TS II Laborator 8

ANALIZA STABILITII SISTEMELOR DINAMICE NELINIARE PRIN METODA LYAPUNOV 1. Considerente teoretice Metoda Lyapunov reprezint o metod constructiv de analiz a stabilitii punctelor de echilibru ale sistemelor dinamice neliniare. Se va considera un sistem dinamic neliniar autonom: x = f ( x), cu x = 0 punct de echilibru unic. Definii funcie Lyapunov slab V : n cu x = [x1 x2 .... i) ii) iii) exist

xn ]T n

V , i = 1, n continue, pentru x < k ; k > 0 ; xi

V este pozitiv definit: V (0) = 0;V ( x) > 0 x < k cu x 0 ;

V

este negativ semidefinit: V (0) = 0;V ( x) 0 x < k cu x 0

xn ]T n

funcie Lyapunov tare: V : n cu x = [x1 x2 .... i) ii) iii) exist

V , i = 1, n xi

continue pentru x < k ; k > 0 ;

V este pozitiv definit: V (0) = 0;V ( x) > 0 x < k cu x 0 ;

V

este negativ definit: V (0) = 0;V ( x) < 0 x < k cu x 0

Observaii: Diferena dintre funcia Lyapunov tare i slab este precizat prin condiiile iii): pentru funcia Lyapunov tare V este negativ definit, iar pentru funcia Lyapunov slab V este negativ semidefinit. V reprezint derivata lui V n raport cu variabila timp i se poate calcula utiliznd formula:
V= V V x1 + ..... + xn = [ grad (V )]T x = [ grad (V )]T f ( x) x1 xn

Criterii de stabilitate Lyapunov: 1) x = 0 stabil dac exist V(x) o funcie Lyapunov slab. 2) x = 0 asimptotic stabil dac exist V(x) o funcie Lyapunov tare. 3) x = 0 asimptotic global stabil dac exist V(x) o funcie Lyapunov tare pe tot spaiul strilor i lim V ( x) = .
x

4)

x = 0 este instabil dac exist V(x) ndeplinind condiiile i) i ii) din definiiile anterioare i V pozitiv definit: V (0) = 0;V ( x) > 0 x < k cu x 0 .

TS II Laborator 8

5)

x = 0 este instabil dac exist V(x) ndeplinind condiiile i) din definiiile anterioare i V (0) = 0 , V ( x) < 0 n anumite puncte dintr-o vecintate a punctului de echilibru ( x < k , k > 0) i V negativ definit pe aceeai vecintate.

6)

7)

8)

V(x) ndeplinind condiiile i) din definiiile anterioare i V ( x),V ( x) negativ definite pe o vecintate a punctului de echilibru. x = 0 este instabil dac exist V(x) ndeplinind condiiile i) din definiiile anterioare, V (0) = 0 , V ( x) = 0 pe o suprafa nchis care trece prin punctul de echilibru, V ( x),V ( x) pozitiv definite n interiorul domeniul delimitat de suprafaa anterior specificat. x = 0 nu este asimptotic stabil dac exist V(x) ndeplinind condiiile i) din definiiile anterioare i V (0) = 0 , V ( x) < 0 n anumite puncte dintr-o vecintate a punctului de echilibru ( x < k , k > 0) i V negativ semidefint definit pe
x = 0 este instabil dac exist

aceeai vecintate. Observaii: Dup cum se poate remarca, criteriile de stabilitate Lyapunov se bazeaz pe gsirea unei funcii Lyapunov. Dei exist cteva metode care propun variante de construcie a acestor funcii (Krasovki, Schultz-Gibson, Ingwerson), gsirea unei funcii Lyapunov nu este simpl i nici nu este garantat. Se poate ca punctul de echilibru x = 0 s fie asimptotic stabil, dar proiectantul s nu reueasc s construiasc o funcie Lyapunov tare pentru a justifica acest lucru, ci s gseasc doar funcii Lyapunov slabe sau poate chiar nici pe acelea. Criteriile Lyapunov exprim condiii suficiente de stabilitate / instabilitate. Aceasta nseamn c, dac etapa de cutare a unei funcii Lyapunov eueaz, nici o concluzie despre stabilitatea punctului de echilibru nu se poate enuna. Considernd V(x) o form generalizat de energie, criteriile Lyapunov exprim de fapt problema stabilitii sub aspect energetic (punctul de echilibru este punctul de energie minim). Metoda Lyapunov este foarte util atunci cnd liniarizarea n jurul punctului de echilibru conduce la obinerea unei matrici de evoluie cu valori proprii avnd partea real nul (pentru care metoda portretului local de stare nu poate oferi informaii privind stabilitatea punctului de echilibru). Exist i criterii care s ajute la determinarea, n anumite condiii, a mulimii de atracie a unui punct de echilibru stabil. Anterior a fost enunat referitor la aceasta chestiune doar criteriul 3) care reprezint singurul instrument prezentat n acest material care s ajute la demonstrarea faptului c un punct de echilibru este global asimptotic stabil. Precizm c metoda portretului de stare (anterior studiat) ofer informaii doar pentru o vecintate a punctului de echilibru. 2. Probleme Problema 1: Fie un sistem automat neliniar autonom care include pe calea direct un regulator I descris prin funcia de transfer G R ( s ) = , partea fixat descris prin modelul de tip
1 s

TS II Laborator 8

funcie de transfer G F ( s ) =

1 ( s + 1)

i un element de execuie neliniar descris prin

funcia neliniar v = f (u ) = u 3 (vezi fig. 1).

GR
-

u3

GF

Figura 1: Structura sistemului autonom neliniar considerat la problema 1 a) Determinai punctele de echilibru. b) Analizai stabilitatea acestor puncte de echilibru folosind metoda Lyapunov. Se va considera prototipul V ( x) = y 2 + au 4 ; a . c) Verificai rezultatul prin simulare numeric. Ecuaiile difereniale urmtoare descriu comportarea sistemului neliniar
y = y + u3 u = y x = [ y u ]T

i pun n eviden punctul de echilibru unic (0,0). Pentru o mai bun claritate, modelul s-ar putea rescrie: x1 = x1 + x23
x2 = x1
T

x = [ x1 x2 ] , x1 = y, x2 = u Se va considera n continuare prima form, n care semnificaiile fizice ale variabilelor de stare alese sunt mai evidente. Se observ c ncercnd s aplicm metoda portretului local de stare, se obine prin liniarizare n jurul punctului de echilibru o matrice de evoluie
1 0 A= , 1 0

cu valorile proprii corespunztoare 1 = 1; 2 = 0 i n aceast situaie nu se poate trasa simplu portretul local de stare. Forma portretului de stare corespunztor elementului T2 rezultat prin liniarizare nu poate fi extins la sistemul neliniar. n acest caz trebuie folosit o alt metod de analiz a stabilitii punctului de echilibru, de exemplu metoda Lyapunov. Se verific dac exist valori convenabile ale parametrului a pentru care V(x) s fie funcie Lyapunov tare sau slab.
V (0) = 0, a V (0) > 0, pentru x 0, a > 0

Se calculeaz
V ( x) = 2 y ( y + u 3 ) + 4au 3 ( y ) = 2 y 2 + 2 yu 3 4ayu 3 .

TS II Laborator 8

Se obine:
V (0) = 0, a
V (0) 0, pentru x 0, daca a = 0.5

Se observ c V(x) este funcie Lyapunov slab pentru a = 0.5 . n aceste condiii x = 0 este punct de echilibru stabil. Verificarea experimental sugereaz c x = 0 este asimptotic global stabil, dar funcia Lyapunov gsit nu permite demonstrarea acestei afirmaii.

Problema 2: Fie sistemul autonom neliniar:

3 x1 = sin x1 + x2 3 x2 = x1 x2

Se cere: a) artai c ( x1 , x2 ) = (0,0) este unicul punct de echilibru. b) analizai stabilitatea acestui punct de echilibru prin metoda Lyapunov, plecnd de 2 4 la prototipul V ( x ) = x1 + ax 2 , a c) verificai prin simulare rezultatul obinut.

Problema 3 Fie sistemul autonom neliniar:

x1 = x1 + x2
3 x2 = x1 x2

Se cere: a) verificai dac ( x1 , x2 ) = (0,0) este unicul punct de echilibru. b) analizai stabilitatea punctului de echilibru ( x1 , x2 ) = (0,0) prin metoda Lyapunov,
2 4 plecnd de la prototipul V ( x ) = x1 + ax 2 , a c) verificai prin simulare rezultatul obinut.

Problema 4 Fie sistemul autonom neliniar:

k x1 = x1 + x 2

x 2 = x1

,kN .

Se cere: a) artai c ( x1 , x2 ) = (0,0) este unicul punct de echilibru. b) pentru ce valori k N se poate analiza stabilitatea acestui punct de echilibru prin 2 4 metoda Lyapunov, plecnd de la prototipul V ( x ) = x1 + ax 2 , a c) verificai prin simulare rezultatul obinut.