Laborator nr.4.

: ALGORITMI DE CONDUCERE NUMERIC DIRECT

ALGORITMUL DAHLIN
Scopul lucrrii:
prezentarea algoritmului Dahlin de conducere numeric direct;
prezentarea problemelor legate de implementarea acestor algoritmi
Consideraii teoretice:
Metoda clasic de abordare a problemei proiectrii algoritmului de conducere se
bazeaz pe schema din fig. 6.1.a. Datorit modului discret de funcionare a sistemului de
conducere, se consider structura din fig. 6.1.b., unde HSHo este funcia de transfer a
elementului de eantionare-reinere de ordinul zero, respectiv :
H SH 0 ( s)

1 e TE s
.
s

Diversele tipuri de algoritmi de conducere numeric direct rezult din cerinele

impuse funciei de transfer a sistemului nchis, cu alte cuvinte a modului n care trebuie s
se comporte ieirea y(z) la o anumit referin w(z).
w(s)

(s)
-

HR(s)

u(s)

HP(s)

y(s)

Fig.6.1.a. Schema buclei de reglare continu

w(z)

w(s)
TE

y(z)

(z)

u(z)

HR(z)

HP(s)

HSHo(s)

TE

y(s)

TE
Fig.6.1.b. Schema buclei de reglare numeric

Metoda Dahlin
Este o metod cu caracter empiric, fiind specific sistemelor lente, cu timp mort:
H f s H f ' s e m s

Este de fapt o transpunere n discret a metodelor continue.

Principiul metodei const n calcularea unui algoritm discret de reglare HR(z) astfel nct
performana rspunsului indicial al sistemului nchis s fie aperiodic i cu acelai timp
mort ca i partea fixat. Adic:
H 0 s

1
e m s
s 1

Singurul parametru de acord este deci .

Plecnd de la partea raional a rspunsului:
H 0 ' s

discretiznd:

,
s 1 s 1

HH 0 ' z 1 z

HH 0 z

1 e
1 e

1
H 0 ' s

Z
1 z Z
s s 1
s

z 1

z N 1 ; N

m
T

Se tie ns c

HH 0 z

de unde rezult

H R z

H R z HH f z
1 H R 1 H R z HH f z

HH 0 z
1

HH f z 1 HH 0 z

Observaie: Dac n algoritmul de reglare apar poli sau zerouri apropiai de cercul unitar,
acetia pot fi eliminai printr-o substituie corespunztoare, fr ca regimul tranzitoriu s
se schimbe n sens nedorit i fr a modifica regimul staionar.
Desfurarea lucrrii:
1. Se consider funcia de transfer:
H f ( s)

Kf
e m s ,
T1s 1 T2 s 1

cu Kf 0,2 T1 50 sec , T2 3 sec m 2 sec , TE = 1 sec.

Se cere algoritmul de reglare dup metoda lui Dahlin. S se scrie un program n
MATLAB pentru simularea conducerii numerice a procesului considerat. Vor fi puse n
eviden rspunsul la treapt i evoluia comenzii pe durata de simulare.

Probleme:
a) S se calculeze algoritmul de reglare pentru sistemul fizic din laborator
b) Se va implementa algoritmul de reglare pe acest sistem fizic.