Culegere TSA - Proiectare Pe Stare (Draft)

CULEGERE DE PROBLEME DE TSA–Draft
Sisteme dinamice pe spaţiul stărilor
01/04/2019
1. SISTEME DINAMICE PE SPAŢIUL
STĂRILOR
Breviar teoretic
În acest capitol şi în următoarele două considerăm clasa sistemelor liniare, invariante
în timp, finit dimensionale, cu timp continual, având mai multe intrări şi mai multe
ieşiri (MIMO), explicitate de ecuaţiile dinamice (diferenţiale)
 ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), x(to ) = xo ,




(1.1)
 y(t) = Cx(t) + Du(t)


unde u(t) ∈ Rm este vectorul semnalelor de intrare, x(t) ∈ Rn este vectorul de stare,
iar y(t) ∈ R p este vectorul semnalelor de ieşire. Uzual, u(t) este funcţie continuă cel
puţin pe porţiuni, iar x(t) şi y(t) rezultă funcţii continue. Deoarece modelul sistemului
(1.1) este determinat de cele patru matrice constante A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m , C ∈ R p×n ,
D ∈ R p×m acesta se desemnează în formă abreviată prin cvadruplul (A, B, C, D).
Datorită invarianţei în timp se poate considera întotdeauna to = 0, caz în care
condiţia iniţială se rescrie x(0) = xo . Sistemul dinamic definit de (1.1), pentru o
condiţie iniţială fixată, este de fapt un sistem intrare-ieşire în care starea joacă rolul
de variabilă de cuplare.
Evoluţia stării şi comportarea intrare-ieşire

Prima relaţie din (1.1) este de fapt un sistem de n ecuaţii diferenţiale ordinare cu n
necunoscute care are soluţie unică (în condiţiile în care starea iniţială xo si comanda
u(t), t ≥ 0, sunt precizate, iar u(·) este continuă pe porţiuni), dată explicit de
Z t
x(t) = φ(t, xo , u(·)) = e xo +
At
eA(t−τ) Bu(τ) dτ
0
(1.2)
= φ(t, xo , 0) + φ(t, 0, u(·))
= x` (t) + x f (t).
Funcţia φ : R×Rn ×U → Rn se numeşte funcţia de tranziţie a stării. Descompunerea

aditivă de mai sus pune în evidenţă superpoziţia efectului datorat stării iniţiale xo
(regimul liber) cu efectul datorat comenzii u(·) (regimul forţat). Matricea
Φ(t) B eAt
1
2 CULEGERE DE PROBLEME DE TSA–DRAFT
se numeşte matricea de tranziţie a stării1 .
Ieşirea sistemului se obţine sub formă de combinaţie liniară de intrări şi stări sub
e B In + 1!1 (At) + 2!1 (At)2 + · · · + n!1 (At)n + · · · Calculul analitic al lui eAt cuprinde trei etape,
1 At
bazându-se pe evaluarea exponenţialei unui bloc elementar Jordan cu valore proprie întâi nulă, apoi
oarecare şi în final pe aducerea matricei A la forma Jordan:
a) Dacă A ∈ Rn×n şi
0 1 · · · 0
 
 . . . . 
. . . .
A = J0 =  . . . .  ,
0 0 · · · 1
 
0 0 ··· 0
atunci A este nilpotentă cu indice de nilpotenţă n (i.e., An = 0 şi An−1 , 0). Pe baza definiţiei obţinem
tn−1 tn−1
t
... ... t
...
   
0 0 
 
1!
0 0 (n−1)! 
 1 1! (n−1)! 

 . .. .. ..  . .. .. ..   . .. .. ..
   
 .
.  + · · · +  ..   .

eAt = In +  . . . . . .  =  . . . .  .

... t 
... ... t
0 
0

 1! 
 0 0 0  0 0 1!

...
  
... ...

0 0 0 0 0 0 0 0 1
b) Dacă A ∈ Rn×n şi
λo 0 ... 0 
 
 . .. .. .. 

 . .
A = Jo + Λo , unde Λo =  . . .  = λo In ,
...
 0 
 0 0 
... λo

0 0
avem eAt = e(Jo +Λo )t = e Jo t eΛo t (relaţia are loc pentru că Λo comută cu Jo ). Ţinând cont că eΛo t = eλo t In
se obţine
tn−1
1 1! . . . (n−1)!
 t 

.. .. . . .. 
 
e = e  . .
λo t  . .  .
At



0 0 . . . t 
 1! 
0 0 ... 1

c) Dacă A ∈ Rn×n este o matrice oarecare, atunci există T ∈ Rn×n nesingulară a.î.
 
 J1 0 
 . 
J = T AT −1 =  . . 
 
0 Jk
unde J este o matrice Jordan (bloc diagonală având pe diagonală blocuri elementare Jordan Ji cu valorile
proprii ale matricei A). Matricea de tranziţie a stării devine
 J1 t 
e 0 
..

T −1 JT t
eAt = e = T −1 e Jt T = T −1 


.
 T.
 
Jk t 
0 e
Sisteme dinamice pe spaţiul stărilor 3
forma (vezi (1.1) şi (1.2))

Z t
y(t) = f (t, xo , u(·)) = Ce xo +
At
CeA(t−τ) Bu(τ) dτ
0
= f (t, xo , 0) + f (t, 0, u(·))
= y` (t) + y f (t).
Matricele 
0,

 t < 0,
T (t) B CΦ(t)B, T c (t) B 
T (t), t ≥ 0,

se numesc matricea pondere respectiv matricea de răspuns cauzal la impuls. Mai

mult, T c (t) = T (t)1(t) unde 1(t) := diag{ 1(t) }, iar 1(t) este funcţia treaptă (scalară)
Heaviside. Cu aceste notaţii
Z t
d
y(t) = CΦ(t)xo + T c (t − τ)u(τ) .
0 dτ
În particular, dacă xo = 0 se obţine

Z t
y(t) = T c (t − τ)u(τ) dτ = y f (t)
0
ceea ce arată că matricea de răspuns cauzal la impuls permite exprimarea ieşirii atunci
când condiţia iniţială este nulă. Mai precis, în condiţii iniţiale nule sistemul dinamic
se poate exprima ca un sistem de convoluţie sub forma
Z ∞
y(t) = T c (t − τ)u(τ) dτ = (T c ∗ u)(t),
−∞
(u = 0 pentru t < 0 şi T c (t − τ) = 0 pentru t − τ < 0). Dacă m = p = 1 atunci

T c (t) = hc (t) şi are semnificaţia de răspuns cauzal al sistemului atunci când la intrare
se aplică un impuls Dirac u(t) = δ(t).
Matrice de transfer Aplicând transformarea Laplace sistemului (1.1) se obţine
sx(s) − xo = Ax(s) + Bu(s),

y(s) = Cx(s) + Du(s),
şi ţinând cont că (sI − A) este a.p.t. nesingulară
x(s) = (sI − A)−1 xo + (sI − A)−1 Bu(s) = x` (s) + x f (s).
Avem
Φ(s) B L Φ(t) = L(eAt ) = (sI − A)−1

care se numeşte matricea rezolventă şi deci
Φ(t) = L−1 (sI − A)−1 .

Mai mult,
Φ(s) = s−1 I + s−2 A + s−3 A3 + · · ·
care are loc pentru |s| > R, unde R := max{ |λ|, λ ∈ Λ(A) }. Deasemenea,
adj(sI − A) G(s)
Φ(s) = (sI − A)−1 = = ,
χ(s) ν(s)
iar χ(s) B det(sI − A) şi ν(s) sunt polinoamele caracteristic respectiv minimal ale lui
A. În operaţional ieşirea devine
y(s) = Cx(s) + Du(s) = C(sI − A)−1 xo + C(sI − A)−1 Bu(s) + Du(s) = y` (s) + y f (s).
Matricea de transfer este prin definiţie

T (s) B L T c (t)
şi avem
" #
C adj(sI − A)B A B
T (s) = { T i j (s) } 1≤i≤p = C(sI − A)−1 B + D = +DC .
1≤ j≤m χ(s) C D
Matricea de transfer a unui sistem dinamic (în accepţiunea definiţiei date) este o
matrice p × m de funcţii raţionale proprii. Ea permite explicitarea în operaţional a
ieşirii în funcţie de intrare atunci când condiţiile iniţiale sunt nule,
y(s) = T (s)u(s), (xo = 0).
Echivalenţă
Două sisteme (A, B, C, D) şi (Ã, B̃, C̃, D̃) se numesc echivalente (izomorfe) pe stare
dacă există o transformare nesingulară T (o schimbare de coordonate) astfel încât
Ã = T AT −1 ,
B̃ = T B,
C̃ = CT −1 ,
D̃ = D.
Două sisteme echivalente pe stare au acelaşi număr de intrări şi de ieşiri şi aceeaşi
dimensiune a spaţiului stărilor (p = p̃, m = m̃, n = ñ).
Două sisteme se numesc echivalente intrare-ieşire dacă au aceeaşi funcţie de

transfer, i.e.,
T̃ (s) = C̃(sI − Ã)−1 B̃ + D̃ = C(sI − A)−1 B + D = T (s).
În particular,
D = T (∞) = T̃ (∞) = D̃.
Două sisteme echivalente pe stare sunt întotdeauna echivalente intrare-ieşire, reci-
proca nefiind în general valabilă.
Stabilitatea internă
Stabilitatea este o proprietate calitativă a sistemelor asociată comportării dinamice
a acestora. Dacă stabilitatea se referă la comportarea lui x(t) se numeşte stabilitate
internă (liberă sau Lyapunov), iar dacă se referă la y(t) se numeşte stabilitate externă.
Stabilitatea internă este dată de comportarea mărimii de stare x(t) atunci când
intrarea este identic nulă, caz în care ecuaţia relevantă este
ẋ(t) = Ax(t), x(0) = xo .
Sistemul dinamic se numeşte intern stabil dacă ∀ε > 0, ∃δ(ε) > 0 a.î. ∀xo cu
kxo k < δ(ε) avem
kx(t)k ≤ ε, ∀t ∈ R+ .
În plus, sistemul dinamic se numeşte intern asimptotic stabil dacă ∀xo avem
lim kx(t)k = 0.
t→∞
Sistemul dinamic (A, B, C, D) este intern stabil dacă şi numai dacă Λ(A) ⊂ C− ∪
C0 , iar valorile proprii care au partea reală nulă sunt rădăcini simple ale polinomului
minimal. Sistemul este intern asimptotic stabil dacă şi numai dacă Λ(A) ⊂ C− .
În consecinţă, testarea stabilităţii interne pentru un sistem dinamic se reduce,
din punct de vedere procedural, la calculul valorilor proprii ale matricei de stare A.
Acest calcul se poate face cu un algoritm numeric stabil ce aduce matricea la forma
ei Schur. Deoarece stabilitatea internă a unui sistem depinde exclusiv de locaţia spec-
trului matricei A adesea se foloseşte terminologia de matrice (asimptotic) stabilă.
Stabilitatea externă se defineşte şi se studiază analog cu cazul sistemelor SISO.
Ecuaţia Lyapunov Ecuaţia
AT P + PA + Q = 0, A ∈ Rn×n , Q ∈ Rn×n ,
în necunoscuta P ∈ Rn×n , se numeşte ecuaţie Lyapunov (matricială, algebrică, în
timp continual). Dacă matricea A este asimptotic stabilă (Λ(A) ⊂ C− ) atunci ecuaţia
Lyapunov are o soluţie unică dată explicit de expresia
Z ∞
T
PB eA t QeAt dt.
0
Dacă în plus Q = QT atunci P = PT , dacă Q = QT ≥ 0 atunci P = PT ≥ 0, iar dacă

Q = QT > 0 atunci P = PT > 0. Dacă ∃P = PT > 0 şi Q = QT ≥ 0 a. î.
AT P + PA + Q = 0,
atunci Λ(A) ⊂ C− ∪ C 0 . Mai mult, dacă în plus Q > 0, atunci matricea A este
asimptotic stabilă.
Regimurile permanent, tranzitoriu şi staţionar

Fie sistemul
 ẋ = Ax + Bu, x(0) = xo ,



 y = Cx + Du,


având matricea de transfer
T (s) = C(sI − A)−1 B + D.
Regimurile permanent şi tranzitoriu ale unui sistem dinamic se pun în evidenţă sub
ipotezele:
a) Sistemul este intern asimptotic stabil, i.e., Λ(A) ⊂ C− ;
b) Comanda u este produsă de regimul liber al unui sistem antistabil
 ẋe = Ae xe , xe (0) = xeo ,




 u = C e xe ,


cu Λ(Ae ) ⊂ C+ ∪ C0 , având expresia
u(t) = Ce eAe t xeo .
Deoarece Λ(Ae ) ⊂ C+ ∪ C0 rezultă că u este un semnal persistent.

În aceste ipoteze se pune în evidenţă, la nivelul stării, descompunerea aditivă
x(t) = x p (t) + xt (t),
unde xt (t) este regimul tranzitoriu, limt→∞ xt (t) = 0, iar x p (t) = V xe (t) este regimul
permanent. Matricea V este unica soluţie a ecuaţiei Sylvester
AV − V Ae + BCe = 0,
(Λ(A) ∩ Λ(Ae ) = ∅). Descompunerea în regim permanent şi tranzitoriu se face în ra-
port cu clasa de semnale exogene { u(·) | u(t) = Ce eAe t xeo , xeo ∈ Rne }, fiind specifică
exclusiv sistemelor liniare (apare numai în context liniar).
În particular, dacă Ae = 0 atunci avem de-a face cu un regim staţionar (intrări
constante), xe (t) = xeo , ∀t ≥ 0, ecuaţia Sylvester are soluţia V = −A−1 BCe ,
x p (t) = −A−1 BCe xeo = −A−1 BCu0 ,

y p (t) = −CA−1 BCe xeo + Du0 = −CA−1 Bu0 + Du0 = T (0)u0 ,
unde u0 := Ce xeo .
Dacă Ae = jωI, Ce = I, avem u = u0 ejωt , ecuaţia Sylvester devine
AV − jωV + B = 0,
având soluţia V = (jωI − A)−1 B,
x p = (jωI − A)−1 Bu0 ejωt ,

y p = C(jωI − A)−1 Bu0 ejωt + Du0 ejωt = T (jω)u0 ejωt ,
unde u0 = Ce xeo .
Probleme rezolvate
Problema R1.1. Calculaţi matricea de tranziţie a stării sistemului ẋ = Ax, cu
0 ω
" #
A= , cu ω > 0.
−ω 0
Soluţie. Matricea de tranziţie a sistemului este Φ(t) = eAt , calculul acesteia putându-
se realiza prin mai multe metode.
Metoda I. Prin diagonalizare. Observăm că polinomul caracteristic al matricei
A este pA (λ) = λ2 + ω2 , cu rădăcinile simple λ1,2 = ±jω. Aşadar, matricea A poate
fi diagonalizată, adică există T inversabilă astfel încât T AT −1 = diag{ λ1 , λ2 } C Λ.
Conform unei proprietăţi a exponenţialei matriceale, putem calcula eAt = T −1 eΛt T cu
eΛt = diag{ eλ1 t , eλ2 t }. Matricea T este formată din vectori proprii asociaţi valorilor
h i
proprii λ1 , respectiv λ2 . Pentru λ1 = jω, o soluţie a sistemului Av = λ1 v este v = −j1 ,
h i
iar pentru λ2 = −jω, o soluţie a sistemului Av = λ2 v este v = 1j .
Matricea de echivalenţă care diagonalizează matricea A este aleasă
" # " #
−j j 1 j1
T= , cu T −1
= .
11 2 −j 1
Prin urmare,
1 −j j ejωt 0
" #" #" #
j1
e =
At
2 1 1 0 e−jωt −j 1
1 ejωt + e−jωt −jejωt + je−jωt cos ωt sin ωt
" # " #
= = .
2 jejωt − je−jωt ejωt + e−jωt − sin ωt cos ωt
Metoda a II-a. Cu transformarea Laplace inversă, eAt 1(t) = L−1 (sI − A)−1 .

Calculăm
s ω
" #
1 1
(sI − A)−1 = adj(sI − A) = 2 .
pA (s) s + ω2 −ω s
ω
Ştiind că L[cos ωt 1(t)] = s
s2 +ω2
şi L[sin ωt 1(t)] = s2 +ω2
, prin aplicarea transformării
Laplace inverse obţinem
cos ωt sin ωt
" #
eAt 1(t) = L−1 (sI − A)−1 =

1(t).
− sin ωt cos ωt
Metoda a III-a. Pe baza polinomului de interpolare Lagrange-Sylvester. Pentru
o matrice A ∈ Rn×n cu valori proprii simple λ1 , . . . , λn este valabilă formula
n
A − λ1 I A − λk−1 I A − λk+1 I A − λn I
eλk t
X
eAt = ··· · ··· .
k=1
λk − λ1 λk − λk−1 λk − λk+1 λk − λn
Aplicând această formulă în cazul de faţă cu λ1 = jω şi λ2 = −jω, obţinem

A − jωI A + jωI
eAt = ejωt − e−jωt
2jω 2jω
1 −jejωt − je−jωt ejωt − e−jωt cos ωt sin ωt
" # " #
=− = .
2j −ejωt + e−jωt −jejωt − je−jωt − sin ωt cos ωt
Metoda a IV-a. Prin utilizarea definiţiei. Prin definiţie,
1 2 2 1 3 3 1
eAt B I + tA +t A + t A + · · · + t k Ak + · · · .
2! 3! k!
Evaluăm, spre exemplu, primii opt termeni ai seriei:
4 ω 0
" 2 # " 3
# " 4 #
2 −ω 0 3 0 −ω
t A =t
2 2
, t A =t
3 3
, t A =t
4 4
,
0 −ω2 ω3 0 0 ω4
0 ω5
" # " 6 # " 7
#
6 −ω 0 7 0 −ω
t5 A5 = t5 , t 6 6
A = t , t 7 7
A = t .
−ω5 0 0 −ω6 ω7 0
Prin urmare,
t2 ω2 t4 ω4 t6 ω6 t3 ω3 t5 ω5 t7 ω7
 
 1 − + − + · · · tω − + − + · · ·
 
2! 4! 6! 3! 5! 7!
eAt =   .

t ω
3 3 t ω
5 5 t ω
7 7 t ω
2 2 t ω
4 4 t ω
6 6
−tω + + + + ··· 
 
− − ··· 1 − −
3! 5! 7! 2 4! 6!
Ştiind că funcţiile cos ωt şi sin ωt au în jurul lui t = 0 dezvoltările în serie Taylor
ω2 t2 ω4 t4 ω6 t6
cos ωt = 1 − + − + ··· ,
2! 4! 6!
ω3 t3 ω5 t5 ω7 t7
sin ωt = ωt − + − + ··· ,
3! 5! 7!
obţinem
cos ωt sin ωt
" #
e At
= .
− sin ωt cos ωt
Problema R1.2. Se consideră sistemul de ordinul al treilea cu două intrări şi două
ieşiri (A, B, C), unde
   
 1 −1 −1 1 0 " #
001
A = −3 −4 −3 , B = 0 1 , C= .
   
    010
4 7 6 0 0
a) Calculaţi matricea de tranziţie a stării sistemului.

b) Calculaţi răspunsul liber al sistemului la condiţia iniţială x0 = (0, 0, 1).
c) Calculaţi funcţia de transfer a sistemului.
Soluţie. a) Calculăm Φ(t) = eAt . Alegem să efectuăm calculul folosind o trans-
−1
formare de asemănare: eAt = T eT AT t T −1 cu T inversabilă. Inspectăm mai întâi
spectrul matricei A. Polinomul caracteristic al matricei A este

λ − 1 1 1
pA (λ) = det(λI − A) = 3 λ + 4 3 = (λ + 1)(λ2 − 4λ + 4).
−4 −7 λ − 6
Rezultă Λ(A) = { −1, 2, 2 }. Urmărim aducerea matricei A la forma canonică Jordan;

matricea de transformare este formată din vectorii proprii şi vectorii proprii genera-
lizaţi asociaţi valorilor proprii calculate. Pentru λ1 = −1 definim B1 = A − λ1 I şi
avem
ker B1 = (v1 , v2 , v3 ) ∈ R3 | v1 = 0, v2 + v3 = 0 ,

deci dim ker B1 = 1; un vector propriu este va = (0, 1, −1). Pentru λ2 = 2 definim
B2 = A − λ2 I şi avem
ker B2 = (v1 , v2 , v3 ) ∈ R3 | v2 = 0, v1 + v3 = 0 ,

deci dim ker B2 = 1. Nu alegem în mod direct un vector propriu; acesta va fi indicat
în mod implicit prin alegerea unui vector propriu generalizat. Avem
ker B22 = (v1 , v2 , v3 ) ∈ R3 | v1 + 2v2 + v3 = 0 .

Alegem acum vectorul propriu generalizat vb = (−2, 1, 0) ∈ ker B22 \ ker B2 ; trans-
formarea este completată de vectorul propriu B2 vb = (1, 0, −1) ∈ ker B2 . Aşadar,
transformarea de aducere a matricei A la forma canonică Jordan este
   
h i  0 1 −2  1 2 1
T = va B2 vb vb =  1 0 1 cu T −1 = −1 −2 −2 ,
 

−1 −1 0
 
−1 −1 −1

iar forma canonică Jordan a matricei A este

 
 −1 0 0 
J = T −1 AT =  0 2 1  .
 
 
0 02
Folosind acum formula exponenţialei matriceale pentru celule Jordan, putem cal-
cula
 0 1 −2 e−t 0 0   1 2 1

   
Φ(t) = eAt = T e Jt T −1 =  1 0 1  0 e2t te2t  −1 −2 −2
   
−1 −1 0 0 0 e2t −1 −1 −1
    
 e2t − te2t −te2t −te2t

 

=  e−t − e2t 2e−t − e2t e−t − e2t  .
 
−e + e + te −2e + 2e + te −e + 2e + te
 −t 2t 2t −t 2t 2t −t 2t 2t
b) Răspunsul liber al sistemului la condiţia iniţială x0 = (0, 0, 1) este
−te2t
 
−e + 2e2t + te2t
" #   " −t #
0 0 1 
y` (t) = CΦ(t)x0 = e−t − e2t = .
 
e−t − e2t

0 1 0  −t 
−e + 2e + te
2t 2t
c) Metoda I. Utilizând transformata Laplace a matricei pondere a sistemului.

Avem
−e + e2t + te2t −2e−t + 2e2t + te2t
" −t #
T c (t) = CΦ(t)B 1(t) = 1(t)
e−t − e2t 2e−t − e2t
şi putem calcula
4s − 5 −4s2 + 11s − 3 
 

 (s − 2)2 (s + 1) (s − 2)2 (s + 1) 

H(s) = L T c (t) =   .

 −3 s−5 
(s − 2)(s + 1) (s − 2)(s + 1)
Metoda a II-a. Folosind formula directă H(s) = C(sI −A)−1 B şi utilizând o trans-
formare de echivalenţă pentru simplificarea calculului matricei (sI − A)−1 . Ştiind că
H(s) = C(sI − A)−1 B = C̃(sI − Ã)−1 B̃, unde Ã = T −1 AT , B̃ = T −1 B şi C̃ = CT cu
T inversabilă, vom calcula H(s) folosind Ã = J şi transformarea T corespunzătoare

calculată la punctul a). Avem
   
−1 0 0  1 2 " #
−1 −1 0
Ã = J =  0 2 1 , B̃ = T −1 B = −1 −2 , C̃ = CT = .
   
   1 01
−1 −1

002
Observăm că
 1 
−1  s + 1 0 0 

 s + 1 0

0   1 1 

(sI − Ã)−1 =  0 s − 2 −1  =   .
   0
 s − 2 (s − 2)2 
0 s−2
 
0  1 

 0 0
s−2
Prin efectuarea calculelor,
4s − 5 −4s2 + 11s − 3 
 

+ 2 (s + 1)(s − 2)2 
 
H(s) = C̃(sI − Ã) B̃ = 
−1  (s 1)(s − 2)  .
 3 s−5 
−
(s + 1)(s − 2) (s + 1)(s − 2)

Problema R1.3. Se consideră sistemul descris de ecuaţia diferenţială de ordinul al

doilea
z̈ = u(t), (1.3)
cu ieşirea y(t) = z(t).
a) Scrieţi sistemul sub forma ẋ = Ax + Bu. Este sistemul stabil?
b) Calculaţi răspunsul liber al sistemului pentru z(0) = 1 şi ż(0) = −1.
c) Calculaţi răspunsul forţat al sistemului la u(t) = t 1(t).
d) Calculaţi funcţia pondere a sistemului şi pe baza acesteia determinaţi funcţia
de transfer.
e) Calculaţi răspunsurile permanent şi tranzitoriu pentru u(t) = 1(t).
Soluţie. a) Definim x1 = z şi x2 = ż. Prin urmare, ecuaţia (1.3) se poate scrie ca
un sistem liniar de ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi
 ẋ1 = x2 ,



 ẋ2 = u.


Aşadar, obţinem sistemul dinamic liniar cu o intrare şi o ieşire ẋ = Ax + Bu, y = Cx,
unde " # " #
01 0 h i
A= , B= , C= 10 .
00 1
Deoarece matricea A are o valoare proprie dublă în origine, sistemul nu este stabil.
b) Definim x0 = (z(0), ż(0)) = (0, −1). Răspunsul liber al sistemului pornind de
la condiţia iniţială x0 este
h i "1 t # " 0 #
y` (t) = Ce x0 = 1 0
At
= −t.
0 1 −1
c) Răspunsul forţat la intrarea u(t) = t 1(t) este
Z t
y f (t) = CeA(t−τ) Bu(τ) dτ
0
1 t−τ 0
Z t h i" Z t
t2 t3
#" #
= 10 τ dτ = (t − τ)τ dτ = − .
0 0 1 1 0 2 3
d) Funcţia pondere este T c (t) = CΦ(t)B 1(t) = CeAt B 1(t) = t 1(t) şi prin urmare
T (s) = L T c (t) = s12 .

e) Deoarece sistemul este instabil, răspunsul său la intrarea treaptă unitară nu
poate fi descompus în regim permanent şi tranzitoriu. Totuşi, pentru u(t) = 1(t) avem
U(s) = 1s şi Y(s) = T (s)U(s) = s13 , deci y(t) = L−1 Y(s) = t2 1(t).

Problema R1.4. Se consideră sistemul dinamic cu
" # " #
21 0 h i
A= , B= , C = −1 1 .
02 1
a) Este acesta stabil?
b) Determinaţi matricea pondere a sistemului.
c) Determinaţi matricea de transfer a sistemului.
d) Calculaţi răspunsul forţat pentru un semnal de intrare de tip treaptă.
Soluţie. a) Deoarece A este o matrice superior triunghiulară, Λ(A) este mulţimea
elementelor de pe diagonala principală. Astfel Λ(A) = { 2, 2 } ⊂ R+ . Prin urmare,
sistemul este antistabil.
b) T c (t) = hCΦ(t)B
i h1(t)i = Ce B 1(t). Observând că matricea A se poate scrie
At
A = A1 + A2 = 00 10 + 20 02 , iar A1 A2 = A2 A1 , rezultă că

" # " 2t # " #
1 t e 0 2t 1 t
e =e e =
At A1 t A2 t
=e
0 1 0 e2t 01
şi atunci
h i "t#
T c (t) = e −1 1
2t
1(t) = e2t (1 − t) 1(t).
1
c) Metoda I. Aplicând transformarea Laplace matricei pondere a sistemului, ob-
ţinem
1 1 s−3
T (s) = L(T c (t)) = L (e2t − te2t )1(t) = = .

−
s − 2 (s − 2)2 (s − 2)2
Metoda a II-a. Ştim că T (s) = C(sI − A)−1 B, iar

" #−1 " #
s − 2 −1 1 s−1 1
(sI − A) −1
= = .
0 s−2 (s − 2)2 0 s − 2
Aşadar,
1 h i" 1 # s−3
T (s) = −1 1 = .
(s − 2) 2 s−2 (s − 2)2
d) Metoda I. Folosind ecuaţia ieşirii,
Z t Z t
y f (t) = T c (t − τ)u(τ) dτ = e2(t−τ) − (t − τ)e2(t−τ) dτ
0 0
Z t Z t
=e 2t
τe dτ + (1 − t)e
−2τ 2t
e−2τ dτ.
0 0
Folosind metoda integrării prin părţi se obţine în final y f (t) = 43 (e2t − 1) − 12 te2t .
Metoda a II-a. Având în vedere că Y(s) = T (s)U(s), iar U(s) = L 1(t) = 1

s,
rezultă că
1 s − 3 1
−1 3 1 1 1 3 1

y f (t) = L−1 T (s) · = L−1 = L − − .
s (s − 2)2 s 4 s − 2 2 (s − 2)2 4 s
Aplicând transformarea Laplace inversă, y f (t) = 43 (e2t − 1) − 12 te2t .
Problema R1.5. Considerăm sistemul ẋ = Ax + Bu, y = Cx, unde

   
−1 0 0 1 0 h i
A =  0 −1 1 , B = 0 1 , C= 101 .
   

0 0 −1
  
0 0
Se cer:
a) matricea de tranziţie a stării;
b) matricea pondere;
c) matricea de transfer;
d) răspunsul liber pentru x(0) = (−1, 1, 1). Este adevărat că lim xl (t) = 0 ?
t→∞
Aceeaşi întrebare pentru x(0) = (0, 0,h 1); i
e) evoluţia forţată pentru u(t) = 1(t)
0
.
h i
Soluţie. a) Se observă că A = diag{ a1 , A2 }, unde a1 = −1 şi A2 = −10 −11 .
Atunci Φ(t) = diag{ h e , ie h} = idiag{ e , e }. Pentru calculul matricei e facem
a1 t A2 t −t A2 t A2 t
obervaţia că A2 = 0 −1 + 0 0 . Astfel,

−1 0 0 1
" −t # " # " −t −t #

e 0 1 t e te
e A2 t
= −t =
0 e 01 0 e−t
şi în concluzie
 −t 
e 0 0 
Φ(t) =  0 e−t te−t  .
 
0 0 e−t
 
b) Aplicând formula,
 −t 
h i e 0  h i
T c (t) = CΦ(t)B 1(t) = 1 0 1  0 e−t  1(t) = e−t 0 1(t).
 
0 0
c) Aplicând transformarea Laplace rezultatului de la punctul b),
h 1 i
T (s) = L T c (t) = s+1 0 .

d) Avem yl (t) = CΦ(t)x(0). Pentru x(0) = (−1, 1, 1), obţinem

 −t 
h i  −e 
yl (t) = 1 0 1 e−t + te−t  = 0


e −t 
| {z }
=xl (t)
şi
lim xl (t) = 0.
t→∞
Pentru x(0) = (0, 0, 1),
 
hi  0 
yl (t) = 1 0 1 te−t  = e−t .
 −t 
e
|{z}
=xl (t)
şi de asemenea
lim xl (t) = 0.
t→∞
e) Prin aplicarea formulei,
Z t Z th i "1#
y f (t) = T c (t − τ)u(τ) dτ = e−t+τ 0 dτ
0 0 0
Z t t
= e−t+τ dτ = e−t eτ = 1 − e−t .
0 0
Problema R1.6. Se consideră sistemul dinamic (A, B, C), cu

   
0 0 0 1 h i
A = 1 0 0 , B = 1 , C= 011 .
   
   
010 0
a) Determinaţi răspunsul liber pentru o condiţie iniţială dată.

b) Determinaţi matricea pondere a sistemului.
c) Calculaţi funcţia de transfer a sistemului.
d) Stabiliţi pe baza matricii de tranziţie a sistemului dacă sistemul este asimptotic
stabil sau nu.
h xo1 i
Soluţie. a) Avem yl (t) = CΦ(t)xo , unde xo = xxo2 . Mai intâi,
o3
 
 1 0 0
Φ(t) = eAt =  t 1 0 .
 
t /2 t 1
2 
h i
Prin urmare, yl (t) = t + t2 /2 t + 1 1 xo = (t + t2 /2)xo1 + (t + 1)xo2 + xo3 .
b) Folosind matricea de tranziţie a stării calculată la punctul a),
 
h i 1
T c (t) = CΦ(t)B 1(t) = t + t2 /2 t + 1 1 1 1(t) = (t2 /2 + 2t + 1) 1(t).
 
0
c) Prin aplicarea transformării Laplace rezultatului de la punctul b),
2 2 1 (s + 1)2
T (s) = L(T c (t)) = + + = .
2s3 s2 s s3
d) Avem  
 1 0 0
lim Φ(t) =  lim t 1 0 , 0,
 
t→∞
t→∞
limt→∞ t /2 limt→∞ t
2
 
1
deci sistemul nu este asimptotic stabil. De altfel, sistemul nu este nici măcar intern
stabil, deoarece 0 este o valoare multiplă a matricei A de pe axa imaginară.
Problema R1.7. Analizaţi, prin discuţie după α, β ∈ R, stabilitatea sistemului ẋ =
Ax, unde
α 0 0 0
 
 2 β 0 0
A =   .
 3 −3 4 −4
5 −5 6 −6
Soluţie. Se observă că A are o structura bloc-inferior triunghiulară de forma
α0
" # " # " # " #
A1 0 3 −3 4 −4
A= cu A1 = , A2 = şi A3 = .
A2 A3 2 β 5 −5 6 −6
Rezultă că Λ(A) = Λ(A1 ) ∪ Λ(A3 ) = { α, β } ∪ Λ(A3 ). Înainte de a discuta despre α

şi β, calculăm Λ(A3 ). Polinomul caracteristic al matricei A3 este pA3 (λ) = λ(λ + 2).
Rezultă că Λ(A3 ) = { −2, 0 }. Prin urmare, Λ(A) = { α, β, −2, 0 }. Stabilitatea se
determină în funcţie de valorile parametrilor α şi β.
Cazul 1: Dacă α < 0 şi β < 0, atunci sistemul este intern stabil, dar nu asimptotic
stabil, deoarece are un pol simplu în zero.
Cazul 2: Dacă α = 0 şi/sau β = 0, atunci sistemul este instabil, deoarece are poli
multipli pe axa imaginară.
Cazul 3: Dacă α > 0 şi/sau β > 0, atunci sistemul este instabil, având poli în C+ .
Problema R1.8. Se consideră sistemul de ordinul al patrulea, cu două intrări şi două
ieşiri (A, B, C), unde
−1 1 2 0
   
0 1
 " #
 0 −3 −1 −1 1 0 0010
A =   , B =  , C= .
 0 0 −1 0 0 0

0001
0 0 0 −1 0 0
Calculaţi, folosind metode

h i pe spaţiul stărilor, răspunsul permanent al sistemului la
intrarea u(t) = cos ωt 11 1(t).
Soluţie. Folosim soluţia bazată pe ecuaţia Sylvester. Un sistem ẋe = Ae xe , xe (0) =

xe0 , care are ieşirea u(t) este dat de
" # " # " #
jω 0 11 1 1
Ae = , Ce = , x e0 = .
0 −jω 11 2 1
Pentru a calcula răspunsul permanent al sistemului dat trebuie să rezolvăm ecuaţia
matriceală Sylvester AV +BCe = V Ae , cu soluţia V ∈ C4×2 . Deoarece Λ(Ae )∩Λ(A) =
∅ şi pentru că generatorul de semnal (Ae , Ce ) este minimal, conform proprietăţilor
soluţiei ecuaţiei matriceale Sylvester avem garanţia că soluţiahV estei unică şi monică
(rang V = 2). Scriem matricele V şi Ce pe coloane, V = v1 v2 , v1 , v2 ∈ C4 şi
h i h i
Ce = c1 c2 , c1 = c2 = 11 . Rezultă că ecuaţia Sylvester AV + BCe = V Ae poate fi
scrisă echivalent ca
h i h i h i "jω 0 #
A v1 v2 + B c1 c2 = v1 v2
0 jω
şi mai departe

 (jωI − A)v1 = Bc1 ,



 (−jωI − A)v2 = Bc2 .


Deoarece ± jω < Λ(A) obţinem soluţiile unice explicite
 v1 = (jωI − A) Bc1 ,
−1



 v2 = (−jωI − A)−1 Bc2 .


R L C
+ vR − + vL −
+ vC −
i
+−
u
Figura 1.1: Circuit RLC pentru Problemele R1.9 şi P1.8.
M1−1 −M1−1 M2 M3
h i
Matricele jωI − A şi −jωI − A sunt de forma M01 M 2
M3 , cu inversă 0 M3−1
.
Efectuând calculele simple, obţinem că
#T
jω + 4
"
1
v1 = 0 0 ,
(1 + jω)(3 + jω) 3 + jω
#T
−jω + 4
"
−1
v2 = 0 0 .
(jω − 1)(jω − 3) jω − 3
În final, " #
0
y p (t) = CV xe (t) =
0
h i
deoarece CV = 00 00 . (De fapt, se putea observa imediat din structura sistemului că
ieşirea corespunzătoare evoluţiei forţate este nulă pentru orice semnal de intrare.)
Problema R1.9. Se consideră circuitul RLC serie din Fig. 1.1.
a) Scrieţi un sistem dinamic (A, b, cT ) cu intrarea u(t) şi ieşirea y(t) = vC (t).
b) Este sistemul stabil pentru R = L = C = 1?
c) Pentru R = L = C = 1, calculaţi răspunsul staţionar al sistemului (presupu-
nem u(t) = 1(t)).
Soluţie. a) Mai întâi scriem ecuaţiile fizico-matematice care descriu funcţiona-

rea circuitului. Conform celei de-a doua legi a lui Kirchhoff,
u = vR + vL + vC ,
unde vR este tensiunea la bornele rezistorului de rezistenţă R, vL este tensiunea de la
bornele bobinei de inductanţă L, iar vC este tensiunea de la bornele condensatorului
de capacitate C. Pe de altă parte, avem următoarele relaţii între tensiuni şi curentul
din circuit:
1 t
Z
di
vR = Ri, vL = L , vC = i(τ) dτ.
dt C −∞
Rt
Cu definiţiile x1 = −∞
i(τ) dτ şi x2 = i, obţinem sistemul de ecuaţii
ẋ = x2 ,

 1



1 R
 ẋ2 = − x1 − x2 + u,



LC L
care poate fi scris ẋ = Ax + bu, cu
" # " #
0 1 0
A= 1 şi b = .
− LC − RL 1
h i
Ieşirea fiind aleasă y = vc (t), avem y = cT x cu cT = C1 0 .
h i √
b) Pentru R = L = C = 1, avem A = −10 −11 , cu valori prorii λ1,2 = − 12 ± j 23 ,
deci sistemul este asimptotic stabil.
c) Un sistem ce generează u(t) = 1(t) este ẋe = Ae xe , u = Ce xe cu Ae = 0, Ce = 1
şi condiţia iniţială xe (0) = 1. Atunci
h i "−1 −1# "0#
y p (t) = −c A b xe (0) = −c A b = − 1 0
T −1 T −1
= 1.
1 0 1
Problema R1.10. Se consideră sistemul
 ẋ1 = x2 ,



 ẋ2 = −6x1 − 5x2 .


h i Liapunov A P + PA + Q = 0, determinaţi stabilitatea siste-

Folosind soluţia ecuaţiei T
mului pentru Q = 60 01 .
h i
Soluţie. Mai întâi, din ecuaţiile de stare obţinem A = −60 −51 . Observăm că Q > 0.
h i
Calculăm soluţia P = PT a ecuaţiei Liapunov AT P+ PA+ Q = 0. Notăm P = pp12 pp23 .
Ecuaţia Liapunov devine
" #" # " #" # " # " #
0 −6 p1 p2 p1 p2 0 1 60 00
+ + =
1 −5 p2 p3 p2 p3 −6 −5 01 00
de unde rezultă sistemul de ecuaţii
− 12p2 + 6 = 0,





p1 − 5p2 − 6p3 = 0,





 2p2 − 10p3 = −1,


cu soluţia unică p2 = 21 , p3 = 15 şi p1 = 10

37
. Prin urmare, ecuaţia Liapunov are soluţia
37 1
unică P = 1 1 , cu polinomul caracteristic pP (λ) = λ2 − 39
10 2
10 λ + 10 , ale cărui rădăcini
49
2 5 √
sunt λ1,2 = 39
20 ± 53
4 > 0. Prin urmare, sistemul este asimptotic stabil.
Probleme propuse
Problema P1.1. Se consideră sistemul
" # " #" #
q̇ 0 1 q
= 2 .
ṗ k 0 p
Calculaţi evoluţia liberă a sistemului pentru o condiţie iniţială la alegere.
Problema P1.2. Are sistemul
 ẋ = x + u,



 y = x,


răspuns forţat pentru u(t) = ln(t + 2) 1(t)?

Problema P1.3. Scrieţi ecuaţiile de stare pentru fiecare dintre sistemele din Fig. 1.2.
Pe baza modelului de stare determinat, calculaţi răspunsul sistemului din Fig. 1.2(a)
pentru u(t) = 1(t). Dacă u(t) = 0 pentru t ≥ 0, alegeţi x(0) cu kx(0)k2 = 1 de la care
sistemul revine la echilibru cu cea mai mare viteză posibilă. Indicaţii: Tensiunea
di
la bornele unei bobine de inductanţă L parcursă de un curent i este L dt . Curentul
printr-un condensator de capacitate C la bornele căruia se află o tensiune vC este
C dvdtC .
Problema P1.4. Se consideră sistemul dinamic (A, B, C), cu

" # " #
−1 −1 −1 h i
A= , B= , C= 01 .
1 −1 1
a) Determinaţi matricea de transfer a sistemului.h i
b) Calculaţi răspunsul sistemului pentru x(0) = −11 şi u(t) = 1(t).
c) Aceeaşi problemă ca la b) pentru un hsistem
i echivalent pe stare cu sistemul de
mai sus. Ce observaţi? Caz particular: T = 1 0 .
0 1
Problema P1.5. Se consideră sistemul dinamic (A, B), cu

   
−2 0 0 1
A =  1 −2 0 , B = 0 .
   
   
0 00 1
a) Determinaţi matricea de tranziţie a stării.
b) Calculaţi evoluţia forţată pentru u(t) = e−t 1(t).
c) Analizaţi stabilitatea sistemului.
Problema P1.6. Se consideră sistemul dinamic (A, B) cu
   
3 0 0 0
A = 0 1 1 , B = 0 .
   
   
001 1
L1 = 1 Ω L2 = 4 H
+
u +
− R1 = 2 Ω R2 = 6 Ω y
(a)
R1 R3
+ + +
R2 Amplificator
u +
− v de izolaţie cu v C2 y
A=1
C1
− − −
(b)
Figura 1.2: Sisteme pentru Problema P1.3.
a) Determinaţi matricea de tranziţie a stării.

b) Calculaţi evoluţia forţată pentru u(t) = e2t 1(t).
Problema P1.7. Se consideră sistemul dinamic (A, C), cu
" #
−1 −1 h i
A= , C= 01 .
−1 −1
a) Este acesta stabil? h i
b) Calculaţi răspunsul liber pentru x(0) = 10 .
Problema P1.8. Se consideră circuitul RLC serie din Fig. 1.1.
a) Scrieţi un sistem dinamic (A1 , B1 , C1 ) cu intrarea u(t) şi ieşirea y(t) = i(t),
precum şi un sistem dinamic (A2 , B2 , C2 ) cu intrarea u(t) şi ieşirea y(t) = vR (t).
b) Calculaţi răspunsul celor două sisteme la intrare de tip rampă. Comparaţi
rezultatele obţinute.
Ar putea fi de folos indicaţiile de la Problema P1.3; revedeţi şi Problema R1.9.
Problema P1.9. Pentru sistemul ẋ = Ax + Bu, cu
   
−1 1 0 0
A =  0 −2 0 , B = 0 ,
   

0 0 −1
  
1

1
calculaţi eAt şi scrieţi evoluţia liberă pentru x0 = 0 . Scrieţi evoluţia forţată pentru
1
u(t) = 1(t).
Problema P1.10. Se consideră sistemul liniar având:

   
−1 0 0 0 1 h i
A =  0 1 0 , B = 1 0 , C= 101 .
   
   
002 0 0
Se cere:
a) matricea de tranziţie a stărilor, matricea pondere şi matricea de transfer;
h i
b) să se calculeze răspunsul liber şi răspunsul forţat pentru u1 (t) = 1(t)
0
.
h i
Care este răspunsul liber pentru u2 (t) = t2 1(t)?
sin t
Problema P1.11. Să se scrie explicit (funcţie de timp) atât evoluţiile liberă şi for-
ţată, cât şi răspunsurile liber şi forţat, la intrare treaptă, respectiv impuls, pentru ur-
mătorul sistem:
     
0 0 0 1 h i 1
A = 1 0 0 , b = 0 , cT = 0 1 0 , cu x(0) = 2 .
     
     
010 1 1
Problema P1.12. Pentru sistemul ẋ = Ax + Bu, cu

   
0 1 0 0
 1 0

0 0 1 0 0 0
A =  , B =  ,
0 0 0 1
 0 0

0 0 0 0 0 1
h i
calculaţi evoluţia liberă pentru x0 = (0, 1, 0, 0) şi evoluţia forţată pentru u(t) = 1(t)
0 .
Problema P1.13. Se consideră sistemul liniar pentru care

   
 1 −1 −1 1 # "
100
A = −3 −4 −3 , B = 0 , C= .
   
    −1 0 0
4 7 6 0
Se ştie de asemenea că

   
−1 0 0  0 −2 1
T A−1 T −1 =  0 2 0 cu T −1 =  1 1 0 .
   
  
−1 0 −1

012
a) Analizaţi stabilitatea sistemului.

b) Calculaţi matricea de tranziţie a stărilor, matricea pondere şi matricea de
transfer.
c) Explicitaţi răspunsul liber pentru o condiţie iniţială x0 dată, şi răspunsul forţat
pentru o intrare u(t).
Problema P1.14. Se consideră circuitul din Figura 1.1.
a) Să se modeleze circuitul dat prin intermediul unui sistem de ecuaţii diferenţi-
ale (în spaţiul stărilor) considerându-se drept o mărime de stare sarcina q(t), mărime
de intrare tensiunea u(t) şi mărime de ieşire curentul i(t).
b) Considerând R = C = L = 1, pentru realizarea obţinută la punctul anterior
calculaţi atât funcţia de transfer cât şi răspunsul forţat la o intrare u(t) = t 1(t).
Problema P1.15. Este stabil sistemul ẋ = Ax cu
−1 10 11 12
 
 0 −1 1 13
A =  ?
 0 −1 −1 14
0 0 0 −2
Argumentaţi printr-o simplă inspecţie. Aceeaşi întrebare pentru cazul
 
−1 0 0 0 0
 0 −1 −2 0 0
 
A =  1 −3 −4 0 0 .

 2 4 6 −1 0
 
3 5 7 8 −2
Problema P1.16. Se consideră sistemul mecanic din Fig. 1.3 în care forţa exerci-
tată de un resort cu constanta de elasticitate k > 0 este kx, iar forţa exercitată de un
amortizor cu constanta de amortizare µ > 0 este µ ẋ, unde x este în fiecare caz elon-
gaţia elementului respectiv; sunt neglijate forţele de frecare la rularea pe orizontală
şi din scripete. Forţele F1 şi F2 ce acţionează asupra maselor m1 şi m3 sunt consi-
derate intrări în sistem. Notăm cu q1 , q2 şi q3 deplasările maselor faţă de poziţiile
corespunzătoare stării de echilibru a sistemului (obţinută pentru F1 h= Fi2 ≡ 0).
a) Scrieţi un model de stare ẋ = Ax + Bu pentru sistem, cu u = FF12 .
h iT
b) Pentru ieşirea y(t) = q1 q2 , alegeţi valori ale parametrilor mi , µi şi ki pentru
i = 1, 2, 3, astfel încât sistemul să admită răspuns staţionar. Pentru un set de parametri
astfel ales, să se calculeze răspunsul staţionar al sistemului.
Indicaţie: Din legea conservării forţelor, pentru căruţul m1 putem scrie ecuaţia de
mişcare m1 q̈1 = k2 (q2 − q1 ) + µ2 (q̇2 − q̇1 ) − k1 q1 − µ1 q̇1 + F1 .
Problema P1.17. Fie matricea

" #
−2 −1
A= .
0 1+a
Pentru ce valori ale parametrului a există o matriceh P simtetrică
i şi pozitiv definită,
astfel încât AT P + PA < 0? Pentru a = 1 şi x0T = 0 1 calculaţi răspunsul liber al
h i
sistemului ẋ = Ax, y = Cx, unde C = 3 1 .
F1
k1 k2
m1 m2
µ1 µ2
k3
q1 q2 F2
m3
q3
µ3
Figura 1.3: Sistem mecanic pentru Problema P1.16
Probleme avansate
Problema A1.1. Fie A ∈ C2×2 o matrice cu valoarea proprie λ de multiplicitate doi.
Demonstraţi că eAt = eλt I + t(A − λI) . Indicaţie: Folosiţi definiţia exponenţialei

matriceale cu observaţia că (A − λI) este nilpotentă cu indice de nilpotenţă 2.
Problema A1.2. Folosind definiţia exponenţialei matriciale, demonstraţi că:

a) AeBt = eBt A;
b) dtd eAt = AeAt ;
c) dacă AB = BA, atunci eA+B = eA eB ;
d) dacă A2 = I, atunci 2eA = e + e−1 I + e − e−1 A.

Problema A1.3. Demonstraţi că dacă o matrice pătrată A este diagonalizabilă, atunci
det eAt = etr A . De creat o pagină cu
definiţiile notaţiilor folosite
Problema A1.4. Fie (adjuncta, urma etc.)
σω
"#
A= , cu ω ∈ R.
−ω σ
Demonstraţi că
eσt cos ωt eσt sin ωt
" #
e At
= .
−eσt sin ωt eσt cos ωt
Problema A1.5. Se consideră sistemul

" # " #" # " #
ẋ1 0 1 x1 −2
= + u,
ẋ2 −1 0 x2 1
h i " x1 #
y= 0 1 .
x2
a) Calculaţi x(t) şi y(t) pentru t > 0 în termenii condiţiilor iniţiale x(0) şi intrării
u(t).
b) Calculaţi funcţia de transfer a sistemului descris de ecuaţiile de stare. Este
funcţia de transfer o descriere precisă a acestui sistem? Argumentaţi.
Problema A1.6. Se consideră un sistem dinamic ẋ = Ax + bu, cu
λ0 0 0  β1 

   
A =  1 λ0 0  , b =  0 
   
0 1 λ0 β3
   
unde λ0 , β1 , β3 ∈ R.
a) Calculţi evoluţia liberă a sistemului pentruh x(0)i= (1, 0, 1).
b) Pentru o ieşire de tip y = Cx, cu C = I2 0 ∈ R2×3 , calculaţi răspunsul
permanent (atunci când există) la intrare u(t) = 1(t) (discuţie după λ0 .)
Problema A1.7. Fie sistemul (A, B, C), cu

   
0 1 0 175
 0
0 0 1 111 0 h i
A =  , B =   , C = 0 1 −1 −190 .
0 0 −1 4 1

0 0 0 −17 0
a) Calculaţi funcţia de transfer a sistemului.

b) Studiaţi stabilitatea internă a sistemului.
c) Arătaţi că un sistem echivalent intrare-ieşire cu sistemul de mai sus este dat
de    
0 1 0 0 h i
A = 0 0 1 , B = 0 , C = 0 1 −1
   

0 0 −1
  
1
Pentru acest sistem din urmă calculaţi evoluţia liberă şi forţată pentru u(t) = 1(t) şi
x(0) = (0, 0, 1).
d) Scrieţi un sistem echivalent intrare-ieşire de ordin n ≥ 5 pentru sistemele date.
Problema A1.8. Fie matricile

" # " #
01 h i g h i
S = , L= 10 , G = 1 ∈ R2 , C = η0 η1 ∈ R1×2 .
00 g2
Se consideră sistemul dinamic (A, B, C) = (S − GL, G, C). Se cer următoarele:

a) Determinaţi g1 , g2 ∈ R pentru care sistemul este asimptotic stabil (Λ(A) ⊂
C− ).
b) Calculaţi funcţia de transfer T (s). Evaluaţi T (0) şi T 0 (0). Ce se întâmplă dacă
g1 = 0 sau g2 = 0?
Problema A1.9. Analizaţi stabilitatea sistemului ẋ = Ax, pentru
α 0 β
 
A =  1 α 0 .
 
 
0 1 0
(Discuţie după α, β ∈ R.)
Problema A1.10. Se consideră sistemul dinamic ẋ = Ax.

a) Fie " #
−1 0
A= .
2 −1 + α
Pentru ce valori ale lui α ∈ R există P = PT > 0, astfel încât AT P + PA < 0? Pentru
α = 0 găsiţi un astfel de P.
b) Fie
0 −1 − α
" #
Aα = , α ∈ R.
1 −1
Calculaţi sup{ |α| | Aα stabilă }.
Problema A1.11. Fie sistemul

   
 99 100 0 0  0 0
101 102 0 0  0 0 h i
A =   , B =   , C = 0 I2 ∈ R2×4 .
 1 2 −1 0 −1 −2
3 4 01 −3 −4
a) Este sistemul stabil?

b) Determinaţi matricea de transfer.
Problema A1.12. Fie " #

−1 0
A= .
0 −3
Stabiliţi valoarea de adevăr a următoarei propoziţii, justificând răspunsul: „Există
P = PT > 0, astfel încât AT P + PA + I2 = 0”.
Problema A1.13. Fie sistemul (A, B, C), cu

   
10 1 0 0
 99 98

 0 10 0 0 97 96 h i
A =  , B =  , C= 1200 .
 0 0 1 2
  0 0 

0 0 3 4 0 0
Determinaţi răspunsul liber pentru x(0) = (1, 1, 0, 0). Este adevărat că limt→∞ y` (t) =
0? Dar dacă x(0) = (0, 0, 1, 1)? Explicaţi.
Problema A1.14. Pentru ce condiţie iniţială sistemul ẋ = Ax, y = cT x, cu
" #
01 h i
A= , cT = 1 0 ,
00
are răspunsul liber y` (t) = t 1(t)?
Problema A1.15. Se consideră sistemul (A, b, cT ). Ştiind că realizările unei funcţii
de transfer date pot avea dimensiuni diferite, arătaţi că realizările
" # " #
A A1 b h i
, , cT q ,
0 A2 0
" # " #
A 0 b h i
, , cT 0
A1 A2 q
şi (A, b, cT ) au aceeaşi funcţie de transfer oricare ar fi A1 , A2 de dimensiuni corespun-

zătoare şi q scalar.
Problema A1.16. Rezolvaţi următoarele cerinţe:

a) Arătaţi că, presupunând că toate inversele există,
(sI − A)−1 − (sI − B)−1 = (sI − A)−1 (A − B)(sI − B)−1
şi
(sI − A)−1 − (λI − A)−1 = (sI − A)−1 (λ − s)(λI − A)−1 .
b) Folosind rezultatul de mai sus, demonstraţi că pentru o realizare (A, b, cT ) cu
intrarea u(t) = evt 1(t), ieşirea poate fi scrisă
L y(t) = cT (sI − A)−1 x(0) − (λI − A)−1 b + cT (λI − A)−1 (s − λ)−1 b.

c) Arătaţi că o condiţie necesară şi suficientă pentru ca o intrare u(t) = ezt 1(t) să
producă o ieşire y ≡ 0, este aceea că există x(0) şi g astfel încât
" #" # " #
zI − A −b x(0) 0
= .
cT 0 g 0
Mai mult, arătaţi că x(t) = ezt x(0).
Problema A1.17 (Potrivirea momentelor de ordin zero a doua sisteme liniare

de ordine diferite). Se consideră funcţia de transfer
" #
A B
T (s) = ,
C 0
a unui sistem (A, B, C) de ordin n, cu A ∈ Rn×n , B ∈ Rn , C ∈ R1×n şi funcţia de

transfer " #
b(s) = S − GL G ,
T
CΠ 0
a unui sistem (S − GL, G, CΠ) de ordin ν, unde S ∈ Rν×ν , cu Λ(S ) ∩ Λ(A) = ∅ şi
L ∈ R1×ν , G ∈ Rν , iar Π ∈ Cn×ν este soluţia unică a ecuaţiei matriciale Sylester
AΠ + BL = ΠS . Demonstraţi că, dacă matricea B − ΠG , 0 şi presupunem că
Λ(S ) = { s1 , . . . sν }, atunci
T (si ) = T
b(si ), i = 1, . . . , ν,
pentru orice G astfel încât Λ(S − GL) ∩ Λ(S ) = ∅.2 Indicaţie: Se calculează funcţia
de transfer E(s) = T (s)− T
b(s) şi se demonstrează că E(s) = C(sI −A)−1 E(s)(B−ΠG),
e
e = 1 − L(sI − S + GL)G. În final, folosind eventual rezultatul de la punctul
cu E(s)
c) al Problemei A1.16, se demonstrează că E(z)e = 0, pentru orice z ∈ Λ(S ), adică
elementele lui Λ(S ) sunt zerouri ale funcţiei de transfer E(s).
e
Problema A1.18. Se consideră sistemul SISO, asimptotic stabil, de ordinul n,
 ẋ = Ax + bu,



 y = Cx.


Considerăm de asemenea sistemul SISO, minimal, de ordin ν,
 ω̇ = S ω, ω(0) , 0,



 u = Lω,


cu Λ(S ) ⊂ C+ ∪ C0 (adică u este semnal persistent). Demonstraţi, folosind exclusiv

calcule pe spaţiul stărilor (în domeniul timp), că răspunsul permanent al sistemului
(A, B, C) este
y p (t) = CΠω(t),
unde Π ∈ Cn×ν este soluţia unică a ecuaţiei Sylvester AΠ + BL = ΠS .
2
În acest caz, spunem că momentele de ordin zero T (si ) ale sistemului (A, B, C), de ordin n, sunt
potrivite de momentele de ordin zero T b(si ) ale sistemului (S − GL, G, CΠ), de ordin ν, unde si ∈ Λ(S ),
i = 1, . . . , ν. Mai mult, dacă ν < n, sistemul (S − GL, G, CΠ) este o aproximare de ordin ν a sistemului
(A, B, C) în mulţimea Λ(S ).
2. PROPRIETĂŢI STRUCTURALE ALE
SISTEMELOR PE SPAŢIUL STĂRILOR
Breviar teoretic
Câteva proprietăţi fundamentale ale sistemelor dinamice pe spaţiul stărilor influ-
enţează decisiv analiza şi sinteza: controlabilitatea, observabilitatea şi minimalita-
tea. Acestea se reflectă în anumite caracteristici structurale ale matricelor sistemice
(A, B, C, D), unde A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m , C ∈ R p×n , D ∈ R p×m .
Controlabilitate
Controlabilitatea caracterizează capacitatea unui sistem
 ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), x(0) = xo ,




(2.1)
 y(t) = Cx(t) + Du(t),


de a tranzita dintr-o stare în alta prin intermediul unei anumite comenzi. Pentru con-
trolabilitate este relevantă numai prima ecuaţie din (2.1) şi soluţia corespunzătoare
Z t
x(t) = e xo +
At
eA(t−τ) Bu(τ) dτ, t ≥ 0.
0
O stare x ∈ Rn se numeşte controlabilă la momentul t > 0 dacă există o comandă

u(·) care transferă xo = 0 (originea) în starea x(t) = x. Conform definiţiei, contro-
labilitatea stării x depinde de perechea de matrice (A, B) şi de momentul t > 0. De
fapt, controlabilitatea este o proprietate ce depinde exclusiv de perechea (A, B) (este
independentă de momentul t). Pentru a clarifica acest lucru în particular, dar şi pentru
studiul controlabilităţii în general, se introduce noţiunea de gramian de controlabili-
tate.
Gramianul de controlabilitate Gramianul de controlabilitate la momentul t > 0

este definit de Z t
T (t−τ)
Lc (t) B eA(t−τ) BBT eA dτ.
0
Gramianul are proprietăţile Lc (t) = Lc (t)T , Lc (t) ≥ 0, ker(Lc (t)) ⊥ Imag(Lc (t)) şi
Rn = ker(Lc (t)) ⊕ Imag(Lc (t)).
Starea x este controlabilă la momentul t > 0 dacă şi numai dacă x ∈ Imag(Lc (t)).
28
Proprietăţi structurale ale sistemelor pe spaţiul stărilor 29
Fie x ∈ Rn oarecare, z B Lc# (t)x şi comanda1

T (t−τ)
u(τ) B BT eA z, τ ∈ [0, ∞),
care se rescrie
T (t−τ)
u(τ) B BT eA Lc (t)# x. (2.2)
Dacă x ∈ Imag(Lc (t)) atunci comanda (2.2) duce starea iniţială (originea) în sta-
rea x la momentul t, iar dacă x < Imag(Lc (t)) atunci comanda (2.2) duce originea cât
se poate de aproape de x (adică transferă starea pe direcţia dată de imaginea gramia-
nului).
Matricea de controlabilitate Matricea de controlabilitate a unui sistem dinamic

(sau mai precis a unei perechi matriceale (A, B), A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m ) este dată de
h i
R B B AB A2 B · · · An−1 B (2.3)
şi are dimensiunea n × (nm).

Fie t > 0 fixat. Atunci x ∈ Imag(Lc (t)) ⇔ x ∈ Imag(R), i.e.,
Imag(Lc (t)) = Imag(R).
Prin urmare, o stare x ∈ Rn este controlabilă independent de momentul t > 0, pro-

prietatea fiind intrinsecă stării x şi perechii (A, B). Se poate deci introduce definiţia
echivalentă a controlabilităţii: starea x se numeşte controlabilă dacă există t > 0 şi o
comandă u(·), u : [0, t] → Rm astfel încât traiectoria să satisfacă x(t) = x.
Subspaţiul controlabil al sistemului (A, B, C, D) (sau al perechii (A, B)) definit de
R B Imag(R) satisface
R = Imag(Lc (t)), ∀t > 0.
Sistemul se numeşte controlabil (sau perechea (A, B) controlabilă) dacă fiecare stare
x ∈ Rn este controlabilă. Prin urmare, o stare x este controlabilă dacă şi numai dacă
x ∈ R, iar perechea (A, B) (sistemul corespunzător) este controlabilă (controlabil)
dacă şi numai dacă R = Rn (sau, echivalent, dacă rang R = n).
Dacă sistemele (A, B, C, D) şi (Ã, B̃, C̃, D̃) sunt echivalente pe stare cu matricea
de echivalenţă T atunci matricele de controlabilitate corespunzătoare R şi R̃ satisfac
R̃ = T R.
Prin urmare, proprietatea de controlabilitate este invariantă în raport cu relaţia de

echivalenţă pe stare, i.e., un sistem este controlabil dacă şi numai dacă oricare alt
sistem echivalent pe stare cu el este controlabil.
1
Pentru o matrice A ∈ Rn×n se notează cu A# pseudoinversa Moore-Penrose. Dacă A este inversa-
bilă, A# = A−1 .
Procedural, controlabilitatea unui sistem se poate testa verificând că rangul matri-
cei de controlabilitate este egal cu n, i.e., rang R = n. Pentru testarea controlabilităţii
există un algoritm dedicat foarte eficient numit „controllability staircase”. Cu toate că
acest algoritm este numeric stabil problema testării controlabilităţii este o problemă
prost condiţionată numeric.
Criteriul Popov-Belevitch-Hautus (PBH) Perechea (A, B) este controlabilă dacă

şi numai dacă h i
rang sI − A B = n, ∀s ∈ C.
Pentru a decide controlabilitatea unei perechi (A, B) este suficient să testăm criteriul
PBH doar pentru acele valori s ∈ Λ(A). Această observaţie justifică introducerea
următoarei noţiuni. O valoare proprie se numeşte controlabilă (necontrolabilă) dacă
satisface (nu satisface) criteriul PBH.
Descompunerea controlabilă Un sistem dinamic oarecare (A, B, C, D) este în-

totdeauna echivalent pe stare cu un sistem (Â, B̂, Ĉ, D) având structura
 
   −1
 
 A 1 A3 B1   
 A B   T AT T B     Â B̂ 

 =   =  O A2 0  C   , (2.4)
C D CT −1 D

  Ĉ D
C1 C2 D
în care perechea (A1 , B1 ) este controlabilă, iar sistemele (A, B, C, D), (Â, B̂, Ĉ, D) şi
(A1 , B1 , C1 , D) sunt echivalente intrare-ieşire, i.e.,
     
 A B   Â B̂   A1 B1 
  =   =   .
C D Ĉ D C1 D
În consecinţă, dându-se un sistem dinamic oarecare întotdeauna se poate găsi un alt

sistem echivalent intrare–ieşire care este controlabil (având dimensiunea spaţiului
stărilor mai mică sau egală cu cea a sistemului iniţial). Obţinerea descompunerii
controlabile se bazează pe matricea T care se poate construi printr-o completare,
până la o matrice inversabilă, a oricărei baze a subspaţiului controlabil R = Imag(R).
Din teorema de descompunere controlabilă rezultă imediat că o valoare proprie λ a
lui A este controlabilă (necontrolabilă) dacă şi numai dacă λ ∈ Λ(A1 ) (λ ∈ Λ(A2 )).
Gramian de controlabilitate în timp infinit Dacă matricea A este asimptotic

stabilă (Λ(A) ⊂ C− ) atunci
lim Lc (t)
t→∞
este finită, se notează cu Lc ∈ R (= LcT ≥
n×n 0) şi este numită gramian de controlabi-
litate asimptotic. El este soluţia unică a ecuaţiei Lyapunov
ALc + Lc AT + BBT = 0
şi are expresia explicită Z ∞

eAτ BBT eA τ dτ.
T
Lc B
0
Dacă matricea A este asimptotic stabilă şi perechea (A, B) este controlabilă atunci
Lc > 0. În acest caz gramianul de controlabilitate în timp infinit pune în evidenţă
energia comenzii necesare pentru a transfera originea pe sfera unitate de-a lungul
fiecărei coordonate. Într-adevăr, fie Λ(Lc ) = diag(σ1 , σ2 , . . . , σn ), unde indexarea
este în ordine descrescătoare (σ1 ≥ σ2 ≥ σn > 0). Fie xi vectori proprii ce formează
o bază ortonormată (xi ⊥ x j , kxi k = 1), i = 1, . . . , n. Energia corespunzătoare
comenzii
1
ui (τ) = BT eA τ zi = BT eA τ Lc−1 xi = BT eA τ xi
T T T
σi
ce duce originea în starea
Z ∞
xi = eA(t−τ) Bui (τ) dτ = Lc zi
0
este
Z ∞
1 1 T 1 1
xiT eAτ BBT eA τ xi dτ =
T
kui (τ)k22 = 2 xi Lc xi = 2 xiT σi xi = .
σi 0 σi
2 σi σi
Din această expresie rezultă că gramianul de controlabilitate asimptotic măsoară efor-
tul energetic al sistemului pentru a transfera originea pe sfera unitate (cu cât gramia-
nul este mai mare — mai pozitiv — avem nevoie de o energie a comenzii mai mică).
Valorile proprii ale gramianului, pe lângă că pun în evidenţă nivelele energetice ale
sistemului, dau şi o procedură efectivă de reducere dimensională.
Controlabilitatea este o proprietate generică Fie familia tuturor perechilor

(A, B), cu n şi m fixaţi,
Fn,m := { (A, B) | A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m }.
Submulţimea M ⊂ F a perechilor necontrolabile formează o suprafaţă algebrică, iar
submulţimea perechilor controlabile este densă în Rn +nm . Cu alte cuvinte, contro-
2
labilitatea este o proprietate generică în F (o pereche (A, B) selectată la întâmplare

(aleator) din F este controlabilă sau, echivalent, probabilitatea de a selecta o pereche
necontrolabilă este nulă).
Nul controlabilitate Controlabilitatea exprimă capacitatea de a aduce un sistem

din origine într-o stare dată. Un concept dual este nul controlabilitatea (cu consecinţe
interesante în special în cazul sistemelor cu timp discret). O stare x ∈ Rn se numeşte
nul controlabilă la momentul t fixat dacă există o comandă u(·) care transferă starea
x0 = x în starea x(t) = 0 (în origine). Un sistem este controlabil dacă şi numai dacă
este nul controlabil.
Observabilitate
Observabilitatea este proprietatea calitativă a sistemului (2.1) de a putea determina
o stare din prelucrarea mărimii măsurate y(·). Pentru observabilitate este relevant
regimul liber al sistemului sub comenzi externe nule,
 ẋ = Ax, x(0) = xo ,



(2.5)
 y = Cx,


observabilitatea fiind o proprietate în caracterizarea căreia intervine numai perechea2

de matrice (C, A). Din (2.5) rezultă
y(τ) = CeAτ xo , τ ≥ 0. (2.6)
Pentru studiul observabilităţii este mai simplu să introducem noţiunea de stare
neobservabilă. O stare x ∈ Rn se numeşte neobservabilă la momentul t > 0 dacă
pentru x(0) = x regimul liber al ieşirii y(·) este identic zero pe intervalul [0, t], i.e.,
y(τ) = 0, 0 ≤ τ ≤ t, cu y(τ) furnizat de (2.6). Noţiunea de stare observabilă se obţine
prin simpla negare a definiţiei precedente.
Gramian de observabilitate Pentru studiul observabilităţii se introduce gramia-

nul de observabilitate la momentul t > 0 definit de
Z t
eA τC T CeAτ dτ,
T
Lo (t) B
0
care are proprietăţile Lo (t) = Lo (t)T , Lo (t) ≥ 0, ker(Lo (t)) ⊥ Imag(Lo (t)) şi Rn =
ker(Lo (t)) ⊕ Imag(Lo (t)).
Starea x este neobservabilă la momentul fixat t > 0 dacă şi numai dacă x ∈
ker Lo (t). Mai mult, dacă o stare este neobservabilă la un anumit t > 0, atunci este
neobservabilă la orice alt moment de timp.
Matricea de observabilitate Matricea de observabilitate asociată unui sistem (sau

unei perechi matriceale (C, A)) este definită de
 
 C 
 CA 
 
2 
Q B  CA 

(2.7)
 .. 
 . 
 n−1 
CA
şi are dimensiunea (np) × n.

2
Observaţi ordinea în pereche.
Fie t > 0 fixat. Atunci x ∈ ker Lo (t) ⇔ x ∈ ker Q C Q, i.e.,
ker Lo (t) = Q,
iar Q se numeşte subspaţiul neobservabil al sistemului (sau al perechii (C, A)). În

consecinţă,
ker Lo (t) = ker Q, ∀t > 0,
o stare x ∈ Rn este observabilă/neobservabilă independent de momentul t > 0 şi

se poate introduce o definiţie echivalentă. Starea x se numeşte neobservabilă dacă
există un moment t > 0 pentru care x este neobservabilă. Prin urmare, proprietatea
este intrinsecă stării x şi perechii (C, A).
Sistemul se numeşte observabil (sau perechea (C, A) observabilă) dacă fiecare
stare x ∈ Rn , x , 0, este observabilă. Prin urmare, o stare x este neobservabilă dacă
şi numai dacă x ∈ Q, iar perechea (C, A) (sau sistemul corespunzător) este observabilă
(observabil) dacă şi numai dacă singura stare neobervabilă este 0, i.e., Q = { 0 } (sau,
echivalent, rang Q = n).
Similar ca în cazul controlabilităţii, observabilitatea unui sistem se poate testa
procedural verificând că rang Q = n (matricea Q are rang întreg pe coloane).
Criteriul Popov-Belevitch-Hautus (de observabilitate) Perechea (C, A) este

observabilă dacă şi numai dacă
" #
sI − A
rang = n, ∀s ∈ C.
C
Similar ca pentru controlabilitate se introduc noţiunile de valoare proprie (sau mod)

observabil/neobservabil.
Teorema de descompunere observabilă Un sistem oarecare (A, B, C, D) este

întotdeauna echivalent pe stare cu un sistem (Â, B̂, Ĉ, D) având structura
 
   −1
  A1 A3 B1   
 A B   T AT T B     Â B̂ 
 =   =  O A2 B2  C 
    ,
CT −1 D

C D   Ĉ D
0 C2 D
în care perechea (C2 , A2 ) este observabilă,iar sistemele (A, B, C, D), (Â, B̂, Ĉ, D) şi
     
 A B   Â B̂   A2 B2 
  =   =   .
C D Ĉ D C2 D
Există o variantă duală a rezultatului precedent de descompunere observabilă
enunţat în continuare.Un sistem dinamic oarecare (A, B, C, D) este întotdeauna echi-
valent pe stare cu un sistem (Â, B̂, Ĉ, D) având structura
 
   −1
  A1 0 B1   
 A B   T AT T B     Â B̂ 
  =   =  A3 A2 B2  C 
  ,
C D CT −1 D 
 
 Ĉ D
C1 0 D
 
în care perechea (C1 , A1 ) este observabilă,iar sistemele (A, B, C, D), (Â, B̂, Ĉ, D) şi
     
 A B   Â B̂   A1 B1 
  = 
  = 
  .
C D Ĉ D C1 D
Gramian de observabilitate în timp infinit Dacă matricea A este asimptotic sta-

bilă (Λ(A) ⊂ C− )atunci limt→∞ Lo (t) este finită, se notează cu Lo ∈ Rn×n (= LoT ≥ 0)
şi este numită gramian de observabilitate asimptotic. El verifică automat ecuaţia
Lyapunov
AT Lo + Lo A + C T C = 0
şi are expresia

Z ∞
eA τC T CeAτ dτ.
T
Lo B
0
Dacă perechea (C, A) este observabilă atunci automat Lo (t) > 0 şi Lo > 0. Gramianul
de observabilitate asimptotic se poate calcula ca soluţie unică a ecuaţiei Lyapunov
respective.
Principiul dualităţii Principiul dualităţii este fundamental în teoria sistemelor di-

namice, arătând că proprietăţile sistemice legate de observabilitate pot fi obţinute din
cele de controlabilitate, dar pentru un sistem dual. Mai exact, perechea (A, B) este
controlabilă dacă şi numai dacă perechea (BT , AT ) este observabilă. Pe baza prin-
cipiului dualităţii se pot formula şi demonstra dualele tuturor rezultatelor din cazul
controlabilităţii.
Descompunerea structurală
Considerăm un sistem (A, B, C, D). Fie R subspaţiul controlabil al perechii (A, B), Q
subspaţiul neobservabil al perechii (C, A),
X1 B R ∩ Q, (2.8)
R Q Rn
X1 X3 X2
X4
Figura 2.1: Spaţiile din descompunerea structurală
subspaţiile X2 si X3 definite ca fiind complemenţii lui X1 în R şi respectiv în Q, i.e.,
R = X1 ⊕ X2 , (2.9)
Q = X1 ⊕ X 3 , (2.10)
iar X4 definit ca fiind complementul lui R ∪ Q în Rn , i.e.,
Rn = (R ∪ Q) ⊕ X4 = X1 ⊕ X2 ⊕ X3 ⊕ X4 (2.11)
(vezi Fig. 2.1). Subspaţiile X2 , X3 si X4 nu sunt unic definite. Deoarece
AR ⊂ R, Imag(B) ⊂ R, (2.12)
AQ ⊂ Q, Q ⊂ ker C, (2.13)
rezultă că
AX1 ⊂ X1 , X1 ⊂ ker C. (2.14)
Fie Xi matrice bază pentru subspaţiile Xi , (i = 1, . . . , 4), Xi = span(Xi ) şi
h i−1
T B X1 X2 X3 X4 . (2.15)
Sistemul echivalent pe stare în raport cu transformarea (2.15) are forma

   
A1 A12 A13 A14   B1 
 O A O A   B 
2 24 
Â = T AT −1 =  , B̂ = T B =  2  ,
 O O A3 A34   O  (2.16)
O O O A4 O
h i
Ĉ = CT −1 = O C2 O C4
structură ce rezultă din (2.8)–(2.15). Din teorema de descompunere controlabilă re-

zultă că perechea " # " #!
A1 A12 B1
, (2.17)
O A2 B2
este controlabilă, iar din teorema de descompunere observabilă rezultă că perechea
h i "A A #!
C2 C4 , 2 24 (2.18)
O A4
este observabilă. Aplicând criteriul PBH pentru perechea (2.17) rezultă

" #
sI − A1 −A12 B1
rang = dim X1 + dim X2 , ∀s ∈ C,
O sI − A2 B2
de unde reiese că

h i
rang sI − A2 B2 = dim X2 , ∀s ∈ C,
deci perechea (A2 , B2 ) este controlabilă. Aplicând criteriul PBH de observabilitate

perechii (2.18) rezultă similar că perechea (C2 , A2 ) este observabilă. În consecinţă,
rezultă că (sub)sistemul (A2 , B2 , C2 , D) este controlabil şi observabil (se mai numeşte
partea controlabilă şi observabilă a sistemului original) şi
     
 A B   Â B̂   A2 B2 
  = 
  = 
  .
C D Ĉ D C2 D
Sintetizând cele de mai sus obţinem următorul rezultat remarcabil:
Teoremă (Teorema de descompunere structurală). Orice sistem (A, B, C, D) este echi-

valent pe stare cu un sistem (Â, B̂, Ĉ, D) cu structura (2.16) (unde unele blocuri pot
avea dimensiune nulă) şi echivalent intrare-ieşire cu sistemul controlabil şi observa-
bil (A2 , B2 , C2 , D).
Realizabilitate
Fie G(s) o matrice raţională proprie p × m dată explicit de
r (s)
ij
G(s) = 1≤i≤p
grad(pi j ) ≥ grad(ri j ), ∀1 ≤ i ≤ p, 1 ≤ j ≤ m,
pi j (s) 1≤ j≤m,
în care rapoartele se consideră ireductibile. Problema realizabilităţii constă în găsirea

unui sistem dinamic (2.1) (descris de matricele (A, B, C, D)) care are ca matrice de
transfer G(s).
Deoarece raţionala este proprie avem că D B G(∞) ∈ R p×m (finit). Problema
realizabilităţii raţionalei proprii G(s) s-a redus la problema realizabilităţii raţionalei
strict proprii G̃(s) = G(s) − D, i.e., trebuie găsite trei matrice (A, B, C) astfel încât
G̃(s) = C(sI − A)−1 B.

Deoarece G̃(s) este strict proprie avem
K0 + K1 s + · · · + Kk−1 sk−1
G̃(s) = , (2.19)
γ0 + γ1 s + · · · + γk−1 sk−1 + sk
unde γ(s) B γ0 + γ1 s + · · · + γk−1 sk−1 + sk este cel mai mic multiplu comun (monic) al
numitorilor tuturor elementelor raţionalei G̃(s), iar Ki , i = 0, . . . , k − 1, sunt matrice
p × m constante. O realizare a lui G̃(s) este dată de
 Om Im Om 

   

.  . 
..  . 
 
A =   , B =  .  ,
 
 Im  Om 
   
−γ0 Im −γ1 Im · · · −γk−1 Im Im
h i
C = K0 K1 · · · Kk−1 .
Realizarea (A, B, C, D) astfel obţinută pentru G(s) este automat controlabilă şi de
aceea se mai numeşte realizarea standard controlabilă. În general, realizarea obţi-
nută nu este însă observabilă. O realizare standard observabilă este dată de
Om −γ0 I p   K0 

   

 I p −γ1 I p   K1 
A =  .. ..   , B=  ..  ,
 
. .   . 




 (2.20)
I p −γk−1 I p Kk−1
h i
C = Op Op . . . Ip
Această realizare nu este însă în general controlabilă.
Coeficienţi Markov şi matrice Hankel Între orice două realizări ale unei matrice
raţionale proprii există anumite relaţii. În primul rând este clar că cele două matrice
D sunt egale. Dezvoltând G̃(s) în serie Laurent în jurul punctului s = ∞ se obţine
pentru ksk > r, unde r este ales suficient de mare,
G̃(s) = Γ1 s−1 + Γ2 s−2 + · · · . (2.21)
Identificând coeficienţii din (2.21) cu ajutorul lui (2.19) obţinem
Kk−1 = Γ1 ,
Kk−2 = Γ2 + γk−1 Γ1 ,
..
.
K0 = Γk + γk−1 Γk−1 + · · · + γ1 Γ1 ,
0 = Γk+i + γk−1 Γk−1+i + · · · + γ0 Γi , i ≥ 1.
Coeficienţii matriceali Γi ∈ R p×m , i ≥ 1, se numesc coeficienţii Markov ai matricei
raţionale G(s).
Dacă (A, B, C, D) este o realizare a lui G(s) atunci
C(sI − A)−1 B + D = D + CBs−1 + CABs−2 + CA2 Bs−3 + . . . , (2.22)
pentru ksk > rA , unde rA este raza spectrală a matricei A. Coeficienţii D şi CAi−1 B,
i ≥ 1, se numesc coeficienţii Markov ai sistemului (realizării) (A, B, C, D).
Identificând coeficienţii în (2.21) şi (2.22) obţinem
Γo B D, Γi = CAi−1 B, ∀i ≥ 1. (2.23)
Deci toate realizările lui G(s) au aceiaşi coeficienţi Markov, identici cu coeficienţii
Markov ai lui G(s).
Introducem matricele Hankel
Γ1 Γ2 . . . Γ j   CB CAB · · · CA j−1 B 
   
Γ Γ . . . Γ   CAB CA2 B · · · CA j B 
 2 3 j+1 
 =  .
Hi j B  .

.
 .   .
  . 

Γi Γi+1 · · · Γ j+i−1 CA B CAi B . . . CA j+i−2 B
   i−1 
 C 
 
 CA  h i
=  .  B AB . . . Ai−1 B = Qi R j , i ≥ 1, j ≥ 1, (2.24)
 .. 
 i−1 
CA B
unde R j este matricea de controlabilitate în j paşi şi Qi este matricea de observabili-
tate în i paşi3 . Din această relaţie rezultă că pentru orice două realizări (A, B, C, D) şi
(Ã, B̃, C̃, D) ale aceluiaşi G(s) avem
Qi R j = Q̃i R̃ j , ∀i ≥ 1, j ≥ 1.
Matricele Hankel cu toate că au dimensiuni oricât de mari au totuşi rangul mărginit
(de n). Acest lucru rezultă din ultima egalitate din (2.24).
Realizări minimale O realizare (A, B, C, D) a raţionalei proprii G(s) se numeşte

minimală dacă orice altă realizare are dimensiunea spaţiului stărilor mai mare sau
egală cu aceasta. Au loc următoarele rezultate importante.
Teoremă. O realizare este minimală dacă şi numai dacă este controlabilă şi obser-
vabilă.
Teoremă. Oricare două realizări minimale ale unei matrice de transfer proprii sunt
echivalente pe stare.
3
Acestea sunt matricele (2.3) şi respectiv (2.7) scrise pentru n B j şi respectiv n B i.
Teoremă. Fie µ şi ν cei mai mici întregi pentru care rang Hµ,ν = rang Hµ+i,ν+ j .
Atunci ν = µ = n, unde n este dimensiunea realizării minimale.
Pentru orice sistem descris de o matrice de transfer raţională proprie G(s) se pot
calcula coeficienţii Markov (unici) Γi pe baza descompunerii (2.21). Mai mult, dacă
este cunoscută o realizare (A, B, C, D) a sistemului dinamic cu matricea de transfer
G(s), atunci coeficienţii Markov se pot calcula pe baza expresiilor explicite (2.23) şi
ei determină în mod unic şirul dublu indexat de matrice Hankel Hi j care au rang finit
egal cu n, pentru i, j ≥ n, unde n este dimensiunea unei realizări minimale.
Reciproc, presupunând că este dat un şir de coeficienţi Markov Γi ∈ R p×m , i ≥ 0,
se pune problema dacă există întotdeauna un sistem dinamic care are aceşti coefi-
cienţi Markov. Mai exact, seria din membrul drept din (2.21) converge întotdeauna
la o raţională proprie ce este matricea de transfer a unui sistem (A, B, C, D) sau, echi-
valent, există întotdeauna matricele (A, B, C, D) de dimensiuni potrivite astfel încât
să aibă loc relaţiile (2.23)? Rezultatul următor dă un răspuns acestei probleme.
Teoremă. Fie un şir de matrice Γi ∈ R p×m , i ≥ 0, pentru care există j ≥ 1 astfel

încât Γ j , 0. Atunci există o p × m matrice raţională proprie G(s) ai cărei coeficienţi
Markov sunt elementele şirului Γi dacă şi numai dacă există n ≥ 1 astfel încât
n = rang Hn+i,n+ j , ∀i, j ≥ 0. (2.25)
În cazul în care (2.25) are loc, întregul n ≥ 1 se numeşte gradul McMillan al raţio-
nalei G(s) şi el coincide cu dimensiunea unei realizări minimale.
Procedura de obţinere a unei realizări minimale pentru o matrice raţională

proprie Se dă
r (s)
ij
G(s) = 1≤i≤p
grad(pi j ) ≥ grad(ri j ), ∀1 ≤ i ≤ p, 1 ≤ j ≤ m.
pi j (s) 1≤ j≤m,
Pasul 0: Se pune D B G(∞) şi se aduce matricea raţională (strict proprie) G̃(s) B
G(s) − D la forma
K0 + K1 s + · · · + Kk−1 sk−1
G̃(s) = ,
γ0 + γ1 s + · · · + γk−1 sk−1 + sk
unde γ(s) B γ0 + γ1 s + · · · + γk−1 sk−1 + sk este cel mai mic multiplu

comun (monic) al numitorilor tuturor elementelor raţionalei G̃(s), iar Ki ,
i = 0, . . . , k − 1, sunt matrice p × m constante.
Pasul 1: Se scrie realizarea standard controlabilă
 Om Im Om 

   

.  . 
..  . 
 
A =   , B =  .  ,
 
 Im  Om 
−γ0 Im −γ1 Im . . . −γk−1 Im
   
Im
h i
C = K0 K1 · · · Kk−1 .
Pasul 2: Se aplică teorema de descompunere observabilă obţinându-se

" # " #
A1 A3 B h i
Â = T AT =−1
, B̂ = T B = 1 , Ĉ = CT −1 = O C2 ,
O A2 B2
unde perechea (C2 , A2 ) este observabilă.

Pasul 3: Deoarece (A, B) este controlabilă, rezultă automat că (Â, B̂) şi (A2 , B2 ) sunt
deasemenea controlabile. Deci sistemul (A2 , B2 , C2 , D) este controlabil,
observabil şi deci minimal, iar
G(s) = C2 (sI − A2 )−1 B2 + D.
Pentru obţinerea unei realizări minimale se poate proceda şi dual, calculând
la Pasul 1 o realizare standard observabilă (2.20) şi făcând la Pasul 2 o
descompunere controlabilă (2.4).
Conexiunile sistemelor
Considerăm câteva posibile conexiuni/operaţii standard ale sistemelor dinamice des-
crise prin intermediul realizărilor de stare şi dăm realizarea sistemului rezultant.
Întocmai ca în cazul sistemelor cu o intrare şi o ieşire anumite conexiuni pot fi
nedefinite (în sens general sau în sens strict) — cu semnificaţia că sistemul rezultant
nu are matrice de transfer (vectorul mărimilor de ieşire nu este unic definit pentru un
vector dat de mărimi de intrare) sau matricea de transfer rezultantă nu este proprie
(sistemul rezultant nu are o realizare de stare standard). Prin urmare vom spune că o
anumită conexiune a două sisteme pe stare este bine definită dacă sistemul rezultant
este de asemenea un sistem pe spaţiul stărilor. Buna definire a conexiunii implică
deci că sistemul rezultant are o matrice de transfer raţională care este proprie.
Inversarea unui sistem Fie (A, B, C, D) un sistem. Inversul sistemului care are
intrările interschimbate cu ieşirile există şi este bine definit dacă şi numai dacă ma-
tricea D este inversabilă, iar realizarea sa de stare este dată de
ẋI (t) = (A − BD−1C)xI (t) + BD−1 uI (t),

yI (t) = −D−1CxI (t) + D−1 uI (t),
u1 y1
G1
u + y
+
u2 y2
G2
G
Figura 2.2: Conexiunea paralel.
(uI (t) B y(t), yI (t) B u(t), xI este starea inversului), iar matricea de transfer este
A − BD−1C BD−1
" # " #
A I BI
G (s) =
−1
= . (2.26)
C I DI −D−1C D−1
Sistemul este deci inversabil dacă şi numai dacă are acelaşi număr de intrări şi de ie-
şiri. Ipoteza de inversabilitate asupra lui D nu este necesară pentru existenţa inversei
matricei de transfer G(s) (văzută ca matrice raţională) ci este făcută doar pentru a asi-
gura că G−1 (s) este proprie şi deci este matricea de transfer a unui sistem pe spaţiul
stărilor standard (AI , BI , C I , DI ). Dacă sistemul original (A, B, C, D) este controla-
bil/observabil/minimal atunci realizarea inversului (2.26) este automat controlabilă/
observabilă/ minimală.
Conexiunea paralel Fie două sisteme date de

" # " #
A1 B1 A2 B2
G1 (s) B , G2 (s) B . (2.27)
C 1 D1 C2 D2
Dacă cele două sisteme au acelaşi număr de intrări şi de ieşiri (m1 = m2 , p1 = p2 ),
atunci se defineşte conexiunea paralel a lui G1 cu G2 ca fiind sistemul care are intrarea
u obţinută punând u1 ≡ u2 B u şi ieşirea y B y1 + y2 (vezi Fig. 2.2). Conexiunea
paralel este întotdeauna bine definită, iar matricea de transfer a sistemului rezultant
este
G(s) = G1 (s) + G2 (s),
având o realizare dată de
 
 A1 O B1 
G(s) =  O A2 B2  .
 
C1 C2 D1 + D2
 
Conexiunea serie Fie două sisteme ca în (2.27). Dacă numărul de ieşiri ale sis-
temului G1 este egal cu numărul de intrări ale sistemului G2 atunci se defineşte con-
exiunea serie a lui G1 cu G2 (în această ordine, vezi Fig. 2.3) ca fiind sistemul cu
u u1 y1 u2 y2 y
G1 G2
G
Figura 2.3: Conexiunea serie.
u u1 y1 y
+ G1
+
Cale directă
y2 u2
G2
Cale de reacţie
G
Figura 2.4: Conexiunea în reacţie.
intrarea u B u1 şi ieşirea y B y2 , obţinut punând u2 ≡ y1 . Conexiunea serie este

întotdeauna bine definită, iar matricea de transfer a sistemului rezultant este
G(s) = G2 (s)G1 (s),
iar o realizare pentru sistemul rezultant este dată de
 
 A2 B2C1 B2 D1 
G(s) =  O A1 B1  .
 
 
C2 D2C1 D2 D1
Conexiunea în reacţie (buclă de reacţie) Fie două sisteme ca în (2.27). Dacă

numărul de ieşiri ale sistemului G1 este egal cu numărul de intrări ale sistemului G2
şi numărul de ieşiri ale sistemului G2 este egal cu numărul de intrări ale sistemului
G1 (p1 = m2 , p2 = m1 ) atunci se defineşte conexiunea în reacţie a lui G1 cu G2 ca
fiind sistemul cu intrarea u şi ieşirea y B y1 , obţinut punând u1 ≡ u + y2 şi u2 ≡ y1
(vezi Fig. 2.4). Conexiunea în reacţie este întotdeauna bine definită dacă şi numai
dacă matricea " #
I D1
(2.28)
D2 I
este nesingulară. În acest caz funcţia de transfer a sistemului echivalent este
G(s) = G1 (s)(I − G2 (s)G1 (s))−1 ,
iar o realizare pentru sistemul rezultant este
 A1 + B1 D2 Ŝ −1C1 B1 S −1C2 B1 S −1 
 
G(s) =  A2 + B2 D1 S −1C2 B2 D1 S −1  ,

 
B2 Ŝ −1C1
 
Ŝ −1C1 Ŝ −1 D1C2 D1 S −1
unde Ŝ B I − D1 D2 şi S B I − D2 D1 sunt ambele inversabile din ipoteza de nesin-

gularitate a matricei (2.28).
Probleme rezolvate
Problema R2.1. Fie sistemul definit de matricile
λ1 0
" # " #
b h i
A= , B= 1 , C = c1 c2 .
0 λ2 b2
Scrieţi condiţii necesare şi suficiente exprimate în termenii parametrilor reali λi , bi ,

ci , i = 1, 2 pentru ca sistemul să fie:
a) controlabil;
b) observabil.
h i
Soluţie. a) Metoda I (folosind criteriul PBH). Evaluăm rang λI − A B pentru
λi ∈ Λ(A), i = 1, 2. Avem
h i "0 0 b1
#
λ1 I − A B = .
0 λ1 − λ2 b 2
Această matrice păstrază rangul 2 dacă şi numai dacă

0 b1
λ − λ b , 0.
1 2 2
h i
Prin urmare rang λ1 I − A B = 2 dacă şi numai dacă λ1 , λ2 şi b2 , 0. Matricea
h i "λ1 − λ2 0 b1 #
λ2 I − A B =
0 0 b2
are rangul 2 dacă şi numai dacă

λ1 − λ2 b1
0 ,0
b2
adică λ1 , λ2 şi b1 , 0. În concluzie, sistemul este controlabil dacă şi numai dacă
λ1 , λ2 , b1 , 0 şi b2 , 0.
Metoda a II-a (folosind matricea de controlabilitate). Avem
b1 λ1 b1
" #
R= .
b2 λ2 b2
Avem controlabilitate ⇔ rang R = 2 ⇔ det R , 0 ⇔ b1 b2 (λ1 − λ2 ) , 0, de unde

rezultă că sistemul este controlabil dacă şi numai dacă λ1 , λ2 , b1 , 0 şi b2 , 0.
b) Similar cu punctul anterior sistemul este observabil dacă şi numai dacă λ1 ,
λ2 , c1 , 0 şi c2 , 0.
În final facem observaţia că dacă λ1 = λ2 sistemul nu este controlabil/observabil
oricare ar fi b1 , b2 , c1 , c2 ∈ R.
Problema R2.2. Fie sistemul
   
1 2 −1 0 h i
A = 0 1 0 , B = 0 , C = 1 −1 1 .
   

1 −4 3
  
1
a) Este sistemul controlabil? Dar observabil?
b) Determinaţi valorile proprii controlabile/necontrolabile, respectiv pe cele ob-
servabile/neobservabile.
c) Scrieţi o stare controlabilă. Determinaţi o bază pentru subspaţiul controlabil
R al perechii (A, B).
d) Aplicaţi teorema de descompunere controlabilă (TDC) perechii (A, B). Veri-
ficaţi rezultatul obţinut comparându-l cu răspunsul de la punctul b).
e) Scrieţi o stare neobservabilă. Determinaţi o bază pentru subspaţiul neobser-
vabil N al perechii (C, A).
f) Aplicaţi teorema de descompunere observabilă (TDO) perechii (C, A). Verifi-
caţi rezultatul obţinut comparându-l cu răspunsul de la punctul b).
g) Aplicaţi teorema de descompunere structurală sistemului dat.
h) Calculaţi funcţia de transfer a sistemului dat. Ce observaţi?
Soluţie. a) Matricea de controlabilitate a sistemului este
 
h i 0 −1 −4
R B B AB A2 B = 0 0 0 .
 
1 3 8
Observând că det R = 0, rezultă că rang R < 3 şi, prin urmare, sistemul nu este
controlabil.
Matricea de observabilitate este
   
 C  1 −1 1
Q B  CA  = 2 −3 2 .
   
 2 
4 −7 4

CA
Având în vedere că prima coloană coincide cu a treia, avem det Q = 0, deci sistemul
nu este observabil.
b) Pentru determinarea valorilor proprii ale matricei A calculăm

λ − 1 −2 1
pA (λ) = det(λI − A) = 0 λ − 1 0 = (λ − 1)(λ − 2)2 .
−1 4 λ − 3
Rezultă că Λ(A) = { 1, 2, 2 }. Pentru rezolvarea cerinţei testăm controlabilitatea şi

observabilitatea fiecărei valori proprii, utilizând criteriul PBH. Pentru λ1 = 1,
 
h i  0 −2 1 0
rang λ1 I − A B = rang  0 0 0 0 ≤ 2,
 

−1 4 −2 1

din cauza liniei de zerouri prezentă. Prin urmare, 1 este valoare proprie necontrola-
bilă. Pentru λ2,3 = 2,
 
h i  1 −2 1 0
λ2,3 I − A B =  0 1 0 0 .

−1 −4 −1 1

Observăm că
−2 1 0 h i
1 0
0 = −1 , 0 ⇒ rang λ2,3 I − A B = 3,
−4 −1 1
deci λ2,3 = 2 sunt valori proprii controlabile.
În continuare aplicăm acelaşi criteriu pentru determinareavalorilor proprii (ne)observabile.
Pentru λ1 = 1,
#  0 −2 1
 
λ1 I − A
"
 0 0 0
=   .
C −1 4 2
1 −1 1
Observând că
0 −2 −1
−1 4 −2 = −1 , 0,

1 −1 1
deducem că 1 este valoare proprie observabilă.Pentru λ2 ,
#  1 −2 1
 
λ2 I − A
"
 0 1 0
=   .
C −1 −4 −1
1 −1 1
λ2 I−A
h i
Observând că prima şi a treia coloană sunt identice, rezultă că rang C < 3. Prin
urmare, λ2 = 2 este valoare proprie neobservabilă.
c) O stare x ∈ R3 este controlabilă dacă şi numai dacă
x ∈ Imag(R) = x ∈ R3 | x = Rz, z ∈ R3 .

Fie z B (z1 , z2 , z3 ) ∈ R3 . Rezultă că x ∈ Imag(R) are forma

 
 −z2 − 4z3 
x =  0  .
 
z1 + 3z2 + 8z3

Mai departe se poate scrie
   
−1 0
x =  0 (z2 + 4z3 ) + 0 (z1 + 3z2 + 8z3 ).
   
   
0 1
că o bază pentru subspaţiul controlabil R = Imag(R) poate fi aleasă mulţimea

Rezultă
0 −1
0 , 0 .
1 0
d) Pentru a putea aplica TDC completăm baza calculată la punctul anterior până
la o matrice inversabilă, i.e., alegem
   
0 −1 0  0 0 1
T = 0 0 1 cu T −1 = −1 0 0 = T T .
   
   
1 00 010
Aplicând transformarea T obţinem sistemul echivalent (Ã, B̃, C̃), unde

   
 1 1 −2   0 
h i
Ã =  −1 3 −4  , B̃ =  1  , C̃ = −1 1 −1
   
   
00 1 0
care evidenţiază partea necontrolabilă prin perechea de ordinul întâi (1, 0). Într-
adevăr, λ = 1 este valoare proprie necontrolabilă, aşa cum a fost calculat la punctul
b).
e) O stare x ∈ R3 a sistemului dat este neobservabilă dacă şi numai dacă x ∈
ker Q. În cazul de faţă,
Q = ker Q = (−α, 0, α) ∈ R3 | α ∈ R .

−1
O bază pentru Q este uşor de găsit sub forma 0 . tem Se alege transformarea T
1
pentru aplicarea TDO completând baza calculată la punctul anterior până la o matrice
inversabilă, e.g.,
   
1 0 −1 1 0 1
T c = 0 1 0 cu T c−1 = 0 1 0 .
   
   
00 1 001
Aplicând transformarea, obţinem perechea (Ĉ, Â), unde
 
 2 −2 0 
h i
Â =  0 1 0  , Ĉ = 1 −1 0 .
 
 
1 4 2
Valoarea proprie neobservabilă 2 este evidenţiată prin perechea de ordinul întâi (0, 2),
care corespunde rezultatului de la punctul b).
f) De la punctul d) avem subsistemul controlabil

" # " # i!
11 0 h
(Ā, B̄, C̄) = , , −1 1
−1 3 1
h i
Acest subsistem este neobservabil, având matricea de observabilitate Q̄ = −1 1
−2 2 .
Avem Q̄ = { (α, α ∈ R2 | α ∈ R } şi pentru a aplica TDO sistemului (Ā, B̄, C̄) alegem
transformarea " # " #
10 10
T̄ = cu T̄ =−1
.
11 −1 1
În total, calculăm transformarea T DS pentru aplicarea TDS asupra sistemului dat ca
T DS = T c T o , unde  
 1 0 0
T o = diag(T̄ , 1) = −1 1 0 .
 
 
001
Aplicând transformarea de coordonate T DS sistemului dat, şi utilizând calculele de
la subpunctele d) şi f) obţinem realizarea echivalentă (Ǎ, B̌, Č), unde
   
 2 1 2   0 
h i
Ǎ =  0 2 −2  , B̌ =  1  , Č = 0 1 −1 .
   
   
0 0 1 0
g) Utilizând punctul g), observăm ca sistemul (A, B, C) dat are realizarea mini-
mală (2, 1, 1), de unde rezultă că funcţia de transfer a sistemului este T (s) = s−2 1
.
Pentru a evidenţia încă o dată valorile proprii necontrolabile şi/sau neobservabile ale
sistemului, adică polii şi zerourile funcţiei de transfer care se simplifică, calculăm
funcţia de transfer a sistemului dat folosind realizarea calculată la punctul g), obţi-
nută prin aplicatea TDS. Astfel, T (s) = C(sI − A)−1 B = Č(sI − Ǎ)−1 B̌. Avem
 
(s − 1)(s − 2) s−1 2(1 − s)
1
(sI − Ǎ)−1 = 0 (s − 2)(s − 1) 2(2 − s) .
 
2
(s − 2) (s − 1)

(s − 2)2

0 0
Prin urmare,
(s − 1)(s − 2) 1
T (s) = 2
= .
(s − 2) (s − 1) s − 2
Se observă că T (s) are doi poli şi două zerouri instabile identice date de modul ne-
controlabil λ1 = 1 şi modul neobservabil λ2 = 2.
Problema R2.3. Fie sistemul

s+2
H(s) = .
s2 + 3s + 2
a) Scrieţi o realizare standard observabilă.
b) Precizaţi dacă starea x1 B (4, 2) este controlabilă. Determinaţi subspaţiul
controlabil al sistemului. Precizaţi dacă x2 B (2, 2) şi x3 B (1, −2) sunt stări contro-
labile sau necontrolabile.
c) Scrieţi matricea Hankel a realizării de mai sus. Puteţi deduce care este dimen-
siunea unei realizări minimale?
Soluţie. a) O realizare standard observabilă este

" # " #
0 −2 2 h i
A= , B= , C= 01 .
1 −3 1
b) Observăm că realizarea (A, B, C) scrisă la punctul a) nu este controlabilă de-

oarece, spre exemplu, −2 este atât pol, cât şi zerou al funcţiei de transfer H(s). Prin
urmare, starea x1 B (4, 2) este controlabilă dacă şi numai dacă x1 ∈ Imag(R) = R.
Avem " #
2 −2
R= şi R = { (2α, α) | α ∈ R }.
1 −1
Se observă că x1 ∈ R, iar x2 , x3 < R. Prin urmare, starea x1 este controlabilă, iar
stările x2 şi x3 nu sunt controlabile.
c) Este suficientă calcularea matricii Hankel H2,2 , deoarece H(s) este un sistem
de ordinul al doilea. Prin urmare, dimensiunea unei reazlizări minimale este mai
mică sau egală cu 2. Avem
" #
1 −1
rang H2,2 = rang = 1,
−1 −1
de unde rezultă că dimensiunea realizării minimale este 1.
Problema R2.4. Se consideră ecuaţia
z(3) + z(2) − 2z(1) − 4z = u. (2.29)
a) Scrieţi o realizare de tipul ẋ = Ax + Bu.

b) Este sistemul controlabil? Dar minimal pentru ieşirea y = z?
c) Scrieţi funcţia de transfer a sistemului pentru ieşirea y = z.
Soluţie. a) Notăm succesiv x1 B z, x2 B ż, x3 B z̈. Astfel, ecuaţia (2.29) se

poate scrie ẋ3 + x3 − 2x2 − 4x1 = u. Rezultă sistemul de ecuaţii diferenţiale de ordinul
întâi
ẋ1 = x2 ,
ẋ2 = x3 ,
ẋ3 = 4x1 + 2x2 − x3 + u.
Notând x B (x1 , x2 , x3 ), obţinem sistemul liniar ẋ = Ax + Bu cu

   
 0 1 0 0
A =  0 0 1 , B = 0 .
   

−1 2 4
  
1
b) Se observă că sistemul ẋ = Ax + Bu este in formă h standard
i controlabilă.
Pentru ieşirea y = z = x1 rezultă că y = Cx, cu C = 1 0 0 . Pentru sistemul
(A, B, C) calculăm matricea de observabilitate Q = I3 , deci sistemul este observabil,
cu o realizare minimală de ordinul al treilea.
c) Deoarece sistemul (A, B, C) cu matricea C caculată la punctul anterior este in
formă standard observabilă, funcţia de transfer este
1
H(s) = .
+ − 2s − 4
s3 s2
Problema R2.5. Se consideră sistemul liniar (A, B, C) cu
 1 2 −1 −1
   
 1
−1 −2 0 −1
 , B =  1 , C = 1 1 0 0 .
  h i
A = 
−1 −1 0 2  −1

 

1 1 −1 −3 1
Scrieţi realizarea obţinută prin aplicarea teoremei de descomopunere structurală.
Identificaţi valorile proprii necontrolabile, pe cele neobservabile, precum şi pe cele
care sunt atât necontrolabile cât şi neobservabile.
Soluţie. Urmăm câţiva paşi succesivi. Mai întâi aplicăm descompunerea controla-
bilă, iar părţii controlabile îi aplicăm descompunerea observabilă. Combinând efec-
tele celor două transformări de coordonate se obţine transformarea de coordonate
care aplicată asupra sistemului (A, B, C) conduce la realizarea obţinută prin TDS.
Pasul 0: Calculăm matricea de controlabilitate
 1 3 −5 5
 
 1 −4 5 −4
R =   .
−1 0 1 −2
1 0 −1 2
Observând că l5 = −l4 , rang R < 4, deci sistemul nu este controlabil. Mai
mult, deoarece există un minor de ordinul al treilea nenul, rang R = 3.
Pasul 1: Calculăm Tc ∈ R4×4 transformarea necesară descompunerii controlabile a
sistemului. Subspaţiul controlabil este R = { x ∈ R4 | x = Rz, z ∈ R4 }.
Astfel, dacă z B (z1 , z2 , z3 , z4 ), x ∈ R este de forma
     
1 0  0
0 1  0
x =   (z1 + 3z2 − 5z3 + 5z4) +   (z1 − 4z2 + 5z3 − 4z4 ) +   (z1 − z3 + 2z4 ),
0 0 −1
0 0 1
de unde rezultă că o bază subspaţiului controlabil R este
     


 1 0  0  
       
 0 1  0 

, , .
 

0 0 −1

 

 

 

 

 

 

 



        

 0 0

1 

Completând până la o matrice inversabilă, alegem

 
1 0 0 0
0 1 0 0
Tc =   .
0 0 −1 0
00 11
Aplicând transformarea de coordonate, obţinem realizarea echivalentă (Ã, B̃, C̃),
cu
 1 2 0 −1   1 
   
 −1 −2 −1 −1 
 , B̃ = T −1 B =  1  ,
 
Ã = Tc−1 ATc = 

c
 1 1 −2 −2    1 
 
0 0 0 −1 0
h i
C̃ = CTc = 1 1 0 0 .
Partea controlabilă a sistemului dat are o realizare (Ac , Bc , Cc ), cu
   
 1 2 0 1 h i
Ac = −1 −2 −1 , Bc = 1 , Cc = 1 1 0 .
   
   
1 1 2 1
Observăm că −1 este valoare proprie necontrolabilă.
Pasul 2: Calculăm subspaţiul observabil al sistemului (Ac , Bc , Cc ) calculat la pasul
anterior. Matricea de observabilitate a acestui sistem este
 
 1 1 0
Qc =  0 0 −1 .
 

−1 −1 2

Observăm că rang Q = 2 (de exemplu, primele două linii sunt liniar inde-
pendente, iar a treia este combinaţie liniară de primele două), deci sistemul
are o valoare proprie neobservabilă. Subspaţiul neobservabil al sistemului
(Ac , Bc , Cc ) este Qc = { x ∈h R3i | Qc x = 0 }. Ecuaţia algebrică Qc x = 0
α
are soluţiile de forma x = −α cu α ∈ R. Aşadar, o bază a subspaţiului
0
1
neobservabil Nc este −1 . Completând până la o matrice inversabilă,
0
alegem transformarea Tco ∈ R3×3 necesară aplicării TDO ca
   
0 0 1 0 0 1
Tco = 0 1 −1 cu Tco−1 = 1 2 0 .
   
   
10 0 100
Aplicând TDO sistemului (Ac , Bc , Cc ) obţinem o realizare echivalentă (Ãc , B̃c , C̃c ),
cu    
 2 1 0   1  h i
Ãc =  −1 0 0  , B̃c =  2  , C̃c = 0 1 0 ,
   
   
0 2 −1 1
cu partea observabilă dată de subsistemul de ordinul al doilea (Aco , Bco , Cco ),
cu " # " #
21 1 h i
Aco = , Bco = , Cco = 0 1 .
−1 0 2
Se observă că -1 este valoare proprie controlabilă dar neobservabilă, în timp
ce Λ(Aco ) = { 1, 1 } sunt valori proprii controlabile şi observabile.
Pasul 3: Construim transformarea To şi scriem transformarea de coordonate T =
Tc To , care aplicată sistemului (A, B, C), conduce la o realizare care pune in
evidenţă descompunerea structurală a sistemului. Astfel, To = diag(Tco , 1),
care să se aibă efect doar asupra părţii controlabile a sistemului, lăsând par-
tea necontrolabila neatinsă. Aplicând transformarea T sistemului (A, B, C),
obţinem realizarea echivalentă (Â, B̂, Ĉ), cu
 0 −1 0 −2   2 

   
 1 −2 0 −2   1  h i
Â =   , B̂ =   , Ĉ = 1 0 0 0 .
 2 0 −1 −1   1 
0 0 0 −1 0
În final, obţinem că −1 este valoare proprie controlabilă si neobservabilă,

1 şi 1 sunt valori proprii controlabile şi observabile, iar −1 este valoare
proprie necontrolabilă şi neobservabilă. O realizare minimală are ordinul
al doilea şi este dată de un sistem (Amin , Bmin , Cmin ), cu
" # " #
0 −1 2 h i
Amin = , Bmin = , Cmin = 1 0 .
1 −2 1
Problema R2.6. Fie sistemul T (s) = p(s)/q(s), unde gradul polinomului p este mai
mic strict decât gradul polinomului q.
a) Pentru p(s) = s + a şi q(s) = (s2 + 2s + 2)s să se precizeze dimensiunea unei
realizări minimale (discuţie după a ∈ R).
b) Demonstraţi sau infirmaţi următoarea afirmaţie: „Dacă p(s) şi q(s) sunt co-
prime, atunci realizarea standard controlabilă este întotdeauna minimală”.
Soluţie. a) Avem funcţia de transfer

s+a
T (s) = .
s3 + 2s2 + 2s
Scriem o realizare standard observabilă pentru T (s):
 
0 0 0 a 
   
 A B   1 0 −2 1 
T (s) =   =  ,
C D  0 1 −2 0 
 
0 0 1 0
observabilă prin construcţie. Testăm în continuare controlabilitatea. Calculăm matri-

cea de controlabilitate  
a 0 0 
R = 1 a −2  .
 

0 1 a−2

Determinantul acesteia este det R = a(a2 − 2a + 2) şi astfel det R = 0 ⇔ a = 0. Prin

urmare, realizarea standard observabilă de ordinul 3 scrisă mai sus este minimală
pentru orice a real nenul. Pentru a = 0 scriem
1
T (s) = .
s2 + 2s + 2
La fel ca în cazul funcţiei de transfer de ordinul 3 de mai sus, scriem o realizare
standard observabilă  
 0 −2 1 
T (s) =  1 −2 0  .
 
 
0 1 0
Verificarea minimalităţii este propusă ca exerciţiu.
Problema R2.7. Se dă matricea de transfer
s2 + 2 s − 1
" #
1
G(s) = .
s2 − 1 s2 s2 + s
Se cere:
a) Scrieţi o realizare standard controlabilă şi una standard observabilă.
b) Dintre realizările de stare scrise la punctul precedent, este vreuna minimală?
Justificaţi.
Soluţie. a) Pentru ambele tipuri de realizări trebuie întâi să extragem partea de
transfer direct (matricea D), iar apoi numitorul comun al matricei de transfer strict
proprie. Astfel,
i 3 s−1 1
h
G(s) = 1 0 0 + 2
s − 1 s2 s2 + s
1 h 2 3 2 − s + 1 s2 − s
i
= D+ 4 3s s − s .
s − s2
În scrierea realizării standard controlabile ţinem cont că sistemul are m = 3 intrări,
deci  
 03 I3 03 03 03 
 
 03 03 I3 03 03 
G(s) =  03 03 03 I3 03  ,
 
 
 03 03 I3 03 I3 
 
K0 K1 K2 K3 D
unde
h i h i h i h i
K0 = 0 1 0 , K1 = 0 −1 −1 , K2 = 3 −1 1 , K3 = 0 1 0 .
Ordinul acestei realizări este 12. Pentru realizarea standard observabilă avem
 
 0 0 0 0 0 1 0 
 1 0 0 0 0 −1 −1 
 
G(s) =  0 1 0 1 3 −1 1  .
 
 0 0 1 0 0 1 0 
 
0001 1 0 0
Această realizare are ordinul 4.
b) Dintre cele două realizări obţinute la punctul anterior, cea standard controla-
bilă nu poate fi minimală deoarece există una de dimensiune mai mică echivalentă
intrare-ieşire cu ea. Aşadar, testăm minimalitatea pe realizarea standard observabilă.
Fiindcă aceasta este deja observabilă prin construcţie, testăm doar controlabilitatea.
Matricea de controlabilitate
h i
R = B AB A2 B A3 B
h i
este de dimensiune 4×12. Evaluăm rangul matricei B AB (formată doar din primele
6 coloane ale lui R), iar dacă aceasta rezultă epică înseamnă că şi R este epică. Avem
 
0 1 0 0 0 0
h i 0 −1 −1 0 1 0
B AB =   .
3 −1 1 0 0 −1
0 1 0 3 −1 1
Observăm că matricea formată din primele 4 coloane este nesingulară, prin urmare
rangul lui R este 4 şi realizarea este controlabilă (deci şi minimală).
Problema R2.8. Se dă matricea de transfer
 1 1 
 
 s + 1 (s + 1)(s + 2) 
G(s) =   .
1
 
0

s+2
Scrieţi o realizare standard controlabilă. Este aceasta minimală? Dacă nu, calculaţi o
astfel de realizare.
Soluţie. Extragem numitorul comun şi scriem realizarea standard controlabilă:
 
#  02 I2 02 
s+2 1
"
1
G(s) = 2 =  −2I2 −3I2 I2  ,

 
s + 3s + 2 0 s + 1  
K0 K1 D
unde " #
21
K0 = , K 1 = I2 , D = 0.
01
Realizarea scrisă este controlabilă din construcţie. Pentru minimalitate trebuie să
testăm observabilitatea. Matricea de observabilitate are dimensiunea 8 × 4. Calculăm
pentru început submatricea
 
" #  2 1 1 0
C  0 1 0 1
=  
CA −2 0 −1 1
0 −2 0 −2
şi observăm că are rangul 2, întrucât ultimele două linii sunt o combinaţie liniară a
primelor două. Prin urmare, putem scrie că CA = ZC, unde Z este o matrice 2 × 2.
Pentru următoarele linii din matricea de observabilitate avem că CA2 = (CA)A =
(ZC)A = Z 2C. Deducem că matricea de observabilitate are forma
   
 C   C 
 CA   ZC 
Q =  2  =  2  .
CA  Z C 
CA3 Z 3C
Observând că rangul lui Q este 2 < 4, rezultă că realizarea nu este minimală. Pentru
a obţine realizarea minimală trebuie eliminăm valorile propriineobservabile folosind
TDO. Acest procedeu este propus ca exerciţiu.
Alternativ, ne propunem să scriem o realizare exploatând forma particulară a
matricei de transfer din enunţ. Observăm că elementul (1, 2) din G(s) poate fi scris
1 1 1
= − ,
s2 + 3s + 2 s + 1 s + 2
prin urmare acest element poate fi anulat efectuând transformări eelementareasupra
lui G(s).
 1 1 
#  1
 
" #   "
0
1 1  s + 1 (s + 1)(s + 2)  1 −1

  s + 1
G̃(s) = UG(s)V = =   .

0 1 

1  0 1

 0 1 
 0
s+2 s + 2
Matricele inversabile V şi U constituie transformări asupra spaţiului intrărilor, res-

pectiv al ieşirilor. Profităm de faptul că G̃(s) este diagonală şi scriem realizarea
 
   −1 0 1 0 
 Ã B̃   0 −2 0 1 
G̃(s) =   = 
 1 0 0 0  .

C̃ D̃  
0 1 00
Realizarea lui G̃(s) se obţine punând în paralel atât intrările cât şi ieşirile realizărilor
celor două funcţii de transfer de pe diagonala lui G̃(s), i.e.,
   
1  −1 1  1  −2 1 
=  =   .
s+1 s+2

1 0 1 0
Ne rămâne să stabilim relaţiile între realizarea lui G̃ şi cea a lui G. Rescriem relaţia
G̃(s) = UG(s)V în termenii relizărilor:
C̃(sI − Ã)−1 B̃ + D̃ = UC(sI − Ã)−1 BV + UDV.
Prin urmare, realizarea lui G este

 
   −1 0 1 1 
B̃V −1   0 −2 0 1 
 
Ã
G(s) =   = 
 1 −1 0 0  .


U −1C̃ U −1 D̃V −1  
0 1 00
h i
Minimalitatea acestei realizări este foarte uşor de demonstrat. Faptul că R = B AB
h i
este epică rezultă din inversabilitatea lui B, iar faptul că Q = CA
C
este monică rezultă
din inversabilitatea lui C.
Problema R2.9. Demonstraţi că perechea (A, B), cu A ∈ Rn×n şi B ∈ Rn×m , este
controlabilă dacă şi numai dacă
a) (A − BF, B) este controlabilă pentru orice F ∈ Rm×n .
b) Nu există niciun vector propriu la stânga al lui A care să fie ortogonal cu toate
coloanele lui B.
Soluţie. a) hUtilizăm criteriul

i PBH. Dacă perechea (A, B) este controlabilă, atunci
rangul matricei A − λI B este n, ∀λ ∈ C. Ştim faptul că înmulţirea cu o matrice in-
versabilă nu modifică rangul, prin urmare matricea
h i " In 0 # h i
A − λI B = A − BF − λI B
−F Im
are tot rangul n, ∀λ ∈ C. Prin urmare, perechea (A − BF, B) este, la rândul său,
controlabilă. Reciproca se demonstrează analog, i.e., matricele
h i h i "In 0 # h i
A − BF − λI B şi A − BF − λI B = A − λI B
F Im
au acelaşi rang, pentru orice λ ∈ C.
b) Folosim
h din inou criteriul PBH. Dacă perechea (A, B) este controlabilă, atunci
matricea A − λI B are liniile liniar independente. Prin urmare, nu există niciun
vector x ∈ Rn astfel încât
h i h i
xT A − λI B = xT (A − λI) xT B = 0.
Cu alte cuvinte, nu există vreun vector x ∈ Rn care să îndeplinească simultan cele
două condiţii din ipoteză.
Problema R2.10. Probaţi sau infirmaţi: „Dacă perechea (A, B) este controlabilă,
atunci există întotdeauna un vector q astfel încât perechea (A, Bq) să fie controlabilă”.
Soluţie. Afirmaţia este falsă, putându-se da un contraexemplu. Fie perechea (A, B)
cu
α 0
" # " #
10
A= şi B = ,
0 α 01
evident controlabilă. Observăm
hq i că perechea (A, Bq) (în care Bq = q) nu este contro-
labilă, oricare ar fi q = q12 cu q1 , q2 ∈ R.
Problema R2.11. Fie
 p1 (s)
 
 p (s)
1  2 
(sI − A)−1 b =  . , cu a(s) = det(sI − A),
a(s)  .. 
 
pn (s)
unde A ∈ Rn×n şi b ∈ Rn . Considerând o realizare diagonală4 în cazul particular
n = 3, găsiţi relaţia dintre proprietatea de controlabilitate a perechii (A, b) şi faptul că
cele n + 1 polinoame p1 , . . . , pn şi a nu au niciun factor comun. Demonstraţi relaţia
găsită pentru orice n.
h iT
Soluţie. Fie A = diag{ λ1 , λ2 , λ3 } şi b = b1 b2 b3 . Atunci
 b 
 1 
 s − λ 
b1 (s − λ2 )(s − λ3 )
 
1 
b 1

 2  b (s − λ1 )(s − λ3 ) .
(sI − A)−1 b =  =

 s − λ2  (s − λ1 )(s − λ2 )(s − λ3 )  2
b3 (s − λ1 )(s − λ2 )

 b3 
s − λ3
4
O realizare SISO, de ordin n, (A, b, cT ) se numeşte diagonală dacă A = diag{ λ1 , . . . , λn }.
Prin urmare p1 (s) = b1 (s − λ2 )(s − λ3 ), p2 (s) = b2 (s − λ1 )(s − λ3 ), p3 (s) = b3 (s −

λ1 )(s−λ2 ) şi a(s) = (s−λ1 )(s−λ2 )(s−λ3 ). Utilizând rezultatele obţinute în Problema
R.2.1, se determină uşor că perechea (A, b) este controlabilă dacă şi numai dacă λ1 ,
λ2 , λ3 şi bi , 0 pentru i = 1, 2, 3. Echivalent, polinoamele p1 , p2 , p3 şi a nu au
nicio rădăcină comună.
Demonstrăm că perechea (A, b) este controlabilă dacă şi numai dacă polinoa-
mele p1 , . . . , pn şi a nu au rădăcini comune în cazul general. Mai întâi demonstrăm
suficienţa. Presupunem, fără pierderea generalităţii, că aducem sistemul la realizarea
standard controlabilă (Ac , bc ). În acest caz, se poate demonstra5 că
 n−1 
 s 
 pc1 (s)
 
 n−2 
 p  s 
 . 

1  c2 (s)  1
(sI − Ac ) bc =
−1
 ..  =  . .
a(s)  .  det(sI − Ac )  . 

   s 
pcn (s)  
1
Astfel, pentru RSC, într-adevăr, polinoamele pc1 , . . . , pcn şi a nu au rădăcini comune.
Această proprietate se menţine şi pentru realizărea (A, b) oarecare, deoarece este
echivalentă pe stare cu realizarea (Ac , bc ). Adică Ac = T −1 AT , bc = T −1 b, unde
T ∈ Rn×n este o matrice inversabilă. Atunci (sI − A)−1 b = T (sI − Ac )−1 bc . Rezultă
că    
 p1 (s)  pc1 (s)
 . 
 ..  = T  ...  .
 
   
pn (s) pcn (s)
În final, rezultatul este obţinut observând că dacă λ este o rădăcină a lui a, atunci
pcn (λ) = 1 , 0 şi prin urmare
 
 pc1 (λ)
 . 
 ..  , 0.
 
pcn (λ)
Deoarece matricea T este inversabilă, rezultă că
 
 p1 (s)
 .. 
 .  , 0,
 
pn (s)
de unde se obţine rezultatul dorit.

Suficienţa este demonstrată cu ajutorul descompunerii controlabile. Presupunem
prin absurd că perechea (A, b) nu este controlabilă. Atunci, conform teoremei de
5
Exerciţiu.
descompunere controlabilă, există o transformare de coordonate T , astfel încât
   
 A1 A2   b1 
T AT = 
−1   şi T b =   ,
 −1
0 A3 0
unde perechea (A1 , b1 ) este controlabilă. Rezultă că
(sI − A1 )−1 b1
" #
1
(sI − A) b =
−1
= (sI − A)∗ b
0 det(sI − A1 ) det(sI − A3 )−1
−1
1
C (sI − A)∗ b.
ac (s)anc (s)
Presupunând că dimensiunea subspaţiului controlabil este r < n, putem scrie
 pc1 (s)anc (s)
 
 .. 
  
 p1 (s)  . 
 .   pcr (s)anc (s)
 ..  =   ,
   0 
pn (s)  .. 
 . 
 
0
de unde rezultă că polinoamele pi (s) şi a(s) = ac (s)anc (s) au factor comun anc (s),
ceea ce contrazice ipoteza făcută.
Probleme propuse
Problema P2.1. Fie sistemul definit de matricile
λ1
" # " #
b h i
A= , B= 1 , C = c1 c2 .
0λ b2
Scrieţi condiţii necesare şi suficiente pentru ca sistemul (A, B, C) să fie minimal.
Problema P2.2. Se consideră realizarea pe spaţiul stărilor (A, b, cT ), cu
   
0 1 0 0 h i
A = 1 0 −2 , b = 1 , cT = 0 1 2 .
   
   
11 0 0

1 0
Este starea x1 = 1 controlabilă? Dar starea x2 = 0 ? Justificaţi răspunsurile.
1 2
Problema P2.3. Este controlabilă perechea

   
 1 0 0 0
A = −1 −1 −1 , B = 1?
   
   
1 0 2 1
Dar stabilă?
Problema P2.4. Se consideră sistemul

−1 2 0 0
   
0
 0 −3 0 0 0 h i
A =   , B =   , C= 0010 .
 2 1 2 0 1
4 301 1
a) Care este dimensiunea subspaţiului controlabil? Există stări necontrolabile?
Dacă da, scrieţi o astfel de stare. Dacă nu, justificaţi răspunsul. Este sistemul contro-
labil?
b) Scrieţi matricea de observabilitate şi precizaţi dacă există stări neobservabile
care sunt controlabile. Cum se poate determina o astfel de stare?
Problema P2.5. Este observabilă perechea (C, A) cu
 
0 5 10 0 0 
1 6 11 0 0 
  " #
12300
A = 2 0  , C=

7 12 0 ?
45600
3 8 13 15 0 
 
4 9 14 16 17

Problema P2.6. Răspundeţi cu da sau cu nu la următoarele chestiuni şi argumentaţi:

a) Poate fi un sistem controlabil instabil?
b) Un sistem necontrolabil şi neoservabil poate fi stabil?
c) Poate fi adus printr-o reacţie după stare ẋ = x + u la ẋ = −x + u?
Problema P2.7. Se consideră sistemul de ecuaţii diferenţiale
 ẍ = 2ẏ − 2 ẋ + 2y − 6x + 4u,



 ÿ = −ẏ + ẋ + y + x.


a) Transformaţi sistemul într-un sistem dinamic liniar echivalent de forma
 ż = Az + Bw,



 v = Cz,


unde w = u, şi v = x.
b) Este sistemul obţinut stabil?
c) Analizaţi controlabilitatea şi observabilitatea acestui sistem.
Problema P2.8. Determinaţi o stare neobservabilă xno pentru sistemul dat de
   
 0 1 0 0 h i
A =  0 0 1 , B = 0 , C = −1 1 0 .
   

−1 1 1
  
1
Verificaţi că răspunsul liber al sistemului iniţializat în xno este identic nul. Determi-
naţi toate stările pentru care această proprietate este adevarată.
Problema P2.9. Se dă sistemul (A, b, cT ), cu
   
0 1 0 0 h i
A = 0 0 1 , b = 0 , cT = 1 1 0 .
   

0 −a
  
0 1
a) Pentru ce valori ale parametrului a sistemul este observabil?
b) Pentru a = 1 există k ∈ R3 astfel încât matricea A + kcT să fie stabilă?
Indicaţie. Utilizaţi criteriul lui Hurwitz.
Problema P2.10. Se consideră sistemul liniar dat de
−1
   
0 0 0 0

 0 0 0 −1 1 h i
A =  , B =   , C= 1101 .
 1 1 0 1
 0
1 0 0 −1 0
a) Este stabil acest sistem?
b) Este controlabil? Dar observabil?
c) Determinaţi partea minimală.
d) Scrieţi funcţia de transfer şi propuneţi o altă realizare.
Problema P2.11. Fie sistemul (A, B, C) definit de
   
0 1 0 0 h i
A = 0 0 1 , B = 0 , C= 120 .
   

2 1 −2
  
1
a) Scrieţi două realizări minimale distincte. Ce relaţie există între acestea?
b) Calculaţi al doilea parametru Markov al sistemului.
Problema P2.12. Fie sistemul
   
0 1 0 175
 0
0 0 1 111 0 h i
A =  , B =   , C = 0 1 −1 −190 .
0 0 −1 4 1

0 0 0 −17 0
a) Scrieţi o realizare minimală (justificaţi).
b) Arătaţi că sistemul
   
0 1 0 0 h i
A = 0 0 1 , B = 0 , C = 0 1 −1
   

0 0 −1
  
1
este echivalent intrare-ieşire cu sistemulh dat. Existăi o comandă u(t) pentru acest
sistem care să aducă starea iniţială x0T = 1 100 1000 în origine la momentul t = 2?
Dar la momentul t = 0,001?
Problema P2.13. Fie


 1 2 
s+1 s + 1 
 
H(s) =  .
 −1 1 
(s + 1)(s + 2) s + 2
a) Se cer o realizare controlabilă şi una observabilă.
b) Există o transformare de coordonate între cele două realizări scrise la punctul
anterior? Dacă da, găsiţi-o. Dacă nu, explicaţi de ce nu există. Calculaţi norma L2 a
sistemului.
Problema P2.14. Fie (A1 , B1 , C1 ) şi (A2 , B2 , C2 ) două realizări minimale cu funcţi-
(s)
ile de transfer date ca Hi (s) = abii (s) , i = 1, 2.
a) Demonstraţi că polinomul caracteristic al conexiunilor serie şi paralel este
a1 (s)a2 (s).
b) Demonstraţi că polinomul caracteristic al conexiunii în reacţie inversă cu sis-
temul (A1 , B1 , C1 ) pe calea directă şi sistemul (A2 , B2 , C2 ) pe calea de reacţie inversă,
este de forma a1 (s)a2 (s) + b1 (s)b2 (s).
Problema P2.15. Rezolvaţi următoarele cerinţe:

a) Precizaţi fără niciun calcul dacă perechea
   
0 1 1 0
A = 0 0 −1 , B = 1
   
   
00 3 0
este controlabilă.
b) Precizaţi dacă perechea
 
 0 1 3 " #
001
A =  0 0 4 , C=
 
 102
−1 0 1

este observabilă.
Problema P2.16. Fie sistemul (A, B, C) cu

   
 99 100 0 0  0 0
101 102 0 0  0 0 h i
A =   , B =   , C= 0010 .
 1 2 −1 0 −1 −2
3 4 01 −3 −4
a) Este (A, B, C) o realizare minimală?

b) Scrieţi o stare controlabilă şi una observabilă.
c) Scrieţi o realizare minimală.
Problema P2.17. Să se scrie câte două realizări distincte pentru fiecare dintre ma-
tricile de transfer de mai jos:
 2 
 
 s 2 s   s 
  
2 s + 1   1 
 2 
a) T (s) =  s − 1 (s − 2) ; b) T (s) =  2 ;
 s s 1   s + s 
s+1 s−2 s−1  3 
 
s2 − s
6 s+2
c) T (s) = ; d) H(s) = ;
(s + 1)(s + 2)(s + 3) 2+1
s−1
e) W(s) = 7; f) H(s) = 3 ;
s − 2s + 1
 1 
 
1 s + 1 s + 2   s 
 
 s s2 − s s2   s 
 
g) T (s) =  ; h) T (s) =  2 ;
 1 s − 1   s + s 
1  s2 
s2 s2 + s  
2
s −s
 1 1   s s + 1
   
 s s2   s + 1 s − 1 
i) T (s) =  
 ; j) G(s) =  ;
 1 1   1 1 
s + 1 (s + 1)2

s s+1
1 1   2
 s 1 1 

  
 s
s 2   2
s s − 1
k) T (s) =  ; l) T (s) =  s − 1
;

 
 1 1   1 s 1 
s s+1 s+1 s+2 s
 1 
  # "
 2  1 1 s
m) G(s) =  s ; n) T (s) = ;
s s2 (s + 1)2

 s 
s+1  s 
s + 1 
 
1 s

o) T (s) = p) T (s) = 

; ;
s+1 s−1  s2 
s + 2s + 1
2
 s s s2 
 
s+1
q) T (s) =  (s − 1) s + 1 (s + 1) ;

 2 2 
r) T (s) = ;
 3s − 2 7s 5s + 2  (s − 1)(s + 2)(s + 3)
s−1 s −1 s+1
2
 1 1 
 1 
 s s2 
s) T (s) =    .
 1 1 
1
s + 1 (s + 1)2

Analizaţi minimalitatea realizărilor scrise. Calculaţi parametrii Markov pentru siste-

mele de la punctele b), c) şi e) şi scrieţi matricea Hankel asociată.
Problema P2.18. Scrieţi o realizare pentru sistemul descris de
a) funcţia de transfer
s−α
H(s) = .
s3 − 3s2 + 3s − 1
Pentru ce valori ale lui α ∈ R realizarea este minimală?
b) matricea de transfer " #

s2 1
T (s) = .
s2 − 1 s + 2
Este această realizare minimală?
Problema P2.19. Fie sistemul H(s) = s+1 .
1
Există o realizare de ordin 10? Dacă da,
scrieţi una.
Problema P2.20. Fie
s+1 1
H1 (s) = şi H2 (s) = .
s−1 s2 + 3s + 2
Scrieţi câte o realizare de stare pentru cele două funcţii de transfer. Se cer de aseme-
nea realizări pentru sistemele definite de funcţiile de transfer următoare:
" #
H1 h i
a) H1 + 3H2 ; b) ; c) H2 1 ; d) H1−1 .
−H2
Există printre acestea realizări care nu sunt minimale? Dacă da, determinaţi păr-
ţile minimale ale realizărilor de stare respective.
Problema P2.21. De ce conexiunea serie a sistemelor caracterizate de funcţiile de
transfer
s−1 1
H1 (s) = şi H2 (s) =
s2 +s+1 s−1
nu este intern stabilă?
Problema P2.22. Se consideră sistemele
1 s
H1 (s) = şi H2 (s) = .
s s2 +s+1
Analizaţi stabilitatea internă a sistemelor rezultate prin
u s+1 y
+
− s(s + 3)
k
s+a
Figura 2.5: Sistem pentru Problema P2.25.
a) conectarea H1 în serie cu H2 ;
b) conectarea H1 în paralel cu H2 ;
c) conectarea H2 în buclă de reacţie cu H1 .
Problema P2.23. Verificaţi dacă

   
 0 1 0 0 h i
A1 =  0 0 1 , b1 = 0 , cT1 = 1 1 0
   

−1 −3 −3
  
1
şi " # " #

0 1 0 h i
A2 = , b2 = , cT2 = 1 0
−1 −2 1
sunt realizări de stare ale aceluiaşi sistem. Care dintre cele două realizări este obser-
vabilă? Dar minimală? De ce nu pot fi amândouă realizări minimale?
Determinaţi o câte o realizare de stare pentru conexiunile
a) în serie;
b) în paralel;
c) în reacţie ale celor două realizări.
Problema P2.24. Se consideră sistemul descris de funcţia de transfer
s+b
H(s) = , a, b ∈ R.
(s + a)2 (s + 1)
Scrieţi o realizare minimală a acestui sistem. Discuţie după a şi b numere reale.
Problema P2.25. Se consideră sistemul ilustrat în Figura 2.5.

a) Scrieţi o realizare de stare a sistemului.
b) Există valori reale ale lui k şi/sau a pentru care sistemul dat să îşi piardă fie
doar controlabilitatea, fie doar observabilitatea, fie ambele?
Problema P2.26. Alegeţi variabilele de stare pentru sistemul ilustrat in Figura 2.6
după cum este indicat în figura respectivă.
a) Scrieţi ecuaţiile de stare ale sistemului.
1
u + y
+
− +
−5
s + 4 x1
1
x2 s − 1
Figura 2.6: Sistem pentru Problema P2.26.
b) Este realizarea obţinută controlabilă? Dar observabilă?

c) Calculaţi funcţia de transfer a sistemlui de la u la y.
Problema P2.27. Se consideră circuitul RLC serie din Problema A1.9. Pentru ce
valori pozitive ale parametrilor R, L şi C sistemul este controlabil? Dar observabil?
Dar minimal?
Problema P2.28. Fie sistemele (A1 , B1 , C1 ) şi (A2 , B2 , C2 ) cu

" # " #
0 1 0 h i
A1 = , B1 = , C1 = −1 1
−1 −1 1
şi, respectiv,
" # " #
0 −1 −1 h i
A2 = , B2 = , C2 = 0 1 .
1 −1 1
a) Calculaţi funcţiile/matricile de transfer ale celor două sisteme T 1 (s) şi T 2 (s).
b) Arătaţi că sistemele sunt echivalente pe stare.
c) Scrieţi o realizare de stare pentru sistemul
" #
T 1 (s) 0
. Este aceasta minimală?
0 T 2 (s)
d) Scrieţi o stare controlabilă pentru perechea (A1 , B1 ) şi una neobservabilă pen-
tru perechea (C2 , A2 ).
e) Scrieţi o realizare de stare pentru conexiunea
T (s) = T 2 (s)T 1 (s).
Problema P2.29. Un sistem stabil este detectabil? Există sisteme detectabile care
nu sunt observabile? Argumentaţi.
Problema P2.30. Determinaţi o realizare de stare pentru matricea de transfer
 
 s 
 
 s3 − 1
T (s) =    . Este aceasta minimală?


 2 
s−1
Probleme avansate
Problema A2.1. Fie G(s) matricea de transfer a unui sistem liniar cu m intrări şi p
ieşiri (m > 1 şi p > 1). Arătaţi că o realizare standard controlabilă a lui G(s) este
controlabilă. Arătaţi că o realizare standard observabilă a lui G(s) este observabilă.
Problema A2.2. Pentru un sistem (A, B, C) de dimensiune n, în care dintre situaţiile

următoare realizarea este controlabilă?
a) Dacă pentru o stare x există n comenzi admisibile care conduc sistemul din
origine în starea x.
b) Dacă pentru orice iniţializare x sistemul evoluează liber în origine.
c) Dacă pentru orice stare x există o comandă u care determină evoluţia sistemu-
lui din starea iniţială în starea x.
Problema A2.3. Pentru sistemul (A, B, C) de ordin n, în care din situaţiile următoare
sistemul este observabil ?
a) Dacă pentru orice iniţializare x pentru care sistemul evoluează liber în origine,
ieşirea este identic nulă.
b) Dacă pentru orice iniţializare, în absenţa comenzii, ieşirea sistemului este
identic nulă.
c) Dacă pentru orice iniţializare diferită de origine, în absenţa comenzii, ieşirea
să nu fie identic nulă.
Problema A2.4. Rezolvaţi următoarele cerinţe:

a) Demonstraţi că realizarea standard controlabilă (RSC) este controlabilă.
b) Se consideră ecuaţia
y(n) + αn−1 y(n−1) + · · · + α1 y0 + α0 y = βu
Scrieţi un sistem echivalent ẋ = Ax + Bu. Este acesta controlabil? De ce?

c) Există sisteme observabile care nu sunt stabile? Poate fi realizarea minimală
a unui sistem necontrolabilă? Dar instabilă?
Problema A2.5. Un sistem dinamic (A, B, C), cu A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m , C ∈ Rm×n , se

numeşte simetric dacă şi numai dacă matricea de transfer asociată H(s) ∈ Cm×m este
simetrică, i.e., H(s) = H T (s).
a) Scrieţi condiţii necesare şi suficiente asupra matricilor A, B şi C pentru ca

acesta să fie simetric.
b) Ce se poate afirma despre controlabilitatea şi observabilitatea unui sistem si-
metric? Dar despre stabilitatea acestuia?
c) Când este un sistem SISO simetric?
Problema A2.6 (Echivalenţa de tip contragradient a Gramienilor). Se con-

sideră două sisteme echivalente pe stare (A, B, C) şi (A,e B, e cu transformarea de
e C),
echivalenţă T . Demonstraţi că Gramienii de controlabilitate şi observabilitate, în
timp infinit, Lc , Lo şi, respectiv, e
Lc , e
Lo corespunzătoare celor două sisteme satisfac
relaţiile Lc = T Lc T şi Lo = T Lo T .
e −T −1 e T
Problema A2.7. Fie matricile

" # " #
01 h i g
S = , L= 10 , G = 1 ∈ R2 .
00 g2
Se consideră familia de sisteme de ordinul al doilea parametrizate în G,

n o
Sg1 ,g2 = (S − GL, G, H) G ∈ R2 ,
pentru un H ∈ R1×2 dat.

a) Ce relaţie există între Λ(S ) = { 0, 0 } şi Λ(S − GL) astfel încât un sistem din
Sg1 ,g2 să fie controlabil?
h i Scrieţi subfamilia de sisteme controlabile Sg1 ,g2 ⊂ Sg1 ,g2 .
b) Fie H = η0 η1 . Determinaţi g1 , g2 ∈ R pentru care un sistem din Sg1 ,g2 este
observabil.
Indicaţie. Se foloseşte criteriul PBH de controlabilitate.
Problema A2.8. Se consideră sistemul mecanic din Fig. 2.7, unde x1 este poziţia
masei m1 şi x2 este poziţia masei m2 faţă de peretele din stânga, k1 şi k2 sunt coe-
ficienţii elastici ai resorturilor liniare ataşate, iar µ este coeficientul de amortizare.
Asupra masei m2 se acţionează cu o forţă F (intrarea sistemului).
a) Scrieţi ecuaţiile de mişcare ale sistemului mecanic dat.
b) Scrieţi o realizare de stare şi determinaţi condiţii asupra parametrilor pozitivi
mi , ki , i = 1, 2 şi µ astfel încât sistemul să fie controlabil, observabil şi stabil pentru
ieşirea y = x1 .
c) Scrieţi funcţia de transfer a sistemului pentru ieşirea y = x2 .
Problema A2.9. Probaţi sau infirmaţi următorul enunţ: „Fie un sistem (A, b, cT ),
cu perechea (A, b) controlabilă, A inversabilă şi A − bk nilpotentă. Atunci singurul
vector propriu al lui A − bk este A−1 b.”
Problema A2.10. Fie sistemul (A, b, cT ), cu A ∈ Rn×n şi b, c ∈ Rn .

F
m1 m2
k1 k2 µ
x1
x2
Figura 2.7: Sistem mecanic pentru Problema A2.8.
a) Presupunând că (A, b, cT ) este o realizare minimală, arătaţi că matricele A şi
bcT nu comută dacă şi numai dacă A · bcT , bcT · A.
b) Dacă perechea (A, b) nu este controlabilă, este posibil să alegem întotdeauna
c, astfel încât perechea (cT , A) să fie observabilă? Dar dacă perechea (A, b) este
controlabilă?
Problema A2.11. Fie matricile S ∈ Rn×n , L ∈ R1×n şi G ∈ Rn . Demonstraţi că
perechea (S − GL, G) este controlabilă dacă şi numai dacă Λ(S ) ∩ Λ(S − GL) = ∅.
Indicaţie. Se demonstrează prin reducere la absurd şi folosind criteriul PBH.
Problema A2.12. Se dă perechea (A, B) controlabilă. Fie
# " " #
A0 B
F= , G= .
C 0 0
h i
A B
Arătaţi că perechea (F, G) este controlabilă dacă şi numai dacă matricea C 0 este
surjectivă6 .
Problema A2.13. Fie sistemul SISO (A, b, cT ) de ordin n, cu matricea de constro-
labilitate R de rang r < n. Arătaţi că funcţia de transfer a sistemului poate fi scrisă
ca un raport de două polinoame, cu gradul numitorului r şi gradul număratorului mai
mic sau egal cu r − 1 (H(s) are cel puţin n − r poli şi zerouri identice).
Problema A2.14. Explicaţi, folosind reprezentarea pe stare, de ce conexiunea serie
a sistemelor
2s − 1 3
H1 (s) = şi H2 (s) =
(s + 1)2 2s − 1
este instabilă.
Problema A2.15. Se consideră un sistem SISO. Presupunem că
 
 pn−1 (s)
1  . 
(sI − A)−1 b =  .  .
a(s)  . 
p0 (s)
6
O matrice A ∈ Cm×n se numeşte surjectivă dacă pentru orice y ∈ Cm , există x ∈ Cn astfel încât
Ax = y. Echivalent, matricea A este surjectivă dacă Im(A) = Cn .
Arătaţi că rădăcinile comune ale celor n + 1 polinoame, a şi p0 , . . . pn−1 dau valorile
proprii necontrolabile ale perechii (A, b).
Problema A2.16. Fie (A, b, cT1 ) şi (A, b, cT2 ) două realizări controlabile, astfel încât
cT1 (sI − A)−1 b = cT2 (sI − A)−1 b.
Arătaţi că c1 = c2 .
Problema A2.17. Fie două sisteme SISO observabile (A1 , B1 , C1 ) şi (A2 , B2 , C2 ) de
(s)
dimensiune n1 şi, respectiv, n2 , cu funcţiile de transfer Hi = agii (s) cu gradele poli-
noamelor ai de dimensiune ni pentru i = 1, 2. Demonstraţi că sistemul obţinut prin
conectarea în serie a celor două sisteme este observabil dacă şi numai dacă polinoa-
mele ai şi g j , i = 1, 2, i , j sunt coprime.
Problema A2.18. Se dau două sisteme MIMO minimale (A1 , B1 , C1 ) şi (A2 , B2 , C2 ).
Discutaţi minimalitatea conexiunilor serie şi paralel.
Problema A2.19. Pentru sistemul (A, b, cT ) se ştie polinomul caracteristic a(s) =

det(sI − A) şi matricea de observabilitate Q = I. Arătaţi că această informaţie deter-
mină unic realizarea (A, b, cT ).
Problema A2.20. Fie " # " #

−1 0 0
A= , b= .
02 1
Este posibil să alegem cT , astfel încât perechea (cT , A) să fie observabilă?
Problema A2.21. Se consideră realizarea (A, b, cT , d), unde d , 0, a unui sistem cu

o intrare şi o ieşire, cu funcţia de transfer H(s). Demonstraţi că zerourile funţiei de
transfer 1/H(s) sunt valorile proprii ale realizării inversului sistemului (A, b, cT , d).
Problema A2.22. Se consideră un sistem SISO, dat de funcţia de transfer T (s) =

r(s)
p(s) ,cu cele două polinoame coprime şi cu gradul polinomului r mai mic sau egal
decât gradul polinomului p.
a) Scrieţi o realizare standard controlabilă.
b) Demonstraţi sau infirmaţi: „Realizarea de la punctul anterior este întotdeauna
observabilă”.
c) Demonstraţi sau infirmaţi: „Rezultatul de la punctul anterior se poate extinde
la sisteme SIMO”.
d) Demonstraţi sau infirmaţi: „Rezultatul de la punctul anterior se poate extinde
la sisteme MISO”.
Problema A2.23. Fie T (s) un sistem şi fie (Ac , Bc , Cc , Dc ) o realizare standard con-
trolabilă şi (Ao , Bo , Co , Do ) o realizare standard observabilă. Demonstraţi sau infir-
maţi următorul enunţ: „Cele două realizări sunt întotdeauna echivalente
a) în cazul SISO;
b) în cazul MIMO”.
Problema A2.24. Se dă sistemul (A, B, C, D) minimal şi cu D inversabilă. Scrieţi o

realizare pentru inversul sistemului şi studiaţi dacă este minimală.
Problema A2.25. Presupunem că (A, b), A ∈ Rn×n , b ∈ Rn este controlabilă şi fie T ,
astfel încât
  # "
 A11 A12  b1
A = T AT −1
=   , b = Tb = , A22 ∈ R(n−1)×(n−1) .
A21 A22 0
Demonstraţi sau infirmaţi: „Perechea (A22 , A21 ) este controlabilă”.
Problema A2.26. Ecuaţia diferenţială ẋ = Ax + Bu poate fi aproximată de ecuaţiile

xk+1 = (I + A∆)xk + ∆Buk . Dacă perechea (A, B) este controlabilă, ce puteţi afirma
despre controlabilitatea perechii (I + A∆, ∆B)?
Problema A2.27. Demonstraţi că perechea (A, B) este controlabilă dacă şi numai
dacă sistemul de ecuaţii matriceale
 AX = XA,



 BX = 0,


are soluţia unică X = 0, X ∈ Rn×n .
Problema A2.28. Fie perechea (A, b) controlabilă, cu b ∈ Rn , şi R matricea de

controlabilitate asociată acesteia. Arătaţi că
0 −a0 
 

1 −a1 
R−1 AR =  . ..  ,

 . . . 
 
1 −an−1
unde p(s) = sn + an−1 sn−1 + · · · + a0 este polinomul caracteristic al matricei A.

3. SINTEZA ELEMENTARĂ A
SISTEMELOR PE SPAŢIUL STĂRILOR
Breviar teoretic
Fie un sistem dinamic (A, B, C, D) descris explicit de
 ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), x(0) = xo ,




(3.1)
 y(t) = Cx(t) + Du(t),


cu x(t) ∈ Rn , u(t) ∈ Rm , y(t) ∈ R p , la care cuplăm în buclă de reacţie un regulator

(Ac , Bc , Cc , Dc ) descris de
 ẋc (t) = Ac xc (t) + Bc uc (t), xc (0) = xco ,




 yc (t) = Cc xc (t) + Dc uc (t),


unde xc (t) ∈ Rnc , uc (t) ∈ R p , yc (t) ∈ Rm , astfel încât u ≡ yc + uR , yR ≡ y ≡ uc , unde

uR este intrarea (semnal extern) şi yR este ieşirea sistemului rezultant (vezi Fig. 3.1).
Pentru simplitatea formulelor presupunem că1 S B I p − DDc = I p , Ŝ = Im − Dc D =
Im . În această ipoteză sistemul rezultant este descris de
"˙# "
A + BDcC
#" # " #
x BCc x B
= + u ,
xc BcC Ac + Bc DCc xc Bc D R
(3.2)
h i" x#
yR = C DCc + DuR
xc
1
Aceasta se întâmplă în particular dacă sistemul original (sau regulatorul) este strict propriu, i.e.,
D = 0 (sau Dc = 0).
uR u ẋ = Ax + Bu y y
+
+
y = Cx + Du
yc ẋc = Ac xc + Bc uc uc
yc = Cc xc + Dc uc
(AR , BR , CR , DR )
Figura 3.1: Sistem în buclă de reacţie cu regulator.
71
Folosind notaţia
A + BDcC
" # " # " #
x BCc B
xR B , AR B , BR B ,
xc BcC Ac + Bc DCc Bc D
h i
CR B C DCc , DR B D,
sistemul (3.2) se rescrie

 " #
xo
 ẋR (t) = AR xR (t) + BR uR (t), xR (0) = ,




 xco

 y (t) = C x (t) + D u (t).


R R R R R
Problemele centrale ale sintezei (proiectării) elementare a regulatorului sunt:

1. Problema stabilizării (cu reacţie dinamică după ieşire)2 . Dându-se sistemul
(A, B, C, D) să se găsească regulatorul (Ac , Bc , Cc , Dc ) astfel încât sistemul rezultant
în buclă de reacţie să fie intern asimptotic stabil, i.e., Λ(AR ) ⊂ C− ;
2. Problema alocării (cu reacţie dinamică după ieşire). Dându-se sistemul
(A, B, C, D) să se găsească regulatorul (Ac , Bc , Cc , Dc ) astfel încât sistemul rezultant
în buclă de reacţie să aibă o dinamică impusa, adică valorile proprii ale matricei lui de
stare să ia valori într-o mulţime dată Λ0 de n + nc valori complexe, i.e., Λ(AR ) = Λ0 ;
3. Problema reglării3 . Dându-se sistemul (A, B, C, D) să se găsească regula-
torul (Ac , Bc , Cc , Dc ) astfel încât sistemul rezultant în buclă de reacţie să fie intern
asimptotic stabil şi să urmărească un semnal de referinţă dat uR .
Spre deosebire de problema alocării, problema stabilizării nu cere un spectru
fixat, ci doar plasarea acestuia în C− . Mulţimea Λ0 din enunţul problemei alocării
se ia în general simetrică, i.e., dacă s ∈ Λ0 atunci şi s ∈ Λ0 , regulatorul rezultând
în acest fel cu coeficienţi reali. Mulţimea Λ0 cuantifică tipic cerinţe de proiectare
referitoare la viteza de răspuns, timpul tranzitoriu, suprareglaj etc.
Soluţiile problemelor stabilizării şi alocării se obţin folosind principiul separaţiei
care afirmă că regulatorul se poate construi în doi paşi: o reacţie constantă după
stare şi un estimator de stare. Soluţia problemei reglării se obţine folosind principiul
modelului intern.
Reacţie constantă după stare

Fie sistemul (A, B, C, D). Funcţia (dependenţa)
u = F x + Gv (3.3)
2
Regulatorul acţionează pe bucla de reacţie, este un sistem dinamic având ca semnal de intrare
ieşirea sistemului. Problema stabilizării se poate formula şi cu reacţie statică (constantă) în care se
prelucrează tipic starea sistemului.
3
Regulatorul se montează în acest caz pe calea directă şi uc ≡ uR − yR , u ≡ yc , yR ≡ y.
Sinteza elementară a sistemelor pe spaţiul stărilor 73
v u ẋ = Ax + Bu y
G +
+ y = Cx + Du
x
Figura 3.2: Reacţie constantă după stare.
se numeşte lege de comandă prin reacţie după stare, unde F ∈ Rm×n , G ∈ Rm×m ,
F se numeşte matricea de reacţie după stare şi v este noua mărime de intrare (vezi
Fig. 3.2).
Perechea (A, B), A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m , se numeşte stabilizabilă dacă există o
matrice de reacţie după stare F ∈ Rm×n astfel încât
Λ(A + BF) ⊂ C− .
Perechea (A, B) se numeşte alocabilă dacă oricare ar fi mulţimea simetrică4 Λ0 de n

numere complexe, există o matrice de reacţie după stare F ∈ Rm×n astfel încât
Λ(A + BF) = Λ0 .
O pereche (C, A), C ∈ R p×n , A ∈ Rn×n , se numeşte detectabilă dacă există o

matrice de reacţie după stare K ∈ Rn×p astfel încât
Λ(A + KC) ⊂ C− .
Proprietăţile de stabilizabilitate şi detectabilitate sunt duale, iar alocabilitatea este

echivalentă cu controlabilitatea, aşa cum arată rezultatul următor.
Teoremă. Perechea (A, B) este alocabilă dacă şi numai dacă este controlabilă.
Stabilizabilitatea se poate verifica folosindu-se următoarea variantă a criteriului
PBH: perechea (A, B) este stabilizabilă dacă şi numai dacă
rang sI − A B = n, ∀s ∈ C+ ∪ C0 .
h i
Dual, perechea (C, A) este detectabilă dacă şi numai dacă

" #
sI − A
rang = n, ∀s ∈ C+ ∪ C0 .
C
După implementarea comenzii (3.3) sistemul (3.1) devine în buclă închisă
 ẋ(t) = (A + BF)x(t) + BGv(t), x(0) = xo ,




(3.4)
 y(t) = (C + DF)x(t) + DGv(t),


4
Λ0 este mulţime simetrică dacă s ∈ Λ0 ⇒ s ∈ Λ0 .
având noua intrare v şi ieşirea y. Sistemul original (3.1) este controlabil dacă şi numai
dacă sistemul în buclă închisă (3.4) este controlabil.
Construcţia legii de comandă prin reacţie după stare care alocă în buclă închisă
o dinamică precizată de mulţimea Λ0 , formată din n numere si ∈ C, i = 1, 2, . . . , n,
se desfăşoară după procedura de mai jos care rezolvă atât problema de alocare cât şi
cea de stabilizare. Construcţia se face întâi pentru cazul unei singure intrări (m = 1),
după care se reduce cazul general la acesta.
Procedura de alocare: cazul m = 1
Pasul 0: Dându-se perechea controlabilă (A, b), A ∈ Rn×n , b ∈ Rn , şi mulţimea de

valori proprii s1 , s2 , . . . , sn se construieşte polinomul
χ(s) = Πni=1 (s − si ) = α0 + α1 s + α2 s2 + . . . + αn−1 sn−1 + sn
cu α0 , α1 , . . . , αn−1 ∈ R.
Pasul 1: Se construieşte matricea de controlabilitate
h i
R = b Ab · · · An−1 b
care este automat pătrată şi nesingulară.

Pasul 2: Se rezolvă ecuaţia
0
 
 .. 
R q = en =  . 
T
0
 
1
în necunoscuta q ∈ Rn .
Pasul 3: Se calculează
f T = −qT χ(A).
Procedura pentru cazul general (m oarecare) se bazează pe următorul rezultat.
Teoremă. Fie perechea (A, B) controlabilă, A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m . Controlabilitatea

perechii (A + BF, b) este generică în raport cu F ∈ Rm×n şi b B Bg, 0 , g ∈ Rm , i.e.,
alegând aleator perechea (F, g), perechea (AF , b) este generic controlabilă.
Procedura de alocare: cazul m oarecare
Pasul 0: Dându-se perechea controlabilă (A, B), A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m şi n valori
proprii s1 , s2 , . . . , sn se construieşte polinomul
χ(s) = Πni=1 (s − si ) = α0 + α1 s + α2 s2 + · · · + αn−1 sn−1 + sn
cu α0 , α1 , . . . , αn−1 ∈ R.
u ẋ = Ax + Bu y
y = Cx + Du
ẇ = Jw + Hy + Mu x̂
x̂ = Kw + Ny + Pu
Figura 3.3: Sistem cu estimator de stare.
Pasul 1: Se aleg F̃ ∈ Rm×n şi g ∈ Rm aleator, se construiesc matricele
AF̃ B A + BF̃, b = Bg
şi se verifică că perechea (AF̃ , b) este controlabilă. În caz contrar se aleg
alte matrice F̃ şi g.
Pasul 2: Se aplică procedura de alocare (cu m = 1) perechii (AF̃ , b) şi polinomului
χ(s) obtinându-se reacţia f ∈ Rm .
Pasul 3: Se calculează reacţia finală sub forma
F = F̃ + g f T .
Estimatori de stare
Legea de comandă cu reacţie după stare poate asigura în mod satisfăcător cerinţele
fundamentale ale sintezei sistemelor (stabilizare şi alocare) cu condiţia ca starea să fie
disponibilă pentru măsură (să fie accesibilă din punct de vedere tehnic). Acest lucru
nu este în general posibil şi atunci se doreşte reconstrucţia cât mai exactă a stării, prin
intermediul unui nou sistem care citeşte mărimile accesibile sau măsurabile (intrarea
u şi ieşirea y) şi care generează la ieşire estimarea stării. Un astfel de sistem se
numeşte estimator de stare (vezi Fig. 3.3).
Dându-se sistemul (3.1) trebuie construit estimatorul de stare descris de
 ẇ(t) = Jw(t) + Hy(t) + Mu(t),




(3.5)
 x̂(t) = Kw(t) + Ny(t) + Pu(t).


Intrarea estimatorului este formată din intrarea u şi ieşirea y ale sistemului original,
ieşirea estimatorului este starea estimată x̂, iar mărimea de stare a estimatorului este
w. Estimatorul se determină astfel încât să îndeplinească simultan următoarele două
cerinţe:
a) Să fie intern asimptotic stabil, i.e., matricea lui de stare J să satisfacă
Λ(J) ⊂ C− .
b) limt→∞ ( x̂(t) − x(t)) = 0, i.e., estimaţia stării x̂(t) să aproximeze asimptotic
starea sistemului original x(t).
Cerinţele a) si b) se pot îndeplini prin satisfacerea simultană a condiţiilor alge-

brice:
1. J asimptotic stabilă;
2. JV + HC − V A = 0;
3. M − V B + HD = 0;
4. KV + NC − I = 0;
5. P + ND = 0.
Dacă aceste condiţii sunt simultan satisfăcute se obţine comportarea dinamică


 dt (w − V x) = J(w − V x),

 d
x̂ − x = K(w − V x)



şi deci
lim (w(t) − V x(t)) = 0, lim ( x̂(t) − x(t)) = 0
t→∞ t→∞
indiferent de iniţializarea sistemului sau estimatorului. Problema de construcţie a

estimatorului s-a redus la problema algebrică de satisfacere simultană a condiţiilor
1– 5 (care constau în 4 ecuaţii algebrice şi o locaţie de spectru) prin alegerea de
valori potrivite pentru cele 7 variabile matriceale (H, V, M, K, N, P, J).
Condiţiile 3 şi 5 se pot satisface automat alegând M B V B − HD şi P B −ND.
Rămân în continuare mai multe grade de libertate în satisfacerea restului de condiţii
JV + HC − V A = 0,
Λ(J) ⊂ C− şi
KV + NC − I = 0,
în funcţie de care se deosebesc mai multe tipuri de estimatori.
Estimatori de tip 1 Pentru acest tip de estimator se ia N = 0, ceea ce este echiva-

lent cu a alege estimatorul fără transfer direct intrare-ieşire. În acest caz obţinem
JV + HC − V A = 0,
KV = I
şi putem alege K = I, V = I, rămânând de satisfăcut doar condiţia
J = A − HC, Λ(J) ⊂ C− .
Aceasta se poate satisface dacă perechea (C, A) este detectabilă, caz în care alegem
H egal cu reacţia care stabilizează5 . Mai mult, dacă perechea (C, A) este observabilă,
atunci Λ(J) poate fi alocat arbitrar. În concluzie se obţine următoarea construcţie:
Procedura de construcţie a estimatorului de tipul 1
Pasul 0: Se foloseşte procedura de alocare pentru perechea (AT , C T ) şi se determină

o matrice F̃ astfel încât (AT ) + (C T )F̃ să aibă spectrul dorit (un anumit
spectru impus sau doar localizat în C− în funcţie de cerinţa de proiectare).
Pasul 1: Se calculează estimatorul cu parametrii
H = −F̃ T , J = A − HC, K = V = I, M = B − HD, P = 0,
rezultând
 ẇ(t) = (A − HC)w(t) + Bu(t) − HDu(t) + Hy(t),




 x̂(t) = w(t),


sau, echivalent, în forma de estimator Luenberger (s-a notat L B −H)
x̂˙ = A x̂ + Bu + L(C x̂ + Du − y).
Ultima relaţie arată că estimatorul Luenberger „copiază” dinamica sistemului origi-
nal la care adaugă un termen proporţional cu „inovaţia” C x̂ + Du − y, care de fapt
măsoară „calitatea” estimării. Pentru o estimare perfectă avem x̂(t) = x(t) şi deci
inovaţia este zero deoarece
C x̂ + Du − y = C x̂ − Cx = 0.
Pentru a construi estimatorul Luenberger este nevoie doar de specificarea spectru-

lui estimatorului Λ0 şi de construcţia reacţiei L care alocă respectivul spectru, i.e.,
Λ(A + LC) = Λ0 . Pentru ca estimatorul să rezulte cu coeficienţi reali, Λ0 se alege
întotdeauna simetric. Mai mult, dacă perechea (C, A) este observabilă atunci spectrul
matricei de stare a estimatorului poate fi alocat arbitrar şi este posibil ca estimatorul
să furnizeze o estimaţie oricât de precisă a stării într-un timp oricât de mic. ... arbitrar de precisă într-un
Pentru a construi estimatorul Luenberger singura condiţie pe care am impus-o timp arbitrar de mic
sistemului iniţial este cea de detectabilitate (sau respectiv de observabilitate) a pe-
rechii (C, A). Condiţia este nu numai suficientă pentru construcţia unui estimator
Luenberger, ci şi necesară, aşa cum arată teorema următoare. Mai mult, condiţia este
necesară pentru existenţa unui estimator general de tipul (3.5) care să satisfacă cele
două cerinţe a) şi b).
5
Problema de stabilizare care se rezolvă de fapt este pentru perechea (AT , C T ), iar reacţia rezultată
se transpune şi i se schimbă semnul pentru a obţine H-ul corect.
Teoremă. Fie sistemul (A, B, C, D) descris de (3.1). Atunci există un estimator (3.5)
dacă şi numai dacă perechea (C, A) este detectabilă. Daca (C, A) este detectabilă
atunci un estimator Luenberger este dat de ecuaţiile
 ẇ = (A + LC)w + Bu + LDu − Ly,




 x̂(t) = w(t),


unde L este orice matrice pentru care Λ(A + LC) ⊂ C− .
Dimensiunea (spaţiului stărilor) estimatorului Luenberger este egală cu dimen-

siunea sistemului original. În anumite situaţii se pot construi estimatoare de dimen-
siune redusă şi se poate formula problema conexă de construcţie a unui estimator de
dimensiune minimală (legată de teoria estimatoarelor de tipul 2).
Estimatori de ordin redus (tip 2) Pentru estimarea stării unui sistem nu este
necesar un estimator care să reconstruiască toate cele n stări întrucât o parte dintre
acestea rezultă automat pe baza ieşirilor. Mai precis, presupunând că C are rangul
egal cu numărul de ieşiri p şi estimând numai n − p stări rezultă că celelate p stări se
pot calcula din ecuaţiile corespunzătoare ale ieşirii. Un astfel de estimator de ordin
redus se numeşte estimator de tip 2.
Pentru construcţia estimatorului de tip 2 se fac următoarele ipoteze:
a) Matricea C are rang întreg pe linii (este epică), i.e., rang C = p;
b) Matricea C are forma particulară

h i
C = O Ip . (3.6)
Ipoteza a) nu este restrictivă întrucât o putem asigura întotdeauna în etapa de

modelare, printr-o alegere judicioasă a ieşirilor sistemului. În cazul în care prin mo-
delare nu s-a asigurat îndeplinirea ei se poate face o schimbare de variabile în spaţiul
mărimilor de ieşire, punându-se în evidenţă anumite ieşiri identic zero sau redundante
ce pot fi eliminate, rezultând în final o matrice C ce satisface ipoteza. Ipoteza b) se
poate asigura printr-o simplă transformare de coordonate în spaţiul stărilor, odată ce
ipoteza a) a fost satisfăcută. Cele două ipoteze implică
h i " x1 #
y = Cx + Du = 0 I p + Du = x2 + Du,
x2
unde am partiţionat vectorul de stare x conform cu partiţia lui C din (3.6). Deci stările
x2 (în număr de p) sunt automat cunoscute (prin cunoaşterea intrărilor şi ieşirilor) şi
deci rămân de estimat doar stările x1 (în număr de n − p).
Sintetizăm această discuţie sub forma următorului rezultat.
Teoremă. Fie sistemul (A, B, C, D) având matricea C de rang întreg pe linii.

1. Există o transformare de coordonate astfel încât
" # " #
A1 A3 B h i
T AT =
−1
, T B = 1 , CT −1 = O I p . (3.7)
A2 A4 B2
2. Perechea (A2 , A1 ) este detectabilă (observabilă) dacă şi numai dacă perechea
(C, A) este detectabilă (observabilă).
Estimatorul de tip 2 se poate construi după următoarea procedură.
Construcţia estimatorul de ordin redus (tip 2)

Pasul 0: Dându-se sistemul (A, B, C, D) cu perechea (C, A) detectabilă (observabilă)
şi matricea C epică, se găseşte conform teoremei precedente o transformare
de similaritate T astfel încât în noul sistem de coordonate să aibă loc (3.7),
în care perechea (A2 , A1 ) este detectabilă (observabilă).
Pasul 1: Se foloseşte procedura de alocare pentru perechea (A2 , A1 ) şi se determină
o matrice V2 astfel încât A1 + V2 A2 să aibă spectrul dorit (un anumit spectru
impus sau doar localizat în C − , în funcţie de cerinţa de proiectare).
Pasul 2: Se calculează estimatorul cu parametrii
J = A1 + V2 A2 , H = A3 + V2 A4 − A1 V2 − V2 A2 V2 , M = B1 + V2 B2 − HD,
" # " # " #
In−p −V2 h i V2 D
K= , N= , V = In−p V2 , P = ,
O Ip −D
rezultând
ẇ(t) = (A1 + V2 A2 )w(t) + Hy(t) + (B1 + V2 B2 − HD)u(t),





 " # " # " # " #
x̂1 (t) In−p −V2 V2 D
 x̂(t) = = w(t) + y(t) +


 u(t).
 x̂2 (t) O Ip −D
(3.8)
Pasul 3: Se aplică inversul transformării de similaritate asupra estimatorului, ob-
ţinându-se în final un estimator de tip 2 pentru sistemul original.
Estimatorul de tip 2 obţinut are ordinul egal cu n − p (dimensiunea vectorului de
stare w(t)). Ecuaţia ieşirii pentru estimatorul de tip 2 din (3.8) conţine o parte de
dimensiune n − p ce este estimată prin intermediul dinamicii w(t), de forma
x̂1 (t) = w(t) − V2 y(t) + V2 Du(t)
şi o parte ce este deja cunoscută de dimensiune p (nu se estimează prin intermediul
dinamicii) de forma
x̂2 (t) = y(t) − Du(t).
De obicei în ecuaţiile dinamice ale estimatorului de tip 2 se păstrează numai prima
parte corespunzătoare lui x̂1 (t).
w v
Proces Traductor
u(t) x(t) y(t)
ẋ = Ax + Bu C
u(t)
Comandă Estimator
x̂(t) x̂˙ = A x̂ + Bu
F
− L(y − C x̂)
Compensator
Figura 3.4: Compensatorul Kalman.
Compensatorul Kalman
Aşa cum reiese din cele prezentate mai sus, un sistem poate fi stabilizat (respectiv
dinamica sa poate fi alocată) cu o reacţie constantă după stare (presupusă cunoscută),
iar starea (care în general nu este cunoscută) poate fi obţinută cu ajutorul unui estima-
tor care reproduce asimptotic starea sistemului (folosind ca informaţii doar semnalele
de intrare u şi de ieşire y). Compensatorul Kalman introdus în continuare are pro-
prietatea că stabilizează (respectiv alocă dinamica dorită) prin implementarea unei
reacţii constante după starea estimată cu ajutorul unui estimator de tip 1.
Fie (A, B, C, D) un sistem dinamic şi presupunem pentru problema de stabilizare
cu reacţie dinamică după ieşire că (A, B) este stabilizabilă şi (C, A) este detectabilă,
iar pentru problema cu alocare dinamică după ieşire că (A, B) este controlabilă şi
(C, A) este observabilă. Compensatorul Kalman este descris de
 x̂˙ = (A + LC + BF + LDF) x̂ − Ly,




 u = F x̂,


având matricea de transfer

A + LC + BF + LDF −L
" # " #
A K BK
K(s) B = , u = Ky,
C K DK F O
unde matricele F şi L se aleg astfel încât A+BF şi A+LC să fie asimptotic stabile (sau
respectiv cu spectru impus). Conectând compensatorul Kalman în reacţie inversă cu
sistemul original obţinem pentru matricea de stare a sistemului rezultant
" #
A BF
AR = ,
−LC A + BF + LC
având valorile proprii Λ(AR ) = Λ(A + BF) ∪ Λ(A + LC). Polii sistemului în buclă
închisă sunt daţi de reuniunea polilor alocaţi prin reacţia după stare F cu polii alocaţi
d
r e u + y
+ A K , BK , C K , D K +

−
(A, B, C, D)
+ w
+
Figura 3.5: Configuraţie de reglare.
de estimator prin reacţia L. Cele două alocări se pot face independent, punându-se în
evidenţă celebrul principiu al separaţiei.
În ipoteza că C este de rang întreg pe linii, estimatorul de tip 1 folosit pentru
construcţia compensatorului Kalman se poate înlocui cu un estimator de ordin redus
n − p (de tip 2), iar compensatorul rezultat stabilizează intern sistemul original. Mai
mult, dacă (A, B) este controlabilă atunci se poate aloca orice spectru pentru A + BF
şi dacă (C, A) este observabilă atunci se poate aloca orice spectru pentru estimator,
Λ(J). În consecinţă, se poate aloca orice dinamică pentru sistemul rezultant în bu-
clă închisă care în acest caz are ordinul 2n − p (în loc de 2n ca în cazul utilizării
estimatorului de tip 1).
Rezultatul următor arată că cele două condiţii de stabilizabilitate (controlabili-
tate) a perechii (A, B) şi detectabilitate (observabilitate) a perechii (C, A) nu sunt nu-
mai suficiente pentru existenţa unei soluţii pentru stabilizare (alocare) dinamică, ci
sunt şi necesare.
Teoremă. Un sistem (A, B, C, D) este stabilizabil (alocabil) prin reacţie dinamică

după ieşire dacă şi numai dacă perechea (A, B) este stabilizabilă (controlabilă) şi
perechea (C, A) este detectabilă (observabilă).
Reglarea sistemelor pe spaţiul stărilor

Problema clasică de reglare intern stabilă constă în găsirea unui regulator care să
asigure pentru sistemul rezultant în buclă închisă:
a) Să fie (intern asimptotic) stabil;
b) Să urmărească (asimptotic) anumite semnale prescrise r (numite referinţe);
c) Să rejecteze (asimptotic) anumite perturbaţii d şi zgomote w, (vezi Fig. 3.5).
Deoarece soluţia generală a problemei de reglare este foarte complicată, condiţiile

de solvabilitate sunt în general greu de verificat procedural, soluţia este complet ne-
robustă în raport cu incertitudinile structurale ale modelului reglat, se va prezenta
soluţia doar în cazul particular (însă de mare interes practic) în care sunt satisfăcute
simultan ipotezele:
I1) d = 0 (nu apar perturbaţii);
I2) w = 0 (nu apar zgomote);
I3) D = 0 (ipoteză făcută pentru simplificarea calculelor);
I4) r(t) = diag(1(t)) (referinţele sunt semnale de tip treaptă).
Dându-se sistemul descris de
ẋ = Ax + Bu,
y = Cx,
având m intrări, p ieşiri, dimensiunea spaţiului stărilor n, vectorul de semnale de
referinţă de tip treaptă unitară r(t) ∈ R p , se doreşte construcţia unui regulator
ẋK = AK xK + BK e
u = C K xK + DK e,
în care e = r − y, astfel încât sistemul în buclă închisă să fie stabil, iar ieşirile y să
urmărească asimptotic referinţele r(t), i.e.,
lim e(t) = 0.
t→∞
Pentru existenţa unui regulator care să stabilizeze intern este necesar (şi suficient) ca
(A, B) să fie stabilizabilă şi (C, A) să fie detectabilă. În plus, pentru ca problema de
reglare să aibă soluţie facem ipoteza (suficientă) că
" #
−A −B
rang = n + p. (3.9)
C O
Această ipoteză asigură că sistemul dat nu are zerouri în s = 0 (adică in polii modelu-
lui semnalului referinţă de tip treaptă). Se obţine următoarea procedură constructivă.
Construcţia regulatorului care stabilizează şi reglează la referinţă treaptă

Pasul 0: Dându-se sistemul dinamic (A, B, C, D = 0), se verifică condiţiile (A, B)
stabilizabilă, (C, A) detectabilă şi (3.9). Dacă acestea sunt îndeplinite re-
zultă în particular că perechea (Ã, B̃) este stabilizabilă, unde
" # " #
A O B
Ã = , B̃ = .
−C O O
h i
Pasul 1: Se calculează F = F1 F2 astfel încât
A + BF1 BF2
" #
Ã + B̃F =
−C 0
este stabilă (are spectrul în C− ) şi se calculează L astfel încât Λ(A + LC) ⊂
C− .
Pasul 2: Regulatorul care stabilizează şi reglează la referinţă treaptă unitară este dat
de
#  A + LC + BF1 BF2 L 
 
"
A K BK
K(s) = =  O I  .
 
O
C K DK  
F1 F2 O
Probleme rezolvate6
Problema R3.1. Sunt stabilizabile perechile (A, B), cu
   
0 0 2 −1
a) A = 1 0 1 , B =  0;
   

0 1 −2
  
1
" # " #
−1 0 b
b) A = , B= 1 ?
02 b2
Discuţie după b1 şi b2 .
h i
Soluţie. a) Evaluăm rang sI − A B când s se află printre valorile proprii in-
stabile ale matricei A. Observăm că A este într-o formă particulară de tip compa-
nion, ceea ce ne permite să identificăm cu uşurinţă polinomul caracteristic p(s) =
s3 + 2s2 − s − 2 ale cărui rădăcini sunt { −1, −2, 1 }. Avem o singură valoare proprie
cu parte reală nenegativă, deci nu ne rămâne decât să testăm rangul lui
   
h i  s 0 −2 −1  1 0 −2 −1
sI − A B = −1 s −1 0  = −1 1 −1 0 .
   
s=1
0 −1 s + 2 1 s=1
  
0 −1 3 1

Ultima coloană poate fi scrisă sub formă de combinaţie liniară de prima şi a doua
coloană, deci matricea are rang 2, de unde rezultă că perechea (A, B) nu este stabili-
zabiă.
b) Calculăm
h i " s + 1 0 b1 #
sI − A B = .
0 s − 2 b2
Observăm că minorii de ordinul al doilea sunt

s + 1 0 0 b1
m1 = = (s + 1)(s − 2), m2 = = b1 (s − 2),
0 s − 2 s − 2 b2

s + 1 b1
m3 = = b2 (s + 1).
0 b2
6
Enunţurile, precum şi soluţiile problemelor R3.6–R3.10 sunt extrase din T. Kailath, „Linear Sys-
tems”, Prentice-Hall, 1980 şi G. E. Franklin, J. D. Powell şi A. Emami-Naeini, „Feedback Control of
Dynamical Systems Sixth Edition”, Prentice-Hall, 2009.
Observăm că pentru b2 = 0 rezultă că m1 = m2 = m3 = 0 atunci când s = 2. Prin
urmare, perechea (A, B) este stabilizabilă pentru b1 ∈ R şi b2 ∈ R∗ .
Problema R3.2. Se consideră sistemul ẋ = Ax + Bu, cu

   
 0 1 0 0
A =  0 0 1 , B = 0 .
   

−1 −2 −3
  
1
Calculaţi o lege de comandă după stare care alocă în buclă închisă polii sistemului în
−1 şi −2.
Soluţie. Folosim algoritmul de alocare pentru cazul o intrare şi o ieşire. Alegem să
plasăm doi poli în −1 şi un pol în −2. Aplicăm algoritmul de alocare.
Pasul 0: χd (s) = (s + 1)2 (s + 2).

Pasul 1: Matricea de controlabilitate este
 
0 0 1
R = 0 1 −3 .
 

1 −3 7

h iT h iT
Pasul 2: Pentru q = q1 q2 q3 , rezolvăm ecuaţia RT q = 0 0 1 , adică
q3 = 0





q2 − 3q3 = 0





 q1 − 3q2 + 7q3 = 1,


h iT
rezultând q = 1 0 0 .
Pasul 3: Comanda stabilizatoare care plasează doi poli în buclă închisă în −1 şi un
pol în −2 este dată de u = F x, cu
h i
F = −qT χ(A) = − 1 0 0 (A + I3 )(A + I3 )(A + 2I3 )
h i
= −1 −3 −1 .
Problema R3.3. Se consideră sistemul descris de funcţia de transfer

s−a
H(s) = , cu a ∈ R.
s2 + s − 2
a) Scrieţi realizarea standard observabilă şi precizaţi dacă aceasta este stabilă.
b) Pentru ce valori ale lui a este realizarea stabilizabilă? Dar detectabilă?
c) Pentru ce valori ale lui a se poate determina un regulator pentru mărimi exo-
gene de tip treaptă? Pentru o astfel de valoare a parametrului a construiţi regulatorul
care stabilizează şi urmăreşte o referinţă de treaptă.
Soluţie. a) Realizarea standard observabilă (RSO) este dată de matricile

" # " #
0 2 −a h i
A= , B= , C= 01 .
1 −1 1
Polii sistemului sunt rădăcinile polinomlui s2 + s − 2, adică −2 şi 1. Prin urmare,

sistemul (RSO) nu este stabil(ă).
b) Deoarece realizare (A, B, C) este RSO rezultă că perechea (C, A) este obser-
vabilă ∀a ∈ R şi, prin urmare, este detectabilă ∀a ∈ R. Pentru stabilizabilitate,
verificăm pentru ce valori ale parametrului a valoarea proprie 2 este controlabilă.
Astfel, calculăm matricea
h i " 1 −2 −a#
I−A B =
−1 2 1
şi i criteriul Hautus. Observăm că pentru a = 1, cele două linii ale matricii
h aplicăm
I − A B devin liniar dependente. Prin urmare, pentru a = 1, valoarea proprie 1 este
necontrolabilă. În concluzie, perechea RSO este stabilizabilă ∀a , 1.
c) Pentru a putea construi un regulator care stabilizează RSO printr-o reacţie
după stare şi care urmăreşte o referinţă treaptă verificăm următoarele trei condiţii:
1. Verificăm dacă perechea (A, B) este stabilizabilă. Într-adevăr, conform rezultatului
de la punctul b), perechea (A, B) este stabilizabilă ∀a , 1.
2. Verificăm dacă perechea (C, A) este deteactabilă. Într-adevăr, conform rezultatului
de la punctul b), perechea (C, A) este detectabilă ∀a ∈ R.
3. Verificăm în ce condiţii " #
−A −B
rang = 3.
C 0
Avem
0 2 a
−A −B
C 0 = 1 −1 −1 = a.
0 1 0
Prin urmare, ∀a ∈ R \ { 0, 1 } poate fi construit un regulator stabilizator prin reacţie

după stare care să urmărească o referinţă treaptă.
d) Alegem a = −1 < { 0, 1 }. Construim matricile
   
" # 0 2 0 " # 1
e= A 0 B
= 1 −1 0 , e= = 1 ,
   
A B
−C 0  0
0 −1 0
  
0
h i
e = F1 F2 folosind algoritmul de alocare.
şi calculăm reacţia după stare F
Pasul 0: Alegem să alocăm în buclă închisa valorile proprii −1, −1, −2. Prin urmare,
χ(s) = (s + 1)2 (s + 2).
Pasul 1: Construim matricea de controlabilitate
 
1 2 0
e = 1 0
R 2 .

 
01 0
iT
eT q = 0 0 1 T , adică
h h i
Pasul 2: Pentru q = q1 q2 q3 , rezolvăm ecuaţia R
q1 + q2 = 0





2q1 + q + 3 = 0





 2q2 = 1,


h iT
de unde q = − 21 12 12 .
Pasul 3: Reacţia stabilizatoare este dată de
h i
e = −qT χ(A)
F e = −1 −2 −2 ,
deci h i
F1 = −1 −2 şi F2 = −2.
Construim matricea L pentru estimarea stării, aplicând algoritmul de alocare în cazul
o intrare, o ieşire, perechii (AT , C T ).
Pasul 0: Alegem doi poli în −1, deci χ(s) = (s + 1)2 .
Pasul 1: Matricea de observabilitate a realizării scrise este
" #
0 1
Q= .
1 −1
h iT h iT
Pasul 2: Pentru q = q1 q2 , rezolvăm ecuaţia Qq = 0 1 , adică
 q2 = 0



 q1 − q2 = 1,


h iT
de unde q = 1 0 .
Pasul 3: Obţinem " #
T −3
L = −q χ(A) =
T
.
−1
Regulatorul care stabilizează şi urmăreşte referinţa treaptă este dat de
#  A + LC + BF1 BF2 L   −1 −3 −2 −3 

 
 
"
A B   0 −4 −2 −1 
K(s) = K K =  O I  =  .

O
C K DK    0 0 0 1 
F1 F2 O  
−1 −2 −2 0
Problema R3.4. Fie sistemul descris de funcţia de transfer
1
G(s) = , a ∈ R.
s3 + as2 + 2s + 2
a) Scrieţi o realizare de stare (A, B, C, D) pentru acest sistem. Este aceasta mini-
mală? Discuţie după parametrul a.
b) Discutaţi stabilitatea sistemului (A, B, C, D) în funcţie de a.
c) Pentru a = 1, scrieţi o lege de comandă prin reacţie după stare care pla-
sează/alocă polii sistemului în buclă închisă în { −1, −2, −3 }.
d) Pentru a = 1 calculaţi un compensator Kalman.
e) Există perechi stabilizabile care nu sunt controlabile? Dacă da, exemplificaţi.
Dacă nu, argumentaţi răspunsul.
Soluţie. a) Spre exemplu, scriem realizarea standard controlabilă (RSC):

   
 0 1 0 0 h i
A =  0 0 1 , B = 0 , C= 100 , D = 0.
   

−2 −2
  
a 1
Observăm că, deoarece G(s) este ireductibilă, orice realizare de dimensiune 3 este
minimală (vezi Cap. 2 pentru mai multe detalii). Prin urmare, RSC scrisă este mini-
mală ∀a ∈ R.
b) Realizarea (A, B, C, D) este stabilă dacă şi numai dacă pA (s) = s3 +as2 +2s−2
este Hurwitz. Calculăm matricea Hurwitz
 
a 2 0
H = 1 2 0 .
 
 
0a2
Evaluăm minorii principali ai matricii H. Avem

a 2
H [1,1]
= a, H [2,2]
= = 2(a − 1), H [3,3] = det H = 2H [2,2] = 4(a − 1).
1 2
Punând condiţia ca toţi cei trei minori să fie simultan pozitivi, obţinem că sistemul
este stabil pentru orice a > 1.
c) Pentru a = 1, realizarea de la punctul a) devine
   
 0 1 0 0 h i
A =  0 0 1 , B = 0 , C= 100 ,
   

−2 −2 −1
  
1
nestabilă şi minimală. Calculăm comanda stabilizatoare u = F x, care plasează polii

în { −1, −2, −3 } folosind procedura de alocare pentru sisteme cu o intrare şi o ieşire.
Pasul 0: χ(s) = (s + 1)(s + 2)(s + 3) = s3 + 6s2 + 11s + 6.
Pasul 1: Matricea de controlabilitate a sistemului este
 
0 0 1
R = 0 1 1 = RT .
 

1 1 −1

h iT h iT
Pasul 2: Pentru q = q1 q2 q3 , rezolvăm ecuaţia RT q = 0 0 1 , adică
q3 = 0





q2 + q3 = 0





 q1 + q2 − q3 = 1,


h iT
de unde q = 1 0 0 .
h i h i
Pasul 3: F = −qT χ(A) = −1 0 0 (A + I)(A + 2I)(A + 3I) = −4 −9 −5 .
d) Construim un compensator Kalman folosind comanda stabilizatoare de la
punctul anterior. Deoarece realizarea este minimală, perechea (C, A) este observa-
bilă şi astfel construim un estimator de stare (de tip 1) care plasează în buclă închisă
polii în, spre exemplu, −1. Urmăm procedura de alocare pentru perechea (AT , C T ).
Pasul 0: χ(s) = (s + 1)3 = s3 + 3s2 + 3s + 1.
Pasul 1: Matricea de observabilitate este Q = I.
h iT h iT
Pasul 2: Pentru q = q1 q2 q3 , rezolvăm ecuaţia Qq = 0 0 1 şi obţinem q =
h iT
001 .
h i h i
Pasul 3: LT = − 0 0 1 (A + I)3 = −2 1 4 .
Prin urmare, compensatorul Kalman obţinut este
 −2 1 0 −2 
 
A + LC + BF −L
" # " # 
A K BK  1
 0 1 −1 
K(s) = = =  .
C K DK F O  −2 −11 −6 −4 
−4 −9 −5 0
e) Răspunsul este afirmativ, deoarece pot exista perechi (A, B) necontrolabile,

dar a căror parte necontrolabiă este stabilă. Prin urmare, partea controlabilă poate
fi stabilizată printr-o comandă prin reacţie după stare, iar partea necontrolabilă fiind
deja stabilă, rezultă un sistem în buclă închisă stabil. Altfel spus, conform criteriului
de tip PBH, perechea (A, B) este stabilizabilă dacă
h i
rang λI − A B = n,
pentru orice λ ∈ C+ . Dar poate exista λ ∈ C− ∩Λ(A), pentru care rang λI − A B < n,
h i
de unde rezultă că perechea (A, B) nu este controlabilă, dar este stabilizablă. Exem-
plificăm cu un sistem de ordinul al doilea descris de realizarea

" # " #
−1 0 0
A= , B= .
0 −2 1
Construim matricea
h i "λ + 1 0 0#
λI − A B = .
0 λ+2 1
h i
Observăm că pentru λ = −1, rang λI − A B = 1 < 2, deci λ = −1 este valoare
proprie necontrolabilă, dar stabilă. Prinh urmare, perechea
i (A, B) este necontrolabilă.
Minorii de ordinul al doilea ai matricii λI − A B sunt

λ + 1 0
m1 = = (λ + 1)(λ + 2),
0 λ + 2

λ + 1 0
m2 = = λ + 1,
0 1

0 0
m3 = = 0, ∀λ ∈ C.
λ + 2 1
Observăm că pentru ∀λ ∈ C+ avem m1 , 0, m2 , 0, deci rang λI − A B = 2

h i
∀λ ∈ C+ , adică perechea (A, B) este stabilizabilă.

Problema R3.5. Fie sistemul definit de
   
0 0 a −1 h i
A = 1 0 −1 , B =  1 , C= 001 , a ∈ R.
   
   
01 0 0
a) Arătaţi că, pentru a = 2, perechea (A, B) nu este controlabilă. Este însă stabi-
lizabilă?
b) Există stări neobservabile ale sistemului altele decât starea nulă?
c) Pentru a = 1, scrieţi o lege de comandă prin reacţie după stare care stabili-
zează sistemul.
d) Pentru a = 1, determinaţi un compensator de tip Kalman.
Soluţie. a) Pentru a = 2, sistemul devine
   
0 0 2 −1 h i
A = 1 0 −1 , B =  1 , C= 001 .
   
   
01 0 0
Matricea de controlabilitate a sistemului este
 
−1 0 2
R =  1 1 −2 .
 

0 1 −1

Observăm că det R = 0, deci sistemul nu este controlabil. Pentru stabilizabilitate
testăm rangul matricei
i  λ 0 −2 −1
 
h
λI − A B = −1 λ 1 1 ,
0 −1 λ 0
 
când λ se află printre valorile proprii instabile ale matricei A. Observăm că A este în
formă companion standard observabilă, deci polinomul său caracteristic este p(s) =
s3 + s − 2 = (s − 1)(s2 + s + 2) (reamintim că avem a = 2). Singura valoare proprie
instabilă a lui A este, deci, λ = 1. Matricea din criteriul PBH devine
 
 1 0 −2 −1
−1 1 1 1 .
 
0 −1 1 0
Se observă că a doua linie poate fi scrisă sub formă de combinaţie liniară de celelalte
două linii, deci rangul nu poate fi 3, ceea ce înseamnă că sistemul nu este stabilizabil.
b) Calculăm matricea de observabilitate
 
0 0 1
Q = 0 1 0
 

1 0 −1

şi avem det Q = −1, de unde deducem că sistemul este observabil. Aşadar, conform
definiţiei observabilităţii, singura stare neobservabilă este starea nulă.
c) Pentru a = 1, sistemul devine
   
0 0 1 −1 h i
A = 1 0 −1 , B =  1 , C = 0 0 1 .
   
   
01 0 0
Matricea de controlabilitate a sistemului este

 
−1 0 1
R =  1 −1 −1
 

0 1 −1

cu det R , 0, deci perechea (A, B) este controlabilă. Calculăm legea de comandă

după stare u = F x, care stabilizează sistemul plasând polii în buclă închisă, spre
exemplu, în7 −1. Urmăm procedura de alocare pentru prechea (A, B).
Pasul 0: χ(s) = (s + 1)3 = s3 + 3s2 + 3s + 1.
7
Pentru o cerinţă astfel formulată, fără alte specificaţii de proiectare, polii pot fi plasaţi oriunde în
semiplanul complex stâng C− , cu precizarea că aceştia trebuie să fie complex conjugaţi pentru a putea
obţine o comandă şi implicit un sistem în buclă închisă, cu coeficienţi reali.
Pasul 1: Matricea de controlabilitate a perechii (A, B) este

 
−1 0 1
R =  1 −1 −1 .
 

0 1 −1

h iT h iT
Pasul 2: Pentru q = q1 q2 q3 rezolvăm ecuaţia RT q = 0 0 1 , adică
− q1 + q2 = 0





− q2 + q3 = 0





 q1 − q2 − q3 = 1,


h iT
de unde q = −1 −1 −1 .
h i
Pasul 3: F = −qT χ(A) = 7 4 2 .
d) Pentru compensatorul Kalman folosim reacţia după stare F calculată la punc-
tul anterior şi construim un estimator de stare de tip 1, urmând procedura de alocare
pentru perechea (AT , C T ).
Pasul 0: Alegem valorile proprii { −1, −1, −1 }, adică χ(s) = (s + 1)3 .
Pasul 1: Matricea de observabilitate a sistemului este
 
0 0 1
Q = 0 1 0 .
 

1 0 −1

h i h iT
Pasul 2: Pentru q = q1 q2 q3 rezolvăm ecuaţia Qq = 0 0 1 , adică
q3 = 0





q2 = 0





 q1 − q3 = 1,


h iT
de unde q = 1 0 0 .
h i
Pasul 3: LT = −qT χ(A) = −2 −2 −3 .
Compensatorul Kalman rezultat este
 −7 −4 −3 2 
 
A + LC + BF −L
" # " #
A K BK  8 4 −1 2 

K(s) = = =   .
C K DK F O  0 1 −3 3 
7 4 2 0
Problema R3.6 (Reglarea unui oscilator neamortizat). Modelul unui oscilator
neamortizat cu pulsaţia naturală ω0 este descris de sistemul dinamic pe spaţiul stărilor
" # " #" # " #
ẋ1 0 1 x1 0
= + u.
ẋ2 −ω20 0 x2 1
Calculaţi legea de comandă astfel încât, în buclă închisă, mişcarea sistemului să fie
complet amortizată iar pulsaţia naturală să fie dublă.
Soluţie. Din cerinţa de proiectare, reiese că numitorul funcţiei de transfer în buclă
închisă este de forma χd (s) = (s + 2ω0 )2 = s2 + 4ω0 s + 4ω20 , adică sistemul în buclă
închisă este un sistem de ordinul al doilea cu pulsaţia naturală ωn = 2ω0 şi factorul
hde amortizare
i ζ = 1. Prin urmare, calculăm legea de comandă după stare u = F x =
f1 f2 x care plasează polii în buclă închisă în −2ω0 . Polinomul caracteristic al
sistemului în buclă închisă este
" # " # " #h i!
s0 0 1 0
det − − f f = s2 − f2 s + ω20 − f1 .
0 s −ω20 0 1 1 2
Rezolvând identitatea polinomială s2 − f2 s + ω20 − f1 = s2 + 4ω0 s + 4ω20 rezultă

sistemul de ecuaţii algebrice
 − f2 = 4ω0 ,



 ω2 − f1 = 4ω2 ,


0 0
care are soluţia unică f1 = şi f2 = −4ω0 . Verificaţi dacă ajungeţi la acelaşi
−3ω20
rezultat folosind algoritmul Ackermann.
Problema R3.7 (Echilibrarea unei bare pe vârful degetului). Considerăm pro-

blema menţinerii echilibrului unei bare pe vârful degetului. Capătul inferior al barei
se mişcă de-a lungul axei orizintale x, excitat de comanda u(t) = ξ̈(t) (acceleraţia
impusă prin mişcarea vârfului degetului). Presupunem că bara are lungimea L, masa
(concentrată în vârful barei) m. De asemenea, presupunem că unghiul φ faţă de axa
verticală este suficient de mic astfel încât sin φ ≈ φ şi cos φ ≈ 1. Din principiul al
doilea al mecanicii obţinem că
φ̇(t) = m ẍ(t),
unde centrul de gravitaţie x este dat de
x(t) = ξ(t) + Lφ(t).
Echilibrarea barei este astfel descrisă de un sistem dinamic cu comanda u (acceleraţia

imprimată din mişcarea degetului pe direcţia x) şi ieşirea y = φ (unghiul înclinaţiei
barei faţă de axa verticală).
a) Scrieţi sistemul dinamic cu stările date de unghiul de înclinare şi de viteza
unghiulară. Calculaţi funcţia de transfer a sistemului.
b) Este sistemul controlabil? Dar observabil? Este sistemul stabil?

c) Poate fi sistemul stabilizat printr-o comandă proporţională u = −ky?
d) Calculaţi o comandă prin reacţie după stare u = −k1 φ − k2 φ̇, astfel încât
sistemul în buclă închisă să aibă ambii poli în −1.
Soluţie. a) Din ecuaţiile date obţinem
gφ = ξ̈ + Lφ̈.
Alegem stările z1 = φ şi z2 = φ̇. Sistemul dinamic pe spaţiul stărilor astfel obţinut
este
" # " #
0 1 0
ż = z+ u,
g/L 0 −1
h i
y = 1 0 z,
unde u = ξ̈/L, cu funcţia de transfer

−1
H(s) = .
s2− Lg
b) Inspectând matricile de controlabilitate şi observabilitate

" #
0 −1
R= respectiv Q = I2 ,
−1 0
observăm că ambele au rangul 2 egal cu dimensiunea sistemului. Prin urmare, siste-
mul este controlabil şi observabil. Polii sistemului sunt soluţiile ecuaţiei s2 −g/L = 0,
adică s = ± g/L, de unde
p
h rezultă
i că sistemul este instabil.
c) Pentru u = −ky = −k 0 z obţinem sistemul în buclă închisă
" # " #h i! " #
0 1 0 0 1
ż = + −k 0 z = z,
g/L 0 −1 g/L + k 0
ai cărui poli sunt ± g/L + k, deci o comandă u = −ky nu este stabilizatoare.

p
d) Calculăm comanda prin reacţie după stare

h i
u = −k1 φ − k2 φ̇ = −k1 z1 − k2 z2 = − k1 k2 z
care alocă polii în −1. Pentru acest caz, rezolvăm identitatea polinomială pAR =
(s + 1)2 , unde
" # " #h i " 0 #
0 1 0 1
AR = + −k1 −k2 = .
g/L 0 −1 g/L + k1 k2
După calcule simple obţinem k1 = g/L − 1 şi k2 = −2.

Problema R3.8 (Controlul poziţiei unui satelit într-un punct Lagrange8 ). Ecu-
aţiile dinamice ale micilor deviaţii ale poziţiei unui satelit de la punctul Lagrange pe
dreapta dintre Pământ şi Lună sunt
ẍ − 2ωẏ − 9ω2 x = 0,
ÿ + 2ω ẋ + 4ω2 y = u,
unde x reprezintă variaţia poziţiei radiale, y reprezintă variaţia poziţiei azimutale,
iar u = F/mω2 . F este forţa de propulsare a motorului pe direcţia y, m este masa
satelitului şi ω = 2π/29 rad/zi.
a) Pentru u = 0, este sistemul stabil?
b) Pentru stabilizarea poziţiei satelitlui, folosiţi o comandă prin reacţie după
stare u = −k1 x − k2 ẋ − k3 y − k4 ẏ, care plasează polii în buclă închisă în
{ −3ω, −4ω, (−3 ± 3j)ω }.
Soluţie. a) Notând cu z1 = x, z2 = ẋ, z3 = y, z4 = ẏ, obţinem din ecuaţiile date
un sistem ż = Az + Bu, cu z = (z1 , z2 , z3 , z4 ) ∈ R4 starea şi cu
   
 0 1 0 0  0
9ω2 0 0 2ω
 0
A =   şi B =   .

 0 0 0 1  0
0 −2ω −4ω2 0

1
Polii sistemului sunt rădăcinile polinomului pA (s) = det(sI − A) = s4 − ω2 s2 − 36ω4 .

Notând cu ξ = s2 şi rezolvând ecuaţia ξ2 − 2ω2 ξ − 36ω4 = 0, obţinem
√ √
ω2 ± ω4 + 144ω4 ω2 (1 ± 145)
ξ1,2 = = .
2 2
Prin urmare, polii sistemului sunt
ω √ jω √
s1,2 = ± √ (1 + 145)1/2 = ±2,35ω şi s3,4 = ± ( 145 − 1)1/2 = ±2,55jω.
2 2
Se observă imediat că sistemul este instabil.
b) Inspectând matricea de controlabilitate a sistemului, observăm că det R =
−36ω4 , 0, de unde rezultă ca aceasta este inversabilă, iar sistemul este controla-
bil. Prin urmare putem aloca polii sistemului în { −3ω, −4ω, (−3 ± 3j)ω }, de unde
rezultă polinomul caracteristic
χd (s) = s4 + 13ωs3 + 72ω2 s2 + 198ω3 s + 216ω4 .
8
Sunt numite puncte Lagrange cele cinci poziţii într-o configuraţie orbitală unde un obiect mic
(precum un satelit), afectat doar de gravitaţie, teoretic poate fi staţionar relativ la două obiecte mai mari
(de exemplu, un satelit artificial relativ la Pământ şi Lună). Punctele Lagrange marchează poziţia pe
orbită în care forţa de atracţie combinată a două corpuri de masă mare produc forţa centripetă necesară
unui al treilea corp pentru a se roti împreună cu ele.
Pentru calculul comenzii stabilizatoare prin reacţie după stare

h i
u = −Kz = − k1 k2 k3 k4 z,
folosim, spre exemplu, formula de calcul Bass-Gura9 , din care obţinem
k1 = 157,5ω2 , k2 = 50,5ω, k3 = −28ω2 , k4 = 13ω.
Problema R3.9 (Influenţa poziţiei zerourilor funcţiei de transfer în planul

complex asupra legii de comandă). Fie sistemul descris de funcţia de transfer
s − z0
G(s) = , z0 ∈ C.
s2 + 7s + 12
Calculaţi amplificarea comenzii prin reacţie după stare F, care transformă sistemul
în buclă închisă într-un sistem de ordinul al doilea cu pulsaţia naturală ωn şi factorul
de amortizare ζ ∈ [0, 1].
Soluţie. Scriem, spre exemplu, o realizare standard observabilă:

" # " #
−7 1 1 h i
A= , B= , C= 10 .
−12 0 −z0
h i
Cu u = F x = f1 f2 x, polinomul caracteristic al sistemului în buclă închisă este
p(s) = s2 + (7 − f1 + z0 f2 )s + f2 (7z0 + 12) + f1 z0 .
Dorim ca în buclă închisă, sistemul să aibă un comportament al unui sistem de or-
dinul al doilea cu numitorul χd (s) = s2 + 2ζωn s + ω2n . Astfel, rezolvând identitatea
polinomială p(s) = χd (s), obţinem următorul sistem algebric în necunoscutele f1 şi
f2 :
 z0 f2 − f1 = 2ζωn − 7,



 z0 f1 + (7z0 + 12) f2 = ω2n − 12,


9
Fie sistemul dinamic descris de perechea (A, B) controlabilă cu matricea de controlabilitate R
inversabilă. Fie pA (s) = sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an şi polinomul χd (s) = sn + α1 sn−1 + · · · + αn . Atunci
comanda prin reacţie după stare u = −K x, care alocă polii sistemului în buclă închisă în rădăcinile
polinomului χd este dată de
K = (α − a)Θ−T R−1 ,
unde
1 a1 a2 · · · an 
 

h i h i 0 1 a1 · · · an−1 
α = α1 α2 · · · αn , a = a1 a2 · · · an şi Θ =  . .. .. .. ..  ,

 .. . . . . 
 
0 0 0 ··· 1
matrice Toeplitz construită cu ajutorul coeficienţilor lui pA .
cu soluţia unică
z0 (14ζωn − 37 − ω2n ) + 12(2ζωn − 7)

f1 = − ,
(z0 + 3)(z0 + 4)
z0 (7 − 2ζωn ) + 12 − ω2n
f2 = − .
(z0 + 3)(z0 + 4)
Analizând comanda obţinută, observăm următoarele:
• Amplificările f1 şi f2 cresc puternic atunci cand zeroul z0 se apropie de valorile

3 şi 4, valori pentru care sistemul îşi pierde controlabilitatea (se verifică uşor, 3
şi 4 fiind valori pentru care matricea de controlabilitate R îsi pierde rangul). în
concluzie, atunci când controlabilitatea este aproape pierdută, comanda creşte
puternic, adică efortul de control al sistemului devine împovărător pe măsură
ce controlabilitatea se pierde.
• Amplificările comenzii cresc pe măsură ce pulsaţia naturală dorită în buclă
închisă creşte. Aşadar, alegerea plasării polilor în buclă închisă, cât mai la
stânga în semiplanul complex stâng (din dorinţa de a avea, spre exemplu, un
răspuns cât mai rapid), necesită o comandă foarte puternică, adică un efort
mare de control.
Problema R3.10 (Exemplu de alegere a polilor în buclă închisă — controlul

unei benzi motor). Modelul liniar al dinamicii unei benzi motor este dat de un
sistem descris de preerchea (A, B), cu
   
 0 2 0 0 0  0
−0,1 −0,35 0,1 0,1 0,75 0
 
A =  0 0  , B = 0 .
 
 0 0 2
 0,4 0,4 −0,4 −1,4 0  0
   
0 −0,03 0 0 −1 1
Calculaţi comanda u = F x, astfel încât perechea de poli dominanţi să imprime răs-
punsului sistemului în buclă închisă un suprareglaj de maxim 5% şi un timp de creş-
tere de 4 secunde.
Soluţie. Practic, sistemul în buclă închisă va avea polinomul caracteristic dorit
χd (s) = (s2 + 2ζωn s + ω2n )(s + p3 )(s + p4 )(s + p5 ).
Polii dominanţi sunt q

p1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2,
cu 0 ≤ ζ ≤ 1. Din practică se ştie că ζ = 0,7 respectă specificaţia de suprareglaj
de aproximativ 5%. Pentru această valoare a factorului de amortizare, un timp de
creştere de 4 secunde este asigurat pentru o puslaţie naturală ωn = 1/1,5. Ceilalţi poli
(nedominanţi) p3, p4 şi p5 trebuie plasaţi cât mai departe în stânga polilor dominanţi
în semiplanul complex stâng. Aceasta înseamnă că regimul transitoriu dat de aceşti
poli se stinge mult mai rapid decât regimul tranzitoriu dat de polii dominanţi. Spre
exemplu, algem ca polii pi , i = 3, . . . , 5 să fie de 4 ori mai mari decât pulsaţia naturală
aleasă, |pi | = 4ωn . Prin urmare, o alegere a polilor doriţi în buclă închisă este dată
de10
−0,707 ± 0,707j 4
p1,2 = , p3 = p4 = p5 = − .
1,5 1,5
Folosind procedura Ackermann obţinem
h i
F = −8,5123 −20,3457 1,4911 7,8821 −6,1927 .
Problema R3.11. Se dă sistemul

 2s + 1 1 
 
 s s 
G(s) =  2 .
 s + 1 2 
s2 − s s − 1
Se cere:
a) O realizare minimală pentru G(s).
b) Un estimator de stare de ordinul 1.
c) Un compensator Kalman.
Soluţie. a) Matricea de transfer G(s) poate fi judecată ca o conexiune a două

sisteme SIMO cu ieşirile în paralel, i.e.,
" #
G1 (s)
G(s) = .
G2 (s)
Scriem câte o realizare standard observabilă pentru fiecare sistem SIMO:

h i 1 h i " 0 1 1 # " A1 B1 #
G1 (s) = 2 0 + 1 1 = C ,
s 1 20 C 1 D1
respectiv
 
h 1 h
i i  0 0 1 0  " A2 B2 #
G2 (s) = 1 0 + 2 s + 1 2s =  1 1 1 2  C .
s −s   C 2 D2
01 10
10
Procesul de alegere cât mai favorabilă a polilor în buclă închisă este, de obicei, un proces itera-
tiv. Prin urmare, alegerea făcută aici poate reprezenta un prim pas al acestei proceduri. Modificările
ulterioare pot fi folosite pentru atingerea unor obiective de de control mai sofisticate.
Ambele realizări sunt minimale (justificaţi această afirmaţie). Pe baza acestor reali-
zări scriem realizarea sistemul G(s)
 
  0 0 0 1 1 
 A1 0 B1  

 0 A B   0 0 0 1 0  " A B #

2 2 
G(s) =   =  0 1 1 1 2  C .
 C1 0 D1   C D
 1 0 0 2 0 

0 C 2 D2
001 10
Dacă perechile (C1 , A1 ) şi (C2 , A2 ) sunt observabile, atunci şi perechea
" # " #!
C1 0 A1 0
(C, A) = ,
0 C2 0 A2
este observabilă. Demonstraţia se face uşor folosind criteriul PBH. Calculăm matri-
cea de controlabilitate
 
h i 1 1 0 
R = B AB A2 B = 1 0 0 · · ·
 
122
Oprim calculul dupa primele 3 coloane, întrucât am găsit un minor 3 × 3 nenul, prin
urmare realizarea este controlabilă.
b) Un estimator de stare de tipul 1 are forma
x̂˙ = A x̂ + Bu + L(C x̂ + Du − y),
unde L se calculează astfel încât spectrul lui AL = A + LC să fie stabil. Profităm de
faptul că matricele A şi C sunt bloc diagonale, astfel
" # " #" #
A1 0 L1 0 C 1 0
AL = + .
0 A2 0 L2 0 C2
Prin urmare
h i problema de alocare poate fi rezolvată decuplat. Vom calcula separat L1
şi L2 = ll21
22
astfel încât valoarea proprie a lui A1 + L1C1 să fie −1, iar valorile proprii
ale lui A2 + L2C2 să fie în −2. Obţinem astfel
A1 + L1C1 = 0 + L1 · 1 = −1 ⇒ L1 = −1,
şi " # " #

0 l21 0 −4
A2 + L2C2 = = .
1 1 + l22 1 −4
După identificarea coeficienţilor obţinem
 
−1 0
L =  0 −4 .
 

0 −5

c) Pentru compensatorul Kalman trebuie să calculăm, pe lângă matricea de am-

plificare a estimatorului, o lege de comandă în reacţie după stare, anume o matrice
F ∈ R2×3 astfel încât A0 = A + BF să aibă spectrul stabil. Aplicăm procedura lui
Ackermann pentru cazul cu mai multe intrări.
Pasul 0: Alegem valorile proprii pe care le dorim în A0 şi construim polinomul ca-
racteristic al matricei A0 :
Λ(A0 ) = { −1, −1, −1 }, ⇒ χ(s) = s3 + 3s2 + 3s + 1.
Pasul 1: Alegem matricele F̃ ∈ R2×3 şi g ∈ R2 astfel încât perechea (Ã, b) B

(A + BF̃, Bg) să fie controlabilă. Alegem
" # " #
000 1
F̃ = , g=
−1 0 0 0
şi obţinem perechea
   
−1 0 0 1
(Ã, b) B (A + BF̃, Bg) =  0 0 0 , 1 .
   

−2 1 1 1
  
Verificăm controlabilitatea acestei perechi, calculând matricea de controla-

bilitate  
1 −1 1
R = 1 0 0
 
 
1 02
şi observăm că este inversabilă, deci perechea (Ã, b) este controlabilă.
Pasul 2: Aplicăm procedura lui Ackermann pentru perechea (Ã, b). Calculăm ultima
linie din inversa matricei de controlabilitate
h i
qT B eTn R−1 = 0 − 12 12
şi matricea de reacţie

h i h i
f T = −qT p0 (Ã) = 0 1
2 − 12 · (Ã3 + 3Ã2 + 3Ã + I3 ) = 4 −3 −4 .
Pasul 3: Calculăm matricea de reacţie pentru perechea (A, B)

" #
4 −3 −4
F = F̃ + g f =
T
.
−1 0 0
Problema R3.12. Se dă procesul
 s s 
 

T (s) =  s + 1 s + 1 .
 
 s s 
s+1 s+1
a) Se cere dimensiunea unei realizări minimale şi o realizare minimală.
b) Fie starea inţială x(0) = [1 1]T . Calculaţi ieşirea liberă. Calculaţi ieşirea
forţată la intrare de tip treaptă unitară.
c) Investigaţi dacă există o stare iniţială x(0) care la comenzi diferite pe cele
două canale de intrare generează ieşiri identice la orice moment t pe cele două canale
de ieşire.
d) Există un compensator stabilizator simetric, i.e., K(s) = K T (s)? Dacă da,
construiţi unul, dacă nu, argumentaţi.
e) Explicaţi dacă există un regulator constant care reglează la treaptă unitară.
Dar unul dinamic? Dar dacă
" #
1/s 1/s
T (s) = ?
1/s 1/s
Soluţie. Prezentăm câteva indicaţii de rezolvare.

a) Se poate scrie o realizare standard controlabilă (RSC) sau observabilă (RSO)
din care se poate extrage apoi una minimală. Mai simplu este de observat că
" #
1 h i s
T (s) = G(s) 1 1 , cu G(s) = .
1 s+1
Deoarece G(s) este o funcţie scalară, ireductibilă, cu un singur pol în −1, rezultă
că dimensiunea unei realizări minimale este 1. O realizare minimală a lui G(s) este
(a, b, c, d) = (−1, 1, 1, 1). Prim urmare, o realizare minimală a lui T (s) este
h i "c# "d d#! h i "1# "1 1#!
a, b b , , = −1, 1 1 , , .
c dd 1 11
b) Dimensiunea realizării minimale fiind 1, înseamnă că x(0) = x1 (0) = e1 = 1.

Prin urmare, ieşirea liberă este
" # " −t #
1 −t e
y` (t) = e ·1 = −t
1 e
şi cea forţată

" #Z t " #
1 h i 11
y f (t) = e t−τ
1 1 u(τ)dτ + u(t),
1 0 11
uşor de calculat folosind datele de la punctul anterior şi u(t) = 1(t).
c) Expresia ieşirii în funcţie de intrări identice u(t) pe cele două canale este y =
y` + y f , cu y` şi y f calculate la punctul b). Cum y` şi y f sunt vectori de dimensiune
2 × 1, cu elemente identice indiferent de starea iniţială x(0), rezultă că cele două ieşiri
sunt identice indiferent de x(0). Deci, pentru orice stare iniţială, cele două ieşiri sunt
identice la intrări identice. Ca dealtfel şi la intrări diferite!
d) Dacă compensatorul are aceeaşi structură cu procesul nominal atunci este de

forma
" #
k(s) k(s)
,
k(s) k(s)
unde k(s) este o funcţie de transfer scalară. Similar ca la punctul a) pentru proces,
rezultă că o realizare pentru regulator are forma
" T# i "dc dc #
cc h
(sI − Ac ) bc bc +
−1
,
cTc dc dc
unde bc , cc sunt vectori coloană, Ac este matricea de stare a compensatorului si dc

este o constantă (o luăm zero). Sistemul în buclă închisă, format din procesul T (s)
şi compensator, este stabil (deci compensatorul este stabilizator) dacă şi numai dacă
matricea de stare a sistemului rezultant este stabilă. Formula din curs arată că aceasta
are în datele curente expresia
2bcTc
" #
a
AR = .
2bc c Ac + 4bc dcc
Aşadar, problema s-a redus la găsirea unui compensator scalar dat de realizarea
(Ac , bc , cTc , 0) pentru sistemul nominal dat de realizarea (a, 2b, 2c, 4d), problema care
evident are o solutie (de exemplu Kalman) întrucât perechea (a, 2b) este controla-
bilă (pentru că perechea (a, b) este controlabilă) şi perechea (2c, a) este observabilă
(pentru că perechea (c, a) este observabilă). Sunt posibile şi alte soluţii alternative
simple!
e) Nu există un astfel de compensator întrucât se verifică imediat că
 
−a −b −b
rang  c d d  = 2 , 3,
 
 
c d d
adică nu este îndeplinită condiţia necesară.

Pentru
" #
1/s 1/s
T (s) = ,
1/s 1/s
folosind datele de la punctul d), rezultă că dacă există un compensator constant cu
aceeaşi structură, atunci problema este rezolvată întrucât modelul treptei 1/s este deja
inclus în modelul nominal. Un compensator constant, evident, există pentru procesul
nominal 4/s, de exemplu k(s) = −1 (reacţie pozitivă).

Probleme propuse
Problema P3.1. Analizaţi stabilizabilitatea următoarelor perechi (A, B):
   
0 0 2 −1
a) A = 1 0 1, B =  1 ;
   

0 −1
  
2 0
" # " #
−1 0 b
b) A = , B= (discuţie după b ∈ R).
02 1
Problema P3.2. Utilizând criteriul Popov-Belevitch-Hautus (PBH), analizaţi detec-

tabilitatea următoarelor perechi (C, A):
λ0 0 0 
 
h i
a) A =  0 λ0 0 , C = c1 c2 c3 ,
 
0 0 λ1
 
λ0 1 0 
 
h i
b) A =  0 λ0 1 , C = c1 c2 c3 .
 
0 0 λ0
 
Discutaţi după λ0 , λ1 şi ci , i ∈ { 1, 2, 3 }.
Problema P3.3. Determinaţi o lege de comandă după stare u = F x, care alocă în

buclă închisă polii sistemului în −1 şi −2, pentru următoarele sisteme:
α
   
0 0 −6 
a) A = 1 0 −11, B =  1  (discuţie după α ∈ R);
   

0 1 −6
  
0
" # " #
01 −1
b) A = , B= .
10 1
Problema P3.4. Calculaţi un estimator unitar de stare pentru sistemul descris de:
" # " #
0 1 0 h i
a) A = , B= , C= 10;
−1 −1 1
   
0 1 0 0 h i
b) A = 0 0 1, B = 0, C = 1 1 0 .
   

1 1 −1
  
1
Problema P3.5. Determinaţi un compensator stabilizator de tip Kalman pentru sis-

temele (A, B, C, D) următoare:
       
−1 0 1 0 1 0 0 0
a) A =  2 0 0, B = 1, C = 0 1 0, D = 0;
       
       
1 1 0 0 001 0
   
−1 0 1 0 h i
b) A =  2 0 0, B = 1, C = 1 1 0 , D = 0;
   
   
1 1 0 0
   
−1 0 0  0 h i
c) A = −1 1 0, B = −1, C = 1 0 1 , D = 2.
   

−2
  
0 1 0
Problema P3.6. Utilizând metode de sinteză pe stare, reglaţi la treaptă următoarele
sisteme:
   
−1 0 0  0 h i
a) A = −1 1 0, B = −1, C = 1 0 1 , D = 2;
   

0 1 −2
  
0
 ẋ = x + u 5 12 s + 1


e) H(s) =

b)  ;
 y = x; 1
+1
10 s

s (s + 10)(s2 + s + 25)
c) H(s) = ; f) H(s) = ;
s + 2s + 1
2
s2 (s + 3)(s2 + s + 36)
1 2s + 1
d) H(s) = ; g) H(s) = .
s2 −1 s2 + 3s + 2
Problema P3.7. Fie sistemul (A, b, cT , d) cu
   
0 1 0 0 h i
A = 0 0 1 , b = 0 , cT = 0 0 1 , d = 0.
   

1 −2 3
  
1
Determinaţi un compensator stabilizator de tip Kalman. Poate fi sistemul reglat la o
referinţă de tip treaptă prin metode de sinteză pe stare? Justificaţi răspunsul.

" # " #
0 1 1 h i
ẋ = x+ u, y = 1 3 x.
7 −4 2
a) Desenaţi o diagramă bloc care să reprezinte sistemul, cu câte un integrator
pentru fiecare stare.
b) Calculaţi ecuaţia caracteristică a sistemului în buclă închisă pentru (i) u = F x;
(ii) u = −Ky. Comentaţi asupra polilor în buclă închisă. Care dintre comenzi poate
fi stabilizatoare?
Problema P3.9. Pentru sistemul
" # " #
0 1 0
ẋ = x+ u,
−6 −5 1
calculaţi o comandă prin reacţie după stare care asigură simultan performanţele:
(i) coeficientul de amortizare al sistemului în buclă închisă este ζ = 0,707;
(ii) timpul de vârf este sub 3,14 secunde.
Problema P3.10. Pentru sistemul

" # " #
0 1 0
ẋ = x+ u,
0 −10 1
calculaţi o comandă prin reacţie după stare care asigură simultan performanţele:
(i) suprareglajul răspunului la treaptă este de până în 25%;
(ii) timpul tranzitoriu de până în 0,115 secunde.
Verificaţi cu ajutorul Matlab dacă regulatorul obţinut satisface performanţele cerute.
În caz contrar, modificaţi amplificările comenzii până la atingerea obiectivelor pro-
puse.

   
−1 −2 −2 2
ẋ =  0 1 −1 x + 0 u.
   

1 0 −1
  
1
a) Calculaţi o comandă prin reacţie după stare care asigură simultan un suprare-
glaj de sub 5% şi un timp tranzitoriu de 4,6 secunde ale răspunsului la treaptă.
b) Verificaţi cu ajutorul Matlab dacă regulatorul obţinut satisface performanţele
cerute. În caz contrar, modificaţi amplificările comenzii până la atingerea obiective-
lor propuse.
Problema P3.12. Fie circuitul electric din Figura 3.6.

a) Scrieţi modelul sistemului pe spaţiul stărilor. Comanda u este un curent, iar
ieşirea y o tensiune. Alegem x1 = iL şi x2 = vc .
b) Scrieţi condiţii asupra parametrilor R, L şi C astfel încât sistemul să fie stabi-
lizabil. Repetaţi cerinţa astfel încât sistemul să fie controlabil.
c) Scrieţi condiţii asupra parametrilor R, L şi C astfel încât sistemul să fie detec-
tabil. Repetaţi cerinţa astfel încât sistemul să fie observabil.
d) Scrieţi condiţii asupra parametrilor R, L şi C astfel încât sistemul să poată fi
reglat la treaptă. Scrieţi un astfel de regulator.
+
iL L C vc
−
u +
R R y
Figura 3.6: Circuit pentru Problema P3.12.
Problema P3.13. Considerăm un motor de curent continuu, descris de ecuaţiile

diferenţiale
dω −B Ki 1
= ω + ia − T L u s ,
dt J J J
dia −Kb R 1
= ω − ia + ea ,
dt L L L
cu
ia (t) curentul prin armătură [A]; Ki constanta de cuplu a motorului

ea (t) tensiunea aplicată armăturii [V]; [Nm/A];
ω(t) viteza de rotaţie a rotorului [rad/s]; Kb constanta electrică a motorului
T l (t) cuplul de sarcină [Nm]; [V/rad/s];
B coeficientul de frecare vâscoasă; L inductanţa armăturii [H];
J constanta de inerţie a ansamblului R rezistenţa armăturii [Ω].
motor–sarcină [Nm/rad/s2 ];
Se consideră comanda u(t) = ea (t), ieşirea y(t) = ω(t) şi următoarele valori ale
parametrilor: B = 0, J = 0,02, Ki = Kb = 1, L = 0,005, R = 1. Construiţi, prin
metode de sinteză după stare, un regulator care satisface simultan următoarele cerinţe
de proiectare:
a) lim ω(t) = 0 şi lim ia (t) = 0.
t→∞ t→∞
b) Viteza unghiulară ω(t) urmăreşte un semnal de referinţă treaptă.
c) Regulatorul alocă polii sistemului în buclă închisă în { −300, −10 ± 10j }.
Studii de caz: T L (t) = 0; T L (t) = 1(t).
Problema P3.14. Se consideră diagrama bloc a unui sistem cu reglare automată

prin reacţie după stare din Figura 3.7. Calculaţi parametrii reali k1 , k2 şi k3 astfel
încat:
a) eroarea staţionară εst (ε(t) reprezintă semnalul de eroare) să fie nulă la o refe-
rinţă treaptă;
b) polii sistemului în buclă închisă să fie −1 ± j.
r ε 1 1 1 x1 = y
+
−
s+3 s+1 s
k3
+
+ k2
+
k1
Figura 3.7: Diagrama bloc a SRA cu reacţie după stare din Problema P3.14.
Calculaţi cel de-al treilea pol corespunzător. Pot fi cei trei poli alocaţi arbitrar men-
ţinând simultan satisfacerea cerinţelor de proiectare impuse?
Problema P3.15. Se connsideră modelul liniarizat al unui sistem format dintr-un

pendul invers pe un cărucior, descris de un sistem (A, B, C), cu
   
 0 1 0 0  0 
 , B = −0,0732 , C = 1 0 0 0 .
 25,92 0 0 0   h i
A = 
 0 0 0 1  0 
 
−2,36 0 0 0 0,0976
a) Calculaţi o comandă prin reacţie după stare, u = F x, care alocă polii sistemu-
lui în buclă închisă în { −1 ± j, −10, −10 }. Figuraţi, cu ajutorul Matlab, evoluţia liberă
a celor patru stări ale procesului din vectorul de stare al sistemului în buclă închisă,
pentru condiţiile iniţiale date de x1 (0) = 0,1, x3 (0) = 0,1, iar restul componentelor
condiţiilor iniţiale să fie nule.
b) Repetaţi cerinţa de mai sus atunci când în buclă închisă sunt alocaţi polii în
{ −2 ± 2j, −20, −20 }. Comentaţi rezultatele obţinute.
h i
c) Repetaţi cerinţele de mai sus pentru C = 0 0 1 0 .
Problema P3.16. Fie sistemul descris de funcţia de transfer
s−1
H(s) = .
s s + 12
a) Calculaţi un compensator proporţional C(s) = K astfel încât sistemul în buclă
închisă să aibă un pol în − 23 , celălalt pol fiind ales arbitrar. Arătaţi că această soluţie
nu este satisfăcătoare.
b) Încercaţi să obţineţi rezulate mai bune folosind un compensator C(s) = c0s+d s+c1
1
,
care asigură că toţi polii în buclă închisă sunt stabili (incluzându-i pe cei ascunşi).
Păstraţi un pol în − 32 .
c) Calculaţi o comandă u = F x, care asigură aceleaşi performanţe în buclă în-
chisă. Comentaţi diferenţele dintre cele trei soluţii abordate.
a
l
M
θ
Ψ
m
Q
Figura 3.8: Bară cu pendul pentru Problema P3.17.
Problema P3.17 (Stabilizarea unei bare verticale cu un pendul gravitaţional

ataşat în vârf). Ecuaţiile de mişcare ale unei bare verticale cu un pendul gravitaţio-
nal ataşat în vârf, ca în Figura 3.8, sunt
ψ̈(t) − σ2 ψ(t) − n2 [ψ(t) + θ(t)] = u(t),

θ̈(t) + ω20 θ(t) + ψ̈(t) = 0,
unde
3g 2 3mg l g
sigma2 = ,ω = , = , ω20 = ,
2l Ml a a
cu comanda
Q(t)
u(t) = .
Ml
Mărimea Q(t) reprezintă cuplul aplicat în punctul A, iar g reprezintă constanta gravi-
taţională. Presupunând că a = l şi că m = M/3, proiectaţi un regulator prin reacţie
după starep astfel încât corpul de masă m să se oprească din pendulare după T/2, unde
T = 2π/ a/g reprezintă perioada de oscilaţie a corpului de masă m.
Problema P3.18 (Reglarea poziţiei unui pendul invers pe un cărucior). Ecu-

aţiile (adimensionale) de mişcare a unui cărucior de masă M de care este ataşat un
pendul invers format dintr-o bară dreaptă cu un corp de masă m în vârf, ca în Fi-
gura ??, sunt
θ̈ = θ + u,
ẍ = −βθ − u,
unde β = 3/4 · m/(m + M) este un parametru al sistemului şi u este forţa aplicată
căruciorului (de exemplu prin aplicarea unui cuplu roţilor cu ajutorul unui motor
electric). Calculaţi un regulator care să menţină pendulul în poziţie verticală, θ =
0 şi căruciorul în poziţia x = 0, simultan. Pentru atingerea obiectivului propus,
determinaţi amplificările fi , i = 1, . . . , 4 astfel încât comanda
u = − f1 θ − f2 θ̇ − f3 x − f4 ẋ
să aloce în buclă închisă doi poli în −1 şi doi poli în −1 ± j.
Problema P3.19 (Menţinerea poziţiei de planare a unui elicopter). Un elicop-
ter în poziţia de planare este descris de sistemul dinamic
      
 ẋ1  −0,02 −1,4 9,8  x1  9,8
 ẋ2  = −0,01 −0,4 0   x2  + 6,3 u,
      
ẋ3 0 1 0 x3 0
unde x1 este viteza pe orizontală, x2 viteza de azimut, x3 unghiul azimut şi u este
unghiul de înclinare a rotorului.
a) Calculaţi polii sistemului şi analizaţi stabilitatea acestuia.
b) Arătaţi că
h o comandă după stare i care mută polii în −2, −1 ± j este dată de
u = F x cu F = 0,0628 0,4706 0,9949 .
c) Sintetizaţi un regulator stabilizator care comandă viteza acestui sistem.
Problema P3.20. Considerăm elicopterul din Problema P3.19 care este perturbat
de un vânt care bate din faţă, astfel încât ecuaţiile de mişcare devin
        
 ẋ1  −0,02 −1,4 9,8  x1  9,8 −0,02
 ẋ2  = −0,01 −0,4 0   x2  + 6,3 u + −0,01 w.
        
ẋ3 0 1 0 x3 0 0
Sintetizaţi o comandă care să conţină şi un termen integrator. Folosiţi o comandă
prin reacţie după stare care să mute poziţia polului integratorului din 0 în −1, lăsând,
totodată, ceilalţi poli în buclă închisă în −2 şi −1 ± j.
Problema P3.21 (Pilot automat pentru menţinerea altitudinii unui avion).
Ecuaţiile aproximative de mişcare în plonjare şi tangaj (pitch and plunge) a unui
avion în mişcare orizontală, aproape staţionară (vezi Figura 3.9) sunt
τγ̇ = α,
θ̈ = −ω20 (α − Qδ),
ḣ = Vγ,
unde γ = θ − α este unghiul traiectoriei de zbor faţă de axa orizontală, θ este pertur-
baţia unghiului de tangaj, α este perturbaţia unghiului de atac, V viteza la sol (pre-
supusă constantă), u bracajul eleronului (comanda), Q este eficacitatea eleronului
(constantă), τ este constanta de timp a portanţei şi ω0 este pulsaţia naturală neamor-
tizată în mişcarea de pitch-plunge (constantă). Un pilot automat trebuie să menţină
h ≈ 0 în prezenţa perturbaţiilor reprezentate de vantul pe direcţia verticală.
Axă referinţă avion

α
θ V
γ
Orizontală
u h
Altitudine de referinţă
Figura 3.9: Avion în mişcare orizontală pentru Problema P3.21.
a) Folosind un altimetru care măsoară înălţimea h, arătaţi că o comandă prin

reacţie după stare de tip proporţional, u = −kh, nu produce un sistem în buclă închisă
stabil, oricare ar fi k real.
b) Folosind un giroscop pentru a măsura unghiul θ, arătaţi că un sistem în buclă
închisă stabil poate fi obţinut cu ajutorul unei comenzi u = − f1 h − f2 θ. Calculaţi f1
şi f2 .
c) Presupunând că stările nu pot fi măsurate, calculaţi un compensator de tip
Kalman şi comentaţi rezultatele obţinute.
Problema P3.22 (Controlul poziţiei verticale a unui pendul invers). Presupu-

nem că roţile unui cărucior pe care este montat un pendul invers sunt antrenate de
un motor de curent continuu comandat în curent. Ecuaţiile de mişcare linniarizate şi
normalizate ale acestui sistem sunt
θ̈ = θ + v + u,
v̇ = θ − u − v,
unde θ este poziţia unghiulară a pendulului şi v este viteza de mişcare a căruciorului.
a) Calculaţi o comandă de forma
u = − f1 θ − f2 θ̇ − f3 v
√
care să aloce polii sistemului în buclă închisă în −1, −1 ± j 3.
b) Calculaţi funcţia de transfer a regulatorului astfel obţinut şi desenaţi diagra-
mele Bode ale sistemului în buclă închisă rezultat indicând marginile de stabilitate
corespunzătoare.
c) Reprezentaţi grafic răspunsul sistemului în buclă închisă în domeniul timp la
o condiţie iniţială nenulă asupra lui θ şi interpretaţi fizic mişcarea iniţială a cărucio-
rului.
Problema P3.23 (Controlul poziţiei unui pendul în prezenţa erorilor de mă-
surare). Modelul unui pendul comandat de cuplul T c şi perturbat de cuplul T d este
descris de ecuaţia diferenţială de ordinul al doilea
θ̈ + 4θ = T c + T d .
Presupunem că poziţia unghiulară θ este măsurată cu ajutorul unui potenţiometru în

vârf, cu o eroare de măsurare necunoscută b, adică ieşirea măsurată este y = θ + b.
h iT
a) Alegând vectorul de stare „extins” θ θ̇ w , unde w este eroarea echivalentă
de pe mărimea de intrare, scrieţi sistemul pe spaţiul stărilor (A, B, C) corespunzător.
b) Folosind metode pe stare, calculaţi valorile proprii ale sistemului şi precizaţi
dacă acesta este stabil sau nu.
c) Arătaţi că starea w este observabilă dacă prespunem că b = 0, adică y = θ.
Calculaţi un estimator de stare care să aibă toţi polii alocaţi în −10.
d) Calculaţi un compensator de tip Kalman care plasează polii în buclă închisă
în −2 ± 2j.
e) Verificaţi grafic performanţele regulatorului sintetizat introducând şi eroarea
estimată pe intrare w b şi variind cu o treaptă constantă eroarea de măsurare b. Ce
observaţi?
Problema P3.24 (Controlul unui braţ robotic flexibil). Modelul simplificat al

unui braţ robotic flexibil este descris în Figura 3.10, unde k/M = 900 rad/sec2 , y
este poziţia măsurată a masei m, iar u este intrarea, poziţia de la celălalt capăt al
resortului.
a) Scrieţi modelul sistemului pe spaţiul stărilor.
b) Proiectaţi un estimator de stare plasând polii în −100 ± 100j.
c) Ar putea fi estimate ambele stări ale sistemului dacă ar fi măsurată doar viteza
ẏ?
d) Calculaţi comanda prin reacţie după stare care plasează polii în buclă închisă
în −20 ± 20j. Determinaţi compensatorul de tip Kalman folosind rezultatele obţinute.
e) Ar fi de dorit o comandă prin reacţie după stare care să aloce polii în −200 ±
200j? Argumentaţi răspunsul.
f) Desenaţi diagramele Bode al sistemului în buclă deschisă obţinut cu compen-
satorul Kalman proiectat şi determinaţi marginile de stabilitate obţinute. Cum ar
putea fi ele îmbunătăţite printr-o alocare corespunzătoare a polilor?
Problema P3.25 (Controlul mişcării unui vapor). Mişcările de derivă ale unui
vapor cu lungimea de 100m, care se deplasează cu o viteză constantă de 10 m/s sunt
descrise de un sistem dinamic de forma
 β̇  −0,0895 −0,286 0  β   0,0145
      
 ṙ  = −0,0439 −0,272 0  r  + −0,0122 δ,

      
ψ̇ 0 1 0 ψ 0
y
u
M
k
Figura 3.10: Model mecanic pentru Problema P3.24.
unde β este unghiul de derivă, măsurat în grade, ψ este unghiul de avans şi r este
viteza de ruliu, precum în Figura 3.11.
a) Calculaţi funcţia de transfer de la δ la ψ şi determinaţi polii modelului vapo-
rului nereglat.
b) Calculaţi o comandă prin reacţie după stare de forma
u = −K1 β − K2 r − K3 (ψ − ψd ),
unde ψd este unghiul de avans dorit, care să aloce polii sistemului în −0,2, −0,2±0,2j.
c) Pornind de la măsurătoarea unghiului ψ (obţinută cu ajutorul unui giroscop,
spre exemplu) proiectaţi un estimator de stare care să aibă polii dinamicii erorii pla-
saţi în −0,8, −0,8 ± 0,8j.
d) Calculaţi funcţia de transfer a compensatorului de tip Kalman rezultat şi tra-
saţi caracteristicile de frecvenţă ale acestuia.
e) Trasaţi diagramele Bode ale sistemului reglat şi determinaţi marginile de sta-
bilitate ale acestuia.
f) Calculaţi răspunsul în timp al sistemului atunci când ψd are o variaţie de tip
treaptă de 5 grade.
Problema P3.26. Fie sistemul descris de funcţia de transfer

10
G(s) = .
s(s + 1)
a) Cu notaţiile ẋ1 = x2 , y = x1 , scrieţi o realizare pe stare corespunzătoare, cu
ieşirea y.
b) Calculaţi comanda prin reacţie după stare u = F x, astfel încât sistemul în
buclă închisă să aibă o pulsaţie naturală ωn = 3 şi un factor de amortizare ζ = 0,5.
c) Calculaţi un estimator de stare astfel încât eroarea de estimare să aibă dina-
mica unui sistem de ordinul al doilea cu pulsaţia naturală ωnE = 15 şi cu factorul de
amortizare ζnE = 0,5.
d) Care este funcţia de transfer a unui compensator obţinut prin îmbinarea reau-
zltatelor de la punctele b) şi c)?
Problema P3.27. Pentru fiecare dintre sistemele
Mişcare vapor
β
Figura 3.11: Variabilele asociate mişcării unui vapor din Problema P3.25.
1
 

1 1
 s 
1. T 1 (s) = , 2. T 2 (s) =  ,
s s2  1 
s2
se cer:
a) o realizare minimală;
b) o reacţie după stare care alocă toţi polii în −1;
c) un estimator de stare şi arătaţi că acesta estimează;
d) un compensator stabilizator cu proba faptului că acesta stabilizează.
Este adevărat că pentru sistemul T 1 (s) realizarea standard observabilă este auto-
mat minimală? De ce?
Este adevărat că pentru sistemul T 2 (s) realizarea standard controlabilă este auto-
mat minimală? De ce?
Problema P3.28. Pentru fiecare dintre sistemele

 1   1 

 s − 1 0



 (s − 1)2  0 
1. T (s) =  ; 3. T (s) =  ;
1   1
  
2 0

s+1 s+1
 1   1 
 s + 1 2   (s − 1)(s + 1) 2 
   
2. T (s) =  . 4. T (s) =  .
1  1 
   
0 0
s+1 s
se cer:
a) dimensiunea unei realizări minimale şi construcţia acesteia;
b) o reacţie după stare care alocă polii în buclă închisă în −3;
c) un estimator cu proba că acesta estimează starea;
d) combinarea reacţiei după stare construită la b) cu estimatorul de la c) într-un
compensator care stabilizează;
e) calculul regimului permanent şi tranzitoriu al sistemului în buclă închisă cu
compensatorul găsit la d) pentru referinţa
" #
1
r(t) = 1(t).
sin t
Problema P3.29. Fie matricea de transfer

s−1 1

G(s) = .
s s2 − 2s
Se cer:
a) O realizare minimală.
b) O lege de comandă în reacţie după stare care alocă valorile proprii în −1 şi
vectorii proprii ai lui A + BF rezultă ortogonali.
c) Un compensator Kalman bazat pe legea de comandă obţinută la punctul ante-
rior.
Problema P3.30. Fie matricea de transfer

 1 
 1 
 s−1
G(s) =   .

 1 1 
s2 − 3s + 2 s − 2
Se cer:
a) O realizare minimală.
b) Un estimator de stare cu amplificarea L bloc-diagonală.
c) Un compensator Kalman capabil să asigure urmărirea unei referinţe de tip
treaptă, folosind estimatorul obţinut la punctul anterior.
Problema P3.31. Se dă sistemul
Numărul 1 Numărul 2
 
" #  1 
1 1
 
T (s) = ; T (s) =  s − 1.
s2 s − 1  1 
s2
a) Care este dimensiunea unei realizări minimale? Să se scrie o realizare mini-
mală.
b) Care este cea mai mică dimensiune a unei realizări simultan necontrolabile şi
neobservabile? Să se scrie o astfel de realizare.
c) Construiţi un estimator de stare.
d) Construiţi un compensator stabilizator care nu este de tip Kalman şi să se
demonstreze acest lucru.
e) Se poate construi o reacţie după stare care asigură reglarea la semnal treaptă
unitară? Dacă da, construiţi una, dacă nu, explicaţi de ce.
Indicaţii:
a) Dimensiunea realizării minimale este 3 (la ambele numere). Realizarea se
obţine direct scriind realizarea standard observabilă la Numărul 1 şi controlabilă la
Numărul 2.
b) Cea mai mică dimensiune este 4, adică 3 – dimensiunea realizării minimale
– la care se adaugă 1 – o stare suplimentară care se poate adauga arbitrar asigurând
în B că este necontrolabilă şi în C că este neobservabilă – conform Teoremei de
descompunere structurală.
c) Rezolvarea urmează pas cu pas algoritmul standard din breviarul teoretic, ple-
când de la realizarea minimală calculată la punctul a).
d) Se construieşte, conform algoritmului din breviarul teoretic, un compensator
care stabilizează şi care, în acelaşi timp, reglează la treaptă unitară. Acesta este de
fapt un compensator Kalman pentru modelul extins cu modelul treptei unitare, ceea
ce înseamnă că are dimensiune strict mai mare decât n (dimensiunea sistemului şi
deci dimensiunea unui compensator Kalman scris direct pentru sistemul original).
e) Răspunsul este nu. Argumentul este că dacă sistemul original are realizarea
(A, B, C, D), sistemul cu reacţie după stare are realizarea (A + BF, B, C + DF, D), iar
acest sistem nu poate conţine inversul modelului intern al semnalului la care se face
reglarea, 1/s, întrucât reacţia F nu alocă decât polii şi nu poate face să se modifice
rangul matricei de transfer în s = 0.
Problema P3.32. Fie un proces cu m intrări şi p ieşiri dat de realizarea (A, B, C),
unde
Numărul 1 Numărul 2
   
−1 1 0  −1 1 0 
A =  0 −1 0 ; A =  0 −1 1 .
   

0 0 −1
 
0 0 −1

a) Se cere numărul minim de intrări m şi de ieşiri p pentru ca procesul să fie
controlabil şi observabil.
b) Fie B = I3 . Există o reacţie de stare nenulă care lasă toţi polii sistemului în
−1? Dacă da, construiţi una, dacă nu, argumentaţi.
c) Pentru A şi B precizaţi la punctele precedente, să se găsească o comandă care

duce starea x(0) = 0 în starea x(1) = e1 , unde ei , (i = 1, 2, 3), sunt vectorii din baza
Euclidiană a lui R3 .
d) Fie C = I3 . Să se găsească regimul permanent al ieşirii la semnal de intrare
de tip armonic.
e) Să se construiască un compensator stabilizator constant care plasează toţi polii
în −2.
Indicaţii de rezolvare:
a) Numărul minim de intrări şi de ieşiri este 2 (Numărul 1), respectiv 1 (Numă-
rul 2). Rezultatul iese imediat din criteriul PBH de controlabilitate/observabilitate,
observând că rangul matricei sI − Ah pentru s i= −1 este 1 (Numărul 1) şi, respectiv,
2 (Numărul 2). Ca rangul matricei sI − A B să fie 3 (adică perechea (A, B) să fie
controlabilă), matricea B trebuie să aibă rangul minim 2 (Numărul 1), respectiv 1
(Numărul 2).
b) Răspunsul este da. Avem A + BF = A + F (deoarece B =I) şi se alege F
cu toate elementele 0 mai puţin, de exemplu, elementul (1, 3) care se alege diferit de
zero. Acest element nu afectează valorile proprii ale lui A şi, prin urmare, spectrul
lui A este egal cu spectrul lui A + F, cu F , 0.
e) Deoarece compensatorul este constant, notat de exemplu cu K, matricea de
stare în buclă închisă este A + BKC. Cum B = C = I, problema se reduce la găsirea
matricei K astfel încât matricea A + K să aibă polii precizaţi. Se poate alege K =
diag{−1, −1, −1}.
Problema P3.33. Fie procesul
Numărul
" 1 # Numărul
" 32 #
1/s 0 1/s 0
T (s) = ; T (s) = .
0 1/s2 0 1/s
a) Se cere o realizare de stare pentru procesul conectat în buclă de reacţie pozi-
tivă.
b) Există un compensator diagonal care stabilizează procesul T ? Dacă da, con-
struiţi unul, dacă nu, argumentaţi.
c) Există un compensator diagonal constant, care stabilizează procesul T ? Dacă
da, construiţi unul, dacă nu, argumentaţi.
d) Construiţi o realizare de stare minimală pentru T şi găsiţi două reacţii de stare
F1 şi F2 diferite (F1 , F2 ) care plasează toţi polii în −1. Care dintre ele este mai
bună din punct de vedere numeric?
e) Pentru o realizare minimală a lui T construiţi un estimator de stare.
Indicaţii de rezolvare:
a) Sistemul în buclă de reacţie pozitivă se calculează cu formula T (I − T )−1 care
este uşor de obţinut pentru că matricea de transfer T este diagonală. Realizarea de
stare (minimală) are dimensiune 3 (Numărul 1), respectiv 4 (Numărul 2) şi se poate
obţine foarte simplu întrucât sistemul este diagonal şi, deci, scrierea realizării se
poate face separat pentru fiecare sistem SISO de pe diagonală.
b) Da, există, întrucât problema se decuplează în două probleme SISO pentru
procesele de pe diagonală.
c) Nu, nu există. Acest fapt rezultă din punctul precedent şi din faptul că un
regulator constant SISO, notat cu K, nu poate stabiliza un proces 1/s2 (Numărul 1) şi
1/s3 (Numărul 2), aşa cum se vede calculând polii în buclă închisă care sunt zerourile
polinomului s2 + K (Numărul 1) şi, respectiv s3 + K (Numărul 2).
d) Realizarea de stare se poate construi după formulele standard sau, mai sim-
plu, separat pentru cele două sisteme SISO de pe diagonală. Dimensiunea realizării
minimale este 3 (Numărul 1) şi, respectiv, 4 (Numărul 2) . Două reacţii distincte se
pot construi rezolvând sistemul de ecuaţii liniare (care este subdeterminat) care cu-
natifică cerinţa ca spectrul matricii A + BF să fie −1. Mai bună din punct de vedere
numeric este cea care face norma mai micu a pentru transformarea
" #
I 0
.
F I
Probleme avansate
Problema A3.1. Arătaţi că perechea
λ 1 0 

  
0 λ 1 , b ,
00λ
  
cu b oarecare nu este controlabilă. Ce puteţi spune despre stabilizabilitatea acesteia?
Problema A3.2. Fie sistemul descris de funcţia de transfer
9
G(s) = .
s2 −9
a) Calculaţi o realizare standard observabilă (A, B, C). Este aceasta controlabilă?
b) Calculaţi u = F x care plasează polii în −3 ± 3j.
c) Este observabil sistemul în buclă închisă obţinut cu comanda de la b)?
d) Calculaţi un estimator de stare cu polii în −12 ± 12j.
e) Presupunem că sistemul are un zerou astfel încât
9(s + 1)
G(s) = .
s2 − 9
Demonstraţi că dacă u = F x + r, atunci există F astfel încât sistemul în buclă
închisă să nu fie observabil.
u Longitudine
y de referinţă
Poziţie
x
dorită
Figura 3.12: Satelit pe orbita Pământului pentru Problema A3.3.
Problema A3.3. Ecuaţiile de mişcare a unei staţii care menţine orbita unui satelit
(de predicţie meteo) sunt
ẍ − 2ωẏ − 3ω2 x = 0, ÿ + 2ω ẋ = u,
unde x este deviaţia poziţiei radiale, y este deviaţia poziţiei longitudinale, iar co-
manda u este propulsia motorului pe direcţia y, ca în Figura 3.12. Considerăm miş-
carea staţiei sincronă cu rotaţia Pământului, ω = 2π/(3600 × 24) rad/s.
h iT
a) Este sistemul cu starea x ẋ y ẏ observabil?
b) Alegând ca mărime măsurată poziţia y, calculaţi un estimator de stare cu polii
plasaţi în { −2ω, −3ω, −3ω ± 3ωj }.
Problema A3.4 (Comparaţii între metode de reglare a poziţiei sistemelor in-

stabile). Ecuaţii nestabile de mişcare de forma
ẍ = x + u
apar în controlul mişcării unor sisteme de tip pendul invers (cum ar fi o rachetă).
a) Alegeţi o comandă de tip proporţional u = −K x (reacţie doar după poziţie) şi
calculaţi polii sistemului în buclă închisă. Ce observaţi?
b) Alegeţi un compensator cu avans de fază
s+a
U(s) = K X(s).
s + 10
Găsiţi valorile parametrilor a şi K pentru care răspunsul indicial al sistemului în buclă
închisă are un timp de creştere de 2 secunde şi un suprareglaj de maxim 25%.
c) Desenaţi diagramele Bode ale sistemului nereglat.
d) Desenaţi diagramele Bode ale sistemului reglat şi estimaţi grafic marginea de
fază a sistemului.
e) Calculaţi o comandă prin reacţie după stare care satisface cerinţele de proiec-
tare de la punctul b).
f) Calculaţi un estimator de stare folosind ca mărime măsurată y = x. Alegeţi o
amplificare L a estimatorului astfe încât eroarea de estimare să evolueze cu o dina-
mică cu o pulsaţie naturală ωn = 8 şi cu un factor de amortizare ζ = 0,5.
g) Desenaţi o diagramă-bloc a întregului sistem de reglare cu comanda de la
punctul e) şi estimatorul de la punctul f) indicând unde apar x̂ (poziţia estimată) şi ẋ.
Desenaţi diagramele Bode ale sistemului în buclă închisă şi comparaţi amplificarea
şi marginile de stabilitate obţinute cu cazul în care este folosit compensatorul de la
punctul b).
Problema A3.5. Dinamica unui pendul gravitaţional liniarizată în jurul punctului

de echilibru este descrisă de ecuaţia diferenţială
θ̈ + ω2 θ = u.
a) Scrieţi sistemul dinamic pe spaţiul stărilor.

b) Sintetizaţi un estimator care reconstruieşte starea sistemului bazat pe măsu-
rători ale vitezei unghiulare θ. Presupunem că ω = 5 rad/s şi că polii plasaţi de
estimator sunt −10 ± 10j.
c) Scrieţi funcţia de transfer a estimatorului dintre valoarea măsurată θ̇ şi valorea
estimată θ.
d) Sintetizaţi un compensator de tip Kalman care plasează încă doi poli în −4±4j.
Problema A3.6. Fie perechea (A, B)

     
 0 1 0 0  0 0
3ω2 0 0

2ω h i 1 0
A =  , B = b1 b2 , cu b1 =   şi b2 =   .
 0 0 0 1 
 0 0
0 −2ω 0 0 0 1
a) Sunt perechile (A, bi ), i = 1, 2, controlabile? Dar stabilizabile?

b) Este perechea (A, B), controlabilă? Dar stabilizabilă? Ce puteţi spune despre
alocabilitatea perechii (A, B)?
c) Construiţi o lege de comandă după stare, u = F x, care plasează polii în buclă
închisă în 0. Este aceasta o lege de comandă stabilizatoare?
Problema A3.7. Fie sistemul dat de

" # " #
01 0
ẋ = x+ u,
−1 1 −1
h i
y = 1 0 x.
Calculaţi un estimator de stare pentru sistemul de mai sus, astfel încât spectrul matri-
cii de stare a estimatorului să fie { −10 + 10j, −10 − 10j }. În cât timp devine eroare de
estimare de 100 de ori mai mică decât eroarea de estimare iniţială | x̂(0) − x(0)|, unde
x̂ reprezintă starea estimată?
Problema A3.8. Fie sistemul
   
 0 4 0 0 0
−1 −4 0 0
 x + 0 u = Ax + Bu.
 
ẋ = 
 5 7 1 15  1
 
0 0 3 −3 0
a) Calculaţi valorile proprii ale sistemului.
b) Calculaţi valorile proprii controlabile şi pe cele necontrolabile ale sistemului.
c) Pentru fiecare valoare proprie necontrolavbilă λ, calculaţi un vector v , 0
astfel încât
vT B = 0, şi vT A = λvT .
d) Arătaţi că există o infinitate de matrici F care relochează polii sistemului în
−5, −3, −2, −2.
e) Calculaţi matricea unică F care plasează polii în −5, −3, −2, −2 şi care împie-
dică stările (iniţiale) necontrolabile să afecteze partea controlabilă.
Problema A3.9. a) Există sisteme detectabile care nu sunt stabilizabile? Dar
observabile?
b) Dacă perechea (A, b) este controlabilă, poate fi găsit întotdeauna un cT astfel
încât perechea (cT , A) să fie observabilă? Dar dacă perechea (A, b) nu este controla-
bilă? În cazul în care afirmaţiile sunt false, daţi un contraexemplu.
Problema A3.10. Presupunem că perechea (C, A) este detectabilă. Pentru ce valori
ale lui α ∈ R este perechea (C, A + αI) detectabilă?
Problema A3.11. Arătaţi că perechea (A, b) este controlabilă dacă şi numai dacă
perechea (A + b f T , b) este controlabilă pentru orice f .
Problema A3.12. Scrieţi condiţii necesare şi suficiente pentru ca o pereche (A, B)
dată să fie Γ-stabilizabilă11 . Aplicaţii:
a) Γ = { z ∈ C | |z| < 1 },
b) Γ = { z ∈ C | Re z < −1 }.
Problema A3.13. Se consideră un sistem cu o intrare şi o ieşire Σ = (A, b, cT ).
Compensatorul de tip Kalman face parte din clasa tuturor compesatoarelor stabiliza-
toare
X + MQ
C= ,
Y − NQ
11
Spunem că perechea (A, B) este Γ-stabilizabilă, dacă există F astfel încât spectrul matricii A + BF
să fie inclus într-o submulţime (deschisă) Γ a planului complex.
unde Q este orice funcţie de transfer proprie şi stabilă? Dacă da, găsiţi un astfel de
Q. Dacă nu, explicaţi de ce.
Problema A3.14. Considerăm pendulul invers pe un cărucior din Problema P3.18.
a) Folosind soluţia Problemei P3.18, sintetizaţi o comandă de reglare a poziţiei
x a căruciorului.
b) Fiind dată o comandă de mişcare a sistemului din poziţia iniţială zero în x > 0,
arătaţi că, la început, căruciorul se mişcă în direcţia opusă, adică ẍ(0) < 0. Explicaţi
acest comportament contraintuitiv.
Problema A3.15. Considerăm modelul liniarizat al unui sistem de suspensie mag-
netică al unei bile, descris de ecuaţia dinamică
   
 0 1 0   0 
ẋ = 64,4 0 −16  x +  0  v,
   

0 0 −100
  
100
unde v(t) este comanda dată prin tensiunea aplicată la intrarea sistemului. Calculaţi
o comandă după stare v = F x care să satisfacă următoarele cerinţe de proiectare:
a) Sistemul în buclă închisă este stabil.
b) După orice perturbaţie bila trebuie să revină la poziţia iniţială cu eroare sta-
ţionară nulă.
c) Timpul tranzitoriu de revenire la poziţia iniţială trebuie să fie de 0,5 secunde.
Indicaţii: Dinamica sistemului este controlată prin doi poli dominanţi. Pentru a ob-
ţine un răspuns rapid, cei doi poli dominanţi trebuie să fie complex-conjugaţi. Amor-
tizarea (frecarea) sistemului este dictată de alegerea corespunzătoare a părţilor reale
ale celor doi poli complecşi în buclă închisă. Pentru ca răspunsul tranzitoriu să se
stingă rapid, părţile imaginare trebuie să aibă valori absolute destul de mari.
Problema A3.16 (Controlul urmăririi luminii solare de către un satelit). Con-
siderăm modelul unui sistem de urmărire a luminii solare descris de un sistem (A, B, C),
cu " # " #
0 1 0 h i
A= , B= , C = 2500 0 .
0 25 1
Construiţi prin metode de sinteză după stare un regulator care urmăreşte o referinţă
treaptă şi care, în plus, satisface următoarele cerinţe de proiectare:
a) Timpul de creştere şi cel tranzitoriu trebuie să fie de cel mult 0,05 secunde.
b) Suprareglajul să nu depăşească 5%.
Problema A3.17 (Controlul temperaturii într-un furnal). Procesul de încălzire
dintr-un furnal poate fi asimilat prin simplificare cu un proces de încălzire a unei
incinte cu ajutorul unei rezistenţe electrice, ca în Figura 3.13, a cărui dinamică este
descrisă de ecuaţia diferenţială
ẋ(t) = −2x(t) + u(t) + d(t),
u(t) x(t)
Figura 3.13: Proces de încălzire pentru Problema A3.17.
unde u(t) este comanda procesului, iar d(t) reprezintă un semnal de perturbaţie cauzat
de pierderile de căldură.
a) Construiţi prin metode de sinteză după stare un regulator care asigură în buclă
închisă
lim x(t) = R = constantă,
t→∞
cu polii sistemului în buclă închisă { −10, −10 }. Reprezentaţi grafic (eventual folo-
sind Matlab) răspunsul sistemului pentru R = 1 şi d(t) = −1(t). Repetaţi cerinţa
grafică pentru R = 1 şi d(t) = 0.
b) Repetaţi cerinţele de la a) proiectând un regulator de tip PI,
Ki
C(s) = K + ,
s
acordând corespunzător parametrii regulatorului.
Comentaţi rezultatele obţinute la a) şi b).
Problema A3.18. Fie două sisteme
 ẋ = Ax + Bu


ż = Fz + Hy + Gu.

şi
 y = Cx


Deasemenea, presupunem că există o matrice T astfel încât
T A − FT = HC.
a) Alegeţi matricile G şi H astfel încât
z = T x + eFt z(0) − T x(0) .

Indicaţie: Calculaţi dtd z(t) − T x(t) .

b) Elaboraţi condiţii asupra perechii (A, F) astfel încât matricea T să fie unică.
c) Este necesar ca x(t) şi z(t) să aibă aceeeaşi dimensiune?
d) Cum pot fi folosite aceste rezultate pentru sinteza unui estimator de stare?
Problema A3.19 (Efectul închiderii buclei de reacţie după stare asupra con-
trolabilităţii). Analizaţi efectul comenzilor prin reacţie după stare asupra controla-
bilităţii unei realizări minimale SISO (A, b, cT ).
Indicaţie: Dacă perechea (A, b) este controlabilă, atunci, fără pierderea genera-
lităţii, putem presupune că este în formă standard controlabilă, de unde rezultă, prin
inspecţie, că perechea (A + b f T ) este în formă standard controlabilă, unde f T este
reacţia după stare.
Problema A3.20 (Efectul închiderii buclei de reacţie asupra observabilităţii).

Poate fi afectată observabilitatea unei realizări SISO minimale (A, b, cT ) de
a) o reacţie după stare u = v − F x,
b) o reacţie după ieşire u = v − Ly?
Problema A3.21. Demonstraţi că dacă perechea (A, b) este controlabilă, unde A ∈
Rn×n şi b ∈ Rn şi matricea A − b f T este nilpotentă, atunci unicul vector propriu al
matricii A − b f T este A−1 b.
Problema A3.22 (Problema stării parţiale). Fie H(s) = b(s)/a(s) o funcţie de

transfer ireductibilă şi, în plus, fie ξ(s) astfel încât
u(s) = a(s)ξ(s) şi y(s) = b(s)ξ(s).
a) Arătaţi că dacă ξ(s) şi derivatele sale sunt cunoscute, acestea determină com-
plet starea oricărei realizări minimale a lui H(s). Funcţia ξ se mai numeşte starea
parţială a sistemului. Indicaţie: Folosiţi realizarea standard controlabilă.
b) Arătaţi că reacţia pe stare constantă corespunde unei reacţii polinomiale pe
starea parţială ξ, de forma v(s) = u(s) − g(s)ξ(s) pentru un polinom g(s) de grad mai
mic sau egal cu n − 1.
c) Arătaţi că sistemul în buclă închisă prin reacţia după starea parţială are funcţia
de transfer
b(s)
.
a(s) + g(s)
Problema A3.23. Fie un sistem dinamic (A, B, C), cu
" # " #
−2 1 1 h i
A= , B= , C= 13 .
0 −3 1
a) Folosiţi o comandă de forma u = F x + Nr, unde r este un semnal de referinţă,

N ∈ R constant şi x este starea sistemului, care să plaseze polii în −3 ± 3j.
b) Alegeţi N astfel încât eroarea staţionară la r(t) = 1(t) să fie nulă.
c) Arătaţi că la orice variaţie a matricii A de forma A + δA, unde δA ∈ R2×2
arbitrar aleasă, valorea parametrului N calculată la punctul b) nu mai satisface per-
formanţa de eroare staţionară nulă. Cu alte cuvinte, sistemul nu este robust la variaţii
ale parametrilor matricii A.
d) Calculaţi, prin √ metode de stare, un regulator la referinţă treaptă care să plaseze
polii în −3, −2 ± j 3. Arătaţi că un astfel de regulator face ca eroarea staţionară la
referinţă treptă să fie nulă, indiferent de variaţiile de model în A şi B, atât timp cât
sistemul în buclă închisă este menţinut stabil.
Problema A3.24. Se consideră sistemul

5s + 1
G(s) = .
(s − 1)(s − 2)
Se ştie că pentru acest sistem există o reacţie după stare F,astfel încât sistemul re-
zultat să aibă următoarea proprietate: |S (jω)| < 1 pentru orice ω. Este acest fapt în
dezacord cu rezultatele privind fenomenele de tip saltea cu apă? De ce?

Culegere TSA - Proiectare Pe Stare (Draft)

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Culegere TSA - Proiectare Pe Stare (Draft)

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CULEGERE DE PROBLEME DE TSA–Draft

Sisteme dinamice pe spaţiul stărilor

 ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), x(to ) = xo ,

Evoluţia stării şi comportarea intrare-ieşire

Funcţia φ : R×Rn ×U → Rn se numeşte funcţia de tranziţie a stării. Descompunerea

b) Dacă A ∈ Rn×n şi

forma (vezi (1.1) şi (1.2))

se numesc matricea pondere respectiv matricea de răspuns cauzal la impuls. Mai

În particular, dacă xo = 0 se obţine

(u = 0 pentru t < 0 şi T c (t − τ) = 0 pentru t − τ < 0). Dacă m = p = 1 atunci

Matrice de transfer Aplicând transformarea Laplace sistemului (1.1) se obţine

sx(s) − xo = Ax(s) + Bu(s),

şi ţinând cont că (sI − A) este a.p.t. nesingulară

x(s) = (sI − A)−1 xo + (sI − A)−1 Bu(s) = x` (s) + x f (s).

Φ(t) = L−1 (sI − A)−1 .

Matricea de transfer este prin definiţie

y(s) = T (s)u(s), (xo = 0).

Două sisteme se numesc echivalente intrare-ieşire dacă au aceeaşi funcţie de

T̃ (s) = C̃(sI − Ã)−1 B̃ + D̃ = C(sI − A)−1 B + D = T (s).

ẋ(t) = Ax(t), x(0) = xo .

Ecuaţia Lyapunov Ecuaţia

Dacă în plus Q = QT atunci P = PT , dacă Q = QT ≥ 0 atunci P = PT ≥ 0, iar dacă

Regimurile permanent, tranzitoriu şi staţionar

având matricea de transfer

T (s) = C(sI − A)−1 B + D.

 ẋe = Ae xe , xe (0) = xeo ,

cu Λ(Ae ) ⊂ C+ ∪ C0 , având expresia

u(t) = Ce eAe t xeo .

Deoarece Λ(Ae ) ⊂ C+ ∪ C0 rezultă că u este un semnal persistent.

x(t) = x p (t) + xt (t),

x p (t) = −A−1 BCe xeo = −A−1 BCu0 ,

având soluţia V = (jωI − A)−1 B,

x p = (jωI − A)−1 Bu0 ejωt ,

Aplicând această formulă în cazul de faţă cu λ1 = jω şi λ2 = −jω, obţinem

a) Calculaţi matricea de tranziţie a stării sistemului.

Rezultă Λ(A) = { −1, 2, 2 }. Urmărim aducerea matricei A la forma canonică Jordan;

ker B22 = (v1 , v2 , v3 ) ∈ R3 | v1 + 2v2 + v3 = 0 .

iar forma canonică Jordan a matricei A este

 0 1 −2 e−t 0 0   1 2 1

 e2t − te2t −te2t −te2t

b) Răspunsul liber al sistemului la condiţia iniţială x0 = (0, 0, 1) este

c) Metoda I. Utilizând transformata Laplace a matricei pondere a sistemului.

şi putem calcula

T inversabilă, vom calcula H(s) folosind Ã = J şi transformarea T corespunzătoare

Problema R1.3. Se consideră sistemul descris de ecuaţia diferenţială de ordinul al

A = A1 + A2 = 00 10 + 20 02 , iar A1 A2 = A2 A1 , rezultă că

Metoda a II-a. Ştim că T (s) = C(sI − A)−1 B, iar

Aplicând transformarea Laplace inversă, y f (t) = 43 (e2t − 1) − 12 te2t .

Problema R1.5. Considerăm sistemul ẋ = Ax + Bu, y = Cx, unde

obervaţia că A2 = 0 −1 + 0 0 . Astfel,

" −t # " # " −t −t #

d) Avem yl (t) = CΦ(t)x(0). Pentru x(0) = (−1, 1, 1), obţinem

Problema R1.6. Se consideră sistemul dinamic (A, B, C), cu

a) Determinaţi răspunsul liber pentru o condiţie iniţială dată.

Rezultă că Λ(A) = Λ(A1 ) ∪ Λ(A3 ) = { α, β } ∪ Λ(A3 ). Înainte de a discuta despre α

Calculaţi, folosind metode

Soluţie. Folosim soluţia bazată pe ecuaţia Sylvester. Un sistem ẋe = Ae xe , xe (0) =

şi mai departe

Deoarece ± jω < Λ(A) obţinem soluţiile unice explicite

Figura 1.1: Circuit RLC pentru Problemele R1.9 şi P1.8.

Soluţie. a) Mai întâi scriem ecuaţiile fizico-matematice care descriu funcţiona-

h i Liapunov A P + PA + Q = 0, determinaţi stabilitatea siste-

cu soluţia unică p2 = 21 , p3 = 15 şi p1 = 10