1

Introducere n automatic
Laboratorul nr. 4
Stabilitatea BIBO a sistemelor dinamice liniare

Obiectiv: Explicarea noiunii de sistem dinamic liniar BIBO stabil. Prezentarea teoremelor
i criteriilor ce permit analiza BIBO stabilitii sistemelor dinamice liniare.

1. Breviar teoretic
Definiii
1. Un sistem dinamic liniar se numete BIBO stabil dac i numai dac rspunsul acestui
sistem, la orice semnal de intrare mrginit, este mrginit.
< > < > t M t y M t k t u k , ) ( , 0 , ) ( , 0

2. Un sistem dinamic liniar se numete instabil BIBO dac exist un semnal de intrare
marginit pentru care rspunsul sistemului este nemrginit.

Teoreme de caracterizare a BIBO stabilitii:
T1. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac toi polii sistemului au
partea real strict negativ.
Exemple:
a) Fie sistemul dinamic liniar descris de funcia de transfer:
0 Re 3 ; 2
) 3 )( 2 (
1
) (
2 , 1 2 1
< = =
+ +

= p p p
s s
s
s G
Sistemul este BIBO stabil.
b) Fie sistemul dinamic liniar descris de funcia de transfer:

=
= =

+ +
=
1
0 Re ;
) 1 )( 1 (
1
) (
3
2 , 1 2 , 1
2
p
p j p
s s
s G
Sistemul este instabil BIBO.
T2. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac rspunsul indicial al
sistemului tinde ctre o valoare constant (numit valoare de regim permanent/staionar):
) 0 ( ) ( lim G h t h
finale
valorii
teorema
st
t
= =


Exemple:
a) Fie:
< = = =
+
=

1 ) ( lim ) ( ) 1 ( ) (
1
1
) ( t h h t e t h
s
s G
t
st
t

Sistemul este BIBO stabil.
b)
= = =

) ( lim ) ( ) (
1
) ( t h t t t h
s
s G
t

Sistemul este instabil BIBO.
T3. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac :
( ) 0 , d , 0
0
> < >

t M g M
t

Exemple:
2
a) Fie:
0 , 1 1 ) ( ) (
1
1
) (
0
> = =
+
=


t e d e t e t g
s
s G
t
t t



Sistemul este BIBO stabil.
b)
t d t t g
s
s G
t
= = =

0
) ( ) (
1
) (
Sistemul este instabil BIBO.
T4. Dac un sistem dinamic liniar este BIBO stabil atunci toi coeficienii din polinomul
polilor sunt strict pozitivi. Dac cel puin un coeficient din polinomul polilor este zero sau
strict negativ sistemul este instabil BIBO.
0
1
1
.... ) ( ;
) (
) (
) ( a s a s a s P
s P
s Q
s G
n
n
n
n
+ + + = =

, ) (s P = polinomul polilor.
Dac 0 , , 0
i
a n i , atunci sistemul este instabil BIBO. Dac toi coeficienii lui P(s) sunt
strict pozitivi nu se poate preciza nimic, pe baza acestei teoreme, despre BIBO stabilitatea
sistemului.
Exemple:
BIBOstabil s s
s
s G
il BIBOinstab
s s s s s s
s G
il BIBOinstab
s s
s G
il BIBOinstab
s
s G
< = = +
+
=

+ + +
=
+ + +
=

+ +
=

+
=
0 1 0 1 ;
1
1
) (
) 1 0 )( 1 (
1
1
1
) (
;
1 0
1
) (
;
0
1
) (
2 2 3
2


Criterii polinomiale de analiz a BIBO stabilitii
Dac polinomul polilor este de grad mare i/sau coeficienii lui sunt dependeni de parametri
reali este dificil aplicarea teroremelor de mai sus pentru a studia BIBO stabilitatea
sistemelor dinamice liniare.
Se recomand n aceste situaii aplicarea unuia din urmtoarele criterii polinomiale:
C1. Criteriul Hurwitz:
Fie
0
1
1
.... ) ( ;
) (
) (
) ( a s a s a s P
s P
s Q
s G
n
n
n
n
+ + + = =

, 0 >
n
a .
Se construiete matricea Hurwitz:
0 pentru 0 ;
.... .... ..... ....
... 0 0
.... 0 0
..... 0
..... 0
.....
.....
1
2
3 1
4 2
5 3 1
< =
(
(
(
(
(
(
(
(
(

i a
a
a
a a
a a
a a a
a a a
i
n n
n
n
n n
n n
n n n
n n n
n
H
3
Polinomul P(s) este hurwitzian (admite doar rdcini cu parte reala strict negativ) i deci
sistemul G(s) este BIBO stabil dac toi minorii principali diagonali ai matricii H sunt strict
pozitivi.
Observaii
1) Se poate considera ca matrice Hurwitz transpusa lui H
n
anterior indicat, avnd n vedere
c minorii principali diagonali rezult aceiai.
2) Polinomul ) (s P poate fi adus la forma monic
n
n
n
n n
a
a
s
a
a
s s P
0 1 1
.... ) ( + + + =

, garantnd
astfel ndeplinirea condiiei care solicit ca
n
s s aib coeficient pozitiv.
Exemplu:
0 det 1 det ; 0 1
2 1
1 1
det ; 0 1 det
1 1 0
0 2 1
0 1 1
1 2
1
) (
2 3 2 1
3 2 3
> = > = = > =
(
(
(

=
+ + +
=
H H H H
H
s s s
s G

Sistemul este BIBO stabil.

C2. Criteriul Routh:
0
1
1
.... ) ( ;
) (
) (
) ( a s a s a s P
s P
s Q
s G
n
n
n
n
+ + + = =

, 0 >
n
a .
Se completeaz schema Routh dup urmtorul algoritm:

|
|
.
|

\
|
=

< =
+
+

1 , 1 1 , 1
1 , 2 1 , 2
1 , 1
2 , 4 1 , 4
2 , 3 1 , 3
5 3 1
6 4 2
det
1
;
....
) 2 ( ....
) 1 ( .....
....
0 , 0 , ....
j i i
j i i
i
ij
n n n
i n n n n
r r
r r
r
r
elemente n r r
elemente n r r
elemente n a a a
i a elemente n a a a a

Ultima linie din schema Routh va conine un singur element.
Polinomul P(s) este hurwitzian (sistemul G(s) BIBO stabil) dac i numai dac toate
elementele din prima coloan a schemei Routh sunt strict pozitive.
Observaie:
Polinomul ) (s P poate fi adus la forma monic
n
n
n
n n
a
a
s
a
a
s s P
0 1 1
.... ) ( + + + =

, garantnd
astfel ndeplinirea condiiei care solicit ca
n
s s aib coeficient pozitiv.

Exemplu:
1
0 1
0 1 1
0 2 1
1 2
1
) (
2 3

+ + +
=
s s s
s G
- Sistem BIBO stabil


2.Exerciii rezolvate (analitic)
Exerciiul 1. Fie circuitul electric din fig.1. Se consider: mF C H L 1 , 10
3
= = .
4
Studiai BIBO stabilitatea sistemului.

Soluie: Acest circuit este modelat prin urmtoarea
funcie de transfer:
1
1
1
1
1
1
) (
2 2
+
=
+
=
+
=
s LC s
sC
sL
sC
s G
Polii sistemului sunt: 0 Re ;
2 , 1 2 , 1
= = p j p
Sistemul este instabil BIBO.
Aceast proprietate poate fi evideniat experimental urmrind rspunsul sistemului la un
semnal de intrare mrginit:
1 ) ( ); ( sin ) ( = t u t t t u
Se obine:
0 , sin 5 . 0 cos 5 . 0 ) (
)
1 1
(
4
1
)
) (
1
) (
1
( 25 . 0
) 1 (
1
) (
1
1
) (
2 2 2 2 2
> + =
+

+
+
=
+
=
+
=
t t t t t y
j s j s j j s j s s
s U
s
s Y

Rspunsul sistemului este nemrginit, dei intrarea aplicat sistemului este mrginit (vezi
fig.2)

Exerciiul 2. Fie sistemul dinamic liniar descris de funcia de transfer:
0 , ;
4 ) (
) (
2 3
>
+ + + +
+
= T k
s T k ks s
k s
s G
Gasii valorile parametrilor reali k i T pentru care sistemul este BIBO stabil.

Soluie: Se aplic criteriul Hurwitz. Matricea corespunztoare polinomului polilor este:

> +
> +
>

(
(
(

+ =
0 ) 4 ( 4
0 4
0
4 0
0 1
0 4
2
2
3
kT k
kT k
k
k
T k
k
H
u C
L
y

Fig. 1
0 5 10 15 20 25 30
-15
-10
-5
0
5
10
15
y(t)
u(t)
timp

Fig. 2
5
Sistemul este BIBO stabil pentru:
k
k
T T k
2
4
; 0 ; 0

> > >
Pe baza tabloului de variaie de mai jos se poate obine n
planul parametrilor k i T domeniul de stabilitate BIBO a
sistemului (vezi fig. 3)




) (
0 ) (
2 0
k T
k T
k

Se urmrete n continuare comportarea sistemului pe rspuns indicial, n domeniul de BIBO
stabilitate, BIBO instabilitate i la limita de stabilitate.

a) n domeniul de BIBO stabilitate:
pentru 1 ; 2 = = T k :
4 3 2
2
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G
Polii sistemului sunt cu parte real negativ: 54 . 1 17 . 0 ; 65 . 1
3 , 2 1
= = p p . Rspunsul
indicial al sistemului trebuie s tind (conform teoremei 1) la o valoare constant de regim
permanent: 5 . 0 ) 0 ( = = G h
st
(vezi fig. 4a)

0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0 5 10 15 20 25 30 35
-15
-10
-5
0
5
10
15

Fig. 4a Fig. 4b

0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5

Fig. 4c

b) n domeniul de instabilitate BIBO:
k
T
2
sistem BIBO stabil
sistem instabil BIBO

Fig. 3
6
Se alege:
4 3
1
) ( 2 ; 1
3
+ + +
+
= = =
s s s
s
s G T k
Rspunsul indicial al sistemului nu tinde ctre o valoare constant.
Polii sistemului sunt: 22 . 1 ; 8 . 1 11 . 0
3 2 , 1
= = p j p
Doi poli au parte real strict pozitiv i rspunsul indicial al sistemului este nemrginit (vezi
fig. 4b).

c) la limita de stabilitate este ndeplinit una din condiiile:
) fals ( 0 4
0 4 0 det
2
2
=
= + = kT k H

Se alege
4 4
1
) ( 3 ; 1
2 3
+ + +
+
= = =
s s s
s
s G T k
Polii sistemului sunt: j p p 2 ; 1
3 , 2 1
= =
Doi poli compleci au partea real nul. Sistemul este instabil BIBO i rspunsul indicial nu
tinde ctre o valoare constant (vezi fig. 4c). n aceast situaie, deoarece sistemul admite poli
pur imaginari i polul real este strict negativ, rspunsul indicial este mrginit.

3. Analiza stabilitii BIBO n Matlab
BIBO stabilitatea sistemelor dinamice liniare poate fi verificat n Matlab cu ajutorul
teoremei T2, vizualiznd graficul rspunsului indicial, sau cu ajutorul teoremei T1,
determinnd polii sistemului i urmrind semnul prii lor reale.

4. Probleme propuse
Problema 1: Fie sistemul dinamic liniar descris de funcia de transfer:
+

+ + +
+
= k a
s s s
k s
s G
a
; ,
1
) (
2
N
a) gsii valorile parametrului a pentru care sistemul este BIBO stabil (indicaie: considerai
cazurile a>3; a=3; a=2; a=1; a=0).
b) determinai n domeniul de BIBO stabilitate valoarea de regim staionar a rspunsului
indicial.
c) verficai experimental rezulatul de la punctuele a), b).

Problema 2: Fie sistemul dinamic liniar descris de schema bloc din fig. 5, n care T>0;K>0.
U(s) +
-
+
-
3
1
3
1
s+2
1
s+T
+
+
k
s
Y(s)
Fig. 5
a) tiind c sistemul este descris prin funcia de transfer echivalent
k 2 Ts 2 s ) T 2 ( s
) 2 s ( k 2
) s ( G
2 3
+ + + +
+
=
7
se cere s se studieze stabilitatea BIBO n planul parametrilor k >0 i T >0; care este valoarea
de regim staionar? (Atenie! valoarea de regim staionar poate fi calculat doar n domeniul
de BIBO stabilitate)
b) s se obin (analitic i prin simulare) rspunsul indicial pentru:
i) T=1, k=2; ii) T=1, k=3; iii) T=1, k=4.
Pentru rezolvarea analitic sunt oferite rezultatele:
j 58 . 1 08 . 0 s ; 16 . 3 s 0 8 s 2 s 3 s
j 41 . 1 s ; 3 s 0 6 s 2 s 3 s
j 19 . 1 10 . 0 s ; 79 . 2 s 0 4 s 2 s 3 s
3 , 2 1
2 3
3 , 2 1
2 3
3 , 2 1
2 3
= = = + + +
= = = + + +
= = = + + +