Capitolul 4

LUCRĂRI PRACTICE DE LABORATOR

1. Rolul cercetărilor experimentale în studiul

mecanismelor. Prelucrarea datelor experimentale

1.1. Consideraţii teoretice

Înfăptuirea unui salt calitativ este o cerinţă a noii etape de dezvoltare

economico-socială a ţării şi implică sporirea în mai mare măsură a rolului şi
importanţei activităţii ştiinţifice, ceea ce pune sarcini de mare răspundere în faţa
cercetătorilor şi specialiştilor, chemaţi să lărgească mai mult aria ştiinţei şi
tehnicii româneşti, să contribuie la progresul ştiinţei şi tehnologiei. Din această
perspectivă, industriei constructoare de maşini, ramură de bază a economiei
naţionale, îi revine rolul important ca, prin introducerea şi folosirea mijloacelor
moderne de creare a unor structuri mecanice optime, atât în ceea ce priveşte
construcţia cât şi funcţionalitatea acestora, să asigure competitivitate ridicată a
produselor industriale, să realizeze mecanisme şi maşini de cele mai diverse
tipuri constructive, cu multiple posibilităţi funcţionale, care să fie încadrate în
cele mai restrictive condiţii impuse de necesităţile tehnologice: gabarite reduse,
siguranţă în exploatare, precizie ridicată, eliminarea vibraţiilor la regimul de
funcţionare cu viteză mare, cheltuieli de realizare scăzute.

1.2. Erori de măsurare

Măsurarea unei mărimi fizice reprezintă operaţia prin care aflăm de câte ori
mărimea respectivă este mai mare sau mai mică det unitatea de măsură.
După natura mijloacelor folosite în procesul de măsurare, măsuratorile pot fi:
- directe, când mărimea fizică se compară cu unitatea de măsură;
- indirecte, când valoare mărimii fizice respective se obţine prin intermediul
altor mărimi de care depinde.
Măsurătorile, de orice natură ar fi şi oricât de corect s-ar efectua, sunt afectate
în mod obligatoriu de erori, datorită variaţiei în timp a obiectului de măsurat,
împerfecţiunii organelor noastre de simţ, a aparaturii şi metodelor de măsurare,
precum şi influienţei condiţiilor exterioare.
Prin eroare de măsurare se înţelege diferenţa dintre rezultatul obţiut prin
măsurarea unei mărimi fizice şi valoarea sa adevarată, adică:
i  x i  x 0 (1)

unde: x i - rezultatul măsurarii;

x 0 - valoarea adevărată.

Pe lângă o astfel de estimare a preciziei măsurătorilor, în practică se foloseşte şi

eroarea relativă, definită cu relaţia:

Er   100  %
x0 (2)
Erorile rezultate din măsurători se pot clasifica astfel:
 erori grosolane
 erori sistematice
 erori accidentale
Dacă rezultatul unei măsurători diferă esenţial, ca valoare, de rezultatele
celorlalte măsurători, se spune că aceasta a fost realizată de o eroare grosolană.
În cele ce urmează se consideră că rezultatele măsurătorilor supuse prelucrarii
matematice nu conţin erori grosolane.
Erorile sistematice sunt acele erori care rămân constante în cadrul operaţiei de
măsurare şi nu pot fi eliminate prin repetarea operaţiei de măsurare. Se
deosebesc trei tipuri de erori sistematice, şi anume:
1. erori sistematice instrumentale. Acestea sunt de două feluri:
 erori instrumentale care pot fi considerate în calcul şi eliminate (de exemplu,
măsurarea unor lungimi cu un instrument etalonat la o temperatură şi folosit
la o altă temperatură);
 erori instrumentale care nu pot fi eliminate din calcul. Ele se datoreaza clasei
de precizie şi sunt specifice fiecărui aparat.

Eroarea sistematica Δ0 a unui aparat construit în clasa de precizie ε c este

datăde relaţia:
c  x c
s 
100 (3)

unde: x c - valoarea mărimii indicată pe scala instrumentului de măsură.

Aparatele de clasa 0,05-0,2 sunt considerate etaloane, cele de clasa 0,2-1,5 sunt
aparate de laborator, iar cele de clasa 1,5-2,5 sunt aparate industriale.
2. erori sistematice produse de influienţa mediului exterior cum sunt
temperatura, presiunea;
3. erori sistematice personale cauzate de imperfecţiunea organelor de
simţ ale experimentatorului.
Erorile acccidentale (aleatoare) apar din cauza unor multitudini de factori şi
nu pot fi înlăturate. Ele au următoarele proprietăţi:
 sunt diferite între ele ca mărime şi semn;
 au o distribuţie întâmplătoare şi se supun unor legi statistice;
 erorile aleatoare pozitive sunt tot atât de frecvente ca şi cele negative;
 erorile aleatoare cu o valoare absolută mai mică sunt mai numeroase decât
cele cu o valoare mai mare;
 erorile aleatoare nu pot depăşi o anumită limită
 media aritmetică a erorile aleatoare datorate unor măsurători executate cu
acelaşi grad de precizie asupra unei aceleiaşi mărimi tinde la zero când
numărul de măsurători tinde la infinit:
n

 i
lim i 1
0
n  n (4)
 dacă numărul de măsuratori tinde la infinit, eroarea accidentală poate fi
considerată ca o variabilă aleatoare continuă.
 2. Întocmirea schemelor cinematice şi
analiza structurală a mecanismelor

Obiectiv operaţional 1. Întocmirea unor scheme cinematice pe diferite tipuri de

mecanisme existente în dotarea labortorului
Obiectiv operaţional 2. Analiza stucturală a diferitelor tipuri de mecanisme
existente în dotarea laboratorului

2.1. Consideraţii teoretice

Schema cinematică a unui mecanism este o reprezentare convenţională,

simplificată a acestuia din care trebuie să rezulte clar modul în care sunt legate
elementele între ele, precum şi tipul cuplelor cinematice utilizate în acest scop.
Analiza structurală a unui mecanism se desfăşoară în mai multe etape. Această
analiză presupune calcularea gradului de mobilitate, descompunerea în grupe
structurale.
Prin element cinematic se înţelege un corp material component al
mecanismului care, atunci când este mobil, are rolul de a transmite mişcarea şi
forţa (ex. manivelă, bielă, pistonul, cama, cureaua etc.). Cupla cinematică
reprezintă legătura mobilă directă dintre două elemente cinematice, făcută cu
scopul limitării libertăţilor de mişcare relativă dintre acestea şi transmiterii
mişcării de la un element la altul. Legătura se poate realiza continuu sau
periodic, pe o suprafaţă, linie sau punct.
Reprezentarea cuplelor cinematice şi a elementelor se face cu ajutorul semnelor
convenţionale standardizate (STAS 1543-75). În Anexa 1 se indică semnele
convenţionale pentru cuplele cinematice uzuale. În cazul mecanismelor spaţiale
schema cinematică se poate construi în perspectivă sau proiectată pe planele de
proiecţie după regulile geometrice descriptive.
Pentru formarea unei idei mai precise privitoare la construcţia şi funcţionarea
mecanismului, schema cinematică se construieşte la scară. Scara de reprezentare
a unei mărimi fizice oarecare se defineşte astfel:
mărimea reală  SI 
km 
mărimea reprezentativă  mm 
(1)
Particularizând această definiţie, scara lungimilor, care intervine la reprezentarea
schemelor cinematice, este:
lungimea reală  m 
kL 
lungimea reprezentativă  mm 
(2)
Scara lungimilor trebuie aleasă astfel ca desenul să se încadreze în spaţiul
disponibil şi să fie destul de mare pentru ca toate detaliile sale să poată fi
reprezentate şi studiate fără efort. Valoarea scării trebuie exprimată printr-un
număr cu puţine cifre semnificative pentru că, în felul acesta, calculele în care
intervine scara se fac mai comod şi cu precizie mai mare. Pentru scara
lungimilor se recomandă următoarele valori: -1×10n; 2×10n; 2,5×10n; 3×10n;
4×10n; 5×10n, unde exponentul n poate fi orice număr întreg. Este de remarcat
că scara lungimilor, pentru o reprezentare în mărime naturală, este:

k L  0,001  m 
 mm  .

Dimensiunile care trebuie transpuse la scară în cadrul unei scheme cinematice

sunt acelea care determină poziţia relativă a suprafeţelor cuplelor cinematice în
raport cu fiecare element.
În cazul mecanismelor cu cuple inferioare poziţia relativă dintre aceste suprafeţe
se defineşte prin distanţele dintre axele cuplelor de rotaţie şi/sau translaţie.
Cazurile cele mai reprezentative sunt ilustrate în figura 1.
 Figura 1. Mecanisme uzuale cu cuple inferioare

În cazul mecanismelor cu came, o reprezentare corectă impune, printre altele,

desenarea a profilului camei.
În cazul în care cama se poate demonta, profilul se copiază în mărime naturală
(scara 0,001 m/mm). Dacă acest lucru nu este posibil, trebuie transpuse la scară,
cel puţin razele minimă şi maximă, care se pot măsura (figura 2).

Figura 2. Parametrii constructivi ai unui mecanism cu camă

Roţile dinţate se reprezintă schematic prin suprafeţele lor de rostogolire (Anexa

1). De aceea dimensiunile care trebuie transpuse la scară sunt diametrele de
rostogolire. Este util să se scrie pe schemă şi numerele de dinţi ale roţilor,
parametri construstivi esenţiali pentru analiza cinematică a acestor mecanisme.
Pentru a exemplifica modul de întocmire a unei scheme cinematice la scară, să
considerăm mecanismul reprezentat în figura 3.a printr-un desen constructiv.
Într-o primă etapă se desenează scheme cinematice fără a transpune
dimensiunile la scară (figura 3.b). Această schemă se notează şi se cotează
punând în evidenţă distanţele şi unghiurile care trebuie măsurate. Apoi se
măsoară aceste elemente geometrice, pe mecanismul real, folosind instrumente
adecvate (şublere, rulete, rigle gradate, raportoare ), iar valorile obţinute se
înscriu într-un tabel.
Pentru mecanismul din figura 3 valorile elementelor geometrice sunt date în
tabelul 2. Se observă că între dimensiunile măsurate au fost incluse numai acelea
în cadrul fiecărui element. Nu s-au luat în considerare, de exemplu, grosimile
elementelor. Pentru alegerea scării se identifică din tabelul 2 cea mai mare
dimensiune reală. Pentru cazul în discuţie aceasta este l 6=1,10 m. Se înţelege că
gabaritul schemei pe care dorim să o desenăm depinde, în mare măsură, de
lungimea reprezentativă a acestei dimensiuni. Deci, dacă se alege raţional
această lungime, se obţine de dimensiuni adecvate. Pentru o schemă desenată pe
caiet putem adopta o lungime reprezentativă L6=110 mm. În felul acesta razultă
scara lungimilor :
l6 1,10
k1    0,01  m 
L6 110  mm 

G
5
l7
l8

l6
0
F
4 E
0
A
e


3
1 B
C
D
2
a)
 0

l7

8
l
l6 0
5 F, G
0 4

e
A

3
B
1
C D
2
b)

Figura 3. Mecanism plan

Cunoscând valoarea scării, se calculează lungimile reprezentative pentru toate
dimensiunile din tabelul 2 utilizând formula de definiţie a scării:
li
Li 
k1
în care: Li – lungimea reprezentativă a elementului i, (mm);
li – lungimea reală a elementului i, (m).
Valorile lungimilor reprezentative se înscriu, de asemenea, într-un tabel de
forma tabelului 1.
Tabelul 1
Lungimea
Mărimea Lungimea reală
reprezentativă
e
l1
l2
l3
l5
l6
l7
l8
În final se desenează schema cinematică utilizând lungimile reprezentative din
tabelul 1. Construcţia mecanismului se face pornind de la poziţiile relative date
(alese) ale elementelor care formează cuplele conducătoare. Se aplică, apoi,
procedeele de determi-nare a poziţiilor, specifice fiecărei grupe structurale care
intervine în construcţia mecanis-mului.

2.2. Calculul gradului de mobilitate

Gradul de mobilitate este gradul de libertate intern al lanţului, conceput în

ipoteza că sistemul de referinţă este solidar cu unul dintre elementele sale. În
cazul mecanismelor se foloseşte noţiunea de grad de mobilitate, deoarece
elementul de referinţă – baza – face parte din lanţul din care provine
mecanismul.
Gradul de libertate al unui lanţ cinematic reprezintă numărul de parametri
independenţi care determină complet poziţia sa.
Problema este legată de stabilirea familiei mecanismului. Practic, încadrarea
mecanismului în familia corespunzătoare, se face cunoscând faptul că anumite
categorii de mecanisme aparţin unor familii bine precizate. Astfel, mecanismele
plane (mişcarea tuturor elementelor este paralelă cu un plan fix) sunt de familia
3-a; mecanismele sferice (toate elementele au un punct fix comun) sunt tot de
familia 3-a; mecanismele plane care au numai cuple de translaţie sunt de familia
4-a; mecanismele care conţin elemente în mişcare spaţială sunt de familia 0
(zero).
După precizarea familiei se poate calcula gradul de mobilitate utilizând formula
generală:
n
M   6  f   n  1    k  f  c k
k  f 1 (3)
în care: M – gradul de mobilitate;
f – familia mecanismului;
 n – numărul de elemente;
ck – numărul de cuple de clasă k.
În cazul mecanismelor de familia 3-a, cele întâlnite mai frecvent, formula (2) se
particularizează făcând pe f=3:
M  3  n  1  2c5  c 4 (4)
Pentru stabilirea valorilor parametrilor n, c5, c4, ... care intervin în formulele (2)
şi (3), elementele se notează cu cifre, iar cuplele cinematice cu litere mari aşa
cum se observă în figura 3b.
În procesul de calcul al gradului de mobilitate pot interveni şi situaţii particulare
(lanţuri cinematice pasive, mobilităţi pasive, cuple duble) de care trebuie să se
ţină seama pentru a nu obţine rezultate contradictorii.
Pentru exemplificare, vom calcula gradul de mobilitate al mecanismului plan
(f=3) din figura 3b.
n=7 (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7)
c5= 8 (A, C, D, E, F, G, H, I)
c4= l (B)
M  3 n  1  2c5  c 4  3  7  1  2  8  1  1

2.3. Descompunerea mecanismului în grupe structurale

Grupa structurală reprezintă un lanţ cinematic care face parte dintr-un

mecanism, având următoarele proprietăţi:
 are un număr de cuple conducătoare egal cu gradul său de libertate;
 are un număr de cuple exterioare cu ajutorul cărora se leagă în mecanism;
 nu se poate descompune în grupe structurale mai simple.
Prin descompunerea mecanismelor se pun în evidenţă grupele
structurale care participă la formarea mecanismelor. În urma descompunerii,
fiecărui mecanism i se atribuie o clasă, egală cu clasa maximă întâlnită la
grupele structurale componente.
Descompunerea mecanismelor se aplică numai în cazul mecanismelor plane cu
cuple inferioare şi în cazul mecanismelor cu came, după ce se face
transformarea cuplei superioare într-un lanţ cinematic care conţinenumai cuple
inferioare.
Tabelul 2.

Grupele structurale uzuale sunt indicate în tabelele 2 şi 3, unde se precizează şi

modul de clasificare.
Tabelul 3.
Cunoscând grupele componente se stabileşte clasa mecanismului, care este egală
cu clasa cea mai mare întâlnită la grupele sale.

0
5
F, G
0 4

A

3
B
1 C D
2
a)
 0

5
F, G
0
4 0

0 2 2
Aspectul 2
A degenerat
1 1 1
 0 2 2 E
Aspectul 1
1

3
B
C D
2
b)

Figura 4. Exemplu de descompunere în grupe structurale

Pentru exemplificare, în figura 4.a este reprezentată schema cinematică a
mecanismului din figura 3.b, după transformarea cuplei superioare, iar în figura
4.b se arată modul de descompunere a acestui mecanism în grupe structurale.
Mecanismul este de clasa 3-a, deoarece conţine grupe structurale de clasa 1, 2 şi
3.
Operaţia de descompunere a mecanismelor presupune următoarele etape:
- se desenează o schemă cinematică (figura 4.a), fără a se ţine seama de
dimensiuni, utilizând semnele convenţionale din tabelul 1;
- se precizează dimensiunile care se vor transpune la scară şi se măsoară
aceste dimensiuni cu instrumente adecvate.
Valorile reale măsurate se înscriu într-un tabel similar cu tabelul 1;
- se adoptă scara de reprezentare. Pentru aceasta se identifică în tabelul cu
dimensiunile reale lungimea cea mai mare (lmax). Apoi se alege, în
conformitate cu gabaritul pe care dorim să-l aibă schema cinematică,
lungimea reprezentativă Lmax, corespunzătoare celei mai mari lungimi reale.
În funcţie de aceste lungimi se calculează valoarea scării:
l max  m 
k1 
L max  mm 
- se calculeză lungimile reprezentative pentru toate dimensiunile folosind
formula:
l m
L  mm  
k1
Valorile obţinute se înscriu într-un tabel, similar cu tabelul 2.
- se construieşte schema cinematică la scară utilizând lungimile
reprezentative calculate anterior şi înscrise în tabel.

2) Se calculează gradul de mobilitate al mecanismului. În acest scop se parcurg

următoarele etape:
- se notează, pe schema cinematică, elementele – cu cifre şi cuple cinematice
– cu litere mari. Se stabileşte numărul de elemente (n) şi numărul de cuple
cinematice de fiecare clasă (c5, c4, c3,...);
- se stabileşte familia în care se încadrează mecanismul (f);
- se calculează gradul de mobilitate folosind relaţia (1.3).

3) Se face descompunerea mecanismului în grupe structurale. Această operaţie

se aplică numai în cazul mecanismelor plane cu cuple inferioare şi în cazul
mecanismelor cu came.
Etapele de lucru sunt următoare:
- se înlocuieşte cuplele superioare (dacă există) cu lanţuri cinematice care
conţin numai cuple inferioare, întocmindu-se o nouă schemă cinematică;
- se face descompunerea în grupe structurale, desemnând separat grupele
componente (după modelul din figura 4.b) şi precizând, pentru fiecare,
gradul de libertate, clasa, ordinul şi aspectul; aceasta presupune îndepărtarea
elementului fix, după care se identifică şi se îndepărtează grupa
conducătoare;
- se identifică din aproape în aproape (conform tabelelor 2 şi 3) şi se
îndepărtează celelalte grupe structurale din componenţa mecanismului;
În funcţie de clasa grupelor componente se stabileşte clasa mecanismului.
Anexa 1.

Cuplă de rotaţie între două elemente

mobile, în plan

Cuplă de rotaţie între un element

mobil şi batiu, în plan

Cuplă de translaţie între două

elemente mobile, în plan

Cuplă de translaţie între un element

mobil şi batiu, în plan

Cuplă superioară plană (clasa a IV-a)

Cuplă superioară tachet cu vârf-camă

Cuplă de rotaţie într-o schemă

spaţială

Cuplă de translaţie într-o schemă

spaţială

Cuplă cilindrică
Cuplă sferică

Cuplă sferică cu deget

Cuplă elicoidală (şurub-piuliţă)

Legătură rigidă

Element cu două articulaţii

Element cu trei articulaţii

Element cu trei articulaţii colineare

Elemente independente încrucişate

Angrenaj paralel, cilindric, exterior

Angrenaj paralel, cilindric, interior

 Angranaj conic

Angrenaj melcat

Bibligrafie

1. Antonescu, P., – Mecanisme. Calculul structural şi cinematic,

cinetostatica şi dinamica mecanismelor, Institutul Politehnic Bucureşti,
1979;
2. Artobolevski, I.I. - Teoria mecanismelor şi a maşinilor, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1985;
3. Ghenadi, A., Crihan, V., Mecanisme plane - Sinteză, analiză,
cinematică, cinetostastică, dinamică, Editura tehnica – Info, Chişinău,
2004;
4. Handra-Luca, V., Stoica, I.A. – Introducere în teoria mecanismelor,
Institutul Politehnic Cluj-Napoca, 1982;
5. Merticaru, V., Duca, C., ş.a. – Mecanisme. Îndrumar de laborator,
Institutul Politehnic Iaşi, 1984;
6. Popescu, I., – Proiectarea mecanismelor plane, Ed. „Scrisul Românesc”,
Craiova, 1977.

3. Analiza cinematică a mecanismelor prin metoda

diagramelor
Obiectiv operaţional: Analiza cinematică prin metoda diagramelor a
mecanismelor plane existente în dotarea laboratorului

1.1. Consideraţii generale

Analiza cinematică a unui mecanism presupune determinarea poziţiei, precum şi

a distribuţiei de viteze şi de acceleraţii pentru fiecare element, cunoscând
parametrii constructivi ai mecanismului şi mişcarea relativă dintre elementele
cuplelor conducătoare.
Există numeroase metode de analiză cinematică, fundamentate pe diverse
domenii ale matematicii: geometrie analitică, calcul vectorial, calcul matriceal,
algebra numerelor complexe, etc. În funcţie de tehnica de calcul folosită există
metode grafice, analitice şi grafo–analitice. Metodele analitice conduc la sisteme
care se pot rezolva direct numai în cazul mecanismelor simple, cum ar fi
mecanismele plane de clasa a II-a. În celelalte cazuri se impune utilizarea
metodelor numerice de rezolvare, programabile pe calculator. Se cunosc metode
care au atât variante grafice, cât şi analitice.
Studiul cinematic al unui mecanism se poate face fie printr-o abordare globală,
fie prin analiza succesivă a grupelor componente. Dacă se utilizează cel de-al
doilea procedeu, care prezintă o serie de avantaje semnalate anterior, ordinea în
care se rezolvă grupele componente este chiar ordinea de legare a acestora
pentru formarea mecanismului. În această ipoteză, parametrii cinematici
cunoscuţi, care intervin în procesul de calcul pentru fiecare grupă, se pot
clasifica astfel:
parametri geometrici constanţi care caracterizează poziţia relativă a
suprafeţelor cuplelor în fiecare element;
parametri care caracterizează poziţia şi mişcarea elementelor la care se
ataşează grupa. Mişcarea acestor elemente este cunoscută, fiind determinată într-
o etapă anterioară;
 parametri care caracterizează poziţia şi mişcarea relativă dintre elementele
care formează fiecare cuplă conducătoare.
La studiul cinematic al unui mecanism, se cunosc lungimile elementelor,
vitezele şi acceleraţiilor elementelor conducătoare, urmând a se determina:
poziţiile mecanismului pentru poziţii date ale elementelor conducătoare;
traiectoriile unor puncte de pe mecanism pentru întregul ciclu;
vitezele şi acceleraţiile unor puncte de pe mecanism;
vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale elementelor conduse.
Elementele mecanismelor se mişcă periodic, adică la un număr de rotaţii
complete ale elementului conducător, elementele conduse execută aceleaşi
mişcări ca în perioada precedentă. Pentru studiul cinematic al mecanismelor
este, deci suficient să se studieze mişcarea elementelor şi punctelor respective
pentru o singură perioadă. În acest scop, se studiază mişcarea mecanismului
pentru un număr cât mai mare de poziţii ale elementului conducător.
În cadrul studiului cinematic al mecanismelor este necesar să se realizeze o
imagine sintetică asupra caracterului de variatie continuă a parametrilor
cinematici. Acest deziderat se poate realiza cu ajutorul diagramelor cinematice –
care sunt reprezentări grafice ale unor parametri cinematici, în funcţie de timp
sau de rotaţia elementului coducător. Diagramele cinematice se trasează prin
puncte, conform unui tabel de corespondenţă între valorile funcţiei şi cele ale
argumentului. Determinarea acestor valori se efectuează prin metode analitice,
grafice sau experimentale.
Pentru obţinerea diagramelor cinematice se aplică frecvent derivarea şi
integrarea grafică.
Derivarea grafică se foloseste atunci când se cere să se traseze, de exemplu,
diagrama de variaţie a unei mărimi x în funcţie de timp, cunoscând diagrama de
variaţie a mărimii u şi ştiind că între ele există relaţia:
du
x
dt (1)
 Dacă se cunoaşte diagrama x  x  t  şi se cere să se traseze diagrama

u  u  t  se aplică integrarea grafică pe baza relaţiei:

u   x  dt  c
(2)
Relaţii diferenţiale de forma (1) există, după cum se ştie, între deplasări,

viteze şi acceleraţii. Deci, dacă se cunosc diagramele s  s  t  sau     t  se

pot trasa, prin derivări grafice succesive, diagramele v  v  t  , a  a  t  , sau

   t  ,     t  .

De cele mai multe ori, diagramele cinematice se costruiesc în functie de unghiul

de poziţie al elementului conducător al mecanismului. Dacă elementul

conducător are o mişcare uniformă, pentru obţinerea diagramelor v  v    şi

a  a    se poate aplica, şi în acest caz, derivarea grafică, pornind de la

diagrama s  s    . Acest lucru se justifica prin relaţiile de proporţionalitate ce

există între viteză şi acceleraţie, pe de o parte, şi derivatele de ordin întâi şi doi
ale spaţiului în raport cu j, pe de alta parte:
ds ds d ds
v   
dt d dt d (3)
dv dv d d 2s 2
a   
dt d dt d2 (4)

1.2. Derivarea grafică

Derivarea grafică se bazează pe următorul principiu: se stabileşte pe cale

grafică, o corespondenţă cantitativă între mărimile parametrilor cinematici ai
mecanismului real şi mărimile respective exprimate grafic. Această
corespondenţă se face prin intermediul următoarelor scări:
l  m 
kl 
- scara lungimilor: L  mm  ;

unde: l – valoarea reală [m];

L – valoarea reprezentativă pe desen [mm].
 rad  grad 
k 
- scara deplasării unghiulare:  mm  ;

 s 
kt 
- scara timpului:  mm  ;

 rad  grad 
k 
- scara unghiului de poziţie j:  mm  ;

m 
kv  s
 mm 
- scara vitezelor:  ;

m 2 
ka  s 
 mm 
- scara acceleraţiilor:  .
Se face observatia că toate scările au la numitor unitatea de măsură [mm],
deci valorile discrete ale tuturor parametrilor cinematici din mecanismul real, se
vor exprima pe desen prin segmente de dreaptă.
Algoritmul metodei se referă, pentru exemplificare următoarele faze:
1. Se trasează grafic, printr-un procedeu oarecare variaţia unuia din cei trei
parametri cinematici ai punctului mobil din mecanism, pentru care se
efectuează analiza cinematică. Acest grafic iniţial are pe abscisă deplasarea
unghiulara j, liniară s sau timpul t, iar pe ordonată valorile parametrului
cinematic respectiv, pe parcursul unei perioade. Cele două coordonate ale
punctelor ce formează diagrama iniţială sunt afectate de scările respective;

Se consideră ca diagramă iniţiala – diagrama s  s    (figura 1).

 s
A3
A2

A1

O 

A'1

A'2
A'3
Pv
O 
Hv

Figura 1.

Prin derivare grafică se determină ceilalţi doi parametri cinematici necunoscuti;

Sub sistemul de axe sOj se construieste sistemul vOj, astfel că axa Os să

fie în prelungirea axei Oj. Se marchează pe curba de derivat s  s    o serie de

puncte A1, A2, ...., în care se duc tabgentele la curbă. Pe abscisa Oj se alege, în
stânga un punct Pv – numit polul vitezelor, la care se duc paralelele la tangentele

în A1, A2, ... până ce intersectează ordonata Ov. Din aceste puncte se trasează

paralele la axa absciselor, care intersectează ordonatele punctelor A1, A2, .....

v  v  
Punctele de intersecţie rezultate generează curba derivată .
Se remarcă faptul că ordonatele punctelor B1, B2, ... sunt proporţionale cu

dreptele tangente la curba s  s    , tg , tg , ... şi deci proporţionale cu

derivatele functiei s  s    în punctele A1, A2, ....

Scara vitezelor rezultată din procesul derivării grafice se calculează cu relaţia:
ks  
kv 
k  Hv
(5)
unde: Hv – distanţa de la polul vitezelor Pv la origine, denumită şi distanţă
polară.
Se observă că scara vitezelor depinde de distanţa polară. Pentru a realiza o
diagramă de o anumita mărime, trebuie să se odopte o distanţă polară
corespunzătoare. Acest lucru se realizează în felul urmator: se fixează pe axa Ov
un punct M (figura 4) corespunzător vitezei reprezentative maxime pe care o
impunem. Din acest punct se trasează o dreaptă paralelă cu tangenta la curba
vOj care formează cel mai mare unghi (în valoare absolută) cu abscisa. Punctul
de intersecţie al acestei drepte cu axa Oj este polul vitezelor căutat.

Pentru a obţine diagrama a  a    se procedeaza analog. Scara

acceleraţiilor se calculează cu relaţia:
k s  2
kv 
k 2  H v  H a
(6)

unde: Ha – distanţa de la polul acceleraţiilor Pa la originea sistemului aOj

În cazul unei mişcări de rotaţie în jurul unui punct fix diagrama iniţială

este       , iar prin derivare grafică se obţin diagramele       si

      . Scările marimilor w si e se calculează cu relaţiile:

k  
k 
k  Hv
(7)
k   2
k 
k 2  H v  H a
(8)
 De pe cele două grafice obţinute se măsoara în milimetri, anumite
valori ale parametrilor cinematici şi se înmultesc cu scările respective, obţinând
valorile reale ale acestor parametri.

CONSPECT----
1.3. Integrarea grafică

Integrarea grafică se efectuează în ordine inversă faţă de derivare. În figura 2

se prezintă schema de lucru pentru integrarea grafică. Se presupune cunoscută

funcţia a  a  t  şi se reprezintă grafic în sistemul de axe de coordonate aOt. Se

împarte axa absciselor în n intervale egale.

1'

2'
t
3 4 5
0 1 2 t
4'
v 3' 5'
2'
4'
1'

5'

v1 v2 v3 v4 v5
0 1 2 3 4 5 t

Figura 2.

Întegrand functia a  a  t  pe intervalul  t i1, t i  şi aplicând aproximaţiile

prin trapeze se obţine:
ti a i 1  a i
vi  vi  vi1   a  dt   t  k a  k t
t i 1 2 (9)
 a i1  a i
Se constată că în cadrul aproximaţiei acceptate în relaţia (9) mărimea 2

reprezintă la scara kv variaţia curbei integrale în intervalul  t i 1 , t i  , unde:

k v  t  k a  k t (10)

Admiţând că v 0  0 , rezultă că în punctele 1, 2, ... pe abscisa sistemului

de axe vOt se vor pune:
a 0  a1
v1 
2
a a a a a
v 2  1 2  v1  0 1 2
2 2
................................................. (11)
Se obtin punctele 1’, 2’, .... care unite dau curba de variaţie a curbei integrale

v  v t .

Functia v  v  t  se poate integra, printr-un procedeu analog şi se obtine

diagrama s  s  t  . Scara kl a lungimilor se calculează cu relaţia:

 m 
k l  t  k v  k t   t   k a  k 2t 
2

 mm  (12)

Observaţii

Determinarea datelor necesare pentru trasarea graficului iniţial s  s   

sau       se poate face pe bază de măsurători efectuate cu ajutorul

cadranelor şi scărilor liniare fixate pe mecanismele analizate sau pe baza unor
construcţii grafice. Acest ultim caz este ilustrat în figura 3. Traiectoria punctului
B se împarte în 12 părţi egale cărora le corespunde 12 poziţii ale butonului
manivelei B1, B2, ..., B12 şi se determină poziţiile corespunzătoare ale punctului
C al pistonului C1, C2, ..., C12. În continuare se construieşte sistemul de axe

sOj (figura 4).

4
5 B 3
C
B
6 2

A C, D A
1 D
7
7 6 5 4 3 2 1
8 9 10 11 12

8 12

9 11
10

Figura 3.

M
v max


Pv

Hv

Figura 4.

La derivarea grafică, o sursă de erori o costituie trasarea grafică

defectuoasă a tangentelor. Pentru o trasare corectă se recomandă să se folosească
metoda oglinzii. Se aşeaza o oglindă de buzunar cu muchia prin punctul
considerat, în directia aproximativă a normalei la curbă. Dacă muchia oglinzii
nu este oriantată precis după normală, curba şi imaginea ei din oglindă nu sunt
racordate în punctul considerat. Dacă se roteşte oglinda în jurul punctului, la un
moment dat, imaginea din oglindă se vede în continuarea curbei reale (figura 5).
În această situaţie muchia oglinzii este orientată dupa normala la curbă, care se
poate trasa cu creionul. Se tresează apoi tangenta, perpendiculara la normală.
 s

normala


Figura 5.

1.4. Derivarea numerică

Derivarea funcţiei f  x  în punctul x  x 0 este definită astfel:

f  x 0  x   f  x 0 
f '  x 0   lim
x 0 x (13)
cu condiţia ca limita să existe. de aceea, dacă se evaluează fracţia:
f  x 0  x   f  x 0 
x (14)
pentru o valoare mică a lui x , va rezulta o aproximaţie destul de bună pentru

f '  x 0  . Desigur, x poate fi pozitiv sau negativ. Dacă se consideră x  0 ,

atunci:
f  x 0  x   f  x 0 
f ' x 0  
x (15)
În figura 6 dreapta OL are panta dată de relaţia (12), iar dreapta LP are o

pantă dată de relaţia (13). Derivata f '  x 0  este egală cu panta tangentei la curbă
în x0. Dacă x  0 ambele drepte QL şi PL se apropie de tangentă în x 0. Însă
având P şi Q, se obţine o dreaptă a cărei pantă constituie o aproximaţie mai bună
a lui f '  x 0  decât expresiile (12) şi (13). panta dreptei care trece prin Q şi P
exte:
f  x 0  x   f  x 0  x 
2x (16)

L
P

x
x0-x x0 x0+x

Figura 6.

Se constată că aceasta reprezintă media celor două funcţii (12) şi (13).

Notând:
h
x 
2 (17)
din relaţia (16) rezultă:
 h  h
f  x0    f  x0  
 
2  2
f ' x 0 
h (18)

Această expresie se foloseşte ca aproximaţie pentru f '  x 0  .

Pentru a calcula derivata a doua a funcţiei f în punctul x  x 0 se

înlocuieşte în relaţia (18) f  x  cu f '  x  şi se obţine:

  h  h
f ' x 0    f ' x 0  
 
2  2
f " x 0 
h (19)
sau:
f  x 0  h   2f  x 0   f  x 0  h 
f " x 0  
h (20)

1.5. Integrarea numerică

Integrarea numerică constă în determinarea aproximativă a ariei aflată între axa

absciselor şi graficul funcţiei y  f  x  , arie mărginită de limitele de integrare.

cea mai simplă cale de a aproxima integrala unei funcţii f  x  , continuă pe

intervalul de integrare  a, b  şi definită prin relaţia (21):

b
I   f  x   dx
a (21)
constă în derivarea intervalului cuprins între a şi b într-o serie de intervale mai
mici, determinarea ariei fiecărei fâşii astfel formate şi însumarea ariilor:
n 1
I   f  xi   h
i 0 (22)
Integrarea geometrică a integrării numerice este prezentată în figura 7.

y
y=f(x)

x
x=a x=b

Figura 7.
În cazul în care valorile funcţiei sunt măsurate pentru valori echidistante ale
argumentului şi pot fi reprezentate tabelar se aplică, de obicei, metoda
trapezelor.
Se consideră integrala (21), care reprezintă suprafaţa haşurată din figura 7. Se

ba
h
divide intervalul în n intervale egale având lungimea n . În continuare se
consideră unul din aceste intervale (figura 8), a cărei scară pe axa x a fost

mărită. Suprafaţa de sub curba y  f  x  cuprinsă între xi şi xi+1 este:

x i 1
Ii   f  x   dx
xi
(23)
Dacă h este suficient de mic, integrala Ii poate fi aproximată de aria

suprafeţei trapezului ABCD. Dacă se notează yi  f  x i  aria dreptunghiului

h
 yi1  yi 
ABED este yi h , iar aria triunghiului BEC este 2 , astfel că:
h
Ii   yi  yi1 
2 (24)

y=f(x) C

B
E
i+1
1 f(x )
i

y i+=
y=f(x)

A D x
xi xi+1
h

Figura 8.
 Întrucât:
b c b
 f  x   dx   f  x   dx   f  x   dx
a a c (25)
atunci:
n 1
I   Ii
i 0 (26)
x0  a
unde: x n  b
Din relaţiile (25) şi (26) se obţine:
h
I  Ih   y0  2y1  2y2  ...  2yn 1  y n 
2 (27)

Bobligrafie

1. Antonescu, P., – Mecanisme. Calculul structural şi cinematic, cinetostatica şi

dinamica mecanismelor, Institutul Politehnic Bucureşti, 1979;
2. Artobolevski, I.I. - Teoria mecanismelor şi a maşinilor, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1985;
3. Ghenadi, A., Crihan, V., Mecanisme plane - Sinteză, analiză, cinematică,
cinetostastică, dinamică, Editura tehnica – Info, Chişinău, 2004;
4. Handra-Luca, V., Stoica, I.A. – Introducere în teoria mecanismelor, Institutul
Politehnic Cluj-Napoca, 1982;
5. Merticaru, V., Duca, C., ş.a. – Mecanisme. Îndrumar de laborator, Institutul
Politehnic Iaşi, 1984;
6. Popescu, I., – Proiectarea mecanismelor plane, Ed. „Scrisul Românesc”,
Craiova, 1977.
 4. Analiza cinematică a unui mecanism cu camă

Obiectiv operaţional 1. Aflarea curbelor cinematice ale mişcării tachetului,

cunoscând profilul camei.
Obiectiv operaţional 2. Analiza cinematică a unui mecanism cu camă folosind
metoda Runge.
Obiectiv opearţional 3. Analiza cinematică a unui mecanism cu camă folosind
metoda diferenţelor finite.

4.1. Noţiuni introductive

Mecanismele cu came se întâlnesc în construcţia de maşini din mai multe

ramuri industriale; de exemplu, în construcţia maşinilor automate din industriile:
textilă, poligrafică, alimentară, la comanda mişcărilor strungurilor automate, în
construcţia unor aparate electrice, etc.
În comparaţie cu mecanismele cu cuple cinematice inferioare,
mecanismele cu came prezintă următoarele avantaje:
o pot realiza sinteza exactă, deci se poate reproduce întocmai orice lege
impusă;
o posibilitatea obţinerii unor mişcări foarte variate la elementul condus;
o numărul elementelor este redus, astfel că erorile care apar sunt neglijabile;
 o permit oprirea mişcării elementului condus, în timp ce mişcarea
elementului conducător continuă;
o prin înlocuirea camei se înlocuieşte şi legea de mişcare conform cerinţelor;
o compactitatea mecanismului.
Mecanismele cu camă prezintă şi o serie de dezavantaje:
o se uzează rapid atât cama cât şi tachetul, deoarece contactul dintre ele se
face după o linie sau un punct, deci preiau presiuni specifice mari; la
execuţie se impun materiale rezistente la uzură, cu tratamente termice şi
termochimice;
o se execută destul de greu, necesitând maşini şi dispozitive speciale;
o apariţia unor rezistente suplimentare (de frecare, vibraţii), din cauza
contactului, de regulă forţat (prin intermediul arcurilor) între camă şi
tachet.
Un mecanism cu camă se compune din următoarele elemente, conform figurii 1:
 cama 1, care execută o mişcare de rotaţie în jurul articulaţiei A;
 tachetul 2, care în cazul din figură execută o mişcare de translaţie, fiind
ghidat de cupla B (de translaţie – figura 1.a), sau poate executa o mişcare de
oscilaţie, fiind ghidat de cupla B (de rotaţie – figura 1.b);
 baza 3;
 un element elastic care menţine în contact cama cu tachetul.

4 B 3

2 v
2
1
C 1 C
B

A A 3
3 3

a b
 Figura 1. Mecanisme cu camă
a – cu tachet de translaţie; b – cu tachet oscilant
1 – cama; 2 – tachet; 3 – cuplă fixă; 4 – arc elastic

4.2. Analiza cinematică a mecanismelor cu camă prin metode grafice:

metoda diagramelor cinematice

Aceasta se poate aplica direct sau prin inversarea mişcării mecanismului.

Utilizându-se calea directă se va presupune că mecanismul are o schemă ca
aceea din figura 2.a. Din centrul de rotaţie al camei se duc razele A 1, A2, ...
făcând unghiuri egale j, apoi, cu aceste raze şi cu centrul în A se duc arce de
cerc, care vor intersecta direcţia tachetului în punctele 2', 3', ... . Segmentele B 2',
B3' ... reprezintă deplasarea sB a punctului B de pe tachet. Luând scările k d

(pentru deplasări) si kt (pentru timp), se construieşte diagrama s B =s B ( t ) , care

reprezintă, în acelaşi timp şi diagrama s B =s B ( ϕ ) , dacă ϕ=ct (figura 2.b).

Fiind determinat astfel diagrama de variaţie a deplasării tachetului, prin derivare
grafică, se determină curba de variaţie a vitezei si acceleraţiei acestuia.

Curba v =v ( t ) diferă de v =v ( ϕ ) printr-un coeficient egal cu viteza

unghiulara a camei, rezultat, după cum se ştie, din relaţia:
dsB ds B dϕ ds
v= = ⋅ =ω⋅ B
dt dϕ dt dϕ (1.1)
 C
7'
6'
5'
4'
3' sB
2'
B 1 2
3
A
4

6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 t(  )
7

a b

Figura 2. Metoda grafică directă de determinare a diagramei s B ( ϕ ) , pentru

mecanismul centric

În mod similar, deoarece acceleraţia (dacă ω=ct ) este:

2
dv dv dϕ d ds d
a= = ⋅ =ω⋅
dt dϕ dt dϕ dϕ dϕ (
ω⋅ B =ω 2 SB2 ) (1.2)
a
la reprezentarea diagramei de variaţie se va lua în ordonată raportul ω2 , iar
în abscisă unghiul j.
Deoarece această metodă necesită urmărirea poziţiilor succesive ale camei
în timpul unei rotaţii complete a acesteia, ceea ce este greu de făcut, întrucât se
complică mult figura, se utilizează, uneori, ca un al doilea procedeu, aşa-numita
inversare a mişcării mecanismului. Aceasta constă în imobilizarea teoretică a
camei şi rotirea tachetului în jurul acesteia, transmiţându-i-se întregului
mecanism o mişcare de rotaţie în jurul axei camei, cu o viteză unghiulară egală
ca mărime cu cea a camei, dar în sens contrar.

4.2.1. Mecanismul cu tachet de translaţie şi rolă

Analiza se face pe mecanismul echivalent la care profilul real este înlocuit de cel
teoretic, iar tachetul cu rolă este înlocuit cu unul cu vârf (figura 3). Procedeul
constă în reprezentarea mecanismului într-un şir de poziţii care corespund unui
şir de valori ale unghiului j. Pentru fiecare poziţie se măsoară spaţiul s pe desen.
În acest sens, intervine dificultatea de a construi profilul camei în mai multe
poziţii. Procedeul de inversare a mişcării presupune schimbarea rolurilor între
camă şi elementul fix. Cu alte cuvinte, se menţine cama fixă şi se consideră
elementul 3 ca element conducător. Prin această operaţie imaginară, deplasările
relative dintre elemente nu se modifică, dacă se menţine deplasarea relativă
dintre camă şi elementul 3. Viteza unghiulară a elementului 3, w3, în mecanismul
obţinut prin operaţia menţionată se poate exprima:
ω3 =ω31=−ω 13=−ω (1.3)

Figura 3. Mecanism cu tachet de translaţie şi rolă

Rezultă că viteza unghiulară a elementului 3, atunci când se menţine cama fixă,

trebuie să fie egală ca mărime şi de sens contrar în raport cu viteza unghiulară a
camei în mecanismul iniţial.
 Se consideră mecanismul într-o poziţie oarecare OA0B0, considerată
iniţială. Ne propunem să construim o nouă poziţie caracterizată printr-un unghi
de rotaţie a camei, j, în raport cu cea iniţială. Pentru aceasta se consideră un
punct oarecare C0, aparţinând elementului 3, situat pe axa de translaţie a
tachetului. Aplicând procedeul inversării mişcărilor, considerăm că elementul 3
se roteşte cu unghiul j, în sens contrar, cu rotaţia camei. Atunci punctul C 0, se

deplasează pe un cerc cu centrul în O, ajungând în C, astfel încât C0 OC=ϕ .

Axa tachetului, în noua poziţie, trece prin C şi este tangentă la un cerc de rază
egală cu excentricitatea e – distanţa constantă dintre axa tachetului şi centrul
camei. Vârful tachetului A se găseşte, desigur, pe profil. Parametrul de poziţie al
tachetului, s, este coordonata punctului A măsurată în raport cu o origine fixă pe
axa de translaţie. Se recomandă ca această origine să se adopte la extremitatea
inferioară a cursei, adică pe cercul de rază minimă (figura 3). Baza acestui cerc
este egală cu raza vectoare minimă a profilului, măsurată din centrul camei.

4.2.2. Mecanismul cu tachet oscilant şi rolă

Pentru a obţine poziţia OAB (figura 4) se roteşte raza OB 0 =d (d – distanţa

dintre centrele de rotaţie ale camei şi a tachetului) cu unghiul j în sens invers
rotaţiei camei ajungând în poziţia OB. Cu centrul în B se trasează un arc de cerc
de rază l (lungimea tachetului) care intersectează profilul în A. Parametrul de
poziţie al tachetului este unghiul y, măsurat de la o dreaptă de origine la dreapta
AB. Ca dreaptă de origine se recomandă poziţia extremă inferioară a tachetului,
caracterizată prin faptul că extremitatea sa se găseşte pe cercul de rază minimă.
 Figura 4. Mecanism cu tachet oscilant şi rolă

4.2.3. Mecanismul cu tachet de translaţie şi talpă

Poziţia axei de translaţie OB (figura 5) se obţine prin rotaţia axei OB 0 cu unghiul

j în sens invers rotaţiei camei. Apoi, se trasează talpa, perpendiculară pe axa
tachetului şi tangentă la profil. Spaţiul se măsoară de la nivelul cercului de rază
minimă la talpa tachetului.

4.2.4. Mecanismul cu tachet oscilant şi talpă

Raza OB 0 =d (figura 6) se roteşte cu unghiul j în sens invers rotaţiei camei,

ajungând în poziţia OB. Din punctul B se trasează o tangentă la profil
reprezentând tachetul BA. Unghiul y se măsoară de la poziţia extremă
inferioară, tangentă la cercul de rază minimă, la direcţia tachetului AB.
 Figura 5. Mecanism cu tachet de translaţie şi talpă

Figura 6. Mecanism cu tachet oscilant şi talpă

4.2.5. Mecanismul spaţial cu camă cilindrică şi tachet de translaţie

Acest mecanism (figura 7) se transformă, în vederea analizei, într-un mecanism

plan caracterizat prin aceeaşi mişcare a elementului condus. Astfel, cama
cilindrică se desfăşoară în plan şi capătă o mişcare de translaţie cu o viteză egală

cu viteza periferică a cilindrului: v =ω⋅r c (rc este raza cilindrului). O rotaţie

cu unghiului j a camei cilindrice este similară cu o deplasare ϕ⋅r c a camei
plane desfăşurate. Plecând de la profilul real desfăşurat se trasează, prin
înfăşurare, profilul teoretic pe care se sprijină vârful tachetului.

Figura 7. Mecanismul spaţial cu camă cilindrică şi

tachet de translaţie

Considerând poziţia iniţială A0B0 se reprezintă o nouă poziţie AB deplasată faţă

de A0B0 ca distanţa ϕ⋅r c , în sens invers deplasării camei. Spaţiul s se măsoară

de la poziţia extremă inferioară, la punctul A.
Metoda grafică de analiză, urmată de derivarea grafică – deci de utilizarea
diagramelor cinematice – are dezavantajul erorilor pe care le conţine, care sunt
cu atât mai mari, cu cât derivarea se repeta (erorile cele mai mari sunt tocmai la
acceleraţii).

4.3. Modul de lucru

Aflarea curbelor cinematice ale mişcării tachetului, cunoscând profilul camei

constituie obiectul analizei unui mecanism cu camă.
În practică, de obicei, profilul camei este dat geometric, adică se cunoaşte
curba ce reprezintă profilul camei, fără a cunoaşte însă ecuaţia acestei curbe.
Pentru aflarea curbelor cinematice ale mişcării tachetului, se obţine direct curba

s B  s B    , cu ajutorul unui dispozitiv manual.

Pentru determinarea vitezelor şi acceleratiilor,se folosesc două metode:

- se descompun în serie Fourier curbele spaţiului, calculând coeficientii cu
ajutoul metodei Runge şi derivand succesiv în raport cu timpul obţinându-

se curbele v B  v B    şi a B  a B    ;
- metoda diferenţelor finite.

4.3.1. Descrierea aparatului

Pe axul “a” (vezi figura 1) se fixează cama 1 care deplasează tachetul 2. Acesta
este prevăzut în partea superioară cu un dispozitiv 3, în care se prinde un creion
şi care este menţinut în permanenţă în contact cu tamburul 4 pe care se înfăşoară

hârtia unde va apare curba s B    , cu autorul unui resort.

4 3

b 2
1
a

Figura 1
Tamburul 4 este fixat pe axul ‫״‬b‫ ״‬care este antrenat de axul ‫״‬a‫ ״‬cu ajutorul
angrenajului cu roti conice 5. Raportul de transmisie al angrenajului fiind 1, la o
rotaţie completă a camei 1, tamburul 4 se roteşte cu 2π. Astfel se obţine curba

s B  s B    pentru o rotaţie completă (de 2π) a camei.