ELEMENTE DE GEOMETRIE DIFERENŢIALǍ A CURBELOR ÎN SPAŢIU

1. Reprezentarea analitică a curbelor în spaţiu

Definiţie Se numeşte arc regulat de curbă o mulţime Γ de puncte din spaţiu ale căror
coordonate x, y, z şi vectori de poziţie verifică una din relaţiile:

 F ( x, y, z ) = 0
(1)  , ( x, y , z ) ∈ D ⊆ ℝ 3 ,
G ( x, y, z ) = 0

 z = f ( x, y )
(2)  , ( x, y ) ∈ D ⊆ ℝ 2 ,
 z = g ( x, y )

 x = x(t )

(3)  y = y (t ) , t ∈ [a, b],
 z = z (t )


(4) r = r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t ) k , t ∈ [ a, b],

unde funcţiile F , G , f , g , x, y , z , r satisfac următoarele condiţii de regularitate:

C1) sunt funcţii reale, uniforme şi continue,

C2) funcţiile x, y, z stabilesc o corespondenţă biunivocă şi bicontinuă între punctele curbei şi

mulţimea valorilor parametrului real t ,

C3) admit derivate de ordinul întâi continue, nu toate nule,

C4) cel puţin unul dintre determinanţii funcţionali (jacobienii)

D( F , G ) D( F , G ) D( F , G )
, ,
D ( y , z ) D ( z , x ) D ( x, y )

este diferit de zero.

Terminologie

(1) se numeşte reprezentarea implicită a arcului regulat de curbă Γ .

(2) se numeşte reprezentarea explicită a arcului regulat de curbă Γ .

(3) se numeşte reprezentarea parametrică a arcului regulat de curbă Γ .

(4) se numeşte reprezentarea vectorială a arcului regulat de curbă Γ .

Observaţie Variabila t se numeşte parametru.

Observaţie Condiţiile de regularitate C1-C4 nu sunt altceva decât impuneri ale analizei
matematice pentru a fi posibilă trecerea de la o reprezentare la alta.

Definiţie Un arc regulat de curbă Γ se numeşte de ordinul n dacă funcţiile F , G , f , g , x, y , z , r

admit derivate continue până la şi inclusive de ordinul n > 1 astfel încât nu toate derivatele de
acelaşi ordin să se anuleze.

Definiţie Reuniunea arcelor regulate de curbă de ordinul n se numeşte curbă regulată de

ordinul n (sau pe scurt curbă).

Definiţii Un punct al curbei în care sunt satisfăcute toate condiţiile de regularitate se numeşte
punct ordinar sau regulat.

În cazul în care cel puţin una din condiţiile de regularitate nu este satisfacută, punctul se numeşte
singular.

Punctele singulare pot fi:

• proprii, atunci când sunt puncte singulare în orice reprezentare analitică a curbei Γ în
spaţiu,
• improprii, atunci când există cel puţin o reprezentare analitică a curbei Γ în care punctul
său să nu fie singular.

Observaţie Este evident, din cele de mai sus, că un arc regulat este constituit din puncte
regulate, abstracţie făcând eventual de extremităţi.

Definiţie O curbă se numeşte plană dacă toate punctele ei sunt conţinute într-un plan. O curbă
care nu este plană se numeşte curbă strâmbă.

Geometria diferenţială a curbelor în spaţiu se ocupă în mod special de studiul curbelor în

vecinătatea unui punct regulat.

Exemple de curbe în spaţiu

1. elicea circulară cu reprezentarea vectorială:

r (t ) = a cos ti + a sin t j + btk , a, b > 0.

2. elicea conică cu reprezentarea vectorială:

r (t ) = at cos ti + at sin t j + btk , a, b > 0.

3. curba lui Viviani reprezentată analitic de sistemul:

 x2 + y 2 + z 2 = a 2
 2 2
.
 x + y = ax, a > 0

Sursă: MathWiki (http://ro.math.wikia.com/wiki/Curba_lui_Viviani?file=Curba_Viviani.png)

4. spirala conică cu reprezentarea parametrică:

 x = ae kt cos t

 y = ae kt cos t .

 | z |= be
kt

Sursă: https://archive.lib.msu.edu/crcmath/math/math/c/c583.htm

Exemplu Se dă curba Γ cu reprezentarea vectorială:

Γ : r (t ) = 2ti + (t − 5) j + 3 k , t ∈ (0, ∞).

Să se scrie ecuaţiile parametrice, implicite şi explicite ale curbei Γ .

Din reprezentarea vectorială se deduc imediat ecuaţiile parametrice ale curbei Γ :

 x = 2t

Γ :  y = t − 5, t ∈ (0, ∞).

z= 3

Eliminând parametrul t din ecuaţiile anterioare, obţinem ecuaţiile implicite ale curbei Γ :

 x − 2 y − 10 = 0
Γ: .
 z − 3 = 0

Din ecuaţiile implicite rezultă că ecuaţiile explicite ale curbei Γ sunt:

 x − 10
y =
Γ: 2 .
 z= 3

 2. Elementul de arc şi lungimea unui arc de curbă în spaţiu

Fie Γ o curbă în spaţiu cu reprezentarea vectorială Γ : r = r (t ), t ∈ [α , β ] şi fie AM un arc

regulat al curbei astfel încât A este un punct fixat pe curba Γ , A(t = a ) , a ∈ (α , β ) şi M este un
punct arbitrar pe curba Γ , M (t ) . Atunci lungimea s a arcului AM este o funcţie continuă şi
derivabilă de parametru t :
t
s = s(t ) = ∫ || r '(t ) || dt ,
a

iar diferenţiala ds a funcţiei s = s (t ) :

ds =|| d r ||

se numeşte element de arc al curbei Γ .

Observaţie Dacă curba Γ este dată în reprezentarea vectorială Γ : r = r (t ), t ∈ [α , β ] , atunci

ds =|| d r ||=|| r '(t ) || dt ,

 x = x(t )

iar dacă curba Γ este dată în reprezentarea parametrică Γ :  y = y (t ) , t ∈ (α , β ), atunci
 z = z (t )


ds = dx 2 + dy 2 + dz 2 = x '2 (t ) + y '2 (t ) + z '2 (t ) dt .

Observaţie Dacă AB este un arc oarecare pe curba Γ , A(t = a ), B (t = b), atunci lungimea
arcului AB este dată de formula
b b
• l AB = ∫ ds = ∫ || r '(t ) || dt în reprezentarea vectorială, respectiv,
a a
b b
• l AB = ∫ ds = ∫ x '2 (t ) + y '2 (t ) + z '2 (t ) dt în reprezentarea parametrică.
a a

Observaţie Lungimea de arc s (t ) poate fi utilizată ca parametru în reprezentările parametrice ale

curbelor. Parametrul s este numit parametru natural al curbei Γ în spaţiu, iar reprezentarea
vectorială a curbei Γ : r = r ( s ) , obţinută prin substituţia inversei funcţiei s = s (t ) în
reprezentarea vectorială Γ : r = r (t ) se numeşte reprezentarea naturală a curbei Γ în spaţiu.

Exemplu Se dă curba Γ cu reprezentarea vectorială:

Γ : r (t ) = 3cos ti + t j + 3sin tk

Să se determine elementul de arc şi lungimea arcului AB al curbei Γ , unde A(t = −4), B (t = 4).

Elementul de arc este:

ds = 9sin 2 t + 1 + 9 cos2 tdt = 10dt .

Lungimea arcului AB al curbei Γ este:

4 4
l AB = ∫ ds = ∫
−4 −4
10dt = 10t |4−4 = 8 10.

3. Dreapta tangentă şi planul normal la o curba în spaţiu

 x = x(t )

Fie Γ :  y = y (t ) , t ∈ [a, b] o curbă dată parametric şi r = r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z (t ) k -
 z = z (t )

reprezentarea ei vectorială.

Fie M 0 ( x0 , y0 , z0 ) ∈ Γ un punct fixat corespunzător valorii t0 a parametrului

( x0 = x(t0 ), y0 = y (t0 ), z0 = z (t0 ) ) şi M ( x, y , z ) ∈ Γ un punct variabil corespunzător valorii t a
parametrului.

Definiţie Se numeşte tangentă la curba Γ în punctul regulat M 0 poziţia limită a dreptei

determinate de punctele M şi M 0 de pe curbă atunci când punctul M tinde către M 0
( M → M 0 ).

Observaţie Când M → M 0 , direcţia dreptei M 0 M converge către direcţia vectorului r '(t0 ) .

Teoremă Ecuaţiile tangentei la curba Γ în punctul regulat M 0 sunt:

x − x (t 0 ) y − y (t 0 ) z − z (t 0 )
= = .
x '(t0 ) y '(t0 ) z '(t0 )

Definiţie Planul perpendicular pe tangenta la curba Γ în punctul M 0 ∈ Γ se numeşte plan

normal la curba Γ în punctul M 0 .

Teoremă Ecuaţia planului normal la curba Γ dată prin ecuaţie vectorială sau ecuaţii
parametrice este:
x '(t0 ) ( x − x(t0 ) ) + y '(t0 ) ( y − y (t0 ) ) + z '(t0 ) ( z − z (t0 ) ) = 0.

Teoremă Dacă curba Γ este dată prin ecuaţii implicite de forma:

 F ( x, y , z ) = 0
 , ( x, y, z ) ∈ D ⊆ ℝ3 , atunci ecuaţiile tangentei la curba Γ în punctul regulat
G ( x, y , z ) = 0
M 0 ( x0 , y0 , z0 ) sunt:

x − x0 y − y0 z − z0
= = ,
a b c

D( F , G ) D( F , G ) D( F , G ) D( F , G ) Fy ' Fz '
unde a= ( M 0 ), b = ( M 0 ), c = ( M 0 ) , iar = ,
D( y, z ) D( z, x) D ( x, y ) D ( y , z ) G y ' Gz '
D( F , G ) Fz ' Fx ' D( F , G ) Fx ' Fy '
= , = .
D ( z , x ) Gz ' Gx ' D ( x , y ) Gx ' G y '

În plus, ecuaţia planului normal la curba Γ în punctul regulat M 0 ( x0 , y0 , z0 ) va fi:

a ( x − x0 ) + b( y − y0 ) + c( z − z0 ) = 0.

Observaţie Dacă curba Γ este dată prin ecuaţii explicite de forma:

 z = f ( x, y )
 , ( x, y ) ∈ D ⊆ ℝ 2 , atunci scriem suprafaţa implicit construim funcţiile
 z = g ( x, y )
 F ( x , y , z ) = z − f ( x, y )
 şi aplicăm formulele din teorema anterioară.
 G ( x, y , z ) = z − g ( x, y )

Exemple Să se scrie ecuaţiile tangentei şi ecuaţia planului normal la curba Γ în punctul M 0

pentru:

a) x = et cos t , y = et sin t , z = e2t în punctul M 0 (t0 = 0) .

Avem evident:

 x0 = e0 cos 0 = 1

M 0 :  y0 = e0 sin 0 = 0 .
 z = e0 = 1
 0

 x '(t ) = et cos t − et sin t  x '(0) = 1

 
 y '(t ) = e sin t + e cos t ⇒  y '(0) = 1 .
t t

 z '(t ) = 2e 2t  z '(0) = 2
 
Ecuaţiile tangentei la curba Γ în punctul regulat M 0 sunt:

x −1 y z −1
= = .
1 1 2

Ecuaţia planului normal la curba Γ în punctul M 0 este:

1 ⋅ ( x − 1) + 1 ⋅ y + 2 ⋅ ( z − 1) = 0 ⇒ x + y + 2 z − 3 = 0 .

 x3 − y 2 + z + 6 = 0
b)  2 3
în punctul M 0 (−1, −2, −1) .
x − y + z + 6 = 0

 F ( x, y , z ) = x 3 − y 2 + z + 6
Evident  2 3
.
 G ( x , y , z ) = x − y + z + 6

 F ' = 3 x , F ' y = −2 y , F 'z = 1

2

Vom avea:  x 2
.
G 'x = 1, G ' y = −2 y , G 'z = 3 z

Atunci:

D ( F , G ) −2 y 1
= 2
= −6 yz 2 + 2 y
D ( y , z ) −2 y 3 z
•
D( F , G )
⇒a= ( M 0 ) = 8.
D( y, z )
D( F , G ) 1 3x 2
= 2 = 1 − 9 x2 z 2
D( z, x) 3 z 1
•
D( F , G )
⇒b= ( M 0 ) = −8.
D( z , x)
D( F , G ) 3x 2 −2 y
= = −6 x 2 y + 2 y
D ( x, y ) 1 −2 y
•
D( F , G )
⇒c= ( M 0 ) = 8.
D ( x, y )

Prin urmare, ecuaţiile tangentei la curba Γ în punctul regulat M 0 vor fi:

x +1 y + 2 z +1
= = ,
8 −8 8

iar ecuaţia planului normal la curba Γ în punctul M 0 va fi:

8( x + 1) − 8( y + 2) + 8( z + 1) = 0 ⇒ x − y + z = 0.

4. Triedrul lui Frenet

Fie Γ o curbă în spaţiu de clasă C2 dată prin reprezentarea vectorială

r = r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z (t ) k , t ∈ [ a, b] şi M 0 (t0 ) ∈ Γ un punct regulat fixat corespunzător
valorii t0 a parametrului t .

Reperul lui Frenet asociat curbei Γ în punctul M 0 este un reper ortonormat al spaţiului ℝ3 cu
originea în punctul M 0 , versorii de coordonate fiind vectorii: τ (t0 ),ν (t0 ), β (t0 ) , unde:

r '(t0 )
• τ (t0 ) = - numit versorul tangentei la curbă în punctul M 0 ,
|| r '(t0 ) ||
r '(t0 ) × r ''(t0 )
• β (t0 ) = - numit versorul binormalei la curbă în punctul M 0 ,
|| r '(t0 ) × r ''(t0 ) ||
• ν (t0 ) = β (t0 ) ×τ (t0 ) - numit versorul normalei principale la curbă în punctul M 0 .

Teoremă (de existenţă şi unicitate a reperului Frenet) Fie Γ o curbă în spaţiu de clasă C 2 şi
M 0 (t0 ) ∈ Γ un punct regulat fixat corespunzător valorii t0 a parametrului t . Atunci există un
unic reper Frenet asociat curbei Γ în punctul M 0 .

Definiţii

• Se numeşte normală principală la curba Γ în punctul M 0 dreapta care trece prin M 0 şi

are ca vector director versorul ν .
• Se numeşte binormală la curba Γ în punctul M 0 dreapta care trece prin M 0 şi are ca
vector director versorul β .
• Se numeşte plan osculator la curba Γ în punctul M 0 planul determinat de punctul M 0
şi versorii τ şi ν (deci e perpendicular pe β ).
• Se numeşte plan rectificant la curba Γ în punctul M 0 planul determinat de punctul M 0
şi versorii τ şi β (deci e perpendicular pe ν ).

În orice punct M 0 al unei curbe în spaţiu Γ putem să asociem un triedru dreptunghic, numit
triedrul lui Frenet, ale cărui muchii (axe) sunt tangenta, normala principală şi binormala şi ale
cărui feţe (plane) sunt planul normal, planul osculator şi planul rectificant.

Ecuaţiile muchiilor şi feţelor triedrului lui Frenet în punctul M 0 sunt:

 • ecuaţiile tangentei:

x − x (t 0 ) y − y (t 0 ) z − z (t 0 )
= = ,
x '(t0 ) y '(t0 ) z '(t0 )

• ecuaţiile planului normal:

x '(t0 ) ( x − x(t0 ) ) + y '(t0 ) ( y − y (t0 ) ) + z '(t0 ) ( z − z (t0 ) ) = 0,

• ecuaţiile binormalei:

x − x (t 0 ) y − y (t 0 ) z − z (t 0 )
= = , unde
A(t0 ) B (t 0 ) C (t 0 )

y '(t0 ) z '(t0 ) z '(t0 ) x '(t0 ) x '(t0 ) y '(t0 )

A(t0 ) = , B(t0 ) = , C(t0 ) = ,
y ''(t0 ) z ''(t0 ) z ''(t0 ) x ''(t0 ) x ''(t0 ) y ''(t0 )

• ecuaţiile planului osculator:

A(t0 ) ( x − x(t0 ) ) + B(t0 ) ( y − y (t0 ) ) + C (t0 ) ( z − z (t0 ) ) = 0,

• ecuaţiile normalei principale:

x − x (t 0 ) y − y (t 0 ) z − z (t 0 )
= = , unde
l (t 0 ) m (t 0 ) n (t 0 )

y '(t0 ) z '(t0 ) z '(t0 ) x '(t0 ) x '(t0 ) y '(t0 )

l (t0 ) = , m(t0 ) = , n(t0 ) = ,
B(t0 ) C (t0 ) C (t0 ) A(t0 ) A(t0 ) B(t0 )

• ecuaţiile planului rectificant:

l (t0 ) ( x − x(t0 ) ) + m(t0 ) ( y − y (t0 ) ) + n(t0 ) ( z − z (t0 ) ) = 0.

2
Exemplu Să se determine versorii reperului Frenet la curba Γ : r (t ) = ti + t 2 j + t 3 k în punctul
3
M 0 (t0 = 1) .

Deoarece

r '(t ) = i + 2t j + 2t 2 k ,

|| r '(t ) ||= 2t 2 + 1 ,
 i + 2t j + 2t 2 k
rezultă că versorul tangentei la curbă este τ = , iar în punctul M 0 (t0 = 1) va fi
2t 2 + 1
1 2 2
τM = i+
0
j + k.
3 3 3

Pentru a determina versorul binormalei la curbă calculăm:

r ''(t ) = 2 j + 4tk ,

i j k
r '(t ) × r ''(t ) = 1 2t 2t 2 = 4t 2 i − 4t j + 2k ,
0 2 4t

|| r '(t ) × r ''(t ) ||= 2(2t 2 + 1) .

4t 2 i − 4t j + 2k 2 2 1
Atunci β = 2
, iar în punctul M 0 (t0 = 1) va fi β M 0 = i − j + k .
2(2t + 1) 3 3 3

Versorul normalei principale la curbă în punctul M 0 va fi:

i j k
2 2 1 2 1 2
ν (t0 ) = β (t0 ) × τ (t0 ) = − = − i − j + k.
3 3 3 3 3 3
1 2 2
3 3 3

4. Curbura şi torsiunea

Fie Γ o curbă în spaţiu de clasă C2 dată prin reprezentarea vectorială

r = r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z (t ) k , t ∈ [ a, b] .

Notăm cu:

|| r '(t ) × r ''(t ) ||
• K= - curbura curbei Γ ,
|| r '(t ) ||3
 r '(t ) ⋅ ( r ''(t ) × r '''(t ))
• T= - torsiunea curbei Γ .
|| r '(t ) × r ''(t ) ||2

Observaţii

• Dacă curbura lui Γ este identic nulă, atunci curba Γ este un segment dintr-o dreaptă.
• Dacă torsiunea lui Γ este identic nulă, atunci curba Γ este o curbă plană.

2
Exemplu Să se determine curbura şi torsiunea pentru curba Γ : r (t ) = ti + t 2 j + t 3 k în punctul
3
M 0 (t0 = 0) .

Prin derivări successive obţinem:

r '(t ) = i + 2t j + 2t 2 k ,

r ''(t ) = 2 j + 4tk ,

r '''(t ) = 4k .

Produsul vectorial al vectorilor r '(t ) şi r ''(t ) este

i j k
r '(t ) × r ''(t ) = 1 2t 2t 2 = 4t 2 i − 4t j + 2k ,
0 2 4t

ceea ce implică || r '(t ) × r ''(t ) ||= 2(2t 2 + 1).

Deoarece || r '(t ) ||= 2t 2 + 1 , rezultă că

2(2t 2 + 1) 2
K= 2 3
= .
(2t + 1) (2t + 1) 2
2

Atunci curbura în punctul M 0 (t0 = 0) va fi K M 0 = 2 .

Produsul mixt al vectoriilor r '(t ) , r ''(t ) şi r '''(t ) este

1 2t 2t 2
r '(t ) ⋅ (r ''(t ) × r '''(t )) = 0 2 4t = 8.
0 0 4
 8 2
Atunci T = 2 2
= , iar în punctul M 0 (t0 = 0) va fi TM 0 = 2 .
[2(2t + 1)] (2t + 1) 2
2

Probleme propuse

1. Se dă curba Γ cu reprezentarea vectorială:

Γ : r (t ) = 3ti + (t + 7) j − 5k , t ∈ (0, ∞ ).

Să se scrie ecuaţiile parametrice, implicite şi explicite ale curbei Γ .

(2p)

2. Se dă curba Γ cu reprezentarea vectorială:

Γ : r (t ) = 2ti + et j + 2e − t k , t ∈ [0, ∞ ).

Să se determine elementul de arc şi lungimea arcului AB al curbei Γ , unde A(t = 0), B (t = 1).

(2p)

3. Să se scrie ecuaţiile tangentei şi ecuaţia planului normal la curba Γ în punctul M 0 pentru:

π
a) Γ : r = 3cos ti − 2 sin t j + 4tk în punctul M 0 (t0 = ).
4

2 x2 + y − z 2 + 1 = 0
b) Γ :  4 2
în punctul M 0 (1,1,1).
 x − y + 3z − 3 = 0

(2p)
4. Se dă curba Γ : r (t ) = cos ti + sin t j + 3tk .

a) Să se determine versorii reperului Frenet în punctul M 0 (t0 = π ) .

b) Să se scrie ecuaţiile muchiilor şi feţelor triedrului lui Frenet în punctul M 0 (t0 = π ) .

(2p)

t2
5. Să se determine curbura şi torsiunea pentru curba Γ : r (t ) = cos ti + sin t j + k în punctul
2
M 0 (t0 = 0) .

(2p)