Capitolul 4

Senzorii de deplasare si masurare

4.1. Măsurarea deplasărilor si a distantelor

Măsurarea mărimilor geometrice este legată de existenţa unui sistem de referinţă
faţă de care orice punct ocupă la un moment dat o anumită poziţie. Schimbarea poziţiei
punctului reprezintă o deplasare, iar spaţiul dintre două puncte o distanţă.
Deplasările pot fi liniare, pentru mişcările de translaţie, sau unghiulare, pentru
mişcările de rotaţie. Mărimile de mai sus sunt mărimi geometrice cu ajutorul cărora se
caracterizează şi dimensiunile corpurilor; în aceeaşi categorie se includ şi alte
caracteristici geometrice, ca: rectilinitatea (abaterea faţă de direcţia de referinţă),
planitatea (abaterea faţă de planul de referinţă), rugozitatea (gradul de prelucrare a
suprafeţei).
Măsurarea mărimilor geometrice se poate face prin metode absolute
(determinarea lungimii cu şublerul) sau metode relative (incrementale), prin care se
stabileşte o abatere faţă de o valoare de referinţă (de exemplu, măsurarea cu
comparatorul).
Măsurarea mărimilor geometrice permite şi determinarea altor mărimi, prin
folosirea unor traductoare intermediare ce transformă mărimea măsurată într-o
deplasare mică (de exemplu presiuni, forţe, nivel, temperaturi).
Măsurarea mărimilor geometrice se poate face prin:
• metode mecanice (şubler, raportor, cale);
• metode optice (microscop, interferometru);
• metode pneumatice sau hidraulice (bazate pe variaţia vitezei de curgere a
fluidului);
• metode electrice.
Datorită unor particularităţi distincte, măsurarea mărimilor geometrice se poate
clasifica în:
• măsurarea deplasărilor liniare mici;
• măsurarea deplasărilor liniare mari;
• măsurarea deplasărilor unghiulare;
• determinarea proximităţii.
4.2. Clasificarea senzorilor/traductoarelor de masurare
Senzorii de masurare se pot clasifica dupa mai multe criterii, acestea fiind
prezentate si in primele cursuri dar facand o clasificare generala a tuturor senzorilor.
Cele mai importante criterii de clasificare pentru senzorii de masurare sunt prezentate
in continuare.
După modul de exprimare a mărimii deplasării:
• senzori de poziţie (absoluţi) care furnizează valoarea absolută a deplasării, ce
corespunde poziţiei curente a elementului mobil al cuplei cinematice
considerată faţă de originea unui sistem de coordonate ataşat cuplei;
• senzori de deplasare (relativi) care dau mărimea relativă a deplasării, rezultată
ca o diferenţă a valorilor corespunzătoare coordonatelor finale şi iniţiale ale
elementului mobil.
După natura semnalului furnizat de senzor:
• senzori numerici incrementali care transformă deplasarea reală, care este o
mărime continuă, într-o succesiune de impulsuri;
 • senzori numerici absoluţi la care deplasarea reală este exprimată cu ajutorul
unui grup de semnale binare ce corespund unui număr codificat în binar;
• senzori analogici la care deplasarea reală este transformată într-o mărime
continuă, modulată în amplitudine sau în fază.
După natura mărimii de intrare:
• senzori liniari pentru măsurarea deplasărilor rectilinii;
• senzori rotativi care măsoară deplasările unghiulare.
Dupa modul de utilizare in cadrul sistemelor:
• senzori intrinseci - care servesc la obţinerea unor informaţii legate de
funcţionarea sistemului tehnic (robotului), cum ar fi poziţia relativă a
elementelor cuplelor cinematice, vitezele şi acceleraţiile liniare şi unghiulare,
deformaţiile elementelor lanţului cinematic etc;
• senzori extrinseci - care servesc la stabilirea poziţiei, orientării, dimensiunilor si
a altor proprietăţi ale obiectelor din mediu, la identificarea unor obstacole etc
care pot interactiona in mod direct sau indirect cu un sistem tehnic.
In cadrul acestui curs se va aborda al doilea tip de senzori si anume senzorii
extrinseci.
4.3. Senzori de masurare a deplasarilor (senzori de deplasare)
Pentru a depăși limitările senzorilor cu contact, primii senzori de deplasare cu laser
au fost folositi la nivel comercial la începutul anilor ’70 si aveau la baza principiul
triangulatiei (figura 4.1). Acesti senzori au in componenta lor un dispozitiv sensibil la
pozitia luminii (PSD). Acest dipozitiv poate sa măsoare poziția unui spot de lumină
într-una sau două dimensiuni.

Fig. 4.1. Principiul triangulatiei utilizat in cadrul senzorilor

Si in zilele noastre cei mai utilizati senzori pentru masurarea deplasarii sunt
senzorii fotoelectrici care utilizează lumină laser ce asigură o sursă de lumină foarte
precisă (figura 4.2. – a) Omron, b) Panasonic, c) Sick, d) Banner).

a b c d
Fig 4.2. Exemple de senzori de deplasare
Lumina este focalizată cu ajutorul unei lentile, apoi proiectată pe obiectul de
detectat. De pe obiect, lumina este reflectată pe elementul sensibil al senzorului
(receptor). Când obiectul de detectat este deplasat mai aproape sau mai departe,
unghiul luminii reflectate se schimbă, astfel incidenta luminii va avea loc intr-un alt
punct al suprafetei de detectie a senzorului (figura 4.3).
În cazul unei surse de lumină laser foarte precise, pozitia sursei de lumină
reflectate poate fi determinată foarte exact si prin urmare poate fi detectată foarte bine
o deplasare ori cât de mică ar fi aceasta. Rezultatul măsurării este transmis printr-o
iesire analogică spre unitatea de prelucrare.

Fig. 4.3. Schema bloc a senzorului de deplasare

Avantaje si caracteristici ale senzorilor de deplasare cu laser

In functie de producator si de performante, senzorii de deplasare cu laser pot avea
o serie de avantaje functionale, dintre care cele mai importante sunt prezentate in
continuare:
• rezoluție si acuratete foarte bune (de ordinul micrometrilor);
• distanta de masurare foarte mare
• reglarea energiei sursei laser în timp real pentru a menține precizia de
masurare pentru diferite tipuri de suprafete;
• viteza de masurare si rata de transfer de date masurate foarte mari;
• fasciculul laser poate fi focalizat la o dimensiune foarte mică lucru ce
permite măsurarea exactă a deplasarilor extrem de mici (exemplu:
rugozitatea suprafețelor).

Structura interna a senzorilor

In functie de producator si de aplicatiile pentru care sunt proiectati, senzorii pot
avea diferite functionalitati si performante. Astfel senzorii cu performante foarte mari
au in structura lor componente de o costructie speciala care pot functiona cu viteza
foarte mare si pot avea sensibilitate si acuratete foarte ridicate (figura 4.4)

Fig. 4.4. Principalele componente din structura unui senzor de deplasare

 Senzorul (elementul sensibil) de imagine de înaltă sensibilitate, este utilizat pentru
a capta lumina reflectată de pe piesele de lucru, cu viteza foarte mare și precizie
ridicata (figura 4.5). De exemplu senzorul produs de firma Optex FA (FASTUS), are o
precizie de 5 ori mai mare și o viteză de 10 ori mai mare în comparație cu modelele
convenționale (High-performance Multi Laser Displacement Sensor – CD5 series).
Obiectivul receptor de înaltă precizie determina reducerea distorsiunii luminii si
astfel erorile cauzate de acest lucru sunt semnificativ reduse (Multi-CLD: Multi-
Combined Low Dispersion) (figura 4.6).
Unitatea de procesare de mare viteză permite corectarea și optimizarea
instantanee a datelor obținute de la senzorul de imagine înainte de a fi transmise ca
valori măsurate. Prin intermediul acesteia se pot obtine rezultate ale masuratorilor cu
viteză si precizie foarte bune.

Fig. 4.5. Senzorul liniar de imagine Fig. 4.6. Obiectivul de receptie

De asemenea senzorii care au caracteristica de liniaritate foarte buna sunt de o

constructie speciala (figura 4.7). Obiectivul de receptie a luminii ofera o focalizare
foarte buna iar constructia si montarea acestuia asigura o rigiditate ridicata a corpului
senzorului (figura 4.8).

Fig. 4.7. Caracteristica de liniaritate Fig. 4.8. Evidentierea obiectivului de receptie

In cazul senzorilor folositi pentru obiecte transparente, acestia pot masura pe langa
deplasare si grosimea obiectelor transparente (figura 4.9).
Atunci când lumina laser este emisă într-un unghi, lumina reflectată de pe
suprafețele frontale de deasupra si de desubtul sticlei este primita de elementul
receptor (elementul sensibil al senzorului) sub forma a doua fascicule. Măsurarea
grosimii sticlei este posibilă prin măsurarea distantei dintre cele doua vârfuri specifice
razelor de lumină.
 Fig. 4.9. Principiul de functionare pentru masurarea obiectelor transparente

Senzorii de deplasare pot fi simpli (figura 4.10.a) si acestia genereaza semnalul de

iesire fara ajustari suplimentare (se pot utiliza pentru aplicatii simple si nu ofera
flexibilitate) sau pot fi inteligenti, acestia fiind prevazuti din constructie cu amplificator
prin intermediul caruia se pot efectua setari privind modul de functionare a senzorului
in raport cu aplicatia in care se poate folosi (se pot utiliza in foarte multe aplicatii,
oferind o flexibilitate foarte mare in stransa legatura cu functiile implementate de
producator). Senzorii inteligenti pot avea amplificatorul incorporat (figura 4.10.b) sau
dispus separat (figura 4.10.c). De asemenea senzorii pot fi folositi in mod singular sau
in tandem doi sau mai multi senzori(figura 4.11).

a b c Fig. 4.11. Folosirea a doi senzori de

Fig. 4.10. Tipuri de senzori: senzori simpli - senzori smart deplasare in tandem

Pentru masurarea deplasarilor in cazul suprafetelor mai complexe, utilizarea

functiilor senzorului este foarte importanta pentru obtinerea unor rezultate bune
(pentru senzorii cu amplificator). In figura 4.12 sunt puse in evidenta modurile de
functionare a unui senzor prin prisma rezultatelor masuratorilor (viteza mica de
procesare, viteza mare de procesare, modul autoselectare).
Imginea rezultatelor masuratorii

Cu viteza
mare de
procesare a
rezultatelor

Cu viteza
mica de
procesare a
Vmare Vmica Vmare Vmica Vmare
rezultatelor
Modul AUTO
Fig. 4.12. Utilizarea functiei de autoselectare a vitezei de procesare a rezultatelor masuratorilor
 Semnalul de iesire specific senzorilor de deplasare
Senzorii de deplasare genereaza semnal analogic si poate sa fie in tensiune sau
in curent, acesta avand o dependenta liniara functie de marimea deplasarii masurate
(in raport cu intervalul de masurare specific senzorului, figura 4.13 – a- semnal
analogic in curent, b- semnal analogic in tensiune).

a b
Fig 4.13. Dependenta semnalului de iesire fata de marimea deplasarii

Instalare si exploatarea senzorilor de deplasare

În cazul folosirii senzorilor cu laser, precizia de măsurare este influentată foarte
mult de pozitia senzorilor. Rezultatul măsurărilor la senzorii cu laser poate fi de ordinul
micronilor si prin urmare trebuie acordata o atentie deosebită atât fixării senzorilor, cât
si raportării măsurătorilor la puncte de referintă fixe.
Daca se considera exemplul măsurării grosimii unei plăci (figura 4.14.a),
transportata pe un conveior cu role si se presupune ca se va lucra cu o rezolutie de
0.1 mm, iar senzorul este pozitionat in apropierea unei role a conveiorului care este
putin excentrică, atunci placa de măsurat va oscila între pozitia superioară si cea
inferioară. Deci măsurarea în astfel de conditii nu are nici un sens.
Măsurarea n-ar avea sens nici în acele cazuri, in care fixarea senzorului nu este
corespunzătoare, adică dacă dispozitivul de fixare poate să vibreze sau să se miste
în cursul măsurării figura 4.14.b. În astfel de cazuri distanta măsurată s-ar schimba tot
timpul, chiar si în acele situatii, când piesa de măsurat se găseste la distantă constantă
(fixă) fata de senzor.

a b
Fig. 4.14. Exemple de situatii in care senzorii nu sunt exploatati corect

Alicatii ale senzorilor de deplasare

Senzorii de deplasare pot fi utilizati in foarte multe aplicatii, mai ales cei care permit
realizarea unor setari suplimentare (senzori smart). In figura 4.15 sunt date cateva
exemple de aplicatii industriale in care senzorii de deplasare pot fi utilizati.
 Fig. 4.15. Aplicatii ale senzorilor de deplasare

4.4. Senzori de masurare a dimensiunilor (senzori de masurare)

Senzorii de masurare cu laser permite masurarea dimensiunilor obiectelor prin
proportia acoperirii razei de lumină. Senzorul de masurare este un senzor de tip
bariera, format dintr-un emitator care emite raze de lumina laser dispuse paralel si
sunt transmise spre receptor. Receptorul are in interiorul lui un dispozitiv care măsoară
latimea razelor de lumină. Dacă între emitător si receptor nu se găseste un obiect,
atunci iesirea are o valoare prestabilită. Însă dacă un obiect este adus între emitator
si receptor, valoarea iesirii se schimbă (figura 4.16). Iesirea este lineară analogică,
având semnalul proportional cu acoperirea sursei de lumină.

Fig. 4.16. Senzorul de masurare a dimensiunilor

Razele de lumina sunt emise paralel din emitator prin intermediul unui obiectiv
colimator (figura 4.17), iar receptorul analizeaza latimea razelor de lumina prin
intermediul unui senzor CCD (charge-coupled device) format din fotodiode. Acesta
are rolul de a transforma lumina in sarcini electrice direct proportionale cu lumina
primita. Astfel lumina primita ajunge sa fie analizata la nivel de sub-pixel, iar
acuratetea de masurare a senzorilor sa fie de ordinul micronilor (figura 4.18).
 Fig. 4.17 Emitatorul senzorului Fig. 4.18 Receptorul senzorului

Prin intermediul amplificatorului se poate seta senzorul in functie de aplicatie. De

regula senzorii de masurare pot efectua mai multe tipuri de masuratori. De exemplu
senzorii de masurare de la Omron pot face masuratori de pozitie, dimensionale si
speciale (tabelul 4.1).
Tabelul 4.1. Tipuri de masuratori care pot fi realizate cu senzorul de masurare
Masuratori de pozitie Masuratori dimenisionale Masuratori speciale

Aplicatii ale senzorilor de masurare

Senzorii de măsurare pot fi folositi în multe domenii unde verificarea dimensională
a produselor este necesară. In figura 4.19 sunt prezentate mai multe exemple de
aplicatii in care senzorii de masurare se pot folosi.
 Fig. 4.15. Aplicatii ale senzorilor de masurare

Senzorii de masurare prezentati pot face masuratori pe o singura directie si prin

urmare cand este necesara analiza dimensionala pe doua directii trebuie sa fie folositi
doi sau mai multi senzori. Exista insa senzori 2D de masurare care permit efectuarea
masuratorilor pe doua directii utilizand un singur senzor.