Sem 3

Semnale şi Sisteme
Seminar 03: “Răspunsul în timp”
Bogdan D. Ciubotaru, Andrei Sperilă,

Cristian Oară
01-14.11.2021
Cuprins
1 Funcția de transfer
2 Conexiunile sistemelor
3 Răspunsul în timp
Cuprins
Transformata Laplace
Funcții raţionale
Stabilitate
Funcția de transfer Transformata Laplace
Transformata Laplace I
Un instrument extrem de util în studiul semnalelor și al sistemelor liniare îl constituie transformata
Laplace.
Această transformare integrală are multe aplicații în inginerie, având o serie de avantaje procedu-
rale, care derivă din transferarea problemelor din domeniul calculului diferențial în cel al calculului
algebric.
Definiție
Fie f : R → R.
Transformata Laplace unilaterală la dreapta a funcției f (t), în punctul s = σ + jω, se definește ca
Z +∞
F (s) = L+ f (t) = f (t)e −st dt.

0
Transformata Laplace este bine definită, dacă integrala din membrul drept este finită, i.e., f ∈ O,
unde O este clasa funcțiilor original.
În continuare, se va generaliza rezultatul anterior în domeniul operațional.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 1 / 95

Transformata Laplace II
Definiție
Fie sistemul de convoluție y = h ? u.
Atunci, răspunsul sistemului la intrarea u(t) = e st , cu s ∈ C, este
Z +∞
y(t) = h(τ )e s(t−τ ) dτ = H(s)u(t),
−∞
unde H(s) = L{h(t)}(s) este funcția de transfer a sistemului de convoluție.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 2 / 95

Transformata Laplace III
Mai mult, dacă sistemul este cauzal, i.e., h(t) = 0, ∀t < 0, atunci
Z +∞
H(s) = h(τ )e −sτ dτ = L+ h (s)

0
este transformata Laplace (TL) unilaterală la dreapta a funcției sale pondere.
Trebuie neapărat remarcată proprietatea de convoluție a transformatei Laplace, respectiv
L h ? u = L h L u → Y (s) = H(s)U(s),

unde U(s) este TL a semnalului de intrare u(t), iar Y (s) este TL a semnalului de ieșire y(t).
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 3 / 95

Funcția de transfer Funcții raţionale
Funcții raționale I
În mod uzual, funcțiile de transfer, asociate sistemelor cu care lucrăm, sunt funcții raționale, având
coeficienți reali (ai , bj ∈ R), respectiv
r(s) bm s m + bm−1 s m−1 + . . . + b1 s + b0 B(s)

H(s) = = = ,
p(s) an s n + an−1 s n−1 + . . . + a1 s + a0 A(s)
unde n determină ordinul sistemului.
În funcție de relația dintre gradele lui r(s), ∂r = m, și p(s), ∂p = n, funcțiile de transfer se numesc:
strict proprie (n > m), (bi)proprie (n = m), și improprie (n < m); rădăcinile polinoamelor r(s)
respectiv p(s) se numesc zerourile respectiv polii sistemului H(s).
Condițiile necesare și suficiente de stabilitate pentru sistemele cu timp continuu, care au funcții de
transfer raționale, se pot exprima în funcție de polii acestora, după cum urmează.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 4 / 95

Funcția de transfer Stabilitate
Stabilitate I
Fie un sistem cu timp continuu, având funcția de transfer H(s).

Presupunem că H(s) este ireductibilă.
Definiție
Atunci, sistemul H(s) este stabil BIBO în sens strict, dacă și numai dacă toți polii funcției de
transfer H(s) au partea reală strict negativă, respectiv
Re pi < 0 , ∀ i.
În cazul în care inegalitatea de mai sus este satisfăcută în sens nestrict (adică Re pi ≤ 0), iar acei
poli, pentru care au loc egalitățile Re pi = 0, sunt poli simpli, atunci spunem că sistemul H(s) este
stabil BIBO în sens nestrict; în acest caz, funcția pondere a sistemului este mărginită (și reciproc).
În continuare, prin stabilitate, vom înțelege stabilitate în sens strict.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 5 / 95

Criteriul Hurwitz I
Fie polinomul
p(s) = an s n + an−1 s n−1 + . . . + a1 s + a0 , cu an > 0.
Teoremă
Atunci, p(s) are toate rădăcinile în C− , dacă și numai dacă toți minorii principali ai matricei
Hurwitz sunt strict pozitivi, respectiv
an−1 an−3 an−5 ... 0

 
 an an−2 an−4 ... 0
 0 an−1 an−3 ...
 
H [i] > 0, ∀i = 1 : n, unde H :=  .

 0 an an−2 ... 
.. .. .. .. ..
 
. . . . .
Definiție
Un astfel de polinom – cu toate rădăcinile în semiplanul stâng al planului complex – se numește
polinom Hurwitz.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 6 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic I

Exemplu
Se consideră sistemul descris de funcția de transfer
1
H(s) = ,
p(s)
pentru
p(s) = s 4 + 2s 3 + (k + 4)s 2 + 9s + 25.
Utilizând criteriul de stabilitate Hurwitz, să se determine domeniul de variație a parametrului k,

astfel încât să se asigure stabilitatea (deci să se stabilească dacă p(s) este polinom Hurwitz).
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 7 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic II
Din matricea Hurwitz, construită cu ajutorul coeficienților lui p(s), respectiv

 
2 9 0 0
 1 k +4 25 0 
H=  0
,
2 9 0 
0 1 k + 4 25
se calculează minorii principali (determinanții submatricelor lider principale):
∆1 = 2,
∆2 = 2k − 1,
∆3 = 18k − 109,
∆4 = 450k − 2725 = 25∆3 ,
care conduc la condițiile de pozitivitate:
k > 1
2
,
k > 109
18
,
deci k > 109

18
≈ 6.06, pentru stabilitate.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 8 / 95


Exemplu
1
H(s) = ,
p(s)
pentru
p(s) = s 3 + (α + 1)s 2 + α(α + 1)s + α2 .
Utilizând criteriul de stabilitate Hurwitz, să se determine domeniul de variație a parametrului α,

astfel încât să se asigure stabilitatea (deci să se stabilească dacă p(s) este polinom Hurwitz).
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 9 / 95


Din matricea Hurwitz, construită cu ajutorul coeficienților lui p(s), respectiv
α2
 
α+1 0
H= 1 α2 + α 0 ,
0 α+1 α2
se calculează minorii principali (determinanții submatricelor lider principale):
∆1 = α + 1,
∆2 = α(α2 + α + 1),
∆3 = α3 (α2 + α + 1) = α2 ∆2 ,
care conduc la condițiile de pozitivitate:
α > −1,
α > 0,
α2 + α + 1 > 0,
deci α > 0, pentru stabilitate.
Temă Să se verifice această condiție și prin calculul direct al rădăcinilor lui p(s).
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 10 / 95

Cuprins
Conexiunile sistemelor
Conexiunile sistemelor I
Fie două sisteme H1 și H2 , cu intrările ui și ieșirile yi , pentru i = 1, 2.
Cele trei tipuri de conexiuni standard sunt următoarele:
serie: dacă u2 = y1 , u1 = u, și y2 = y, rezultă Hyu = H2 H1 .
u = u1 y 1 = u2 y2 = y u = u1 y2 = y
H1 H2 ⇒ H2 H1
paralel: dacă u1 = u2 = u și y1 + y2 = y, rezultă Hyu = H1 + H2 .

u1 y1
H1
u
+ y = y1 + y2 u = u1 = u2 y = y1 + y2
⇒ H1 + H2
+
y2
H2
u2
Conexiunea serie sau paralel a două sisteme este stabilă intern, dacă și numai dacă fiecare din cele
două sisteme este stabil BIBO în sens strict.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 11 / 95

Conexiunile sistemelor II
H1
reacție: dacă u1 = ∓y2 + u, u2 = y1 , și y1 = y, rezultă Hyu = .
1 ± H1 H2
u u1 y1 y = y1
H1
∓
u H1
y = y1
⇒ 1±H1 H2
H2
y2 u2
În schimb, conexiunea în reacție a două sisteme poate fi stabilă intern, fără ca vreunul din cele
două sisteme să fie neapărat stabil BIBO în sens strict; de aceea, un sistem instabil nu poate fi
stabilizat (intern) decât prin conexiune în reacție.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 12 / 95

Exemplu practic de simulare grafică I

Exemplu
Ilustrarea faptului că un sistem instabil nu poate fi stabilizat decât prin conexiune în reacție.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 13 / 95

Exemplu practic de simulare grafică II

Presupunem că apare o avarie în cele două sisteme, ceea ce determină translația polilor în 1, pentru
sistemul de ordinul I, și în {1, 2}, pentru sistemul de ordinul II.
Astfel, cele două funcții de transfer devin:

1 H1 (s) = −4.2721
s−1
și H2 = −1;
s+0.6267
2 H1 (s) = s 2 −3s+2
și H2 = 5.
Am notat, în continuare, Hs (s), funcția de transfer a conexiunii serie, Hp (s), funcția de transfer a
conexiunii paralel, și Hf (s), funcția de transfer a conexiunii în reacție.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 14 / 95

Exemplu practic de simulare grafică III

1 (1)
Conexiune serie – instabilă
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 15 / 95

Exemplu practic de simulare grafică IV

Conexiune paralel – instabilă
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 16 / 95

Exemplu practic de simulare grafică V

Conexiune reacție – stabilă
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 17 / 95

Exemplu practic de simulare grafică VI

2 (2)
Conexiune serie – instabilă
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 18 / 95

Exemplu practic de simulare grafică VII

Conexiune paralel – instabilă
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 19 / 95

Exemplu practic de simulare grafică VIII
Conexiune reacție – stabilă
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 20 / 95

Cuprins
Contraexemplu şi preliminarii
Transformata Laplace inversă
Regimuri de funcționare
Exemple pentru descompunerea în fracții simple
Performanțe de regim
Efectul zerourilor și al polilor
Răspunsul în timp Contraexemplu şi preliminarii
Contraexemplu I
Exemplu
Calculul răspunsului sistemului de ordin II la semnal armonic, folosind definiția convoluției.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 21 / 95

Contraexemplu II
h2 (t) = e −0.8250·t · [cos(1.0993 · t) − 0.1804 · sin(1.0993 · t)] · 1(t),

u(t) = sin(1.0993 · t) · 1(t),
Z +∞
y2 (t) = {e −0.8250·τ · sin(1.0993 · (t − τ ))·
−∞
· [cos(1.0993 · τ ) − 0.1804 · sin(1.0993 · τ )] · 1(τ )}dτ,
= 0.6532 · sin(1.0993 · t − 0.1592).
Se observă dificultatea calculelor analitice.
În continuare, se preferă folosirea transformatei Laplace, pentru calculul răspunsului în timp al

sistemelor.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 22 / 95

Preliminarii I
Fie un sistem de convoluție y(t) = (h ? u)(t), definit de funcția pondere h(t), care admite funcția
de transfer rațională H(s) = L {h(t)} (s).
În domeniul frecvență (sau operațional), relația din domeniul timp este echivalentă cu Y (s) =
H(s)U(s).
În acest context, al reprezentării intrare-ieșire a sistemelor, este considerat, practic, numai răspunsul
forțat al sistemului (datorat intrării) și este ignorat răspunsul liber al sistemului (datorat condițiilor
inițiale).
Deoarece transformatele Laplace ale semnalelor de intrare standard sunt, la rândul lor, funcții
raționale, reiese că și Y (s) este tot o funcție rațională.
Pentru calculul lui y(t), este deci necesar să se determine transformata Laplace inversă a unei funcții
raționale.
Răspunsul în timp al acestui sistem este y(t) = L −1 {Y (s)} (t).
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 23 / 95

Răspunsul în timp Transformata Laplace inversă
Calculul transformatei Laplace inverse I

Fie o funcție rațională, având coeficienți reali, respectiv
r(s) bm s m + bm−1 s m−1 + . . . + b1 s + b0

H(s) = = ;
p(s) an s n + an−1 s n−1 + . . . + a1 s + a0
fără a pierde din generalitate, presupunem că funcția este strict proprie.
Partea improprie poate fi extrasă, iar aceasta corespunde, în domeniul timp, unor termeni de tip
impulsiv (impulsul Dirac și derivatele sale).
Atunci, L −1 {H(s)} poate fi calculată:

- cu ajutorul formulei Mellin-Fourier și cu teorema reziduurilor:
reziduurile lui H(s)e st , în polii lui H(s) ;

X
L −1 {H(s}) =

- prin descompunere în fracții simple și, apoi, utilizarea de transformări inverse uzuale.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 24 / 95

Calculul transformatei Laplace inverse II

Presupunem că p este un pol, de multiplicitate m, al unei funcții H(s).
Atunci, reziduul lui H(s), în p, este dat de

m−1
d

1
Rez H(s), p = lim (s − p)m H(s) .

(m − 1)! s→p ds m−1
În situația în care termenul ce conduce la singularitate, în s = p, este simplificat în mod exact de

către termenul (s − p)m (de exemplu, în cazul funcțiilor raționale), relația devine
m−1
d

1 m
Rez H(s), p = p) H(s)

(s − .
(m − 1)! ds m−1 s=p
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 25 / 95

Calculul transformatei Laplace inverse III
Toate funcțiile raționale strict proprii H(s), având k poli distincți, p1 , . . . , pk , respectiv cu ordinele
de multiplicitate m1 , . . . , mk , admit o descompunere unică în fracții simple, de forma
mi
k X
Ail
H(s) =
X
,
i=1 l=1
(s − pi )l
unde m −l
d i

1
Ail = (s − pi )mi H(s)

.
(mi − l)! ds i
m −l
s=pi
În consecință, transformata Laplace inversă a funcției raționale H(s) se poate scrie ca
mi
k X k
t l−1 pi t
y(t) = Ail e 1(t) = πi (t)e pi t 1(t),
X X
i=1 l=1
(l − 1)! i=1
unde πi (t) sunt polinoame, de grad cel mult egal cu mi − 1.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 26 / 95

Răspunsul în timp Regimuri de funcționare
Regim permanent şi regim tranzitoriu I

Un semnal u(t) are caracter permanent (sau persistent), dacă lim u(t) 6= 0 sau dacă lim u(t)
t→+∞ t→+∞
nu există.
Semnale standard cu caracter permanent sunt, de exemplu, semnalul de tip treaptă, rampă, sau
armonic, respectiv:
t n−1
u(t) = 1(t), u(t) = 1(t), u(t) = Ae jωt 1(t) ;
(n − 1)!
polii transformatelor Laplace ale unor astfel de semnale se situează în mulțimea {s ∈ C | s ≥ 0}.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 27 / 95

Regim permanent şi regim tranzitoriu II

Regimul forțat al unui sistem are componentă:
- permanentă (staționară): atunci când mărimile exogene (referințe sau perturbații) își păstrează
forma de variație suficient de mult timp, iar răspunsul în timp al sistemului devine persistent,
astfel că acesta se va numi regim permanent sau staționar;
- tranzitorie: atunci când o mărime exogenă își modifică forma de variație în timp, iar sistemul
trece dintr-un regim staționar în altul, astfel că această perioadă de tranziție se numește regim
tranzitoriu.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 28 / 95

Regim permanent şi regim tranzitoriu III

r (s)
Fie un sistem stabil H(s) = , având polii pi , cu pi < 0, i = 1 : k.
p(s)
re (s)
Considerăm semnalul exogen e(t), a cărui transformată Laplace este He (s) = ; presupunem
pe (s)
că e(t) are caracter permanent, deci polii lui He (s), pej , verifică pej ≥ 0, j = 1 : n.
Atunci, putem scrie ieșirea sistemului sub forma
k n
Ai Ae j
Y (s) = , respectiv
X X
+
i=1
s − pi j=1
s − pej
| {z } |
Yt (s)
{z }
Yp (s)
k n
pej t
y(t) = Ai e pi t 1(t) + Aej e
X X
1(t).
i=1 j=1
| {z }
yt (t)
| {z }
yp (t)
Componenta yt (t) se numește răspuns tranzitoriu, iar componenta yp (t) se numește răspuns per-
manent; se observă că lim yt (t) = 0 și că yp (t) reproduce forma de variație a semnalului de
t→+∞
intrare.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 29 / 95
Răspunsul în timp Exemple pentru descompunerea în fracții simple

Exemplu
s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5
H(s) = .
s+1
Să se determine răspunsul în timp al sistemului la intrare treaptă unitară.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 30 / 95


Se observă imediat faptul că ieșirea sistemului
Y (s) = H(s)U(s),
1
= H(s) ,
s
s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5
=
s(s + 1)
este improprie.
Astfel, se recurge la împărțire (folosind algoritmul lui Euclid), până se obține restul ca fracție strict
proprie, respectiv
2s + 5
Y (s) = s 2 + s + 2 + 2 ,
s +s
pentru care se propune descompunerea în fracții simple
2s + 5 A0 A1
= + ,
s(s + 1) s s+1
unde:
• A0 = 2s+5
s+1 s=0
= 5,
A1 2s+5

• = s s=−1
= −3.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 31 / 95
Exemplu teoretic de calcul analitic III
Rezultă ieșirea în operațional
1 1
Y (s) = s 2 + s + 2 + 5 −3 ,
s s+1
din care, prin transformata Laplace inversă, se obține ieșirea în timp
y(t) = δ̈(t) + δ̇(t) + 2δ(t) + (5 − 3e −t )1(t),
în care se observă și prezența componentelor impulsionale, respectiv impuls Dirac (δ(t)) precum și
derivate ale acestuia (δ̇(t), δ̈(t)).
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 32 / 95


Exemplu
s+2
H(s) = 5 .
s(s + 1)(s + 3)
Să se determine răspunsul în timp al sistemului la intrare treaptă și rampă, respectiv:
u(t) = 1(t), (1a)

u(t) = t1(t), (1b)
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 33 / 95


1a. Se construiește răspunsul sistemului în operațional
Y (s) = H(s)U(s),
1
= H(s) ,
s
s+2
= 5 2 .
s (s + 1)(s + 3)
Pentru aflarea răspunsului în timp, se propune următoarea descompunere în fracții simple
A0,2 A0,1 A1 A2
Y (s) = + + + ,
s2 s s+1 s+3
unde:
s+2

• A0,2 = 5 (s+1)(s+3) = 10
,

s=0i 3

d s+2
A0,1
h
25
• = 5 (s+1)(s+3) = −9,

ds s=0
5 s 2s+2

• A1 = = 5
,

(s+3) s=−1 2

5 s 2s+2

• A2 = = 5
.

(s+1) s=−3 18

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 34 / 95


Astfel, ieșirea în operațional se scrie ca
10 1 25 1 5 1 5 1
Y (s) = − + + ,
3 s2 9 s 2s+1 18 s + 3
așadar, prin transformata Laplace inversă, ieșirea în timp devine

10 25 5 5 −3t
y(t) = t− + e −t + e 1(t),
3 9 2 18
din care se extrag cele două componente de răspuns tranzitoriu și răspuns permanent,
respectiv:
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 35 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic IV

5 −t 5 −3t
yt (t) = e + e 1(t),
2 18
40
30
20
10
-2 0 2 4 6
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 36 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic V

10 25
yp (t) = t− 1(t).
3 9
40
30
20
10
-2 0 2 4 6
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 37 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic VI

1b. Din nou, se construiește răspunsul sistemului în operațional
Y (s) = H(s)U(s),
1
= H(s) 2 ,
s
s+2
= 5 3 .
s (s + 1)(s + 3)
De această dată, pentru aflarea răspunsului în timp, se propune următoarea descompunere în

fracții simple
A0,3 A0,2 A0,1 A1 A2
Y (s) = 3 + 2 + + + ,
s s s s+1 s+3
unde:
s+2

• A0,3 = 5 (s+1)(s+3) = 10
,

s=0 3

d s+2
A0,2
h i
• = 5 (s+1)(s+3) = − 25 ,

ds
s=0 9
1 d2 s+2
A0,1
h i
• = 5 (s+1)(s+3) = − 35

2 ds 2
s=0 27
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 38 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic VII
şi:
5 s 3s+2

• A1 = = − 52 ,

(s+3) s=−1

5 s 3s+2

• A2 = = 5
− 54 .

(s+1) s=−3

În acest caz, ieșirea în operațional se scrie ca
10 1 25 1 35 1 5 1 5 1
Y (s) = − − − − ,
3 s3 9 s2 27 s 2s+1 54 s + 3
așadar, prin transformata Laplace inversă, ieșirea în timp devine

5 2 25 35 5 5 −3t
y(t) = t − t− − e −t − e 1(t),
3 9 27 2 54
din care se extrag cele două componente de răspuns tranzitoriu și răspuns permanent,
respectiv:
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 39 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic VIII

5 5 −3t
yt (t) = − e −t − e 1(t),
2 54
40
30
20
10
-2 0 2 4 6
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 40 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic IX

5 2 25 35
yp (t) = t − t− 1(t).
3 9 27
40
30
20
10
-2 0 2 4 6

Temă Exersați aflarea răspunsului în timp prin transformata Laplace inversă și prin expunerea
sistemelor la intrări armonice, în vederea obținerii în operațional a perechilor multiple de poli complex
conjugați.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 41 / 95

Exemplu
s+1
H(s) = .
s 2 + 2s + 2
Să se determine răspunsul în timp al sistemului la intrarea
u(t) = e −t − e t 1(t).

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 42 / 95


Se obține intrarea în operațional
1 1
U(s) = − ,
s+1 s−1
2
= − ,
(s − 1)(s + 1)
prin care se generează ieșirea sistemului
Y (s) = H(s)U(s),
2
= − .
(s − 1)(s 2 + 2s + 2)
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 43 / 95


Pentru aceasta, se propune descompunerea în fracții simple
A0 A1 A2
Y (s) = + + ,
s−1 s+1−j s+1+j
deoarece s1,2 = −1 ± j sunt rădăcinile lui s 2 + 2s + 2, unde:
• A0 = RezY (s); 1 = lims→1 [(s − 1)Y (s)] − 25 ,

=
• A1 = RezY (s); −1 + j = lims→−1+j [(s + 1 − j)Y (s)] = 1
5
(1 − 2j),
• A2 = Rez Y (s); −1 − j = lims→−1−j [(s + 1 + j)Y (s)] = 1
5
(1 + 2j),
care conduc la suma

A1 A2 1 1 1 1
+ = (1 − 2j) + (1 + 2j) ,
s+1−j s+1−j 5 s+1−j 5 s+1+j
s+3
= 2 2 ,
s + 2s + 2
unde A2 = Ā1 .
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 44 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic IV
Revenind, putem scrie ieșirea în operațional
2 1 2 s+3
Y (s) = − + ,
5s −1 5 s 2 + 2s + 2
2 1 2 s+1 4 1
= − + + ,
5s −1 5 (s + 1)2 + 1 5 (s + 1)2 + 1
precum și în domeniul timp
2 t
y(t) = − e − e −t cos (t) − 2e −t sin (t) 1(t).

5
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 45 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic V
-5
-10
-15
-20
-2 -1 0 1 2 3 4

Temă Să se rezolve aceeași problemă și prin apelarea la altă descompunere în fracții simple, respectiv
Y (s) = s−1 A
+ s 2Bs+C
+2s+2
, prin rezolvarea sistemului de ecuații corespunzătoare sau identificarea
coeficienților A, B, C.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 46 / 95

Răspunsul în timp Performanțe de regim
Specificaţii de proiectare I
Cerințe relative la regimul permanent, respectiv:
- eroarea staționară, e(+∞) = r(+∞) − y(+∞): zero, pentru intrarea de tip treaptă unitară,
respectiv suficient de mică, pentru intrarea de tip rampă;
- amplificarea/atenuarea (|H(jω)|) și defazajul (arg[H(jω)]) nu trebuie să depășească anumite

valori impuse, în intervale de frecvență specificate, [ω− , ω+ ], pentru intrare de tip armonic.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 47 / 95

Specificaţii de proiectare II
Cerințe relative la regimul tranzitoriu (doar pentru intrarea de tip treaptă unitară), respectiv:
- timpul de creștere, tc : timpul în care y(t) crește de la 0.1 · H(0) la 0.9 · H(0) (timpul necesar
ajungerii în vecinătatea unui nou regim staționar);
- timpul de vârf, tv : timpul necesar pentru ca y(t) să atingă valoarea maximă, ymax ;
- timpul tranzitoriu, tt : timpul necesar încadrării răspunsului y(t) în intervalul [0.98· H(0) 1.02·
H(0)]; este timpul necesar componentei tranzitorii să devină aproape nulă și care marchează
încheierea regimului tranzitoriu, |yt (t)| ≤ 0.02 · H(0); această condiție mai este numită și
criteriul 2%;
- valoarea de vârf, ymax : valoarea la care y(t) își atinge maximul, ymax = y(tv );
- suprareglajul, σ: raportul (procentual) ce descrie diferența dintre valoarea maximă și regimul

ymax − H(0)
permanent, σ = %.
H(0)
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 48 / 95

Analiza sistemului de ordinul 1 I

Fie un sistem de ordinul I, respectiv
K
H(s) = ,
Ts + 1
unde K , T > 0 sunt factorul de amplificare și constanta de timp a sistemului.
− Răspunsul la intrare treaptă (u(t) = 1(t)) este
K H(0) K
Y1 (s) = = − ,
s(Ts + 1) s s + T1
ceea ce conduce la t
y1 (t) = K 1(t) − Ke − T 1(t).
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 49 / 95

Analiza sistemului de ordinul 1 II

În consecință, avem:
- regimul staționar: K · 1(t); are întotdeauna aceeași formă de variație ca intrarea, fiind identic
cu aceasta doar pentru K = 1;
t
- timpul tranzitoriu: tt ≈ 4T (deoarece | − Ke − T | < 0.02 · K , ∀t ≥ 4T );
- suprareglajul: σ = 0.
y1 (t)
T tt t
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 50 / 95

Analiza sistemului de ordinul 1 III

− Răspunsul la intrare rampă (u(t) = t1(t)) este
K H(0) H 0 (0) KT
Yramp (s) = = + + ,
s 2 (Ts + 1) s 2 s s + T1
ceea ce conduce la t
yramp (t) = K (t − T )1(t) + KTe − T 1(t).
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 51 / 95

Analiza sistemului de ordinul 1 IV
În consecință, avem:
- regimul staționar: K (t − T ) · 1(t); are întotdeauna aceeași formă de variație ca intrarea,
neputând fi identic cu aceasta nici măcar pentru K = 1.
yramp (t) K (t − T )
+KT
T t
−KT
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 52 / 95


Exemplu
Răspunsul sistemului
−4.2721
H1 (s) = ,
s + 5.6849
la următoarele intrări.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 53 / 95


1 u(t) = δ(t);
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 54 / 95


2 u(t) = 1(t);
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 55 / 95


3 u(t) = ramp(t);
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 56 / 95

4 u(t) = sin(at), a = 1.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 57 / 95

Analiza sistemului de ordinul 2 I

Fie un sistem de ordinul II, respectiv
ωn2
H(s) = ,
s2 + 2ζωn s + ωn2
unde ωn > 0 și 0 ≤ ζ ≤ 1 sunt pulsația naturală (neamortizată) și factorul de amortizare.
Polii sistemului sunt complex conjugați, respectiv
p1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = σd ± jωd .

p
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 58 / 95

Analiza sistemului de ordinul 2 II

Răspunsul la intrare treaptă este
ωn2
Y1 (s) =
s(s 2
+ 2ζωn s + ωn2 )
H(0) s − σd ωd ζ
= − − ·p ,
s (s − σd )2 + ωd2 (s − σd )2 + ωd2 1 − ζ2
e −ζωn t
!
y1 (t) = 1 − p sin(ωn 1 − ζ 2 t + ϕ) 1(t), cos ϕ = ζ ,
p
1 − ζ2
pentru care, în funcție de ζ, distingem următoarele cazuri:

- ζ = 0: regim oscilant - y1 (t) = (1 − cos ωn t) 1(t);
- ζ = 1: regim critic - y1 (t) = 1 − ωn te −ωn t − e −ωn t 1(t);

- ζ > 1: regim supracritic (sistemul are doi poli simpli);
- ζ < 1: oscilații amortizate (sistemul are o pereche de poli complex conjugați).
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 59 / 95

Analiza sistemului de ordinul 2 III

y1 (t)
ymax ymax −H(0)
σ= H(0)
1.02 · H(0)
1 · H(0)
0.98 · H(0)
0.9 · H(0)
0.1 · H(0)
tv tt t
tc
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 60 / 95

Analiza sistemului de ordinul 2 IV

kπ
Determinând punctele critice, tk = p , ale funcției y1 (t), se obțin:
ωn 1 − ζ2
1.8
- timpul de creștere: tc ≈ , care poate fi aproximat astfel doar pentru 0.3 < ζ < 0.8;
ωn
π
- timpul de vârf: tv = t1 = p ;
ωn 1 − ζ2
4
- timpul tranzitoriu: tt ≈ (deoarece |y1 (t)| < 0.02, ∀t ≥ tt );
ζωn
− q ζπ
- valoarea maximă: ymax = y1 (tv ) = 1 + e 1−ζ 2
;
q ζπ
ymax − H(0) −
- suprareglajul: σ = = ymax − 1 = e 1−ζ 2
, care depinde doar de factorul de
H(0)
amortizare.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 61 / 95

Analiza sistemului de ordinul 2 V
σ%
50%
ζ σ
0.2 50% 35%
0.3 35%
0.4 25% 25%
0.5 16%
0.6 10% 16%
0.7 5%
10%
0.8 2% 5%
2%
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 ζ
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 62 / 95


Exemplu
Răspunsul sistemului
s + 0.6267
H2 (s) = ,
s 2 + 1.65s + 1.889
la următoarele intrări.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 63 / 95


1 u(t) = δ(t);
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 64 / 95


2 u(t) = 1(t);
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 65 / 95


3 u(t) = ramp(t);
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 66 / 95

4 u(t) = sin(at), a = 1.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 67 / 95


Exemplu
Considerăm, acum, următorul sistem fără amortizare
1
Hsin (s) = .
s2 + 9
Se generează răspunsul sistemului Hsin (s) la intrările sin(2t), sin(3t), şi sin(4t), respectiv.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 68 / 95


Se poate observa faptul că sistemul amplifică intrările sin(3t), ce au aceeași frecvență cu cea a
polilor sistemului.

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 69 / 95

Exemplu
Ilustrarea performanțelor pentru următoarele sisteme.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 70 / 95


1 H1 (s) = −4.2721
s+5.6849
;
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 71 / 95

s+0.6267
2 H2 (s) = s 2 +1.65s+1.889
.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 72 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică I

Exemplu
Se consideră procesul
1
P(s) = .
s(s + 2)
Pentru sistemul în buclă de reacție negativă unitară, să se deducă intervalul de variație pozitivă a
parametrului k ce definește compensatorul proporțional
C(s) = k,
astfel încât ieșirea sistemului să nu aibă un suprareglaj mai mare de σ0 = 10% la intrare treaptă
unitară.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 73 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică II

Funcția de transfer în buclă deschisă (pe calea directă, de la eroarea de urmărire e(t) la ieșirea
y(t)) este
y(t)
= L(s) = P(s)C(s),
e(t)
k
= ,
s 2 + 2s
iar funcția de transfer în buclă închisă (de la referința r(t) la ieșirea y(t)) este
y(t) L(s)
= T (s) = ,
r(t) 1 + L(s)
P(s)C(s)
= ,
1 + P(s)C(s)
k
= .
s 2 + 2s + k
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 74 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică III

Prin asimilarea lui T (s) cu forma standard a unui sistem de ordinul II, respectiv
ωn2
,
s 2 + 2ζωn s + ωn2
se obțin relațiile care leagă pulsația naturală ωn și factorul de amortizare ζ de parametrul necunoscut
k astfel:
√
ωn2 = k −→ ωn = k,
1
ζωn = 1 −→ ζ = √
k.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 75 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică IV

Din condiția impusă pe limita superioară a suprareglajului
− q ζπ
e 1−ζ 2
= σ ≤ σ0 = 0.1,
se deduce condiția pentru limita inferioară a factorului de amortizare

s
ln2 (σ0 )
ζ ≥ ζ0 = ,
π 2 + ln2 (σ0 )
= 0.69.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 76 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică V

Din egalitatea
1
k= ,
ζ2
se obține domeniul de variație a lui k, respectiv
1
k ≤ k0 = ,
ζ02
deci
0 < k ≤ 2.867.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 77 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică VI
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 78 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică I

Exemplu
Pentru același proces P(s) ca în exemplul anterior, să se obțină un k, simultan pentru următoarele
condiții de performanță: suprareglaj limitat de σ0 = 5% și timp de vârf tv = 1 sec, respectiv.
Este acest lucru posibil?
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 79 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică II

Din restricția pe suprareglaj, se poate obține
s
ln2 (σ0 )
ζ0 = ,
π 2 + ln2 (σ0 )
= 0.69.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 80 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică III

Mai departe, din relația pentru timpul de vârf
π
tv0 = q ,
ωn 1 − ζ02
= 1,
se obține
π
ωn0 = q ,
1 − ζ02
= 4.34,
generând produsul
ζ0 ωn0 = 2.99,
ceea ce contrazice relația inițială

ζωn = 1,
conducând la concluzia că cele două cerințe de performanță nu pot fi îndeplinite simultan.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 81 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică IV

Pentru a găsi totuși o soluție la problema de reglare, obiectivele de performanță trebuie modificate
cu un factor de relaxare uniform, r, respectiv:
σr = rσ0 ,
tvr = rtv ,
parametrul r fiind obținut ca punct de convergență a unui algoritm iterativ ce rezolvă o ecuație
transcedentală, mai precis
e −r = rσ0 −→ r = 2.21.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 82 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică V

Pe baza acestuia se calculează noile specificații de performanță, respectiv:
σr = 0.11(11%),
tvr = 2.21(sec),
din care se deduc:
ζr = 0.57,
ωnr = 1.73,
ce respectă condiția
ζ r ωnr ≈ 0.99.
În plus, factorul de amplificare căutat se deduce precum
π2
k = + 1,
r2
= 3.02.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 83 / 95

Exemplu teoretic de proiectare analitică VI
System: T
Peak amplitude: 1.11
Overshoot (%): 11
1.2 At time (seconds): 2.21
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 84 / 95

Răspunsul în timp Efectul zerourilor și al polilor
Efectul unui zerou suplimentar I

Pentru a face clară dependența răspunsului în timp de poziția relativă a zeroului față de poli,
parametrizăm sistemul sub forma
ωn2 1 + ζωs α

n
H(s) = 2 ,
s + 2ζωn s + ωn2
unde α ∈ R; zeroul suplimentar este z = −ζωn α = −ασd .
Răspunsul la treaptă unitară este dat de

p
ρ2 − 2ζρ + 1
y1 (t) = 1 − sin(ωn 1 − ζ 2 t + θ), t ≥ 0 ,
p
p
1 − ζ2
p
unde tan(θ) = 1−ζ 2
ζ−ρ
şi ρ = 1
ζα
.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 85 / 95

Efectul unui zerou suplimentar II
Timpul tranzitoriu nu este influențat semnificativ de prezența zeroului suplimentar; influența aces-
tuia se face totuși remarcată la nivelul suprareglajului.
Răspunsul la treaptă al sistemului taie axa absciselor de atâtea ori câte zerouri instabile are sistemul
considerat, iar punctul de plecare este
y(0) = lim sY (s) = H(+∞).

s→+∞
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 86 / 95


Exemplu
Pentru a ilustra efectul zeroului instabil, considerăm că a avut loc o avarie la nivelul elevatoarelor.

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 87 / 95


Aceasta constă în translația zeroului funcției de transfer H2 (s) din −0.6267 în 0.6267.
Noua funcție de transfer devine
s

s − 0.6267 1.889 1 + 0.6003·1.3744·(−0.7596)
H21 (s) = 2 = K21 ,
s + 1.65s + 1.889 s 2 + 1.65s + 1.889
unde K21 = −0.3318 și α = −0.7596.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 88 / 95


Se remarcă apariția subreglajului și faptul că suprareglajul scade semnificativ, atunci când |α| ∈
[1, 10].
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 89 / 95

Efectul unui pol suplimentar I

Mai departe, vom studia dinamica răspunsului în timp al unui sistem stabil, având doi poli complex
conjugați și un pol real.
Pentru acest lucru, vom parametriza sistemul sub forma
ωn2
H(s) = ;
s
(s 2 + 2ζωn s + ωn2 ) 1 +

ζωn α
polul suplimentar este p = −ζωn α = −ασd .
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 90 / 95

Efectul unui pol suplimentar II
Timpul tranzitoriu este puternic dependent de α.
Suprareglajul scade pe măsură ce α descrește (poate să și dispară).
În acest caz, se poate observa că timpul de creștere scade odată ce α crește.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 91 / 95


Exemplu
Pentru a ilustra efectul polului suplimentar, considerăm că elementul de execuție introduce o
întârziere.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 92 / 95


Astfel, în funcția de transfer H2 (s), aceasta este concretizată sub forma unui sistem de ordinul I,
având constanta de timp T = 2 sec.
Noua funcție de transfer devine
s + 0.6267
H22 (s) =
(s 2 + 1.65s + 1.889) (2s + 1)
1.889
= K22 (s + 0.6267) s
,
(s 2 + 1.65s + 1.889) 1 + 0.6003·1.3744·0.6061
unde K22 = 0.5294 și α = 0.6061.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 93 / 95

Se remarcă scăderea semnificativă a suprareglajului.
CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 94 / 95

Răspunsuri! vs. Întrebări?
Mulțumim:
Radu Ştefan,
Alexandru Ţiclea, Sabin Diaconescu, Florin Stoican,
Florin Tudor, Cristian Flutur, Tudor Ionescu.

Sem 3

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sem 3

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Semnale şi Sisteme

Seminar 03: “Răspunsul în timp”

Bogdan D. Ciubotaru, Andrei Sperilă,

În continuare, se va generaliza rezultatul anterior în domeniul operațional.

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 1 / 95

unde H(s) = L{h(t)}(s) este funcția de transfer a sistemului de convoluție.

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 2 / 95

Transformata Laplace III

este transformata Laplace (TL) unilaterală la dreapta a funcției sale pondere.

Trebuie neapărat remarcată proprietatea de convoluție a transformatei Laplace, respectiv

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 3 / 95

r(s) bm s m + bm−1 s m−1 + . . . + b1 s + b0 B(s)

unde n determină ordinul sistemului.

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 4 / 95

Fie un sistem cu timp continuu, având funcția de transfer H(s).

În continuare, prin stabilitate, vom înțelege stabilitate în sens strict.

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 5 / 95

an−1 an−3 an−5 ... 0

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 6 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic I

Utilizând criteriul de stabilitate Hurwitz, să se determine domeniul de variație a parametrului k,

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 7 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic II

Din matricea Hurwitz, construită cu ajutorul coeficienților lui p(s), respectiv

se calculează minorii principali (determinanții submatricelor lider principale):

care conduc la condițiile de pozitivitate:

deci k > 109

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 8 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic I

Utilizând criteriul de stabilitate Hurwitz, să se determine domeniul de variație a parametrului α,

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 9 / 95

Exemplu teoretic de calcul analitic II

se calculează minorii principali (determinanții submatricelor lider principale):

care conduc la condițiile de pozitivitate:

deci α > 0, pentru stabilitate.

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 10 / 95

paralel: dacă u1 = u2 = u și y1 + y2 = y, rezultă Hyu = H1 + H2 .

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 11 / 95

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 12 / 95

Exemplu practic de simulare grafică I

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 13 / 95

Exemplu practic de simulare grafică II

Astfel, cele două funcții de transfer devin:

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 14 / 95

Exemplu practic de simulare grafică III

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 15 / 95

Exemplu practic de simulare grafică IV

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 16 / 95

Exemplu practic de simulare grafică V

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 17 / 95

Exemplu practic de simulare grafică VI

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 18 / 95

Exemplu practic de simulare grafică VII

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 19 / 95

Exemplu practic de simulare grafică VIII

Conexiune reacție – stabilă

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 20 / 95

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 21 / 95

h2 (t) = e −0.8250·t · [cos(1.0993 · t) − 0.1804 · sin(1.0993 · t)] · 1(t),

Se observă dificultatea calculelor analitice.

În continuare, se preferă folosirea transformatei Laplace, pentru calculul răspunsului în timp al

CSO SS-SEM-03-2020-21 01-14.11.2021 22 / 95

Răspunsul în timp al acestui sistem este y(t) = L −1 {Y (s)} (t).