Exerciiul 1

Fie sistemul dinamic liniar:

y 6 y 8 y u u

S se determine :
a) funcia de transfer;
b) valorile: h(0), h (0 ) corespunztoare rspunsului indicial;
c) rspunsul indicial i valoarea de regim staionar a acestuia.
d) performanele rspunsului indicial: eroarea staionar, suprareglarea i timpul de rspuns.
Rezolvare:
a) Pentru condiii iniiale nule:
G ( s)

s 1
s 1

s 6 s 8 ( s 2)( s 4)
2

b) Se aplic teorema valorilor iniiale:

h(0 ) lim( s H ( s )) lim G ( s ) 0
s

h (0 ) lim s ( s H ( s ) h(0 )) lim s G ( s ) 1

s

c) Pentru a afla valoarea de regim staionar a rspunsului indicial se folosete teorema valorilor
finale. Aceast teorem pune la dispoziie urmtoarea egalitate:
lim h(t ) lim sH ( s ) lim G ( s )
t

s 0

s 0

h(t ) . Ipoteza este satisfcut, deoarece polii sistemului

n ipoteza c exist i este finit lim
t
sunt -2 i respectiv -4 (au partea real strict negativ). n consecin, n aceast situaie, aplicarea
teoremei valorii finale este posibil.
h(t ) lim G ( s )
h st lim
t
s 0

1
8

Se calculeaz rspunsul indicial al sistemului i se verific rezultatele obinute anterior:

1
s 1
A
B
C

s ( s 2)( s 4) s s 2 s 4 s
1
3
1
A lim [( s 2) H ( s )] ; B lim [( s 4) H ( s )]
; C lim[ s H ( s )]
s 2
s 4
s 0
4
8
8
1
3
1
1 1
1
3
1
1
h(t ) L1

h(t ) e 2t e 4t ; t 0
4
8
8
4 s2 8 s4 8 s
H ( s) G ( s)

In fig.3a. este reprezentat grafic rspunsul indicial.

Se observ c:
lim h(t ) 0;
t 0

h(t)
0.18

lim h (t ) 1; lim h(t )

t

t 0

1
8
raspunsul indicial

0.16
0.14

1.8

0.12

1.6

0.1
0.08

h(t)1.4

0.06
0.04

1.2

0.02
0

1
0

timp

10

6
t

10

Fig. 3 a: rspunsul indicial pentru exerciiul 1;

b) rspunsul indicial pentru exerciiul 2

d) Se determin cteva din performanele rspunsului indicial:

Eroarea staionar:
es 1 hst

7
8

Suprareglarea:
1
3
1
3
1
h (t ) e 2t e 4t ; h (t ) 0 e 2t e 4t 0 e 2t (3e 2t 1) 0 e 2t
2
2
2
2
3
1
1
3
1
1
1 1 1
tmax ln 3 0.55; h(t max ) e ln 3 e 2 ln 3

2
4
8
8 12 24 8 6

h max h st 100 33,33%

hst

Timpul de rspuns:
h(t ) h st 0.05 h st

1 2t 3 4t
1
0.05
e e
4
8
8

e2t 2 3e2t 0.05

1 3
3 e2t 2,t ln 0.2

2 2
2 3e2t
3e2t 2, t 1 ln 3 0.2

2 2

Ar trebui continuat discuia separat pe cele dou intervale: (0;0.2) i (0.2; ) .

Pentru a simplifica rezolvarea problemei se poate folosi observaia:
- din definiia timpului de rspuns se tie c: h(t ) hst 0.05 hst , t tr ;
- valoarea lui t pentru care rspunsul indicial admite valoarea maxim este 0.55;
- n punctul de maxim h(tmax ) hst 0.333 hst 0.05 hst , deci t max t r .
Se deduce c soluia nu poate fi plasat n intervalul (0;0.2). Aadar relaiile se pot rescrie:
e 2t ( 2 3e 2t ) 0.05
Notez : x e 2t , x 0
3 x 2 2 x 0.05 0 x (0;0.026) (0.640; )

Convine soluia: e 2t 0.026 t

1
1
ln
; tr 1.82 sec .
2 0.026

Exerciiul 2:
Fie sistemul dinamic liniar:
y ay bu u; a 0; b

a) s se determine a, b astfel nct rspunsul indicial al sistemului s admit valoarea iniial

h(0 ) 2 i valoarea de regim staionar 1;
b) s se determine n acest caz h(t) i s se reprezinte grafic.

Rezolvare:
a) n condiii iniiale nule:
G(s)

bs 1
sa

h(0 ) lim s
s

G(s)
bs 1
lim
s s a
s

h (0 ) b 2
hst lim s
s 0

G(s) 1
1 a 1
s
a

Se cuvine fcut observaia: polul lui G(s) este a. Acest pol este real negativ, deoarece a > 0
(din ipotezele problemei) , deci exist valoarea de regim staionar.
b)

2s 1
G(s)
2s 1
A
B
; H (s)

;
s 1
s
s( s 1) s s 1
A lim [ s H ( s )] 1; B lim [( s 1) H ( s )] 1

G(s)

s 0

s 1

1
1
1
1
t

; h(t ) L1
1 e ,t 0
s s 1
s
s

Reprezentarea grafic a rspunsului indicial este prezentat n fig. 3b.

H (s)