Ziar de Geodezie Cartografie și Cadastru - ISSN: 1454-1408
Calibrare accelerometru tri-axial pentru nivelare
Tomas Thalmann, Hans Neuner1
Primit: septembrie 2018 / Acceptat: Octombrie 2018 / Publicat: Decembrie 2018
© Revista de Geodezie, Cartografie și Cadastru/ UGR
Abstract
IMUs (Unități de măsură inerțiale) sunt utilizate pe scară
largă în multe aplicații de robotică. Calibrarea corectă este
inevitabilă pentru a asigura rezultate utilizabile înfuziunea
sen sor și / sau alte metode de estimare. Numeroase modele
de senzori pentru IMUs pot fi găsite în literatura de
specialitate. Acestea sunt investigate din două puncte de
vedere: Cât de bine pot fi determinați parametrii acestor
modele? Și cum influențează estimarea înclinării/înclinației
cu IMU-urile.
În prima parte, mai multe modele de senzori care diferă în
ceea ce privește numărul de parametri de calibrare sunt
analizate într-unmediu de simulanță. Investigăm două
metode de calibrare: a) metoda de calibrare bazată pe
gravitație în mai multe poziții, fără a fi nevoie de
echipamente externe, și b) o rutină de calibrare asistată de
un robot industrial.
În a doua partese examinează influența acestor parametri de
calibrare asupra estimării înclinării. Se utilizează ecuațiile
de nivelare bine-cunoscute care utilizează măsurători
accelerometru ale gravitației pentru determinarea
unghiurilor de înclinare. Această metodă este analizată
folosind analiza sensibilității bazată pe variație pentru a
identifica parametrii de intrare important și pentru a
optimiza modelul /sistemul.
Cuvinte cheie
MEMS, IMU, Accelerometru, Nivelare, Calibrare, Analiza
sensibilității, Estimarea înclinării
1
Dipl.-Ing. Tomas Thalmann, Prof. Univ. Dr.-Ing. Hans Neuner FG
Ingenieurgeodäsie, Dep.für Geodäsie und Geoinformation
Gußhausstraße 27-29 / E120-5
1040 Viena
Tomas.thalmann@geo.tuwien.ac.at
- 29 -
1. Introducere
Un IMU (unitate de măsură inerțială) constă din
accelerometru triaxă, giroscoape tri-axe și, uneori,
magnetometre tri-axe. De câțiva ani s-au făcut multe cercetări
cu privire la IMUs în domeniul aerospațial, navigației și
roboticii. Acest lucru este because de unele caracteristici
unice și benefice (compara, de exemplu, [1] sau [2]):
- rezoluție temporală ridicată
- estimarea orientării
- precizie ridicată pe termen scurt
- disponibilitate nelimitată datorită independenței mediului
exterior
La începuturile tehnologiei IMU a fost destul de scump și
unhandy în dimensiune, în același timp [3]. Evoluțiile recente
ale MEMS (sisteme microelectromecanice) au redus dramatic
dimensiunea, costul și consumul de energie [4]. Acest lucru a
condus la un domeniu de aplicare și mai larg și, de asemenea,
la o cercetare accelerată [3].
Inițial utilizate în principal în sarcinile de navigație, IMUs-
urile sunt acum utilizate în mai multe aplicații: Augmented
Reality, Indoor- și Smartphone navigation, Robotics și
Mobile Mapping Systems ca exemple. În special IMUs
MEMS sunt utilizate în zilele noastre de către comunitatea
geodezică nu numai pentru cartografiere mobilă și sarcini de
navigare. Mai ales nivelarea accelerometrului de la
detectarea gravitației a atras interes. Nivelarea erometrului
Accel înseamnă calculul a două unghiuri de rulare și pas
de la citirile accelerometrului vectorului gravitațional.
Această metodă a fost utilizată recent pentru monitorizarea
deformărilor [5, 6] și analiza frecvenței vibrațiilor, de
exemplu [7, 8].
Un alt caz de utilizare a nivelării cu IMU-uri MEMS este
compensarea înclinării polilor GNSS, a se vedea [9, 10]. În
general, nivelarea este utilizată în navigație și estimarea
pozițiilor în timpul fazei neaccelerate pentru a stabiliza
atitudinea și pentru a compensa deriva giroscopului. Această
măsurare directă a celor două ogles și este feed în
IMU strapdown calcul sau o integrare Kalman Filtru.
Pentru toate aceste aplicații de nivelare (pe baza
masuratorile acceleratiei) mentionate aici, este important sa
cunoastem modelul stochastic al cantitatilor derivate si sa
calibram suficient erorile sistematice. Modelul funcțional de
nivelare este analizat din punct de vedere al varianței și
 Ziar de Geodezie Cartografie și Cadastru - ISSN: 1454-1408
sensibilității

- 30 -
analiza din secțiunea 3. 18 și 24
[20] Părtinire, scară,
O mulțime de cercetări s-au concentrat pe calibrarea
non-
senzorilor și a sistemului de IMUs. Apar două întrebări
ortogonalități și
principale
axe încrucișate
atunci când se lucrează la calibrarea IMU: Sensibilităţile
- Ce model de eroare să utilizați? [17] Părtinire, scară și 9
- Cum se calibrează estimarea parametrilor modelului Non-
ales? ortogonalități
Alegerea modelului de eroare al instrumentului inerțial [24] Părtinire, scară,24
depinde de cazul de aplicare/utilizare și de efectul asupra Scară neliniară
cantităților derivate [11]. Această întrebare este abordată în și neliniară
secțiunea 3. ortogonalități
Două categorii de bază ale abordărilor de calibrare pot fi
distins: online și pre-calibrare. În prima abordare, [25, 26] Părtinire, scară 36-50
parametrii modelului de eroare IMU (a se vedea secțiunea și non-
2) sunt estimate în timpul funcționării utilizând fuziunea ortogonalități
senzorilor (de exemplu, [19] Prejudecăți, scară,
Filtru Kalman) cu observații externe, de exemplu navigare
GNSS-IMU. Observabilitatea deterministă a acestor ortogonalități non-30
parametri de stare depinde de dinamica utilizatorului [11], și nealiniere
prin urmare nu este aplicabilă în aplicațiile statice. În plus,
ar trebui să se prefere pre-calibrarea, datorită nivelului mai
Dezavantajul metodelor bazate pe gravitație este cunoașterea
ridicat de zgomot al senzorilor MEMS :
necesară a gravitației locale la un nivel de precizie adecvat.
- posibilități de reducere a zgomotului în mediul static
Din acest motiv și faptul că nu toate cazurile de utilizare de
- utilizați senzori externi de precizie mai mare în mediul
mai sus ale nivelării accelerometrului necesită o procedură
static exclusivăde calibre în câmp de către utilizator, am analizat
- pericolul vibrațiilor care se suprapun cu sistematica în ambele abordări de calibrare. Pentru abordarea asistată de
aplicații cinematice echipamente, intenționăm să încorporăm un robot industrial
Trebuie menționat faptul că cel puțin prejudecățile ca senzor de referință.
senzorilor ar trebui să fie întotdeauna estimate online,
deoarece acești parametri depind foarte mult de temperatură Restul acestei lucrări este organizat după cum urmează. În
și se pot schimba semnificativ în timp [12, 13]. secțiunea 2 sunt introduse mai multe erori models pentru
Două grupuri de metode de pre-calibrare pot fi găsite în triadele accelerometrului din literatură. În secțiunea 3 se
literatura de specialitate privind configurarea calibrării. analizează influența acestor parametri de eroare estimați
Primul depinde de echipamente suplimentare, cum ar fi asupra estimării înclinării utilizând nivelarea
senzorul de referință (de exemplu, IMU de grad aviatic, accelerometrului. Pe baza acestor rezultate, în secțiunea 4 se
tabelele de rate [14, 15, 16, 17] sau urmărirea optică 6DOF compară abordările de calibrare bazate pe gravitație și care
[18]) și esteconsiderat ge nerally a fi executat în laborator. beneficiază de echipamente . Secțiunea 5 oferă concluzia și
Este posibil ca aceste echipamente de înaltă precizie, în cea perspectivele.
mai mare parte scumpe, să nu fie disponibile [19] și să nu
fie economice pentru senzorii MEMS cu costuri reduse
[20]. Rezumăm aceste abordări ca calibrări asistate de 2. Modele de senzori
echipamente.
Cealaltă group de abordări vizează metode adecvate pentru Mai multe modele de senzori pot fi găsite în literatura de
calibrarea în teren. Acestea ar trebui să fie fezabile pentru specialitate. Acestea diferă în principal în parametrii de
utilizatorii finali și să se bazeze în cea mai mare parte pe eroare modelați. Modelul de bază pentru ieșirile
gravitația Pământului. [21] a introdus pentru prima dată accelerometrului măsurat (forțe măsurate) notat cu
calibrarea accelerometrului folosind proprietatea: propunerea de [21] este:
magnitudinea accelerației statice măsurate trebuie să fie
egală cu cea a gravitației. Acest grup este denumit
abordări bazate pe gravitație. Metodele bazate pe această (1)
proprietate au în comun, că gravitația este măsurată în
mai multe poziții cvasi-statice (atitudini). S-au efectuat Unde este vectorul de forță calibrat,
cercetări ample,care diferă în ceea ce privește numărul de
este vectorul de offset sau prejudecăți și
poziții și modelele de eroare estimate subiacente. Un
rezumat poate fi găsit în tabelul 1.
Tabelul 1 Rezumatul cuprinzător al cercetărilor conexe .

(2)
Autori Model # Pozitii
 Parametrii este matricea diagonală a factorului de scară și este
[21] Părtinire și scala 6 zgomotul aleatoriu accelerometru.
[22, 14, 15, 23] Părtinire, scară și 18 Forțele calibrate se referă la cele trei axe de sensibilitate
Non- accelerometru, notate astfel cu a. În mod ideal, aceste axe ar
ortogonalități trebui să fie ortogonale, dar datorită fabricării imprecise
acest lucru este
cel mai probabil nu este cazul. Prin urmare,[14] și-au extins
modelul pentru a ține cont de această non-ortogonalitate a
axei de sensibilitate a senzorului prin introducerea 3. Nivelare

Ecuațiile următoare sunt utilizate pentru nivelarea

accelerometrului [3], care descriu orientarea cadrului
(3) corpului IMU în raport cu cadrul de navigație tangent local
notat cu n. Unghiurile Euler sunt folosite pentru a descrie
atitudinea folosind rotații de rolă , pas și girație.
care transformă axele de sensibilitate în corpul ortogonal
sau în cadrul IMU (notat cu b) prin utilizarea a 6 parametri.
Aici acești parametri pot fi interpretați ca unghiuri "mici",
unde este rotația axei i în jurul axei corpului j-lea ,
comparați figura 1.

(6)

Rețineți că arctan2() trebuie utilizat pentru calculul

rulourilor, dar dacă se limitează înclinarea la sfera jumătății
superioare, acesta poate fi înlocuit cu arctan().
Pentru acest studiu de caz presupunem că girația este
cunoscută exact, deci este folosită cu variație zero în
restul acestui
hârtie.
Derivatele parțiale ale acestui model sunt:

(7)
Fig . 1 Axele de sensibilitate
non-ortogonală a pot fi transformate în
cadrul corpului ortogonal b cu 6 unghiuri mici (după [14]). 3.1. Propagarea varianței
Definirea cadrului corpului astfel încât axa x să coincidă și
axa yb se află în planul întins de xa și ya (3) reduce la: În figura 2, investigăm acuratețea unghiului de rulare și pas
în ceea ce privește rola și pasul dacă se presupune că
zgomotul accelerometrului este egal pentru toate cele trei axe
(4) și .
Aceasta pare o ipoteză legitimă pentru IMUs MEMS de
calitate pentru consumatori, în special pentru aplicațiile
Acest lucru oferă un model de 9 parametri prin extinderea statice predominanteatunci
în care
când
pot se
fi utilizate rate de măsurare
(1) cu (4): mai mici.
Se poate observa că o precizie de 13 mgon poate fi realizată
în vecinătatea direcției zenit. Interesant înclinat în lateral
(5) (producătoare de rola) nu efect ambele precizie. Pe de altă
parte, pitching polul deacreases precizie rola cvadratically.
Smochină. 2 Precizia roll-ului (stânga) (dreapta) cu zgomot uniformă de
și un pitch-ului accelerometru
.
Figura 3 prezintă creșterea liniară a deviației standard a
unghiului de înclinare cu creșterea zgomotului
accelerometrului pentru o atitudine înclinată de ,
. Aici descrie varianța parametrului de ieșire și descrie
varianța așteptării condiționale
valoare, în cazul în care toți parametrii de intrare, cu excepția
lor, sunt fixi.
Luând în considerare un model fără parametri , se pot
trasa sensibilitățile/influențele fiecăreia dintre măsurătorile
accelerometrului pe cele două unghiuri de ieșire și (s.
Figura 4).

Subplotele din figura 4 corespund aproximativ elementelor

Fig. 3 Precizia unghiului de înclinare în raport cu zgomotul
accelerometrului pentru
, .
3.2. Analiza sensibilității
Analiza sensibilității poate fi utilizată pentru a analiza
relațiile dintre parametrii de intrare și de ieșire ai unui
model [27], în cazul nostru . Obiectivele
analizei sensibilității sunt enumerate în [27]:
- Validarea modelului,
- Optimizarea modelelor și
- Identificarea parametrilor importanți
Acestea au fost portate în contextul geodeziei inginerești
până la [28] și au fost utilizate în multe studii de atunci (de
exemplu, [28, 29, 30]). Vă rugăm să consultați aceste
referințe pentru detalii privind metodologia și detaliile de
punere în aplicare. Măsura de sensibilitate pentru a i-a
măsură de intrare la ieșirea j- th poate fi calculată utilizând
(8)
din (7). Ceea ce putem deriva din acest lucru poate fi rezumat
după cum urmează:
- Accelerometrul axa x nu influențează calculul
[comparați (6)].
- Dar este proeminent pentru terenuri mici, indiferent
care .
- Influențele măsurătorilor accelerometrului asupra
calculului rolei sunt independente de pitch.
- Pentru calculul fy este important până la 50 [gon],
moment în care fy și fz sunt la fel de importante. Pentru
role mai mari fz câștigă importanță.
- Pentruunghiurile de înclinare s maller < 30 [gon] citirea z-
accelerometrului este inessentială pentru ambele
unghiuri de înclinare, în timp ce y-accelerometrul este
dominant pentru rolă , iar x-accelerometrul este
dominant pentru calculul pasului .
Concluziile de mai sus pot fi verificate geometric și, în
special, ultima poate fi luată în considerare în proiectarea
schemelor de calibrare.
Pentru a vă face o idee despre importanța diferiților parametri
ai modelului senzorului atunci când vine vorba de nivelarea
accelerometrului, am configuratun cadru de simulare, unde
putem simula măsurătorile accelerometrului în funcție de
modelele secțiunii 2. Acest lucru ne permite să efectuăm
analiza sensibilității pe modelul cu 9 parametri de la (5) și
ecuațiile de nivelare (6). Modelul stochastic has a fost ales în
conformitate cu rezultatele simulării de calibrare din
secțiunea
4. De asemenea, cantitățile simulate sunt indicate în
secțiunea 4. Rezultatele analizei sensibilității bazate pe
variație pentru
Fig. 4 Efectele totale ale măsurătorilor accelerometrului fb pentru cantitățile de ieșire rolă
(superioară) și pas (inferior) în
ceea ce privește înclinarea.
 Modelul cu 9 parametri (5) este prezentat în figura 5
pentru rolă și în figura 6 pentru Pitch la o scară de jurnal.
Datorită faptului că cantitățile de sensibilitate sunt simetrice
atât pe axa de rulare, cât și pe cea a pasului, sunt afișate
numai subploturi pentru pitch-uri pozitive.
Ca și înainte în figura 4, putem deduce că forțele măsurate
fy și fz în albastru sunt importante pentru calculul rolelor.
Mai mult decât atât, primul parametru de aliniere greșită
în roșu are o pondere mare pe variația totală a . 4. Calibrare
Prejudecățile și termenii de eroare de scară de y și z have o
influență cu cel puțin o magnitudine mai mică (aproximativ
1 până la 8%) decât primele trei cantități enumerate.
Prejudecata arată un comportament destul de similar față de
forțele diferite și măsurate.
Atitudini.
În concluzie, parametrii de scală ar putea fi de cel mai scăzut
importatunci când vine vorba de nivelarea accelerometrului
și trebuie să se acorde o atenție deosebită parametrilor de
nealiniere.
Pentru următoarele investigații, se utilizează schema cu mai
multe poziții din [24], în cazul în care acestea propun o
schemă de calibrare cu 24 de poziții. Această schemă
distribuie măsuratul

Fig. 5 Efectele tuturor parametrilor modelului

senzorului pe Roll .

Fig. 6 Efectele tuturor parametrilor modelului

senzorului pe Pitch .

În ceea ce privește calculul pasului, putem vedea o ordine similară a importanței. După forțele măsurate (și în special f x)
din nou parametrii de nealiniere ( și ) sunt relevanți. g-vector uniform în unitatea-sferă. Simulările ulterioare se
Parametrii de scală rămân sub 3% pentru toți cei investigați fac folosind modelul stochastic de la punctul 3.1, simulând 2
secunde de achiziție de date pe atitudine și eroare
Parametrii de ,
, și
.

4.1. Gravitația bazată pe

Abordarea bazată pe gravitație utilizează faptul că

gravitația măsurată trebuie să fie independentă de atitudinea
IMU.

(9)

Dezavantajul acestor abordări ca, că g trebuie să fie

cunoscute. În general, nu este disponibilă nicio măsurare
exactă a lui g, dar valorile din modelele teoretice pot fi
calculate. Model
(9) poate fi utilizat într-o ajustare Gauss-Helmert (GH)
pentru a estima diferitelemodele de arametre p ale
accelerometrelor tri-axiale ale (5).

4.2. Robot ajutat

Utilizarea unui robot industrial ca echipament suplimentar

adaugă încă două observații de la codificatoarele robot și Fig. 7 Compararea celor două abordări de calibrare IMU. Pe (stânga)
cu o abatere standard de 3,2 [mgon]. tipărite sunt erorile de estimare de la o simulare. În (dreapta) sunt
abaterile standard ale parametrilor de la GH-ajustare.

Structura de corelare a parametrilor de eroare estimați pentru

ambele abordări este prezentată în figura 8. Parametrii
estimați ai abordării bazate pe gravitație sunt deja aproape
necorelați. Acest lucru se datorează schemei multi-poziție
proiectată uniform. Numaiparametrii scării sunt corelați cu
aproximativ 0,2. Această corelație poate fi redusă cu un ordin
de mărime folosind calibrarea asistată de robot.
(10)

Gradul de libertate nu se schimbă, deoarece două observații

și două ecuații sunt adăugate la model pe poziție/atitudine.
Comparând aceste două abordări utilizând simularea, putem
vedea cel mai mare avantaj în ceea ce privește
determinarea parametrilor de nealiniere (a se vedea figura
7). Precizia prejudecăților așteptată este redusă cu
aproximativ 50%, precizia scalei cu aproximativ 30% și
nealinierea cu aproximativ 70%. Având în vedere valoarea
parametrilor de scară de 200 [ppm] și deviația standard a- Fig. 8 Matricele coeficientului de corelație ale
posteriori, putem deduce că parametrii de scară sunt parametrilor pentru simularea calibrării bazate pe gravitație (stânga)
determinabili poorly. Echipamentele suplimentare numai cu și robotul asistat (dreapta).
măsurători ale atitudinii de referință nu pot îmbunătăți
această situație. Prejudecățile pot fi foarte bine estimate, 5. Concluzie și Outlook
deoarece este cu aproximativ două ordine de mărime
mai mici decât valorile reale simulate. Pentru parametrii de A fost creat un cadru de simulare pentru a simula datele
aliniere greșită putem vedea erori de estimare foarte mari (și accelerometrului tri-axial în conformitate cu diferitele
deviații standard corespunzătoare) pentru abordarea bazată modele de senzori găsite în literatura de specialitate.
pe gravitație. Acesta este cel mai mare beneficiu al Folosind acest cadru de simulare, am analizat mai întâi cât
măsurătorilor suplimentare de înclinare de referință pot fi de bine pot fi determinate cele două unghiuri de înclinare se
văzute.
rostogolesc și se pot determina pasul. Pentru unghiuri
mici de înclinare (în vecinătatea direcției zenit) o precizie
de 13 mgon poate fi
obținute în cazul în care acceleromeometrul cu incertitudine [5] Wilczyńska, I., & Ćmielewski, K. (2016). Modern
de 0,002 m/s (deviația standard) sunt disponibile, ceea ce ar
putea fi fezabil cu o medie peste intervalul de timp static.
Am aflat că precizia pasului este independentă de rola și
pasul curent și că precizia rolei decreases cu rola în creștere.

Folosind un model de senzor cu 9 parametri pentru o triadă

accelerometru , sensibilitatea unghiurilor de înclinare în
raport cu acești parametri ai modelului de senzor a fost
investigată folosind analiza sensibilității bazată pe variație.
Această metodă a arătat că pentru unghiurile de înclinare
mai mici < 30 [gon] sunt importante numai forțele măsurate
ale fy pentru rolă și fx pentru pas. În ceea ce privește
modelul de ensor cu 9 parametri,primul parametru de
aliniere greșită arată cea mai mare influență asupra
calculului rolei. Pe baza calibrărilor rezultatele simulării,
prejudecățile și parametrii de scară nu sunt atât de
importanți. Se poate trage o concluzie comparabilă pentru
calculul pasului, astfel încât, în general, trebuie să se acorde
o atenție deosebită celor trei parametri de aliniere greșită ai
modelului senzorului triadei accelerometrului.

În consecință, am analizat două abordări de calibrare a

accelerometrului folosind același cadru de simulare. O
abordare de calibrare bazată doar pe gravitație (care poate fi
aplicată pe teren) a fost comparată cu un proces de calibrare
asistat de un bot ro industrial. Aceste două proceduri de
calibrare sunt puse în aplicare ca o ajustare GH și studiile
arată, că, în special pentru acei parametri de nealiniere, o
calibrare asistată în laborator aduce o îmbunătățire de
aproximativ 70%.

Pașii viitori ar fi testareaprocedurilor de calibrare a ionilor

cu hardware real. În plus, ar trebui conceput un experiment
de evaluare pentru estimarea înclinării utilizând MEMS
IMU. O idee ar putea fi utilizarea cunoștințelor dobândite
din analiza sensibilității pentru a optimiza procesul de
calibrare în ceea ce privește economics și economisirea
timpului. În combinație cu o abordare recursivă a celor mai
mici pătrate, s-ar putea să relaxați schema de poziție și să o
ajustați la nevoile date. Rezultatele din propagarea varianței
și analiza sensibilității ar putea fi utilizate în studii
suplimentare privind estimareași compensarea înclinării
polilor, atât pentru stațiile totale, cât și pentru GNSS.

Referinţe

[1] Jekeli, C. (2012). Sisteme de navigație inerțiale cu

aplicații geodezice. Walter de Gruyter.
[2] Hofmann-Wellenhof, B., Legat, K., & Wieser, M.
(2011). Navigare: principii de poziționareîng și
orientare. Springer Science & Business Media.
[3] Jekeli, C. (2012). Sisteme de navigație inerțiale cu
aplicații geodezice. Walter de Gruyter.
[4] Alam, F., Zhaihe, Z., & Jiajia, H. (2014). A
Comparative Analysis of Orientation Estimation Filters
using MEMS based IMU. 2nd International Conference
on Research in Science, Engineering and Technology
(ICRSET'2014), p. 86–91.
 tehnici de măsurare în monitorizarea structurală pe [19] Lv, J., Ravankar, A. A., Kobayashi, Y., & Emaru, T.
exemplu de grinzi de tavan. În Proceedings of the 3rd (2017). O metodă de calibrare IMU low-cost oaliniere d.
Joint International Symposium on Deformation SIMPOZIONUL INTERNAȚIONAL SII 2016 - 2016
Monitoring (JISDM), Viena, Austria (Vol. 30). IEEE/SICE privind integrarea sistemelor, 373-378.
[6] Sekiya, H., Kinomoto, T., & Miki, C. (2016). [20] Fong, W. T., Ong, S. K., & Nee, un Y. C. (2008).
Determinarea method de răspuns unghi de rotație pod Metode de calibrare în teren a unui inerțial
folosind MEMS IMU. Senzori (Elveția), 16(11), 1-13.
https://doi.org/10.3390/s16111882
[7] Engel, P., Foppe, K., & Köster, U. (2018).
Multisensorsystem zur Erfassung
von Turmschwingungen an der Marienkirche
Neubrandenburg. În MST 2018 -
Multisensortechnologie: Low-Cost Sensoren im
Verbund, DVW-Schriftenreihe, Band 92 (pp. 167–
168). Augsburg.
[8] Kargoll, B., Omidalizarandi, M., Loth, I., Paffenholz,
J.- A., & Alkhatib, H. (2018). O abordare iterativ
reponderativă a celor mai puțin pătrate pentru ajustarea
adaptivă robustă a parametrilor în modelele de regresie
liniară cu abateri autoregresive și distribuite t. Journal
of Geodey, 92 (3), 271–297.
[9] Luo, X., Schaufler, S., Carrera, M., & Celebi, I.
(2018). Poziționare RTK de înaltă precizie cu
compensarea înclinării fără calibrare Poziționare RTK
de înaltă precizie cu compensare fără calibrare a
înclinării. În Congresul FIG 2018 - Îmbrățișând lumea
noastră inteligentă în care continentele se conectează.
[10] Viney, I. T., & Jackson, P. R. (1999). Metoda și
aparatura pentru localizarea de precizie a stâlpului de
înclinare a sondajului GPS. Brevete Google.
[11] Plantații, P. D. (2013). Principiile sistemelor de
navigație integrate GNSS, inerțiale și multisenzoare.
Casa Artech.
[12] Gleason, S., & Gebre-Egziabher, D. (2009).
Aplicații și metode GNSS. Casa Artech.
[13] Wendel, J. (2011). Integrierte Navigationssysteme.
Oldenbourg Verlag München.
[14] Skog, I., & Händel, P. (2006). Calibrarea unei
unități de măsură inerțiale MEMS. Procesarea
semnalului, 17-22.
[15] Syed, Z. F., Aggarwal, P., Goodall, C., Niu, X., &
El- Sheimy, N. (2007). O nouă metodă de calibrare pe
mai multe poziții pentru sistemele de navigație
inerțială MEMS. Știința și tehnologia măsurătorilor,
18 (7), 1897-
1907. https://doi.org/10.1088/0957-0233/18/7/016
[16] Torayashiki, O., & Komaki, K. (2007). Senzori
inerțiali. Fiabilitatea MEMS, (decembrie), 205-223.
https://doi.org/10.1002/9783527622139.ch7
[17] Zhang, H., Wu, Y., Wu, W., Wu, M., & Hu, X.
(2010).
Calibrare îmbunătățită în mai multe poziții pentru
unitățile de măsură inerțiale. Știința și tehnologia
măsurării, 21 alineatul (1), 015107.
https://doi.org/10.1088/0957- 0233/21/1/015107
[18] Kim, A., & Golnaraghi, M. F. (2004). Calibrarea
inițială a unei unități de măsură inerțiale utilizând un
sistem optic de urmărire a poziției. Poziția Locație și
Simpozion de navigație, 2004. PLANURI 2004, 96-
101.
 unitate de măsură fără echipament extern. Știința și
tehnologia măsurării, 19 alineatul (8), 085202.
https://doi.org/10.1088/0957-0233/19/8/085202
[21] Lötters, J. C., Schipper, J., Veltink, P. H., Olthuis,
W., & Bergveld, P. (1998). Procedura de calibrare în uz
a accelerometrelor triaxiale în aplicații medicale.
Senzori și Actuatori, A: Fizic, 68(1– 3 pt 2), 221–228.
[22] Shin, E. H., & El-Sheimy, N. (2002). O nouă metodă
de calibrare pentru sistemele de navigație inerțială cu
bretele . Zeitschrift Für Vermessungswesen, 127(1), 41–
50.
[23] Qureshi, U., & Golnaraghi, F. (2017). Un algoritm
pentru calibrarea în câmp a unui IMU MEMS. Jurnalul
senzorilor IEEE.
[24] Cai, Q., Song, N., Yang, G., & Liu, Y. (2013).
Accelerometrul calibreazăionul cu factor de scară
neliniar bazat pe observarea în mai multe poziții. Știința
și tehnologia măsurării,24
(10). https://doi.org/10.1088/0957-
0233/24/10/105002
[25] Pretto, A., & Grisetti, G. (2014). Calibrarea și
evaluarea performanței IMUS-urilor cu costuri reduse.
Al 18-lea atelier internațional de modelare și testare
ADC .
[26] Tedaldi, D., Pretto, A., & Menegatti, E. (2014). O
metodă robustă și ușor de implementat pentru calibrarea
IMU fără echipamente externe. În Robotică și
Automatizare (ICRA), Conferința internațională IEEE
2014 privind (pp. 3042-3049).
[27] Saltelli, A., Tarantola, S., Campolongo, F., & Ratto,
M. (2004). Analiza sensibilității în practică. John Wiley
& Sons.
[28] Schwieger, V. (2007). Analiza sensibilității ca
instrument general pentru optimizarea modelului –
exemple pentru estimarea traiectoriei. Jurnalul
geodeziei aplicate, 1(1), 27–34.
https://doi.org/10.1515/jag.2007.004
[29] Ramm, K. (2008). Evaluation von Filter-Ansätzen für
die Positionsschätzung von Fahrzeugen mit den
Werkzeugen der Sensitivitätsanalyse. Universität
Stuttgart.
[30] Beetz, A. (2012). Ein modulares Simulationskonzept
zur Evaluierung von Positionssensoren sowie Filter-
und Regelalgorithmen am Beispiel des automatisierten
Straßenbaus. Universität Stuttgart.