1

Curbe n spa
tiu

1.1

Reprezent
ari

O curb
a n spatiu poate descris
a n urm
atoarele moduri:
1.

F (x; y; z) = 0
(ca intersec
tia a dou
a suprafe
te) sau
G(x; y; z) = 0

8
< x = x(t)
y = y(t) ; t 2 [a; b] 2 R (reprezentare parametric
2.
a), cu varianta
:
z = z(t)
vectorial
a:
OM r(t) = x(t){ + y(t)j + z(t)k:;
a vectorul de pozitie al unui punct arbitrar M al curbei.
unde OM reprezint

Un punct M (x0 ; y0 ; z0 ) al unei curbe (C) poart

a numele de punct regulat de clas
a p dac
a functiile care apar n descrierea sa (F si G;, respectiv,
x(t); y(t); z(t)) sunt diferentiabile de clas
a p (i.e., si continue) n M si:
1. n reprezentarea implicit
a, jacobianul lui

D(F; G)
nu se anuleaz
a n
D(x; y)

M (x0 ; y0 ; z0 ) :
Fx0
G0x

Fy0
G0y

Fz0
G0z

6= 0 at (x0 ; y0 ; z0 );

dy
dz
dx
2. n reprezentarea parametric
a, derivatele
(t0 ), (t0 ) si
(t0 ) nu se andt
dt
dt
uleaz
a simultan pentru valoarea t0 a parametrului t corespunz
atoare lui
M (x0 ; y0 ; z0 ):
Un arc de curb
a format doar din puncte regulate de clas
a p se numeste arc
regulat de clas
a p: n vecin
atatea unui punct regulat, putem ntotdeauna trece
de la reprezentarea implicit
a la cea parametric
a si invers.

1.2

Reperul Frenet

Fiind dat un arc regulat de curb

a (C) de clas
a cel putin doi, reperul Frenet
al acesteia este un reper ortonormat, mobil pe curb
a.
n continuare, vom descrie fetele si axele acestui reper. Reamintim, pentru
nceput, modul de determinare a ecuatiilor unei drepte, respectiv, a ecuatiei
unui plan n spatiu:
- o dreapt
a (d) n spatiu este unic determinat
a dac
a cunoastem un punct pe
M (x0 ; y0 ; z0 ) 2 (d) si un vector v(l; m; n)jj(d):
1

x0
y y0
z z0
=
=
:
(1)
l
m
n
- planul care trece prin punctul M (x0 ; y0 ; z0 ) si este perpendicular pe vectorul
N = v(l; m; n); are ecuatia:
(d) :

( ) : l(x

x0 ) + m(y

y0 ) + n(z

z0 ) = 0:

(2)

Fie, acum, (C) un arc regulat de curb

a de clas
a cel putin 2, dat n
reprezentare parametric
a:
r(t) = x(t){ + y(t)j + z(t)k;
si e M (x0 ; y0 ; z0 ) un punct al lui (C); corespunz
ator valorii t0 a parametrului.
Dreapta tangent
a (tg)
si planul normal (

N)

Dreapta tangent
a la (C) n punctul M (t = t0 ) are ca vector director,
vectorul tangent:
r(t0 ) = x(t
_ 0 ){ + y(t
_ 0 )j + z(t
_ 0 )k:

(3)

n mecanic
a, dac
a interpret
am pe (C) ca ind traiectoria unui punct material, iar parametrul t ca ind timpul, atunci vectorul tangent r are interpretarea de vector vitez
a.
Dreapta tangent
a joac
a rolul de prim
a ax
a (analoag
a axei Ox) a reperului
Frenet.
Deoarece M este un punct regulat al lui (C), vectorul tangent n M exist
a
si este nenul, cu alte cuvinte, el determin
a n mod unic o dreapt
a (dreapta
tangent
a):
x x0
y y0
z z0
=
=
(tg) :
x(t
_ 0)
y(t
_ 0)
z(t
_ 0)
Planul normal ( N ) la (C) n M este denit ca planul care trece prin M
si este perprendicular pe dreapta tangent
a n acest punct. Prin urmare,
ecuatia lui este:
(

N)

: x(t
_ 0 )(x

x0 ) + y(t
_ 0 ) (y

y0 ) + z(t
_ 0 ) (z

Dreapta binormal
a (b)
si planul osculator (

Osc ):

Consider
am a doua derivat
a a vectorului de pozitie:
r(t0 ) = x
(t0 ){ + y(t0 )j + z(t0 )k;
2

z0 ) = 0:

(n mecanic
a, vectorul accelera
tie).
Presupunem c
a vectorii r(t0 ) si r(t0 ) sunt ambii nenuli si necoliniari.
Atunci, cei doi vectori, mpreun
a cu punctul M; determin
a n mod unic
un plan, numit planul osculator al lui (C) n punctul M: Vectorul
b(t0 ) = r(t0 )

r(t0 ) 6= 0;

(4)

perpendicular pe planul osculator, poart

a numele de vector binormal al
lui (C) n M:
Presupunnd c
a, n urma calculului produsului vectorial r(t0 ) r(t0 ); am
g
asit coordonatele lui b(t0 ) ca ind b(l; m; n); ecuatiile dreptei binormale
n M la (C) sunt:
(b) :

x0
l

y0
z z0
=
;
m
n

iar ecuatia planului osculator,

(

Osc )

: l(x

x0 ) + m(y

y0 ) + n(z

z0 ) = 0:

Dreapta binormal
a reprezint
a cea de-a treia ax
a (analoaga axei Oz) n
reperul Frenet.

Dreapta normal
a principal
a (np )
si planul recticant (

R)

Dreapta normal
a principal
a a lui (C) n punctul M (care va juca rolul
axei Oy n reperul Frenet) este denit
a ca intersectia dintre planul normal
( N ) si planul osculator ( Osc) . Cu alte cuvinte, (np ) este perpendicular
a att pe vectorul tangent ct si pe vectorul binormal. n consecinta.
vectorul director np al acestei drepte poate obtinut ca produs vectorial:
np = b(t0 )

r(t0 );

(5)

adic
a,
np = r(t0 )

r(t0 )

Ordinea termenilor n produsul vectorial (b(t0 )

r(t0 ):
r(t0 ); si nu r(t0 )

(6)
b(t0 ))

ne asigur
a c
a vectorii r, np si b constituie un reper drept orientat n M
(sensul lui b poate obtinut prin regula burghiului din sensurile lui r si
np - la fel cum sensul lui k poate obtinut n acelasi mod din sensurile
lui { si j).
Presupunnd c
a, n urma calculului produsului vectorial am g
asit
np (A; B; C);
3

ecuatiile dreptei normale principale sunt

x

(np ) :

x0
A

y0
B

z0
C

iar ecuatia planului recticant,

(

R)

: A(x

x0 ) + B(y

y0 ) + C(z

z0 ) = 0:

Reperul Frenet

Versorii reperului Frenet:

Prin versorul unui vector v se ntelege vectorul, notat de regul
a cu vers(v);
care are aceeasi directie, acelasi sens cu v si lungime egal
a cu unitatea:
vers(v) =

v
:
kvk

Astfel, versorii reperului Frenet vor , n ordine:

=

r
r

np
;
knp k

b
:
b

Exerci
tiu rezolvat: Determinati versorii reperului Frenet al curbei (C) :
r(t) = et { + e t j + t2 k n punctul M (1; 1; 0):
4

Rezolvare: Punctul M are coordonatele carteziene x = 1; y = 1; z = 0; prin

urmare,
x0
y0
z0

= 1 = et0
= 1 = e t0
= 0 = t20 :

Toate cele trei egalit

ati conduc la valoarea t0 = 0; corespunz
atoare punctului
M:
Calcul
am n continuare primele dou
a derivate ale vectorului de pozitie n
M:
r(t0 )
r(t0 )

=
=

(et {
t

e t j + 2tk)jt0 =0 = {

(e { + e j + 2k)jt0 =0 = { + j + 2k;

pe scurt, r(1; 1; 0); r(1; 1; 2): Versorul tangent este:

r(t0 )
r(t0 )

1
1
( p ; p ; 0):
2
2
Pentru a determina versorul binormal, calcul
am mai inti vectorul binormal
b:
{ j k
1 0 = 2{ 2j + 2k:
b = r(t0 )
r(t0 ) = 1
1 1 2
Prin urmare,

b
1
) ( p ;
b
3

Vectorul normal principal np = b

np =

{
2
1

1
1
p ; p ):
3
3
r este dat de:

j k
2 2
1 0

= 2{ + 2j + 4k;

2
1
np
1
) ( p ; p ; p ):
knp k
6
6
6
Exerci
tiu: Determinati ecuatiile axelor si fetelor reperului Frenet al urm
atoarelor curbe n punctele specicate:

iar versorul acestuia este:

Exercise 1

1. r(t) = cos t { + sin t j + tk n A(t0 =

):

2. r(t) = t{ + t2 j + ln tk n M (1; 1; 0):

1.3

Curbura
si torsiunea unei curbe n spa
tiu

Fie (C) : r(t) = x(t){ + y(t)j + z(t)k un arc de regulat de curb

a de clas
a cel
putin 3 si M (t = t0 ) un punct al acestuia, n care r
asigur
a existenta reperului Frenet n punctul M .
5

r 6= 0; ultima conditie

Curbura lui (C) n punctul M (t = t0 ) este un num

ar care m
asoar
a abaterea
curbei de la dreapta ei tangent
a n M; ntr-o vecin
atate a lui M . Expresia
acesteia este:
r r
K(t0 ) =
3 jt0 :
r
Punctele n care curbura se anuleaz
a, i.e., punctele n care b = r
numesc puncte de inexiune.

r = 0, se

(!) Nu confunda
ti formula curburii unei curbe n spa
tiu cu cea a
curburii unei curbe plane! Curbura unei curbe n spatiu, asa cum a fost
denit
a mai sus, este ntotdeauna mai mare sau egal
a cu zero, n vreme ce
curbura unei curbe plane poate si negativ
a.
Exemplu. Curbura unei drepte este egal
a cu zero n orice punct al acesteia.
Rezolvare: Ecuatiile parametrice ale dreptei sunt date de:
x = x0 + lt; y = y0 + mt; z = z0 + nt )
r = (x0 + lt){ + (y0 + mt)j + (z0 + nt)k:
unde x0 ; y0 ; z0 ; l; m; n sunt constante. Derivatele vectorului de pozitie sunt
r(l; m; n); r = 0; substituind n formula curburii, obtinem K = 0; 8t:
Se poate demonstra si armatia reciproc
a: dac
a n toate punctele unui arc
de curb
a, curbura este zero (arcul este format doar din puncte de inexiune),
atunci arcul respectiv este un segment de dreapt
a.
Torsiunea a unei curbe (C) ntr-un punct regulat M (t = t0 ) (de clas
a
cel putin 3) este un num
ar care m
asoar
a abaterea curbei (C) de la planul s
au
osculator n M; ntr-o vecin
atate a lui M :
r ;r ;r
(t0 ) =

jt0 :

Se poate demonstra urm

atorul rezultat:
Propozi
tie: Torsiunea unei curbe plane este identic egal
a cu zero. Reciproc,
dac
a torsiunea unei curbe este zero n ecare punct al s
au, atunci curba este
plan
a.
Semnul torsiunii ofer
a informatii despre partea planului osculator n M
n care curba este situat
a ntr-o vecin
atate a lui M: Anume:
dac
a > 0 n M; atunci, ntr-o vecin
atate a lui M; curba este continut
a
n semispatiul determinat de vectorul binormal b;
dac
a < 0 n M; atunci, ntr-o vecin
atate a lui M; curba este continut
a
n semispatiul opus vectorului binormal b;
6

dac
a schimb
a semnul n M; atunci curba traverseaz
aplanul osculator
n M:
Exerci
tii:
1) Calculati curbura si torsiunea curbei (C) : r(t) = et { + e t j + t2 k n
punctul M (1; 1; 0):
2) Determinati curbura si torsiunea elicei cilindrice (C) : r(t) = a cos t{ +
a sin tj + btk (unde a; b 2 R sunt constante) ntr-un punct arbitrar. Ar
atati c
a
raportul K= este constant.
3) Ar
atati c
a, n cazul curbelor plane (C) : r(t) = x(t){+y(t)j+0k (continute
r
n planul xOy), formula curburii unei curbe n spatiu Kspatiu =

a
3 jt0 d
r
valoarea absolut
a a curburii lui (C) calculate dup
a formula curburii unei curbe
x
_y x
y_
plane Kplan =
:
3=2
jx_ 2 + y_ 2 j