5.

DIAGRAMELE BODE

Diagramele Bode (numite, alternativ, s, i caracteristica amplitudine-pulsat, ie res-

pectiv caracteristica fază-pulsat, ie sau caracteristici (semi)logaritmice) sunt
graficele amplitudinii H(ω) respectiv ale fazei φ(ω), ca funct, ii de ω, pen-
tru ω ≥ 0. Abscisa, pentru ambele caracteristici, este gradată ca o scală
logaritmică, respectiv ordonata pentru H(ω) este gradată liniar în decibeli
([H(ω)]dB = 20lgH(ω)), iar ordonata pentru φ(ω) este gradată liniar în ra-
diani (sau grade). De asemenea, trebuie ment, ionat că distant, a dintre două
puncte, reprezentând puteri consecutive ale lui 10, de pe abscisa gradată
(semi)logaritmic, se mai numes, te s, i decadă (dec).

[H]dB

dec

0 (lg)ω [rad/sec]
101 102

Figura 5.1: Scală logaritmică

Pentru trasarea diagramelor Bode, considerăm sistemul H(s), dat sub forma
unei fract, ii rat, ionale ireductibile, respectiv
B(s)
H(s) = , (5.1)
A(s)
unde A(s) s, i B(s) sunt polinoame coprime, sau, în formă explicită, ca
sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0
H(s) = C . (5.2)
sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
Descompunem atât numărătorul cât s, i numitorul în factori ireductibili (de
gradul 1 sau 2), având coeficient, i reali, sub forma
1 Πm 1 m2 2 2
i=1 (s + ωzi )Πi=1 (s + 2ζzi ω0zi s + ω0zi )
H(s) = C n n 2 ), (5.3)
sq Πi=1
1 2
(s + ωpi )Πi=1 (s2 + 2ζpi ω0pi s + ω0pi

55
56 Analiza sistemelor liniare

unde q poate fi pozitiv, negativ, sau nul (în cazul în care a0 s, i b0 sunt ambii
nenuli), m1 s, i m2 sunt numărul zerourilor reale respectiv numărul perechilor
de zerouri complex conjugate, iar n1 s, i n2 sunt numărul polilor reali respectiv
numărul perechilor de poli complex conjugat, i.
Din (5.3), obt, inem forma standard de reprezentare pentru diagrame Bode, în
care coeficient, ii liberi ai termenilor de grad 1 sau 2, atât la numărător cât s, i
la numitor, sunt 1, astfel
   2   
ζzi
Πm 1 s
+1 Πm 2 s
+2 s+1
Πm1 ωzi Πm 2 2
i=1 ω0zi 1
i=1 ωzi i=1 ω0zi ω0zi
H(s) = C i=1
Πni=1 ωpi Πni=1 2 sq
1 2
 2 
ω0pi   
ζpi

Πni=1
1 s
ωpi +1 Πni=1
2 s
ω0pi +2 ω0pi s+1
   2   
ζzi
Πm 1
i=1
s
ωzi + 1 Πm 2
i=1
s
ω0zi +2 ω0zi s+1
1
=K q  2 , (5.4)
s   
ζpi

Πni=1
1 s
ωpi + 1 Πni=1
2 s
ω0pi + 2 ω0pi s + 1

unde
Πm 1 m2 2
i=1 ωzi Πi=1 ω0zi
K=C 2 . (5.5)
Πni=1
1
ωpi Πni=1
2
ω0pi

Din (5.4), se obt, ine:

- pentru amplitudine (prin aplicarea modulului, logaritmare, s, i folosirea

proprietăt, ilor: lg(AB) = lg(A) + lg(B), lg(A/B) = lg(A) − lg(B)), res-
pectiv

1
[H(ω)]dB =[|K|]dB +
ω q dB
m1 
X  jω  m2 
"  2  #
 X ω ζzi
+  ωzi + 1 + 1 − + j2 ω 
   
i=1 dB i=1
 ω0zi ω0zi 
n1  n2
" #dB
X  jω
  2  
ω ζ
 
pi
 X 
− + 1 − 1 − + j2 ω ; (5.6)
  
 ωpi  
ω0pi ω0pi

dB
 
i=1 i=1 dB

- pentru fază (prin aplicarea funct, iei argument s, i folosirea proprietăt, ilor:
arg(AB) = arg(A) + arg(B), arg(A/B) = arg(A) − arg(B)), respectiv
π
φ(ω) = arg K − q
2
m1 m2
  X "  2  #
X jω ω ζzi
+ arg +1 + arg 1 − + j2 ω
i=1
ωzi i=1
ω0zi ω0zi
n1 n2
  X "  2  #
X jω ω ζpi
− arg +1 − arg 1 − + j2 ω . (5.7)
i=1
ωpi i=1
ω0pi ω0pi
Diagramele Bode 57

Din (5.6) s, i (5.7), se observă că trasarea diagramelor Bode, pentru o funct, ie de

transfer rat, ională generală, se reduce la însumarea diagramelor Bode pentru
următoarele elemente simple:

1. element constant, K ∈ R∗ ;

2. element (multi)integrator, 1/sq , q ∈ Z, care reprezintă poli (zerouri) în

origine, pentru q > 0 (q < 0);
 ∓1
3. element de ordinul 1, ce reprezintă un pol (zerou) real ωs0 + 1 , cu
∗
ω0 ∈ R ;

4. element de ordinul 2, ce reprezintă o pereche de poli (zerouri) complex

  ∓1
2  
s ζi
conjugat, i ω0 + 2 ω0 s + 1 , cu ω0 ∈ R∗ , 0 ≤ ζ < 11 .

În final, se obt, ine următorul algoritm pentru trasarea diagramelor Bode.

Trasarea diagramei Bode amplitudine–pulsat, ie

1. Descompunerea în factori elementari: se aduce H(s) în forma (5.4).

2. Pulsat, iile de frângere: se figurează, în ordine crescătoare, pulsat, iile de
frângere: ωzi , ω0zi , ωpi , ω0pi , s, i se trasează drepte verticale în aceste puncte.
3. Zona de joasă frecvent, ă: se figurează punctul (100 = 1, [K]dB ) s, i, prin
acesta, se trasează asimptota de joasă frecvent, ă, cu panta −20q dB/dec2 .
4. Diagrama asimptotică: la intersect, ia asimptotei de joasă frecvent, ă cu prima
verticală, se modifică panta cu ±20 dB/dec sau cu ±40 dB/dec, după cum
verticala corespunde unei pulsat, ii de frângere pentru un factor de gradul 1 sau
2, plasat la numărător sau la numitor; se procedează de o manieră similară, în
ordine, pentru toate verticalele.
5. Diagrama amplitudine–pulsat, ie: se figurează, în punctele de frângere ale
caracteristicii asimptotice, corect, iile corespunzătoare factorilor de grad 1, s, i
eventualele puncte de extrem local, pentru factorii de grad 2 (Tab. 5.1); se
trasează o curbă continuă, ce racordează asimptotele s, i trece prin toate aceste
puncte.

1
Orice polinom p(s), de grad 2, cu p(0) = 1, având două rădăcini complex conjugate, se
 2  
poate pune sub forma s
ω0
+ 2 ωζi0 s + 1, pentru ω0 ∈ R∗ s, i 0 ≤ ζ < 1, potrivit alese.
2
Decada (dec) este distant, a pe axa absciselor (gradată (semi)logaritmic), între α · 10k s, i
α · 10k+1 , pentru orice α ∈ R, k ∈ Z.
58 Analiza sistemelor liniare

Trasarea diagramei Bode fază–pulsat, ie

1. Descompunerea în factori elementari: se aduce H(s) în forma (5.4).

2. Diagramele pentru factorii elementari: pe axa absciselor, gradată (semi)lo–
garitmic, se figurează, în ordine crescătoare, pulsat, iile de frângere: ωzi , ω0zi ,
ωpi , ω0pi , s, i se figurează diagramele fază–pulsat, ie, pentru fiecare factor elemen-
tar în parte, conform Tab. 5.1.
3. Trasarea diagramei fază–pulsat, ie: se însumează toate diagramele fază–
pulsat, ie, obt, inute la punctul precedent.
În Tab. 5.1, se sintetizează proprietăt, ile de trasare ale elementelor simple
constituente ale diagramelor Bode.
Se poate observa că diagrama amplitudine-pulsat, ie, pentru un element având
un parametru negativ (K sau ω0 ), coincide cu diagrama amplitudine–pulsat, ie a
aceluias, i tip de element, obt, inut însă prin considerarea modulului parametrului
negativ. În ceea ce prives, te diagrama fază-pulsat, ie, pentru elementul constant
K < 0, acesta introduce un defazaj de −π; diagrama fază–pulsat, ie, pentru
un element de ordinul 1 sau 2, având un parametru negativ ω0 , coincide cu
diagrama fază–pulsat, ie, pentru inversul aceluias, i tip de element, obt, inut însă
prin considerarea modulului parametrului negativ.
Termen Amplitudinea [în dB] Faza (în radiani)
K>0: 0
K 20 lg(|K|)
K < 0 : −π
1
sn
, n ∈ N∗ − Dreaptă trecând prin (1, 0) cu panta - 20n dB/dec −n π2
Diagramele Bode

n
s , n ∈ N∗ − Dreaptă trecând prin (1, 0) cu panta 20n dB/dec n π2
 n − Asimptota de joasă frecvent, ă 0
1 − Asimptota de joasă frecvent, ă 0 dB
1+ ωs
, n ∈ N∗ , − Asimptota de înaltă frecvent, ă −sgn(ω0 )n π2
0 − Asimptota de înaltă frecvent, ă - 20n dB/dec
− Asimptotele se conectează cu o
ω0 ∈ R − Asimptotele se interesectează la |ω0 |
dreaptă între 0.1|ω0 | s, i 10|ω0 |
 n − Asimptota de joasă frecvent, ă 0
s − Asimptota de joasă frecvent, ă la 0 dB
1+ ω0
, n ∈ N∗ , − Asimptota de înaltă frecvent, ă sgn (ω0 )n π2
− Asimptota de înaltă frecvent, ă 20n dB/dec
ω0 ∈ R − Asimptotele se conectează cu o
− Asimptotele se interesectează la |ω0 |
dreaptă între 0.1|ω0 | s, i 10|ω0 |
− Asimptota de joasă frecvent, ă 0 dB
− Asimptota de înaltă frecvent, ă - 40n dB/dec − Asimptota de joasă frecvent, ă 0
 n
1
− Asimptotele se interesectează la ω0 − Asimptota de înaltă frecvent, ă −sgn(ω0 )nπ
( ωs )2 +2ζ( ωs )+1
, − Racordează asimptota de joasă s, i înaltă frecvent, ă, trecând
0 0 − Asimptotele se conectează cu o
prin (ω0 , [H(ω0 )]dB ), unde [H(ω0 )] dB = −20n lg 2ζ 2
lg ζ
n ∈ N∗ , ω0 ∈ R, 0 ≤ ζ < 1
dreaptă între |ω0 | 2
s, i |ω0 | lg22
s, i, dacă ζ < √12 , s, i prin (ω2 , [H(ω2 )]dB ), unde ζ
p p
ω2 = |ω0 | 1 − 2ζ 2 , [H(ω2 )] dB = −20n lg 2ζ 1 − ζ 2
− Asimptota de joasă frecvent, ă 0 dB
− Asimptota de înaltă frecvent, ă 40n dB/dec
− Asimptota de joasă frecvent, ă 0
 n − Asimptotele se interesectează la |ω0 |
, − Asimptota de înaltă frecvent, ă sgn(ω0 )nπ
( ωs0 )2 + 2ζ( ωs0 ) + 1 − Racordează asimptota de joasă s, i înaltă frecvent, ă, trecând
− Asimptotele se conectează cu o
n ∈ N∗ , ω0 ∈ R, 0 ≤ ζ < 1 prin (ω0 , [H(ω0 )]dB ), unde [H(ω0 )] dB = 20n lg 2ζ 2
lg ζ
s, i, dacă ζ < √12 , s, i prin (ω2 , [H(ω2 )]dB ), unde dreaptă între |ω0 | 2
s, i |ω0 | lg22
p ζ
ω2 = √|ω0 | 2 , [H(ω2 )] dB = 20n lg 2ζ 1 − ζ 2
1−2ζ

Tabelul 5.1: Reguli pentru trasarea diagramelor Bode

59
60 Analiza sistemelor liniare

Exemplul 5.1. Trasarea diagramelor Bode, pentru următoarele sisteme:

−4.2721
a) P1 (s) = s+5.6849 ;

−4.2721
b) P1τ (s) = s+5.6849 · e−0.2s , unde termenul e−0.2s reprezintă o întârziere
introdusă de elementul de execut, ie.

>> bode(P1);

Figura 5.2: Diagramele Bode ale sistemului P1 (s)

>> bode(P1_tau);

Figura 5.3: Diagramele Bode ale sistemului P1τ (s)

Diagramele Bode 61

Presupunem că, pentru sistemele P1 (s) s, i P1τ (s), s-au proiectat următoarele
compensatoare de tip PI, respectiv
1 1
C1 (s) = Kp1 + Ki1 · s, i C1τ (s) = Kp1τ + Ki1τ ·
s s
unde Kp1 = −1.76, Ki1 = −21, Kp1τ = −0.565 s, i Ki1τ = −3.41. Diagra-
mele Bode, pentru funct, iile de transfer în buclă deschisă L1 (s) s, i L1τ (s), sunt
prezentate în Fig. 5.4 s, i Fig. 5.5.

Figura 5.4: Diagramele Bode ale sistemului L1 (s)

Figura 5.5: Diagramele Bode ale sistemului L1τ (s)

62 Analiza sistemelor liniare

Exemplul 5.2. Ilustrarea marginilor de stabilitate, pe diagramele Bode, pentru

următoarele sisteme:
s+0.6267
a) P2 (s) = s2 +1.65s+1.889
;
s+0.6267
b) P2τ (s) = s2 +1.65s+1.889 · e−0.2s , unde termenul e−0.2s reprezintă o întâr-
ziere introdusă de elementul de execut, ie.

Figura 5.6: Diagramele Bode ale sistemului P2 (s)

Figura 5.7: Diagramele Bode ale sistemului P2τ (s)

Diagramele Bode 63

Presupunem că, pentru sistemele P2 (s) s, i P2τ (s), s-a proiectat următorul com-
pensator de tip PI, respectiv
1
C(s) = Kp + Ki · ,
s
unde Kp2 = Kp2τ = 0.729 s, i Ki2 = Ki2τ = 2.91. Diagramele Bode, pen-
tru funct, iile de transfer în buclă deschisă L2 (s) s, i L2τ (s), sunt prezentate în
Fig. 5.8 s, i Fig. 5.9.

Figura 5.8: Diagramele Bode ale sistemului L2 (s)

Figura 5.9: Diagramele Bode ale sistemului L2τ (s)

64 Analiza sistemelor liniare

Exemplul 5.3. Presupunem că, în urma unei avarii, factorul de amortizare

se modifică de la ζ = 0.6 la ζ = 0.001, astfel că P2 (s) devine
s + 0.6267
P2ζ (s) = .
s2 + 0.002749s + 1.889
Diagramele Bode, pentru P2ζ (s), sunt ilustrate în Fig. 5.10. Se remarcă faptul
că amplitudinea de rezonant, ă tinde la +∞, pentru ζ → 0; dacă ζ = 0 sau
ζ  1, atunci are loc un salt de fază de −180 grd.

Figura 5.10: Diagramele Bode ale sistemului P2ζ (s), pentru ζ → 0

Dacă se variază ζ ∈ [0.001 : 0.1 : 0.6], atunci se obt, in diagramele din Fig 5.11.

Figura 5.11: Diagramele Bode ale sistemului P2ζ (s), pentru ζ ∈ [0.001, 0.6]
Diagramele Bode 65

Exemplul 5.4. Presupunem că, în urma unei avarii, polii sistemului P2 (s) se
translatează în {1, 2}, astfel că P2 (s) devine
s + 0.6267
P2i (s) = .
s2 − 3s + 2
Diagramele Bode, pentru acest sistem instabil, sunt prezentate în Fig. 5.12.

Figura 5.12: Diagramele Bode ale sistemului P2i (s)

Aplicat, ii de tip filtre

Una dintre aplicat, iile principale ale diagramelor Bode o reprezintă proiectarea
în frecvent, ă a filtrelor, ca ponderi de forma WS (s), pentru diferite specificat, ii
de performant, ă. Urmărirea exactă a unui semnal armonic, de pulsat, ie ω0 ,
implică automat că S(jω0 ) = 0.
Această condit, ie poate fi extinsă, într-o formă mai relaxată, la un interval dat
de frecvent, e, ca
|S(jω)| < ε, ∀ ω ∈ [ω1 , ω2 ] ,
sau, echivalent, ca
1
|S(jω)| < , ∀ ω ∈ [ω1 , ω2 ] , (5.8)
|WS (jω)|
unde WS (s) = 1/ε.
În funct, ie de performant, ele cerute de sistemul automat, se poate alege ponde-
rea WS (s) ca fiind un filtru trece-jos (atunci când ω1 este foarte mic, practic
egal cu zero) respectiv ca fiind un filtru trece-sus (atunci când ω2 este foarte
mare, tinzând relativ la infinit).
66 Analiza sistemelor liniare

O condit, ie suficientă, ca inegalitatea (5.8) să aibă loc, este

kWS Sk∞ < 1.

Filtru trece-jos
Se consideră ponderea de tip filtru trece-jos
s/M + ωB
WS (s) = ,
s + ωB A
cu ωB > 0, A > 0, s, i M > 0; tipic, M > 1 s, i A < 1.

1/|WS |
M

|S|

Figura 5.13: Ponderea WS s, i funct, ia de sensibilitate S, dorită la frecvent, e joase

Filtru trece-sus
Se consideră, acum, ponderea de tip filtru trece-sus
s + ωB /M
WS (s) = ,
As + ωB
cu ωB > 0, A > 0, s, i M > 0; tipic, M > 1 s, i A < 1.
O eroare stat, ionară satisfăcătoare se obt, ine, atunci când |S(jω)| este cât mai
mic, pe anumite intervale de frecvent, ă de interes (depinzând de tipul mărimilor
exogene, care intervin în bucla de react, ie).

1/|WS |
M

|S|

Figura 5.14: Ponderea WS s, i funct, ia de sensibilitate S, dorită la frecvent, e înalte