.

Astfel, se obține caracteristica amplitudine-pulsație reală.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 37 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică VII

Acest sistem nu are norma L ∞ finită, din cauza prezenței polului în origine.

Vom dezvolta această aplicaţie în ultimul seminar. . .

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 38 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică VIII

Caracteristica fază-pulsație
Se consideră benzile de frecvență (joasă, medie, înaltă) pentru pulsațiile de tăiere:
ω ωj ωm ωi

1
ωp2,3 10 p2,3
ω ωp2,3 10ωp2,3

1
ωp1 10 p1
ω ωp1 10ωp1

1
ωz 10 z
ω ωz 10ωz

având contribuțiile individuale:

ω ωj ωm ωi

ωp2,3 0 − π2 −π

ωp 1 0 − π4 − π2

ωz 0 + π4 + π2
CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 39 / 54
 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică IX

Acestea se însumează și se netezesc conform corecțiilor, la care se mai adaugă și defazajul inițial
π π
−q =− .
2 2

Astfel, se obține caracteristica fază-pulsație reală.

Apoi, se mai poate verifica faza finală și cu relația

π π
−e = −3 (rad).
2 2

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 40 / 54

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic şi analiză grafică X

Diagramele Bode ale lui H(s) se pot construi acum pe baza informației calculate.

System: H
50 Frequency (rad/s): 1.4
Magnitude (dB): 16.8

0
System: H
Frequency (rad/s): 2.08 System: H
Magnitude (dB): 5.76 Frequency (rad/s): 3.22
-50 Magnitude (dB): -7.96

-100
-90
System: H
-135 Frequency (rad/s): 0.01
Phase (deg): -90.4
-180
System: H
-225 Frequency (rad/s): 100
Phase (deg): -270
-270
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 41 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică I

Exemplu
Trasarea diagramelor Bode, pentru următoarele sisteme. 

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 42 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică II

1 P1 (s) = −4.2721
s+5.6849
;

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 43 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică III

Presupunem că, pentru sistemul P1 (s), s-a proiectat următorul compensator de tip PI,
respectiv
1
C1 (s) = Kp1 + Ki1 · ,
s

unde Kp1 = −1.76 și Ki1 = −21.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 44 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică IV

Diagrama Bode, pentru funcția de transfer în buclă deschisă L1 (s), este prezentată în
continuare.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 45 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică V

2 P1τ (s) = −4.2721
s+5.6849
· e −0.2s ,
unde termenul e −0.2s reprezintă o întârziere introdusă de elementul de execuție.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 46 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică VI

Presupunem că, pentru sistemul P1τ (s), s-a proiectat următorul compensator de tip PI,
respectiv
1
C1τ (s) = Kp1τ + Ki1τ · ,
s

unde Kp1τ = −0.565 și Ki1τ = −3.41.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 47 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică VII

Diagrama Bode, pentru funcția de transfer în buclă deschisă L1τ (s), este prezentată în
continuare.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 48 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică I

Exemplu
Presupunem că, în urma unei avarii, factorul de amortizare se modifică de la ζ = 0.6 la ζ = 0.001,
astfel că P2 (s) devine
s + 0.6267
P2ζ (s) = 2 .
s + 0.002749s + 1.889


CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 49 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică II

Se remarcă faptul că amplitudinea de rezonanță tinde la +∞, pentru ζ → 0; dacă ζ = 0 sau ζ  1,
atunci are loc un salt de fază de −180 grd.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 50 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică III

Dacă se variază ζ ∈ [0.001 : 0.1 : 0.6], atunci se obțin diagramele din figura următoare.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 51 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică I

Exemplu
Presupunem că, în urma unei avarii, polii sistemului P2 (s) se translatează în {1, 2}, astfel că
P2 (s) devine
s + 0.6267
P2i (s) = 2 .
s − 3s + 2


CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 52 / 54

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică II

Diagramele Bode, pentru acest sistem instabil, sunt prezentate în figura următoare.

CSO SS-SEM-05-2020-21 29.11-12.12.2021 53 / 54

 Răspunsuri! vs. Întrebări?

Mulțumim:
Radu Ştefan,
Alexandru Ţiclea, Sabin Diaconescu, Florin Stoican,
Florin Tudor, Cristian Flutur, Tudor Ionescu.