Stabilitatea sistemelor cu reactie

Sistem strict stabil daca gradul numaratorului lui H(s) (H(z)) gradul numitorului lui H(s) (H(z)) si/sau toti polii lui H(s) semiplanul stang (interiorul cercului unitate pt. timp discret). Stabil in sens larg daca polii H(s), sp axa j (imaginara) / polii H(z) zp cercul unitate r=1 pt timp discret. Sistemul e stabil <=> numitorul lui H(s) este polinom Hurwitz. Q(s) strict/sens larg Hurwitz daca are coeficienti reali, (strict/nu) pozitivi + radacini in semiplanul stang (adica au Re{r} < 0) Un polinom Hurwitz are toti determinantii de ordin n, n > 0. In sens larg daca k =0.
a1 a0 0 n = 0 0 . 0 a3 a2 a1 a2 0 . . a5 a4 a3 a4 a1 . . a7 a6 a5 ... ... ... 0 0 0 0 0 .

a 6 ... a3 ... . . ...

... an

Y (s) H (s) = (t.continuu) X (s) 1+ H (s)G (s)

Y ( z)

X (z)

1 + H ( z )G ( z )

H ( z)

(t.discret)

W ( s ) = H ( s ) G ( s ) respectiv W ( z ) = H ( z ) G ( z ) functia de transfer in bucla deschisa.

Sistemul in bucla deschisa strict stabil daca radacinile 1+W(s)=0 semiplanul stang fara axa j. (partea reala <0) sau radacinile 1+W(z)=0 interiorul cercului unitate r=1

Criteriul de stabilitate Nyquist

Y (s) kH ( s ) = X ( s) 1+ H ( s)G ( s) 1 R (s) = + H (s)G (s) k

respectiv

Y (s) H (s) = X ( s ) 1 + kH ( s ) G ( s ) 1 R( z) = + H ( z)G ( z) k

1 + H ( s ) G ( s ) sa nu aiba zerouri in semiplanul drept sau pe axa j k => H ( j ) G ( j ) = hodograf Nyquist al sistemului in bucla deschisa trebuie sa R (s) =
( , )

inconjoare punctul (-1/k, 0) in sens anti-orar de n ori unde n = ni + nc 2 , ni = nr poli semiplanul drept, nc = nr poli de pe axa imaginara (t. continuu)
R( z) =

1 + H ( z ) G ( z ) nici un zero sa nu fie in afara cercului unitate r=1 (z=ej) k

ni = nr zerouri din afara cercului r=1, nc = nr poli de pe cercul r=1 (t. discret)

Stabilitatea sistemelor cu reactie. Probleme

Problema 1. Se consider amplificatorul cu funcia de transfer Ga H (s) = s+a a) care este ctigul n curent continuu al amplificatorului? b) care este constanta de timp a sistemului? c) se definete banda amplificatorului ca i frecvena la care modulul rspunsului n frecven al acestui sistem este de 2 ori mai mic dect ctigul n curent continuu. Care este banda amplificatorului considerat? d) Amplificator considerat se plaseaz ntr-o bucl de reacie ca i n figur:

x(t)

Ga s+a K

y(t)

Care este ctigul n curent continuu, constanta de timp, banda amplificatorului cu reacie? e) Determinai valoarea lui k pentru care banda sistemului n bucl nchis este dublul benzii sistemului n bucl deschis.
Rezolvare. a) H ( j ) =
1

Ga . Ctigul n c.c. H ( 0 ) = G j + a

1 L at b) e (t ) . s+a

Dac h ( t ) e ( t ) atunci este constanta de timp a sistemului

h ( t ) = Ga e at ( t ) =

1 a

c) Banda este B = H ( jM ) =

Ga G . Dar H ( j ) = 2 2 + a2

Ga

+a
2 M

G T = a 2

d) Y ( s ) = X ( s ) kY ( s ) H ( s )

Y ( s ) = X ( s ) H ( s ) kY ( s ) H ( s ) Y ( s ) 1 + kH ( s ) = X ( s ) H ( s )
3

Ga Y (s) H (s) = = s + a = H b ( s ) X ( s ) 1 + kH ( s ) 1 + k Ga s+a Ctigul n c.c. al sistemului cu reacie este H b ( 0 ) =

H b ( s ) = Ga Ga = s + a + kGa s + a (1 + kG ) 1 a (1 + kG )

G 1 + kG

Constanta de timp =
H b ( ) =

Ga j + a (1 + kG )

jT b

Ga G = + a (1 + kG ) 2 (1 + kG ) Ga
2

(T b )
2

+ a 2 (1 + kG )
2

= 1

G 2 (1 + kG )
2

a2
2

(T b ) + a (1 + kG ) 2 (1 + kG ) 2 2 2 2a 2 (1 + kG ) = (T b ) + a 2 (1 + kG ) T b = a (1 + kG )
e) T b = 2T a (1 + kG ) = 2a k =

1 . G

Problema 2. Determinai funciile de transfer ale sistemelor din figur a)

x(t)

H0(s)

u(t)

H1(s)

y(t)

G(s)

b)

H0(z) u[n] x[n] w[n] v[n]

H1(z)

y[n]

G(z)

c)

x(t)

u(t)

H2(s)

v(t)

w(t)

H1(s) G1(s)

y(t)

G2(s)
Rezolvare a) U ( s ) = X ( s ) H 0 ( s )

Y ( s ) = U ( s ) Y ( s ) G ( s ) H1 ( s )

Y ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s ) = U ( s ) H1 ( s )
Y (s) H1 ( s ) = U ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s )

b) u [ n ] = x [ n ] w [ n ] i V ( z ) = U ( z ) H1 ( z )
U ( z ) = X ( z ) W ( z ) = X ( z ) G ( z ) V ( z ) = X ( z ) G ( z ) H1 ( z ) U ( z )

Y (s) H ( s) H0 ( s) = 1 X ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s )

Y (s) H1 ( s ) = X ( s ) H 0 ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s )

U ( z ) 1 + G ( z ) H1 ( z ) = X ( z ) U ( z) =

X ( z) V ( z) , dar U ( z ) = 1 + G ( z ) H1 ( z ) H1 ( z ) H1 ( z ) X ( z ) 1 + G ( z ) H1 ( z )

V ( z) =

Y ( z ) = X ( z ) H0 ( z ) + V ( z ) = X ( z ) H0 ( z ) + H1 ( z ) X ( z ) 1 + G ( z ) H1 ( z )

Y ( z) H1 ( z ) = H0 ( z ) + X ( z) 1 + G ( z ) H1 ( z )
c) U ( s ) = X ( s ) G2 ( s ) Y ( s )
V ( s) = U ( s) H2 ( s) W ( s ) = V ( s ) Y ( s ) G1 ( s ) Y ( s ) = W ( s ) H1 ( s )

Y ( s ) = H1 ( s ) V ( s ) Y ( s ) G1 ( s )

Y ( s ) = H1 ( s ) H 2 ( s ) U ( s ) Y ( s ) G1 ( s )

= H1 ( s ) H 2 ( s ) X ( s ) G2 ( s ) Y ( s ) Y ( s ) G1 ( s )

Y ( s ) 1 + H1 ( s ) H 2 ( s ) G2 ( s ) + H1 ( s ) G1 ( s ) = H1 ( s ) H 2 ( s ) X ( s ) Y (s) H1 ( s ) H 2 ( s ) . = X ( s ) 1 + H1 ( s ) H 2 ( s ) G2 ( s ) + H1 ( s ) G1 ( s )
Problema 3. Se d sistemul descris de ecuaia diferenial y + 6 y + 9 y + y = x + 6 x + 8 x cu condiii iniiale nule. Studiai stabilitatea acestui system pe baza criteriului Hurwitz. Rezolvare. s 3Y ( s ) + 6 s 2Y ( s ) + 9sY ( s ) + Y ( s ) = s 3 X ( s ) + 6 s 2 X ( s ) + 8sX ( s )

Y (s) s 3 + 6 s 2 + 8s = 3 X ( s ) s + 6s 2 + 9s + 1 Polinomul de la numitor are toi coeficienii pozitivi, deci se poate aplica criteriul Hurwitz. a0 = 1, a1 = 6, a2 = 9, a3 = 1
a1 3 = a0 0 a3 a2 a1 a5 6 1 0 a4 = 1 9 0 a3 0 6 1

1 = 6 > 0 2 = 54 1 = 53 > 0 3 = 6 9 1 + 1 6 0 + 0 1 0 0 9 0 0 6 6 11 1 = 53 = 2 Sistemul considerat este deci stabil.

Problema 4. Se d sistemul n bucl nchis din figur

x(t)

H(s)

y(t)

G(s)

Determinai valorile lui k pentru care acesta este stabil, dac 1 a. H ( s ) G ( s ) = s +1 1 b. H ( s ) G ( s ) = s 1 1 c. H ( s ) G ( s ) = s ( s + 1) + 1 10 1 d. H ( s ) G ( s ) = 2 s 1 1 e. H ( s ) G ( s ) = 2 ( s + 1)

f. H ( s ) G ( s ) = g. H ( s ) G ( s ) = h. H ( s ) G ( s ) =

( s + 1)
1

( s + 1)

(tem).

s +1 s2 4 1 i. H ( s ) G ( s ) = 2 s + 2s + 2
Rezolvare

1 1 H ( j ) G ( j ) = , sp = -1 s +1 j + 1 Pentru a desena hodograful se folosesc diagramele Bode. 1 H ( j ) G ( j ) = 2 +1 2 20 log H ( j ) G ( j ) = 10 log ( 2 + 1) = 10 log + 1 1 arg { H ( j ) G ( j )} = arg (1 + j ) = arctg = arctg 1
Punctul a. H ( s ) G ( s ) =

Sensul nu e antiorar

= -1 =0

=1

Sistemul n bucl deschis este stabil => hodograful nu trebuie s ncercuiasc punctul 1 ,0 k 1 1 < 0 k > 0 sau > 1 k ( 1, 0 ) k k Deci pentru stabilitate este necesar k>-1! 1 s 1 Sistemul n bucl deschis este instabil cu un pol n semiplanul drept sp=1
Punctul b. H ( s ) G ( s ) =

H ( j ) G ( j ) =

2 +1

arg { H ( j ) G ( j )} = arg ( 1 + j ) = + arctg = + arctg 1 1 j + 1 j + 1 = = 2 H ( j ) G ( j ) = 2 +1 j 1 1 1 = 2 +j 2 +1 +1

Re Im

Pentru > 0 Re { H ( j ) G ( j )} < 0 , Im { H ( j ) G ( j )} < 0

0 1

Re { H ( j ) G ( j )}

Im { H ( j ) G ( j )}

-1 -1/2 0

0 -1/2 0

Conturul Nyquist e strbtut n sens antiorar. Deci sistemul considerat va fi stabil dac 1 punctul , 0 va fi ncercuit o dat n sens antiorar k 1 k > 1 k > 1 k > 1 . Deci sistemul este stabil pentru k>1. 1 <0k >0 k

Sens antiorar

=0

=1

10

Punctul c. H ( s ) G ( s ) =

1 . Sistemul n bucl deschis este stabil. s ( s + 1) + 1 10 1 1 H ( j ) G ( j ) = H ( j ) G ( j ) = 2 j 2 ( j + 1) + 1 1+ 1+ 10 10 2 2 20 log H ( j ) G ( j ) = 10 log 1 + 10 log 1 + 1 10

arg { H ( j ) G ( j )} = arctg ( ) arctg 10 1 k < 0 1 k > 1 . Sensul nu este antiorar=>punctul , 0 nu trebuie sa fie k 1 >1 k incercuit.

11

Sensul nu e antiorar

=0

=10 =1

Punctul d. H ( s ) G ( s ) =

1 s p1,2 = 1 . Sistemul n bucl deschis este instabil. s 1 1 1 H ( j ) G ( j ) = = 2 = Re { H ( j ) G ( j )} ; Im { H ( j ) G ( j )} = 0 2 1 +1 0 1 Sistemul n bucl deschis are un pol n semiplanul drept, pentru ca sistemul n bucl nchis s fie Re { H ( j ) G ( j )} -1 -1/2 0 stabil este necesar ca punctul critic s fie ncercuit 1 o dat n sens antiorar. 1 < < 0 k > 1 k
2

Sensul e antiorar

=0

=1

12

Punctul e. H ( s ) G ( s ) =

( s + 1)

H ( j ) G ( j ) =

( j + 1)

H ( j ) G ( j ) =

arg { H ( j ) G ( j )} = 2 arctg ( )

2 1 20 log H ( j ) G ( j ) = 20 log 1 + 1 1+ 2

Deoarece sistemul n bucl deschis este stabil e necesar ca punctul critic s nu fie 1 1 ncercuit < 0 sau > 1 k > 0 sau 1 < k < 0 k > 1 k k

Sensul nu e antiorar

=10

=0

=1

13

Punctul f. H ( s ) G ( s ) =

( s + 1)

H ( j ) G ( j ) =

( j + 1)

H ( j ) G ( j ) =

arg { H ( j ) G ( j )} = 3arctg ( ) .

1 1+ 2

2 3 20 log H ( j ) G ( j ) = 10 log 1 + 1

Sens antiorar

1 1 1 > 1 sau < 1 < k < 0 sau k < 8 k ( ,8 ) ( 1, 0 ) k k 8

Sensul nu e antiorar

= = 3 Re=-1/8 =1

=0

14

s +1 s p1,2 = 2 Re {s p1} > 0 s2 4 Rezult c sistemul n bucl deschis este instabil. j + 1 1 H ( j ) G ( j ) = Re { H ( j ) G ( j )} = 2 , 2 4 +4

Punctul h. H ( s ) G ( s ) =

Punctul g. tem.

Im { H ( j ) G ( j )} =

0 1

Re { H ( j ) G ( j )}

Im { H ( j ) G ( j )}

+4
2

-1-4 -1/5 0

0 -1/5 0

Sistemul este stabil pentru 1 1 < < 0 k > 4 si k > 0 k > 4 . k 4

Sens antiorar

=0 =1

1 s p1,2 = 1 j Re {s p1,2 } < 0 s + 2s + 2 Rezult c sistemul n bucl deschis este stabil.

i. H ( s ) G ( s ) =
2

15

H ( j ) G ( j ) =

1 2 2 2 j 2 2 2 j = = 2 + 2 j + 2 ( 2 2 )2 + 4 2 4 + 4

2 2 2 Re { H ( j ) G ( j )} = ; Im { H ( j ) G ( j )} = 4 4+ 4 + 4

Re { H ( j ) G ( j )} Im { H ( j ) G ( j )}

0 1/2 0 0

0 0

2 2 /6

1 1 1 < 0 sau > k k 2 sau k > 2 k >0

k ( 2, )

Sensul nu e antiorar

=0

= 2

16