Carte Fotogrammetrie

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA
ELEMENTE DE FOTOGRAMMETRIE
CUPRINS
CAPITOLUL 1 1.1. 1.2. 1.2.1. 1.2.2. 1.2.3. 1.3. 1.4. 1.5. CAPITOLUL 2 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.6.1. 2.6.2. 2.7. 2.8. 2.9. 2.10. CAPITOLUL 3 3.1. 3.1.1. 3.1.2. 3.1.3. 3.1.4. 3.2. 3.3. 3.3.1.
NOTIUNI INTRODUCTIVE.. Observaii preliminare . Definiii, procese i produse ... Culegerea datelor Produse fotogrammetrice ... Procedee fotogrammetrice i instrumente Scurt istoric ... Evoluia tehnicilor fotogrammetrice Ortofotogramele ... BAZELE MATEMATICE ALE FOTOGRAMMETRIEI Transformri de coordonate n plan... Transformarea fin n plan . Transformarea omografic ntre forme de ordinul II .. Transformarea prin inversiune n plan .. Sisteme de coordonate tridimensionale Rotaia spaial . Condiiile de ortogonalitate. Proprietile matricelor ortogonale . Determinarea rotaiei spaiale prin 3 rotaii plane ... Transformarea conform tridimensional Transformarea afin n spaiul tridimensional . Transformarea omografic ntre forme de ordinul II .. Transformarea prin inversiune n spaiu .. AEROFOTOGRAFIEREA .. Generaliti. Camere fotogrammetrice aeriene .. Clasificare tipuri de camere fotoaeriene Anexele camerelor fotoaeriene .. Camera aerian digital LEICA ADS40 (AIRBORNE DIGITAL SENSOR) . Avioane utilizate n aerofotografiere.. Metode de aerofotografiere Pregtirea zborului de aerofotografiere. Proiectarea aerofotografierii-exemplu proiect de zbor
7 7 9 10 11 12 14 16 19 21 21 24 27 28 29 30 30 32 36 39 42 43 45 45 46 48 52 57 58 62 62
-1-
3.3.2. 3.3.3. 3.4. 3.5. 3.5.1. 3.5.2. 3.6. 3.6.1. 3.6.2. 3.6.3. 3.6.4. 3.7. CAPITOLUL 4 4.1. 4.1.1. 4.1.2. 4.1.3. 4.1.4. 4.1.5. 4.1.6. 4.1.7. 4.2. 4.2.1. 4.2.2. 4.2.3. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.7.1. 4.7.2. 4.7.3.
pentru municipiul Craiova ... Stabilirea elementelor necesare proiectrii aerofotografierii. Pregtirea zborului de aerofotografiere i aprecierea calitii fotogramelor Elementele de orientare ale fotogramelor. Scara aerofotogramelor.. Determinarea scrii fotogramelor nadirale Scara fotogramei nclinate . Deformaii pe fotograme-factorii care influeneaz poziia punctelor imagine i a direciilor pe fotograme Influena nclinrii axei de fotografiere asupra poziiei punctelor imagine i direciilor de pe fotograme.. Influenta reliefului terenului asupra poziiei punctelor imagine i direciilor de pe fotograme ... Trenarea imaginilor pe fotograme Influena deformrii materialelor fotosensibile asupra poziiei punctelor de pe fotograme Suprafaa util a fotogramelor. ELEMENTE DE FOTOGRAMETRIE DIGITAL. Noiuni introductive .. Sursele de imagini digitale.. Scannere fotogrammetrice . Foto senzorii .. Alte componente ale scannerelor... Sursele de erori n cazul scannerelor ... Achiziionarea direct a datelor imagine... Camere digitale de aerofotografiere . Prelucrarea imaginilor . Reprezentarea imaginilor digitale... Funcii discrete i digitizarea .. Caracteristicile generale ale imaginilor . Reprezentri convenionale ale radiometriei ... Structuri de date ... mbuntirea imaginilor . Operaiuni spaiale 1 Transformri ale imaginilor. Determinarea conturului . Scheletizare .. Transformri morfologice (Morphological Processing)...
63 65 73 80 81 83 84 84 89 91 93 94 95 95 97 100 104 106 107 107 114 118 118 119 122 129 133 144 149 152 153 154 156
-2-
CAPITOLUL 5 5.1. 5.2. 5.2.1. 5.2.2. 5.3. 5.3.1. 5.3.2 5.3.3 5.3.4. 5.3.5. 5.3.6. 5.4. 5.4.1. 5.4.2. 5.5. 5.5.1. 5.5.2. 5.5.3. 5.5.4. 5.5.5. 5.6. 5.7. 5.8. 5.9. 5.10. 5.11. 5.12. 5.13. 5.14. 5.15. 5.16. CAPITOLUL 6 6.1. 6.1.1. 6.1.2. 6.1.3. 6.1.4. 6.2. 6.2.1.
ELEMENTE DE FOTOGRAMMETRIE ANALITIC . Introducere, conceptul imagine i spaiu obiect .. Sistemele de coordonate Sistemele de coordonate imagine (fotocoordonate)... Sistemul de coordonate spaiu - obiect Orientarea interioar Transformarea prin asemnare.. Transformarea afin (affine transformation). Corecia distorsiunii radiale Corecia refraciei Corecia Curburii Pmntului . Clasificarea coordonatelor luate n calcul Orientarea exterioar .. Foto intersecia . Calculul coordonatelor imagine.. Orientarea unui stereomodel . Modelul tridimensional, Sistemul de coordonate model Orientarea dependent comparativ Orientarea independent comparativ.. Orientarea direct Orientarea absolut . Condiia de coplanaritate Orientarea relativ independent .. Orientarea absolut a stereomodelului. Relaii matematice de baz Determinarea valorilor aproximative ale parametrilor de orientare Compensarea orientrii absolute . Aerotriangulaia analitic compensarea n bloc Compensarea n bloc cu benzi .. Compensarea n bloc cu modele independente . Compensarea n bloc cu fascicule fotogrammetrice.. Precizia aerotriangulaiei SISTEME DE MSURARE Plotterele analitice Descrierea sistemului.............. Funcii de baz . Derularea clasic a operaiunii.............................................. Avantajele plotterelor analitice............................................... Staii Fotogrammetrice Digitale (Digital Photogrammetric Workstations) ........................................................................ Situaia actual .....................................................................
157 157 159 159 160 160 161 161 162 163 164 165 167 169 169 169 169 171 173 174 175 177 186 190 191 192 194 196 198 199 200 201 203 203 203 207 208 211 211 212
-3-
6.2.2. 6.2.3. CAPITOLUL 7 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.4.1. 7.4.2. 7.4.3. 7.5. 7.5.1. 7.5.2. 7.5.3. 7.6. 7.6.1. 7.6.2. 7.6.3. 7.6.4. 7.6.5. 7.6.6. 7.6.7. 7.7. 7.7.1. 7.7.2. 7.7.3. 7.7.4. 7.8.
Componentele sistemului de baz........................................ Funcii ale sistemului de baz............................................... ELEMENTE DE FOTOGRAMMETRIE TERESTR ............ Generaliti ........................................................................... Stereograma terestr analogic............................................ Bazele matematice ale fotogrammetriei terestre analogice... Camere fotogrammetrice terestre analogice......................... Descrierea fototeodolitelor .................................................... Camerele stereometrice ....................................................... Exploatarea stereogramelor terestre .................................... Organizarea lucrrilor de aerofotogrammetrie terestr ........ ntocmirea proiectului ........................................................... Lucrri de teren .................................................................... Lucrri de laborator .............................................................. Elemente de fotogrammetrie terestr digital........................ Eliminarea prilor nerelevante ............................................. Controlul transparenei.......................................................... Eliminarea distorsiuni optice ................................................. Suprafee curbe sau neregulate............................................ Imagini i desene................................................................... Mozaicarea ........................................................................... Vectorizarea automat........................................................... Metoda georadar .................................................................. Principiul metodei.................................................................. Adncimea investigaiei ........................................................ Domeniile de aplicare a metodei georadar ........................... Aplicaii georadar pentru detectarea conductelor ................. Metoda magnetic ................................................................
214 214 241 241 241 242 243 243 244 245 246 246 247 247 248 250 251 251 252 253 253 253 254 255 255 256 261 267
LUCRRI PRACTICE
LUCRAREA I A. B. C. LUCRAREA II A. A.2.1. A.2.2. B. TRANSFORMRI DE COORDONATE ................................ PRINCIPII DE BAZ............................................................. EXEMPLU DE TRANSFORMAREA AFIN.......................... TEMA LUCRRII .................................................................. CALIBRAREA FOTOGRAMELOR ...................................... CONSIDERAII TEORETICE ............................................... Reducerea coordonatelor msurate la punctul principal.... Corectarea erorilor instrumentale.......................................... CONINUTUL LUCRRII...................................................... 273 273 273 276 277 277 278 279 280
-4-
LUCRAREA III A. B. B.3.1. B.3.2. C. LUCRAREA IV A. A.4.1. A.4.2. A.4.3. A.4.4. LUCRAREA V A. A.5.1. A.5.1.1. A.5.1.2. A.5.1.3. A.5.1.4. A.5.1.5. A.5.2. A.5.2.1. A.5.2.2. LUCRAREA VI A. A.6.1. A.6.1.1. A.6.1.2. A.6.1.3. A.6.2. B.
PREGTIREA I APRECIEREA CALITII ZBORULUI I A FOTOGRAMELOR ........................................................... CONSIDERAII TEORETICE .............................................. CONINUTUL LUCRRII ..................................................... Pregtirea zborului de aerofotografiere................................. Aprecierea calitii aerofotogramelor..... TEMA LUCRRII................................................................... CORECII APLICATE COORDONATELOR IMAGINE CONSIDERAII TEORETICE ............................................... Deformaii pe fotograme-factorii care influeneaz poziia punctelor imagine i a direciilor pe fotograme...................... Influena reliefului terenului asupra poziiei punctelor imagine i direciilor de pe fotograme.................................... Trenarea imaginilor pe fotograme.......................................... Influena deformrii materialelor fotosensibile asupra poziiei punctelor de pe fotograme........................................ LUCRRI DE TEREN N FOTOGRAMMETRIE .................. CONSIDERATII TEORETICE ............................................... Descifrarea fotogrammetric ................................................ Generaliti............................................................................ Criterii pentru descifrare ....................................................... Calitatea descifrrii ............................................................... Descifrarea detaliilor ............................................................ Organizarea lucrrilor de descifrare...................................... Reperajul fotogrammetric ..................................................... Scopul reperajului ................................................................. Proiectarea i execuia reperajului fotogrammetric .............. PRELUCRAREA IMAGINILOR ............................................ CONSIDERATII TEORETICE ............................................... Consideraii teoretice ............................................................ Tehnici de mbuntire a imaginilor ..................................... Operaii punctuale de modificare a contrastului ................... Transformri neliniare ale contrastului ................................. Detalii de implementare ........................................................ MOD DE LUCRU ..................................................................
283 283 284 284 287 290 291 291 293 295 297 298 299 299 299 299 300 302 302 306 308 308 309 313 313 314 314 314 315 316 317
-5-
LUCRAREA VII A. A.7.1. A. 7.2. A.7.2.1. A.7.2.2. A.7.2.3. A.7.2.4. A.7.2.5. A.7.3. A.7.3.1. A.7.3.2. A.7.3.3. A.7.4. A.7.4.1. A.7.4.2. A.7.4.3. A.7.4.4. B.
DIGITIZAREA BLOCURILOR FIZICE ................................. CONSIDERATII TEORETICE ............................................... Caracteristici eseniale LPIS Romnia.................................. Abordarea vectorizrii ........................................................... Unitatea de vectorizare.......................................................... Pregtirea vectorizrii............................................................ Obiectele care se vectorizeaz.............................................. Categorii de folosin eligibile ............................................... Scheme de vectorizare ......................................................... Fotointerpretare / Vectorizare ............................................... Criterii de fotointerpretare...................................................... Reguli de vectorizare ............................................................ Reguli de codificare .............................................................. Exemple de fotointerpretare orientat LPIS Romnia .......... Exemple de vectorizare obiecte de tip BA ........................... Exemple de vectorizare SA ................................................. Exemple de vectorizare obiecte de tip NA ............................ Erori n ortofotograme ........................................................... APLICAIA PRACTIC ....................................................... BIBLIOGRAFIE ....................................................................
327 327 327 330 330 330 330 334 335 336 336 340 343 344 344 357 368 374 374 375
-6-
CAPITOLUL 1 NOIUNI INTRODUCTIVE

1.1. Observaii preliminare Acest curs ofer o prezentare general a Fotogrammetriei, punnd accent pe teorie i principiile generale de funcionare a specialitii. Fotogrammetria este o disciplin inginereasc puternic influenat de evoluiile n informatic i electronic. Utilizarea tot mai intens a calculatoarelor a avut i va continua s aib un impact mare asupra fotogrammetriei. Disciplina este ca multe altele, ntr-o stare constant de schimbare. Acest fapt este evideniat de trecerea de la analogic la metodele analitice i digitale. ntotdeauna a existat un anumit decalaj tehnologic ntre ultimele descoperiri fcute de cercettori i implementarea acestora n procesul tehnologic. n acest sens, practica fotogrammetric este un proces industrial. Un numr de organizaii sunt implicate n acest proces. Inveniile sunt asociate organizaiilor de cercetare, cum ar fi universiti, institute de cercetare i departamentele de cercetare a industriei. Dezvoltarea unui produs bazat pe cercetare este o a doua faz i se realizeaz, de exemplu, de ctre societile ce produc echipamente de fotogrammetrie. ntre cercetare i dezvoltare, exist multe asemnri, diferena major fiind faptul c rezultatele activitilor de cercetare nu sunt cunoscute dinainte. Obiectivele de dezvoltare pe de alt parte, sunt precis definite, n termenele de timp i cost i mai ales de specificaiile tehnice ale produsului. A treia persoan n acest lan este fotogrammetristul, persoana care folosete instrumentele i metodele zi de zi. Acesta ofer un sprijin valoros pentru cercettori i dezvolttori. Figura 1.1. ilustreaz relaia ntre diferitele organizaii i timpul scurs de la momentul unei invenii, pn cnd aceasta devine operaional i disponibil pentru practica fotogrammetric. Plotterul Analitic poate servi drept exemplu pentru decalajul de timp sus menionat. Inventat la sfritul anilor cincizeci, acesta a fost fabricat n cantiti importante, iar aproape douzeci de ani mai trziu, la nceputul anilor optzeci, ele erau nc n uz. Un alt exemplu este triangulaia aerian.
-7-
Fig. 1.1. Timpul - decalaj ntre cercetarea, dezvoltarea i utilizarea operaional a unei noi metode sau instrument Fundamentele matematice au aprut n anii cincizeci, dar primele programe au devenit disponibile la sfritul anilor aizeci, ns a fost nevoie de nc un deceniu nainte ca aceast metod sa fie utilizat pe scar larg n practica fotogrammetric. Exist doar civa productori de echipamente fotogrammetrice. Cele dou companii lider pe piaa acestor produse sunt Leica (care recent a contopit n cadrul su companiile elveiene Wild i Kern) i Carl Zeiss din Germania (nainte de unificare existnd dou societi distincte: Zeiss Oberkochen i Zeiss Jena). Fotogrammetria i teledetecia sunt dou domenii conexe. Acest lucru este manifestat prin organizaii naionale i internaionale. Societatea Internaional de Fotogrammetrie i Teledetecie (ISPRS) este o organizaie neguvernamental dedicat progresului fotogrammetriei i teledeteciei precum i aplicaiilor acestora. Aceasta a fost fondat n 1910. Membrii acesteia sunt societi naionale i sunt reprezentate prin profesioniti i specialiti n fotogrammetrie i teledetecie ai unor state. O astfel de organizaie naional este i Societatea American de Fotogrammetrie i Teledetecie (ASPRS). Principala diferen dintre fotogrammetrie i teledetecie este punerea n practic; n timp ce fotogrammetritii produc hri i determin poziii precise tridimensionale de puncte, specialitii n teledetecie analizeaz i interpreteaz imagini pentru obinerea de informaii despre pmnt i zonele de ap. Aa cum descrie figura 1.2. ambele discipline au legtur cu Geographic Information Systems (GIS) n alctuirea cruia ambele aduc informaiile eseniale. Foarte des, esena n informaiile topografice este produs de fotogrammetrii sub form de hart digital. ISPRS a adoptat sistemul metric, sistem folosit i n acest curs. n unele cazuri gsim c sistemul de msurare n feets (picioare) este mai adecvat, n special n cazul distanelor focale ale camerelor. n ciuda efortului considerabil, din pcate, nu exist o nomenclatur comun. Vom urma ct mai ndeaproape termenii i definiiile prezentate n (96). Studenii interesai de o descriere mai amnunit a fotogrammetriei vor studia (6), (7), (10), (11).
-8-
Fig. 1.2. Relaia dintre fotogrammetrie, teledetecie i GIS Publicaia oficial a ISPRS se numete Fotogrammetrie i Teledetecie (Photogrammetry and Remote Sensing). Publicaia ASPRS este intitulat Inginerie Fotogrammetric i Teledetecie (Photogrammetric Engineering and Remote Sensing) PERS, apare lunar, n timp ce Evidena Fotogrammetric (Photogrammetric Record), publicat de Societatea Britanic de Fotogrammetrie i Teledetecie, apare de ase ori pe an. O alt publicaie de renume este Zeitschrift fur Photogrammetrie und Fernerkundung, ZPF, publicat lunar de ctre societatea german. 1.2. Definiii, procese i produse Nu exist nici o definiie universal acceptat pentru fotogrammetrie. Definiia dat mai jos cuprinde cele mai importante caracteristici ale fotogrammetriei. Fotogrammetria este tiina de a obine informaii fiabile cu privire la caracteristicile suprafeelor i corpurilor, fr a avea contact fizic cu acestea, precum i de a msura i interpreta aceste informaii. Numele "Fotogrammetrie" este derivat din trei cuvinte n limba greac Phos sau Phot ceea ce nseamn lumin, Gramma ceea ce nseamn o scrisoare sau ceva desenat, i metrein, substantiv de msur. Pentru o nelegere mai rapid i cu scopul de simplificare s-a adoptat o definiie abstract i anume metoda Studiului Global al Sistemelor abordat n complexul domeniu al fotogrammetriei. Figura 1.3. ilustreaz ideea. n primul rnd, Fotogrammetria este considerat o "cutie neagr". Intrarea este caracterizat prin
-9-
obinerea de informaii de ncredere prin procese de nregistrare a modelelor energiei electromagnetice radiante, predominant sub form de imagini fotografice. Ieirea, pe cealalt parte, cuprinde produse fotogrammetrice generate n cadrul cutiei neagr a cror funcionare o vom descoperi n acest curs.
Fig. 1.3. Fotogrammetria prezentat sub forma studiului global al sistemelor Intrarea este prezentat de obicei ca date culese, "cutia neagr" implic proceduri i instrumente fotogrammetrice iar ieirea cuprinde produse fotogrammetrice. 1.2.1 Culegerea datelor Culegerea datelor n fotogrammetrie este procedeul de obinere de informaii de ncredere cu privire la proprietile suprafeelor i obiectelor. Acest lucru este realizat fr contact fizic cu obiectele, ceea ce evideniaz n mod deosebit diferena fa de topografie. Informaiile primite de la distan pot fi grupate n patru categorii: Informaiile geometrice sunt cele care implic poziia spaial i forma de obiecte. Acesta este cea mai important surs de informaii n Fotogrammetrie. Informaia fizic se refer la proprietile radiaiilor electromagnetice, de exemplu, radiant de energie, lungime de und, i polarizare. Informaia semantic reprezint sensul de interpretare al imaginii. Acesta este, de obicei, obinut prin interpretarea datelor nregistrate. Informaia temporal este legat de schimbarea unui obiect n timp, de obicei, obinut prin compararea mai multor imagini, care au fost nregistrate la momente diferite.
- 10 -
Dup cum se arat n tabelul 1.1 obiectele teledetectate de la distan pot varia de la planete la poriuni din suprafaa Pmntului, la piese industriale, cldiri istorice sau organismele umane. Numele generic pentru dispozitivele de achiziie de date este senzor, constnd dintr-un sistem detector optic. Senzorul este montat pe o platform. Senzorii tipici sunt camerele, unde materialul fotografic servete ca detector. Ele sunt montate pe avioane acestea fiind platformele cele mai comune. Tabelul 1.1. sintetizeaz diferite obiecte i platforme asociindu-le cu diverse aplicaii de fotogrammetrie. Tabelul 1.1. Diferite domenii de specializare a Fotogrammetriei, obiectele acestora i senzorii platformelor Obiect Planeta Suprafaa Pmntului Parte industrial Cldiri istorice Corpul omenesc Platform de senzori Vehicul spaial Avion Vehicul spaial Trepied Trepied Trepied Specializare Fotogrammetrie spaial Fotogrammetrie aeriana Fotogrammetrie industrial Fotogrammetrie arhitectural Fotogrammetrie medical (biostereometric)
1.2.2 Produse fotogrammetrice Produsele fotogrammetrice se mpart n trei categorii: produse fotografice, rezultate numerice, precum i hri. Produse fotografice Produsele fotografice sunt derivate din fotografii unice sau compuse din suprapuneri fotografice. Figura 1.4. descrie caz tipic de fotografii realizate de un aparat de fotografiat aerian. Pe durata expunerii, o imagine latent este format i este dezvoltat pentru a deveni negativ. n acelai timp diapozitive i imprimri pe hrtie sunt obinute. Deasemenea mririle pot fi destul de utile pentru proiectarea preliminar sau studiile de planificare. O apropiere mai bun de perfeciune la o hart sunt rectificrile. O rectificare n plan implic doar bascularea i nclinarea diapozitivului pentru a fi paralel cu solul. n cazul n care terenul are un relief variat, o fotografie rectificat nc mai are erori. Doar o fotografie difereniat rectificat, mai bine cunoscut sub numele de ortofoto, geometric este identic cu o hart. Produsele fotografice obinute prin suprapunerea mai multor fotografii sunt frecvent utilizate ca prim baz pentru studii de planificare general. Fotomozaicurile sunt cele mai cunoscute, dar i cele compuse cu ortofotografii, numite hri ortofoto sunt, de asemenea utilizate mai ales acum existnd posibilitatea de a le modifica cu metodele de fotogrammetrie digital.
- 11 -
Rezultatele calculate Triangulaia aerian este o aplicaie extrem de eficient a Fotogrammetriei. Acesta ofer poziii de puncte tridimensionale, msurat pe fotografii, ntr-un sistem de coordonate de control la sol, avnd ca exemplu, reeaua geodezic de stat. Profilurile i seciunile transversale sunt procedee tipice pentru proiectarea de drumuri, cazuri n care este nevoie de calculul cantitilor. Forma cea mai des ntlnit de reprezentare a poriunilor din suprafaa Pmntului este DEM (Digital Elevation Model). Aici, criteriile sunt evaluate la distane regulate ntre punctele din reea.
Fig. 1.4. Negative, diapozitive, reducerea de extindere i rectificarea n plan Hri Hrile sunt produsul cel mai frecvent al Fotogrammetriei. Acestea sunt produse la diverse scri i grade de precizie. Hrile planimetrice conin doar poziia orizontal a caracteristicilor terenului n timp ce hrile topografice includ date de elevaie, de obicei sub forma de linii de contur i creteri sau scderi ale elevaiei n locurile unde acestea sunt prezente. La. hrile tematice accentueaz o anumit caracteristic, de exemplu, reeaua de transport. 1.2.3 Procedee fotogrammetrice i instrumente n ncercarea noastr de a obine o analiz general ct mai clar asupra Fotogrammetriei, am abordat metoda de studiu global a sistemelor. Pn n prezent am dezbtut intrarea i ieirea. Evident, scopul procedeelor fotogrammetrice este de a converti informaia de la intrare n cea dorit dup ieire.
- 12 -
S lum o fotografie aerian n calitate de element care intr i o hart ca produs dup ieire. Care sunt principalele diferene ntre cele dou? Tabelul 1.2. enumr trei diferene. n primul rnd, sistemul de proiecie este diferit iar una dintre sarcinile majore ale Fotogrammetriei este de a stabili parametrii corespunztori de transformare. Acest lucru este realizat prin mijloace mecanice/mijloace optice n Fotogrammetria analogic, sau de programe pentru calculator, n Fotogrammetria analitic. O alt diferen evident este cantitatea de date. Pentru a evidenia acest comentariu,s ne abatem pentru un moment s vedem ct informaie conine o fotografie aerian. Vom aborda aceast problem prin mprirea continu a fotografiei n patru pri. Dup un timp, cadranele tot mai mici ajung la o dimensiune n care informaiile pe care le conin nu sunt diferite. O astfel de mic zon se numete pixel n cazul n care imaginea este stocat pe un computer. Un pixel este cea mai mic unitate a unei imagini i mrimea sa este umbra gri a locaiei fixe a acelei imagini. De obicei, gama continu a valorilor gri este mprit n 256 de valori discrete, pentru c 1 byte este suficient pentru a stoca un pixel. Experiena ne spune c cea mai mic dimensiune pixel este de aproximativ 5 m. Avnd n vedere dimensiunea unei fotografii (9 inci sau 22,8 cm), avem aproximativ o jumtate de gigabyte (0,5 GB) de date pentru o fotografie. O hart ilustrnd aceeai imagine va avea doar cteva mii de byte de date. Prin urmare, un alt obiectiv important este de reducerea dimensiunilor datelor. Tabelul 1.2. Diferene ntre fotografii i hri Proiecia Date Informaii Fotografie Central 0.5 GB Explicite Harta Ortogonal Puini KB Implicite Sarcin Transformri Identificarea caracteristicilor i extracia caracteristicilor
Informaia pe care vrem s o reprezentm pe hart trebuie s fie ct mai exact. Prin exact nelegem c toat informaia s fie marcat. Un punct sau o linie sunt caractere ce au asociate atribute care explic denumirea sau tipul de simbol reprezentat. n cazul unei imagini, pixel-ul nu are un simbol asociat care sa ne spun crui obiect s fie atribuit. Astfel informaia nu este disponibil n cea mai explicit form, iar pentru a evidenia pe hart informaia cutat este nevoie de identificarea i extragerea caracteristicilor cutate. n cele din urm, ne referim din nou la figura 1.3. i subliniem diferitele instrumente folosite pentru a ndeplini sarcinile descrise mai sus. Un rectificator este un fel de copiator care face rectificri pe imagini n plan. n scopul de a genera ortofotografii, este necesar un proiector ortofoto.
- 13 -
Un comparator este un instrument de msurare precis care ne permite s msurm puncte pe diapozitive (fotocoordonate). Acesta este utilizat n principal n triangulaia aerian. Pentru a msura poziii de puncte 3D ntr-un model stereo, este necesar un instrument de imprimare a stereo modelelor sau plotter-ul stereo denumire pe scurt. Acest instrument efectueaz transformarea centrului de proiecie de pe proiecia ortogonal ntr-un mod analogic. Acesta este motivul pentru care aceste instrumente, sunt uneori mai puin oficial numite plottere analogice. Un plotter analitic stabilete transformarea calculelor. Ambele tipuri de plottere sunt folosite n principal pentru a produce hri, DEM i profiluri. Un instrument fotogrammetric mai recent este softcopy workstation , i este primul produs tangibil al fotogrammetriei digitale. Acesta este un instrument care se ocup mai mult de procesarea imaginii dect de fotografii. 1.3 Scurt istoric Dezvoltarea fotogrammetriei n mod clar a depins de dezvoltarea general a tiinei i tehnologiei. Este interesant de observat c cele patru etape majore ale dezvoltrii fotogrammetriei sunt direct legate de inveniile tehnologice n fotografie, aeronautic, calculatoare i electronic. Figura 1.5. descrie cele patru etape ale Fotogrammetriei. nceputul Fotogrammetriei a fost inventarea fotografiei de ctre Daguerre i Niepce, n 1839. Prima etap, de la mijlocul i spre sfritul secolului trecut, a fost una de pionierat i de experimentare, cu realizri remarcabile n fotogrammetria terestr i fotogrammetria realizat din balon. A doua generaie denumit Fotogrammetrie analitic, este caracterizat prin inventarea stereofotogrammetriei de ctre Pulfrich (1901). Acest lucru a deschis calea pentru construcia de stereoplottere primul de ctre Orel, n 1908. Avioane i camere de fotografiat au devenit operaionale n timpul Primul Rzboi Mondial. ntre cele dou rzboaie mondiale, principalele fundaii de tehnic topografic aerian au fost nfiinate i funcioneaz i astzi. Instrumentele de rectificare analogic i stereoplotterele, bazate pe tehnologii mecanice i optice, au devenit disponibile la scar larg, Fotogrammetria impunndu-se ca metod eficient de topografie i cartografie. Teoria de baz matematic a fost cunoscut, dar cantitatea de calcule a fost prohibitiv pentru soluii numerice i, prin urmare, toate eforturile au fost orientate spre metodele analogice. Von Gruber se spune c a numit Fotogrammetria arta de a evita calcule.
- 14 -
Fig. 1.5. Faze majore n dezvoltarea fotogrammetriei, ca urmare a inovaiilor tehnologice Odat cu apariia calculatorului, a treia etap a nceput, sub denumirea de Fotogrammetrie analogic. Schmid a fost unul dintre primii fotogrammetriti care au avut acces la un computer. El a pus bazele Fotogrammetriei analogice n anii cincizeci, folosind algebra matrice. Pentru prima dat a fost fcut o ncercare serioas a teoriei de ajustare a msurtorilor fotogrammetrice. ns au mai trecut civa ani pn cnd au devenit operaionale primele programe. Brown a dezvoltat primul program de ajustare n block bazat pe legturi la sfritul anilor 60, la scurt timp nainte ca Ackermann s raporteze un program cu modele independent n calitate de concept de baz. Ca rezultat, performana precizie de triangulaie aerian s-a mbuntit cu un factor de zece procente.
- 15 -
n afar de triangulaia aerian, plotterele analogice sunt o alt invenie major a celei de-a treia etape. Din nou, vom observa un decalaj de timp ntre invenie i introducerea n practic a fotogrammetriei. Helava a inventat plottere analogice, n anii cincizeci dar cu toate acestea, au devenit instrumente disponibile doar n anii optzeci pe o scar larg. A patra etap - Fotogrammetria digital, este n curs de dezvoltare rapid ca disciplin nou n Fotogrammetrie. Spre deosebire de toate celelalte faze, imaginile digitale sunt utilizate n locul fotografiilor aeriene. Odat cu disponibilitatea unor dispozitive de stocare, care permite un acces rapid pentru imagini digitale, si microprocesoare cu chip-uri speciale, Fotogrammetria digital a nceput n serios cu numai civa ani n urm. Domeniul este nc la nceput i nu ia fcut ntru totul loc n tiina numit fotogrammetrie. 1.4. Evoluia tehnicilor fotogrammetrice nregistrarea suprafeelor de teren prin imagini aeriene este cea mai eficient tehnic de cartografiere a zonelor foarte ntinse. n dezvoltarea fotogrammetriei s-au parcurs trei etape tehnologice fundamentale, acestea toate fiind bazate pe utilizarea filmului ca suport al nregistrrilor fotografice. Fotogrammetria analogic: nregistrrile se realizeaz cu camere clasice analogice, se obin fotograme pe film lat de 19 sau 24 cm care se prelucreaz la aparatur de stereorestituie optic analogic genernd hrile pe mese de desen n format analogic pe foi de hart suport plastic aa numitele originale de editare. Aceasta a fost principala metod utilizat n Romnia n cartografierea fotogrammetric. Fotogrammetria analitic: nregistrrile se execut tot cu camera analogic, prelucrarea fotogramelor pe film se realizeaz tot cu aparatur optic dar hrile se genereaz direct n format vector n memoria unui calculator. Aceast etap a fost practic srit n Romnia. Fotogrammetria digital: nregistrrile sunt de regul tot analogice dar fotogramele pe film sunt scanate obinndu-se fotograme digitale care se prelucreaz cu softuri specializate de stereorestituie digital. Evoluia acestor softuri a fost deosebit de rapid ele producnd date 3D prelucrabile cu programele CAD n vederea cartografierii digitale. Aceast metod este cea utilizat astzi n toat lumea inclusiv n Romnia. Aerofotografierea digital. O tehnologie care s-a impus n ultimii ani cu o vitez ameitoare este deja prezent i pe piaa romneasc. n acest caz nregistrrile fotogrammetrice sunt direct digitale, filmul fiind complet eliminat. Acest fapt duce automat la dispariia celor dou operaii eseniale din lanul tehnologic aa zis clasic, care pe lng costurile importante, introduceau n metodele anterioare i diferite erori: developarea i scanarea.
- 16 -
Avion fotogrammetric
Camera digital DMC
Fig. 1.6. Echipamente fotogrammetrice moderne Procesul de prelucrare a imaginilor fotogrammetrice ncepe cu determinarea centrului fiecrei fotograme (orientarea interioar), orientarea fotogramelor ntre ele prin procedee de corelaie automat i semiautomat (orientarea relativ) i determinarea poziiei i orientrii absolute n spaiu a fiecrei fotograme (orientarea absolut). n urma acestor etape se creeaz modele stereoscopice orientate (perechi de fotograme orientate) care pot fi astfel exploatate independent. Dat fiind necesarul mare de puncte n procesul de orientare absolut, pentru proiecte fotogrammetrice mari, trebuie efectuat o ndesire a punctelor iniiale corespondente teren imagine astfel nct fiecare model stereoscopic s conin puncte cu coordonate n sistemul fotogramei i n sistemul teren. Aceast operaie se execut automat sau semiautomat n procesul numit aerotriangulaie n urma aerotriangulaiei se obin parametrii de orientare exterioar a fotogramelor i se poate trece la operaiile de extragere de informaii prin aa numitul procedeu de restituie. Restituia (vectorizarea) este metoda prin care parcurgerea n modelele stereoscopice a detaliilor liniare cu ajutorul unui cursor special genereaz harta digital a zonei respective n format vectorial editabil apoi cu softuri CAD de cartografie automat.. n acelai fel se extrag puncte necesare modelrii 3D sau se deseneaz curbe de nivel pentru reprezentarea reliefului. Aerofotografierea digital multipl este o tehnic nou dezvoltat mai nti pentru localiti ns avantajele sale au impus-o n numeroase alte aplicaii in afara mediului urban. Ideea este bazat pe combinarea imaginilor verticale cu imaginile oblice i gestionarea acestora cu softuri specializate care s permit efectuarea de msurtori metrice inclusiv pe imaginile oblice i mai mult s poat fi integrate n aplicaii GIS. O astfel de tehnologie mai este cunoscut sub numele de PICTOMETRIE. Astfel de sisteme se bazeaz pe nregistrarea simultan cu 8 sau 12 camere astfel dispuse nct s preia simultan imagini n toate direciile, dup caz imagini oblice cu unghi mare de nclinare (atunci cnd linia orizontului se vede n
- 17 -
imagine) sau unghi mic de nclinare (linia orizontului nu apare n imagine). Tehnologia se bazeaz pe determinarea precis a vectorilor axelor de vizare i a centrelor de fotografiere i combinarea imaginilor astfel nct determinrile metrice mai ales n altitudine devin mult mai precise dect n fotogrammetria clasic (unghiurile de intersecie pentru determinarea punctelor sunt mai mari, direcii mai multe). Avantajele fotografierii multiple sunt deosebite: La un singur zbor se nregistreaz un numr mare de imagini ceea ce scade costul pe imagine; ntr-o singur imagine oblic intr mult mai mult informaie dect ntr-o imagine vertical; Msurtorile pe astfel de imagini sunt mai variate. Se pot efectua determinri inclusiv pe faadele cldirilor ceea ce pe modelele stereoscopice clasice nu este posibil; Se pot obine produse mai uor pentru zonele acoperite frecvent cu nori deoarece imaginile oblice pot prelua i zone acoperite cu nori. Imaginile oblice sunt mai intuitive pentru clieni, mai aproape de perspectiva lor natural. Oamenii se acomodeaz mai uor cu astfel de imagini, recunosc mai uor obiectele dect ntr-o imagine vertical; Un obiect poate fi vizualizat din toate unghiurile posibile ceea ce permite modelarea sa 3D cu mai mare acuratee inclusiv cu preluarea faadelor pe model; Determinarea Modelului Numeric al Terenului este mai precis utiliznd imaginile oblice astfel nct combinarea imaginilor verticale cu cele oblice permit uniformizarea preciziei la toate coordonatele spaiale ale punctelor dintr-o imagine. Numrul de puncte de control necesar n teren este mai redus i poate fi distribuit doar ntr-o singur zon mai accesibil. Parametrii determinai n acea zon se pot utiliza pentru toate imaginile pentru c se refer la parametrii specifici camerei
Fig. 1.7. Exemplu de imagine oblic cu unghi mare de preluare
- 18 -
Fig. 1.8. Efectuarea de msurtori pe faadele cldirilor Pentru prelucrarea acestui tip de imagini se dezvolt softuri din ce n ce mai performante cum ar fi MultiVision sau Pictometry. Aceste softuri permit conectarea la o baz de date cu informaii diverse despre obiectivele din imagini i vizualizarea acestora din toate direciile inclusiv vertical.
Fig. 1.9. Vizualizarea imaginilor oblice cu MultiVision 1.5. Ortofotogramele Apariia i utilizarea camerelor digitale a permis realizarea de produse fotogrammetrice speciale cum ar fi aa numitele ortofotograme n care se transform perfect imaginea aerian din perspectiva lor central n proiecie ortogonal pe baza modelului numeric al terenului. Ortofotograma se obine prin transformarea fotogramei originale, obinut iniial n proiecie central ntr-o alt imagine ce teoretic s-ar obine dintr-o proiecie ortogonal.
- 19 -
Cum proiecia ortogonal poate fi interpretat ca o proiecie central cu centrul la infinit, rezult c o imagine este cu att mai aproape de transformarea sa ortogonal cu ct centrul de proiecie este mai departe. Imaginile satelitare sunt un exemplu de astfel de imagini.
Fig. 1.10. Principiul ortofotogramei Pentru transformarea ortogonal sunt necesare elementele de orientare exterioar a fotogramei care definesc exact poziia sa n spaiu n momentul prelurii imaginii i Modelul Numeric al Terenul (MNT) pentru aplicarea corecilor de relief. n cazul localitilor unde exist construcii nalte destul de dese ce ascund poriuni de teren importante se utilizeaz aa numitul Model Numeric al Suprafeei (MNS) care include cldirile i uneori i vegetaia. n fotogrammetrie efectul de perspectiv al cldirilor nalte este diminuat prin utilizarea unei acoperiri transversale i longitudinale de minim 60% cu 60% care s permit identificarea zonelor ascunse i repixelizarea imaginii cu informaii din alte imagini mai bine plasate. Att MNS ct i MNT se pot obine prin restituie stereoscopic a cuplelor de fotograme cu acoperire longitudinal de minim 60%. Prin procedee fotogrammetrice se extrag griduri de puncte 3D, contururi de acoperiuri pentru cldirile nalte i alte detalii liniare ale cror elemente de reprezentare (linii, polilinii, puncte) au coordonate ntr-un sistem de proiecie bine cunoscut, n cazul Romniei, sistemul de proiecie Stereo70. Informaiile de relief sunt utile obinerii ortofotoimaginilor. Acestea se pot utiliza apoi pentru acoperirea modelului numeric cu nsi imaginea ortofoto rezultnd un model virtual realistic al terenului.
- 20 -
CAPITOLUL 2 BAZELE MATEMATICE ALE FOTOGRAMMETRIEI

Pornind de la faptul c Fotogrammetria, ca tiin se ocup cu determinarea formei, dimensiunilor i poziiei obiectelor din spaiu pe baza imaginilor fotografice ale acestora este necesar s precizm bazele matematice ale acestei discipline din cadrul msurtorilor terestre. Imaginile obinute prin intermediul obiectivilor fotografici, reprezint proiecii conice (sau centrale) ale obiectelor de teren. De aceea, geometria proiectiv,care studiaz proprietile geometrice ale proieciei conice reprezint principala baz matematic a fotogrammetriei. Pe de alt parte, tratrile analitice ale diverselor probleme fotogrammetrice au evideniat i alte componente geometrice de baz, provenind din geometria analitic. n consecin, vor fi dezvoltate diferitele aspecte privind transformrile de coordonate plane i spaiale precizndu-se semnificaiile parametrilor ce le definesc. Este de remarcat c transformrile de coordonate, prin prezentarea lor general i prin proprietile lor de baz sunt utile aplicaiilor din toate domeniile msurtorilor terestre. 2.1. Transformri de coordonate n plan Considernd dou sisteme unul de referin iar celalalt arbitrar dac se constat o diferen de scar ntre cele dou sisteme putem scrie: X x = m Y y [2.1] unde m este factorul de scar. Avnd n vedere posibilitatea notrii simplificate a vectorilor prin prima component, relaia [2.1] se mai poate scrie sub forma: X=mx [2.2]
Dac se presupune sistemul arbitrar rotit a unui unghi pozitiv (de la X ctre Y) fa de sistemul de referin (figura 2.1.),
- 21 -
Fig. 2. 1. Sistemul arbitrar rotit fa de sistemul de referin legtura dintre coordonatele unui punct oarecare A n cele dou sisteme se poate exprima prin relaiile:
X = x cos g - y sin g Y = y cos g + x sin g

sau,
[2.3]
X cos g - sin g x = Y sin g cos g y

sau, simplificat,
[2.4]
[2.5] unde X i x sunt vectorii corespunztori coordonatelor n cele dou sisteme plane, iar R este matricea de rotaie n planul (X,Y). Pe de alt parte, translaiile sistemului arbitrar n raport cu cel de referin (figura 2.2.) se pot exprima prin relaiile:
X = Rg x
X X0 x = + Y Y y 0
sau,
[2.6]
X = X0 + x
[2.7]
unde X0 i Y0 sunt coordonatele originii sistemului arbitrar n raport cu cel de referin.
- 22 -
Fig. 2.2. Translaiile sistemului arbitrar n raport cu cel de referin Se poate defini acum transformarea conform liniar n plan ca transformare ce conine att modificarea scrii, ct i rotaia i translaia sistemului arbitrar (figura 2.3.) i care se poate exprima prin relaiile:
cos g - sin g x X X0 = + m sin g cos g y Y Y o

X = X 0 + mRg x
[2.8]
[2.9]
Fig. 2.3. Transformarea conform liniar n plan
Dac se noteaz: a0=X0 b0=Y0 a1= m cos b1 =m sin
[2.10]
- 23 -
Punnd n eviden parametri transformrii (n vederea aplicaiilor practice), relaiile [2.11] se pot scrie sub forma:
X 1 = Y 0
0 1
x y
ao - y b 0 x a1 b 1
[2.11]
Aceast transformare (numit i transformare ortogonal plan) depinde de 4 parametri independeni (a0, b0, a1, b1) coninnd factorul de scar m, rotaia i translaiile X0, Y0, pentru determinarea crora sunt necesare dou puncte avnd coordonatele cunoscute n cele dou sisteme. Pentru o bun soluie numeric, cele dou puncte vor trebui s fie ct mai departe (unul de altul). In cazul coordonatelor obinute prin msurtori, la determinarea parametrilor se va utiliza metoda ptratelor minime (metoda celor mai mici ptrate) i n consecin, vor trebui cunoscute coordonatele (n cele dou sisteme) pentru un numr n>2 puncte (de asemenea, ct mai deprtate unul de altul). 2.2. Transformarea fin n plan Fa de transformarea conform, transformarea afin introduce dou tipuri de deformaii i anume: neortogonalitatea axelor i scar diferit pe cele dou direcii. Se presupune astfel c fa de sistemul de referin (considerat ortogonal), sistemul (x, y) introduce o neortogonalitate evideniat fie pe direcia y (figura 2.4.a), fie pe direcia x (figura 2.4.b).
Fig. 2.4. Neortogonalitatea sistemului arbitrar Avnd n vedere c neortogonalitatea are o valoare mic, se pot face aproximaiile: sin (n radiani) cos 1
- 24 -
Din figura 2.4.a se poate deduce:
X = x + y sin e Y = y cos e
Similar pentru cazul din fig. 2.4.b se obin, relaiile
[2.12]
X 1 e x = Y 0 1 y
i prin urmare, relaiile [2.11] devin:
[2.13]
X 1 0 x = Y e 1 y
[2.14]
Referitor la acest caz, se poate remarca faptul c rotind sistemul Oxy astfel nct axa Ox s se suprapun peste OX, se obine primul caz. Prin urmare, cele dou cazuri nu sunt distincte, dac transformarea conine i o rotaie. n ceea ce privete al doilea tip de deformaii, se va presupune c transformarea se scar nu mai este uniform, ci difer pe cele dou direcii.
Fig. 2.5. Transformarea de scar neuniform Aceasta se poate exprima prin relaiile [2.15]. Dup cum se poate observa din figura 2.5., o astfel de transformare face ca un ptrat (reprezentat prin linii punctate) s devin un dreptunghi alungit pe direcia x (ca n aceast figur), sau pe direcia y.
X mx = Y 0
0 x m y y
[2.15]
Dac ia aceste deformaii se adaug o rotaie plan (y) i translaia originii (Xo, Y0) se obine transformarea afin n plan:
X X 0 1 e m x = + Y Y 0 1 0 0
0 cos g - sin g x m y sin g cos g y
[2.16]
- 25 -
Se poate observa c s-a avut n vedere doar cazul a de neortogonalitate, deoarece transformarea [2.16] conine i rotaia y i prin urmare (dup cum s-a menionat anterior), n aceast situaie cele dou cazuri de neortogonalitate nu sunt distincte. Aceast transformare depinde de 6 parametri independeni: X0, Y0, , m*, my, y, care pot fi grupai prin dezvoltarea relaiilor [2.16] i introducerea notaiilor:
a0 = Xo a 1 = m x cos g + em y sin g a 2 = - m x sin g + em y cos g b 0 = Y0 b1 = m y sin g b 2 = m y cos g

Cu aceste notaii, transformarea afin n plan [2.16] se poate exprima prin forma simplificat: [2.17]
X = a 0 + a 1x + a 2 y Y = b 0 + b1 x + b 2 y
[2.18]
Desigur, numrul parametrilor este tot 6 (a0, a1 a2, b0, b1, b2), dar forma este liniar, iar cele dou relaii sunt independente (privind parametrii necunoscui) ceea ce se poate evidenia n reprezentarea matriceal:
X 1 x = Y 0 0
y 0 0 0 1 x
a0 a1 0 a 2 y b0 b 1 b 2
X = (1 x Y b0 y ) b1 b 2
[2.19]
sau
X = (1 x Y
a0 y ) a 1 [2.20] respectiv, a 2
[2.21]
Pentru determinarea celor 6 parametri sunt necesare 3 puncte avnd coordonatele cunoscute n cele dou sisteme, cu observaia c n cazul aplicrii metodei ptratelor minime numrul punctelor va trebui s fie n>3. Relaiile [2.20] i
- 26 -
[2.21] evideniaz un avantaj deosebit n acest caz i anume obinerea aceleiai matrice a coeficienilor sistemului de ecuaii normale att pentru X, ct i pentru Y, diferind doar termenii liberi. n particular, dac cele dou sisteme au aceeai origine, se poate aplica transformarea centro-afin (n care nu mai apar translaiile):
X = a 1x + a 2 y Y = b1 x + b 2 y
[2.22]
Aceste relaii se aplic la corectarea coordonatelor punctelor msurate pe fotograme. 2.3. Transformarea omografic ntre forme de ordinul II Transformarea omografic ntre dou plane se poate exprima prin relaiile de unde se poate deduce c o transformare omografic ntre dou plane este definit de 8 parametri independeni.
' a11 x + a12 y + a13 x = a x + a y + a 31 32 33 [2.23] y ' = a 21 x + a 22 y + a 23 a 31 + a 32 y + a 33 a11 a12 a13 Determinantul D = a 21 a 22 a 23 se numete determinantul omografiei. a 31 a 32 a 33
mprind relaiile [2.23] cu <33 i notnd aij = ij/33, rezult:
' a 11 x + a 12 y + a 13 x = a x + a y + 1 31 32 y ' = a 21 x + a 22 y + a 23 a 31 x + a 32 y + 1
[2.24]
(a11, a12, a13, a21, a22, a23, a31, a32 ) pentru determinarea crora este necesar cunoaterea a 4 perechi de puncte corespondente (adic a coordonatelor x,y, respectiv x', y', ale acestora), avnd n vedere c pentru o pereche de puncte omologe se pot scrie dou ecuaii de forma [2.24]. Pentru ca omografia s fie proprie ( 0) trebuie ca 3 din cele 4 puncte s nu fie coliniare. O aplicaie semnificativ a acestei transformri este redresarea fotogrammetric. Deoarece imaginea fotografic preluat din avion nu este orizontal (datorit nclinrilor avionului) i este la o scar arbitrar, pentru a putea fi folosit la ntocmirea unui fotoplan, ea va trebui redresat (adic, imaginea s fie
- 27 -
orizontalizat i adus la o anumit scar). Pentru aceasta este necesar identificarea pe fotogram a 4 puncte din teren (avnd coordonate - teren cunoscute), situate ctre colurile fotogramei i ndeplinind deci condiia menionat (ca 3 din cele 4 puncte s fie necoliniare). Operaia de redresare se realizeaz la un aparat numit fotoredresator, ce va fi prezentat n partea referitoare la fotogrammetria planimetric. 2.4. Transformarea prin inversiune n plan Transformarea prin inversiune este o omografie particular, avnd aplicaii n fotogrammetrie i n cartografie. Pentru a defini aceast transformare, se consider date: un punct fix 0 (numit centrul sau polul inversiunii) i un numr algebric K (numit puterea sau modulul inversiunii). Fiecrui punct M al unei figuri (F) se poate face s-i corespund un alt punct M', astfel nct: punctele O, M, M' s fie coliniare; s fie ndeplinit relaia OM O M' = K. [2.25] Figura astfel obinut (F') se numete transformata prin inversiune a figurii (F) sau inversa ei (figura 2.6.).
Fig. 2.6. Transformarea prin inversiune Inversiunea conserv unghiurile, adic este transformare conform. Aplicaii ale inversiunii n plan: inversori Inversorii sunt dispozitive utilizate la trasarea curbelor inverse, avnd aplicabilitate practic ndeosebi n fotogrammetrie. Dintre diferitele tipuri de inversori, va fi prezentat aici inversorul Peaucellier (se citete: "Poselie"). Acest inversor (figura 2.7.) se compune din dou bare de lungime a i 4 bare de lungime b (< a, formnd un romb). Cele 6 bare sunt articulate n punctele O, M, M', Q, Q'.
Fig. 2.7. Inversorul Peaucellier

- 28 -
Trebuie menionat nti c prin construcie, punctele O, M, M' vor fi ntotdeauna coliniare (fiind ndeplinit deci, prima condiie a inversiunii) Se poate remarca apoi c:
OM= OQ0 - MQ0 = OQ2 - QQ2 - d 0

2 OM' = OQ0 + M'Q0 = OQ2 - QQ0 + d
fiind ndeplinit deci i a doua condiie, exprimat prin relaia [2.24]. Rezult deci c produsul
2 OM OM' = OQ2 - QQ2 - d2 = OQ2 - QQ0 + d2 = a 2 - b2 = k 0
n consecin, cnd punctul M va descrie o figura (F), punctul M' va descrie figura invers (F). 2.5. Sisteme de coordonate tridimensionale Se au n vedere aici doar sistemele de coordonate rectangulare spaiale I (triedre rectangulare), care pot fi de dispunere pozitiv sau negativ (figura 2.8.a i b), dup cum sensul rotaiei axei X ctre Y pe drumul cel mai scurt coincide sau I nu cu sensul pozitiv al rotaiei n jurul axei Z. Aceast definiie poate fi formulat similar, dac n locul axelor X, Y, Z, se consider Y, Z, X, sau Z, X,Y.
Fig. 2.8. Sistem de dispunere pozitiv(a) i sistem de dispunere negativ(b) Dup cum se tie, sensul pozitiv ai rotaiei n jurul unei axe este dat de "regula urubului (sau, a burghiului)" i anume, rotaia este pozitiv dac imprim urubului (burghiului) naintarea n sensul pozitiv al axei.
- 29 -
2.6. Rotaia spaial 2.6.1. Condiiile de ortogonalitate. Proprietile matricelor ortogonale Fie dou sisteme de coordonate ortogonale spaiale: OXYZ (sistem de referin) i Oxyz (sistem arbitrar, rotit), ambele de dispunere pozitiv i avnd aceeai origine O (figura 2.9.).
Fig. 2.9. Rotaia spaial Relaiile dintre coordonatele X, Y, Z ale unui punct A n sistemul de referin i coordonatele x, y, z ale aceluiai punct n sistemul rotit se pot exprima sub forma:
X = r11 x + r12 y + r13 z Y = r21 x + r22 y + r23 z Z = r x + r y + r z 31 32 33

sau, sub form matriceal:
[2.25]
X r11 Y = r21 Z r 31
r12 r22 r32
r13 x r23 y r33 z
[2.26]
adic, X = R x [2.27] unde X i x sunt vectorii coordonatelor n cele dou sisteme, iar R este matricea de rotaie spaial.
- 30 -
Elementele rij ale matricei R sunt cosinusurile directoare ale axelor O (x, y, z) n raport cu axele O (X, Y, Z):
r11 = cos (x, X) r12 = cos (y, X) r21 = cos (x, Y) r22 = cos (y, Y) r31 = cos (x, Z) r32 = cos (y, Z)
Vor trebui satisfcute egalitile:
2 2 2 r11 + r21 + r31 = 1
r13 = cos (z, X) r23 = cos (z, Y) r33 = cos (z, Z)

[2.28]
r11r12 + r21r22 + r31r32 = 0 r12 r13 + r22 r23 + r32 r33 = 0 r11r13 + r21 r23 + r31 r33 = 0
[2.29]
r + r + r =1
2 12 2 22 2 32
r + r + r =1
2 13 2 23 2 33
Se poate deduce astfel c cele 9 elemente ale matricei de rotaie R nu sunt independente, trebuind s satisfac 6 condiii de ortogonalitate [2.29]. Prin urmare, matricea R va depinde numai de 3 parametri independeni. Ca parametri independeni se pot considera fie 3 elemente ale matricei de rotaie (de exemplu, r12 , r13 i r23); exprimnd celelalte 6 elemente n funcie de acestea, fie cele 3 rotaii plane (, , ) n jurul celor 3 axe, exprimnd cosinusurile directoare n funcie de ele. Matricea de rotaie R este o matrice ortogonal, avnd n plus (fa de condiiile de ortogonalitate [2.29]) urmtoarele proprieti: - inversa ei este egal cu transpusa R-1 = RT [2.30] - determinanta, |R| = |RT| = |R-1| [2.31] (semnul fiind + cnd cele dou sisteme de coordonate au aceeai dispunere i - dac sistemele sunt de dispunere diferit); - fiecare element al matricei R este egal cu complementul su algebric (cofactorul, sau minorul cu semnul corespunztor (-1)i+j);
r12 = -(r21r33 - r23 r31 ) etc.
r11 = r22 r33 - r23 r32
[2.32]
- ntre elementele liniilor matricei R exist relaii de acelai tip cu condiiile de ortogonalitate [2.29], (deoarece i matricea RT este ortogonal):
2 2 2 r11 + r12 + r13 = 1
r11r21 + r12 r22 + r13 r23 = 0 r21r31 + r22 r32 + r23 r33 = 0 r11r31 + r12 r32 + r13 r33 = 0
- 31 -
r + r + r =1
2 21 2 22 2 23 2 2 2 r31 + r32 + r33 = 1
[2.33]
2.6.2. Determinarea rotaiei spaiale prin 3 rotaii plane Dup cura s-a artat n paragraful precedent, matricea R corespunztoare rotaiei spaiale depinde de 3 parametri independeni. Ca parametri independeni se pot considera cele 3 rotaii plane , , respectiv n jurul axelor x, y, z. a) rotaia (n jurul axei x
Fig. 2.10. Rotaia n jurul axei X Relaiile dintre coordonatele n cele dou sisteme se pot scrie (dup cum rezult din figura 2.10.) n forma:
X = x Y = y cos a - z sin a Z = z cos a + y sin a

sau, matriceal:
0 0 x X 1 Y = 0 cos a - sin a y Z 0 sin a cos a z

rezult din figura 2.10. sub forma:
[2.34]
X = ra x
[2.35]
- 32 -
b) rotaia (n jurul axei y)
Fig. 2.11. Rotaia spaial Avnd n vedere c sensul pozitiv al rotaiei (conform figura 2.8..a) este de la Z ctre X, relaiile dintre coordonatele n cele dou sisteme se pot scrie (dup cum rezult din figura 2.11.) sub forma:
X = x cos b + z sin b Y = y Z = z cos b - x sin b

sau, matriceal:
X cos b 0 sin b 1 0 Y = 0 Z - sin b 0 cos b

adic:
[2.36]
X = Rb x
c) rotaia (n jurul axei z)
[2.37]
- 33 -
Fig. 2.11. Rotaia spaial Aceast rotaie, care a mai fost tratat n paragraful 2.1 (la transformarea conform liniar n plan) poate fi reprezentat spaial prin relaiile:
X = x cos g - y sin g Y = y cos g + x sin g Z = z x cos g - sin g 0 y = sin g cos g 0 z 0 0 1

sau, matriceal:
[2.38]
X = Rg x
adic:
[2.39]
(2 )
X = R g x, X
R = R a R bR g
Prin urmare, X = X
(3 )
(1)
= Rb X ,X = Ra X
(1)
(2 )
[2.40]
= Ra X
(2 )
= R aRb X = R aRbR g x = R x
(1)
Matricea R corespunztoare rotaiei spaiale se va obine ca produs al celor 3 rotaii plane, considerate ntr-o anumit succesiune. Astfel, presupunnd c rotaiile se efectueaz n ordinea , , , coordonatele transformate n cele 3 etape succesive vor fi date de relaiile:
- 34 -
0 sin b 0 0 cos b 0 sin b cos g - sin g 0 cos b 1 1 0 sin g cos g 0 = sin a sin b cos a - sin a cos b R = 0 cos a - sin a 0 0 sin a cos a - sin b 0 cos b 0 0 1 - cos a sin b sin a cos a cos b
- cosb sing cosb cosg sinb cosg - sing 0 [2.41] sing cosg 0 = sina sinb cosa + cosa sing - sina sinb sing + cosa cosg - sina cosb 0 0 1 - cosa sin b cosg + sina sing cosa sin b sing + sina cosg cosa cosb
Se poate observa c dac rotaiile se efectueaz n ordinea y, p\ a, matricele de rotaie se nmulesc n ordine invers. Trebuie remarcat deasemenea, c produsul a 3 matrice ortogonale este tot o matrice ortogonal. Expresiile cosinusurilor directoare care definesc matricea R n forma [2.40] se obin efectund produsul celor 3 matrice definite n relaiile [2.34], [2.36] i [2.40]: Presupunnd acum c rotaiile se efectueaz n ordinea , , , matricea de rotaie R va fi dat de produsul:
R = R bR aR g
sin b sin a sin g + cos b cos g sin b sin a cos g - cos b sin ag R = cos a sin g cos a cos g cos b sin a sin g - sin b cos g cos b sin a cos g + sin b sin g
[2.42]
sin b cos a - sin a [2.43] cos b cos a
Se observ deci, c pentru alt succesiune a rotaiilor, se obin alte expresii ale cosinusurilor directoare, deoarece produsul matriceal nu este comutativ. Se pot determina astfel 6 variante ale metricei de rotaie, avnd n vedere numrul de permutri corespunztoare celor 3 rotaii (P3 = 3! = 6). Adic, aceeai rotaie spaial poate fi exprimat n 6 moduri distincte, n funcie de cele 3 rotaii plane. Mrimile acestor rotaii vor diferi ns de la un caz la altul (fiind definite diferit), dei rotaia rezultant (spaial) va fi aceeai.
tga =
- r23 -r , sin b = r13 , tgg = 12 r33 r11 r13 r , tgg = 21 r33 r32
[2.44]
iar din relaiile [2.43] rezult
sin a = -r23 , tgb =
[2.45]
Astfel, din relaiile [2.41] se pot deduce mrimile celor 3 rotaii plane:
- 35 -
Se poate observa deci, c , ar fi acelai (n cele dou variante) dac r33 ar fi egal cu cos , iar pentru ca s fie acelai ar trebui ca r33 s fie egal cu cos ; n plus, dac ar fi acelai, ar trebui ca : = r12 /r11 = r21r22, adic r11r21+ r12r22 0, n timp ce una din proprietile matricelor ortogonale [2.33] precizeaz c r11r21 + r12r22 = - r13r23. Trebuie menionat de asemenea, c n locul notaiilor generice ale unghiurilor , , diferitele discipline din cadrul msurtorilor terestre folosesc notaii specifice (de exemplu, n fotogrammetrie, , , ). n particular, n cazul rotaiilor mici, se pot face aproximaiile:
sin dq dq cos dq 1 (q = a, b, g )
[2.46]
Introducnd aceste aproximaii n oricare din cele 6 forme ale matricei de rotaie (i neglijnd produsele elementelor difereniale) se obine matricea rotaiilor difereniale:
- dg db 1 0 0 0 - dg db 1 0 - da = I + dR A dR = dg 1 - da = 0 1 0 + dg - db da 0 1 0 0 1 - db da
[2.47]
unde I este matricea unitate, iar dRA este matricea antisimetric a rotaiilor difereniale. Aceasta reprezint forma liniarizat a matricei de rotaie. Se observ ns, c aceast matrice nu mai este strict ortogonal, deoarece nu mai satisface riguros condiiile de ortogonalitate [2.29]. 2.7. Transformarea conform tridimensional Dac, pe lng rotaia spaial R (tratat n paragraful anterior) se consider o diferen de scar ntre cele dou sisteme (reprezentat printr-un factor m), precum i translaia originii sistemului arbitrar oxyz fa de cel de referin OXYZ (evideniat prin mrimile X0, Y0 Z0, figura 2.12.), se obine transformarea conform spaial (tridimensional), sau transformarea ortogonal tridimensional, reprezentnd (matematic) o similitudine (asemnare).
- 36 -
Fig. 2.12. Elementele transformrii conforme tridimensionale n acest caz, relaiile dintre coordonatele unui punct n sistemul de referin OXYZ i coordonatele aceluiai punct n sistemul arbitrar oxyz vor fi de forma:
r11 X X0 Y = Y0 + m r21 r Z Z 31 0
sau cu notaii simplificate:
r12 r22 r32
r13 r23 r33
[2.48]
X = X 0 + mRx
[2.49]
Aceast transformare conine 7 parametri independeni (cei 3 translai (X0, Y0, Z0), factorul de scar m i 3 rotaii (, , ,) incluse n matricea R). Ea va fi utilizat n fotogrammetrie la orientarea absolut a stereomodelului (imaginea spaial obinut cu ajutorul a dou fotograme conjugate) n raport cu terenul. Forma liniarizat a transformrii conforme tridimensionale n forma [2.48], transformarea conform spaial (3D) nu este liniar n raport cu parametrii necunoscui (de fapt, n raport cu 4 dintre acetia: m, , , ). Deoarece, dup cum se tie, pentru determinarea parametrilor necunoscui trebuie utilizate ecuaii liniare, relaiile [2.48] vor trebui liniarizate. trebuie precizat c forma liniarizat este o form diferenial, prin care se pot obine corecii ale parametrilor, pe baza unor valori aproximative ale acestora.
- 37 -
Se presupune deci, c s-a fcut n prealabil o transformare aproximativ (utiliznd valori aproximative ale parametrilor) urmnd a se determina (iterativ) corecii ale acestora. Prin urmare, - n locul factorului de scar m, se va considera 1 + dm; - n locul matricei de rotaie R, se va considera I + dRA; - n locul translaiilor X0, Y0, Z0, se vor considera coreciile (0+) dXo, dY0, dZ0. Trebuie remarcat faptul c ntocmirea translaiilor X0, Y0, Z0, cu coreciile difereniale dX0, dY0, dZ0, nu este obligatorie deoarece acestea intervin liniar n relaiile [2.24], dar este recomandabil din considerente numerice (omogenitatea valorilor). De asemenea, referitor la nlocuirile prezentate anterior, se poate preciza faptul c acestea sunt motivate (matematic) de faptul c 1 este element neutru la nmulire, I este element neutru la produsul matriceal i O este element neutru la adunare. Avnd n vedere aceste consideraii, relaiile [2.48] i [2.49] devin:
- dg db x 1 X dX 0 - da y 1 Y = dY0 + (1 + dm ) dg - db da Z dZ 1 z 0
respectiv:
[2.50]
X = dX 0 + (1 + dm )(I + dR A )x
[2.51]
De aici, neglijnd termenul de ordinul II diferenial dmdRA se obine:
X = dX 0 + x + dm x + dR A x
adic:
[2.52]
dX X x dY = Y - y dZ Z z
Dezvoltnd relaiile [2.53] i evideniind coreciile celor 7 parametri ai transformrii, rezult:
- dg db x 0 X dX 0 x x - da y 0 Y = dY0 + y + y dm + dg - db da Z dZ z z 0 z 0
[2.53]
- 38 -
Avnd n vedere faptul c valorile x, y, z obinute n urma transformrii preliminare (pe baza valorilor aproximative ale parametrilor) sunt destul de apropiate de valorile X, Y, Z (respectiv), se va putea nota
dX 0 dY0 z - y dZ 0 dX 1 0 0 x 0 x dm dY = 0 1 0 y - z 0 dZ 0 0 1 z y - x 0 da db dg
[2.54]
Pentru determinarea mrimilor celor 7 corecii va trebui format un sistem I de 7 ecuaii liniare cu 7 necunoscute. Avnd n vedere c pentru un punct (cu coordonate cunoscute n ambele sisteme) se pot forma 3 ecuaii, pentru dou puncte vor rezulta 6 ecuaii, iar pentru al treilea punct va trebui format ecuaia n Z (deoarece pentru determinarea rotaiei spaiale sunt necesare 3 puncte cu cote cunoscute). Se poate remarca totodat c cele 3 translaii se pot obine cu ajutorul unui singur punct (cunoscut n cele dou sisteme), iar factorul de scar m este determinat de dou puncte, adic de distanele corespondente dintre acestea. Prin urmare, pentru cele 3 puncte vor trebui cunoscute coordonatele X1 Y1, Z1, X2, Y2, Z2, Z3, respectiv x1 y1, z1 x2, y2, z2, x3, y2, z3, pentru a se putea obine 7 ecuaii liniare de forma [2.54] iar aceste puncte, pentru o bun determinare numeric, vor trebui s fie ct mai deprtate (unul de altul). n cazul coordonatelor obinute prin msurtori, implicnd aplicarea metodei ptratelor minime, vor trebui cunoscute mai multe coordonate dect cele menionate anterior. Astfel, pentru 3 puncte determinate complet n cele dou sisteme (X, Y, Z, respectiv x, y, z) se pot obine 9 ecuaii cu 7 necunoscute. In fotogrammetrie, se utilizeaz de obicei (la orientarea absolut) 4 puncte situate ctre colurile stereomodelului (cu corespondentele din teren), asigurnd totodat o bun dispunere din punct de vedere geometric i n consecin o bun soluie numeric. Pe de o parte, trebuie menionat c aici ca i - n general - n cazul utilizrii unor formule obinute prin liniarizare (i deci aproximative) soluia va fi iterativ, obinndu-se (succesiv) corecii ale parametrilor necunoscui (care vor trebui s fie din ce n ce mai mici, pentru ca procesul s fie convergent) i care se vor aplica unor valori aproximative iniiale. Referitor la aceste valori aproximative, se poate preciza c ele depind de aplicaia concret, iar determinarea lor nu reprezint o problem deosebit. Totui, trebuie ca valorile aproximative s fie suficient de apropiate (ca ordin de mrime) de valorile reale ale parametrilor.
- 39 -
2.8. Transformarea afin n spaiul tridimensional Transformarea afin introduce (fa transformarea conform) dou tipuri de deformaii: neortogonalitatea axelor care este diferit pe fiecare direcie. Referitor la neortogonalitate, trebuie precizat c n spaiu aceasta apare n 3 plane i anume: e12 n planul (X, Y), e13 n planul (X, Z) i e23 n planul (Y, Z). Avnd n ere relaia [2.40] care definete neortogonalitatea n planul (X, Y), ortogonalitatea spaial se poate exprima prin produsul urmtoarelor 3 matrice:
1 0 0 1 0 e13 1 e12 0 1 0 e13 1 e12 0 1 e12 e13 0 1 e23 0 1 0 0 1 0 = 0 1 e23 0 1 0 = 0 1 e23 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
[2.55]
n ceea ce privete al doilea tip de deformaii, se presupune c transformarea de scar difer pe cele 3 direcii. Aceasta se poate exprima prin matricea:
mx 0 0
0 my 0
0 0 mx
[2.56]
Dac la aceste deformaii se adaug rotaia spaial R (definit de unghiurile f, w, ) i translaia originii (definit de mrimile X0, Yo, Z0), se ne transformarea afin tridimensional, care se poate exprima prin ecuaiile:
X X 0 1 e12 Y = Y0 + 0 1 Z Z 0 0 0
e13 m x e 23 0 1 0
0 my 0
0 r11 0 r21 m x r31
r12 r22 r32
r13 x r23 y r33 z
[2.57]
Aceast transformare conine 12 parametri independeni (X0, Y0, Z0 , e13,e12, e23, mx,my, mz, f, w, ) pentru determinarea crora sunt necesare 4 puncte coordonatele cunoscute n cele dou sisteme (considernd c pentru un punct se pot scrie 3 ecuaii). Dac se aplic metoda ptratelor minime coordonatele se obin prin msurtori, fiind necesar mai mult de 4 puncte cunoscute. Referitor la relaiile [2.57] se poate remarca faptul c n cazul rotaiilor mici, matricea R = (rij ) se poate considera sub forma diferenial [2.47]. Dezvoltnd relaiile [2.57] i fcnd notaiile
- 40 -
a0 = X0 b 0 = Y0 c 0 = Z0 a 1 = m x r11 + e12 m y r21 + e13 m z r31 b1 = m y r21 + e 23 m z r31 c1 = m z r31 a 2 = m x r12 + e12 m y r22 + e13 m z r32 b 2 = m y r22 + e 23 m z r32 c 2 = m z r32 a 3 = m x r13 + e12 m y r23 + e13 m z r33 b 3 = m y r23 + e 23 m z r33 c 3 = m z r33
se obine: [2.58]
X = a 0 + a1x + a 2 y + a 3 z Y = b 0 + b1 x + b 2 y + b 3 z Z = c 0 + c1 x + c 2 y + c 3 z
Se observ c aceste relaii sunt independente n raport cu cei 12 parametri necunoscui (a0, a1 a2, a3, b0, b1 b2, b3, c0 , c1 c2, c3) i se pot reprezenta n forma matriceal: [2.59]
c0 b0 a0 c b1 a1 (X) = (1 x y z) , (Y) = (1 x y z) , (Z) =(1 x y z) 1 c a b 2 2 2 c b a 3 3 3
[2.60]
n cazul aplicrii metodei ptratelor minime, se poate remarca obinerea aceleiai matrice a coeficienilor sistemului de ecuaii normale, diferind doar termenii liberi.
- 41 -
n particular, dac transformarea afin conserv originea (de exemplu, se utilizeaz coordonate reduse la centrul de greutate), numrul parametrilor se reduce la 9 (prin dispariia translaiilor), iar transformarea se numete centro-afin, avnd forma:
X = a1x + a 2 y + a 3 z Y = b1 x + b 2 y + b 3 z Z = c1 x + c 2 y + c 3 z
2.9. Transformarea omografic ntre forme de ordinul II Transformarea omografic (proiectiv) ntre dou forme spaiale (3D) se poate exprima prin relaiile: [2.61]
' a11 x + a 12 y + a 13 z + a 14 x = a 41 x + a 42 y + a 43 z + a 44 ' a 21 x + a 22 y + a 23 z + a 24 y = a 41 x + a 42 y + a 43 z + a 44 ' a 31 x + a 32 y + a 33 z + a 34 z = a 41 x + a 42 y + a 43 z + a 44

a11
Determinantul D =
[2.62]
a12 a 22 a 32 a 42
a13 a 23 a 33 a 43
a14 a 24 a 34 a 44
se numete determinantul omografiei
a 21 a 31 a 41
mprind relaiile [2.62] cu a44 i notnd cu aij = aijl a44, rezult:
- 42 -
' a11 x + a12 y + a13 z + a14 x = a 41 x + a 42 y + a 43 z + 1 ' a 21 x + a 22 y + a 23 z + a 24 y = a 41 x + a 42 y + a 43 z + 1 ' a31 x + a 32 y + a 33 z + a34 z = a 41 x + a 42 y + a 43 z + 1
[2.63]
Se deduce c o transformare omografic ntre dou forme spaiale este definit de 15 parametri independeni (a11 a12,a13,a14, a21,a22,a23, a31,a32,a33, a34,a41,a42,a43,) pentru determinarea crora este necesar cunoaterea a 5 perechi de puncte corespondente (adic a coordonatelor x, y, z, respectiv x', y", z' ale acestora), avnd n vedere c pentru o pereche de puncte omologe se pot scrie 3 ecuaii de forma [2.63]. Pentru ca omografia s fie proprie (diferit de 0) trebuie ca 3 din cele 5 puncte s nu fie coliniare i 4 s nu fie coplanare. O aplicaie fotogrametric a acestei transformri este orientarea relativ a dou fotograme conjugate (avnd acoperire stereoscopic), pe baza a 5 perechi de puncte corespondente. 2.10. Transformarea prin inversiune n spaiu Dup cum s-a artat anterior, inversiunea este o omografie particular. Ca aplicaie a inversiunii n spaiu, se prezint proiecia stereografic utilizat n cartografie ( figura 2.13.). Fie o sfer (Z) cu centrul O, P un punct oarecare al ei, PP' diametrul ce trece prin P i II planul perpendicular pe acesta n O. Se numete proiecie stereografic a punctului M de pe sfer, urma m a dreptei PM pe planul IT.
Fig. 2.13. Proiecia stereografic

- 43 -
Punctul P se numete punct de vedere, iar II - tablou. Teorem. Proiecia stereografic a unei figuri trasat pe sfer este inversa acestei figuri, lund ca pol punctul P i ca modul 2R2. Prima condiie (ca punctele P, M, m s fie coliniare) este ndeplinit prin definiie (dup cum s-a artat anterior). Pentru a demonstra c produsul PM Pm = k (constant) se va considera cercul mare trecnd prin PMP' ce rezult din figura 2.13.
Fig. 2.14. Detaliu privind proiecia stereografic Din asemnarea triunghiurilor PMP' i POm (figura 2.14.) se poate deduce:
PM PP ' ' 2 = adic, PM Pm = PP PO = 2R R = 2R PO Pm

Prin urmare modulul inversiunii este 2RZ. Trebuie remarcat ns c punctele situate pe sfer sub planul II (figura 2.13.) au proieciile stereografice n afara cercului (T) i deci, figura obinut pe planul FI ar fi prea deformat. De aceea utilizarea proieciei stereografice n cartografie este limitat la zone restrnse.
- 44 -
CAPITOLUL 3 AEROFOTOGRAFIEREA
3.1. Generaliti. Camere fotogrammetrice aeriene Camerele fotogrammetrice aeriene sunt echipamente speciale de fotografiere, care pot lucra n condiii deosebite de presiune, temperatur i umiditate. Distana pn la obiectele fotografiate este cuprins ntre cteva sute de metri i cteva zeci de mii de metri. Unele camere pot fi instalate pe vehicule spaiale (satelii artificiali sau staii orbitale) care evolueaz la peste 200 km altitudine (KVR-1000, Corona). La noi n ar, aerofotografierile se realizeaz cu avioane, fiind destinate realizrii de hri i planuri cu diverse destinaii. Elementele orientrii interioare sunt determinate n urma unor msurtori de calibrare precise, fcute n laborator de ctre firma productoare i sunt trecute n certificatul de calibrare care nsoete fiecare camer, Obiectivul camerei fotoaeriene este focusat pentru , datorit distanei mari pn Ia obiectele fotografiate. naintea executrii aerofotografierii pentru o zon dat, se ntocmete un proiect de aerofotografiere, avnd n vedere o serie de date iniiale (scopul aerofotografierii, acoperirile longitudinale i transversale ntre fotograme, tipul platformei i al camerei cu care se face aerofotografierea, condiiile climatice locale, etc. Pe baza acestor date se ntocmete fia tehnic a zborului, calculndu-se scara la care trebuie fcut aerofotografierea, nlimea de zbor, suprafaa de teren cuprins pe o fotogram, numrul de benzi, numrul total de fotograme i din fiecare band, unghiul de deriv, timpul de ateptare, timpul de expunere, metrajul de film necesar, durata zborului, etc. Pe o hart la scara 1:50.000 sau 1:100.000, n funcie de scara aerofotografierii i-mrimea zonei aerofotografiate, se marcheaz traseele de zbor (se aleg puncte de reper la (KVR-1000, Corona). La noi n ar, aerofotografierile se realizeaz cu avioane, fiind destinate realizrii de hri i planuri cu diverse destinaii. Camerele fotoaeriene asigur, prin folosirea lor corect, preluarea fotogramelor la o anumit scar, cu acoperiri prestabilite, dup un proiect de zbor ntocmit n prealabil. Pe cadrul fiecrei fotograme preluat cu o astfel de camer, sunt nregistrate elemente, care asigur identificarea, facilitnd exploatarea lor n continuare (indici de referin, numr de ordine, constanta camerei, ora prelurii, altitudinea platformei aeriene, nclinri ale acesteia. Pentru reconstituirea fascicolului de raze de proiecie din momentul prelurii, o deosebit importan pentru fiecare fotogram o au elementele de orientare interioar ale fotogramei.
- 45 -
Acestea sunt urmtoarele: constanta camerei - este o caracteristic unic pentru fiecare camer . Ea reprezint lungimea perpendicularei care determin punctul principal. coordonatele punctului principal P (xp, yP) Punctul principal - este piciorul perpendicularei cobort din punctul nodal posterior (N2) al obiectivului pe planul fotogramei. Coordonatele xp, yp se stabilesc fa de punctul mijlociu (central) al fotogramei, obinut prin unirea indicilor de referin de la mijlocul laturilor (de ia colurile) opuse ale fotogramei. Primele dou elemente de orientare sunt reprezentate n fig. II.33. distorsiunile obiectivului fotografic al camerei au fost tratate la punctul 2.4 f
Elementele orientrii interioare sunt determinate n urma unor msurtori de calibrare precise, fcute n laborator de ctre firma productoare i sunt trecute n certificatul de calibrare care nsoete fiecare camer, Dispozitive GPS - utilizate pentru determinarea coordonatelor staiilor de aerofotografiere. O anten de recepie a semnalelor de la sateliii reelei GPS este amplasat la bordul avionului, iar a doua amplasat la sol. Msurarea se face n regim dinamic, asigurnd precizii de ordinul centimetrilor. Sisteme de compensare a trenrii - prezentate n introducerea capitolului. Sisteme ineriale de msurare au n componen senzori laser, foarte sensibili, care nregistreaz poziiile celor trei axe (X,Y,Z) ale camerei n momentul prelurii fiecrei fotograme, etc. 3.1.1. Clasificare tipuri de camere fotoaeriene Wild RC10 - formatul fotogramelor 23 x 23 cm, obiectiv Universal Aviogon; distana focal 152 mm; obturator cu lamele, timp de expunere 1/500 -1/1000 secunde; deschiderea relativ maxim 1 / 5,6; film 60 m / 24cm; RMK 30/23 (Zeiss Obercohen) - formatul fotogramelor 23 x 23 cm. obiectiv Pleogon; distana focal 300 mm; deschiderea relativ maxim 1 / 5,6; timp de expunere 1/100 -1/1000 secunde; film 120 m / 24cm; Wild RC20 - formatul fotogramelor 23 x 23 cm, 4 obiectivi interanjabili de mare rezoluie Aviogon sau Aviotar cu distanele focale: 88mm, 153mm, 213mm i 303mm; obturator cu lamele; timp de expunere 1/100 - 1/1000 secunde, deschiderea relativ maxim 1/4 - 1/22; film 120-219 m / 24cm; dispozitiv de compensare a trenrii; Wild RC36 - formatul fotogramelor 23 x 23 cm, 3 obiectivi interanjabili Aparatul fotoaerian. n vederea ntocmirii planurilor topografice, aerofotografierea terenului se execut cu ajutorul unor aparate fotoaeriene speciale (camere aerofotogrammetrice). Spre deosebire de alte aparate de nregistrare fotografic de la nlime a scoarei terestre, aparatele fotoaeriene destinate a furniza fotograme (deci, fotografii pe care se pot face msurtori) au distana focal / constant, n orice condiii.
- 46 -
Aparatul fotoaerian se aeaz astfel nct s fie ct mai aproape de centrul de greutate al avionului. El ocup n cabin un spaiu cu dimensiunile de aproximativ 50 x 70 x 50 cm. Aparatul fotoaerian (fig.3.1.) se compune din urmtoarele pri: camera 7, cu obiectivul 2, caseta 3, dispozitivul de comand 4, sistemul de transmisie 5, motorul electric 6 i suportul aparatului 7.
Fig. 3.1. Aparatul fotoaerian: 1-camera; 2-obiectivul;3-caseta; 4- dispozitivul de comand; 5-sistemul de transmisie; 6- motorul electric; 7-suportul; 8-rama cadrului aplicat; 9 - placa de presare; 10- pomp de presiune;11-bobine de rulare i derulare Camerele aerofotogrammetrice pot fi cu film (60 ... 120 m lungime) sau cu plci. Fotogramele pe plci au avantajul c nu se deformeaz, asigurnd n acest mod o mai mare precizie a lucrrilor. La aparatele fotoaeriene moderne, toate procesele de fotografiere (bobinarea filmului, expunerea, pstrarea intervalului ntre expuneri etc.) sunt executate automat. Obturatorul i caseta sunt sincronizate electric. n partea de sus a camerei se afl un cadru aplicat 8, situat n planul focal al obiectivului. Imaginea cadrului aplicat apare pe fotogram, constituind sistemul de coordonate proprii. Dispozitivul de comand 4 acioneaz obturatorul aparatului, rolele cu film etc. Cu ajutorul unor becuri de semnalizare se poate urmri modul de lucru al diferitelor mecanisme ale aparatului. Caseta 3 cuprinde mecanismul de rulare i derulare care deplaseaz filmul, cadru cu cadru, n planul focal al obiectivului, mecanisme de msurare, precum i de asigurare a planeitii filmului 9 i 10.
- 47 -
Dup mrimea distanei focale a obiectivului, aparatele fotoaeriene pot fi: cu distana focal mic (de la 50 la 150 mm), cu distan focal medie (de la 150 la 300 mm), cu distan focal mare (mai mare de 300 mm). Obiectivele cu distane focale de 50 mm se folosesc pentru fotografierea unor terenuri plane (scri peste 1 : 10 000), cele cu distane focale de 70 mm, pentru terenuri cu forme de relief diferite (dealuri, es etc.), cele cu distane focale de 100... 140 mm, n zone muntoase, iar cele cu distane focale de la 200 mm la 500 mm, pentru descifrri i aerofotografierea centrelor populate. n figurile 3.2 i 3.3 sunt date obiectivele Super-Aviogon i Russar-29.
Fig. 3.2. Obiectivul Super-Aviogon
Fig. 3.3. Obiectivul Russar-29
Intervalul de timp t ntre expunerile succesive se calculeaz cu formula:
t=
n care:
H l (1 - p) v f
H - nlimea de zbor; v - viteza de zbor a avionului ; l - mrimea laturii fotogramei; f - distana focal a aparatului fotoaerian; p - acoperirea longitudinal (n teren plan p = 60/100 = 0,6). 3.1.2. Anexele camerelor fotoaeriene Dispozitive anexe ale aparatului fotoaerian Aparatul fotoaerian este prevzut cu o serie de dispozitive anexe, necesare s asigure realizarea acoperirii ntre fotograme, s nregistreze unghiul de deriv i s determine elementele orientrii exterioare ale fotogramelor.
- 48 -
Dispozitivul pentru asigurarea acoperirilor longitudinale i de nregistrare a unghiului de deriv. Pentru a asigura nregistrarea pe fotograme a tuturor punctelor terenului din fia de zbor a avionului este necesar ca fotografiile s fie astfel nregistrate nct s aib poriuni cu imagini comune. Poriunile cu imagini comune n sensul de zbor se numesc acoperiri longitudinale. Dispozitivul care asigur automat intervalul ntre expuneri (n scopul asigurrii acoperirilor longitudinale necesare ntre imaginile de pe fotograme) se numete intervalometru. Cu acesta se poate msura i unghiul de deriv. Vizorul intervalometrului permite supravegherea desfurrii procesului de fotografiere. Astfel, raportul Hjv din formula (30) se menine constant urmrind pe geamul mat al vizorului ca viteza de deplasare a Imaginii terenului s coincid cu aceea a unui lnior (scria), care se mic de-a lungul liniei de itinerar a vizorului. Cnd avionul se abate de la direcia de zbor, datorit vntului lateral, vizorul intervalometrului se rotete cu mna, astfel nct direcia de deplasare a imaginilor terenului s fie paralel cu linia de itinerar a vizorului. Pe suportul n care se rotete vizorul exist gradaii, a cror origini formeaz o linie paralel cu axa longitudinal a avionului. Pe aceste gradaii se citete unghiul de deriv, care este format de axa longitudinal a avionului cu direcia real de zbor (figura 3.4.).
Fig.3.4. Cmpul de vedere al intervalometrului Dispozitive pentru nregistrarea unor elemente de orientare exterioar n timpul zborului. Dispozitivele folosite pentru nregistrarea unor elemente de orientare exterioar n timpul zborului (nlimea de zbor, abaterile avionului de la plafonul mediu de zbor, unghiurile de nclinare a fotogramelor) sunt: altimetrul barometric, radioaltimetrul, statoscopul, camera orizont i giroverticalul.Pentru msurarea nlimii de zbor se folosesc altimetre barometrice i radioaltimetre, iar pentru nregistrarea micilor abateri ale avionului de la plafonul mediu de zbor, statoscopul.
- 49 -
Altimetrul barometric funcioneaz dup principiul barometrului aneroid i permite determinarea nlimii de fotografiere fa de aerodromul de pe care a decolat avionul. Precizia determinrii nlimii este de 20 ... 30 m, ceea ce este insuficient pentru lucrri de ridicare de mare precizie prin metode fotogrammetrice. Radioaltimetrul funcioneaz pe principiul msurrii timpului necesar undelor electromagnetice s parcurg drumul de la avion la suprafaa pmntului i napoi. nlimea de zbor H se determin cu formula:
H=
n care
ct 2
c - este viteza de propagare a undelor electromagnetice, t - timpul necesar undelor s parcurg drumul avion-teren dus-ntors. Timpul, msurat n microsecunde, se determin prin metode electronice. Precizia radioaltimetrelor moderne este de 2,5 ...5,0 m. Statoscopul (fig.3.5.)este un barometru diferenial, nregistrarea abaterilor avionului de la plafonul de zbor. folosit pentru
Fig.3.5. Statoscopul n vasul 1 se afl aer. Cnd avionul ia nlime pornind de la aerodrom, robinetul 2 se deschide; presiunea din coloanele a i o fiind egal, cele dou coloane de lichid din tubul 3 n form de U sunt la acelai nivel. Din momentul cnd ncepe aerofotografierea, robinetul 2 se nchide. Ca urmare, presiunea interioar din vasul 1 i tubul a va fi tot timpul constant i egal cu aceea din momentul nchiderii robinetului. Presiunile din tubul b variaz, dup cum avionul se abate n jos sau n sus de la plafonul de zbor. Diferenele de nlime se citesc pe o scar gradat din 5 n 5 mm. Precizia statoscopului este de 1 ... 2 m. Simultan cu nregistrarea fotogramelor se face i nregistrarea fotografic a indicaiilor
- 50 -
statoscopului, astfel nct la fiecare pereche de puncte a, bt de pe statogram corespunde o fotogram, respectiv poziia centrului ei de perspectiv. Datele statoscopice permit determinarea diferenelor de nlime Ah dintre punctele de fotografiere succesive, cu ajutorul formulei:
1180 Dh = h a 0,15 + c B
n care: h - indicaia statoscopului (citirea pe tubul a minus citirea pe tubul b); a - coeficientul de temperatur (1 -4- 0,0037 t); B - presiunea atmosferic; c - greutatea specific a lichidului manometric. Dac lichidul folosit este alcool amilic, formula devine:
968 Dh = h a 0,15 + B 968 n care factorul 0,15 + se numete grad statoscopic. B

Camera orizont (fig.3.6.) constituie o anex a aparatului fotoaerian, cu ajutorul creia se pot determina unghiurile 9 de nclinare a fotogramei fa de axa direciei de zbor sau o fa de direcia perpendicular pe aceasta. nregistrarea orizontului se face cu dou sau patru camere fotografice speciale denumite camere orizont. Fotogramele orizontului se obin n planul fotogramei simultan cu expunerea fotogramei normale, pe direcia de zbor i perpendicular pe aceasta.
Fig. 3.6. Camera orizont 1 - obiectivul aparatului fotoaerian; 2- obiectivul camerei orizont; 3 - suprafaa care reflect razele pe direcia orizontal; 4 - planul fotogramei; ylt y2, i yC y' ~ coordonatele punctelor marginale ale imaginii orizontului pe direcia de zbor i perpendicular pe aceasta
- 51 -
Unghiurile de nclinare cp i w ale fotogramelor se obin cu ajutorul relaiilor:
y 2 - y1 l ' y - y' tgw = 2 ' 1 l tgj =

Precizia determinrii unghiurilor de nclinare <p i w este de 8C. Dac msurtoarea se execut pe cale stereoscopic, precizia crete pn la 2,5C Giroverticalul este un aparat construit pe principiul giroscopului, cu ajutorul cruia se nregistreaz nclinrile fotogramei. Direcia verticalei n punctele de fotografiere se determin cu precizie de 10 pn la 20c, ceea ce este suficient pentru lucru la aparatele de stereorestituie de ordinul II de precizie, dar nu este satisfctor pentru lucrul la aparatele de stereorestituie de ordinul I de precizie. n scopul micorrii nclinrilor avionului s-au realizat suporturi ale aparatului cu girostabilizatoare, care asigur automat verticalitatea axei de fotografiere cu o precizie de 10 ... 30'. 3.1.3. Camera aerian digital LEICA ADS40 (AIRBORNE DIGITAL SENSOR) Preliminarii Camera aerian digital ADS40 (figura 3.7.), realizat de firma Leica Geosystems pe baza principiului emis de dr. Otto Hofmann n anul 1970, este conceput cu trei linii de senzori n band pancromatic pentru exploatarea fotogrammetric i patru linii de senzori pentru nregistrri multispectrale (benzile: infrarou apropriat, albastru, verde i rou), avnd ca rezultat captarea simultan a apte benzi de informaii. Spre deosebire de imaginile de form ptrat sau dreptunghiular, nregistrate de camerele aeriene bazate pe film, camera aerian digital ADS40 capteaz benzi de imagini cu iruri liniare de senzori. Pe de o parte, imaginile pancromatice sunt nregistrate cu trei linii de senzori, respectiv cei din prima linie sunt nclinai n fa, cei din linia de mijloc sunt n poziie vertical, iar cei din linia a treia sunt nclinai n spate.
- 52 -
Fig.3.7. Camera aerian digital ADS40 Pe de alt parte, imaginile n banda infrarou apropiat se nregistreaz cu un ir liniar de senzori n poziie nadiral, n timp ce n benzile rou, verde i albastru se nregistreaz cu iruri liniare de senzori amplasate n fat, n direcia zborului.
Fig. 3.8. Sistemul optic tricoid
Fig. 3.9. Caracteristicile geometrice ale senzorului digital triliniar

- 53 -
Astfel imaginile care se obin cu scanerul digital triliniar ADS40 (figura 3.9.) au o geometrie absolut diferit fa de imaginile obinute cu camere bazate pe film, acoperind suprafaa de teren n proporie de 100% cu fiecare din cele trei benzi (figura 3.10.a), ceea ce nu ntlnim n cazul camerelor clasice (figura 3.10.b), ntruct acestea acoper 50% de trei ori i 50% numai de dou ori.
b) Fig. 3.10. Obinerea imaginilor a. Camera digital bazat pe principiul perspectivei de linie b. Camera clasic bazat pe principiul perspectivei centrale Componentele camerei ADS 40 Sistemul camerei digitale ADS40 (Airborn Digital Senzor), instalat pe platforma aeropurtat, este format (figura 3.11.) din urmtoarele componente principale: a). Interfaa operator (Operator Interface 0I40) i suportul interfeei (Interface Stand IS40); b). Partea superioar a camerei care protejeaz sistemul senzorial i face legtur electronic cu computerul de la bordul avionului (Senzor Housing SH40); c). Partea inferioar a camerei care protejeaz sistemul optic tricoid, descompunnd lumina incident (figura 3.8.) n componentele ei de baz (rou, verde i albastru), folosind o serie de filtre (Digital Optic DO64), la care se adaug un girostabilizator (PAV30); d). Memoria de mas a calculatorului (Mass Memory MM40) i unitatea de control (Control Unit CU40)
a)
Fig. 3.11. Componentele camerei ADS40

- 54 -
Tabelul 3.1. Datele tehnice Caracteristicile electronice - Cadrul dinamic - Rezoluia radiometric - Modalitate de normalizare - Factorul de compresie - Intervalul de nregistrare - Domeniul spectral Banda 12 bii 8 bii 8 bit linear 2,5-25 >1.2 m/sec.(800 Hz) Pan, RVA, IRA Lungimea (nm)
465-680 (=50%) Pan (trapezoidal) 610-660 Rou (rectangular) 535-585 Verde (rectangular) 430-490 Albastru (rectangular) 835-885 Infrarou apropiat IRA (rectangular) Interfaa mecanic Greutate: 66kg Diametru: 59cm Senzor Head (SH40) nlime: 74cm Suportul: PAV30 Greutate: 43kg Control Unit (CU40) Diametru: 45cm nlime: 34cm Greutate portabil: 18kg MassMemory (MM40) Capacitate rencrcabil harddisk: 540 GB Greutate: 14kg Operator Interface (0I40) Montare: IS40 IMU integrat n SH40; IMU/GPS (Applanix System) GPS i POS integrate n CU40 Funcionarea Sistemului ADS 40 a) nregistrrile Pan i MSS Senzorii pancromatici din configuraia camerei digitale ADS40, care se utilizeaz de fapt n exploatarea fotogrammetric, const n dou iruri liniare CCD, de 12 000 pixeli (cu 6,50 m.), fiecare amplasate decalat unul fa de altul cu jumtate de pixel (cu 3,25 m.), soluie care asigur imagini mult mai detailate. De asemenea, n planul focal se mai gsesc, aa cum s-a menionat, pe lng irurile liniare de senzori pancromatici (orientai spre partea din fa, n
- 55 -
poziie nadiral i orientai spre poziia din spate) i patru iruri suplimentare cu 12000 pixeli fiecare, pentru obinerea informaiilor multispectrale (MSS). irurile liniare de senzori pentru nregistrri pancromatice sunt n legtur cu un sistem optic avnd un cmp de vedere transversal pe traseul de zbor de 64, care furnizeaz limea benzii i acoperirea suprafeei scanate. Factorul limitativ la senzorii de acest tip este timpul de citire a informaiilor furnizate de irurile liniare ale acestora i viteza avionului deasupra solului, elemente care trebuie sincronizate, cum se ntmpl de altfel i n cazul camerelor de aerofotografiere cu film pentru a evita trenarea imaginii. Viteza de citire a liniilor de senzori CCD este astfel sincronizat cu viteza de zbor a avionului nct produce pixeli ptrai. Astfel, un detaliu de dimensiuni mici pe teren va avea un impact asupra radiaiilor recepionate la cel puin patru poziii de pixeli - un pixel n fiecare din cele dou iruri ale unei perechi i la dou instantanee diferite de timp pentru fiecare din cei doi pixeli. Rezultatul este o imagine cu o rezoluie mai nalt furnizat de irurile dispuse decalat dect dac s-ar fi utilizat cu un singur ir de 12 000 elemente. b) Filtrele de interferen Filtrele cu care este echipat camera digital aerian ADS40 furnizeaz senzitivitate (cu rol de senzori) pentru benzile multispectrale; acestea au fost astfel selecionate nct s furnizeze informaiile necesare pentru redarea corect a culorilor i interpretarea imaginilor. La selecionarea filtrelor s-au avut de asemenea n vedere restriciile cauzate de absorbia atmosferic. Camera digital ADS40 dispune de o instalaie electronic sofisticat care furnizeaz i transmite datele nregistrate i comprimate de la toate canalele, la calculatorul de la bord. Unitatea de msurtori ineriale ale POS este un sistem special proiectat pentru determinarea poziiei i orientrii, montat rigid n planul focal. Calculatorul instalat pe platforma aerian include un sistem separat de memorie de mas. Un asemenea sistem de memorie este necesar ntruct camera digital aerian ADS40 genereaz pn la 100 GB de date pe ora de zbor. c) Sistemul optic tricoid i senzorul digital triliniar (fig. 3.8. 3.9) Sistemul optic digital DO64 const dintr-un ansamblu de lentile telecentrice. Un detaliu care trebuie de remarcat este faptul c toate razele de lumin ntlnesc planul focal n unghiuri drepte, ceea ce permite filtrelor de interferen s ofere performanele menionate. Lungimea distanei focale a sistemului optic este de 62,77 mm, iar cmpul de vedere sau lrgimea fasciculului (traseul transversal) este de 64. Planul focal poate cuprinde cinci grupuri de cte trei iruri liniare CCD, respectiv 15 iruri liniare. n prezent, camera digital aerian ADS40 utilizeaz numai 10 iruri liniare, respectiv trei perechi de iruri liniare pentru imagini pancromatice i patru iruri (a cte un rnd) pentru benzile multispectrale. Aa cum s-a mai menionat, irurile liniare au 12 000 elemente (pixeli) i dimensiunile unui
- 56 -
pixel sunt de 6,5 m./6,5 m. irurile n perechile pancromatice sunt i ele deplasate unul fa de altul cu jumtate de pixel, respectiv cu 3,25 m. d) Unitile CU40 i MM40 (fig. 3.11) Unitatea de control CU40 este un PC robust de nalt performan, n care este instalat Windows XP cu extensie n timp real. Aceast unitate are o legtur de fibr optic cu capul sensor SH40 i include subsistemul integrat Applanix POS, Position & Altitude Computer, i un receptor GPS, de asemenea integrat. Ieirea datelor are loc cu o medie de 45 MB/sec. la sistemul de memorie de mas MM40, constituit dintr-un ir detaabil, robust, de ase hard-discuri de nalt performan cu o capacitate de stocare de 0,5 TB. Volumul enorm de date de la sensori i imagini, precum i de la CU40, sunt dirijate direct spre Memoria de Mas (MM40). Astfel, toate datele de la misiunea de zbor sunt stocate n MM40, memorie care este transferat apoi din avion, dup aterizare, i conectat la o staie fotogrammetric de prelucrare la sol. e) Sistemul FCMS Pentru a fi complet operaional, camera ADS40 este nsoit de un software special pentru rezolvarea tuturor aspectelor de rutin, denumit Sistem de management al zborului i de control al funcionrii senzorilor (Flight & Senzor Control Management System FCMS). Operatorul comunic cu acest program prin intermediul OI40. De asemenea, pilotul are prevzut un display (Pilot Indicator PI40). Sarcina operatorului este ns simplificat de configuraia predefinit a FCMS ului, iar navigarea se face cu ajutorul unui menu - arbore. 3.1.4. Avioane utilizate n aerofotografiere
Avionul fotogrammetric. Principalele caracteristici tehnice ale avionului fotogrammetric sunt: viteza de zbor, plafonul de zbor, raza de aciune, greutatea. Viteza de zbor a avionului fotogrammetrie nu trebuie s depeasc 300 km/or. Cnd se face fotografierea centrelor populate n vederea ntocmirii planurilor topografice la scri mari (1 :2 000... 1 :5 000), scrile fotogramelor sunt: 1 :4 000... 1 : 12 000. Aceasta nseamn c nlimile de zbor sunt egale cu 600... 800 m pn la 1 300 ... 1 800 m, n funcie de distana focal a aparatelor fotoaeriene folosite. Deoarece n intervalul de timp n care se face expunerea (obturatorul este deschis timpul de expunere de la 1 /75 la 1 /300 s) aparatul de aerofotografiere se deplaseaz o dat cu avionul, un punct de pe teren nu mai d pe fotografie o imagine punctuar, ci liniar. Cu ct viteza avionului i timpul de expunere vor fi mai mari, iar nlimea de zbor H mai mic, cu att imaginea liniar a punctului pe fotografie va avea o lungime mai mare. Acest fenomen este cunoscut sub numele de trenare. Pentru asigurarea preciziei msurtorilor, trenarea maxim admisibil este 0,05... 0,1 mm. Plafonul de zbor al avionului fotogrammetrie (adic nlimea maxim de zbor) trebuie s fie de 6 000... 8 000 m, pentru a se putea face fotografieri i cu aparate cu distane focale mai mari. n timpul zborului, avionul trebuie s aib o
- 57 -
bun stabilitate longitudinal i transversal (nclinrile limit fiind de 1 ... 3) i s pstreze aceeai nlime pe timpul fotografierii (cu precizia de 0,01 ... 0,05 H). Greutatea avioanelor care ndeplinesc aceste condiii este de 10... 14 tf. Raza de aciune care se cere avioanelor fotogrammetrice trebuie s fie de 2 000 ...2 500 km. Tabelul 3.2. Caracteristicile unor tipuri de obiective fotogrammetrice
Tipul de n Distorsia A max, 1 :n 2fl obiectiv mm n mm Rodina-2b Russar-29 SuperAviogon Aviogon Pleogon Pleogon Planigon Riegel Aviotar Aviotar RussarPlazmat Topar Pinatar Tafar-3 Ortoniar-13 55 1:8,2 133 70 1 6,8 122 88 1 5,6 120 100 115 153 152 152 170 210 200 210 310 350 500 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 5,6 5,6 5,6 9,3 6,3 4 4 9 4 4 6 7 90 94 94 90 90 60 60 65 63 62 40 35 0,04 0,02...0,03 0,01 0,01 0,004...0,005 0,004...0,005 0,02 0,15 0,01 0,01 0,01 0,004...0,005 0,005 0,005 0,003 de difracie Nd, n linii/mm 220 250 300 300 300 300 270 270 425 425 190 425 285 240 Unghiul minim 18 12 7,8 6,8 5,9 4,5 5,0 5,0 2,9 2,3 5,5 2,3 2,1 1,7 n linii/ mm n la centru margine 35 25...30 48 58 47 50 35...40 35 40 40 12...15 10...12 20 50 28 30 18...20 18...20 25 25
3.2. Metode de aerofotografiere nregistrarea fotografic a terenului n vederea obinerii unor fotograme care s corespund scopului urmrit se poate face prin mai multe metode de aerofotografiere. Dup poziia axei de fotografiere, aerofotografierea poate fi : vertical, nclinat (perspectiv) i orizontal. Aerofotografierea vertical se obine atunci cnd axa de fotografiere nu are abateri mai mari de 3 de la verticala punctului n care s-a fcut aerofotografierea. Fotogramele obinute se numesc fotograme nadirale, care datorit deformaiilor perspective mici sunt larg utilizate n lucrrile de ntocmire a planurilor la scar mare. n anumite limite se poate considera c scara pe fotograma nadiral este constant pe ntreaga ei suprafa . Aerofotografierea nclinat (n cazul creia axa de fotografiere face cu verticala un unghi mai mare de 3) are avantajul c permite nregistrarea unei
- 58 -
suprafee mai mari de teren, n schimb are dezavantajul c pe msura creterii unghiului de nclinare , scara detaliilor de pe fotogram variaz n limite tot mai mari . Aerofotografierea orizontal se folosete pentru nregistrarea liniei orizontului. Dup numrul de aerofotograme care se nregistreaz i dup dispunerea lor se deosebesc: aerofotografierea obiectelor i detaliilor izolate, aerofotografierea n ir (band) de fotograme i aerofotografierea pe suprafa. Aerofotografierea obiectelor izolate (poduri, intersecii a unor strzi principale, staii de cale ferat etc.) const n nregistrarea pe 2... 4 fotografii a suprafeei de teren pe care se afl construcia care intereseaz. Aerofotografierea n ir (band) de fotograme const n nregistrarea unei poriuni de teren nguste i lungi pe un ir continuu de fotografii aeriene (de-a lungul unui curs de ap, al unei strzi principale etc.). Pentru a se asigura nregistrarea pe fotograme a ntregii fii de teren ce urmeaz a fi studiat, precum i pentru a se putea observa stereoscopic modelul terenului, fotografierea se execut n aa fel nct ntre fotogramele irului (benzii) s fie o acoperire longitudinal de 60% (pentru teren es). n cazul n care terenul este frmntat, avnd diferene de nivel mari, acoperirea longitudinal necesar p se calculeaz cu formula:
h p% = 100 0,6 + H
n care: h - diferena de nlime maxim ntre punctele terenului; H - nlimea de fotografiere fa de un plan de nivel mediu al terenului. Dup fotografiere, acoperirea real p obinut ntre fotograme se determin cu formula:
p% =
n care:
px 100 lx
lx - dimensiunea, n cm, a fotogramei n sensul de zbor; px - lungimea n sensul de zbor a zonei n care dou fotograme adiacente au imagini comune. Aerofotografierea pe suprafa este folosit atunci cnd suprafaa care trebuie fotografiat are o lime mai mare dect poate fi cuprins ntr-o singur trecere n zbor a avionului. Dac limea zonei este mare fotografierea se face pe mai multe iruri (benzi) paralele, avnd ntre ele acoperiri transversale de 30%.
- 59 -
c Fig. 3. 12. Aerofotografierea de suprafa a) Metode de aerofotografiere dup poziia axei de fotografiere b) Aerofotografierea n ir de fotograme (band) c) Aerofotografierea nclinat (comparaie cu aerofotografierea vertical)
- 60 -
Fig. 3.13. Acoperirea transversal Acoperirea transversal (fig.3.13) obinut dup fotografiere se obine msurnd pe fotograme (n cm) acoperirea py realizat ntre fotogramele irurilor adiacente i folosind formula:
q% =
py ly
100
n care : ly este dimensiunea n cm a fotogramei n sens transversal direciei de zbor (de regul ly = lx). Dup mrimea scrii de fotografiere, metodele de aerofotografiere pot fi: la scar mare (scara de fotografiere mai mare de 1 : 10 000), la scar medie (scara de fotografiere cuprins ntre 1 : 10 000 i 1 : 30 000) i la o scar mic (scara de fotografiere mai mic de 1 : 30 000). Scara de fotografiere se alege n funcie de o serie de factori, ca: scara planului care trebuie ntocmit, precizia dorit, necesitatea descifrrii pe fotograme a unor detalii de dimensiuni mici etc. Legtura ntre scara de fotografiere mf i scara planului mp este dat de relaia:
mf = c m p
O dat cu perfecionarea continu a opticii aparatelor fotoaeriene, factorul c a crescut de la 100 ... 130 la 200.
- 61 -
innd seama i de cerinele privind precizia necesar pentru msurtori ct i de necesitatea de a putea descifra pe fotograme imaginile unor obiecte de dimensiuni mici, scrile de aerofotografiere sunt cele din tabelul 3.3. Dup timpul cnd se execut, metodele de aerofotografiere pot fi: de zi sau. de noapte. Aerofotografierea n scopul ntocmirii planurilor i hrilor se execut numai ziua, ntre orele 11... 14, timp n care umbrele sunt reduse ca dimensiuni. Dup intervalul spectral folosit, aerofotografierea se poate face cu materiale fotografice (emulsii) sensibile la razele cu lungimi de und X = 400... 770 mm din zona vizibil (ortocromatice, pancromatice, color etc.), cu emulsii sensibile la razele cu lungimi de und X = 800 ... 1 800 mm. din zona infraroie (materiale infracromatice) i cu emulsii mixte, sensibile att la razele vizibile ct i la razele infraroii (materiale fotografice spectrozonale). Tabelul 3.3. Scrile de aerofotografiere Scara planului 1 : 1.000 1:2.000 1:5.000 1:10.000 1:25.000 1:50.000 Scara de fotografiere 1:3.000 - 1:5.000 1:4.000 - 1:7.000 1:8.000 - 1:10.000 1:12.000 - 1:15.000 1:20.000 - 1:30.000 1:30.000 - 1:40.000 Lungimea maxim a benzilor in km 3 5 15 25 35 45
Pregtirea zborului de aerofotografiere Proiectul de zbor A. PROIECTAREA AEROFOTOGRAFIERII EXEMPLU: PROIECT DE ZBOR PENTRU MUNICIPIUL CRAIOVA Aerofotografierea se execut pe ntreaga suprafa de teren a Municipiului Craiova. Soluia de aerofotografiere s-a ales dup ce s-au analizat:
- Particularitile fizico-geografice ale terenului, referitor la: direcia principalelor linii orografice, acoperirea cu vegetaie, suprafeele acvatice, diferenele de nivel;
Particularitile meteorologice ale zonei; Densitatea i dispunerea punctelor din reeaua geodezic i topografic existente, care pot folosi ca puncte de sprijin pentru aerotriangulaie;
- 62 -
- Posibilitile tehnice ale avioanelor fotogrammetrice din dotare: vitez, plafon maxim, autonomie de zbor, numr de locuri; - Caracteristicile camerelor aerofotogrammetrice din dotare: distana focal, proprietile obiectivului, etc. Unitatea normal de aerofotografiere este suprafaa de teren corespunztoare unei foi de hart la scara 1:100 000, n cazul nostru unitatea de aerofotografiere este mai mic deoarece suprafaa oraului Craiova este mult mai mic. n funcie de caracteristicile geografice ale zonei, aerofotografierea este normal i se execut pe o singur direcie est-vest.
B. STABILIREA AEROFOTOGRAFIERII ELEMENTELOR NECESARE PROIECTRII
Pentru asigurarea documentelor tehnice necesare aerofotografierii oraului Craiova n vederea realizrii planului cadastral la scara 1:500, se proiecteaz ca aerofotografierea terenului cuprins n proiect s se execute pe baza elementelor precizate mai jos: - Categoria, acoperirea i particularitile terenului de aerofotografiat: mediu urban; - Perioada de aerofotografiere, funcie de condiiile optime de zbor (aprilie mai sau septembrie octombrie, orele 1000 1500. - Camer aerofotogrammetric: - Denumire: ADS 40 (camer digital); - Distana focal: 62.77 mm; - Mrimea pixelului la sol: 5 cm; - Direcie de aerofotografiere: Est-Vest; - Planul de nivel mediu al zonei de fotografiat se calculeaz pentru suprafaa fiecrei foi de hart la scara 1:50 000, fcndu-se media aritmetic a 20 30 puncte cotate extrase de pe hrile existente, repartizate uniform pe suprafaa hrii. S-au extras 4 puncte din L-34-132-C, 13 puncte din L-34-132-D, 11 puncte din L-34-144-B i 7 puncte din L-34-144-A. Din calcule cota planului mediu este 125 m. - Scara de aerofotografiere se stabilete n funcie de caracteristicile geografice ale zonei, de densitatea i importana elementelor topografice situate pe suprafaa respectiv. Scara de aerofotografiere proiectat se consider fa de planul de nivel mediu. - nlimea de aerofotografiere, deasupra planului de nivel mediu se calculeaz cu relaia: Hf = mf * f n care : mf numitorul scrii de aerofotografiere f distana focal a camerei aerofotogrammetrice n cazul nostru Hf =480 m - nlimea de zbor deasupra nivelului mrii se calculeaz cu ajutorul relaiei :
- 63 -
Hz = Hf + Hp Hz = 125m + 480m = 605 m - Acoperirea la teren a unei benzi = 600 m; - Distana dintre axele benzilor = 480 m; - Acoperirea transversal a benzilor = 20%; - Numrul de benzi = 23; Avionul va decola de pe aeroportul din Craiova, avnd la bord pilotul, operatorul camerei i reprezentantul autoritilor (este zbor clasificat). n schia anexat am trasat cele 23 de benzi de aerofotografiere. - Lungimea total a benzilor de aerofotografiere este de 235.80 km. Zona de aerofotografiere are o suprafa de 11 063.90 ha. Pentru executarea zborului fotogrammetric se aleg repere de orientare bine vizibile din avion, care pot fi: intersecii de drumuri sau ci ferate, ruri, construcii mai izolate, repere n localiti, etc.
Fig. 3. 14. Proiect de zbor pentru municipiul CRAIOVA APRECIEREA CALITII ZBORULUI DE AEROFOTOGRAFIERE Calitatea imaginii fotografice a aerofotogramelor Calitatea imaginii fotografice a aerofotogramelor este funcie de o serie de factori, printre care: claritatea imaginii fotografice, prelucrarea de laborator a fotogramelor, scara de fotografiere etc. Claritatea imaginii fotografice depinde la rndul ei de: aberaiile obiectivului aparatului fotoaerian, difuzia luminii n stratul de emulsie (halo), trenarea imaginii (datorit translaiei avionului n timpul expunerii, vibraiilor produse de motorul avionului, pulsaii ale vntului etc.), puterea separatoare a obiectivului i a stratului fotosensibil etc. Prelucrarea de laborator este un proces care poate avea o mare influen asupra calitii aerofotogramelor.
- 64 -
Compoziia developantului, timpul de developare, temperatura developantului pot influena negativ calitile imaginii fotografice, dac nu se respect ntocmai condiiile impuse prin instruciuni. Pentru obinerea unor fotograme pozitive de bun calitate se folosesc aparate electronice de copiat. Scara de fotografiere aleas determin dimensiunile imaginilor obiectelor pe fotogram. De aceea, scara de fotografiere se alege astfel nct s apar pe fotogram imaginile unor obiecte de dimensiuni mici, care urmeaz a fi trecute pe planul topografic. n tabelul 3.4. i 3.5. se dau dimensiunile minime ale imaginilor obiectelor compacte i liniare, pentru a putea fi observate i a li se stabili forma, iar n tabela dimensiunile minime ale obiectelor liniare, pentru a putea fi observate i a li se stabili destinaia. Lund n considerare cazul cel mai defavorabil, cnd contrastul este mic, rezult c pentru fotogramele la scara 1 : 5.000, dimensiunile minime ale obiectelor compacte sunt egale cu 0,5 ... 1 m, spre a putea fi observate i 1-1.5 m, spre a li se putea stabili i forma, iar pentru fotogramele la scara 1:10 000, aceste dimensiuni sunt de 1 - 4 m si respectiv 3 - 5 m. Tabelul3.4. Dimensiunile minime ale imaginilor obiectelor compacte pentru a putea fi observate i a li se stabili forma, n mm Scara de fotografiere 1:5000 observarea stabilirea formei observarea stabilirea formei mare K > 0,7 normal 0,7 > K > 0,3 mic 0,3 > K> 0,1 0,04 0,3 0,05 0,3 0,04...0,08 0,3 0,05...0,10 0.3 0,08...0,30 0,3... 0,5 0,10...0,40 0,3... 0,5
1:10000
Tabelul 3.5. Dimensiunile minime ale imaginilor obiectelor liniare pentru a putea fi observate i a li se stabili destinaia, n mm Scara de fotografiere 1 : 5 000 1 : 10 000 mare K > 0,7 0,02 0,02 Contrastul imaginilor normal 0,7 > K > 0,3 mic 0,3 > K > 0,1 0,02...0,05 0,02...0,05 0,05...0,10 0,05...0,10
n cazul obiectelor liniare se pot observa pe fotogramele la scara 1 : 5 000 obiectele care au limea de numai 0,25 ... 0,50 m. Astfel se poate explica de ce pe fotograme apar poteci care au o lime mic (de 30 ... 40 cm).
- 65 -
C. PREGTIREA ZBORULUI DE APRECIEREA CALITII FOTOGRAMELOR
AEROFOTOGRAFIERE
1. Pregtirea zborului de aerofotografiere Zborul de aerofotografiere se pregtete pe baza unui proiect, n care se stabilesc o serie de elemente, ca: trasarea pe o hart (la scara 1 : 25 000 ... 1 : 10 000) a suprafeei de ridicat, alegerea scrii de fotografiere, calculul nlimii de zbor, acoperirile longitudinale i transversale, timpul necesar pentru fotografiere, cantitatea de materiale necesare, costul lucrrilor (ante-calcul) etc. Scara de fotografiere se alege conform tabelului 3.3. Acoperirile se iau din tabelul 3.6. Cifrele de la numrtor reprezint acoperirea longitudinal, iar cele de la numitor, acoperirea transversal. Tabelul 3.6. Acoperirile longitudinale i transversale pe planul mediu al terenului H, 800 1000 1 500 2 000 3 000 4 000 50 63 35 62 34 61 32 61 32 61 31 61 31 60 31 100 66 40 64 38 63 35 62 34 61 32 61 32 61 3l 150 69 46 67 42 64 38 63 36 62 34 62 33 61 32 200 73 53 70 48 66 41 64 38 63 35 62 34 61 32 250 78 62 73 53 68 44 66 40 64 36 63 35 62 33 300 400 500 600 800
77 60 70 48 67 42 64 38 63 36 62 34 74 55 70 48 66 41 64 38 63 35 73 53 68 44 66 40 64 36 77 60 70 48 67 42 64 38 74 55 70 48 66 41 __ 73 53 68 44
6 000
Timpul de zbor necesar pentru fotografierea unei suprafee de lungime a i lime c se calculeaz cu formula:
t=
n care:
a (N + 1) v
- 66 -
N este numrul de benzi necesare pentru a acoperi suprafaa, stabilit n funcie de limea c; v viteza de zbor a avionului, n km/or. Numrul de bobine C de film necesare se calculeaz cu formula:
c=
n care:
2 m f K (l k + 1) lf
K - numrul de trapeze care se fotografiaz ; fij - numrul de fotograme pe trapez; lx - mrimea fotogramei n sensul lungimii filmului, n cm; lf - lungimea total a filmului, n cm; 2 - coeficient (s-a luat pentru a se asigura necesarul zborurilor de prob, recunoatere i eventuale refaceri). Cantitatea de substane chimice i hrtie fotografic se calculeaz innd seama de numrul total de aerofotograme, lundu-se n plus o rezerv de 30%. Datele tehnice necesare executrii zborului de aerofotografiere se calculeaz dup exemplul din tabelul 3.7. Se dau ca date tehnice iniiale a = 10 km, c = 6 km, scara planului 1 : 5 000, scara de fotografiere 1 : 10 000, acoperirea longitudinal p = 60%, acoperirea transversal q = 30%. Se folosete aparatul MRB 21/1818, format 18 X 18 cm, cu f = 210 mm. nlimea aerodromului faade nivelul mrii = 100 m Dup executarea calculelor din tabelul 3.7 se pregtete harta de zbor, trasndu-se pe hart limitele suprafeei de ridicat i axele benzilor. Pe hart se marcheaz reperele de intrare i ieire ale fiecrei benzi, precum i reperele de orientare, aa cum se arat n figura 3.15.
Fig.3.15. Reperele de orientare

- 67 -
Tabelul 3.7. Datele tehnice pentru executarea zborului de aerofotografiere Elementele care se calculeaz Formule Calcule
nlimea de fotografiere Baza de fotografiere
H = mf H = 10000 0,21 = 2100m 100 - p 100 - 60 B = lx m B = 0,18 10000 = 720m 100 100
100 - q 100 - 30 m D = 0,18 10000 @ 1250m 100 100 6000 @5 1250 10000 @ 14 + 6 = 20 720
Distana ntre benzi
D = ly
Numrul de benzi
N=
c D
N=
a Numrul de fotograme pe nL = o band B

Numrul de fotograme pe toat suprafaa care se n s = N n L fotografiaz Unghiul n plan vertical sub care se vede baza de fotografiere
nL =
n s = 5 20 = 100 tgY1 = 720 = 0,343 2100 Y1 = 1857 '
tgY1 =
B H
Unghiul n planul perpendicular pe direcia D de zbor sub care se tgY2 = H vede traseul axei benzii vecine
tgY2 =
1250 = 0,598 2100 Y2 = 3053'
- 68 -
2. Aprecierea calitii aerofotogramelor Dup executarea zborului de aerofotografiere se trece la verificarea aerofotogramelor obinute, operaie care se refer la: calitatea imaginilor fotografice ale negativelor, planeitatea filmului n planul focal, acoperirile longitudinale i transversale, rectilinialitatea benzii, unghiurile de deriv, unghiurile de nclinare ale fotogramelor, calitatea imaginilor de pe fotogramele pozitive, numrul de fotografii realizate pentru suprafaa dat i abaterea nlimii medii de fotografiere fa de valoarea din proiect. Calitatea imaginii fotografice a aeronegativelor se verific prin metode sensitometrice (cu sensitometre, densitometre etc.), cu ajutorul crora se determin densitatea maxim Dmax, densitatea minim Dmin i densitatea voalului Z)0.Condiiile care se au n vedere la aprecierea calitii imaginii fotografice sunt cuprinse n tabelul 3.8. Planeitatea filmului se verific dup firele de control, din dou n dou fotograme. Se aeaz negativul pe o foaie de hrtie alb, iar deasupra acesteia o rigl transparent pe care este trasat o linie foarte subire (mai subire de 0,05 mm). Abaterile imaginilor firelor de control (figura 3.16.) dau indicaii asupra planeitii filmului n planul focal, n momentul n care s-a fcut expunerea. Dup mrimea abaterilor firelor de control (msurate cu lupe), planeitatea poate fi foarte bun (abateri pn la 0,05 mm), bun (abateri pn la 0,08 mm), satisfctoare (abateri pn la 0,1 mm). Nu se admit abateri mai mari de 0,1 mm.
Fig. 3.16.Verificarea planeitii Fig. 3.17.Msurarea acoperirii ntre fotograme Cnd aparatul fotoaerian nu are fire de control, planeitatea fotogramelor n planul focal se verific la aparate de stereorestituie de ordinul I de precizie, prin orientarea relativ a dou fotograme adiacente i formarea stereomodelului. Condiia unei planeiti corespunztoare este ca paralaxele reziduale s nu fie mai mari de 0,02 mm. Acoperirile ntre fotogramele din aceeai band sau din benzi vecine se verific suprapunnd fotogramele dou cte dou pe imaginile lor comune i msurnd cu ajutorul unei rigle speciale (cu gradaii egale cu 1 /20 din lungimea laturii fotogramei) poriunile de dubl suprapunere (fig.3.17).Nu sunt permise acoperiri longitudinale mai mici de 53% i transversale mai mici de 15%. Calitatea zborului, dup acoperirile realizate ntre fotograme, se apreciaz conform tabelului 3.8.
- 69 -
Tabelul 3.8. Aprecierea calitii imaginii fotografice a aeronegativelor Calificativul Indicii de apreciere Foarte bine Bine Satisfctor
Intervalul de densitate AC 0,7...0,9 Densitatea maxim Dmax 1,2...1,5 Voalul Dg pn la 02
1,0...1,2 sau 0,6 1,3 sau 0,5 1,6...1,7 sau 1,1 1,8 sau 1,0 pn la 0,2 pn la 0,3
Rectilinialitatea benzii (figura 3.18.) se verific n urma executrii unui montaj atent al fotogramelor (suprapunnd succesiv prile comune ale fotogramelor benzii). Unindu-se punctele principale ale fotogramelor de la capetele benzii, se msoar abaterea maxim AL. Abaterea maxim AL nu trebuie s depeasc 3% din lungimea L a benzii pentru calificativul satisfctor, 2% pentru calificativul bine i 1% pentru calificativul foarte bine. Unghiul de deriv (figura 3.19.) - unghiul de rotire a aparatului fotoaerian fa de direcia de zbor care nu trebuie s depeasc valorile: 2 (foarte bine), 4 (bine) i 6 (satisfctor). Unghiurile de nclinare a axei de fotografiere pot fi apreciate pe fotogram dup poziia bulei din imaginea nivel ei sferice nregistrate (figura 3.20.). Valorile unghiului de nclinare a nu trebuie s depeasc 1 pentru calificativul foarte bine, 2 pentru calificativul bine i 3 pentru calificativul satisfctor.
Fig. 3.18. Verificarea rectilinialitii benzii
- 70 -
Fig. 3.19. Unghiul de deriv
Fig.3.20. Determinarea
unghiului de nclinare a axei, dup imaginea nivelei sferice (a = 26')
Alegerea punctelor pentru determinarea unghiului de nclinare longitudinal (9). Pentru calculul unghiului de nclinare longitudinal 9 se aleg n zona de dubl acoperire cte doua segmente, astfel nct segmentele T-2 i 3-4, respectiv V-2' i 3'-4', s treac ct mai aproape de punctele principale Ov 02 i corespondentele lor pe fotograma vecin 02 i 0'v Se msoar pe fotograme cu precizie de 0,1 mm lungimile lv l2, l1 i 1%. Distanele a1 i a2 dintre cele dou perechi de linii se msoar cu o precizie mai mare de 1 mm. Unghiurile de nclinare longitudinal (q^ pentru fotograma Fx i <p2 pentru fotograma F2) se calculeaz cu formulele:
- 71 -
j1 =
l '2 - l 2 f r' ; l2 a1
' l1 - l1 f r' l1 a 2
j2 =
n care: l este distana focal a aparatului fotoaerian, iar p' este factorul de transformare a unghiurilor din radiani n minute, egal cu 3 438. Pentru calculul unghiurilor de nclinare transversal w se iau tot dou cte dou fotograme, dar din benzi vecine (figura 3.21.). Alegerea punctelor, msurarea segmentelor i distanelor se face ca n cazul precedent.
Fig. 3.21. Alegerea punctelor pentru determinarea unghiului de nclinare transversal Unghiul de nclinare transversal relativ (Aco) se calculeaz cu formula:
Dw =
(l
' 1
- l1 - l'2 - l 2 f r' l m Dy m
) (
Calitatea imaginilor de pe fotogramele pozitive se apreciaz prin compararea lor cu fotograme pozitive-etalon. Imaginile trebuie s fie clare, iar tonul diferitelor pozitive s fie uniform. Pe fotogramele pozitive trebuie s existe imaginile indicilor-repere, firelor de control (cnd aparatul fotoaerian este prevzut cu dispozitiv de nregistrare a acestora). Nu se admit deteriorri mecanice, bule de aer etc. Numrul de fotografii realizate pentru o suprafa dat servete i el la aprecierea calitii zborului (tabelul 3.9.). Pentru a se verifica n ce msur a fost acoperit cu fotograme ntreaga zon proiectat pentru a fi fotografiat i cum s-au realizat acoperirile ntre benzi etc, se execut un mozaic cu pozitivele obinute, suprapunnd poriunile comune
- 72 -
ntre fotograme. Fotogramele se aeaz n mozaic astfel nct s li se vad numerele. Se traseaz pe mozaic liniile care ncadreaz suprafaa pentru care s-a proiectat zborul (la nevoie, n interiorul acesteia se marcheaz laturile trapezelor, dac suprafaa cuprinde mai multe trapeze) i se trec inscripiile necesare astfel: deasupra laturii de nord a cadrului, la mijloc, nomenclatura trapezului i localitatea, n partea stng distana focal a camerei cu care s-a lucrat, n dreapta numele celor care au executat aero-fotografierea i a celui care a ntocmit mozaicul; sub latura de sud se trece scara fotogramelor. De pe mozaic se fac copii fotografice, care servesc ca documente n lucrrile ulterioare de laborator. Tabelul 3.9. Aprecierea calitii zborului dup numrul de fotografii numrul de fotografii mai mare dect cel proiectat, n % 1 1 2 000...1 : 6 000 6 500...1 : 15 000 sub 20% sub 10%. 20...30% 10...22% peste 30% peste 22%
Abaterea nlimii medii de fotografiere ntre fotograme fa de valoarea din proiect duce la diferene mari de scar. Dup mrimea abaterii nlimii medii de fotografiere fa de valoarea proiectat H se apreciaz zborul ca foarte bun, cnd abaterea nu ntrece 3% H, ca bun, cnd abaterea este cuprins ntre 3 si 5% H, i ca satisfctor, cnd abaterea este mai mare de 5% H. 3.4. Elementele de orientare ale fotogramelor Fotograma este imaginea fotografic a suprafeei terestre (a unuia sau mai multor obiecte) obinut cu ajutorul unor aparate fotoaeriene speciale. Din punct de vedere geometric, fotograma este o proiecie central obinut prin intersectarea fasciculului de raze proiectante care pornesc de la punctele terenului i trec prin centrul de proiecie (obiectivul aparatului fotoaerian), cu un plan tablou (planul fotogramei) situat n planul focal al obiectivului. Din punct de vedere tehnic, fotograma este o fotografie special, pe care, sau cu ajutorul creia, se pot efectua msurtori care permit determinarea caracteristicilor obiectelor (dimensiuni, poziie spaial etc.). Elementele geometrice ale aerofotogramei nadirale (cu axa de fotografiere vertical) sunt (fig. 3.22): centrul de proiecie S; punctele de pe teren A,B, C, D etc.; planul fotogramei F; punctul principal al fotogramei o; distana principal (focal) l; nlimea (distana) de fotografiere H; axa de fotografiere (raza principal) oSO.
- 73 -
Fig.3.22. Schema aerofotogramei n cazul general
Fig. 3.23. Schema aerofotogramei nadirale
n cazul general, cnd axa de fotografiere face cu verticala centrului de proiecie un unghi oarecare oc (figura 3.23.), punctele i liniile caracteristice ale fotogramei sunt: centrul de perspectiv (de proiecie) S, punctul principal o, distana principal (focal) /, planul fotogramei F, planul orizontal G care trece prin centrul -de perspectiv, verticala care trece prin centrul de proiecie nSN, punctul nadir N, punctul nadiral n, linia orizontului (orizontul fotogramei) h-h, verticala principal (trece prin o i n) v-v, punctul principal de convergen (de fug) i, planul vertical principal V (trece prin S, cuprinde pe vv i este perpendicular pe planurile F i G), punctul de deformaii nule (focal) c, care este punctul n care bisectoarea unghiului format de razele oS i nS neap planul fotogramei, orizontala principal h0-h0, orizontalele hc-hc i h~hn care trec prin punctele c i respectiv n, raza nadiral SN, nlimea de fotografiere H. Cunoaterea punctelor i a liniilor caracteristice ale aerofotogramelor este absolut necesar n studiul i utilizarea proprietilor geometrice ale acestora. Poziiile relative ale punctelor caracteristice de pe fotograme se obin astfel: - din triunghiul oSn se determin distanele on i Sn:
on = oS tga = f tga; f Sn = ; cos a

- 74 -
- din triunghiul oSc rezult:
oc = f tg
a ; 2
- din triunghiul 0S1 se obine:
a tg a 2 ; cn = on - oc = f tga - tg = f 2 cos a oi = f ctga; Si =

Deoarece:
f ; sin a
iSc = icS = 90 Si = ci = f . sin a
a , 2
Cnd axa de fotografiere este vertical, distanele on i oc sunt egale cu zero, ceea ce arat c pe fotograma nadiral, punctul focal coincide cu punctul principal. Punctul principal de fug i se gsete n acest caz la infinit i deci distanele oi i Si au valoarea infinit. Elementele de orientare ale fotogramelor sunt acele mrimi matematice, a cror cunoatere permite refacerea fasciculului de raze existent n momentul fotografierii i orientarea acestui fascicul n raport cu un sistem de coordonate geodezice ales. Elementele de orientare cu ajutorul crora se poate reface fasciculul de raze sunt elemente de orientare interioar, iar cele cu care se orienteaz fasciculul fa de un sistem de axe geodezice sunt elemente de orientare exterioar. Elementele de orientare interioar ale fotogramei. Orientarea interioar a unei fotograme este determinat de poziia planului fotogramei F fa de centrul de proiecie S (figura 3.24. ). Elementele de orientare interioar sunt: distana focal / i poziia punctului principal o fa de punctul central M al fotogramei, determinat de coordonatele x0y0. Aparatul fotoaerian se regleaz astfel nct x0y0 s aib valori ct mai mici, practic punctul o s coincid cu M.
- 75 -
Fig.3.24. Elementele de orientare interioar ale fotogramei Elementele de orientare exterioar ale fotogramei. Elementele de orientare exterioar (figura 3.25.) determin poziia spaial a centrului de proiecie S i poziia axei de fotografiere (respectiv a planului fotogramei) fa de un sistem de axe de coordonate.
Fig.3.25. Elementele de orientare exterioar ale fotogramei Aceste elemente sunt : - coordonatele centrului de proiecie 5 n raport cu un sistem de axe de coordonate geodezice: Xs, Y, i Zs; - unghiul de nclinare a al axei de fotografiere fa de verticala din S, care poate fi descompus n proiecie pe planul de zbor i pe un plan perpendicular pe acesta. Se va obine un unghi de nclinare longitudinal 0 i un unghi de nclinare transversal w; - unghiul v de rotire a fotogramei n planul su; - unghiul de orientare t, ntre proiecia NO a verticalei principale i axa OX.
- 76 -
Dac elementele de orientare interioar se pot determina cu precizie n laborator, n schimb elementele de orientare exterioar se determin cu o precizie mai mic, fiind vorba de puncte spaiale (din care s-au executat fotografierile). Determinarea elementelor de orientare exterioar este una din problemele de baz ale fotogrammetriei, la rezolvarea creia se folosesc i determinri geodezice executate pe teren. Coordonatele punctelor n planul fotogramei. Poziia punctelor imagine pe fotogram se determin fa de sisteme de coordonate rectangulare. Ca origine a sistemelor de coordonate se ia unul din punctele caracteristice de pe fotogram (punctul principal o, punctul focal c sau punctul nadiral n), iar ca axe: verticala principal w i respectiv orizontala care trece prin punctele respective hh (figura 3.26., a).
3.26. Axe de coordonate n planul fotogramei Ca axe de coordonate pot fi. luate i dreptele care unesc indicii reper opui de pe fotogram (axa xx n sensul de zbor) (figura 3.26., b). Pentru fotogramele cuplate (dou cte dou, avnd acoperiri de peste 60%) (figura 3.26., c) se ia ca ax xx dreapta care unete punctele principale ox i o2 ale celor dou fotograme adiacente, iar ca ax yy, perpendiculara pe axa xx n punctul principal respectiv. Astfel, pentru fotograma Fx axa xx este dreapta Of02', iar pentru fotograma F2 - o2of. Axele yy sunt perpendicularele pe axele xx ridicate n punctele ot i respectiv o2.
- 77 -
Relaii matematice ntre punctele de pe teren i direciile de pe fotograme Fie un teren plan T (figura 3.27.) cu o serie de puncte i imaginile lor pe planul fotogramei F, avnd S ca centru de proiecie.
Fig. 3.27. Relaii ntre punctele de pe teren i imaginile lor pe fotograme Pentru a gsi relaiile ntre punctele situate n planul T i imaginile lor pe planul F, se consider ca ax xx pe fotogram verticala principal vV, iar pe teren linia VV, care marcheaz direcia de zbor. Ca origine a coordonatelor n planul F (al fotogramei) se ia punctul principal o, iar n planul T al terenului punctul 0. Fie A un punct din planul T i a - imaginea lui n planul fotogramei. Proieciile acestor puncte pe axele vV i VV vor fi punctele a' i respectiv A'. Din punctele o i a' se duc perpendiculare pe verticala nSN. Din triunghiurile asemenea SA A' i Saa' i respectiv SA'N i Sa'K rezult:
YA SA ' H = = , ' ya SK Sa SK = Sd - Kd; Sd = f cos a; Kd = x a sin a,

- 78 -
SK = f cos a - x a sin a H Ya = y a , f cos a - x a sin x H XA = x a , (f cos a - x a sin a ) cos a

Dac se ia ca origine a coordonatelor pe fotogram punctul de deformaii nule c,
Xc = x c
si Dac se ia ca origine a coordonatelor punctul nadiral n i nadirul fotogramei N, relaiile vor fi:
H f - x c sin a
Yc = y c
H . f - x c sin a
XN = xn
H cos a
f - x n sin a cos a si
YN = y n
H f - x n sin a cos a
n cazul fotogramei nadirale, deci cnd a este egal cu zero, indiferent de originea coordonatelor, relaiile ntre coordonatele punctelor de pe teren i cele de pe fotogram vor fi:
X = x
H H Y = y . f si f
Relaiile de mai sus exprim scara fotogramei nadirale. nlocuind pe H/f cu m, relaiile pot fi scrise si sub forma:
X = x m si Y = y m.
Dac se pune problema trecerii de la sistemul de coordonate fotogrammetrice (X, Y) la un sistem de coordonate geodezice [XG, YG), aceasta se realizeaz prin rotirea axelor de coordonate fotogrammetrice cu unghiul i prin translatarea originii cu distanele XGl i respectiv YGo. Legtura dintre cele dou sisteme de coordonate este determinat prin relaiile.
X ' G A = YA cos q + X A sin q, Y ' G A = X A cos q - YA sin q.

Trecerea de la un sistem sistem de coordonate geodezice. de coordonate fotogrammetrice la un
- 79 -
X G A = X Go + X ' G A ; YG A = YG o + Y ' G A .
3.5. Scara aerofotogramelor Scara fotogramei nadirale rezult din raportul dintre lungimea unui segment ab de pe fotogram si lungimea segmentului corespunztor AB de pe terenul T considerat plan (figura alturat). Din asemnarea triunghiurilor Sal i SAB rezult:
iar din asemnarea triunghiurilor ccS i AOS,
ab ' aS = AB AS
aS So f = = AS SO H
Se obine astfel formula general a scrii fotogramei nadirale:
l f = m H
n care: f este distana focal a aparatului fotoaerian, m-numitorul scrii iar H nlimea de fotografiere Scara pe fotograma nadiral, n cazul cnd terenul este plan i orizontal, este constant pe ntreaga suprafa a imaginii fotografice. Aceasta nseamn c fotograma nadiral este o imagine fotografic asemenea cu a terenului (redus la scar). Unghiurile dintre diferitele direcii de pe teren pstreaz aceeai valoare i ntre direciile corespunztoare de pe fotogram. Relaiile ntre coordonatele punctelor de pe teren i hart rmn aceleai pe fotogram.
- 80 -
3.5.1. Determinarea scrii fotogramelor nadirale n folosirea fotogramelor se pune problema determinrii scrii lor. Aceast determinare se poate face cu ajutorul elementelor de orientare / (distana focal) i H (nlimea de fotografiere), cu ajutorul hrii sau cu dimensiunile cunoscute ale unor obiecte, precum i prin msurarea reelei kilometrice. Determinarea scrii fotogramei cu ajutorul elementelor de orientare const n aflarea nlimii de zbor H, distana focal / fiind cunoscut (constanta aparatului fotoaerian utilizat). Valorile lui / i H se introduc n formula i astfel se obine scara fotogramei. nlimea de fotografiere poate fi determinat prin msurtori executate in timpul zborului cu: radioaltimetrul (precizia de 1,5 m), cu altimetrul (precizia 20 ...30 ni), sau la cabinet cu ajutorul fotogramelor i hrii (cu ct scara hrii va fi mai mare, precizia de determinare va fi mai ridicat). n cazul determinrii nlimii de fotografiere cu ajutorul hrii i fotogramei (figura 3.28.) se iau pe fotogram dou puncte a i b comune fotogramei i hrii. Pe fotogram aceste puncte se afl la distana d unul de altul iar pe teren la distana D. Distana D se determin cu ajutorul hrii. Se noteaz cu ra i rb distanele punctelor imagine a i b fa de punctul principal o al fotogramei.
H D + DD = , f d
de unde:
H=
f (D + DD ). d
Distana D se obine din relaia:
DD = (Z B - Z A )
n care ZA i ZB sunt altitudinile punctelor A i B de pe teren, determinate pe hart. Pentru controlul determinrii se alege nc o pereche de puncte comune fotogramei i hrii, dispuse pe diagonala fotogramei.
gh f
- 81 -
Fig. 3.28. Determinarea nlimii de fotografiere Determinarea scrii fotogramei cu ajutorul hrii se face prin msurarea cu o precizie de 0,1 mm a distanelor dintre dou puncte de pe fotogram i punctele corespunztoare lh de pe harta la scara m. Valorile gsite pentru cele dou distane se introduc n formula:
1 l = f m lh m h
Calculul se face pentru dou perechi de puncte, iar ca valoare final se ia media celor dou determinri, care nu trebuie s difere ntre ele cu mai mult de 5 ... 10%. Pentru obinerea unor rezultate mai precise este indicat ca distanele ntre punctele alese pe fotogram s nu fie mai mici de 4 ...5 cm. Pentru a verifica dac o fotogram poate fi considerat nadiral (atunci cnd determinarea scrii ei se face cu ajutorul hrii cu scara Mh), se utilizeaz formula:
Dadm =
0,3 Mh , l
n care: adm este diferena admisibil ntre scrile segmentelor msurate; l lungimea cea mai mare de pe fotograma (n cm) cu care se determin scara grafic; Mh scara grafic a hrii. Exemplu: Pe o fotogram s-a determinat scara grafic Mx egal cu 164 m/l cm, i scara grafic M2 egal cu 172 m/l cm. Lungimea celui mai mare segment msurat pe fotogram l este de 15 cm. La determinri s-a folosit harta la scara 1 : 50 000 (deci M/j = 500).
- 82 -
164 + 172 = 168m / 1cm, 2 0,3 D adm = 500 = 10 m / 1cm, 15 M 2 - M1 = 172 - 164 = 8m / 1cm. M mediu =
Deoarece M2-Mt este mai mic dect h-tim., fotograma poate fi considerat ca fiind nadiral. Determinarea scrii fotogramei cu ajutorul unor obiecte de dimensiuni cunoscute se face cu formula:
1 l = , m L
n care: l este mrimea imaginii obiectului pe fotogram i L a obiectului de pe teren. Determinarea scrii prin msurarea reelei kilometrice este posibil atunci cnd aceasta este trasat pe fotogram (de la lucrri anterioare). Scara fotogramei n acest caz poate fi determinat introducnd mrimea l a laturii carourilor n relaia:
De fapt se revine la cazul precedent, de data aceasta L avnd mrimea de 1 000 m. Deoarece datorit abaterii axei de fotografiere de la poziia vertical i a influenei reliefului scara fotogramei nu este aceeai pe ntreaga ei suprafa, se msoar mai multe segmente, lundu-se media. Dac diferenele dintre valorile obinute sunt mai mari de 5 ... 10%, nseamn c fotograma este nclinat. 3.5.2. Scara fotogramei nclinate Scara pe o orizontal oarecare de pe fotograma nclinat se obine pornind de la ecuaia general, care se scrie sub forma :
1 l = m 1000
1 f x 1 y f cos a - x sin a = cos a - sin a . = = f m Y H sau m H

Scara pe orizontala principal (h0h0) se obine din relaia precedent , innd seama c n punctul principal coordonata x este egal cu zero:
1 f = cos a. m H
- 83 -
Scara pe orizontala (hch() ce trece prin punctul ie deformaii se obine innd seama c abscisa xc este egal cu f tg a:2
nule
1 f = sec a m H
bb ' f x = cos a - sin a . '' BB H f

Scara pe verticala principal se deduce din asemnarea triunghiurilor SW - SBB" si Sbi - SBK (fig.3.29)
Fig. 3.29. Scara pe verticala principal Din consideraiile fcute, rezult c orizontala hchc (care trece prin punctul de deformaii nule) mparte fotograma n dou pri cu urmtoarele caracteristici: n zona unde se afl punctul nadiral n, scara fotogramei nclinate este mai mare dect a celei nadirale; n zona unde se afl punctul principal, scara fotogramei nclinate este mai mic dect a celei nadirale. 3.6. Deformaii pe fotograme. Factorii care influeneaz poziia punctelor imagine i a direciilor pe fotograme 3.6.1. Influena nclinrii axei de fotografiere asupra poziiei punctelor imagine i direciilor de pe fotograme a. Influena nclinrii axei de fotografiere asupra poziiei punctelor de pe fotograme. Comparndu-se relaiile matematice obinute la scara fotogramelor nadirale i cele obinute la fotogramele nclinate, rezult c abaterile axei de
- 84 -
fotografiere de la poziia nadiral fac ca pe fotogram, scara s nu mai fie constant. Scara fotogramei nu mai este constant, deoarece imaginile punctelor sunt deplasate de la poziia lor normal cu cantiti variabile, n funcie de poziia punctului pe fotogram i de mrimea unghiului de nclinare a axei de fotografiere. Fie pe fotograma nclinat (figura 3.30.), punctul a care este imaginea unui punct A de pe teren. Se pune problema s se calculeze mrimea segmentului Ara care determin poziia punctului a0, corespunztor imaginii punctului A din teren pe fotograma nadiral.
0 0; 0 0 a Se fac notaiile: Triunghiurile ica i a'0a0a fiind asemenea, se poate scrie relaia:
ca = r, ca = r
aa = r - r = Dr
Dra a 0a '0 = r ic
Dar:
' a0 a 0 = r0 cos q
ic =
f sin a
de unde rezult:
Dra =
rr0 cos q sin a r 2 cos q sin a @ f f
Relaia anterioar este aplicabil pentru cazul cnd unghiul de nclinare a fotogramei a nu depete 3. Dac unghiul este mai mare de 3, se folosete formula:
Dra =
rr0 cos q sin a r 2 cos q sin a @ f - r cos q sin a f - r cos q sin a
Fig.3.30. Deplasarea imaginii punctelor pe fotogram, datorit nclinrii axei de fotografiere

- 85 -
Deformrile maxime se produc pe razele vectoare care se gsesc pe verticala principal vv. Aceste deformri (Dramax) sunt date de relaia:
Dra max
unde:
r2 = a0 0 f r
r0 =
1 = 57,3. sin 1o
Pentru unghiul egal cu 90 i 270, deci pentru punctele situate pe orizontala hchc , deformrile vor fi nule. Acest fapt se deduce i din formul, din care rezult c scara pe orizontal hcht este constant i egal cu scara fotogramei nadirale.
Fig. 3.31. Aerofotograma nclinat care trece prin punctul de deformaii nule Din figura 3.31. se observ c aerofotograma nclinat este mprit n dou pri de ctre orizontala h,h., care trece prin punctul de deformaii nule. n zona i" a fotogramei (care cuprinde punctul principal o), scara imaginii este mai mic dect scara de pe orizontala hckc care trece prin punctul de deformaii nule. Corecia care se aplic n punctul b, pentru a gsi punctul bcorespunztor fotogramei nadirale, se ia pe raza vectoare care unete punctul b cu punctul c, n sensul de la centru ctre margine (deci adugind corecia Ar). n zona a II-a a fotogramei (care cuprinde punctul nadiral n), corecia Ar se aplic pornind de la punctul a spre punctul c; Pe msur ce unghiul de nclinare a fotogramei scade, apropiindu-se de 3, cele trei orizontale hchc, hoh0 i hh i respectiv punctele c, o i n se apropie unele de altele, astfel nct n cazul fotogramei cu axa de fotografiere perfect vertical, ele se suprapun;
- 86 -
Din formula (ramax) se scoate relaia cu ajutorul creia se poate calcula pe ce raz n jurul punctului c se mai poate considera c fotograma are erori sub cele admisibile (0,5 mm):
Dra fro r= ao
Exemplu: S se determine care este raza cercului n interiorul cruia se mai poate considera ca plan al terenului fotograma F, avnd caracteristicile: / egal cu 210 mm, formatul 18 X 18 cm, a egal cu 3, Draadm < 0,5 mm. Aplicnd formula razei se obine:
r=
0,5 210 57,3 @ 45mm. 3
Deci, n interiorul unui cerc cu centrul n punctul de deformaii nule c i cu raza de 45 mm, abaterile Ara vor fi mai mici dect cele admisibile (0,5 mm). b. Influenta nclinrii axei de fotografiere asupra direciilor de pe fotograme. n figura 3.32. se arat deformarea unghiurilor pe fotograma nclinat n cazul cnd se ia ca origine punctul principal (o) i punctul nadiral (). Dac se ia ca origine punctul focal (c) direciile nu au nici o abatere. Mrimea abaterilor unghiulare se obine cu formula:
Dq =
f tgq0 (1 - cos a ) - (y - x tgq 0 ) sin a f tg 2q0 + cos a - (x + y tgq 0 ) sin a
0 este unghiul pe care o direcie oarecare l face cu verticala principal vv, pe fotograma nadiral; x i y - coordonatele punctului prin care trece direcia considerat; f - distana focal; a - unghiul de nclinare a axei de fotografiere.
- 87 -
Fig. 3.32. Deformarea unghiurilor pe fotograma nclinat cnd se ia ca origine: a - punctul principal; b - punctul nadiral Din analiza ecuaiei rezult urmtoarele: cnd fotograma este nadiral i unghiul a este egal cu zero, deformaiile unghiulare sunt nule; deformaiile maxime ale direciilor care pornesc din punctul principal o au loc pentru valorile unghiului 6, egale cu 45; 135; 225 i 315 (Mmax = tg2 Q i ele depind numai de unghiul de nclinare a axei de fotografiere a. n tabela 19 se dau valorile abaterilor maxime ale direciilor pe fotograma nclinat n funcie de unghiul a. Din tabel se observ c pe fotogramele aproape nadirale (a mai mic de 30) sunt deformri ale direciilor de dou ori mai mici (2,3') fa de cerinele privind precizia trasrii grafice ale direciilor (5'). Deci, pe asemenea fotograme, direciile care pornesc din punctul principal pot fi folosite pentru construcii grafice n fototriangulaie. Tabelul 3.10 Abaterile maxime ale direciilor de pe fotograma nclinat Abaterile Unghiuri de unghiulare nclinare a axei I de fotografiere j DQmdx 0,3' 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1,0'
2,3 4,2 6,5
9,4' 12,9' 16,8' 21,8' 26'8 ',
deformaiile maxime ale direciilor care pornesc din punctul nadiral sunt date de formul:
Dq max = - tg 2
a 2
care arat c acestea sunt egale, dar de semn contrar cu deformaiile direciilor care trec prin punctul principal o.
- 88 -
3.6.2. Influenta reliefului terenului asupra poziiei punctelor imagine i direciilor de pe fotograme a. Influena reliefului terenului asupra poziiei punctelor de pe fotograme. n cazul unui teren cu relieful accidentat (figura 3.33.), punctele situate deasupra sau sub un plan mediu M dau pe fotogram imagini deplasate fa de cazul n care terenul ar fi fost plan. Aceste deplasri ale imaginilor punctelor de pe fotogram sunt cu att mai mari, cu ct diferenele de nivel h ale punctelor de teren sunt mai mari. Imaginile se deplaseaz pe raza care unete punctul imagine cu punctul nadiral n de la poziia corect (a0, b0 etc.) spre punctul nadiral n sau spre marginea fotogramei, dup cum punctul de pe teren este situat sub planul mediu M sau deasupra lui.
Fig. 3.33. Fotograma executat pe un teren cu relieful accidentat Mrimea deplasrii imaginii rh se determin pornind de la asemnarea triunghiurilor aSan si A'aSAa. Se fac notaiile: aa0 = Drh ; AA0 = h ; an = r ; a0 n = r0 ; SN=H; Sn=f. Astfel, se poate scrie: Drh = A0 A0
'
f H
'
Din asemnarea triunghiurilor aSn i A'9AA0 rezult: Ao A0 =
r h f
rh H 1 f tiind c: = m H
Deci: Drh =
- 89 -
calcul:
nlocuim H din relaia precedent n formula lui rh i obinem relaia de
Drh =
b. Influena reliefului asupra direciilor de pe fotograme. Abaterea a direciilor datorit influenei reliefului terenului este dat de relaia:
rh f m
Dq =
unde:
hf a sin q H r1 ,
h este diferena de nlime a punctelor de pe teren fa de planul mediu; f - distana focal ; a - unghiul de nclinare a fotogramei; H - nlimea de fotografiere; fj - distana pe fotogram de la punctul principal o la punctul m; - unghiul pe care direcia om l face cu verticala principal Formula poate fi scris i sub forma:
Dq =
h a sin q, r1 m
n care: m este numitorul scrii fotogramei. Dac se admit abateri ale direciilor de mrimea egal cu 5', pentru H egal cu 2 500 m, / egal cu 100 mm, a egal cu 3, rx egal cu 100 mm i egal cu 90, rezult c diferena de nivel maxim pe teren fa de planul mediu va fi Dmax = 74 m. Dup cum se observ, n cazul unor diferene de nivel nu prea mari, direciile care trec prin punctul principal sunt deformate n limitele erorilor grafice admisibile ( figura 3.34.).
Fig. 3.34. Influena reliefului terenului asupra direciilor pe fotograme Direciile care trec prin punctul nadiral n nu sunt influenate de diferenele de nivel ale punctelor de pe teren.
- 90 -
Abaterile maxime ale direciilor cu vrful n punctele o, c i n sunt date n tabelul 3.11. Dup cum se remarc, direciile care trec prin punctul de deformaii nule c au abateri de dou ori mai mici dect direciile care trec prin punctul principal o. Tabelul 3.11 Abaterile maxime ale direciilor (pentru a = 3; r ~ 70 mm; / : H = 1 : 10 000) Punctul luat ca vrf 0 0 n Diferenele de nivel (D), n m 50 100 25 + 3,1' 6,1' + 2,2' 1,6' 3,2' 6,1' 0 0 0
ntruct de regul se ia ca punct central pentru msurarea direciilor pe fotograme un punct n apropierea punctului principal o, n tabela se dau abaterile maxime ale direciilor care trec prin punctul o (pentru r egal cu 70 mm i pentru diferene de nivel i scri diferite). Tabelul 3.12 Abaterile maxime ale direciilor n funcie de scar i diferenele de nivel Scara de fotografiere 1 : 5000 1 : 10000 Diferene de nivel mm nivel, n m 25 50 12,8' 26,0' 6,4' 13,0' 6,5'
10 5,1' 2,6'
100 52,0' 26,0'
Concluzia care rezult analiznd cifrele din tabel este c n terenuri cu diferene de nivel mari, direciile care se obin pe fotograme au abateri care pot depi limitele admisibile (3' ... 5'). Cu ct scara de fotografiere este mai mic, cu att scade influena diferenelor de nivel asupra acestor abateri. 3.6.3. Trenarea imaginilor pe fotograme n momentul aerofotografierii, pe timpul ct obturatorul aparatului fotoaerian este deschis, avionul se deplaseaz n raport cu detaliile de pe teren. Din aceast cauz, chiar n cazul unor timpi de expunere foarte mici, pe fotogram se produce o deplasare continu (trenare) a imaginilor, att timp ct dureaz expunerea (figura 3.35.).
- 91 -
Fig. 3.35. Trenarea imaginilor pe aerofotograme Mrimea trenrii As se deduce din triunghiurile asemenea S'aa', SS'A :
Ds =
n care:
f v t, H
f este distana focal ; v - viteza, de zbor a avionului, n m/s; t - timpul de expunere, n s; H - nlimea de zbor, n m. Cu ajutorul acestei formule se poate determina viteza maxim de zbor, timpul de expunere i nlimea pentru care trenarea s nu depeasc o anumit valoare (0,1 mm). Introducnd mrimea maxim a trenrii (0,1 mm) i exprimnd viteza n metri pe secund, timpul de expunere maxim se obine cu relaia:
l max =
0,1m , v
n care : m este numitorul scrii fotogramei. Cu ajutorul formulei s-a ntocmit tabela urmtoare, n care s-a calculat timpul de expunere n funcie de scara de aerofotografiere i de viteza de zbor (n tabel s-a dat viteza n kilometri pe or), nlimea de zbor minim se obine cu formula:
H min =
f vt , 0,1
n care: v se exprim n m/s, f n mm i t n s.
- 92 -
Tabelul 3.13 Timpul de expunere n secunde, pentru mrimea maxim a trenrii (0,1 mm) Viteza de zbor n km/or 100 200 300 400 Scara de aerofotografiere 1: 1000 1/280 1/560 1/830 1/1 000 1 : 2 000 1/140 1/280 1/420 1/560 1 : 5 000 1/60 1/110 1/170 1/220 1:10 000 1/30 1/60 1/80 1/110 1:25000 1/10 1/20 1/30 1/40
3.6.4. Influena deformrii materialelor fotosensibile asupra poziiei punctelor de pe fotograme Sub influena proceselor fotografice (developare, fixare, uscare etc.), filmele negative, ca i hrtia fotografic, se deformeaz. Deformrile care se produc pot fi uniforme, neuniforme i locale. Deformrile uniforme n sens longitudinal i transversal au caracter sistematic i produc numai schimbarea scrii pe ntreaga suprafa a fotogramei. Ele apar ndeosebi datorit higroscopicitii emulsiei i se pot corecta prin schimbarea corespunztoare a distanei focale a aparatului la care se face restituia, dup formula: f'=K* f. n care: f' este distana focal care se introduce la aparatul de restituie; K - coeficientul de deformare (rezult din raportul r' jr, unde r' este lungimea unui segment de pe materialul deformat, iar r - lungimea corespunztoare de pe reeaua de control sau de pe original); f - distana focal a aparatului fotoaerian. Pentru determinarea coeficientului de deformare se poate folosi distana dintre indicii repere de pe cadrul aplicat" i aceea dintre indicii repere de pe fotogram. Dac diferena dintre mrimea deformaiei longitudinale i transversale nu depete 0,5%, se poate considera c deformarea are caracter uniform. Deformrile neuniforme se caracterizeaz prin aceea c dei sunt sistematice, cele longitudinale sunt deseori de 1,5 ori mai mici dect cele transversale (la filme deformrile longitudinale Kx sunt egale cu 0,20%, iar cele transversale Ky cu 0,30%, iar la hrtie lucioas 0,35%, i respectiv 0,54%). Aceste deformri neuniforme rezult din structura suportului stratului fotosensibil, n sensul fibrelor din care este constituit suportul, deformrile sunt mai mici fa de cele de pe direcia perpendicular. Deformrile locale, dei mici (ntre 0,03 i 0,06 mm), se caracterizeaz prin aceea c sunt diferite de la un punct la altul, dar nu dup o anumit lege. Ele nu pot fi eliminate, avnd caracter ntmpltor (accidental). Chiar i straturile de pe plcile fotografice pot avea astfel de deformri, ele datorndu-se unor neomogeniti locale ale suportului.
- 93 -
Hrtia fotografic se deformeaz mai mult ca filmul, deoarece este mai higroscopic (deformaii uniforme de 3... 5%) de aceea, n unele cazuri este necesar a se folosi hrtia special corectostat" (care are un strat subire metalic de aluminiu), cu deformaie uniform de 0,1 ...0,5%, fa de hrtia fotografic obinuit care d deformaii neuniforme mari, hrtia corectostat are deformaii de numai 15 y. Pentru a nu se produce deformri mari, sunt necesare anumite msuri privind prelucrarea fotografic. Astfel, nu trebuie s se usuce filmele cu alcool, cu substane organice sau cu sruri solubile. Se recomand ca dup splare, filmul s fie uscat timp de 30 min, n aparatul de uscat cu aer (la temperatura de 30), i apoi s fie inut 3... 4 ore ntr-o ncpere n care temperatura i umiditatea sunt constante. De asemenea, filmele nu trebuie pstrate. 3.7. Suprafaa util a fotogramelor Suprafaa util a unei fotograme este partea sa central, limitat de dreptele care mpart n dou pri egale zonele de acoperire longitudinal i transversal cu fotogramele vecine din aceeai band i respectiv din benzile vecine (n figura 3.36. partea haurat).
Fig. 3.36. Suprafaa util a fotogramei La stabilirea suprafeei utile pe fotograme se caut, pe ct posibil, ca limitele ei s nu taie imaginile unor detalii unitare de pe teren (ci de comunicaii, vetre de sat, cursuri de ap etc.). Pentru uurin, n descifrarea detaliilor planimetrice pe teren se poate alege ca limit un curs de ap, o cale ferat etc., dac ele sunt situate n imediata apropiere a liniilor care marcheaz suprafaa util. Suprafaa fotogramei care nu intr n zona util poate fi folosit pentru alegerea punctelor ajuttoare. Cnd fotograma nadiral este folosit ca document final, pe care se execut msurtori (i nu ca document intermediar pentru ntocmirea fotoplanului sau pentru restituie), trebuie determinat raza suprafeei n limitele creia deformrile datorite nclinrii axei de fotografiere (a pn la 3) i r reliefului nu ntrec o anumit valoare.
- 94 -
CAPITOLUL 4 ELEMENTE DE FOTOGRAMETRIE DIGITAL

4.1. Noiuni introductive Fotogrammetria digital (HEIPKE 1995) este ramura fotogrammetriei care studiaz tehnologiile de achiziie, stocare, prelucrare i analiz a imaginilor digitale (2D i 3D) utiliznd informaii geometrice, radiometrice i semantice ale spaiului obiect.
Fig.4.1.Geometria unui stereomodel orientat Modificnd nlimea n punctul P (situat pe suprafa) se obine o deplasare liniar ale punctelor (P stnga i P - dreapta) din imagini, n interiorul planului epipolar
- 95 -
Prelucrrile imaginilor n cazul utilizrii staiilor fotogrammetrice digitale sunt complexe i necesit hardware i software specializate precum i sisteme de msurare performante. Aplicaiile informatice au la baz procedurile fotogrammetrie analitice i realizeaz cu succes integrarea deplin n mediul GIS. Procesele interactive ce au loc ntr-un sistem de tip staie fotogrammetric digital sunt concepute astfel nct datele obinute din prelucrarea imaginilor s convearg n seturi de date structurate topologic i care sunt compatibile cu analizele spaiale ce se produc n mediul GIS. Una dintre cele mai importante aplicaii ce necesit integrarea datelor de tip vector sau raster n mediul GIS este utilizarea datelor multitemporale pentru analizarea modificrilor aprute la obiectele sau fenomenele studiate, cu scopul de a actualiza datele raster sau vector existente. Staia de lucru digital, privit ca un sistem complex de hardware i software, are capacitatea de a realiza vederea stereoscopic (tridimensional) i asigur posibilitatea msurtorilor precise n coordonate tridimensionale (X, Y, Z). n mediul GIS este necesar afiarea datelor i prelucrarea vectorilor n format 3D, fapt ce fotogrammetria digital reuete s realizeze. n epoca electronicii administrarea i distribuirea datelor i imaginilor este o operaiune extrem de complex. Cu ajutorul tehnicilor i aparaturii fotogrammetrice digitale se realizeaz date compatibile cu sistemul de tip GIS care gestioneaz datele de tip geoimagini (imagini georefereniate, modele digitale ale terenului, rastere digitizate etc.), de la culegerea lor la exploatarea, la stocarea i distribuirea acestora. Procesul de prelucrare a imaginilor fotogrammetrice ncepe cu determinarea centrului fiecrei fotograme (orientarea interioar), orientarea fotogramelor ntre ele prin procedee de corelaie automat i semiautomat (orientarea relativ) i determinarea poziiei i orientrii absolute n spaiu a fiecrei fotograme (orientarea absolut). n urma acestor etape se creeaz modele stereoscopice orientate (perechi de fotograme orientate) care pot fi astfel exploatate independent.
Fig.4.2.Sistemul fotogrammetric digital

- 96 -
Dat fiind necesarul mare de puncte n procesul de orientare absolut, pentru proiecte fotogrammetrice mari, trebuie efectuat o ndesire a punctelor iniiale corespondente teren imagine astfel nct fiecare model stereoscopic s conin puncte cu coordonate n sistemul fotogramei i n sistemul teren. Aceast operaie se execut automat sau semiautomat n procesul numit aerotriangulaie. n urma aerotriangulaiei se obin parametrii de orientare exterioar a fotogramelor i se poate trece la operaiile de extragere de informaii prin aa numitul procedeu de restituie. Restituia (vectorizarea) este metoda prin care parcurgerea n modelele stereoscopice a detaliilor liniare cu ajutorul unui cursor special genereaz harta digital a zonei respective n format vectorial editabil apoi cu softuri CAD de cartografie automat.. n acelai fel se extrag puncte necesare modelrii 3D sau se deseneaz curbe de nivel pentru reprezentarea reliefului. Aerofotografierea digital multipl este o tehnic nou dezvoltat mai nti pentru localiti ns avantajele sale au impus-o n numeroase alte aplicaii in afara mediului urban. Ideea este bazat pe combinarea imaginilor verticale cu imaginile oblice i gestionarea acestora cu softuri specializate care s permit efectuarea de msurtori metrice inclusiv pe imaginile oblice i mai mult s poat fi integrate n aplicaii GIS. O astfel de tehnologie mai este cunoscut sub numele de pictometrie. Astfel de sisteme se bazeaz pe nregistrarea simultan cu 8 sau 12 camere astfel dispuse nct s preia simultan imagini n toate direciile, dup caz imagini oblice cu unghi mare de nclinare (atunci cnd linia orizontului se vede n imagine) sau unghi mic de nclinare (linia orizontului nu apare n imagine). Tehnologia se bazeaz pe determinarea precis a vectorilor axelor de vizare i a centrelor de fotografiere i combinarea imaginilor astfel nct determinrile metrice mai ales n altitudine devin mult mai precise dect n fotogrammetria clasic (unghiurile de intersecie pentru determinarea punctelor sunt mai mari, direcii mai multe). 4.1.1. Sursele de imagini digitale Dezvoltarea fotogrammetriei este strns legat de dezvoltarea n domeniul fotografiei i a aviaiei. n aproape 100 de ani fotografiile erau realizate pe plci de sticl fotosensibile sau pe materiale fotosensibile de tip film (negativ sau pozitiv). n principiu, camerele de fotografiere fotogrammetrice (numite i camere fotografice metrice) funcioneaz ca i cele obinuite, nonmetrice, de amatori. Diferenele rezult din cerinele calitative pe care primele trebuie s le ndeplineasc. n afar de preciziile ridicate, optice i mecanice, camerele de aerofotografiere utilizeaz formate mari de filme. Dac o camer de amator utilizeaz un format de 24 mm X 36 mm, camerele de aerofotografiere normale utilizeaz formate de 23 cm X 23cm. Acest lucru este necesar pentru a asigura receptarea unei bune rezoluii a terenului n fotografii. n consecin, valoarea lungimii distanei focale difer n cazul camerelor cu deschidere grand angular de cea a camerelor normale sau teleobiectiv. Mai des utilizat a fost camera de aerofotografiere cu deschidere grand angular i avnd distana focal de 153
- 97 -
mm, spre deosebire de o camer cu deschidere normal i care are distana focal de 305 mm.
Fig. 4.3. Camera DMC (Digital Mapping Camera) un exemplu de camer digital de aerofotografiere. n stnga camera montat n sistemul de susinere; n dreapta vedere din fa, se pot observa lentilele celor patru senzori. Mai mult, sistemul de lentile al camerelor de aerofotografiere este construit unitar cu corpul camerei. Pentru a realiza o stabilitate bun i o bun corecie a erorilor datorate lentilelor, nu este posibil nici o modificare a lentilelor sau zoom. Distana focal este fix iar camera are un declanator central automat. Unitatea de achiziie a datelor transform imaginea n format numeric astfel nct fiecrei valori radiometrice (discret) s i se asocieze valoarea corect a coordonatelor 2D de referin, trecnd prin coordonatele pixel i corectnd erorile sistematice (distorsiunile optice, calibrarea, etc.). Unitatea de restituie permite operatorului s manevreze imaginile digitale. S efectueze operaiile fotogrammetrice (orientarea interioar, orientrile relativ i absolut, cartografierea, etc.). Imaginile digitale utilizate n fotogrammetria digital pot fi obinute prin dou metode: - prin achiziie direct, cu ajutorul camerelor de fotografiere digitale; - prin achiziie indirect, utiliznd fotogramele clasice care sunt digitizate prin procedeul de scanare. Fotogramele clasice sunt realizate cu ajutorul camerelor de fotografiere analogice, au ca suport filmul fotografic (negativ i pozitiv, alb-negru sau color) sub form de rol i au dimensiuni de 23 cm X 23 cm, iar n cazul fotogramelor satelitare 12 X 18. Rezoluia geometric a acestor imagini este de 15 m/pixel iar acurateea este de 2 m la acurateea poziionrii n aerotriangulaie. Rezoluia radiometric este de 10 sau 15 bii (intern sau 8 bi la datele ieire).
- 98 -
Instrumentul care realizeaz transformarea imaginii din forma analogic (fotogram) n digital (imagine) este densitometrul. Acesta permite achiziia de date prin metoda indirect.
Fig.4.4.Densitometrul Densitometrul este alctuit din: - o surs de lumin calibrat; - o suprafa plan unde este plasat fotograma, avnd o mic deschidere ctre sursa de lumin i permind astfel accesul luminii calibrate; - un senzor care recepteaz lumina dup ce aceasta a trecut prin film (fotogram); - filtre pentru a separa pe straturi diferite cele trei culori primare (rou, verde, albastru) i n cazul filmelor infrarou i pe un al patrulea strat; - convertor analog/digital care furnizeaz datele ieire n format digital; - un display care afieaz rezultatele msurtorilor (de exemplu: densitatea local); - un sistem de nregistrare a datelor digitale.
- 99 -
Aa cum se tie, lumina are o intensitate cunoscut i constant, iar aceasta este atenuat de film, astfel cu ct filmul este mai ntunecat cu att intensitatea luminii la trecerea prin film este mai atenuat. Lumina care ajunge mai apoi la senzor l face pe acesta s produc un curent proporional cu intensitate luminii. Suprafaa pixelului (picture element) rezultat este de dimensiune variabil, n concordan cu rezoluia geometric i depinde de performana densitometrului (peste 5000 dpi - Dots per inch).
Fig.4.5. Densitometru - schema general 4.1.2. Scannere fotogrammetrice Dup principiul de construire, scannerele fotogrammetrice se mparte n: - scannere platform sau plane: senzorii se mic n suprafaa imaginii; - scannere cu tambur rotativ: filmul se mic i el pe un suport cilindric;
Fig.4.6. Schema de principiu a unui scanner
- 100 -
Scannerele platform sau plane sunt utilizate mai mult i folosesc senzori cu semiconductori, scannerele cu tambur rotativ utilizeaz fotomultiplicatori de tip fotodiod. Acetia din urm sunt utilizai mai rar deoarece procesul de calibrare este mai dificil datorit suportului cilindric. Caracteristicile comune celor dou tipuri de scannere constau n aceea c senzorii lor detecteaz lumina ce vine de la sursa calibrat, i care traverseaz o suprafa mic din filmul fotogramei analogice. n funcie de rezoluie i acuratee, scanerele pot fi clasificate n: Tabelul 4.1. Clasificarea scanerelor Scanner DTP (Desktop publishing) fotogrammetric Format cm x cm (UNI) 21x30 42x30 26x26 Rezoluia geometric (DPI) 300-1200 1200-4096 Rezoluia radiometric (bit) 8-36 8-24 Utilizare afiare desktop Scanare fotogrammetric
Scannerele fotogrammetrice au o rezoluie geometric forte mare, de obicei de 2/5 m. Aceste scannere sunt livrate mpreun cu o aplicaie software specific ce permite realizare orientrii interioare precum i cu o colecie de indici de referin specifici camerelor aerofotogrammetrice utilizate. Timpul de scanare este de obicei mai ndelungat, ntre 15 i 45 de minute, pentru o rezoluie geometric de 15 m. Dezavantajele acestor scannere constau n preurile destul de mari i software-urile complicate.
Fig.4.7.Scaner DSW600
Fig.4.8.Scaner ZI
- 101 -
Tabelul 4.2. Caracteristicile scanerelor Tehnologia de baz Rezoluie geometric Precizie geometric Formatul ce-l poate scana Senzorul CCD (charge-coupled device) Dimensiune pixelilor la achiziionare Rezoluia optic Dimensiune Greutate Hardware i sistem operare Software Formatul de ieire a datelor Timpii de achiziie date CCD fix, fotogram mobil 0.5 m < 2 m 260 X 260 mm 1024 X 1536, 2029 X 2044, 2056 X 3072 9 m 33 lp/mm, 40 lp/mm, 100 lp/mm 1238 mm x 1003 mm x 1175 mm 150 kg SUN workstation PC WINDOWS NT (512 Mb RAM) Calibrare geometric i radiometric, orientarea interioar se execut n mod automat .tiff, .jpeg 4 minute n tonuri de gri (12.5 m) 9.5 minute i RGB
Scannerele DTP (DeskTop Publishing) nu au fost dezvoltate pentru aplicaiile fotogrammetrice, au preuri mai sczute i folosesc senzori CCD dispui liniar. Rezoluia lor geometric i radiometric este de peste 1200 dpi i peste 24 bit, i este n continu cretere . Au ns acuratee geometric salb datorit prilor lui mecanice, ale distorsiunilor lentilelor i a software-ul de calibrare neperformant. Scannerele fotogrammetrice sunt utilizate numai dup ce au fost calibrate geometric i radiometric, i asta se face cu ajutorul unui cristal cu grid. Gridul se scaneaz cu rezoluia dorit, iar poziia digital a crucilor de intersecie a gridului se compar cu cel date de ctre productorul scannerului. Aceast comparaie d un model de calibrare ce se aplic tuturor fotogramelor scanate
- 102 -
Fig.4.9. Scanner DTP (DeskTop Publishing)
Fig.4.10. Combinaii i dispuneri ale senzorilor

- 103 -
Sunt trei tipuri de combinaii i dispuneri ale senzorilor: - un singur senzor, achiziioneaz imaginea dup filmul aezat pe tamburul rotativ, pixel cu pixel, linie cu linie; - senzori aezai sub form liniar, achiziioneaz imaginea linie cu linie (ex. PhotoScan PSi (Zeiss/Intergraph) are o linie de senzori alctuit din 2048 de senzori singulari, iar dimensiunea cea mai mic a pixelului este de 7,5 m; - senzori aezai sub form de matrice, achiziioneaz imaginea din diviziuni de regiuni. O astfel de regiune are poziionat numeric printr-un grid de cruciulie - puncte de referin ale cror coordonate sunt cunoscute. Senzorii dispui liniar sunt mai des utilizai pentru c ei au o sensibilitate mai mare i viteza de scanare este mai mare.
Fig.4.11. Dispunerea senzorilor Pentru a obine o rezoluie geometric mai bun sunt utilizate scannerele cu tambur rotativ. Oricare dintre scannerele prezentate au anomalii radiometrice ce produc discrepane locale ale uniformitii. Pentru reducerea acestor anomalii se utilizeaz filtre locale trecere lin. ns scanerele cu tambur rotativ nu asigur o acuratee geometric optim, ele producnd mici deplasri ale diverselor pri ale imaginii. 4.1.3. Foto senzorii Rolul senzorului este de a msura densitatea filmului. Sunt mai des utilizate dou tipuri de senzori: fotomultiplicatori i cu semiconductori. Senzorii fotomultiplicatori au la baz efectul exterior fotoelectric: cnd lumina atinge catodul, civa electroni sunt eliberai i sunt atrai i capturai de ctre anod i astfel curentul poate fi msurat. Pentru a mri senzitivitatea, fluxul electronic este amplificat cu ajutorul unor catozi auxiliari, de aceea senzorul se mai numete i fotomultiplicator. Acetia dau rspuns foarte rapid i produc rezoluie geometric mrit, dar nu pot fi utilizai n combinaii de tip liniar sau matricial. Semiconductorii funcioneaz cu efect intern fotoelectric. Fotonii luminii ating semiconductorii i produc perechi de sarcini negative (electroni liberi) i sarcini pozitive (guri) care pot cltori n interiorul semiconductorului, dac se
- 104 -
aplic o diferen de potenial, atunci se produce un curent detectabil. Elementele fotosensibile sunt cuplate la dispozitive electronice pentru a transfera i msura curentul CCD (Charge Coupled Devices = dispozitive de ncrcare cuplate).
Fig.4.12. Efectul intern fotoelectric Senzorii CCD au sensibiliti diferite n cele trei benzi de culoare R (rou), Green (verde) i Blue (albastru), de aceea ei au probleme n alinierea celor trei matrici (senzitivitate mai sczut la lumina albastr). Lumina direct: un amplificator de lumin proiecteaz lumina peste ntreag suprafa a imaginii. Avantajele acestui procedeu constau n: - soluia energetic bun (sunt utilizate lmpile cu radiaii pe baz de temperatur i deasemenea cele cu fibr optic); - cmp de profunzime sporit (lumina direct are un unghi de deschidere mic); - sensibilitate sczut la efectul de estompare Dar, cu acest procedeu se pot vedea unele difracii. Lumina difuz: este obinut prin interpunerea unei plci de sticl ce face ca lumina de la surs s fie difuz. Cele mai performante scannere fotogrammetrice utilizeaz lumina difuz pentru c aceasta confer o calitate mai bun a imaginilor scanate: n imagine nu sunt proiectate posibilele particule de praf sau zgrieturile de pe film. i nu n ultimul rnd, lumina difuz produce, la scanarea filmului, mai puine erori reziduale dect lumina direct.
- 105 -
Lumin direct
Lumin difuz
Fig.4.13. Sistemul de iluminare din interiorul unui scanner 4.1.4. Alte componente ale scannerelor Portclieul: n mod uzual, acesta este o versiune modificat a portclieului de la aparatura fotogrammetric analogic sau analitic i asigur aceeai acuratee geometric de aproximativ 2 m ca i acestea. Viteza maxim de scanare este aproximativ de 10-20 mm/s i trebuie s fie constant pentru a obine pixeli de dimensiuni uniforme. Imaginile sunt scanate pe poriuni a cror dimensiune este dat de dimensiunea senzorului (multiplicat printr-un sistem de mrire optic). Pentru a asigura o bun acoperire ntre imaginile succesive scanate trebuie mai nti, s se realizeze o poziionare foarte precis a filmului n sistemul portclieu.
Fig.4.13. Poziionarea filmului n portclieul unui scanner Diferite dimensiuni ale pixelului Dimensiunea pixelului n lungul liniei senzorilor depinde de dimensiunea senzorului i de mrirea optic; Dimensiunea pixelului n direcia de scanare este funcie de viteza de scanare i de intervalul de integrare. Mai mult, dimensiunea pixelului rezultat dup
- 106 -
scanare, de obicei de form ptrat, este rezultatul unor treceri succesive ale senzorilor, de mai multe ori, pentru a preleva imaginea respectiv. Dimensiunea pixelului senzorului interior al scannerului este de 15 i 20 m. Dimensiunea pixelului scanat (brut) este proiecia pixelului pe filmul scanat. Dimensiunea pixelului imaginii scanate depinde de performanele scannerului, a sistemului su optic, de viteza de scanare i de timpul de integrare. Dimensiunea rafinat a pixelului este rezultatul scanrii i postprocesrii i uneori, este aceeai cu dimensiunea brut a pixelului. Rezoluia geometric, prelevarea pixelilor i CCD Intervalul de prelevare a pixelului nu trebuie confundat cu dimensiunea pixelului. n mod ideal, procesul de prelevare a pixelilor poate fi identic pentru toi acetia. Cazul ideal este ca pixelii s fie prelevai clar separai i niciodat suprapui n cadrul aceleai poriuni din imagine. n cazul unora dintre scannere, intervalul de prelevare este mai mic dect dimensiunea senzorului i, n acest caz apar suprapuneri de pixeli i alte efecte secundare. 4.1.4. Sursele de erori n cazul scannerelor Geometria: poziia i rezoluia Scannerele fotogrammetrice sunt scannere precise i au o acuratee 2 m pe toat imaginea. Dar chiar i n cazul acestor scannere, problemele ce pot s apar, n ceea ce privete precizia datelor, se pot datora faptului c senzorii nu sunt aezai pe o linie perfect sau pentru c benzile de scanare adiacente fie se suprapun, fie pot s aib distan ntre ele. Alte erori pot surveni din diferenele de scar, fie n lungul liniei senzorilor fie ortogonal pe aceasta, amndou situaiile provocnd deformarea pixelilor, ei nemaiavnd form de ptrat. 4.1.5. Achiziionarea direct a datelor imagine Camerele digitale Imaginea plan conine doar dou dimensiuni date de cmpul senzorului. Stadiul de ncrcare a senzorului (n cazul semnalului analogic) se poate citi doar la momentul oportun. Semnalele analogice se convertesc, mai apoi, n semnale digitale. Cele mai des utilizate camere folosesc senzori cu semiconductori, de cele mai multe ori CCD. De asemenea, se mai utilizeaz i camere ce au senzori de tip tub fotoconductor, cunoscui i sub denumirea vidicon. Primul CCD a fost inventat n 1970, primul senzor avea 96 de pixeli, n 1980 senzorul ajungea la dimensiunea de 500 X 500 de pixeli. Astzi exist deja senzori cu mai mult de 5000 X 5000 de elemente (4096 X 4096, are cipul realizat de Ford-Aerospace i este coninut de telescopul spaial Hubble).
- 107 -
Camerele cu semiconductori Aceste tipuri de camere au flexibilitatea spectral i rezoluia geometric mai mari dect cele anterior amintite. Ele au avut impedimentul rezoluiei geometrice slabe precum i dimensiunea redus a cmpului de vedere. Camerele digitale pentru realizarea imaginilor utilizate n fotogrammetrie pot fi mprite n: - camere digitale pentru fotografiere terestr; - camere digitale pentru aerofotografiere; - camere digitale cu senzori de imagine; - camere digitale cu senzori liniari (i nu numai). Cele mai multe avantaje, prin comparaie cu vechile camere de fotografiere, constau n operabilitatea cu care se obin imaginile, pentru procesare i analizare i asta a contribuit substanial la dezvoltarea fotogrammetriei n timp real. Acum, cu ajutorul unor vehicule pe care sunt montate astfel de camere digitale sau prin sistemul machine vision, timpul dintre preluarea imaginii i analizarea ei a sczut la 20 ms. Senzorul este ataat pe planului imaginii prin elemente (SEL) dispuse dup un model liniar sau areolar. De obicei este protejat de plcue de sticl sau microlentile, i poate fi fix (cazul camerelor convenionale) sau poate fi mutat n planul focal, pentru a crete rezoluia.
Fig.4.14. Ataarea senzorilor element pe planul imaginii-SEL
Fig.4.15. Principiul de funcionare a camerelor cu semiconductori

- 108 -
Cipul de tip semiconductorul este alctuit dintr-o serie de elemente mici fotosensibile, fiecare element (Senzor Element SEL) este, de regul, ptratic, are o dimensiune de numai civa m i poate nregistra intensitatea luminii ce atinge suprafaa sa. Componena, schematic, a unui CCD este: un acumulator (condensator) i un semiconductor (de regul silicon). Electrozii metalici sunt desprii printr-o substan de tip oxid.
Fig.4.17. Transmiterea radiaiei electromagnetice - EMR Cnd radiaia electromagnetic (EMR) atinge elementul senzorului, fotonul cu energie mai mare dect cea a semiconductorului energetic, poate fi absorbit ntr-o depresiune de golire crend perechi de guri de electroni. Prin aplicarea unui curent de voltaj pozitiv asupra electrodului, electronii sunt constrni s rmn n zona de depresiune de golire cu guri de electroni (sarcini pozitive), schimbnd astfel fondul electric. Rezultatul este colectarea i mutarea ntr-o alt parte a regiunilor izolante, i astfel sarcinile electrice aprute pot fi adunate i msurate. Noua sarcin electric este proporional cu numrul de fotoni absorbii iar suma total a sarcinilor electrice n fiecare celul este proporional cu intensitatea radiaiei i cu timpul de expunere. Grupul de decalaje de energie a siliconului corespunde fotonilor cu lungimea de und de 1,1 m. Fotonii cu energie mare (avnd lungimi de und mai mici) pot fi absorbii de depresiunile de golire, fotonii cu energie mai sczut nu produc ns perechi de guri de electroni. Unele fotografii nu produc curent, eficacitatea acestora fiind mai mic dect 1.
- 109 -
Fig.4.18. Filtre de culori O soluie alternativ o reprezint noul tip de senzori FOVEON. Trei straturi diferite de senzori, care lucreaz i ca filtre, detecteaz n mod independent cele trei culori primare. Imaginea final este generat din informaia venit din cele trei straturi.
Fig.4.19. Senzori tip FOVEON
- 110 -
Fig.4.20. Semiconductori complementari metal - oxid
Fig.4.21. Transferul de sarcin Un CCD este structurat ca un dispozitiv de transfer de sarcin (CTD). O secven a pulsului voltaic mut sarcinile electrice de la un senzor la cei adiaceni, meninnd ordinea. Cnd sarcina electric ajunge la captul liniei de senzori ea este descrcat, colectat i msurat. Poziia original a descrcrilor de sarcini cumulate depinde de numrul de pulsri utilizat i poate fi stocat mpreun cu informaia colectat, ceea ce se concretizeaz n poziia pixelului. Mai mult, aceasta depinde de faza de pulsare (2, 3, sau 4), numrul de elemente descrcate i colectate este dat de faptul c o descrcare msurat (integrat) este suma mai multor elemente de sarcin electric descrcate. Astfel, un singur element de imagine, PIXEL, const din aria acoperit de numrul de senzori descrcai. Pentru a realiza un transfer mai rapid i mai sigur al sarcinilor electrice, au fost dezvoltate mai multe tipuri de tehnici. n funcie de diferitele moduri de organizare a colectrii semnalului transferat, CCD pot fi clasai n: - transfer interlinii (Interline Transfer (IT)); - transfer cadre (Frame Transfer (FT)); - transfer matrice liniar cu citire biliniar a datelor ieire; - transfer cu timp de intrziere i integrare.
- 111 -
Fig. 4.22.Transfer cadre (frame)
- 112 -
Fig. 4.23. Transfer interlinii Transfer cu timp de intrziere i integrare Acest tip de transfer a sarcinilor electrice substituie dispozitivul FMC. Const n deplasarea n planul imaginii (ca n cazul filmului de la camera aerian), iar micarea imaginii este compensat prin transferul de sarcini electrice. n timpul integrrii, sarcina este mutat de la un pixel (sau coloan) la cei (cele) adiaceni (adiacente), ct dureaz integrarea. Aceasta este echivalent cu micarea senzorului pe perioada timpului de expunere.
- 113 -
4.1.7. Camere digitale de aerofotografiere Proiecia la sol a unei matrici de pixeli se numete IFOV (Istantaneous Field Of View cmp de vedere instantaneu). n cazul IFOV, timpul de integrare i de transfer al schimbrilor definete geometria datelor achiziionate, n ceea ce privete dimensiunile efective a pixelilor la nivelul terenului. Dac intervalul de transfer a informaiei este foarte scurt, achiziia datelor poate fi considerat ca fiind continu. Dar, dac viteza sau sau direcia de zbor sunt variabile, atunci imaginile vor fi distorsionate. n cazul sistemului de dispunere a senzorilor sub form de matrici liniare, problema major ce rmne de rezolvat este determinarea orientrii exterioare, pentru c fiecare linie trebuie orientat. n rezolvarea problemei orientrii exterioare, aplicaiile informatice actuale au ajuns deja la o vitez de 300 de orientri exterioare/secund. Totodat, este posibil utilizarea mai multor senzori simultan pentru a achiziiona imagini cu diferite nclinaii. n acest fel este posibil s se realizeze benzi independente de imagini ce au o zon de suprapunere pentru a obine perechi stereoscopice (imaginile respective sunt nregistrate ca fiind i relativ orientate).
Fig.4.24. Dispunerea senzorilor n camerele digitale de aerofotografiere
- 114 -
Sistem Linie
Camera LH system ADS40 3 senzori liniari similari cu cei montai pe satelii; imaginile liniare sunt orientate deja, una cte una, utiliznd un sistem integrat IMU (INS/GPS); achiziioneaz n timp real imagini stereoscopice.
Camera Z/I Imaging DMC 4 senzori DMC cu matrice perspectiv central sunt mozaicate patru imagini pentru a forma una singura final
Sistem multicon
Fig.4.25. Caracteristici ale camerelor digitale de aerofotografiere Camera de aerofotografiere Airborne Digital Scanner (ADS40)
Fig.4.26. Camera ADS40 Productorul acestui tip de camer este Leica Helava. Camera are sistem de lentile ce permite ,vedere pe trei direcii i totodat s realizeze imagini stereoscopice n lungul direciei de zbor a avionului. De asemenea este de
- 115 -
menionat c la aceast camer n planul de proiecie se regsesc diferite configuraii de linii de CCD. Aerofotografierea se face cu asisten GPS/INS.
Fig.4.27 Configuraii de linii CCD
Fig.4.28.Sistemul de lentile al camerei digitale n planul focal sunt montate trei linii de senzori pentru pancromatic i alte linii pentru multispectral i toate au un singur sistem optic.
Fig.4.29.Condiiile de aerofotografiere cu camera digital ADS40 utilizeaz 8 linii paralele de senzori. Cele trei linii color (cu 12000 pixeli fiecare) sunt suprapuse optic nc din timpul efecturii aerofotografierii, utiliznd un sistem de oglinzi. Stereoperechile sunt obinute din faptul c benzile sunt preluate sub trei unghiuri de vedere diferite (napoi, nadiral, nainte).
- 116 -
Evoluia utilizrii camerelor digitale de aerofotografiere 2005 2010
ADS40 RMK
DMC RC
Ultracam D
3 productori care realizeaz 10 noi sisteme/an; sistemele analogice scad cu aproximativ 30/an
Fig.4.30. Evoluia utilizrii camerelor digitale de aerofotografiere
- 117 -
4.2. Prelucrarea imaginilor Dup achiziionarea imaginilor digitale, operaiune pe care am tratat-o pe larg n subcapitolul precedent, ne ocupam n cele ce urmeaz de prelucrarea preliminar a imaginilor digitale cu mijloace i metode valabile pentru toate imaginile digitale, nu neaprat restrictiv la cele fotogrammetrice, urmnd ca apoi s ne preocupam n capitolele urmtoare de metodele de exploatare fotogrammetric a acestora. n acest capitol am preluat din bibliografia studiat pentru redactarea acestor note de curs, pasajele care se preteaz cel mai bine pentru domeniul fotogrammetriei digitale. Prelucrarea imaginilor digitale este: procesul de mbuntire a imaginilor digitale obinute din diverse surse, direct (camere digitale) sau indirect (scanarea fotogramelor). 4.2.1. Reprezentarea imaginilor digitale Imagini digitale Stocarea: tehnici de depozitare a datelor i de comprimarea acestora pe suporturi magnetice. Procesarea: tehnici de accentuare i restaurare a imaginii pentru o mai bun vizualizare sau pentru corectarea ei. Analizarea: segmentarea imaginii i extragerea unor pri sau a unor obiecte din imagine pentru a permite ca imaginea s fie mai bine neleas. Vizualizarea: afiarea, tiprea imaginii prin intermediul unor diverse periferice: video, imprimant, plotter, etc. Modele imagine i reprezentri ale imaginilor digitale Modelele matematice sunt cele care descriu cel mai bine imaginile i semnalele. Un semnal este o funcie ce depinde de cteva variabile fizice. Funciile (semnalele) pot fi: monodimensionale funcia depinde doar de timp f(t); bidimensionale funcia depinde de coordonatele plane f(x,y); tridimensionale funcia depinde de coordonatele spaiale f(x,y,z) cuadri n dimensionale funcia depinde de diveri ali factori. O funcie scalar depinznd de variabile 2D este utilizat pentru a descrie o imagine monocromatic. Funcia vectorial este utilizat pentru a descrie imagini multispectrale (RGB are 3 componente). Modelele imagine Imaginile analogice pot fi considerate ca funcii continue de tip g(x,y). De aceea ele pot fi tratate ca: Funcii determinante; Sistem liniar; Procese stocastice.
- 118 -
Imaginea ca funcie continu: g(x,y) g: nivel de gri (valoare de gri, strlucire) x,y: variabile ale spaiului 2D. Valorile funciei imagine corespund la luminozitate, sau strlucire n diverse puncte ale imaginii. Valorile funciei imagine poate fi definit i din punct de vedere a unor cantiti fizice, ca de exemplu: temperatur, presiune, etc. Funcia g (x,y) ce definete imaginea nu poate fi exprimat analitic. Modelele imagine sunt: funcii continue g(x,y) i funcii discrete. 4.2.2. Funcii discrete i digitizarea De la funcii continue la funcii discrete Funciile discrete ale imaginii sunt imagini digitale obinute prin prelevarea variabilelor spaiale i prin discretizarea valorilor de gri. Funciile pot fi clasificate ca fiind: continui, discrete sau digitale. O funcie continu dac are intervalul i domeniul continue. Dac domeniul este discret, atunci i funcia este discret. Dac i intervalul de valori este discret, atunci vorbim despre o funcie digital. Modele imagine sisteme liniare ntr-un sistem (optic, n cazul dat) formarea imaginii poate fi descris ca fiind rspunsul g(x,y) a sistemului la un set de semnale intrare f(x,y). Altfel spus, radiana de intrare (imaginea) f (x,y) este transformat cu ajutorul unui sistem optic, este interpretat de un specialist i transformat ntr-o radian de imagine g(x,y).
Fig.4.31. Imaginea ca sistem liniar

f(x,y) = date intrare: radiana (specialist) date ieire = radiana imaginii =g(x,y)
g=f
Imaginea ca procese stocastice Funcia g(x,y) poate fi tratat i ca o variabil statistic. Valorile de gri au o distribuie a probabilitii, o medie, o varian i o histogram. Acestea sunt toate afectate de erori. Avantajul const c informaia coninnd imaginea i
- 119 -
redundanele sale pot fi tratate prin metode statistice (valori de gri estimate statistic, filtrri de zgomote, grupri pentru segmentri) Discretizarea Discretizarea este de dou feluri: - discretizare spaial; - discretizare radiometric. Discretizarea se face de la funcia continu f(x,y) la matricea MxN. Cuantificarea const n intervalul rezultatelor dividerii funciei f n k intervale. Pentru a extrage valorile discrete ale imaginilor este necesar: 1. s se defineasc intervalul de eantionare (perioada) x; 2. s se defineasc poziiile geometrice a punctelor eantionate (grid de eantionare). Alternativa la metoda discret este transformarea Fouriei (sau alt funcie de baz ce poate asigura descompunerea). Procesul de digitizare spaial const n: (1D) g(x) g(xi) cos xi = i*x
Fig. 4.32. Discretizarea spaial n procesul de transformare din continu n discret, unele informaii se pierd. Procesul de digitizare spaial const n: (2D) g(x,y) g(xi, yj) cu xi = i*x , yi = j*y
Fig. 4.33. Trecerea de la continuu la discret

- 120 -
Plecnd de la funcia g (x,y) se ajunge la o matrice de numere Procesul de discretizare radiometric g (xi, yj) : g {g0 g2 gMax } Imaginile sunt divizate n pixeli i fiecrui pixel i este asociat un numr ntreg reprezentnd radiometria prii corespondente din imagine.
Fig. 4.34. Discretizarea radiometric Imaginile digitale utilizabile n fotogrammetrie se pot obine, n formatul dorit, prin dou procedee: - direct, prin achiziia imaginii prin intermediul senzorilor; - prin digitizarea fotogramelor clasice, prin intermediul unor instrumente speciale numite scanere fotogrammetrice. Reprezentarea imaginii digitale: raster Matricea care reprezint imaginea digital este de forma:
unde g (g0 g2 gMax ) este numr ntreg i reprezint diferitele valori de gri. Cu ajutorul acestei notaii, o imagine color (n trei canale RGB) poate fi reprezentat ca: gcol = (g1(xy), g2(x,y), g3(x,y)) O imagine din nuane de gri este realizat ntr-un singur canal i de aceea depinde doar de o singur funcie de nivele de gri g (x,y). O imagine realizat n mai multe canale este o imagine ce depinde de n funcii imagine de tip: gi(x,y) i=0,1,,n-1. Fiecare pixel este considerat ca element al unei matrice, este unic identificat prin intermediul a dou numere ntregi care reprezint indexul liniei i al coloanei din care face parte.
- 121 -
Fig. 4.35. Poziia unui pixel n matricea imagine O imagine binar are doar un singur canal coninnd doar dou valori diferite, n mod uzual 0 i 1, sau, n mod general, o imagine este divizat n pri interesante sau neinteresante (segmentare). Imaginile multicanal sunt utilizate, deasemenea, pentru a reprezenta imaginile depinznd i de variabila timp (de exemplu succesiuni de imagini video): gt(x,y). Acestea au un rol important n sistemele de cartografiere mobile (care proceseaz informaia n timp real). Caracteristicile generale ale imaginilor (matricea valorilor ntregi = valori de gri) Media i deviaia standard
Valoarea medie ga Deviaia standard
luminozitatea total contrast
4.2.3. Caracteristicile generale ale imaginilor Histograma: pi(z): frecvena relativ de apariie a nivelului de gri k (situat ntr-un interval de valori dat) n imaginea f(x,y). Fie u: numrul de nivele de gri din intervalul i, atunci se poate scrie:
- 122 -
Momentele: sunt invariabile care traduc translaiile, rotaiile i variaiile de scar, astfel nct rezultatele s fie utile n identificarea punctelor comune (de potrivire). Informaiile metrice n imaginea digital O coresponden biunivoc este determinat ntre poziia pixelului i coordonate. Poziia pixelului este, prin definiie, fixat n imagine. xi-baricentru = i x yi-baricentru = i y
Msurarea coordonatelor imagine este substituit prin alegerea pixelului adecvat din interiorul matricei imagine i atunci cnd este posibil, aceasta se realizeaz automat. Acesta este modul de achiziionare a datelor prin asocierea valorii radiometrice pixelului dat. Sau altfel spus: Valoarea coordonatelor nu este dat n imaginea digital. Corespondena poziie pixel / coordonate este dat n mod direct printr-un sistem de achiziie a datelor.
Fig. 4.36. Sistemul de coordonate al pixelilor n figura 4.36, sistemul de coordonate este dat cu originea mutat cu o jumtate de pixel nafara imaginii. Prin multiplicarea indexului i (linie) cu y, se obine aducerea coordonatei y n centrul pixelului gij. n acelai fel, prin multiplicarea indexului j (coloan) cu x se obine coordonata imagine x . Parametri orientrii interioare pot fi exprimai n funcie de mrimea pixelului:
- 123 -
Fig. 4.38. Poziia punctului principal al imaginii n funcie de sistemul de coordonate n figura de mai sus, se poate observa poziia punctului principal PP n sistemul (X,Y). Dac pixelul este suficient de mic, este suficient s se cunoasc n ce pixel se afl PP fals. Distana principal c poate fi exprimat utiliznd pixelii ca unitate de msur (numai n situaia pixelilor cu form ptrat). Rezoluia geometric Fotogrammetria digital i propune s ating sau chiar s depeasc acurateea final obinut prin fotogrammetrie analitic. Astfel, utiliznd camere fotogrammetrice digitale este necesar s se obin pixeli cu dimensiuni foarte mici, de ordinul micronilor. n diversele aplicaii - chiar i n situaia n care nu este cerut un nivel ridicat de acuratee (fotointerpretare sau stereo observare rapid) - se pot utiliza i pixeli cu dimensiuni mari. Un caz tipic este ortofoto care poate fi produs cu alegerea unor pixeli de dimensiuni mari. Dar, chiar dac noile camere digitale sunt puternice, se pare c ele nu au ajuns la nivelul posibilitilor camerelor de aerofotografiere cu film. De exemplu, un senzor cu 6 Mp ajunge la rezoluia de 40 l/mm, comparativ cu 150 l/mm care se obine cu un film de calitate bun. Pentru a obine rezultate similare cu cele ale filmului este necesar s se utilizeze camere cu 25 Mp. Densitatea de prelevare Pixelul este definit ca fiind picture element, ceea ce nseamn c un element al imaginii este asociat cu o valoare numeric ce reprezint radiometria. Pixelii sunt, n mod, curent de form ptrat, dar pot fi definii i cu alte forme (hexagonali, octogonali, logaritmici, etc.), iar, n mod obinuit, o imagine digital are aceeai rezoluie geometric pe cele dou direcii ale sistemului de referin intern.
- 124 -
Dimensiunea pixelilor este dat depinznd de densitatea de prelevare a lor (sau de rezoluie), iar aceasta indic numrul de pixeli pe unitatea de lungime: Dot Per Inch (puncte pe inch) = DPI (1 inch = 2,54 cm). De la aceast definiie pleac relaia dintre dimensiunea pixelului i densitatea sau rezoluia, iar aceasta se exprim n microni (m)
Tabelul 4.3. Rezoluia geometric

Rezoluia geometric Numrul de pixeli Memoria de stocare pentru imagini 8bit = 1 Byte (gri sau palet) Memoria de stocare pentru imagini RGB 3 Byte Dimensiunea pixelului
O imagine de 9 X 9 are o dimensiune de 23 cm X 23 cm. Se pune problema: care trebuie s fie rezoluia optim pentru o geometrie adecvat scopurilor fotogrammetrice? Aceast problem poate fi privit din mai multe puncte de vedere, lund n considerare: 1. informaia coninut pe fotogramele tradiionale (film) i care este de 80 lp/mm; 2. acurateea cerut n restituie; 3. capacitatea de afiare a monitorului (n jur de 1000 dpi); 4. capacitatea de sesizare a ochilor umani (6 8 lp/mm = 300 400 dpi)
- 125 -
Ipoteza I : imaginea digital poate avea aceeai rezoluie cu imaginea realizat pe film Pentru a menine aceeai informaie de pe fotograma clasic trebuie adaptat intervalul de prelevare la rezoluia fotografic. Rezoluia R este exprimat n linie/mm [sau lp/mm] i ea reflect cte linii pe mm pot fi distincte din spaii adiacente cu grosimi egale. Din teoria prelevrii poate fi determinat intervalul maxim de prelevare care reproduce toate informaiile, i acesta este:
Pentru moment, pentru o rezoluie de 50 lp/mm (valoare neadecvat, cazul contrastului sczut), intervalul de prelevare este:
Ipoteza II : imaginea digital poate tinde s obin aceeai acuratee ca n fotogrammetria analitic Punctnd cu ajutorul metodelor stereoscopice ale stereoperechilor, sau fcnd posibil aceasta prin intermediul algoritmilor automai de corelare (autocorelare), acurateea n determinarea pixelilor omologi tinde ctre 0,5 ( = dimensiunea pixelului). Pentru geometria n cazul normal (nadiral) eroarea medie ptratic pe nlime este dat de expresia:
Unde: Z = nlimea relativ de zbor; c = distana principal; B = baza; px = acurateea paralaxei. Cu ipoteza de a avea c = 150mm, Z/b = 2 e px = 0,5 m, rezult:
n tabelul 4.4.s-a trecut valoarea lui z corespunztor diferitelor rezoluii ale imaginii:
- 126 -
Tabelul 4.4. Valoarea lui z REZOLUIA [DPI] DIMENSIUNEA A PIXELULUI [m] z
n restituie, este considerat acceptabil o eroare medie ptratic de z 10-4 Z, iar densitatea minim acceptabil este de 2400 dpi !! S-au testat proceduri care au dat rezultate bune i au mbuntit acurateea pn la 0,2d. Altfel spus, utiliznd datele prezentate anterior i px = 0.2d, acurateea pe nlime capt valorile din tabelul de mai jos: Tabelul 4.5. Valorile acurateei pe nlime REZOLUIA [DPI] DIMENSIUNEA A PIXELULUI [m] z
Chiar i dac se utilizeaz o rezoluie sczut (600 dpi) acurateea este acceptabil dac se utilizeaz aparatura i programele adecvate scopurilor propuse. Acurateea planimetric depinde, n mare parte, de acurateea poziiei unui singur pixel, dac aceasta este egal cu jumtate din dimensiunea unui pixel. Tabelul 4.6. Valorile acurateei planimetrice REZOLUIA [DPI] DIMENSIUNEA A PIXELULUI [m] x,y [m] PE FOTOGRAM
Aplicnd rezultatele la scara medie a fotogramelor utilizate pentru a produce hri la scri mari, se obin urmtoarele valori:
- 127 -
Tabelul 4.7. Valori utilizate pentru hri la scri mari REZOLUIA [DPI] mb = 10000 harta 1:2000 x,y (m) mb = 5500 harta 1:1000 x,y (m) mb = 3000 harta 1:500 x,y (m)
i n aceste cazuri, chiar dac se ia n consideraie o rezoluie sczut, acurateea este mult mai sczut dect cea acceptat de obicei n astfel de lucrri. Experiena arat c: determinarea indicilor de referin (n cazul achiziiei indirecte a imaginilor digitale din fotograme) poate crete acurateea satisfctor, cu rezoluia de 1200 dpi, suficient pentru eroare medie ptratic de 600 dpi, realizat utiliznd autocorelaia ptratelor minime; fenerarea automat a DTM favorizeaz acurateile nalte pn la ordinul 10 -4 Z cu rezoluia de peste 800 dpi; aerotriangulaia realizat pe fotograme cu 800 dpi duce la obinerea de rezultate bune; realizarea ortoimaginilor cu fotograme de 800 dpi d rezultate foarte bune; acurateile obinute n diverse faze ale procesului fotogrammetric digital de msurare sunt similare cu cele din fotogrammetria analitic dac se utilizeaz imagini cu 1200 dpi, ceea ce duce la rezultate suficient de bune i care pot fi obinute i cu 600 dpi; fotointerpretarea poate fi corect dac se utilizeaz imagini cu 1200 dpi. Pentru imagini cu rezoluie mai mic (600 dpi) se pot obine rezultate bune n cazul imaginilor color, optimizate radiometric i observate stereoscopic. n concluzie: pentru orice fel de aplicaie fotogrammetric rezoluia de 1200 dpi este suficient; n cazul analizelor automate (aerotriangulaie automat, producerea DTM automat, etc.) se pot utiliza, cu bune rezultate, i imagini cu rezoluii mai mici (600 800 dpi); rezoluia geometric optim depinde de fotogramele utilizate; dac se utilizeaz imagini cu 600 1200 dpi se poate lucra pe un simplu PC i nu sunt necesare staii fotogrammetrice digitale (DPW) puternice.
- 128 -
4.3. Reprezentri convenionale ale radiometriei Rezoluia radiometric n cazul imaginilor monocromatice: B/W : 0/1 valori de gri: 0-255 1 pixel = 1 bit 1 pixel = 0, 1, , 255 = 28 valori posibile = 8 bit = 1 Byte
imagini color: diferite formate: RGB CMY; YIQ; HIS; COLOUR LUT (look-up-table) PALETTE; Lab;
Fig. 4.39. Radiometria n cazul unor imagini monocromatice

- 129 -
Imaginile color tip RGB suprapune cele trei culori fundamentele (aditive primare); saturaia culorii (fr culoare culoare ntreag) este exprimat n valori cuprinse n intervalul 0 255; radiometria unui singur pixel este reprezentat prin trei valori numerice ce dau saturaia pe cele trei culori fundamentale 3 Byte / pixel;
Spaiul culorilor RGB
Fig. 4.40. Radiometria n cazul unor imaginilor color
- 130 -
Altfel spus, imaginile sunt descrise prin 3 imagini monocromatice (matrici). De fapt sunt 3 layere de imagini. Astfel, numrul diferitelor culori este de 256 3. tip CMY culorile componente sunt Cyan, Magenta i Yellow; CMY este utilizat atunci cnd se dispune de imprimante cu cerneal de tip (CMYK); Transformarea de la RGB n CMY este liniar; Dac RGB este reprezentat uzual prin 256 de culori pe fiecare layer, CMY este n mod curent normalizat de la 1 la 100.
tip YIQ Y este luminozitatea; I i Q sunt componentele cromatice; Q = magenta-green; este complementar lui I. YIQ exploateaz avantajele proprietilor vederii umane, n particular senzitivitatea la luminiscen; YIQ este folositor deoarece componenta Y conine toate informaiile unei afiri monocromatice; Transformarea liniar din RGB se realizeaz prin:
Y face posibil transformarea unei imagini color n imagine de tonuri de gri; Y ia valori ntre [0, 1], Y i Q pot fi att negative ct i pozitive. tip HSI HIS (Hue saturation Intensity - IHS) sau HSL (unde L = luminosity); Hue (tonalitate) = perceperea culorilor dominant cu lungime de und scurt oranj, purpur, etc. Saturation (saturaia) = saturaia culorilor prin comparaie cu lumina alb (oranj nchis sau deschis, etc.); HIS separ informaiile cu privire la intensitatea culorilor: tonalitatea i saturaia corespund percepiei vizuale umane, ceea ce face aceast reprezentare forte util n dezvoltarea algoritmilor de procesare a imaginii; Algoritmii de mbuntire a imaginii (de exemplu funcia de egalizare) cnd sunt aplicai fiecrei componente ale imaginii RGB, pot fi n contrast cu percepia culorilor, dar devin mult mai sesizabili cnd sunt aplicai la componenta I din HIS (i ndeprteaz informaiile netransformabile din culori); Nu exist relaii liniare de transformare din RGB n HIS i invers;
- 131 -
tip PALETTE din imagine sunt selectate un numr fix de culori (label - etichete) care sunt n mod curent de la 0 la 255; acest numr ntreg de culori este table pointer (paleta de punctare) i conine descrierea celor 256 culori reprezentative selectate; avantajul tipului acesta este c volumul de stocare a imaginii pentru informaiile radiometrice ale unui pixel este de 1 Byte; bineneles c trebuie stocate i alte informaii referitoare la paleta de culori; n acest fel se pot defini diferite palete dintre care cteva sunt palete convenionale
Fig. 4.41. Imagini color tip palette
- 132 -
4.4. Structuri de date Structuri tradiionale de date: Matrici; Lanuri; Structurile topologice ale datelor; Relaii ntre structuri de date. Ierarhizarea structurilor de date: Piramide : T (tree - arbori) i M (matrice); Quadtree. Matrici O matrice este cea mai comun structur de date pentru cel mai de jos nivel de reprezentare a unei imagini. Elementele matricii sunt numere ntregi corespunznd strlucirii sau altor proprieti similare ale unui eantion de grid de pixeli. Tipul de date de acest fel provin direct de la dispozitivul de achiziie (capturare) a imaginii, ca de exemplu de la scaner. Fie c este rectangular sau hexagonal, gridul de pixeli poate fi reprezentat printr-o matrice:
Utiliznd un grid hexagonal corespondena dintre poziia datelor i elementele matricii este decalat cu o jumtate de pixel la fiecare linie. O matrice este reprezentarea complet a unei imagini, independent de coninutul acesteia i conine relaiile spaiale ntre pri semnificative i numai n form implicit. Cele mai multe limbaje de programare utilizeaz funcia ARRAY pentru a reprezenta matrici, ceea ce pentru imagini mari necesit un timp de procesare foarte ndelungat. Algoritmii pot fi accelerai dac se furnizeaz informaii globale derivate de la prima matrice a imaginii originale. Pentru moment histograma sau matricea de co-apariie reprezint probabilitatea ca pixelul (i1, j1) s aib intensitatea g 1 i pixelul (i2, j2) s aib intensitatea g 2. Lanuri Lanurile sunt utilizate pentru descrierea limitelor, n limbajul calculatorului i n general pentru linii de tipul un pixel lime. Sunt o descriere util n tipare (shape) de recunoatere. n imaginile reale, utilizarea unei linii de limea unui pixel este n contrast cu prezena zgomotului, ceea ce induce incertitudinea i dificultatea de a lua n consideraie aceste zgomote. Codul unui lan este relativ n fapt: datele sunt mereu definite n raport cu un punct de plecare iar liniile sunt descrise n raport cu o orientare predefinit.
- 133 -
Fig. 4.42.Un exemplu de lan
Fig. 4.43. Rularea lungimii de codificare
Rularea lungimii de codificare descrie doar pixelii care conin cu adevrat informaii (FAX). Structurile topologice ale datelor Acestea descriu imaginile ca pe un set de elemente precum i relaiile geometrice dintre ele (poziia relativ sau apropierea). Aceste relaii dintre seturile de elemente sunt reprezentate, de obicei, prin grafice.
Fig. 4.44. Exemplu: graficele regiunii adiacente Marginile tuturor regiunilor sunt marcate prin etichete, iar etichetele regiunilor vecine sunt memorate. Graficele regiunilor adiacente pot fi utilizate pentru potrivirea (=recunoaterea) abloanelor (petterns) memorate. Structuri de date relaionale Bazele de date relaionale pot fi utilizate pentru reprezentarea informaiilor ce provin de la o imagine. Informaiile sunt condensate n relaiile dintre prile semnificative ale unei imagini: obiectele care rezult din segmentarea unei imagini.
- 134 -
Fig. 4.45. Descrierea obiectelor utiliznd structuri relaionale Tabelul 4.8. Tabelul relaional Nr. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Nume obiect soare cer nor trunchi de pom coroana copacului deal iaz Culoarea alb albastru gri maro verde verde deschis albastru Linia min. 5 0 20 95 53 97 100 Coloana min. 40 0 180 75 63 0 160 Interior 2 2 6 6
Descrierea prin intermediul structurilor relaionale este convenabil pentru nelegerea la nivel complex a nivelelor imaginii. Cutare utiliznd chei poate accelera considerabil procesul de procesare a imaginii. Ierarhizarea structurilor de date Acestea permit utilizarea de algoritmi de prelucrare care decid strategia de procesare n funcie de cantitatea relativ mic de date. Lucrrile pot fi realizate cu o rezoluie mare, doar atunci cnd este nevoie, sau pentru unele pri din imagine, care necesit o astfel de rezoluie, utiliznd cunotine de specialitate i experien n loc de munc brut n scopul de a dinamiza i facilita procesul de prelucrarea a informaiilor. Piramidele PIRAMIDA T (tree) M (matrix) i QUADT REE Sunt ierarhizri simple ale structurilor de date. Se disting urmtoarele tipuri de piramide: piramide matrici (Matrix-pyramids (M-pyramids)) i piramide arborescente (Tree- pyramids (T-pyramids)).
- 135 -
O piramid matrice este o succesiune (ML, ML-1, ML-2.. M0) de imagini, n care ML are aceeai dimensiune i aceleai elemente ca i imaginea original, Mi-1 este dedus din Mi reducnd rezoluia la jumtate, i aa mai departe.
Fig. 4.46. Ierarhizri de date tip piramid

- 136 -
Cnd se creeaz piramidele, este recomandat s se lucreze cu matrici ptratice pentru a avea dimensiuni egale cu puteri ale lui 2, astfel nct M0 s corespund doar unui pixel. M-Piramidele se utilizeaz doar cnd este necesar s se lucreze n mod simultan cu imagini de rezoluie diferit. O imagine cu un nivel de rezoluie sczut, conine din date, i de aceea procesul ruleaz ntr-o perioad de timp de 4 ori mai mic. Valorile pixelilor dintr-un nivel este media valorilor a 4 pixeli din nivelul final sau doar o extracie din aceasta.
Fig. 4.47.Ierarhizare piramidal pe nivele Nodurile piramidelor T corespund unui nivel k dat, la puncte ale imaginii piramidei M pe acelai nivel. Valorile nodurilor structurii arborescente sunt mai mult sau mai puin, valorile mediei aritmetice a patru noduri inferioare sau sunt definite prin prelevare, pstrnd valorile nodurilor inferioare selectate.
Fig. 4.48. Piramid T Quadtree Aceasta este o transformare a trei Piramide: fiecare al treilea nod, excepie fcnd ultimul (frunzele), are patru noduri primare (NV, NE, SV, SE). Ca i piramidele, imaginea se divide la fiecare nivel ierarhic, n patru cadrane. Dar nu este necesar s se menin fiecare nod n fiecare nivel. Dac nodurile superioare care deriv din cte patru noduri primare au aceeai valoare ca i aceste din urm, nu este necesar s se memoreze toate aceste noduri (i cele primare i cele superioare).
- 137 -
Aceast reprezentare este mai puin costisitoare pentru imaginile care au regiuni uniforme din punct de vedere al limii.
Fig. 4.49. Quadtree Stocarea datelor Setul de reguli care se refer la memorarea datelor se numesc FORMAT. Formatul cuprinde structura datelor i o descriere a acestei structuri. El este alctuit din secvene de date stocate convenional precum i informaii globale cu privire la acestea precum i modul de citire al lor. De exemplu: matricea de numere a crei antet descrie modul n care numere coninute de aceasta trebuie citite. Diferitele tipuri de organizare i comprimare a datelor au fost dezvoltate cu scopul de a elimina informaiile redundante. Formatul pentru o imagine digital trebuie: - s asigure o minim ocupare a memoriei de stocare; - s ofere posibiliti de comprimare; - s se adreseze publicului larg; - s conin stocate toate reprezentrile radiometrice. Chiar i aa formatul informaiei conine de asemenea tipul de comprimare. Dar, n principiu, este necesar ca formatul s permit i utilizarea datelor necomprimate. Formatul BITMAP Este cel mai brut format de organizare a datelor. Se mai numete i DIB Device Independent Bitmap. Un format de tip bmp conine urmtoarele date structurate: Antet 1 informaii despre fiier (identificatorul de format, dimensiunea); O Antet 2 informaii despre date (lime i.., n pixeli, bit/pixel, N. culori .); Tabelul de culori; Datele. Formatul Bitmap poate fi, n principiu, comprimat, dar acest lucru nu se utilizeaz.
- 138 -
Metode de comprimare a datelor Comprimrile de date se pot face fr pierdere de informaii (lossless) sau cu pierdere de informaii (lossy).
Fig. 4.50.Comprimarea datelor fr pierdere de informaii - lossless Cu metodele de comprimare lossless factorii de comprimare de ordinul 2 sau 3 sunt realizai
Fig. 4.51.Comprimarea datelor cu metode lossy Metodele de comprimare de tip Lossy au fost create pentru a mbuntii factorii de comprimare pn la valoarea 20, n timp ce imaginea pstreaz o calitate excelent. Calitatea scade la compresii mai mari, de exemplu la un factor de comprimare de 100. Factorul de comprimare este dat de urmtoarea formul:
Factorul de comprimare trebuie s aib valoare mare, iar coeficientul de informaie pierdut trebuie s fie mic. Transformarea discret a imaginii Imaginile sunt reprezentate prin intermediul coeficienilor de transformare discret, apoi sunt ordonate n funcie de importana informaiilor pe care le poart; cele cu coeficieni mai puin importani (componente slabe) sunt ndeprtate, astfel mai puine date sunt stocate. Pentru a ndeprta corelarea datelor se utilizeaz transformarea Karhunen-Loeve. Aceasta este singura transformare care d date
- 139 -
comprimate i necorelate, dar este foarte greoaie din punct de vedere al calculelor, de aceea ea este utilizat mai mult teoretic la compararea cu alte metode de transformare. Alte tipuri de transformri discrete ale imaginilor sunt: DCT - Discrete Cosine Trasform (transformarea discret a vecintii), (foarte asemntoare cu transformarea Karhunen-Loeve); DFT - Discrete Fourier Trasform transformarea discret Fourier; DWT -Discrete Wavelet Transform. Hadamard, Walsch, binary. Aceste transformri lucreaz cu imagini n bloc de 8 X 8 sau 16 X 16 pixeli. Metode predictive de comprimare Utilizeaz informaii redundante (date corelate) pentru a estima nivelul de gri dintr-un pixel din valorile pixelilor vecini. n zonele n care datele nu sunt corelate, valorile estimate sunt foarte diferite de valorile originale. mpreun cu parametri modelului predictiv i codurile sale sunt stocate i transmise de asemenea i diferenele dintre datele originale i cele estimate. Cuantificarea vectorial Imaginea este divizat n mici blocuri care sunt reprezentate ca vectori. Acesta este un cod foarte complicat. Este eficient n cazul utilizrii asimetrice (datele sunt comprimate odat i decomprimate de ctre diferii utilizatori). Ierarhizarea i metodele progresive Piramidele i quadtree sunt utilizate pentru a reduce datele uniform sau pe regiuni mai puin interesante, ca i ochiul uman. Acest tip de comprimri sunt foarte utilizate n transmiterea progresiv de date. Codificarea Denumirile codificrilor comprimrii datelor au plecat de la text, de exemplu: LZW (run length code) este acum un format standard de comprimare a datelor. Degradarea geometric duce la comprimare cu pierderi de informaii constnd n: 1. efect de estompare la marginea zonei radiometrice; 2. transformarea regiunilor cu mici diferene de cromatic n regiuni uniforme; 3. deplasri n interiorul zonei radiometrice. Aceste efecte fiind suprapuse nu se pot identifica ntotdeauna n mod clar. Ele pot fi locale sau globale iar intensitatea lor depinde de variaia de luminozitate din imagini i de factorul de comprimare. Vom examina doar tipul de format bitmap, unde codul imaginii este ca un set de pixeli care poart informaii cu privire la culoare i luminozitate, fr formate de tratare, folosind codificarea de tip format vectorial i fiind forte util n stocarea de grafice i figuri geometrice dar nu i pentru fotografii. Urmtoarele formate au devenit astzi formate standard (chiar i pentru mail i transmitere):
- 140 -
1. BMP bitmap. Formatul BMP stocheaz date color pentru fiecare pixel din imagine fr a aplica vreo compresie; 2. GIF - Graphic Interchange Format; 3. TIFF - Tag Image File Format; 4. ECW - Enhanced Compressed Wavelets; 5. JPEG = Joint Photographic Experts Group. GIF, TIFF Formatul GIF (.gif) este utilizat mai mult n domeniul internetului, a aprut n anul 1987 i faciliteaz transmisia de date prin intermediul modemului pe web. Este utilizat mai ales pentru grafice i desene, utilizeaz algoritm de comprimare de tip LZW (Lempel i Zivsunt sunt creatorii lui, n anul 1977, Welch l-a dezvoltat n anul 1984). Poate manipula cel mult 256 de culori. Formatul TIFF (.tif) a fost inventat n anul 1986 i este utilizabil doar n Window nu i n Mac i a evoluat incluznd i imagini de tip RGB. Este cel mai rspndit format i permite stocarea imaginilor de pn la 24 bit pixel. Permite stocarea ntr-un singur fiier a mai multor imagini (piramidele de imagini) i totodat permite compresia datelor de tip LZW ceea ce duce la ocuparea unei memorii diminuate la jumtate, pentru cazul imaginilor de tip RGB. ECW, JPEG ECW este formatul specific aplicaiei Ermapper i este utilizat la afiarea imaginilor pe ecranul displayului. Asigur o vizualizare rapid, nu necesit timp de comprimare i realizeaz sporirea progresiv a rezoluiei. Rezoluia este crescut doar dac este necesar s se mreasc prin zoom, un detaliu. Formatul JPEG (.jpg) poart denumirea grupului care l-a inventat grupul Experilor Fotografi, este doar pentru Window nu i pentru Mac. Acest format provine dintr-o tehnic de compresie aplicat imaginilor color pentru a le aduce la dimensiunea de 24 bit X pixel. Imaginile sunt decomprimate automat atunci cnd fiierele ce le conin sunt ncrcate. JPEG este cel mai utilizat format de comprimare i trimitere a imaginilor prin e-mail. Trebuie avut n vedere, ns, c de fiecare dat cnd un fiier de tip .jpg este salvat, are loc o nou comprimare ceea ce duce la posibile pierderi de informaii. Aceast comprimare are loc n mod progresiv, astfel, cu un factor de comprimare superior, la a patra sau la cincia salvare se poate constata o deteriorare vizibil a imaginii). Este recomandat ca n timpul n care se lucreaz cu o imagine de tip .jpg s se fac salvri intermediare ale imaginii respective, fr comprimri ale acesteia, sau utiliznd o metod de comprimare adecvat. Acum JPEG are cinci tipuri de comprimri diferite: Secvenial DCT (cu pierderi de informaii) Progresiv DCT (cu pierderi de informaii) Secvenial predictiv (cu pierdere mai puin de informaii) Ierarhic (cu pierderi de informaii sau cu pierdere mai puin de informaii) DWT valabil pentru format JPEG2000
- 141 -
Comprimrile n cazul formatului JPEG se fac pe poriuni de imagine (tiles), sub form rectangular, fr suprapuneri, pe blocuri care sunt comprimate separat.
Fig. 4.52. Comprimrile n cazul formatului JPEG Poriunile de imagine (tiles) au aceleai dimensiuni, iar o parte dintre ele au doar dou margini. Subdivizarea n poriuni de imagine reduce calitatea imaginii i poate introduce defecte. Procesul de comprimare are loc asupra unei singure poriuni de imagine ceea ce favorizeaz viteza procesului. Prima etap const n separarea unei variante de aproximare a imaginii (filtru de trecere joas) i detaliilor (filtru de trecere nalt) iar a doua etap const n subdivizarea i netezirea imaginii pentru a crea o alt subband de detalii, procesul este iterativ. Salvarea n memorie se bazeaz pe cuantificare: poriunea cu detalii fine conine multe valori apropiate valorii zero, ceea ce face ca procesul de comprimare s fie uor i s se bazeze pe reducerea informaiilor redundante. Formatul JPEG2000 este un format mai nou al formatului .jpg ware utilizeaz tehnici noi de comprimare bazate pe ondulaii (DWT) n loc de transformri de tip cosinus. Se folosesc tot poriuni de imagine de tip rectangular, comprimate independent, fiecare poriune de imagine este decomprimat n diferite nivele utiliznd DWT. Astfel, cu o transformare de tip vecin, diferiii pai ai transformrii separ o versiune aproximativ a imaginii (filtru de trecere joas) pentru detalii (filtru de trecere nalt) n mod iterativ.
Fig. 4.53. Tehnica de comprimare bazat pe ondulaii

- 142 -
Memoria de salvare este bazat pe cuantificare dar ntr-un mod mult mai eficient. Testul empiric demonstreaz c formatul jpeg2000 poate fi utilizat n scopuri fotogrammetrice deoarece el reproduce imaginile cu acuratee mare chiar i cnd factorul de comprimare este de 20-30. Dup valoarea de 30 pentru factorul de comprimare, apar distorsiuni cauznd imposibilitatea definirii punctelor. Teste pentru JPEG2000 S-au realizat dou tipuri de teste. O imagine digital a fost comprimat i apoi decomprimat, cu diferii factori de comprimare. Acestea au fost utilizate pentru procedura automat a LSM (media ptratic cea mai mic) i pentru procedura manual de msurare a coordonatelor. Procedura automat de potrivire i greelile umane au introdus distorsiuni, care s-au manifestat n diverse feluri.
Fig. 4.54.Graficul rapoartelor de compresare Tabelul 4.9. Rezultatele LSM valori n pixeli
- 143 -
Rezultatul 2
Fig. 4.55. Graficele deformaiilor induse de comprimarea JPEG2000 Ca i concluzie, se poate spune c formatul jpeg2000 poate fi utilizat efectiv pentru scopuri fotogrammetrice, pentru c d mai puine distorsiuni dect formatele anterior prezentate. Factorul de comprimare poate fi pn n 1/30, dincolo de aceast valoare se produc distorsiuni importante care provoac probleme serioase n msurarea stereoscopic a coordonatelor punctelor. 4.5. mbuntirea imaginilor Scopul acestor prelucrri l constituie accentuarea sau punerea n eviden a unor caracteristici coninute n imagine pentru a putea fi observate mai uor (mai bine) la studiul acestora. Metodele utilizate n algoritmii de mbuntire a imaginilor amplific anumite caracteristici fr a mri cantitatea de informaii coninut n acestea. n cele ce urmeaz vor fi prezentate cteva tehnici grupate dup algoritmii utilizai n urmtoarele dou clase: Operaiuni punctuale prin care se poate realiza creterea contrastului, reducerea zgomotului, etc. i Operaiuni spaiale care permit eliminarea zgomotului, filtrri, etc. Pentru simplificarea prezentrii, vom presupune c imaginile prelucrate prin aceste metode sunt de tip 2 (dup clasificarea dat n [3]), deci conin diverse nuane de gri. Operaiuni punctuale Aceste operaiuni permit trecerea de la o nuan de gri u[0,L] la alt nuan v[0,L] , conform unei transformri v=f(u) , unde f : [0,L][0,L]. a) Accentuarea contrastului Aceast transformare este recomandat imaginilor cu contrast sczut (obinute de exemplu ntr-un mediu cu iluminare slab).
- 144 -
Fiind date dou limite a i b ( 0 < a < b < L ) pentru care se cunosc valorile va = f(a)<a, respectiv vb = f(b) < b, transformarea este:
Observaie: * Valorile a i b se pot obine din histograma imaginii; * Parametrii va i vb precizeaz amplificarea contrastului; * Pentru va > a i vb < b se obine transformarea invers (reducerea contrastului). Pentru o accentuare respectiv reducere (a contrastului) neted transformrile sunt date de urmtoarele funcii: 1) f1(u) = ( sin(p* u/L-p/2) + 1) / 2 * L , 2) f2(u) = ( arcsin(2u/L-1) + p/2) / p * L
b) Reducerea zgomotului Aceast transformare se realizeaz prin limitarea culorilor imaginii, tiind c acestea se afl n domeniul [a,b]. Prin aceast metod se pot pune n eviden nuane greu vizibile. Operaia este un caz particular al celei precedente ( a) ) pentru va = 0 i vb = L. Transformarea se poate realiza conform unuia din cele dou grafice de mai jos:
Observaie: Valorile a i b se pot fixa studiind histograma imaginii.

- 145 -
c) Binarizarea imaginilor Aceast operaie are ca obiectiv obinerea unei imagini alb-negru dintr-o imagine care conine i alte nuane nedorite provenite din diverse motive tehnice (de exemplu copiere). Aceste zgomote aprute n imagine vor fi eliminate prin studierea histogramei imagini. Transformarea este un caz particular al celei precedente ( b) ) pentru a=b = valea histogramei (vezi graficul urmtor): f(u) = 0 (sau o valoare minim vmin ) pentru 0 u a L pentru a< u L.
d) Negativarea imaginilor Aceast operaie de inversare a imaginilor se poate utiliza n situaia n care dispunem de negativul unei imagini (de exemplu n prelucrarea imaginilor medicale). Operaia de inversare se realizeaz prin transformarea urmtoare: v = f(u) = L u
e) Operaiuni de tip fereastr Transformrile de acest tip permit extragerea anumitor caracteristici coninute n regiuni reprezentate prin diferite nuane de gri. Decuparea respectiv accentuarea acestor zone (definite prin intervalul nuanelor [a,b] ) se poate realiza astfel:
- 146 -
f) Extragerea unui bit Transformarea se aplic n determinarea biilor nesemnificativi din punct de vedere vizual dintr-o imagine (deoarece putem spune c doar primii ase au semnificaie vizual, contribuia celorlali fiind legat doar de redarea detaliilor fine din imagine, fr a oferi informaii asupra structurii acesteia). Operaia de extragere a bitului k corespunztoare codificrii u = bn2n + bn-12n-1 + ... + bk2k + ... + b12 + b0 se realizeaz prin transformarea:
g) Compresia de contrast n situaia n care dinamica datelor din imagine este foarte larg este recomandat o astfel de operaie prin care se mbuntete vizibilitatea punctelor de amplitudine relativ mic fa de ceilali. Operaia de compresie se realizeaz printr-o transformare logaritmic de tipul: v = f(u) = cst * Log(1+|u|) Pentru transformarea reprezentat alturat, formula de calcul este urmtoarea: v = f(u) = L / (Ln(L+1) * Ln(1+u)
h) Scderea imaginilor Operaia de scdere a dou imagini este necesar la compararea acestora dac deosebirile dintre ele sunt relativ mici fa de complexitatea imaginilor. Prin scderea celor dou imagini se pun n eviden diferenele dintre cele dou imagini.
- 147 -
i) Modelarea imaginilor prin histograme Prin histogram nelegem reprezentarea grafic a frecvenei de apariie a culorilor (nuanelor de gri) coninute ntr-o imagine. Prin aceast metod (modelarea histogramei) se obine o imagine cu o histogram dorit. De exemplu o imagine cu contrast sczut (avnd o histogram ngust) se poate transforma printr-un procedeu de egalizare a histogramei ntr-o imagine cu o histogram uniform. Dac notm cu t(u) numrul de pixeli de culoare u ( adic frecvena nuanei u, u{0,1,...,L} ), iar cu T numrul total de pixeli din imagine ( T= t(0)+ t(1) + ... + t(L) ), atunci probabilitatea ca un punct s fie de nuan mai nchis, eventual egal cu u este p(u) = ( t(0) + t(1) + ... + t(u) ) / T. Se observ c 0p(u)1, deci transformarea este v = f(u) = p(u) * L. n exemplul de mai jos se poate vedea histograma iniial:
a) graficul transformrii b) histograma egalizat obinut c) rezultate din datele din tabelul alturat pentru L=100. Tabelul 4.10. Rezultate cu datele pentru L=100
u 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 t(u) 0 30 60 90 100 70 30 20 10 0 0 p(u) 0.00 0.07 0.22 0.44 0.68 0.85 0.93 0.98 1.00 1.00 1.00 p(u)*L 0.00 7.32 21.95 43.90 68.29 85.37 92.68 97.56 100.00 100.00 100.00 f(u) 0 7 22 44 68 85 93 98 100 100 100
Modificarea histogramei se realizeaz de fapt i prin compresia de contrast prezentat anterior ( g) ) i de asemenea se mai poate realiza prin alte transformri definite n intervalul [0,L] cu valori n acelai interval, de exemplu : f(u) = Sqrt(u) * Sqrt(L) .
- 148 -
4.6. Operaiuni spaiale 2 Transformrile spaiale in cont la schimbarea culorii unui punct i de culorile punctelor din apropierea acestuia. De asemenea, imaginea poate fi filtrat utiliznd o masc spaial. n cele ce urmeaz vor fi prezentate trei clase de astfel de transformri spaiale. a) Mediere i filtrare spaial trece-jos Aceste metode modific culoarea fiecrui punct Pi,j dintr-o imagine printr-o medie ponderat ( pk-i,l-j ) a culorilor punctelor Pk,l dintr-o vecintate W i,j a acestuia. Dac notm cu uk,l culoarea punctului Pk,l atunci noua culoare a punctului Pi,j notat cu vi,j se modific dup formula :
Ponderile pk-i,l-j sunt date de poziiile relative ale punctelor Pk,l W i,j fa de punctul Pi,j pentru care se calculeaz culoarea. n funcie de alegerea acestor ponderi se obin urmtoarele filtre spaiale uzuale: pentru ponderi egale pentru toate punctele din vecintate (conform figurilor alturate, pentru vecinti de 2x2 respectiv de 3x3) formula de calcul este urmtoarea:
unde prin |W| am notat aria ferestrei de calcul, adic numrul de pixeli pentru care se calculeaz media (n exemplele de mai sus fiind 4 respectiv 9).
pentru ponderi diferite n funcie de poziia punctului vecin (vezi figurile alturate, pentru vecinti de 3x3) formula de calcul sunt urmtoarele: vi,j = (ui,j + ( ui-1,j + ui+1,j + ui,j-1 + ui,j+1) / 4 ) / 2
- 149 -
Mediere spaial Pentru o imagine dat de relaia: vi,j = ui,j + ti,j ; unde ti,j reprezint zgomotul alb (de valoare medie nul), operaia de mediere spaial este dat de formula :
unde prin |W| am notat aria ferestrei de calcul, iar ti,j este media zgomotului ti,j . Filtrare direcional Aceast transformare permite protejarea conturului atenuat n general prin operaii de mediere spaial. Relaia de calcul este urmtoarea: vi,j = vi,j (a*) unde: a* este acel a pentru care se realizeaz minimul expresiei | ui,j - vi,j (a ) | (direcia optim, vezi figura alturat)
Filtrare median Operaia de filtrare median permite eliminarea punctelor (sau chiar a liniilor) izolate din imagine meninnd aspectul spaial al imaginii. Transformarea este urmtoarea:
unde: xs ( s = 1,2, ... ,n=|W| ) este irul ordonat (cresctor sau descresctor) format din elementele mulimii { uk,l / Pk,l W i,j }. b) Accentuarea contururilor Operaia de accentuare a conturului se utilizeaz n scopul punerii n eviden a liniilor i arcelor coninute ntr-o imagine. Aceast tehnic se bazeaz pe scderea din imaginea iniial a unor imagini filtrate. Transformarea este de forma: vi,j = ui,j + l * gi,j unde : l>0 iar gi,j este gradientul funciei ui,j ales convenabil, de exemplu laplacianul discret: gi,j = ui,j - fi,j fi,j reprezentnd rezultatul filtrrii; fi,j = ( ui-1,j + ui+1,j + ui,j-1 + ui,j+1) / 4
- 150 -
c) Filtrare spaial trece-sus i trece-band Extragerea sau accentuarea conturului se poate realiza i prin printr-o filtrare trece-sus sau trece-band. Aceste transformri prin care se poate realiza mbuntirea conturului utilizeaz operaiile de tip trece jos (notate cu tr_josx) prezentate anterior i sunt de forma: tr_susi,j = ui,j - tr_josi,j , respectiv tr_bandi,j = tr_jos1i,j - tr_jos2i,j . d) Inversarea contrastului i scalare statistic Acest tip de transformare permite obinerea unei imagini cu un contur de contrast mrit plecnd de la o imagine cu contur de contrast slab i de asemenea permite punerea n eviden a unor detalii slab reprezentate (nedetectabile) ntr-o imagine. Operaia este de forma:
unde:
, iar
e) Dilatarea imaginilor n cele ce urmeaz vom prezenta dou modaliti de dilatare a imaginilor i anume scalarea cu un factor supraunitar f N i interpolarea liniar. Scalarea se obine prin repetarea unui pixel de f ori att pe linii ct i pe coloane, astfel nct fiecare pixel se transform ntr-un ptrat de latur f. Transformarea unei imagini de dimensiuni m x n este dat de formula: vi,j = uk,l , unde : k=[(i-1) / f ] + 1, l=[(j-1) / f ] + 1 , iar 1 i f * m , 1 j f * n .
- 151 -
unde :
Interpolarea liniar se realizeaz n dou etape : interpolare pe linii : vi,j = (1-a) * uk,p + a * uk,p+f dac (i-1) Mod f = 0 ,
unde :
k=[(i-1) / f ] + 1, p = [(j-1) / f ] + 1, iar a = (j-p) / f ; interpolare pe coloane : vi,j = (1-b) * uq,l + b * uq+f,l dac (i-1) Mod f 0 , l=[(j-1) / f ] + 1, q = [(i-1) / f ] + 1, iar b = (i-q) / f ; De exemplu, pentru f=2, prelucrarea imaginii dat prin matricea :
se realizeaz n urmtoarele etape :

-
interpolare pe linii :
interpolare pe coloane :
4.7. Transformri ale imaginilor n general, putem spune c transformarea unei imagini se adreseaz ochiului uman, pentru a putea observa mai bine anumite caracteristici ale imaginii studiate, sau prelucrrii automate n scopul recunoaterii formelor. Scopul transformrilor descrise n acest paragraf este de a obine anumite structuri formate din linii i curbe (imagini de tip 3) necesare recunoaterii formelor. n analiza imaginilor, o etap important o constituie extragerea caracteristicilor n scopul descrierii sau interpretrii scenelor, urmat de o alt etap i anume segmentare care presupune printre altele determinarea conturului.
- 152 -
4.7.1. Determinarea conturului Determinarea conturului este transformarea unei imagini de tip 2 (albnegru) n imagine de tip 3 (format din linii i curbe), dup clasificarea dat n [3]. Muchiile, care caracterizeaz conturul obiectului (conturul fiind descris prin muchii), sunt utile n recunoaterea obiectelor (clasificarea n cazul reprezentrilor codificate). Muchiile sunt locaii de pixeli cu salturi mari de nuan (nivel) de gri. n imaginile alb-negru, muchiile sunt formate din puncte (pixeli) de culoare neagr cu cel puin un punct alb n vecintate. n rezolvarea aceste probleme trebuie precizate urmtoarele : a) Conexitatea, adic definirea vecintii. Putem considera c un punct P(j,i) are patru vecini ( pe cele patru direcii, r(P), u(P), l(P), d(P) ) din fereastra ecran (VE) : V4(P) = { Q VE / d(P,Q) =1 }
sau opt vecini : V8(P) = { Q VE / 1 d(P,Q) < 2 }
b) Precizarea apartenenei conturului (Interior sau Exterior). Imaginea este alb-negru, atunci vom preciza culoarea fondului i culoarea obiectului. Practic vom preciza o culoare (alb sau negru) care reprezint culoarea punctelor pentru care se verific apartenena la contur (figura 4.56.) unde conturul poate fi unul din cele dou).
Fig. 4.56. Conturul interior i exterior De exemplu: PConturului dac : Culoare(P)=Negru i | {QVv(P) / Culoare(Q)=Alb } | >1 Practic se verific pentru fiecare punct PVE condiiile de tipul celor de mai sus, sau mai simplu, putem spune c P Conturului dac urmtoarea expresie este adevrat:
- 153 -
Ob(P) Xor (Ob(u(P)) Or (Ob(d(P))) Or (Ob(P) Xor (Ob(l(P)) Or (Ob(r(P))) , unde : Ob(P) = (Culoare(P)= Culoare_Obiect) , Culoare_Obiect { Alb, Negru }. c) Obinerea descrierii conturului prin traversarea punctelor determinate. Mulimea punctelor P determinate anterior se va ordona, prin parcurgerea acesteia din vecin n vecin (rezultnd i irul comenzilor de descriere, adic Pcuvntul corespunztor) ncepnd cu un punct ales din contur (de exemplu cel mai din stnga-sus), pn se revine la punctul iniial sau nu se mai poate deplasa. Dac mai exist puncte din contur netraversate se construiete alt cuvnt de descriere i aa mai departe. n final vom avea o mulime de P- cuvinte de descriere, deci un P - limbaj (aa cum se poate vedea n figura alturat unde vor fi dou cuvinte de descriere).
Fig. 4.57. Obinerea descrierii conturului 4.7.2. Scheletizare Obiectele sau scenele pot fi descrise prin diverse structuri compuse din diferite elemente (linii, curbe, etc.). De exemplu n recunoaterea caracterelor, amprentelor, cromozomilor, a norilor, etc., sunt necesare transformri ale axei mediane n scopul obinerii unei descrieri a obiectului studiat. n cele ce urmeaz vor fi prezentate dou clase de algoritmi i anume: de scheletizare i de subiere. Intuitiv, putem s definim scheletul ca fiind mulimea punctelor n care se ntlnesc cel puin dou tangente la contur care pleac cu aceeai vitez (figura 4.58).
Fig. 4.58. Principiul scheletizrii unui obiect

- 154 -
Practic, scheletul unui obiect Ob este definit ca fiind mulimea punctelor POb pentru care distana pn la cel mai apropiat punct de pe contur (notat cu d(P) ) realizeaz un maxim local.
Fig. 4.59. Scheletul unui obiect Algoritmul de determinare a scheletului unui obiect este urmtorul: Se calculeaz d(P) pentru toate punctele POb: 1. d0(P) = Culoare(P) {0, 1} , "POb; 0 = Negru este culoarea fondului iar 1 = Alb este culoarea obiectului;
2.
d k ( P) = Culoare( P) + Min d k -1 (Q ) , Q V4 ( P)
"POb,
k=1,2,...,limea obiectului;
Se determin Scheletul = { S Ob / d(S) d (P) , "P V(S) } Reconstituirea obiectului avnd scheletul acestuia se poate realiza utiliznd formula :
(practic prin desenarea discurilor de centru Pi raz d(P), pentru fiecare punct POb) Subiere Algoritmii de subiere urmresc transformarea obiectelor ntr-un set de arce digitale aflate de-a lungul axelor mediane
- 155 -
O caracteristic important a acestor algoritmi const n faptul c structura obinut nu depinde de neregularitile mici ale conturului. Strategia acestor algoritmi poate fi urmtoarea: se elimin punctele P Ob Contur(Ob), adic acele puncte de pe marginea sau frontiera obiectului, care ndeplinesc urmtoarele condiii: au cel puin doi vecini (Ob): |V8(P)Ob| 2 (Nv(P)>1) nu provoac prin eliminare o deconectare a obiectului (rupere a legturilor) : Ob este conex Ob \ {P} este conex. 4.7.3. Transformri morfologice (Morphological Processing) Termenul de morfologie provine din studiul formelor plantelor i animalelor, dar pentru noi, Morphological Processing, nseamn determinarea structurii obiectelor din imaginile acestora. Transformrile morfologice constau n operaii prin care un obiect X este modificat de ctre un element structural B rezultnd o form convenabil prelucrrilor ulterioare (recunoaterea formei). Cele dou elemente care interacioneaz (X i B) sunt reprezentate ca mulimi din spaiul Euclidian bidimensional. Majoritatea operaiilor morfologice pot fi definite prin dou operaii de baz, eroziune i dilatare descrise n cele ce urmeaz. Translaia lui B n x notat cu Bx, este acea translaie pentru care originea elementului structural B (OB) va coincide cu x (figura 4.59.).
Fig. 4.59. Translaia punctului B Eroziunea lui X de ctre B, notat cu X- B, este mulimea tuturor punctelor x pentru care Bx este inclus n X: X- B = { x / Bx X }. Dilatarea lui X prin B, notat cu X+ B, este mulimea acelor puncte x pentru care Bx i X au cel puin un element (punct) comun: X+ B = { x / Bx X }.
- 156 -
CAPITOLUL 5 ELEMENTE DE FOTOGRAMMETRIE ANALITIC

5.1. Introducere, conceptul imagine i spaiu obiect Fotogrammetria este tiina obinerii informaiei de ncredere despre obiecte precum i msurarea i interpretarea acestor informaii. Obinerea informaiei este denumit culegerea datelor, proces dezbtut n capitolul 2. Figura 5.1. (a) descrie procesul de culegere a informaiei.
Fig. 5.1. Recoltarea datelor (a). Procesul de reconstrucie (b). Razele de lumin reflectate de punctele din spaiul obiect , s spunem din punctul A reprezint un fascicul divergent care este transformat n fascicul convergent de ctre lentile. Razele principale ale fiecrui fascicul ale tuturor punctelor obiect, trec prin centrul de proiecie i ies neschimbndu-i direcia. Un alt scop major al fotogrammetriei este reconstituirea obiectului din imagine. Aceasta ntmpin dou probleme: - Reconstrucia geometric (exemplu: poziia obiectelor) i construcia radiometric (exemplu: umbrele gri ale unei suprafee); - Generarea produselor ortofotografice. Fotogrammetria se ocup n principal de reconstrucia geometric. Obiectul spaiu este reconstituit doar parial. Prin reconstrucia parial nelegem c doar o fraciune a informaiei nregistrate de la obiectul spaiu este folosit
- 157 -
pentru reprezentarea acestuia. O hart de exemplu, ne arat doar perimetrul cldirilor nu i toate detaliile unei cldiri reale. Evident, succesul reconstituirii n termeni de claritate geometric depinde n mare parte de asemnarea fasciculului de imagine comparat cu fasciculul razelor principale care au strpuns lentilele n timpul momentului expunerii. Scopul calibrrii camerei este de a definii un spaiu imagine pentru ca asemnarea s devin ct mai apropiat. Relaia geometric dintre imagine i obiectul spaiu poate fi stabilit cel mai bine introducnd sistemul de coordonate adecvat pentru a referenia ambele spaii. Descrierea sistemelor de coordonate este fcut n seciunea urmtoare. ntre imagine i spaiul obiect exist mai multe legturi. n tabelul 5.1. este descris cea mai comun relaie, mpreun cu procedurile fotogrammetrice i modelele de baz matematice. Tabelul 5.1. Clasificarea celor mai importante legturi dintre imagine i spaiul obiect Relaia dintre Sistem de msurare i sistem de fotocoordonate Sistem de fotocoordonate i sistem de coordonate obiect Sistem de coordonate al stereopair Sistem de coordonate model i sistemul de coordonate obiect Sistem model de multi coordonate i sistem coordonate obiect Sistem multi coordonate i sistem coordonate obiect Procedeu Orientare interioar Orientare exterioar Orientarea relativ Orientarea absolut Corecia (bundle fasciculelor n bloc block) Model matematic Transformarea 2D Ecuaia colinearitii Ecuaia colinearitii condiionat de coplaneitate Transformarea parametrii cu 7
Ecuaia colinearitii Transformarea parametrii cu 7
Corecia model blocuri (independent model block) independente
n acest capitol facem descrierea acestor procedee i modele matematice iar aerotriangulaia (corecia n bloc) n principial va fi tratat n paragraful 5.12. Pentru unul i acelai procedeu pot exista mai multe modele matematice de determinare. Acestea difer n principal prin gradul lor de complexitate, adic, ct de ndeaproape descriu procedeul fizic. De exemplu, o transformare de asemnare este o descriere aproximativ a procedeului de translatare a coordonatelor msurate n coordonate fotografice. Acest procedeu simplu poate fi extins pentru a descrie ndeaproape procesul de baz al msurrii. Cu doar cteva excepii, vom descrie modelele matematice.
- 158 -
5.2. Sistemele de coordonate 5.2.1. Sistemele de coordonate imagine (fotocoordonate) Sistemele de coordonate imagine sunt folosite ca referin pentru poziionarea n spaiu i legtur a spaiului imagine. Acesta este un sistem cartezian 3D cu originea n centrul de perspectiv. Figura 5.2. descrie un diapozitiv cu punctele de sprijin care definesc centrul de sprijin (orientare) FC. Pe durata procesului de calibrare abaterea proporional dintre centrul de orientare i punctul principal de autocolmaiune PP, este determinat la fel ca i originea distorsiunii radiale PS. Planul de coordinate X,Y, este paralel cu fotografia iar punctele axei X n direcia de zbor.
Fig. 5.2. Definiia sistemului de coordonate imagine Poziiile n spaiul imagine sunt exprimate de puncte vector. De exemplu, punctul vector p definete poziia punctului P pe diapozitiv (figura 5.2.). Punctele vector ale poziiilor pe diapozitive (sau negative) sunt de asemenea numite i vectori imagine. De reinut c pentru un diapozitiv, a treia component are valoarea negativ. Aceasta devine pozitiv n rarul caz n care un negativ este folosit n locul unui diapozitiv.
[5.1.]
- 159 -
5.2.2. Sistemul de coordonate spaiu - obiect Pentru a pstra dezvoltarea matematic a relaiei imagine i spaiu - obiect simpl, ambele spaii folosesc sistemul de coordonate cartezian 3D. Poziiile punctelor de control n spaiu - obiect sunt disponibile i n alte sisteme de coordonate ce de exemplu coordonatele din Reeaua geodezic de stat. Este important s convertim orice coordonate date n sistemul cartezian nainte de aplicarea procedurilor fotogrammetrice, cum ar fi orientrile sau aerotriangulaia. 5.3. Orientarea interioar Introducerea termenului de orientare interioar a fost deja fcut n descriere calibrrii camerei (vezi capitolul 2), pentru a defini caracteristicile metrice ale camerelor aeriene. Aici vom folosi acelai termen pentru un scop puin diferit. Din tabelul 5.1. concluzionm c scopul orientrii interioare este de a stabili relaia dintre un sistem de msurare1 i sistemul de coordonate imagine. Aceast relaie este necesar deoarece nu este posibil msurarea direct a fotocoordonatelor. Unul dintre motive este c originea sistemului de fotocoordonate este definit doar matematic, deoarece nu este vizibil nu poate coincide cu originea sistemului de msurare.
Fig. 5.3. Relaia dintre sistemul de msurare i sistemul de coordonate imagine

1
Sistemele de msurare sunt discutate n acelai capitol - 160 -
Figura 5.3. ilustreaz cazul n care diapozitivul ce urmeaz a fi msurat este introdus n sistemul de msurare ale crui axe de coordonate sunt Xm, Ym. Scopul de a determina parametrii de transformare n aa fel nct punctele s poat fi transformate n coordonate imagine. 5.3.1. Transformarea prin asemnare
Cel mai simplu model matematic pentru orientarea interioar este transformarea prin asemnare cu patru parametrii: vectorul de translaie t, factorul de scar s i unghiul de rotaie . Aceste ecuaii pot fi scrise n dou feluri 5.2, 5.3 i 5.4, 5.5, dou modele matematice cu acelai rezultat.
Considerm c a11, a12, X12, Xt, Yt c parametrii pot fi folosii n ecuaii de observare pentru ajustarea cel puin ptratic. Dou ecuaii de observare sunt formate pentru fiecare punct cunoscut n ambele sisteme de coordonate. Punctele cunoscute n sistemul de coordonate imagine sunt punctele de referin sau orientare. De fapt punctele de referin sunt cunoscute ca fiind raportate la centrul de referin Xf, Zf .
Avnd n vedere c originea sistemului de coordonate imagine este cunoscut n sistemul de referin Xo, Yo, coordonatele sunt obinute prin translatare. 5.3.2. Transformarea afin (affine transformation) Transformarea afin este un model matematic mbuntit pentru orientarea interioar deoarece descrie mai ndeaproape realitatea fizic a sistemului de msurare. Parametrii sunt din factori de scar Sx, Sy, un unghi de rotaie , un unghi oblic i un vector de translaie t=[Xt,Zt]T. Sistemul de msurare este un produs imperfect. De exemplu, dou axe de coordonate nu sunt perfect rectangulare aa cum este indicat n figura 5.3 (b). Unghiul oblic exprim neperpendicularitatea. De asemenea scara este diferit ntre cele dou axe. Avem:
- 161 -
Unde:
Ecuaiile 5.8. i 5.9. sunt liniare n parametrii iar n cazul unei transformri prin asemnare, aceste ecuaii pot fi direct folosite ca ecuaii de observare. Cu patru puncte de referin obinem opt ecuaii lsnd dou n plus. 5.3.3. Corecia distorsiunii radiale Dup cum este prezentat n capitolul 2, distorsiunea radial provoac deplasarea radial a punctelor ce nu se afl pe axe. O distorsiune pozitiv sporete expansiunea lateral n timp ce una negativ o reduce. Valorile distorsiunii sunt determinate pe durata procesului de calibrare. De obicei sunt aranjate sub form tabelar, sau ca funcii a razei sau a unghiului la centrul de perspectiv. Pentru camerele aeriene, valorile de distorsiune sunt foarte mici. Aadar este suficient interpolarea liniar a distorsiunii. S presupunem c vrem s determinm distorsiunea pentru punctual imaginii Xp,Yp. Distana este rp=(Xp+Yp). Vom obine astfel distorsiunea dri pentru ri<rp i drj pentru rj>rp. Distorsiunea pentru rp este interpolat.
Dup cum indic figura 5.4. coreciile n direciile X i Y sunt:
Fotocoordonatele trebuie corectate dup cum urmeaz:
Distorsiunea radial mai poate fi reprezentat de un polinom de putere par de forma:
- 162 -
Coeficientul lui pi se afl prin potrivirea nclinaiei polinomului la valorile distorsiunii. Ecuaia 5.15. este o ecuaie de observare liniar. Pentru fiecare valoare de distorsiune este obinut o ecuaie. Pentru a evita problemele numerice, ordinul polinomului nu trebuie s depeasc valoarea lui 9.
Fig. 5.4. Corecia distorsiunii radiale 5.3.4. Corecia refraciei
Figura 5.5. ilustreaz modul n care o raz oblic de lumin este refractat de atmosfer. Dup legea lui Snell, o raz de lumin este refractat la intersecia a dou medii diferite. Diferenele de densitate n atmosfer sunt de fapt medii diferite. Refracia face ca imaginea s fie artat n afar, asemntor unei distorsiuni radiale pozitive. Deplasarea radial cauzat de refracie poate fi calculat astfel:
Aceste ecuaii se bazeaz pe un model atmosferic definit. nlimea de zbor H i elevaia solului f trebuie s fie calculate n kilometri.
- 163 -
Fig. 5.5. Corecia refraciei 5.3.4 Corecia Curburii Pmntului
Dup cum am menionat la nceputul capitolului, derivata matematic a relaiei dintre imagine i spaiul - obiect este bazat pe adaptarea pentru ambele spaii a sistemului de coordonate cartezian 3D. Deoarece punctele de control de la sol nu pot fi disponibile n sistemul menionat mai devreme, acestea trebuiesc mai nti transformate, s zicem n sistemul reelei naionale de sprijin, care este un sistem cartezian. Valorile X i Y ale sistemului naional Stereo 70, sunt carteziene, dar nu i elevaia Z. Figura 5.6. ne arat relaia dintre elevaiile deasupra datumului i elevaiile n sistem 3D cartezian. Dac aproximm datumul printr-o sfer de raz R=6372,2 Km, deplasarea radial poate fi calculat astfel:
La fel ca distorsiunea radial i refracia coreciilor pe direciile X i Y sunt rapid determinate de ecuaia 5.13. i 5.14. Vorbind strict de corecia coordonatelor imagine, datorit curbei Pmntului nu este o corectare a formulei matematice.
- 164 -
Este mai bine s eliminm influena curburii Pmntului, transformnd spaiul obiect n sistemul cartezian 3D nainte de stabilirea relaiei cu sistemul de la sol. Acest lucru este tot timpul posibil, excepie fcnd alctuirea unei hri. O hart produs cu un plotter analitic, de exemplu, va fi imprimat preferabil n sistemul de coordonate de referin naional. Acestea fiind elevaiile raportate la datum i nu la planul XY al sistemului de coordonate cartezian. De aceea, n timpul elaborrii unei hri coordonatele sunt corectate n aa fel nct fasciculele s intersecteze spaiul obiect n poziiile raportate la elipsoidul de referin.
Fig. 5.6. Corecia coordonatelor datorat curburii Pmntului 5.3.5. Clasificarea coordonatelor luate n calcul Am enumerat principalii pai necesari determinrii fotocoordonatelor. Procedeul de corecie al erorilor de sistem, cum ar fi distorsiunea radial, refracia i curbura pmntului mai este denumit i rafinarea imaginii. Figura 5.7. descrie sistemul de coordonate implicat, un punct de imagine P i corecia vectorial dr, dref, dteren. 1. Introducerea diapozitivului n sistemul de msurare (exempluComparator, plotter analitic) i msurarea reelei de sprijin n mecanismul sistemului de coordonate Xm, Ym, calcularea transformrii parametrilor printr-o transformare afin de asemnare. Transformarea stabilete o relaie ntre sistemul de msurare i sistemul de referin.
- 165 -
2. Translatarea sistemului de referin n sistemul de fotocoordonate (ecuaiile 5.6 i 5.7). 3. Corecia coordonatelor imagine de distorsiunea radial. Distorsiunea radial drp pentru punctul P este determinat interpolnd liniar valorile date de protocolul calibrrii (ecuaia 5.10). 4. Corectarea fotocoordonatelor pentru refracie dup ecuaia 5.16 i 5.17. Aceast corecie este negativ. Deplasarea cauzat de refracie este o relaie funcional a lui dref=f(H, H, r, c). Cu o nlime de zbor H=2000m, elevaie deasupra solului h=500m obinem pentru o camer cu unghi deschis larg (c0,15m) o corecie de -4m pentru r =130mm. Un exemplu extrem este o camer cu unghi super larg , H=9000m, h=500m unde dref =-34 m pentru acelai punct. 5. Corecia pentru curbura Pmntului se face doar dac punctele de control (elevaie) nu sunt n sistem de coordonate cartezian sau dac se elaboreaz o hart. Folosind exemplul maxim la fel ca mai sus obinem dteren=65m. Deoarece aceast corecie este ci cu semn opus refraciei, corecia combinat pentru refracie i curbura Pmntului ar fi dcomb=31m. Corecia datorat curburii Pmntului este mai mare dect cea datorat refraciei.
Fig. 5.7. Orientarea interioar i rafinarea imaginii
- 166 -
5.4. Orientarea exterioar Orientarea exterioar este relaia dintre imagine i spaiul - obiect, aceasta fiind nfptuit determinnd poziia camerei n sistemul de coordonate al obiectului. Poziia camerei este dat de locaia centrului ei de perspectiv i de poziia acesteia exprimat de trei unghiuri independente. Problema stabilirii celor ase parametrii ai camerei poate fi soluionat prin metoda coliniaritii. Aceast metod exprim condiiile centrului de perspectiv c, punctului de imagine Pi i punctului obiect Po, acestea fiind aezate pe o linie dreapt (figura 5.8.). Dac orientarea exterioar este cunoscut, atunci vectorul imagine pi i vectorul q n spaiul obiect sunt coliniare.
Fig. 5.8. Orientarea exterioar Aa cum este prezentat n figura 5.8., vectorul q este diferena dintre cele dou puncte vector c i p. Pentru a ndeplini condiia de coliniaritate am rotit i scalat q din obiectul imagine. Avem:
Cu R matrice de rotaie ortogonal cu trei unghiuri , i :
- 167 -
mprind prima la a treia i a doua la a treia ecuaie, factorul de scar 1/ este eliminat conducnd la urmtoarele dou ecuaii coliniare:
Cu:
Cei ase parametrii: Xc,Yc, Zc, , i sunt elementele necunoscute ale orientrii exterioare. Coordonatele imaginii X,Y sunt normal cunoscute (msurate) iar lungimea focal calibrat c este o constant. Fiecare punct msurat duce la dou ecuaii, dar adaug alte trei necunoscute, coordonatele punctului obiect (Xp,Yp,Zp). Mai puin dac punctele obiect sunt cunoscute (puncte de control), problema nu poate fi rezolvat cu o singur fotografie. Modelul de coliniaritate prezentat aici poate fi extins pentru a include i parametrii orientrii interioare. Numrul de necunoscute va fi mrit la trei2. Aceast abordare combinat ne permite s determinm simultan parametrii orientrilor interioare i exterioare ai camerelor. Exist doar aplicaii limitate pentru o singur fotografie. Am discutat pe scurt calculul parametrilor de orientare exterioar cunoscut ca resecie a unei singure fotografii i calculul fotocoordonatelor cunoscnd parametrii de orientare interioar. Fotografiile singure nu pot fi folosite pentru ndeplinirea vastului scop al fotogrammetriei, reconstrucia spaiului obiect. Presupunem c, cunoatem orientarea exterioar a fotografiei . Punctele i spaiul - obiect sunt nedefinite, doar dac nu cunoatem factorul de scar d (1/) al fiecrui fascicul pentru distorsiunea tangenial.
Parametrii orientrii interioare: poziia punctului principal i calibrarea lungimii focale. Adiional, 3 parametri pentru distorsiunea radial i mai pot fi adugai 3 parametri. - 168 -
5.4.1.
Foto intersecia
Poziia i perspectiva camerei raportate la sistemul de coordonate (orientarea exterioar a camerei) poate fi determinat cu ajutorul ecuaiilor coliniare. Ecuaiile 5.26 i 5.27 exprim cantiti3 msurate ca funcii ale parametrilor orientrii exterioare, chiar dac ecuaiile de coliniaritate pot fi folosite direct ca ecuaii de observaie, dup cum ne arat funcia urmtoare:
Pentru fiecare punct sunt obinute dou ecuaii. Dac sunt msurate trei puncte, rezult un total de ase ecuaii pentru cei ase parametrii ai orientrii exterioare. Ecuaiile coliniare nu au parametrii liniari. De aceea, ecuaiile 5.25 i 5.26 trebuiesc liniarizate raportndu-le la parametrii. Acest procedeu necesit valori aproximative cu care s nceap procesul repetitiv. 5.4.2. Calculul coordonatelor imagine
Cu elemente cunoscute de orientare exterioar fotocoordonatele pot fi uor calculate prin ecuaiile 5.25 i 5.26. Acestea sunt folositoare pentru studii de simulare n care sunt calculate fotocoordonate sintetice sau artificiale. O alt utilizare pentru ecuaiile este bucla n timp real pentru plotterele analitice unde fotocoordonatele punctelor de la sol sau a punctelor model sunt calculate dup orientarea absolut sau relativ (vezi capitolul plottere analitice). 5.5. 5.5.1. Orientarea unui stereomodel Modelul tridimensional. Sistemul de coordonate model
Utilizarea n fotogrammetrie a unei singure fotografii este limitat deoarece, nu poate fi folosit pentru reconstituirea unui obiect spaiu. Chiar i pentru orientarea exterioar, nu va fi posibil determinarea punctelor de la sol dect dac factorul de scar i fiecare raz fascicul vor fi cunoscute. Aceast problem se va rezolva prin folosirea stereopsisului, adic folosind o a doua fotografie a aceleiai scene dar din alt poziie. Dou fotografii care prezint aceiai zon, cel puin parial, sunt denumite ca procedeu perechi stereoscopice. Presupunem c cele dou fotografii sunt orientate astfel nct punctele corespondente s se intersecteze. Aceast intersecie este denumit model space (model tridimensional sau 3D). Pentru a exprima relaia din modelul tridimensional vom introduce un sistem de referin numit sistem de coordonate model (model coordinate system). Acest sistem este
Presupunem c fotocoordonatele sunt msurate. Corelarea cauzat de transformare este neglijat. - 169 -
un sistem cartezian 3D. Figura 5.9. ne prezint conceptul de spaiu model i sistem de coordonate model. Introducerea sistemului de coordonate model necesit definirea poziiei spaiale i scara. Acetia sunt cei apte parametri pe care i-am ntlnit n transformarea sistemului 3D cartezian. Decizia n ceea ce privete introducere parametrilor depinde de aplicaie. Definirea sistemului de coordonate model ar fi indicat n funcie de scopul urmrit. n ceea ce urmeaz vor fi demonstrate diferite definiii.
(a)
(b)
Fig. 5.9. Conceptul de model spaial(a) i model sistem de coordonate (b) Orientarea unei sume de perechi stereoscopice pentru determinarea orientrii exterioare a parametrilor ambelor fotografii raportate la sistemul de coordonate model. De la fotointersecie ne amintim c ecuaiile de coliniaritate formeaz un model matematic pentru a exprima orientarea exterioar. Avem urmtoarea relaie funcional ntre fotocoordonatele observate i parametrii orientrii:
Unde f se refer la ecuaiile 5.25 i 4.26. Fiecare punct msurat ntr-un sistem de fotocoordonate genereaz dou ecuaii. Punctul trebuie de asemenea msurat n al doilea sistem de fotocoordonate. Astfel, pentru un punct model obinem patru ecuaii sau patru n
- 170 -
ecuaii pentru n puncte obiect. Pe alt parte, n puncte model necunoscute duc la parametrii 3n, sau la total 12+3n-7. Acestea sunt elementele orientrii exterioare a celor dou fotografii, minus parametrii pe care i-am eliminat prin definirea sistemului de coordonate model. Egaliznd numrul de ecuaii cu numrul de ecuaii cu numrul de parametrii am obinut numrul minim de puncte nmin, pe care trebuie s le msurm pentru rezolvarea problemei orientrii. Ecuaiile coliniare la care se face trimitere n ecuaia 5.28 nu sunt liniare. Prin liniarizarea formei funcionale obinem: Cu f rezolvnd funcia cu estimrile iniiale ale parametrilor.
Pentru un punct pi, i=1,n obinem urmtoarele patru ecuaii de observare generice: Aa cum am menionat mai devreme, definirea sistemului de coordonate model reduce numrul de parametric la 7. Exist cteva tehnici de calcul: 1. Cea mai simpl abordare este de a elimina parametrii din list. Vom folosi aceast abordare pentru dezbaterea orientrii comparative dependente i independente. 2. Cunoaterea celor 7 parametrii poate fi introdui n modelul matematic ca apte pseudo-observaii independente (ex. Xc=0), sau ca i ecuaii condiionate adugate ecuaiilor normale. Aceast a doua tehnic este mai flexibile i mai potrivit pentru implementarea n computer. 5.5.2. Orientarea dependent comparativ
Definirea sistemului de coordonate model n cazul orientrii independente comparative este artat n figura 5.10. Poziia i orientarea este identic unuia dintre cele dou sisteme de fotocoordonate, s-i spunem sistem primar sau de baz. Acest pas conduce la introducerea orientrii exterioare a sistemului de fotocoordonate aa cum l cunoatem, nsemnnd c l putem elimina din lista de parametrii. Urmeaz s definim scara sistemului de coordonate model, fapt care necesit definirea distanei dintre cele dou centre (baz) de perspectiv sau mai precis definind componenta X. Definind astfel sistemul de coordonate model va rezult urmtorul model funcional:
- 171 -
Cu cinci puncte obinem 20 de ecuaii de observare. Pe alt parte avem 5 parametrii de orientare exterioar i 5*3 coordonate model. De obicei cinci puncte sunt msurate. Surplusul este r = n-5. Cazul tipic de orientare comparativ pe un stereoplotter de 6 puncte Von Gruber, duc la un surplus de 1. Este recomandat s se msoare mai multe, s zicem 12 puncte, caz n care vom avea r =7 . n cazul orientrii dependente comparative avem: Estimrile iniiale ale celor 5 parametrii ai orientrii exterioare sunt pui pe 0 pentru aplicaiile aeriene deoarece, unghiurile de orientare sunt mai mici de 5 i Xmc>>Ym c; Xmc>>Zmc => Ymc=Zmc=0. Poziiile iniiale pentru pnctele model pot fi estimate din fotocoordonatele corespondente msurate. Dac scara sistemului de coordonate model aproximeaz scara sistemului de fotocoordonate, vom estima punctele modelului iniial prin:
Orientarea dependent comparativ las una dintre fotografii neschimbat, iar pe cealalt o orienteaz n raport cu sistemul neschimbat. Acesta este avantajul fotografiilor succesive mbinate ntr-o band. n acest fel toate fotografiile din aceeai band pot fi unite n sistemul de coordonate al primei fotografii.
Fig.5.10. Definiia sistemului de coordonate model i a parametrilor de orientare ai orientrii relative dependente
- 172 -
5.5.3.
Orientarea independent comparativ
Originea este identic celei a sistemului de fotocoordonate ( figura 5.11. sistemul primar - de baz). Orientarea este aleas astfel nct axa pozitiv Xm s treac prin centrul de perspectiv al celuilalt sistem de fotocoordonate. Acest procedeu necesit determinarea a dou unghiuri de rotaie n sistemul primar de coordonate. Mai mult, elimin componentele de baz by i bz.
Rotaia n jurul axei X (0 este reglat pe 0. Asta nseamn c axa Ym este planul X-Y al sistemului de fotocoordonate. Scara este aleas definind Xmc=bx. Cu aceast definiie a sistemului de coordonate model am eliminat poziia ambelor centre de perspectiv i un unghi de rotaie. Se va aplica urmtorul model de funcie: Numrul de ecuaii, numrul de parametrii i surplusul sunt identice cu orientarea dependent comparativ. De asemenea se aplic aceleai parametrizri estimate.
Fig. 5.11. Definiia sistemului de coordonate al orientrii independente comparative

- 173 -
De reinut c parametrii orientrii exterioare ai ambelor tipuri de orientri comparative sunt asemntori. De exemplu unghiurile de rotaie i k pot fi calculate din direcia spaial a bazei spre orientarea dependent comparativ.
5.5.4.
Orientarea direct
n orientarea direct, sistemul de coordonate model devine identic cu sistemul de coordonate de la sol, de exemplu, sistemul statal de coordonate (figura 5.12.). Deoarece aceste sisteme sunt deja definite nu putem introduce informaii primare privind parametric orientrii exterioare la fel ca n ambele cazuri de orientare comparativ. n schimb folosim informaii despre unele puncte obiect. Punctele ce au coordonate cunoscute se numesc puncte de control. Un punct cu cele trei coordonate cunoscute este denumit punct de control plin . Evident cu un punct de control de elevaie cunoatem doar coordonatele Z.
Fig. 5.12. Orientarea direct a unei perechi stereoscopice raportate la sistemul de coordonate de la sol Informaiile necesare despre apte coordonate independente pot rezulta din diferite aranjamente ale punctelor de control. De exemplu, dou puncte de control pline i o elevaie, sau dou puncte de control planimetrice i trei elevaii, vor reprezenta informaia necesar. Modelul funcional:
- 174 -
Coordonatele Z ale punctelor de control 1 i 2 nu sunt cunoscute dar totui rmn n lista de parametrii. De asemenea, coordonatele X,Y ale punctelor elevaie de control 3,4,5 sunt parametrii care trebuiesc determinai. Dar, s verificm numrul de ecuaii de observaie pentru acest caz particular. Avnd n vedere c msurm cele 5 puncte pariale de control de pe ambele fotografii obinem 20 de ecuaii de observaie. Numrul de parametrii ai elementelor orientrii exterioare este de 12 i 8 coordonate. Deci avem numrul exact de ecuaii pentru a rezolva problema. Pentru fiecare punct adiional se adaug patru ecuaii i trei parametrii. n ciuda faptului c surplusul crete liniar cu numrul de puncte msurate, punctele de control adiionale cresc i mai mult surplusul, exemplu, punctele de control pline cu patru i elevaiile cu doi. Ca i n cazul orientrii comparative (modelul matematic al orientrii comparative), modelul matematic al orientrii directe este de asemenea bazat pe ecuaiile coliniare. Avnd n vedere parametrizarea neliniar avem nevoie de o bun aproximare pentru a asigura o bun acoperire. Estimarea valorilor iniiale pentru parametrii orientrii exterioare poate fi realizat prin metode diferite. Pentru a estima Xc, Yc de exemplu, putem efectua o transformare 2D a fotocoordonatelor n punctele de control planimetrice. Aceasta va rezulta dintr-o bun estimare a lui K i a scrii foto care n schimb poate fi folosit pentru a estima Zc= scara C. Pentru aplicaii aeriene s-a stabilit ==0. Cu aceste valori iniiale ale orientrii exterioare se pot calcula aproximativ Xi, Yi ale punctelor obiect unde Zi=h mediu. De menionat c numrul minim de puncte msurate n orientarea comparativ este de 5. Cu orientarea direct, avem nevoie doar de 3 puncte avnd n vedere c dou puncte sunt puncte de control complete . Pentru orientarea perechilor stereoscopice raportate la sistemul de la sol, nu este nevoie de orientare comparativ urmat de orientare absolut. Aceast abordare tradiional rezult din instrumentele analogice unde nu este posibil orientarea direct prin mijloace mecanice. 5.5.5. Orientarea absolut
Cnd spunem orientare absolut, ne referim la procesul de orientare a stereomodelului pe sistemul de control de la sol. Figura 5.13. ilustreaz acest concept. Aceasta este de fapt o misiune direct i dreapt dezbtut mai devreme n timpul transformrii celor apte parametrii. De reinut, c transformarea cu apte parametrii stabilete legtura dintre dou sisteme 3D carteziene. Sistemul de coordinate model este cartezian dar, sistemul de coordonate de la sol nu, din cauza elementelor raportate unui alt datum. n acest caz sistemul de la sol trebuie transformat mai nti n sistem ortogonal. Transformarea poate fi soluionat doar dac o parte din informaia de baz n legtur cu parametrii este introdus. Acest lucru este fcut de ctre punctele de control. Acelai considerent se aplic n cazul orientrii directe. Din figura 5.13. reiese urmtoarea ecuaie vector care raporteaz modelul la sistemul de coordonate de control de la sol.
- 175 -
p = sRpm t
[5.39]
Unde pm = |Xm,Ym,Zm|T este punctul vector n sistemul de coordonate model, p = |X,Y,Z|T este vectorul din sistemul de la sol trimind ctre obiectul punct P i t = |Xt,Yt,Zt|T vectorul de translaie dintre originile a dou sisteme de coordonate. Matricea de rotaie R, rotete vectorul pm n sistemul de la sol i s factorul de scar care scaleaz conform. Cei apte parametrii ce trebuiesc determinai cuprind trei unghiuri de rotaie ale matricei de rotaie R, trei parametrii de translaie i un factor de scar.
Fig. 5.13. Orientarea absolut determin calculul parametrilor dintre model i sistemul de la sol
- 176 -
Urmtorul model funcional se aplic astfel:
Pentru a determina cei apte parametrii trebuie s avem mcar apte ecuaii. De exemplu, dou puncte de control complete i un punct de elevaie ar da o soluie. Dac mai multe ecuaii (asta nsemnnd mai multe puncte de control) sunt disponibile atunci, problema determinrii parametrilor poate fi tratat cu metoda celor mai mici ptrate . Ideea e de a minimiza discrepana dintre punctele de control disponibile i cele transformate. O ecuaie de observaie pentru punctul Pi n forma de vector poate fi descris astfel: ri = sRpmi t - pi [5.41]
Cu r vectorul rezidual [rx, ry, rz]T. Evident, modelul nu este n parametrii liniari. Ca i de obicei ecuaii de observaie liniare obinute lund derivatele pariale n raport cu parametrii. Aproximrile pot fi obinute n prim etap transformnd n 2D doar cu coordonatele X i Y. Orientarea exterioar const n reconstituirea poziiei camerei (respectiv a fotogramei) n raport cu sistemul de coordonate al spaiului - obiect. Desigur, aceast definiie se refer la cazul uzual al exploatrii analitice utiliznd elementele de orientare interioar, adic reconstituind fasciculul de la preluare. Orientarea exterioara a perechilor de fotograme Avnd n vedere c orientarea exterioar a unei fotograme este definit de 6 parametrii, n cazul unei stereograme numrul parametrilor de orientare va fi 12. Determinarea acestora se poate face mai convenabil n dou etape i anume: (1) orientarea relativ sau reciproca a celor dou fotograme implicnd 5 parametrii i n urma creia se poate obine modelul stereoscopic (corespunztor zonei de dubl acoperire) la o scar arbitrar i ntr-o poziie arbitrar; (2) orientarea absolut a stereomodelului n raport cu sistemul de coordonate - teren, implicnd 7 parametrii. 5.6. Condiia de coplanaritate Fie dou fotograme conjugate F' i F" (figura 5.14.) avnd sistemele de coordonate Oxyz respectiv 0 "x 'y "z ", i un punct m al stereomodelului (cu coordonatele x, y, z n sistemul acestuia) obinut cu ajutorul razelor corespunztoare imaginilor m '(x , y', z') i m "(x ", y ", z'' ), presupunnd fotogramele orientate reciproc. Dac se noteaz cu b vectorul 0'0" corespunztor bazei de proiecie, avnd componentele bx,by,bz n sistemul de coordonate al stereomodelului (Oxyz), se poate scrie:
- 177 -
bx b = by = bz
x " 0 - x '0 y"0 - y '0 z" - z ' 0 0
[5.42]
unde x0 , y0 , z0 i x0 , y0 , z0 sunt coordonatele centrelor de perspectiva 0' i 0" n acelai sistem (Oxyz).
Fig. 5.14. Condiia de coplanaritate Ca i n cazul condiiei de coliniaritate, se vor nota cu A', a' i A ", a" vectorii de poziie ai punctului m i ai imaginilor m ' i m" n raport cu cele dou centre de proiecie (0 ' respectiv 0 "): A ' = O'm , a' = O'm' A " = O"m , a" = O"m". De asemenea, similar condiiei de coliniaritate, relaiile dintre vectorii A', A" i a', a" se pot scrie sub forma: A ' = a , A = a i se pot exprima matriceal n raport cu sistemul de coordonate Oxyz:
- 178 -
A 'x A ' = A 'y = A 'z
x' x - x '0 y - y '0 = l ' a ' = l ' R ' y ' ' z - z' z 0
[5.43]
x" A " x x - x "0 A ' ' = A " y = y - y"0 = l ' a " = l " R " y " " z A " z z - z" 0
[5.44]
R' i R" sunt matricele de rotaie ale celor doua fotograme fata de sistemul stereomodelului. Dup cum s-a artat, orientarea relativa consta n realizarea interseciei razelor conjugate. Prin urmare, vectorii A' i A", reprezentnd o pereche de raze corespondente (ce nu pot fi paralele), vor trebui s fie coplanari pentru a se intersecta. n acest plan va trebui s se afle i vectorul bazei b care unete originile 0' i 0" ale vectorilor A' i A". Condiia de coplanaritate a acestor 3 vectori (b, A' i A) se poate scrie sub forma produsului mixt nul: b * A' x A"= 0 [5.45]
avnd n vedere semnificaia geometrica a acestuia i anume: volumul paralelipipedului determinat de cei 3 vectori este nul cnd vectorii sunt coplanari. Pentru a obine ecuaia condiiei de coplanaritate, se va utiliza expresia analitica a produsului mixt n funcie de componentele vectorilor:
bx A A
' x " x
by A A
' y " y
bz A 'z = 0 A" z
[5.45]
innd seama de relaiile [5.45] i [5.46] ecuaia [5.47] se poate scrie sub forma:
bx l ' , l" = R x '

' 1 " 1
by R x'
' 2 " 2
bz R '3 x ' = 0
[5.47]
- 179 -
R x" R x" R " x" 3
unde R1, R'2, R'3 i R"1, R"2, R"3 sunt liniile matricelor de rotaie R' i respectiv R", iar cu x' i x" s-au notat vectorii corespunztori coordonatelor - imagine x' y', z respectiv x", y", z''. Deoarece 0 i 0, ecuaia anterioar se va limita la determinant (considerat ca o funcie F) i innd seama de notaii rezult:
bx F = r x '+r y'+ r z'

' 11 " 11 ' 12 " 12 ' 13 " 13 ' 21 " 21
by r x '+ r y'+ r z'

' 22 " 22 ' 23 " 23 ' 31 " 31
bz
' ' r x '+ r32 y'+ r33 z ' = 0
" " r x"+ r y"+ r z" r x"+ r y"+ r z" r x"+ r32 y"+ r33 z"
[5.48]
Ecuaia orientrii relative a fost dedus i sub alte forme, punnd condiia ca: - minimul distantei dintre razele corespondente s fie zero; - paralaxa transversal n spaiul - model s fie egal cu zero (dup cum se procedeaz la orientarea relativ optico - mecanic); - paralaxa transversal n spaiul - imagine (n anumite condiii) s fie nul. Totui, n fotogrammetria analitica s-a impus condiia de coplanaritate exprimata prin ecuaia (5.47) ca baz matematic a orientrii relative. Dup cum s-a menionat anterior, orientarea relativa este determinata de 5 parametri, care pot fi alei n dou moduri distincte, definind: a) orientarea relativa n serie, cnd una dintre fotograme (de obicei cea din stnga) se considera fixat, elementele de orientare referindu-se la cealalt fotogram : by, bz, , , k; b) orientarea relativa independenta, cnd componentele by i bz ale bazei sunt egale cu zero (axa x fiind aleasa de-a lungul bazei), elementele de orientare fiind 5 din cele 6 rotaii (una din nclinrile i fiind considerat nul): , k, , , k. Presupunnd c elementele de orientare se refera la fotograma din dreapta i deci fotograma din stnga se considera fixata, sistemul de coordonate model (Oxyz) poate fi ales n coincidenta cu sistemul 0'xy'z' (figura 5.14.) i n consecina R '= I i z '= - f. n acest caz, relaia va deveni:
x' A ' = l' y' - f

Iar ecuaia condiiei de coplanaritate se va scrie sub forma:
bx by bz =0 F= x' y' z' " " " " " " " " " r11 x"+ r12 y"+ r13 z" r21 x"+ r22 y"+ r23 z" r31 x"+r32 y"+ r33 z"
- 180 -
Avnd n vedere ca aceasta ecuaie conine att mrimi msurate ct i parametric necunoscui, pentru determinarea acestor parametri se va utiliza cazul general de compensare prin metoda ptratelor minime. Prin urmare, sistemul de ecuaii liniare va fi de forma: A V + B - W = 0 . Dac se considera ca mrimi msurate coordonatele - imagine (corectate) x', y' i x", y" corespunztoare celor doua fotograme (dei la majoritatea aparatelor doua dintre acestea se determina prin intermediul paralaxelor), fiecare submatrice Ai (corespunztoare unui punct i) va fi:
F F F F Ai = * * * x ' y ' x " y"

iar matricea A va avea forma:
0 i
A1 0 A= 0
0 A2 0
...
0. 0 . AN
msurtorile fiind independente. Dac se calculeaz derivatele pariale ale unui determinant, rezult:
bx
F a1 = x '
0
by 0 y" by 1 y" by y' 0
bz 0 = - b y z"+ b z y" z" bz 0 = b x z"- b z x" z" bz - f = - b y f - b z y' 0
a1 = 1 x" bx a2 = 0 x" bx
F a2 = y'
F a3 = x"
a 3 = x' 1
- 181 -
F a4 = y"
bx a 4 = x' 0
by y' 1
bz - f = b x f + b z x' 0
Pe de alt parte, submatricea derivatelor pariale n raport cu cei 5 parametrii de orientare (, , k,by, bz) va fi (pentru un punct i):
F F F F F Bi = * * * * w" j " k " b y " b z

iar matricea B va avea forma:
0 i
B1 B2 B= M B n
Particulariznd derivatele pariale pentru orientarea relativ n serie (z = f), rezult:
F b1 = = b x ( y ' y"- fz " ) - b y x ' y "- b z x ' z " w"

F b2 = j" = - b y y ' x "+ b y ( x ' x "- fz " ) - b z y ' z "
0
F b3 = = b x fx "+ b y fy "+ b z ( x ' x "+ y ' y " ) k"

F b4 = b y = - x ' z "- fx "
0
F b5 = b z
= x ' y "- y ' x ".

- 182 -
De asemenea, termenul liber corespunztor ecuaiei unui punct se obine prin particularizarea relaiei [5.49]pentru z '= - f : w = bx (yz+ fy") - by (x' z"+ f x") + bz (x' y"- y' x") . Avnd n vedere c vectorul coreciilor mrimilor msurate are (pentru un punct i) 4 componente:
Vi = ( v x ' v y ' v x " v y " ) i ,

iar vectorul coreciilor parametrilor de orientare este :
DT = ( d w" d j " dk " db y db z ),

pentru fiecare punct i se poate scrie o ecuaie de forma:
a1i vx 'i + a2i vy'i + a3i vx"i + a 4i vy"i + b1idw"+b2idj"+b3idk"+b4idbyb5idbz - wi = 0,
[5.50]
Notnd cu n numrul punctelor ale cror coordonate - imagine au fost msurate, matricile care definesc sistemul de ecuaii liniarizate vor avea urmtoarele dimensiuni: A *V + B* - W = 0 . (n,4n) (4n,1) (n,5) (5,1)(n,1) (n,1) Se poate observa de asemenea c pentru n > 5 puncte, condiiile precizate sunt ndeplinite (n<4n+5 i 5<n), iar numrul gradelor de libertate este n-5. Prelucrarea acestui sistem, determinarea coreciilor necunoscute i calculul preciziilor se realizeaz, dup cum se arat n paragraful menionat, cu observaia c P= 1 (considernd msurtorile de aceeai precizie). Totui, rezolvarea problemei se poate face mai simplu prin "pseudoindirecte", avnd n vedere modul n care apar submatricile Ai n A. Astfel, deoarece valorile msurate (x', y', x", y ")i i coreciile lor (v x', v y", vx, vy)i apar ntr-o singur ecuaie, suma primilor 4 termeni din relaia (21) se poate nota astfel:
a 1i v x ' i + a 2 i v y '1 + a 3 i v x "i + a 4 i v y "i = - v i
[5.51]
corespunznd unei msurtori fictive cu ponderea rezultnd din relaia:
1 2 2 2 2 = (a 1 + a 2 + a 3 + a 4 ) i Pi
[5.52]
presupunnd cele 4 mrimi x', y', x", y" cu precizii egale pentru toate punctele. Prin urmare, rezolvarea problemei se va putea face ca n cazul msurtorilor indirecte, dup cum se arat n paragraful anterior, echivalnd ns notaiile diferite ale unor matrice pe baza semnificaiilor lor.
- 183 -
Deoarece ecuaiile compensrii au fost obinute prin liniarizare, determinarea celor 5 parametrii de orientare relativ se face ntr-un proces iterativ, cuprinznd urmtoarele etape: 1 - calculul coeficienilor ecuaiilor de corecii (20) i a termenilor liberi [5.52]; componenta bx a bazei poate fi aleasa arbitrar, de exemplu bx= 1, sau bx=Pm (media paralaxelor longitudinale ale punctelor msurate); pentru prima iteraie se va avea n vedere ca by =bz =0 i se va considera z" = - f, 2 - determinarea coreciilor elementelor de orientare ( d w " d j " dk " db y db z ) prin rezolvarea sistemului corespunztor de ecuaii normale; 3 - calculul elementelor matricei ortogonale de rotaie R" , pe baza valorilor dz", dy",dxobinute (n radiani) n etapa precedent; 4 - aplicaia rotaiei R"coordonatelor x", y ", z" ale punctelor fotogramei din dreapta; 5 - calculul valorilor corectate ale componentelor by i bz ale bazei:
by = by
bz = bz
i
i -1
+ db y ,
+ db z ,
i
i -1
[5.53]
0 0 cu observaia c valorile iniiale by = bz =0 Procesul iterativ se reia apoi cu etapele descrise, folosind coordonatele x", y ", z" transformate n iteraia precedent. Iteraiile se opresc cnd este ndeplinit condiia:
q = y '- y "
l max bxf
0 , 02 mm
[5.54] rezultnd din relaia [5.50] pentru by = bz= 0, z = -f i w = - l, sau cnd valorile coreciilor devin nesemnificative. Numrul iteraiilor depinde de configuraia terenului, de calitatea zborului fotogrammetric, precum i de calitatea aproximaiei iniiale. n mod normal, pentru determinarea parametrilor orientrii relative sunt necesare 2 - 4 iteraii. Pe de alt parte, trebuie precizat c n cazul aerofotogrammetriei, valorile iniiale ale tuturor celor 5 parametrii de orientare relativ pot fi considerate egale cu zero i prin urmare procesul iterativ poate ncepe fr a mai fi necesar o alt etap preliminar. n final, se poate calcula eroarea medie ptratic a unitii de pondere cu relaia:
s0=
[pv ]
2
n -5
[5.55]
- 184 -
i se vor putea determina erorile medii ptratice ale celor 5 elemente de orientare relativ cu formula:
s i = s 0 q ij
j = (1,....,5)
[5.56]
n cazul utilizrii parametrilor directori n locul coordonatelor - imagine, fiecare ecuaie de corecii se mparte cu z = z =f2 i lund bx = 1 coeficienii [5.49]devin:
b '1 = (1 + v ' v " ) - b y u ' v " - b z u '

b ' 2 = - v ' u "+ b y (1 + u ' u " ) - b z v ' b ' 3 = - u "- b y v"+ b z ( u ' u "+ v ' v " )
[5.57]
b ' 4 = u "- u ' b ' 5 = u ' v "- v ' u "

Similar, termenului liber se va scrie:
- l' = - w
(z ' z" )
= ( v '- v " ) - b y ( u '- u " ) + b z ( u ' u " - v ' u " )
[5.58]
Procesul iterativ se va desfura n acelai mod, cu observaia c n prealabil (naintea primei etape) vor trebui calculai parametrii directori iniiali u', v', u ", v" , iar n etapa a 4 a, n locul coordonatelor x ", y", z ", se transform parametrii directori:
i -1 u "* u" v "* = R " v " * 1 w" i -1 u "* r11 r12 r13 u " v"* = r21 r22 r23 v" * r r r 1 w" 31 32 33 i i
[5.59]
u "i =
( u "* ) i ( w "* ) i
[5.60]
v" i =
( v" ) ( w "* ) i
- 185 -
Condiia de oprire a iteraiilor devine:
q = y '- y" l '
max
* f 0 , 02 mm
Desigur, i corecia fiecrei msurtori fictive se va mpri cu z' z" ~ f2 i n consecin, se va calcula mai nti :
2 p v 2 f ' s0 = n-5
( )
[5.61]
Se va putea obine eroarea medie ptratic a unitii de pondere cu relaia:
s 0 = f 2s 0
'
[5.62]
5.7. Orientarea relativ independent La acest mod de orientare, poziia reciproc a celor dou fotograme se determin n raport cu baza, care se alege ca ax x a sistemului de coordonate model, originea acestui sistem fiind punctul 0' (figura 5.10.) Prin urmare, n acest caz by = bz = 0, iar ecuaia condiiei de coplanaritate va deveni:
bx
' ' ' F = r11 x '+r12 y'+ r13 z'
by
' ' ' r21 x '+ r22 y'+ r23 z'
bz
' ' ' r31x '+ r32 y'+ r33 z ' = 0
" " " " " " " " " r11 x"+ r12 y"+ r13 z" r21 x"+ r22 y"+ r23 z" r31 x"+ r32 y"+ r33 z"
[5.63]
Avnd n vedere c aceast ecuaie conine att mrimi msurate, ct i parametri necunoscui, pentru determinarea acestor parametri se va utiliza cazul general de compensare prin metoda ptratelor minime. Prin urmare, sistemul de ecuaii liniarizate va avea urmtoarea form: AV + B- W = O. Fr a mai relua consideraiile referitoare la matricea A din paragraful precedent (valabile i aici), trebuie precizat doar ca expresiile [5.49] ale celor 4 componente ale vectorului Ai vor trebui actualizate pentru funcia F dat:
- 186 -
bx
F a1 = x '
0
0 0
0 0 =0
a1 = 1
x" y" z" bx a2 = 0 0 1 0 0 = b x z"0

[5.64]
F a2 = y'
x" y" z" bx 0 0 0 1 0 0 0 0
F a3 = x"
a 3 = x' 1 bx a 4 = x' 0
y ' z ' = 0'
F a4 = y"
y' - f = - b x z'
De asemenea, avnd n vedere ca n cazul orientrii relative independente, parametrii de orientare sunt 5 din 6 rotaii, vectorul Bi va avea forma:
F F F F F Bi = j ' k ' w" j" k "
0 i
Particulariznd derivatele pariale corespunztoare pentru acest caz: (by = bz = 0), rezult:
F b1 = j ' = b x x ' y" ,
F b2 = = b x x ' z" , k '
- 187 -
F b3 = = b x ( y ' y " + z ' z " ), w"

F b4 = j" = - b x y ' x " ,
0
[5.65]
F b5 = = - b x z ' x ". k "

n mod similar, termenul liber devine: -w = bx(y'z"-z'y"). [5.66]
Avnd n vedere c vectorul coreciilor mrimilor msurate (corespunztor unui punct i) are 4 componente:
V i = ( v x ' v y ' v x " v y " ),

iar vectorul coreciilor parametrilor de orientare este:
DT = ( d j ' dk ' d w" d j" dk " ),

Pentru fiecare punct i se poate scrie o ecuaie de forma:
a1i vx 'i +a2ivy'i + a3i vx"i + a4i vy"i + b1idj'+b2idk'+b3idw"+b4idj"+b5idk"-wi = 0
[5.67]
Dup cum s-a artat n paragraful anterior, rezolvarea problemei se poate simplifica dac se ine seama de faptul c valorile msurate (x, y', x", y") i coreciile lor (v x', v y ,v x, v y )i apar ntr-o singur ecuaie ( cea corespunztoare punctului i). n consecin, folosind dezvoltrile [5.65]i [5.66], ecuaia [5.67] devine:
bxxi ' dj'+bxx'i z"i dk'+bx (y'i y"i +z'i z"i )dw"-bxy'i x"i dw -bxz'i xi"dk -bz (zi ' yi"-y'i zi") = vi " "
Aceasta se poate trata ca o ecuaie de corecii i prelucrarea se va putea face ca n cazul msurtorilor indirecte. Avnd n vedere obinerea prin liniarizare a ecuaiilor compensrii, determinarea celor 5 parametri de orientare relativ se va face ntr-un proces iterativ, cuprinznd urmtoarele etape: (1) - calculul coeficienilor i ai termenilor liberi ai ecuaiilor de corecii de forma [5.67] pentru cele n puncte; componenta bx a bazei poate fi aleas arbitrar, de exemplu bx= 1, sau bx=pm (media paralaxelor longitudinale ale punctelor msurate); pentru prima iteraie se va considera z '=z "= - f; (2) - determinarea coreciilor elementelor de orientare (dy', dx, dx" dy, dz) prin rezolvarea sistemului corespunztor de ecuaii normale ;
- 188 -
(3) - calculul elementelor matricelor ortogonale de rotaie R' i R" pe baza valorilor dx', dy respectiv dx" dy, dkobinute n radiani n etapa precedent; nclinarea dz se consider egal cu zero; (4) - aplicarea rotaiilor R' i R" coordonatelor x', y', z', respectiv x", y ", z":
x' x ' y' = R ' y' z' z'
i -1
,
[5.68]
i -1
x" x" y" = R " y" z" z"
Procesul iterativ se reia apoi cu etapele descrise, folosind coordonatele x', y', z' i x", y", z" transformate cu relaiile (5.40) n iteraia precedent. Iteraiile se opresc cnd coreciile elementelor de orientare devin nesemnificative, adic : [5.69] sau cnd valorile termenilor liberi devin suficient de mici. Ca i n cazul orientrii n serie, presupunnd fotogramele nadirale, valorile iniiale ale celor 5 parametrii de orientare relativ pot fi considerate egale cu zero i prin urmare procesul iterativ poate ncepe fr a mai fi necesar vreo alt etap preliminar. n final, se poate calcula eroarea medie ptratic a unitii de pondere i se vor putea determina erorile medii ptratice ale elementelor de orientare. n cazul utilizrii parametrilor directori n locul coordonatelor - imagine, fiecare ecuaie de corecii se mparte cu zz = - f 2 i lund bx= 1, coeficienii devin:
d q 10 - 5 , q = j ' , k ' , w" , j" , k "
b 1 = u ' v" b2 = u'

'
'
b 3 = 1 + v ' v"
b 4 = - v ' u"
'
'
[5.70]
b5 = -u"
Similar, termenul liber [5.66] se va scrie sub forma:
'
- l ' = - w z ' z " = v '- v"

Prin urmare, ecuaia [5.66] devine:
[5.71]
u i ' v i " dj'+ u i ' dk '+ (1 + v i ' v i " ) dw"- v i ' u i " dj"- u i " dk"+ ( v i '- v i " ) = v i [5.72]
- 189 -
ProcesuI iterativ se va desfura n acelai mod, cu observaia ca n prealabil (naintea primei etape) vor trebui calculai parametrii directori iniiali, iar n etapa a 4-a, n locul coordonatelor x,y,z i x ",y ", z ", se transform parametrii directori corespunztori:
i -1 u '* u' v '* = R ' v ' * w ' w' i i
[5.73]
i -1 u "* u" v "* = R " v " * w" w"
u'
(u ' ) = (w ' )
* i
* i
(v ' ) v' = (w ' )

i * i
* i
[5.74]
u "i =
(u " ) (w " )
* i
* i
* i
v"
(v" ) = (w " )
* i
5.8. Orientarea absolut a stereomodelului Deoarece n procesul de orientare relativ se utilizeaz doar perechi de puncte corespondente ale celor dou imagini conjugate, fr a se mai folosi puncte de sprijin din teren, stereomodelul care se va determina n urma orientrii relative va avea o scar arbitrar i o poziie arbitrar n spaiu. n consecin, acest stereomodel va trebui orientat n raport cu sistemul de coordonate - teren. Orientarea absolut n mod automat presupune determinarea parametrilor de transformare a stereomodelului n spaiul obiect.
- 190 -
n cadrul metodei de coangularitate i coliniaritate sunt utilizate, nc din timpul etapei anterioare elemente de sprijin din spaiul obiect. Pot fi utilizate puncte de sprijin presemnalizate care sunt bine definite geometric i au valori radiometrice inconfundabile, fiind proiectate s fie vizibile din toate direciile de aerofotografiere. Punctele de sprijin trebuie s fie uniform distribuite n planul imagine, independente de coninutul informaional al imaginilor i de scara acestora i uor de reprezentat n dou sau trei dimensiuni. Ele pot fi constituite din elemente naturale sau artificiale n funcie de dezvoltarea economica a zonei de reprezentate pe fotograme. Elementele de sprijin pot fi extrase din baze de date , precum: GIS, SIT din alte imagini sau hri digitizate. Pentru cote se folosete MNAT. Etapele de realizare a orientrii absolute n mod automat sunt: - identificarea elementelor de sprijin i control - definirea primitivelor formelor liniare utilizate drept elemente de sprijin i control i extragerea lor din imagine - corelarea primitivelor folosind eventual constrngeri din spaiul obiect - calculul parametrilor de orientare absoluta Trebuie specificat i n acest caz c utilizarea la preluare a fotogramelor aeriene a platformelor INS i a sistemelor GPS nu mai impune determinarea acestor parametrii. 5.9. Relaii matematice de baz n cadrul orientrii absolute se pune problema orientrii stereomodelului realizat n procesul de orientare relativ, avnd o scar arbitrar i o poziie arbitrar n spaiu, n raport cu sistemul de coordonate teren. Din punct de vedere matematic este practic o transformare de coordonate spaiale ntre dou sisteme rectangulare: sistemul de coordonate model Oxyz sistemul de coordonate teren OXYZ innd seama de relaiile transformrii conforme (ortogonale) tridimensionale : X Xo Y = Yo + m Z Zo care se poate scrie: r11 r21 r31 r12 r22 r32 r13 r23 r33 x y z
X = Xo + mRx Parametrii transformrii spaiale conforme, n numr de 7 sunt: 3 translaii Xo , Yo , Zo n raport cu sistemul OXYZ Factorul de scara m 3 rotaii ( W ,F , K ) , coninute n matricea de rotaie spaiala R , adic expresia cosinusurilor directoare rij
- 191 -
Fig. 5.15. Orientarea absoluta a stereomodelului Orientarea absolut a stereomodelului ( figura 5.15), const n aducerea n scar, pentru care sunt necesare numai dou puncte ct mai deprtate unul fa de celalalt i orizontalizarea, pentru care sunt necesare trei puncte ct mai deprtate i de cote cunoscute . 5.10. Determinarea valorilor aproximative ale parametrilor de orientare Dup cum s-a artat n paragraful anterior, cei 7 parametrii de orientare absolut vor fi determinai ntr-un proces iterativ pe baza unor valori aproximative obinute n prealabil. Spre deosebire de cazul orientrii relative unde cele 5 elemente de orientare avnd valori mici, puteau fi considerate n prima aproximaie egale cu zero, aici majoritatea parametrilor au valori mari ce vor trebui determinate naintea compensrii. Totui i n acest caz, dou din elementele de orientare absolut pot fi aproximate cu zero, presupunnd fotogramele aproape nadirale, nclinrile stereomodelului fiind deci foarte mici. Prin urmare, forma aproximativ a matricei de rotaie va depinde doar de K (ce nu poate fi considerat egal cu zero, fiind n principiu unghiul format de direcia de zbor cu axa X):
cos K 0 A = sin K 0 0
- sin K 0 cos K 0 0
0 0 1
[5.75]
- 192 -
Particulariznd relaiile transformrii conforme spaiale [5.75] pentru valorile aproximative, rezult:
cos K 0 X0 X 0 0 0 Y = Y + m 0 sin K 0 0 Z0 Z 0
S-au dezvoltat:
0
- sin K 0 cos K 0
0
0 x 0 y 1 z
[5.76]
X 0 = X 0 + ( m 0 cos K 0 ) x - ( m 0 sin K 0 ) y Y 0 = Y 0 + ( m 0 cos K 0 ) x + ( m 0 sin K 0 ) y

[5.77] Dac se consider dou puncte de sprijin i i j i se scriu primele dou egaliti iar pentru aceste puncte, scznd relaiile corespunztoare se elimin translaiile, obinndu-se sistemul:
0
Z0 = Z0 + m 0z
X 0 - X j = ( m 0 cos K 0 )( x i - x j ) - ( m 0 sin K 0 )( y i - y j )
[5.78] Notnd Xi - Xj = X (unde valorile aproximative au fost nlocuite eu mrimile msurate), xi-xj= x, yi-yj= y i rezolvnd sistemul [5.77] n raport cu necunoscutele (m0cosK0), (m0sinK0) prin regula lui Cramer, rezult:
Y 0 - Y j = ( m 0 cos K 0 )( y i - y j ) + ( m 0 sin K 0 )( x i - x j )
m 0 cos K 0 =
DX Dx + DY Dy Dx 2 + Dy 2
D X D x - DY Dy m 0 sin K 0 = Dx 2 + Dy 2
m0 = ( m 0 cos K 0 ) 2 + ( m 0 sin K 0 ) 2
[5.79]
Cu ajutorul acestor valori se poate obine factorul de scar aproximativ: [5.80] Avnd n vedere c stereomodelul este inclinat i deci factorul de scar calculat pe diferite direcii va avea valori sensibil diferite, este recomandabil utilizarea a dou sau mai multe combinaii de puncte (ct mai deprtate), aceasta permind totodat depistarea eventualelor greeli privind coordonatele punctelor de sprijin. Dac diferenele valorilor obinute prin diferitele combinaii se ncadreaz n anumite tolerante, mcosKO i mOsinKO vor fi mediile valorilor corespunztoare, iar m se va determina pe baza acestor medii. Pentru calculul valorilor aproximative ale translaiilor se folosesc relaiile:
X 0 = X - ( m 0 cos K 0 ) x + ( m 0 sin K 0 ) y , Y0 = Y - ( m 0 cos K 0 ) x - ( m 0 sin K 0 ) y ,

0
[5.81]
- 193 -
Z 0 = Z - m 0z
rezultnd din ( 5.48), unde valorile aproximative ale coordonatelor - teren au fost nlocuite cu mrimile msurate. Ca i n cazul celorlalte valori aproximative, pentru fiecare translaie se pot obine mai multe valori (cte una pentru fiecare punct de sprijin), calculndu-se apoi mediile corespunztoare. n final, se determin coordonatele - model transformate cu valorile aproximative ale parametrilor de orientare utiliznd relaiile [5.81]. 5.11. Compensarea orientrii absolute Presupunnd c valorile aproximative X0, Y0, Z0 calculate n etapa anterioar cu relaiile [5.80] sunt suficient de apropiate de coordonatele teren X, Y, Z corespunztoare, se vor utiliza ecuaiile pentru determinarea iterativa a coreciilor parametrilor de orientare. Se va avea n vedere ca n locul coordonatelor - model x, y, z la prima iteraie se vor folosi coordonatele transformate pe baza valorilor aproximative ale parametrilor X0, Y0, Z0 iar apoi, la fiecare iteraie, coordonatele transformate n iteraia anterioar. Prin urmare, se vor putea scrie urmtoarele relaii iterative:
dX 0 + X i -1dm i + Zi -1dF i - Y i -1dK i - dX i -1 = v x

i
dY0 + Y i -1dm i - Zi -1dW i + X i -1dK i - dY i -1 = v y

i
(5.3)
dZ0 + Zi -1dm i + Y i -1dWi - X i -1dF i - dZi -1 = v z

i
unde:
dXi-1 = X - Xi-1, dYi-1 = Y - Yi-1, dZi-1 = Z Zi-1
iar i reprezint numrul iteraiei. La fiecare iteraie, pentru cele n puncte de sprijin se va putea forma un sistem de ecuaii de corecii de forma: A* L = V (3n+7) (7,1) (3n,1) (3n,1) Prin aplicarea principiului ptratelor minime rezult sistemul de ecuaii normale, cu soluia, reprezentnd valorile cele mai probabile ale coreciilor celor 7 parametrii de orientare absolut. Cu ajutorul acestor corecii se va calcula un nou set de coordonate transformate (imbuntite) :
- 194 -
X ' Y ' = Z'
dX 0 ' X i -1 dY 0 ' + m ' R ' Y i -1 , i -1 Z dZ 0 '
[5.82]
unde mi =1 +dmi, iar Ri este matricea ortogonal de rotaie calculat, cu valorile : d id i, dKi. Aceste coordonate transformate vor permite formarea unui nou sistem de ecuaii pentru cele 11 puncte de reper, iar prin aplicarea principiului ptratelor minime se va obine un nou set de corecii. Procesul iterativ va continua n mod similar, pn cnd coreciile devin nesemnificative, adic:
dm 10 - 5 , d f 10 - 5 ( f = W , F , K ), dg 0.1 0 00 H ( g = X 0 , Y 0 , Z 0 ),
[5.83]
unde H se poate calcula cu relaia aproximativ H ~ m * f . Coordonatele obinute n ultima iteraie vor prezenta coordonatele calculate ale punctelor de sprijin (Xc, Yc, Zc). Avnd n vedere c n ultima iteraie coreciile parametrilor sunt practic nule, se poate scrie:
vx = X - Xc
vy = Y - Yc
vz = Z - Zc
Pe baza acestor valori se va putea calcula eroarea medie ptratic a unitii de pondere, numrul ecuaiilor suplimentare fiind 3n-7.
- 195 -
5.12. Aerotriangulaia analitic compensarea n bloc Datorit erorilor considerabile pe care le implic legarea modelelor n special n cazul benzilor lungi, modelul general al benzii prezint deformaii (curbura, torsiune) care nu se manifest liniar de-a lungul benzii, ci dup funcii de grad superior.
Dei au fost efectuate numeroase studii privind propagarea erorilor la alctuirea unei benzi i n consecin modul care se deformeaz o banda de aerotriangulaie, metodele de compensare recomandate de diferii specialiti sunt sensibil diferite. Cele mai multe procedee de compensare pe benzi folosesc formule de interpolare de gradul II, ale cror coeficieni se determin pe baza discordanelor x, y, z dintre coordonatele teren ale punctelor de sprijin (X, Y, Z) i coordonatele model (x, y, z) ale acelorai puncte n sistemul benzii. Se pot utiliza coordonate reduse la centrul de greutate al punctelor de sprijin, sau la unul din aceste puncte, sau la alte puncte corespondente. n cazul metodei recomandate de K.Schwidefsky, compensarea se execut separat pentru cele 3 coordonate pe baza unor polinoame de gradul II de forma:
Dx = a 0 + a 1x + a 2 x 2 Px ,
2 Dy = b 0 + b1 y + b 2 xy 2 + b 3 x Py
Dz = c 0 + c1x + c 2 y + c3 x y + c 4 x 2 Pz
[5.84]
Semnificaiile termenilor din ultima iteraie (cea mai complex) arat c la compensarea cotelor se au n vedere : translaia pe direcia z, nclinarea longitudinal a benzii, nclinarea transversal, torsiunea hiperbolic i curbura parabolic a benzii. Deoarece pentru fiecare punct se poate scrie cate o ecuaie n x, una n y i una n z, determinarea parametrilor necunoscui, adic coeficienilor polinomiali se poate face aplicnd principiul ptratelor minime.
- 196 -
Astfel, pentru a afla coeficienii polinomului Px se poate forma un sistem de 6 ecuaii cu 3 necunoscute, pentru Py un sistem de 6 ecuaii cu 4 necunoscute, iar pentru Pz un sistem de 6 ecuaii cu 5 necunoscute. Dei fiecare ecuaie conine att necunoscute, ct i mrimi msurate, cazul general de compensare pe care l-ar implica aceasta situaie se poate reduce la aplicarea metodei msurtorilor indirecte pentru obinerea parametrilor necunoscui. Pentru acesta se are n vedere c valorile coeficienilor polinomiali fiind foarte mici, derivatele pariale n raport cu mrimile msurate (particularizate pentru valorile aproximative) se reduc practic la forma: Ax1 = (1 0 0 -1 0 0 ) , Ay1 = (0 1 0 0 -1 0 ) , Az1 = (0 0 1 0 0 -1 ) . Observm c la fiecare din cele 3 variante, valorile msurate (x, y, z; X, Y, Z)i comparabile numeric n urma transformrii aproximative i coreciile lor (v x , vy , vz , v X , vY , vZ)i apar ntr-o singur ecuaie (cea corespunztoare punctului i) :
v xi - v X i = - v xi , v yi - v Y i = - v yi ,
vzi - v Zi = - vzi .
iar pe baza relaiilor [5.84]se vor putea scrie ecuaiile:
Px i - D x i = v x i Py i - D y i = v y i
[5.85]
Pz i - D z i = v z i
Dup determinarea valorilor coeficienilor polinomiali, relaiile [5.80] vor permite calculul coreciilor x, y,z care se vor aplica tuturor punctelor benzii pentru a obine coordonatele compensate ale acestora : X = x + x Y = y + y Z = z + z [5.86]
Dup cum s-a menionat anterior, cele 3 polinoame se pot prezenta sub diverse forme. Astfel, ele pot fi scrise sub forma :
Dx = a 0 + a 1x + a 2 x 2 + a 3 y + a 4 xy + a 5 x 2 y Dy = b 0 + b1x + b 2 x 2 + b 3 y + b 4 xy + b 5 x 2 y, Dz = c 0 + c1x + c 2 x + c3 y + c 4 xy + c 5 x y
2 2
[5.87]
- 197 -
Compensarea se execut separat pe cele 3 direcii (ca i la metoda Schwidefsky) , dar numrul necunoscutelor fiind mai mare , se recomand ca cele 3 iruri de puncte de sprijin s se completeze cu cte un punct situat n apropierea axei x a benzii. Desigur, pot fi folosite i alte formule polinomiale de gradul III, dar s-a constatat c se obin rezultate mai bune cnd benzile de aerotriangulaie nu sunt prea lungi i se compenseaz cu formule de gradul II. Deci, construirea benzilor lungi i compensarea lor cu polinoame de grad superior care cer un numr mai mare de puncte de sprijin (dispuse dup anumite criterii) conduce n general la rezultate mai slabe. De aceea este preferabil ca astfel de benzi s fie fragmentate i s se compenseze cu formule de gradul II. Mai trebuie menionat c, n cazul benzilor scurte (formate din maxim 6 fotograme) se poate considera c deformaiile au un caracter liniar. n general, exploatarea fotogrammetric nu se limiteaz la o band de fotograme. ntre benzi vor trebui s existe puncte de legtur transversal. Compensarea benzilor se face separat, aceste puncte de legtur vor primi coordonate duble, provenind din cele doua benzi alturate. Ele vor trebui ns mediate, dac diferenele lor nu depesc o anumit toleran. n caz contrar, ele vor fi considerate ca puncte distincte i se vor renumerota. 5.13. Compensarea n bloc cu benzi Principala caracteristic a metodelor de compensare n bloc const n folosirea tuturor relaiilor dintre fotogramele alturate rezultate att din acoperirile longitudinale, ct i din cele transversale. Clasificarea acestor metode se poate face dup unitile de compensare folosite: fascicule fotogrammetrice spaiale corespunztoare fiecrei fotograme, modele stereoscopice independente sau modele stereoscopice duble (triple) independente i stereomodele generale pe benzi. a) Compensarea n bloc cu benzi Pentru realizarea acestui mod de compensare se utilizeaz formule polinomiale de gradul doi: dX = Px; dY = Py; dZ = Pz; ale cror coeficieni, proprii fiecrei benzi, sunt determinai n bloc pe baza (i) (i) (i) discordanelor absolute: dxr , dyr , dzr dintre coordonatele teren i coordonatele (i+1) (i+1) (i+l) dintre model general ale reperilor i a discordanelor relative: dxj , dyj , dzj coordonatele punctelor de legtur n dou benzi alturate, dup ce au fost aduse toate benzile ntr-un sistem comun.
- 198 -
Astfel, pentru fiecare reper se pot scrie (n raport cu X, Y, Z) ecuaii de corecii: 1) Ecuaii de corecii pentru punctele de reper:
(i) (i) P(x)r -dxr =v(x)r (i) (i) (i) P(y)r -dyr =v(y)r (i) (i) (i) P(z)r -dzr =v(z)r n care: (i) Dxr - reprezint discordantele absolute (termenul liber); (i) P(X)r - reprezint polinomul corespunztor lui X; r - este indicele corespunztor reperului; i - este banda n care acesta apare. (i)
2) Ecuaii de corecii pentru punctele de conexiune Pentru punctele de conexiune se pune condiia ca un punct comun la dou benzi alturate, s aib coordonatele egale, adic: (i+1) (i+1) (i) (i) (i+1) (i) Xj -xj =(xj +dxj )-(xj +dxj )=0 (i) (i+1) (i+1) Avnd n vedere ca discordanta relativ n x este dxj =xj -xj rezult urmtoarea ecuaie de observaie (pentru x):
(i) P(x)j -Pxj (i,i+1)
=v(x)j
(i,i+1)
(ecuaiile pentru y i z vor fi de aceeai form).
Se va ntocmi un sistem pentru punctele de reper i pentru punctele de conexiune i se vor obine valorile cele mai probabile ale coeficienilor polinoamelor fiecrei benzi prin metoda ptratelor minime pentru fiecare band n parte. Cu ajutorul acestora, se pot determina i aplica coreciile dx, dy, dz, corespunztoare tuturor punctelor din fiecare banda n parte. 5.14. Compensarea n bloc cu modele independente Principiul acestui mod de compensare const n minimizarea discordantelor absolute i relative, aplicnd metodele transformrii liniare. ntre compensarea n bloc i compensarea pe benzi exist o diferen rezultat n punctele de conexiune i se obin coordonate egale. Unitile de calcul sunt modele stereoscopice independente care pot fi obinute prin calcul ct i la un aparat de stereorestituie. De asemenea, trebuie menionat ca n acest caz aerotriangulaia i compensarea se realizeaz simultan. Dintre modelele de compensare n bloc cu modele independente, se va dezvolta metoda de compensare planimetrica ANBLOCK (realizata de Van den Hout). Pe baza relaiilor de transformare liniar plan de forma:
- 199 -
cos k - sin k x dx x = m* sin k cos k * y + dy y

unde se noteaz: a= m*cos k; b= m*sin k; c=dx; d=dy; Se pot scrie dou tipuri de ecuaii de corecii:
(i) (i) (i) (i) a(i)*xr -b *yr +c -xr=v(x)r (i) (i) (i) (i) (i) (i) b *xr -a *yr +d -xr=v(x)r (i) (i) unde xr,yr sunt coordonatele teren ale reperului r, iar x r , yr sunt coordonatele corespunztoare n modelul (i), n care aceasta apare;
- Pentru repere
(i)
- Pentru punctele de conexiune: (i) (i) (i) (i) (i) a(i)*xj -b *yj +c -xj=v(x)j (i) (i) (i) (i) (i) (i) b *xj -a *yj +d -xj=v(x)j unde coordonatele teren ( xj , Y j) ale punctelor de conexiune sunt necunoscute, urmnd a fi determinate prin compensare, alturi de parametrii de transformare ai modelelor (a(i), b(i), c(i), d(i). Ecuaiile scrise mai sus sunt tratate ca ecuaii de corecii i sistemul corespunztor tuturor reperiIor i punctelor de conexiune este rezolvat apIicnd metoda ptratelor minime. Se obin astfel cele doua grupe de necunoscute: parametrii de transformare i coordonatele teren ale punctelor de legtur. 5.15. Compensarea n bloc cu fascicule fotogrammetrice Este cel mai general i cel mai riguros mod de compensare. Unitatea de calcul este fasciculul fotogrammetric corespunztor fiecrei fotograme. Acest fascicul este definit de coordonatele imagine ale punctelor de pe fotograma respectiva i de elementele orientrii interioare ( f, xp, yp), (se face abstractie de distorsiune). (k) (k) Fiecrui punct imagine j de pe fotograma k:(x j , yj ) ii vor corespunde parametrii directori:
uj vj
(k)
= =
xj yj
(k )
f
(k)
(k )
f
- 200 -
Avem dou grupe de necunoscute: 1) cate 6 parametrii de orientare pentru fiecare fascicol - 3 rotaii: f,w, K; - 3 translaii: Xo, Yo, Zo; 2) coordonatele teren ale punctelor de aerotriangulaie: Xj, Yj, Zj; Aceste ecuaii se scriu folosind coordonatele teren cunoscute ale reperilor i o ecuaie de condiie, ca pentru un punct de legtur comun mai multor fotograme, s se obin coordonatele compensate egale. Necunoscutele se determin ntr-un proces iterativ, pe baza unor valori aproximative ale parametrilor necunoscui, determinate n prealabil. Aceast metod necesit ns un volum foarte mare de calcul. 5.16. Precizia aerotriangulaiei Precizia aerotriangulaiei depinde de foarte muli factori, dintre care cei mai importani sunt: calitatea (metrica i fotografica) fotogramelor; precizia de marcare i transpunere a punctelor de aerotriangulaie; precizia de identificare a imaginilor reperilor ( se recomanda folosirea pe scara larg a reperilor premarcai); numrul i dispunerea reperilor; precizia de determinare a reperilor n teren; metoda de aerotriangulaie folosit. O problem important legat de precizia rezultatelor, const n asigurarea unei precizii omogene a elementelor de baz i a punctelor de reper. n acest scop, trebuie introduse o serie de verificri n cadrul procesului de aerotriangulaie. Astfel, discordanele constatate n punctele comune ale stereomodelelor succesive nu trebuie s depeasc o anumit valoare ( de trei ori eroarea medie de msurare a elementelor de baz). Determinarea preciziei reale de msurare se face n faza de calcul a elementelor de orientare relativ. n cazul compensrii riguroase n bloc cu modele independente, se poate obine: eroarea medie ptratic a unitii de pondere (care exprim precizia de msurare a elementelor baz), eroarea medie ptratic mr calculate pe baza tuturor coreciilor n punctele de reper i eroarea medie ptratic m1 calculat pe baza tuturor coreciilor n punctele de legtur, folosind relaiile:
m=
[vv]
r [v r v r ] mr = 3n r '
- 201 -
m1 =
unde s-au notat:
[v1v1 ]
3n r '
r=3*(nr+n1)- 7*nm+3*n1 r - numrul ecuaiilor supraabundente; nm - numrul stereomodelelor (din bloc); n1 - numrul punctelor de legtur; nr' - numrul total de apariii ale reperilor n cele nm modele; n1' - numrul total de apariii ale punctelor de legtur n cele nm modele. Determinarea mrimilor , m r , m1 nu este ns suficient pentru aprecierea preciziei aerotriangulaiei, un rol important avnd numrul i dispunerea reperilor. n acest sens, studiile au evideniat urmtoarele: - n cazul reperilor situai numai la colturile blocului, rezultatele sunt satisfctoare i anume cu att mai mult cu ct mrimea blocului crete; - Dac reperii sunt situai pe ntreg perimetrul blocului (cel puin un punct la dou baze), precizia obinut este foarte bun. Precizia blocului este omogen i este practic independent de mrimea i forma blocului; - n cazul reperilor rari pe perimetru, erorile se mresc ntre reperi, la marginea blocului ns, precizia prii centrale a blocului nu este serios afectat , un reper suplimentar n centru ar mbuntii precizia; - practic, se recomand s existe un reper planimetric la distana de 5 baze pe laturile blocului paralele cu direcia benzilor i respectiv la distana de 4 baze (adic n dou benzi pe colurile transversale); - referitor la reperii altimetrici, dispunerea standard a acestora este n iruri transversale blocului. Practic fiecare band va trebui s aib cel puin 3 reperi altimetrici, pentru orizontalizare.
- 202 -
CAPITOLUL 6 SISTEME DE MSURARE

Cele mai multe procedee fotogrammetrice analitice necesit coordonate ca i cantiti msurate. Acestea n schimb necesit instrumente precise i eficiente pentru msurarea punctelor pe stereoimagini. Precizia depinde de aplicaie. Preciziile tipice variaz ntre 3 i 10 micrometri. n consecin, instrumentele pentru msurat trebuie s aib un grad ridicat de perfeciune repetabil de civa micrometri pe toat suprafaa fotografiei, adic o zon de 23x23 cm. n acest capitol vom dezbate funciile de baz i principiile de funcionare ale plotterelor analitice i ale staiilor de lucru fotogrammetrice digitale. 6.1. Plotterele analitice Plotterul analitic (nregistrator grafic analitic sau trasator de curbe analitic) a fost inventat n 1957 de Helova. Conceptul inovativ a fost primit cu suspiciune, deoarece computerele n acea perioad erau prea scumpe i nu prezentau garanii. Au trebuit aproape 20 de ani pentru ca marii productori de echipamente fotogrammetrice s adopte ideea i s dezvolte plotterele analitice. Cu ocazia congresului ISPRS din 1976, plotterele analitice au fost prezentate fotogrammetritilor din ntreaga lume. ncet plotterele analitice au fost achiziionate pentru a lua locul atereoplotterelor analogice. Pn n anul 1980 aproximativ 5500 de stereoplottere erau n folosin pe glog, ns doar cteva sute erau analitice. Astzi numrul lor a crescut la peste 1500. Leica i Zeiss au fost principalii fabricani, cu o gam larg de sisteme, producia fiind oprit la nceputul anilor 1990. 6.1.1. Descrierea sistemului Figura 6.1. descrie componentele de baz ale unui plotter analitic dup cum urmeaz: observatorul stereo (stereo viewer), interfaa de utilizare (user interface), procesorul n timp real (real time processor), componentele electronice i computerul gazd (host computer).
- 203 -
Fig. 6.1 Componentele principale ale unui plotter analitic Observatorul stereo (stereo viewer) Sistemul de vizualizare sau observatorul stereo, este foarte asemntor cu un comparator stereo binocular, sistem optic de nalt calitate cu zoom i funcie de rotire a imaginii. De asemenea reperul de msurare i sistemul de iluminare sunt sisteme asemntoare i readaptate cu cele ale comparatorului stereo. Mrimea scenelor (suprafaa vizualizat) trebuie s permit msurarea fotografiilor aeriene. Unele instrumente ofer mrimi de scen mai mari, ca de exemplu 18*9 inch pentru adaptarea la imagini panoramice. O parte important a observatorului stereo este sistemul de msurare i nregistrare. Dup cum am relatat n seciunea anterioar, translaia scenelor, msurarea i nregistrarea sunt combinate prin folosirea decodoarelor liniare sau a axelor de combinare. Sistemul de translaie Pentru a muta reperul de msurare dintr-un punct n altul sau sistemul de observare, trebuie s fie mutat n raport cu un sistem staionar de msurare ori sistemul de msurare incluznd i fotografia se mic opus unui sistem de msurare fix. Cei mai muli comparatori X-Y au un sistem de scene n micare. Flana de antrenare pe care este prins diapozitivul, se mic n raport cu o scar gradat pe sticl i cu un sistem de observare ( figura 6.2. i 6.3.). n cele mai multe cazuri translaia liniar este efectuat doar prin mijloace mecanice. Figura 6.3. este ghidul translaiei clasice. Diferite forme n special mecanice sunt folosite pentru a reduce friciunea i uzura. O soluie ingenioas o reprezint lagrele de aer (air bearings). Aerul este captat prin mici orificii localizate pe partea dinspre una din cele dou suprafee plane. Acesta produce un strat subire i uniform de aer care separ cele dou suprafee, asigurnd o micare fin.
- 204 -
Fora de micare este cel mai des produs prin intermediul uruburilor conductoare de precizie. Poziionarea (reglarea) brut este efectuat prin intermediul unui cursor cu micare liber. Dup poziionare scenelor, o pereche de rotie permit poziionarea precis. Sistemul de msurare i nregistrare Dac sistemul de translaie folosete uruburi conductoare de precizie, atunci msurarea este aproape efectuat numrnd rotaiile urubului. De exemplu, o singur rotaie va produce o translaie relativ egal cu nivelul urubului. Dac nivelul este uniform, o parte fracionar a rotaiei poate fi raportat unei pri fracionare a nivelului. Rotaiile ntregi sunt calculate pe o scar brut, n timp ce prile fracionare sunt de obicei interpretate pe o scar separat mult mai precis.
Fig. 6.2. Privire asupra captului unui mijloc mecanic de translaie Pentru a nregistra msurtorile automat, este necesar transformarea din analog n digital (A/D) deoarece citirile lui X i Y sunt analogice n natur. Astzi , convertoarele A/D sunt compuse din piese electronice solide care prezint garanie, precizie i nu sunt nici foarte costisitoare(figura 6.2.).
Fig. 6.3. Principiu de funcionare al decodificatorilor liniari

- 205 -
Figura 6.3. ilustreaz unul dintre cele cteva principii ale procesului A/D, folosind prelucrtoarele de program liniar. Scara gradat a sticlei este 40m. Lumina din sursa L este transmis prin sticla gradat i este reflectat la suprafaa mai joas a frecvenei purttoare de imagini. O fotodiod sesizeaz lumina reflectat, transformnd-o n curent, care poate fi msurat. n funcie de poziia frecvenei purttoare de imagini i de scar, mai mult sau mai puin lumin este reflectat. Dup cum poate fi vzut n figura 6.3., exist dou extreme unde nu este reflectat lumin sau este reflectat ntreaga cantitate de lumin. ntre aceste dou poziii cantitatea de lumin reflectat depinde liniar de micarea frecvenei purttoare de imagini. Astfel poziia precis este calculat prin interpolare liniar. Interfaa de utilizare (user interface) Prin interfaa de utilizare, ne referim la instrumentul folosit de un operator pentru a lucra, cu un plotter analitic. Aceste instrumente pot fi asociate urmtoarelor grupuri funcionale: Butoane de control ale observatorului (viewer control buttons), sunt dispozitivele care permit magnificarea sau micorarea luminozitii, precum i rotirea imaginii; Instrumentele de indicare (pointing devices), sunt necesare pentru ghidarea reperului de msurare la locaiile specificate, de exemplu, reperele de orientare, punctele de control sau detalii ce urmeaz a fi digitizate. Instrumentele de indicare cuprind rotie manuale, discuri de picior (pedale), mouse, trackball, cursor. O configurare clasic const ntr-un cursor special cu un buton adiional pentru a simula micarea Z. Rotiele manuale i discurile de picior sunt oferite opional pentru a reproduce mediul unui stereoplotter. Instrumentele pentru digitizare (digitizing devices), sunt folosite pentru a nregistra reperul de msurare mpreun cu alte informaii adiionale cum ar fi, identificatorii, atributele grafice, trsturi. Din motive evidente , instrumentele de digitizare sunt de obicei situate n apropierea instrumentelor de indicare. De exemplu, cursorul este de multe ori echipat cu butoane adiionale de nregistrare. Instrumentele de digitizare pot fi sub form de pedale, o soluie clasic la stereoplotter. Un instrument intens folosit la digitizare este tabela de digitizare folosit n principal n activitatea de introducere a informaiilor grafice. O alt soluie, este tastatura cu funcii, instrument care nu prezint flexibilitate necesar activitii de digitizare. Computerul gazd (host computer) asigur comunicarea i implic folosirea interfeei grafice de vizualizare i a tastaturii. Componentele electronice i procesorul n timp real Componentele electronice i procesorul n timp real sunt interfaa dintre computerul gazd i observatorul stereo. Operatorul nu comunic direct cu aceast component. Mecanismele care ghideaz scenele recepioneaz semnale analoge, un exemplu fiind voltajul, dar pe computerul gazd sunt disponibile doar semnale
- 206 -
digitale. Principala menire a componentelor electronice este de a face tranzlaia A/D i D/A posibil. Procesorul n timp real este o consecin normal a conceptului de calcul distributive. Scopul principal este de a controla interfaa de utilizare i de a calcula coordonatele scenei din coordonate model n coordonate n timp real. Acest proces cuprinde punerea n aplicare a ecuaiilor de coliniaritate i inversarea orientrii interioare la o vitez de 50 pn 100 de ori pe secund. Computerul gazd Separarea aplicaiilor n timp real de alte calcule generale efectuate face ca plotterul analitic s fie un instrument periferic cu care gazda comunic prin alte interfae standard. Scopul computerului gazd este de a asista operatorul pe durata procedurilor fotogrammetrice cum ar fi orientarea unui stereomodel i digitizarea acestuia. Creterea rapid a performanelor computerelor personale (PC) i preul relativ mic al acestora, face ca acestea s fie alegerea normal n poziia de computer gazd. Mai exist i alte tipuri de computer gazd cum ar fi staiile de lucru UNIX. Instrumente auxiliare n funcie de tipul de componente, se mai pot aduga i instrumente auxiliare cu scopul de a mbuntii funcionalitatea componentelor de baz. Un asemenea instrument este sistemul de superpoziionare (superpositioning system). n acest instrument situaia digitizrii este expus pe un mic monitor cu rezoluie mare. Monitorul este introdus pe calea optic i astfel operatorul vede harta digitizat suprapus pe stereomodel. Acest dispozitiv este de mare ajutor la verificarea rapid a corectitudinii i complexitii informaiei grafice. 6.1.2. Funcii de baz Plotterele analitice opereaz n dou moduri, stereocomparativ i model. Noi am discutat n primul rnd de modul model deoarece acesta este modul operaional standard. Modul model S presupunem c am stabilit un stereomodel. Adic, fotogramele sunt aezate i orientate la un sterecomparator. Scopul este de a deplasa marca n locaiile de interes, de exemplu, la muchiile pe care trebuie s le digitizm. Cum ajungem la locaia dorit? Marca (indicatorul de msurare) i ochelarii (binoculars), rmn nemicate. n consecin fotogramele trebuie s se mite de la un punct la altul. Noile poziii sunt indicate de ctre dispozitivul indicator, de exemplu deplasnd cursorul pe direcia noului punct. Poziia cursorului este citit constant de ctre procesor n
- 207 -
timp real. Semnalul analogic este transformat n locaie 3D. Poziia 3D este instantaneu convertit n coordonatele fotogramei. Acest proces are loc prin calcularea n prim etap a coordonatelor imagine cu ecuaiile de coliniaritate, urmat de calculul coordonatelor prin inversarea orintrii interioare. X, Y,Z = derivatele micrii instrumentului de indicare x_, y_= f(ext.or_,X, Y, Z, c) x , y = f(ext.or ,X, Y, Z, c) xm , ym = f(int.or, x, y) xm, ym = f(int.or, x, y) Aceste ecuaii reprezint transformarea clasic n timpi reali a plotterelor analitice. Procesorul citete constant interfaa de utilizare. Schimbrile indicatorului sunt translatate n coordonatele model X,Y,Z , care n schimb sunt transformate n coordonatele scenei xm, ym introduse n micarea cuplului. Aceste transformri sunt repetate de cel puin 50 de ori pentru a furniza o micare fin. Este important de reinut c indicatorii nu mic direct cuplele. Alternativ, coordonate model pot fi furnizate de ctre computerul gazd. Modul comparativ Este clar c modul comparativ necesit parametrii ambelor orientri, interioar i exterioar. Aceti parametrii sunt cunoscui doar dup orientarea interioar i orientarea relativ. Anterior acestei situaii plotterele analitice opereaz n modul comparativ. Se va aplica acelai principiu explicat anterior. Procesorul citete poziia indicatorului la fel ca mai devreme. n locul utilizrii parametrilor vom folosi parametrii aproximativi. De exemplu, cei 5 parametrii ai orientrii relative vor fi pui pe 0 i se vor face aceleai aproximri ale orientrii relative, discutate n capitolul 2. Deoarece sunt folosite doar estimri sumare a parametrilor orientrii i locaiile folosite vor fi aproximate. Determinarea precis a punctelor folosite se face obinnd paralaxele, exact n acelai mod ca i stereocomparator, cu ajutorul indicatorilor fr mutarea direct a cuplelor. 6.1.3. Derularea clasic a operaiunii n aceast seciune vom descrie derularea clasic a operaiunii, ncepnd cu definirea parametrilor, efectuarea orientrilor i introducere aplicaiilor. De reinut c, comunicarea este efectuat exclusiv prin intermediul computerului gazd folosind preferabil o interfa grafic de utilizare (graphical user interface, GUI), cum ar fi Microsoft Windows. Definirea parametrilor de sistem Dup instalarea unui plotter analitic, trebuie definii anumii parametrii. Unii dintre aceti parametrii sunt n mare msur dependeni de sistem, mai ales cei raportai la interfaa de utilizare. Un bun exemplu este sensibilitatea mrcii
- 208 -
(instrumentul de indicare). O rotire a rotiei manuale corespunde unei micri liniare n model (de fapt o translaie a cuplelor). Aceast valoare poate fi schimbat. Ali parametrii de sistem cuprind definirea unitilor de msur, a unghiurilor, a factorului de scar, a constantei etc. Unii dintre parametrii sunt folosii ca valori implicite, adic pot fi schimbate la unele procese n care sunt cuprini acetia. Definirea datelor auxiliare Aici includem informaiile necesare procedurii de orientare. Pentru orientarea interioar a camerei sunt necesari anumii parametrii. Acetia cuprind; lungimea focal calibrat, coordonatele punctului de baz (principal), coordonatele punctelor de sprijin (reper) i distorsiunea radial. Pentru acest proces exist softuri cu diferite grade de flexibilitate i facilitare a introducerii datelor. De exemplu, la majoritatea procedeelor de calibrare a camerelor, coordonatele reperelor nu sunt disponibile ntr-un mod explicit, fiind necesar calcularea prin msurarea distanei dintre acestea. n acest caz, softul gazd trebuie s permit introducerea distanelor, pentru ca operatorul s nu fie nevoit s calculeze coordonatele. Pentru orientarea absolut este nevoie de punctele de control. Este de preferat ca punctele de control s fie introduse nainte ca procesul de orientare absolut s fie efectuat. De asemenea, ar trebui s fie posibil importarea unui fiier cu puncte de control de la sol, dac acesta exist, ca rezultat al reperajului fotogrammetric. Datele camerei i punctele de control trebuie s fie independente fa de datele proiectului deoarece, mai multe proiecte pot utiliza aceleai informaii. Definirea parametrilor de proiect Informaiile unui proiect, de obicei cuprind numele proiectului precum i alte date descriptive legate de acesta. La acest nivel este de preferat s definim numrul de puncte de paralaxe i limita procedurilor de orientare, cum ar fi numrul maxim de repetiii i numrul minim de parametrii ntre repetiii. Informaii mai detailate sunt necesare la definirea unor parametrii model. Datele calibrrii camerei trebuiesc asociate cu fotografiile scenelor din stnga i dreapta. Orientarea interioar Orientarea interioar ncepe prin amplasarea fotogramelor. Uneori accesibilitatea este restrns, mai ales cnd sunt fixate n anumite poziii. n acest caz, sistemul ar trebuie s mite imaginile n poziii care permit ct
- 209 -
mai bine accesul la acestea. Dup reglarea tuturor butoanelor de comand ale vizualizatorului, mai trebuiesc definite unele opiuni i civa parametrii. Acetia cuprind introducerea denumirii fiierului i transformrile ce urmeaz a fi folosite n orientarea interioar. Sistemul este acum pregtit pentru msurarea punctelor de sprijin. n baza informailor din fiierul camerei, sunt calculate coordonate aproximative ale cuplelor i cuplele care urmeaz a fi introduse. Poziionarea fin este efectuat cu ajutorul unui instrument de indicare-numit marc. Cu fiecare msurare, poziia punctelor de sprijin urmtoare devine mai precis. De exemplu, prima msurare permite determinarea unui mai bun vector de translaie. Dup a doua msurare, este calculat o valoare mai precis a unghiului de rotaie. n acest fel, imaginile se apropie tot mai mult de poziia adevrat a fiecrui reper. Dup ce punctele de sprijin specificate n procesul de calibrare sunt msurate, parametrii de transformare sunt calculai i prezentai mpreun cu rezultatul statistic, cum ar fi abaterea i deviaia standard. Trebuie s spunem c orientarea interioar este efectuat n modelul comparativ. Dup acceptare, parametrii orientrii sunt descrcai de procesor n timp real. Orientarea relativ Orientarea relativ necesit n primul rnd o orientare interioar reuit. naintea fazei de msurare anumii parametrii trebuiesc definii, ca de exemplu, numrul de puncte de paralax i tipul orientrii. Plotterul analitic este setat tot n modul comparativ. Cuplele sunt direcionate spre a aproxima locaiile punctelor de interes, care sunt distribuite regulat pe toat suprafaa modelului. Sunt calculate poziiile aproximative n conformitate cu indicaiile din seciunea anterioar. Acum, operatorul selecteaz un punct adecvat pentru eliminarea paralaxelor. Acest proces este posibil prin oprirea unei scene i deplasarea celeilalte pn cnd un punct nu mai prezint paralax. Dup msurarea a 6 puncte, parametrii orientrii relative sunt calculai iar rezultatele sunt afiate. Dac rezultatul este acceptat, parametrii vor fi salvai n procesorul RT i va fi stabilit un model. n aceast etap, plotterul trece n modul model. Acum, operatorul trece n modelul orientat. Pentru a msura puncte adiionale, sistemul trece automat n modul comparativ pentru a-l fora pe operator s elimine paralaxele. Este o bun practic introducerea punctelor de control n msurtori, precum i rezultatele orientrii relative. De asemenea, este indicat s msurm 12 sau mai multe puncte. Orientarea absolut Orientarea absolut necesit o bun orientare interioar, precum i o orientare relativ. n cazul n care punctele de control sunt msurate n timpul orientrii relative, sistemul calculeaz imediat orientarea absolut. ndat ce informaia minim de control este msurat, sistemul calculeaz locaii pentru punctele adiionale i se poziioneaz n conformitate cuplele.
- 210 -
6.1.4. Avantajele plotterelor analitice Tabelul urmtor prezint avantajele plotterelor analitice n detrimentul plotterelor standard sau a celor asistate de computer. Cnd spunem plotter asistat de computer , ne referim la stereoplotterul cu decodificatoare ataat la sistemul de coordonate mecanic n aa fel nct coordonatele model s poat fi nregistrate automat. Un computer proceseaz datele i determin parametrii de orientare. Acei parametrii trebuiesc raportai manual. Tabelul 6.1 Avantajele plotterelor analitice
6.2. Staii Workstations)
Fotogrammetrice
Digitale
(Digital
Photogrammetric
Probabil singurul produs semnificativ de fotogrammetrie digital este Digital Photogrammetric Workstation (DPW) , denumit i softcopy workstation. Rolul DPW n fotogrammetria digital este echivalentul plotterului analitic n fotogrammetrie. Dezvoltarea DPW este influenat n mare msur de tehnologia IT. Lund n considerare natura dinamic a terenului, nu este surprinztor c DPW este n
- 211 -
continu schimbare, mai ales n ceea ce privete performanele. Ar fi aproape imposibil alctuirea unei liste complete cu produsele curente disponibile i domeniile n care sunt folosite produsele fotogrammetriei digitale. 6.2.1. Situaia actual
n fotogrammetria digital s-au fcut mari progrese n perioada ultimilor ani datorit disponibilitii de hardwarw i software, a staiilor de lucru digitale tot mai puternice la procesarea informaiei i capacitii tot mai mari de depozitare. Suntem martorii trecerii de la fotogrammetria convenional la cea digital, iar DPW joac un rol cheie n aceast tranziie. Staii Fotogrammetrice Digitale (Digital Photogrammetric Workstations) i Mediul Fotogrammetriei Digitale (Digital Photogrammetry Envoironment)
Fig. 6.4. Diagrama mediului fotogrammetric digital Figura 6.4. este diagrama mediului fotogrammetric digital. Pe zona de input avem o camer digital sau un scanner cu ajutorul cruia se pot digitiza fotografiile aeriene. n centrul diagramei se afl DPW. n partea de output se afl un film recorder pentru a produce copii n format raster i un plotter pentru producere de copii n format vectorial. Aa cum am discutat n capitolele anterioare, imaginile digitale sunt obinute folosind direct camere electronice sau indirect scannd fotografiile deja existente. Claritatea fotografiilor digitale depinde cel mai mult de claritatea oferit de camerele electronice sau de scannere.
- 212 -
Fig. 6.5. Staie Fotogrammetric Digital
Fig. 6.6. Intergraph Image Station Z n figura 6.5. i 6.6. sunt prezentate staii fotogrammetrice digitale. La prima privire arat la fel ca i staiile grafice normale. Diferena e reprezentat de stereo display, sistemul de msurare 3D i capacitatea ridicat de stocare a tuturor imaginilor coninute de proiect. Seciunea 6.2.2. dezbate mai pe larg aceste aspecte. Staia din figura 6.5. are 2 monitoare. n acest fel stereo monitorul este n ntregime dedicat imaginii. Informaia adiional, cum ar fi interfaa grafic de utilizare, este prezentat pe al doilea monitor. Opional, ca alternativ la trackball (instrumentul de indicare 3D), sistemul poate fi echipat cu roi manuale.
- 213 -
Caracteristica principal a Intergraph Image Station Z este monitorul de 28 inch panoramic, care ofer o privire larg deschis asupra cmpului de lucru (figura 6.6.). Ochelarii cu cristale lichide (3) asigur o capacitate de distingere ridicat asupra cmpului de lucru. Emitorul infrarou situat deasupra monitorului (4) confer sincronizare i permite privirea n ansamblu. Instrumentul indicator 3D (6) permite digitizarea fr utilizarea minilor, iar cele 10 taste de comand faciliteaz utilizarea meniului de funcii. 6.2.2. Componentele sistemului de baz CPU unitatea central de procesare trebuie s fie destul de performant pentru a calcula informaia adunat. Unele staii de lucru proceseaz n paralel. OS sistemul de operare ar trebui s aib la baz 32 de bytes, un sistem adaptat procesrii n timp real. UNIX este unul dintre sistemele care ndeplinesc nevoile unei staii de lucru fotogrammetrice, fiind cea mai utilizat pn la apariia Windows 95 i NT. Memoria principal, datorit cantitii mari de informaie aceasta trebuie s asigure suficient memorie . Configuraia tipic a DPW are 64 MB, sau mai mult n ceea ce privete RAM. Sistemul de stocare, const ntr-un instrument de accesare rapid, exemplu, hard disk sau instrumente tip memorie extern de mare capacitate. Sistemul grafic, este o alt component crucial a DPW. Scopul procesorului monitor este de a prezenta i capta informaii de tipul imaginilor raster sau vector (GIS), procesarea acestora i depozitarea n memoria monitorului precum i updatarea acestora. Sistemul display se ocup de asemenea de gestionarea cursorului i informaia produs de mouse. Sistemul de vizualizare 3D este o component distinct a unui DPW. Acesta permite vizionarea modelului fotogrammetric confortabil i color. Pentru a putea viziona cu ochiul liber stereoscopic, imaginea stng i dreapt trebuie separate. Instrumentul de msurare 3D este folosit de ctre operator pentru a efectua msurtori. Acesta poate varia de la o combinaie de mouse 2D i trackball, pn la un instrument complex cu mai multe taste cu funcii programabile. Reea, un DPW modern i desfoar cu greu activitatea ntr-un mediu izolat. Este conectat la un scanner i la celelalte DPW. Interfaa de utilizare, const n componente de hardwarw cum ar fi, tastatura, mouse i echipamente periferice ca, pedale, discuri sau rotie acionate manual sau cu picioarele. O component crucial este interfaa grafic de utilizare (GUI). 6.2.3 Funcii ale sistemului de baz Funciile de baz ale sistemului pot fi mprite n urmtoarele categorii: Arhivare: stocare, comprimarea imaginilor i decomprimarea imaginilor. Procesare: scopuri de procesare a imaginilor, sporirea i reconstituirea.
- 214 -
Vizualizarea i parcurgerea: vizualizarea imaginilor i a subimaginilor, zoom in i out, parcurgerea unui model sau a unui ntreg proiect. Msurarea 3D: msurarea interactiv a punctelor i caracteristicilor pn la mrimi de sub-pixel. Suprapunerea: datele msurate sau hrile digitale trebuie suprapuse pe imaginile vizualizate. Dezbaterea tuturor funciilor sistemului depete scopul acestei cri. Ne vom concentra pe sistemul de stocare, pe display, pe sistemul de msurare i parcurgerea sistemului. Sistemul de stocare Un proiect de cartografiere fotogrammetric de mrime medie conine sute de fotografii. Presupunem c se folosesc imagini digitale cu rezoluie de 16K*16K (dimensiunea pixel de aproximativ 13m), este nevoie de o capacitate de stocare de 256 MB per imagine necomprimat alb-negru. Considerm ca rat de comprimare 3, vom obine 80MB per imagine. Pentru a depozita un proiect de dimensiuni medii avem nevoie de un spaiu considerabil. Nu doar fotogrammetria necesit spaii mari de depozitare pentru informaie. Sursele pentru depozitare pot fi urmtoarele: Hard disk: este o alternativ costisitoare dar cea mai eficient, mai ales pentru operaiile n timp real, parcurgere i vizualizare a imaginilor. Disc optic: timpul de accesare este lent, la fel i transferul de date, dar preul este mic. Clasicul CD-ROM sau CD-R (writable) cu o capacitate de afroxx. 0,65 GB poate gzdui doar un stereomodel. Pn cnd capacitatea acestora va crete vor fi n continuare folosite doar pentru schimb de date de mici dimensiuni. Benzi magnetice: acestea ofer cel mai mic cost /GB dar, datorit transferului de date foarte ncet, acestea sunt folosite doar ca backup. Atunci cnd se face designul ierarhic al unui instrument de stocare se va ine cont de civa factori eseniali, cum ar fi, capacitatea de stocare, timpul de accesare i rata de transfer. n plus se va ine cont de modalitatea de accesare a informaiei, secvenial sau la ntmplare.
- 215 -
Fig. 6.7. Componentele de baz ale unui sistem DPW Sistemul de vizualizare i msurare Un aspect important al oricrui sistem fotogrammetric de msurare, analogic sau digital, este componenta vizual. Vizualizarea i msurarea tipic se efectueaz stereoscopic, chiar dac unele operaii nu mai necesit acest proces. Aa cum am afirmat n unul din capitolele anterioare, omul poate discerne cu ochiul liber 7-8 lp/mm, deci vizualizarea necesit o magnificare a imaginii de 5-10 ori. Pentru a profita de rezoluia filmelor fotogrammetrice trebuie folosii ochelarii fotogrammetrici din dotarea staiilor de lucru. Tabelul 6.2 Lista valorilor de zoom i mrimea corespunztoare a zonei de film vizualizat cu ochelarii
- 216 -
Dac se compar capacitile de vizualizare ale plotterelor analitice cu cele ale DPW vom observa n primul rnd, c aceast funcie este efectuat de ctre un subsitem grafic, monitorul. De exemplu, avem un film cu o rezoluie de 70lp/mm, vizualizat la un zoom de 10X i uitndu-ne n tabelul 6.2. observm c are un diametru de 20mm. Pentru a conserva rezoluia filmului, ar trebui digitizat cu o mrime de pixel de 6m(1000/(2x70)). De aici rezult c monitorul ar trebui s arate mai mult de 3Kx3K pixeli. Monitoare cu o asemenea rezoluie sunt rar ntlnite sau sunt extrem de scumpe. Dac scdem rezoluia necesar i presupunem c digitizarea este efectuat cu o mrime pixel de 15m, un monitor cu o rezoluie normal de 1280x1024 ar trebui s fac vizibil o suprafa comparabil cu cea a plotterelor analitice. Magnificarea, mai des ntlnit sub termenul de zoom in/out, este efectuat prin schimbarea numrului de pixeli vizualizai n numrul de pixeli ai monitorului. La efectuarea unui zoom in, sunt folosii mai muli pixeli ai monitorului dect ai imaginii. n consecin, mrimea imaginii vizualizate scade i afecteaz vizualizarea stereoscopic. Claritatea msurtorilor interactive depinde de ct de bine poate fi identificat o trstur pe o rezoluie i de mrimea cursorului. n cele din urm, mrimea pixel stabilete limita minim. Presupunnd c eroarea maxim este de 2 pixeli, deviaia standard este aproximativ 0,5 pixeli. O claritate mai bun a mrimii subpixel se poate obine n dou modaliti. Una dintre ele este folosirea unui monitor cu mai muli pixeli dect pixelii imaginii (figura 6.8. a). Presupunem c folosim un monitor pixeli 3x3 pentru a o imagine de un pixel. Deviaia standard a msurtorii este acum 0,15 pixeli imagine. Aa cum am precizat mai devreme, folosind mai muli pixeli pentru monitor , un pixel imagine reduce mrimea cmpului vizual. n exemplul urmtor, doar o suprafa de 16mm ar putea fi vizualizat cu greu.
Fig. 6.8. Soluii pentru msurtorile de precizie subpixel n figura 6.8. (a), un pixel imagine este vizualizat la m pixeli monitor, m>1. Cursorul se deplaseaz n creterea pixelilor monitor care corespund lui 1/m pixeli imagine. n (b), imaginea este deplasat sub poziia cursorului reglat n creterea mai mic dect pixelii imagine. Acest fapt necesit realctuirea imaginii din locaii de dimensiune subpixel.
- 217 -
Pentru a evita problema reducerii cmpului vizual, exist nc un tip de abordare a claritii msurtorilor subpixel. n aceast metod, cursorul este fixat n centrul ecranului i este deplasat n schimb, imaginea. Astfel imaginea nu are nevoie de creterea n profunzime a pixelilor. Aceast metod are nevoie de timpi reali pentru a avea o micare fin. n concluzie, vizualizarea efectuat pe un DPW este inferioar cele efectuate pe un stereoplotter, dar pentru a elimina aceast problem vom folosi monitoare cu o rezoluie ridicat. Vizualizarea stereoscopic O component esenial a DPW este sistemul de vizualizare stereoscopic (sunt procedee fotogrammetrice care nu necesit acest sistem, ele putnd fi efectuate prin practici monoscopice). Pentru ca un operator s vad stereoscopic, imaginile stng i dreapt trebuiesc separate. Aceast separare se poate efectua n modaliti diferite, spaial, spectral sau temporal (vezi tabelul 6.3.). Tabelul 6.3. Separarea imaginilor pentru vizualizarea stereoscopic Separarea Spaial Spectral Temporal Implementarea 2 monitoare + stereoscop 1 monitor + stereoscop (ecran mprit) 2 monitoare + polarizare Anaglif Polarizat Alternarea imaginilor stng i dreapt Sincronizarea prin polarizare
Se poate afirma c cea mai simpl cale de a efectua vizualizarea stereoscopic este de a dispune cele dou imagini ale unei stereoperechi pe monitoare separate. Vizualizarea este efectuat prin metode tehnice optice, stereoscop sau polarizare. Matra a materializat acest principiu prin aranjarea a dou monitoare la unghiul necesar cu straturi verticale i orizontale polarizate situate n faa acestora. Ne este prezentat un exemplu de ecran mprit n figura 6.9., n care imaginile din stnga i dreapta sunt expuse pe aceleai pri ale ecranului. Un stereoscop montat n faa unui ecran asigur vizualizarea, dar pentru o singur persoan. Un posibil dezavantaj este rezoluia deoarece este disponibil doar jumtate din ecran pentru vizualizarea modelului. Cel mai des ntlnit mod spectral de separare este imaginea anaglif. Cele mai multe sisteme folosesc separarea temporal n combinaie cu lumina polarizat. Imaginea stng i dreapt sunt expuse ntr-o succesiune rapid pe acelai ecran. Pentru a obine o imagine fr licrire, trebuie s aib o rat de refresh de 60 Hz/imagine la un monitor de 120Hz.
- 218 -
Fig. 6.9. Sistem de vizualizare cu ecran mprit Pentru vizualizarea stereo modelului sunt disponibile 2 soluii. Dup cum ne arat figura 6.10. (a), un paravan polarizat este montat n faa unui monitor. Acesta polarizeaz lumina produs de monitor n sincronizare cu acesta. Un operator care folosete ochelari polarizai, va putea vedea doar imaginea stng, cu ochiul stng, n timp ce polarizarea blocheaz orice contact vizual cu ochiul drept. n timpul prezentrii ciclului urmtor, situaia este inversat, iar ochiul stng nu mai poate observa imaginea din dreapta. Sistemul prezentat n figura 6.5. are implementat metoda polarizrii. A doua soluie, prezentat n figura 6.10. (b), este mai des utilizat i mai puin costisitoare. Se bazeaz pe echipament optic activ care conine un sistem de obturare alternativ a vederii. Sincronizarea cu ecranul este posibil prin intermediul unui sistem cu raze infraroii situat pe monitor (vezi figura 6.6.). Parcurgerea Termenul de parcurgere, se refer la deplasarea instrumentului de indicare 3D, aciune efectuat prin dou metode. Metoda simpl este deplasarea cursorului de ctre operator prin intermediul mouse-ului. Soluia preferat este cea de-a doua, adic, pstrarea cursorului pe centrul ecranului, soluie care necesit reafiarea imaginilor. Aceast operaiune este asemntoare cu cele folosite de plotterele analitice. n ceea ce urmeaz vom vorbi despre a doua soluie. S presupunem c avem un stereo-DPW cu o rezoluie de 1280x1024, monitor cu culori reale, i imagini digitizate la 15m mrimea pixel (sau aproximativ 16Kx16K pixeli). Figura 6.10. prezint schematic sistemul grafic i cel de stocare. Componentele eseniale ale sistemului grafic cuprind procesorul grafic, memoria monitor, convertorul digital n analog (DAC) i instrumentul de expunere (CRT monitorul n cazul nostru).
- 219 -
Memoria monitor conine procentul de imagine prezent pe monitor. De obicei aceasta este mai mare dect rezoluia ecranului pentru a o putea parcurge n timp real. Imediat ce parcurgem n exteriorul imaginii monitor, datele altei imagini de pe disk vor fi trimise ctre sistemul grafic. Sistemele grafice se prezint sub form de plci grafice de nalt performan, cum ar fi plcile RealiZm sau Vitec. Acestea sunt la fel de complexe ca i un CPU. Interaciunea plcilor grafice cu ntregul sistem DPW prin solicitarea unei noi imagini, este o msur critic pentru performanele sistemului.
Fig. 6.10. Diagrama separrii temporale Factori ca organizarea stocrii (figura 6.11.), lungimi de und i procesarea secundar sunt motive de ntrziere n afiarea stereomodelelor. Cu o rat de comprimare de trei, sunt necesari aproximativ 240MB pentru a salva o imagine color. n consecin, un sistem de stocare cu capacitatea de 24GB ar putea stoca 100 de imagini on-line. Lund un hard disk de 2.4GB am putea stoca 10 imagini color. Deoarece am dorit afiaj color real, aproximativ 2xMB sunt necesari pentru a ine dou imagini ale unui stereomodel (1280x1024x3Bytes=3,932,160 Bytes). Aa cum am afirmat mai devreme, imaginile stng i dreapt trebuiesc prezentate alternativ la o frecven de 120Hz, pentru a obine un model acceptabil. Doar memoria cu port dual de mare vitez, cum ar fi VRAM (video RAM) satisface o asemenea rat de transfer.
- 220 -
Ce rat de parcurgere ar trebui s avem? Operatorii experimentai, pot trasa linii de contur cu o vitez de 20mm/sec. O cerere rezonabil ar fi ca monitorul s poat fi strbtut la dou secunde n orice direcie. Asta nseamn 1280x0,015/210mm/sec n exemplul nostru. Imediat ce vom deplasa instrumentul de indicare noi poriuni din model trebuiesc afiate. Pentru a evita transferul instantaneu, fapt care nu este posibil, memoria monitor a fost extins cam cu de patru ori valoarea expunerii. n ciuda faptului c este posibil parcurgerea unei distane de dou ori mai lung dect deschiderea ecranului, memoria a fost extins n cazul nostru (32 MB de VRAM).
Fig. 6.11. Diagrama sistemelor de stocare, grafic i vizualizare Cel mai mare avantaj al acestor procese fotogrammetrice este posibilitatea de automatizare a acestor aplicaii cum ar fi, triangulaia aerian, modelul digital de elevaie i al ortofotoplanurilor. STAIA DIGITAL FOTOGRAMMETRIC Staia digital fotogrammetric se compune dintr-un scanner fotogrammetric de mare rezoluie pentru digitizarea prin scanare a imaginii digitale sau dintr-o unitate de band pentru citirea imaginilor digitale obinute prin baleiaj n spaiul obiect ( figura 6.12.). Staia pentru exploatarea stereoscopic dispune de dou monitoare, iar observarea stereoscopic se realizeaz numai la unul dintre ele, cu ajutorul ochelarilor 4, la cellalt display efectundu-se operaii GIS- CAD. Pentru vizualizarea rezultatelor, staia trebuie s dispun de un plotter performant. Aceste sisteme sunt legate de un server de reea i lucreaz sub controlul unui sistem software foarte puternic i performant.
- 221 -
Exploatarea se poate face cu ajutorul soft-mouseului care dispune de toate funciile necesare sau, opional, sistemului i poate fi ataat un disc de picior pentru controlul deplasrii mrcii de msurare n direcia z sau a deplasrii modelului fa de marc n aceeai direcie. Funciile unei astfel de staii trebuie s acopere urmtoarele domenii i operaii fotogrammetrice de baz ( figura 6.13.): - exploatarea stereofotogrammetric a imaginii digitale sau digitizate; - generarea modelului altimetric al terenului (MDAT) n mod automat; - efectuarea aerotriangulaiei n mod automat; - exploatarea fotogrammetric monoscopic.
Fig. 6.12. Staia digital fotogrammetric O serie de funcii se pot efectua n mod manual, semiautomat sau complet automat.
- 222 -
Fig. 6.13. Operaiile executate ntr-o staie digital fotogrammetric (dup Zvoianu) STAII FOTOGRAMETRICE DIGITALE Noua generaie de echipamente fotogrammetrice la care se pot eantiona datele de referin necesare modelelor digitale este reprezentat de staiile fotogrammetrice digitale (digital photogrammetric workstation-DPW). n tehnologia fotogrammetric digital rolul acestora este echivalent cu cel al echipamentelor analitice universale din tehnologia fotogrammetric analitic. Dezvoltarea staiilor digitale este foarte mult influenat de tehnologia sistemelor de calcul. Considernd natura dinamic a acestui domeniu, nu este surprinztor s se constate c staiile digitale sunt ntr-o schimbare permanent, ce se manifest n termenii performanei, nivelului de confort, componentelor, costurilor i firmelor care le ofer pe pia. Avnd n vedere aceste aspecte, este practic aproape imposibil s se ntocmeasc o list comprehensiv a sistemelor disponibile comercial i cu att mai mult o descriere a lor foarte detaliat.
- 223 -
n prezent este fezabil s se construiasc staii digitale folosind componente disponibile comercial. Acestea ofer diferite avantaje cum ar fi: - timp scurt de realizare i cost suficient de redus; - arhitectur deschis i independen a platformei de calcul; - portabilitatea programelor de aplicaii; - inerea la zi mult mai facil i frecvent a sistemului; Lund ca factori principali performana i funcionalitatea, Dowman propune urmtoarele patru categorii de clasificare a staiilor digitale: sisteme cu performane i funcionalitate similare unui echipament analitic universal, poteniale s extrag automat liniile (trsturile); sisteme cu performane i funcionalitate similare unui echipament analitic universal, unde liniile (trsturile) sunt culese asistat de platforma de calcul; sisteme proiectate pentru aplicaii specifice, cu nivel superior de performan, dar funcionalitate limitat; sisteme caracterizate prin performan i funcionalitate limitat, ns avnd un pre de cost sczut. Un alt mod de clasificare a staiilor digitale propus de Heipke, consider ca factor principal produsele fotogrammetrice care pot fi obinute cu ajutorul lor. Clasele incluse n cadrul acestuia sunt: - staii care au implementat funcia de observare stereoscopic, utilizate primar pentru stereorestituie. Ele includ att sistemele de calitate superioar, ct i pe cele de calitate inferioar; - staii la care exist numai posibilitatea de observare monoscopic, folosite doar la restituia elementelor planimetrice, extrase de exemplu prin digitizarea ortofotoimaginilor (ortofotohrilor i ortofotoplanurilor ). Informaia de cot se poate extrage ulterior din modelul digital altimetric; - staii pentru execuia lucrrilor de aerotriangulaie, care au funcionalitate specific realizrii transferului de puncte i msurrii liniilor (trsturilor) din imagini multiple, la un nivel de automatizare ct mai nalt; - staii destinate generrii automate a modelelor digitale altimetrice i totodat poteniale s le editeze interactiv i de asemenea s le verifice calitatea ; - staii proiectate n vederea generrii ortofotoimaginilor. Au un modul special pentru ortofotoproiecii i mozaicare. Astfel de module sunt practic adugate sistemelor dezvoltate cu precdere pentru aplicaiile de teledetecie. Aa cum s-a specificat anterior, staiile fotogrammetrice digitale sunt echipamente cu un ritm de dezvoltare dinamic, supus permanent schimbrilor. Structural, ele includ n prezent urmtoarele componente principale ( figura 6.14.): - unitatea central de prelucrare (C.P.U. central processing unit), care este necesar s fie suficient de rapid, avnd n vedere cantitatea mare de calcule, ce se impun a fi executate. Din acest considerent, n numeroase situaii sistemele staiilor sunt echipate multiprocesor. De asemenea, prin nsi natura lor, multe procese de calcul aferente unitii centrale sunt adecvate prelucrrii
- 224 -
paralele. Procesoarele paralele sunt disponibile acum la preuri rezonabile. Dar, programarea lor este foarte complex, ceea ce le limiteaz ns utilizarea n cadrul staiilor ; - sistemul de operare ( O.S. operating system ), adecvat prelucrrii n timp real, sistemul UNIX satisface aceast cerin, iar n ultima vreme sistemul WINDOWS a nceput s fie tot mai mult prezent pe staiile fotogrammetrice; - memoria principal, se impune a fi disponibil ntr-o cantitate suficient de mare. Configuraiile tipice acum, utilizeaz sau chiar depesc 1GB de memorie RAM;
Fig. 6.14. Componentele de baz ale unei staii fotogrammetrice digitale - sistemul de stocare, ce trebuie s asigure spaiu suficient pentru mai multe sute sau chiar mii de imagini (fotograme). Uzual acesta conine dispozitive de stocare cu acces rapid la informaii, constnd din discuri dure (hard disks) i medii pentru stocri de mas, compuse din discuri optice i benzi magnetice, caracterizate prin acces mai lent la informaii; - sistemul grafic, a crui funcie const n realizarea afirii grafice, reprezint o component crucial. Scopul procesorului de afiare sau procesorului grafic prezent n structura sa, este s apeleze datele raster (imagine) i vector (S.I.G.), s le prelucreze i stocheze n memoria de afiare sau memoria grafic i totodat s asigure reactualizarea monitorului. Sistemul de afiare grafic, de asemenea prelucreaz datele de intrare pentru mouse i cursor: - sistemul de observare (vedere) 3D sau stereoscopic, este o component distinct, care practic nu se ntlnete la alte staii de lucru. El are funcia de a asigura observarea stereoscopic (alb/negru sau color) a modelului fotogrammetric la un nivel ct mai confortabil;
- 225 -
- dispozitivul de msurare 3D, utilizat pentru msurarea stereoscopic de ctre operator. Soluia acestuia poate fi de la o combinaie a unui mouse obinuit 2D i un dispozitiv cu bil rulant (track ball), pn la un dispozitiv reprezentnd un mouse complex, cu mai multe butoane, avnd funcii programabile; - interfaa utilizatorului, alctuit din componente hardware astfel cum sunt: tastatura, mouse-ul i dispozitivele auxiliare, asemenea discurilor de mn sau picior. n cadrul su, o component de maxim importan este interfaa grafic pentru utilizator ( graphical user interface G.U.I. ); - reeaua, constituie un alt element important al staiei. Cu toate c o staie modern lucreaz foarte mult independent, prin intermediul reelei ea poate fi conectat cu sistemul de scanare a imaginilor, precum i cu alte staii, alctuind mpreun un sistem asemenea sistemului informatic geografic. n acest context, conceptul client / server ofer o soluie bazat pe staii multiple i resurse mprite ( de exemplu imprimant, plotter ). Funcionalitatea de baz a sistemului staiei poate fi partiionat n urmtoarele categorii: - arhivarea, compus din stocare i accesul la imagini, care subsecvent cuprinde compresia i decompresia acestora; - prelucrarea, unde sunt incluse operaiile de baz ale prelucrrii imaginii astfel cum sunt spre exemplu ntrirea i reeantionarea; - afiarea i operaia de deplasare a dispozitivului de puncte stereoscopic sau 3D, denumit n limba englez roaming. Cuprinde practic afiarea imaginilor sau subimaginilor, mrirea i micorea lor, respectiv deplasarea ntr-un stereomodel sau n totalitatea stereomodelelor incluse ntr-un proiect; - suprapunerea i stereosuprapunerea datelor msurate sau a hrilor i planurilor digitale existente, peste imagini; Precizia msurtorilor interactive depinde de ct de bine se poate identifica un element de imagine sau o caracteristic (trstur sau linie) la rezoluia acesteia i la dimensiunea cursorului. Elementul final care stabilete limita minim este dimensiunea pixelului. O soluie direct rezid n utilizarea unui numr mai mare de pixeli ai monitorului de ct ai celor de imagine. Dar,aa cum s-a subliniat mai sus, n acest caz se reduce cmpul de observare. O component esenial pentru staia fotogrammetric este sistemul de vedere stereoscopic, chiar dac un anumit numr de operaii fotogrammetrice se pot executa monoscopic. Observarea stereoscopic solicit separarea celor dou imagini care alctuiesc stereograma. Separarea se poate realiza n diferite moduri: temporal, cnd cele dou imagini ale stereogramei sunt afiate alternativ, radiometric folosind polarizarea sau principiul anaglifelor, spaial unde imaginile sunt afiate pe ecranul monitorului simultan (split screen) i privite cu un stereoscop, respectiv printr-o combinaie a acestor moduri. Cele mai multe sisteme de staii fotogrammetrice n prezent utilizeaz separarea temporal, n conjuncie cu polarizarea luminii. Imaginea din stnga i respectiv din dreapta, sunt afiate ntr-o succesiune foarte rapid pe acelai ecran.
- 226 -
Pentru a se realiza o observare a steromodelului lipsit de flicker, imaginile trebuie s fie remprosptate (refreshed) la o rat de 60Hz pe imagine, ceea ce solicit un monitor cu rata de remprosptare a imaginii de 120Hz. Sunt disponibile dou soluii pentru observarea stereomodelului. Aa cum se arat n principal, un ecran de polarizare activ este montat n faa monitorului (unitii de afiare). El polarizeaz lumina emis de ecranul acestuia, sincronizat cu memoria de afiare (memoria grafic). Un operator care poart ochelari pasivi de polarizare (spre exemplu, cu lentila din stnga polarizat orizontal, iar cea dreapt vertical) va vedea numai imaginea stng cu ochiul stng i numai imaginea dreapt cu ochiul drept, aa dup cum polaritatea ecranului activ se schimb orizontal i vertical ciclic, cu frecvena de 120Hz. Acest sistem este implementat de exemplu, la staia fotogrammetric digital construit de LH Systems. A doua soluie, este mult mai rspndit i n acelai timp mult mai ieftin de realizat. Ea se bazeaz pe ochelari pentru observare stereoscopic activi, ce conin obturatoare (mti) care funcioneaz alternativ, folosind tehnica obturrii prin intermediul cristalelor lichide. Sincronizarea cu ecranul unitii de afiare (monitorului), practic cu memoria de afiare, este realizat printr-un emitor cu raze infraroii, aezat deasupra monitorului. n acest caz ochelarii pentru observare stereoscopic sunt mai grei dect ochelarii pasivi (cu polaritate fix, orizontal i vertical) folosii n soluia anterioar, deoarece ncorporeaz obturatoarele (mtile) i o mic baterie pentru alimentare cu energie. Avantajul oferit de ambele soluii este c mai muli utilizatori pot s priveasc stereoscopic n acelai timp, pe acelai ecran i fr s menin o poziie fix a capului. De asemenea, ele permit s se afieze imagini color i s se efectueze suprapuneri de imagini color. Dezavantajul principal este reducerea strlucirii comparativ cu imaginea afiat n mod normal de monitor, datorit frecvenei duble i absorbiei luminii de ctre ecranul de polarizare sau obturatoarele (mtile) cu cristale lichide. Aa cum s-a menionat anterior, roaming este termenul n limba englez, care se refer la deplasarea dispozitivului de punctare 3D (stereoscopic). Aceasta poate fi realizat aplicnd dou soluii. n cadrul celei mai simple, cursorul (marca de msurare) se deplaseaz pe ecran conform deplasrii dispozitivului de punctare (spre exemplu a mouseului) de ctre operator. Totui, soluia preferat este s se in cursorul fixat n centrul ecranului, ceea ce necesit reafiarea imaginilor i astfel s se realizeze o operare similar celei de la echipamentele analitice , unde marca de msurare este totdeauna n centrul cmpului de vedere. Efectiv, memoria de afiare se dimensioneaz de patru ori mai mare dect rezoluia ecranului monitorului, pentru a permite deplasarea (roaming) n timp real. Sistemul grafic este reprezentat de o plac grafic (graphical board) de nalt performan, astfel cum ar fi Leadtek sau GeForce i este cel puin la fel de complex ca i CPU. Interaciunea sa cu ntreaga staie fotogrammetric, de exemplu solicitarea de noi date imagine, reprezint o msur critic de performan a sistemului acesteia.
- 227 -
Factori ca: organizarea stocrii, limea de band sau prelucrrile adiionale, cauzeaz ntrzieri ale afirii stereoscopice i prin urmare condiioneaz direct funcionalitatea. Este posibil culegerea de date foarte dense, care ajung pn la 105 puncte 2 pe cm de imagine. Fiecrui punct, pe lng valoarea de cot i sunt determinai i parametri de precizie. Eantionajul automat al cotelor poate rula n paralel cu funciile interactive. De exemplu, sunt editate cotele punctelor msurate ntr-un stereomodel, iar n stereomodelul vecin se execut eantionajul automat. O alt variant const din eantionarea interactiv a liniilor de frngere a pantei, limitelor de lacuri sau punctelor caracteristice morfologic, simultan cu cea automat pentru punctele de descriere curent. Acest mod de lucru asigur utilizarea extensiv a staiei. Tipic eantionajul automat se desfoar la o rat de msurare de 10 200 puncte / secund. Culegerea i editarea interactiv a cotelor, se poate realiza cu tehnici de msurare i editare astfel cum sunt msurarea, respectiv editarea punct cu punct, profil cu profil, sau zon cu zon. De asemenea, este posibil s se msoare manual cotele de pe traseele curbelor de nivel, liniilor de frngere a pantei, sau din poziiile ce prezint importan sub aspect morfologic. Toate variantele de lucru se desfoar avnd la dispoziie permanent, grafic suprapus peste stereomodel, realizat n timp real, ceea ce asigur cel mai eficient control al calitii datelor de cot. Acestea sunt afiate grafic sub form de puncte, profile, sau curbe de nivel. Automatizarea eantionrii datelor de referin ale modelului digital la staiile fotogrammetrice, a atins nivelul de acceptan impus de lucrrile realizate pentru aplicaiile curente de producie. Raportul beneficiu / pre de cost este de ordinul 10/1, n cazul imaginilor la scri mici i modelelor digitale realizate numai pentru generarea de ortofotoplanuri i ortofotohri. El scade ns, o dat cu creterea scrii imaginii i a gradului de precizie solicitat. Practic pentru modelele destinate aplicaiilor la scri mari, unde este necesar s se identifice i eantioneze riguros liniile de frngere a pantei i de asemenea s se elimine cotele msurate automat pe suprastructuri (vegetaie, construcii,etc.), operaia de editare solicit un timp egal, sau poate chiar mai mare de ct cel necesar pentru eantionare manual. Culegerea manual la staiile fotogrammetrice este mai rapid dect la echipamentele analitice universale. Staia poate deplasa marca de msurare (cursorul) instantaneu la urmtorul punct, eliminnd timpul de ateptare care este necesar echipamentului analitic pentru deplasarea portimaginilor de la punct la punct. La staiile fotogrammetrice digitale se poate implementa cu uurin eantionajul progresiv, selectiv, compus i de asemenea cel sistematic. Exploatarea fotogrammetrica a imaginii digitale presupune utilizarea unei mari varieti de date de intrare:
- 228 -
a) date raster: - date digitale (imagini digitale obinute cu ajutorul dispozitivelor optico-mecanice de baleiaj, a senzorilor opto-electronici); - date digitizate - se obin prin scanarea documentelor analogice prezentate sub forma de fotograme aeriene, satelitare sau fotografii preluate cu ajutorul camerelor nemetrice; b) date vectoriale: - date vectorizate, obinute prin digitizarea planurilor, hrilor sau altor documente analogice; - date numerice, care pot fi: cadastrale, obinute din msurtori de teren din diverse sisteme SIG sau SIT; c) date tematice Pentru asigurarea unui format unic de intrare a datelor de baz n sistemul de prelucrare trebuie asigurat digitizarea sau scanarea acestora cu dispozitive performante care s asigure formatul, precizia i randamentul optim. Pentru stocarea, arhivarea i organizarea datelor de baz n vederea prelucrrilor ulterioare se organizeaz baze de date ce pot fi : raster, vectoriale, hibride sau tematice. FUNCIILE UNEI STAII FOTOGRAMMETRICE DIGITALE Deosebim: - funcii generale : funcia ZOOM, rotaia imaginii, ntrirea contrastului, histograma, analiza interactiv, crearea vederilor perspective, vizualizarea tridimensional, ntocmirea hrilor topografice. - funcii fotogrammetrice de baz: orientarea interioar, orientarea relativ i absolut, crearea modelului altimetric al terenului, ntocmirea ortofotohrilor. Una dintre principalele funcii ale unei staii digitale fotogrammetrice este afiarea pentru observarea stereoscopic, stocarea i organizarea pentru prelucrare a imaginilor de prelucrat. Separarea imaginilor pentru vederea stereoscopic se efectueaz cu respectarea primei condiii a vederii stereoscopice indirecte. Exist mai multe metode utilizate pentru separarea imaginilor digitale: cu ajutorul stereoscopului, utiliznd filtre de polarizare. Orientarea interioar se poate efectua interactiv, semiautomat sau automat. Orientarea relativ permite afiarea imaginilor de orientat, identificarea n mod interactiv sau automat a punctelor corespondente, identificarea n mod automat a punctelor de sprijin, determinarea parametrilor transformrii, editarea i analiza rezultatelor precum i generarea stereomodelului. Orientarea absolut presupune identificarea n mod interactiv a punctelor de sprijin i control, calculul parametrilor transformrii i analiza rezultatelor.
- 229 -
Exploatarea stereomodelului presupune colectarea formelor liniare, a coordonatelor elementelor extrase n etapa de exploatare a acestei conversii de date. Tabel 6.4 Funciile staiei digitale fotogrammetrice (dup ZAVOIANU, pag.384)
- 230 -
O parte din staiile digitale fotogrammetrice sunt dotate cu facilitile aparatelor clasice de stereofotogrammetrie, dar i cu soft-mouse.
Fig.6.15. Exploatarea stereomodelului la staiile digitale fotogrammetrice Funciile cheie sunt:2, 12, 5 i 6; ele permit startul i se acioneaz prin rotaie n sensul acelor de ceasornic ( figura 6.15.). Funciile pot fi utilizate n mod independent sau cumulate cu butoanele de deplasare stnga i dreapta. Se preseaz butonul 1 sau 7 sau ambele butoane i apoi funcia cheie. Butoanele 3, 4, 10 i 8 sunt utilizate pentru nregistrarea datelor punctiforme. Pentru controlul mrcii de msurare n direcia x-y se deplaseaz mouse-ul n aceste direcii. P- Mouse utilizat la staia digital fotogrammetric Phodis-Zeiss (figura 6.16.).
Fig.6.16. Soft- mausul la staiile digitale fotogrammetrice (dup ZAVOIANU)
- 231 -
Tipuri de staii digitale fotogrammetrice DVP(Digital Video Plotter) - Este o staie digital fotogrammetric dezvoltat pe baza unui calculator PC de ctre Departamentul de tiine Geodezice i de Teledetecie al Universitii Lavl, Quebec - Canada. Aceasta este distribuit de firma Leica. Ecranul este mprit n dou, fiecare jumtate fiind ocupat de cte una dintre cele dou fotograme ale unei stereograme. Separarea imaginilor se efectueaz cu ajutorul a patru oglinzi, ca n cazul strereoscopului, montate ntr-un suport ataat monitorului. Poziia sistemului de observare se fixeaz de ctre operator pentru o observare comod. Marca de msurare este formata din civa pixeli colorai n rou i se deplaseaz prin acionarea cursorului de 12 aferent tabelei de digitizare n direciile X i Y. Cota Z se obine prin eliminarea paralaxei longitudinale ntre cele dou semimrci de msurare, utiliznd tastatura sau mouse-ul. Staia dispune de funciile unui aparat de fotogrammetrie analitic, sistemul software este modular i cuprinde funcii de orientare interioar, relativ, absolut, calculul coordonatelor X, Y,i Z. Dispune de funcii pentru asigurarea exportului datelor colectate unor sisteme de editare grafic compatibile cu sistemele: CAD, ARC, INFO, Autocad di Microstation. Traster 10 este produs de firma Matra MS2i; poate exploata imagini digitale (SPOT, TM). Calculatorul de baz Sun prezint procesor de imagine Pericolor, interfa reea, mouse, tastatur, display color 1152 x 900 pixeli. Sistemul software asigur funcii pentru : separarea imaginilor care se realizeaz prin afiarea alternativ cu cristale lichide a imaginilor n poziie suprapus pe ecran, observarea stereoscopic, asigurarea micrii mrcii de msurare n direcia Z, asigurarea funciilor de focusare variabil, supraimprimarea color a elementelor cartate, corelare automat. Datele colectate pot fi organizate i exportate pentru diferite structuri SIG sau SIT. Image Station - este construit de firma Intergraf; staia digital fotogrammetric poate exploata imagini digitale sau digitizate. Observarea imaginilor este asigurat prin procedeul sclipirilor de separare a acestora. Sincronizarea obturatoarelor de la afiarea cu cristale lichide i de la observare se face cu ajutorul unui sistem de emisie n infrarou. Elementele cartate pot fi supraimprimate n imaginile de referin ntr-un mod color. Sistemul software asigur funciile fotogrammetrice de baz precum :
- 232 -
corecii geometrice orientarea interioar orientarea relativ orientarea exterioar a unei imagini cnd se cunosc elementele de orientare interioar modele matematice pentru diferii senzori pachete de aerotriangulaie funcii de stocare arhivare pentru import export aferente sistemelor SIG sau SIT funcii de colectare a elementelor de baz : puncte, linii, poligoane crearea modelului digital al terenului ntocmirea ortofotohrilor
Sistemul Phodis Carl Zeiss PHODIS Photogrammetric Digital Image processing System este un sistem de software fotogrammetric cu componente hard, produs de firma Zeiss. Phodis Base sistemul software de baz ; Phodis Sc sistemul fotogrammetric de digitizare prin scanare ; Phodis St exploatare stereofotogrammetric ; Phodis Ts generarea MDAT n mod automat ; Phodis M exploatare fotogrammetric monoscopic . Erdas Softploter este un produs al firmelor Erdas, Inc i Automatic Inc.USA, de fotogrammetrie i teledetecie. Sistemul hardware cuprinde o staie de lucru Silicon Graphics (SGI) cu IRIX versiunea 5.2. Utilizeaz Kork Digital Mapping System (KDMS) care cuprinde funcii de colectare a datelor stereoscopic, monoscopic sau ortoscopic pentru producerea n mod automat a bazei de date digitale cartografice. MicroStation Descartes este soluia pentru fiecare proiect de Imagemapping, vizualizare sau conversie raster-vector. MicroStation Descartes este proiectat pentru a fi utilizat n producie de ctre ingineri topografi (figura 6.17.)i include: Vizualizarea rapid de imagini raster binare n tonuri de gri i n culori. Suport al formatelor fiierelor raster standard, suport de referin Type 90 i de compresie. Imprimarea imaginilor (draping) pe model i vizualizare 3D. Posibiliti notabile de plotare cu Native RTL i Post Script, MicroStation plotting i interfa disponibil pentru ZEH, Cadnet i Intergraph. Localizarea imaginilor i a instrumentelor de georeferin. Instrumente de editare a imaginilor, inclusiv a transparenei i transluciditii, mozaicitii i a monitorizrii, alinierea n coloane i aezarea n pagin, vectorizarea i elaborarea rasterului. Personalizarea prin intermediul ferestrei sau a meniului de instrumente de drag-and-drop, MicroStation BASIC este un MDL cu referire API.
- 233 -
Fig. 6.17. Imagini din MicroStation Descartes Soluii n informatic: v centru de formare i de suport tehnic; v comercializare de soluii soft din domeniul infrastructurii. Servicii: - elaborri grafice ale proiectelor de infrastructuri de sistematizare; - msurtori topografice cu GPS; - studii ale reelei de drumuri existente cu aplicaren planificarea ntreinerii acesteia i n cadastru; - suport tehnic informatic de realizare a bazelor de date teritoriale complete ale reelelor tehnologice: ap, electricitate, canalizare, etc. - suport n implementarea unei baze de date viabile, ce servete la cutarea rasterelor alternative i la intervenii. MicroStation V8 reprezint urmtorul pas al produselor Bentley nspre o viziune care prefer componenta de modelare n inginerie. Aspectul cel mai semnificativ al lui MicroStation V8 e modificarea formatului fiierului utilizat pentru
- 234 -
arhivarea datelor grafice (figura 6.18.). Aceast modificare permite extinderea funcionalitii i, n acelai timp, ridicarea la cote maxime a interoperabilitii dnd fiierului MicroStation V8 un format care depete conflictele dintre DGN i DWG, astfel putnd s se opereze mai bine pentru: Utilizarea datelor n fluxuri de lucru hibride fr necesitatea conversiunii (operarea n fiiere de origine DWG); Simplificarea comunicrii prin capacitatea de operare n proiecte MicroStation V8 realizeaz editarea fiierelor de origine DGN/ DWG fr ajutorul produselor "ascunse".
Fig. 6.18. Proiecte MicroStation V8 Strada Polaris integreaz ntr-un produs unic toate aspectele tehnice interesante pentru un birou de proiectare de infrastructur. Accentul se pune pe cele 7 tehnologii care fac din Strada Polaris un produs unic i fr concurent. - utilitare topografice - geocodificare - utilitare grafice de baz - profile - controlul proiectelor rutiere - compatibilitate AutoCAD - inserarea rasterelor n fiierele Polaris. Utilitare topografice Strada Polaris a fost primul soft ce a implementat pe PC compensarea cu metoda celor mai mici ptrate i care a furnizat o evaluare a calitii i a fiabilitii. Strada Polaris poate: - reconstitui geometria reelei plecnd de la observaii particulare fr a fi necesar definirea cminelor sau a altor elemente - calcula geometria oricrei reele folosind toate metodele topometrice pentru a obine un rezultat
- 235 -
face compensarea reelelor de talie mare (300-400 de staii de pompare) la fel de bine ca a celor clasice evalua calitatea bazndu-se pe un indicator unic asociat fiecrei msurri evalua fiabilitatea bazndu-se pe un indicator unic asociat fiecrei msurri neutraliza rezultatele suspecte pentru a testa ipotezele de eroare ine cont automat de erorile de centrare n msurrile unghiulare calcula automat precizia unei msurri a distanei pondera global sau individual msurrile n funcie de calitatea aparatelor asocia elipsele de eroare unei singure probabiliti.
Geocodificarea reprezint ansamblul tehnicilor de explorare a terenului care permit realizarea unui plan de situaie ct mai aproape de stadiul lui final, cu alte cuvinte se refer la automatizarea crerii planului plecnd doar de la informaiile terenului. Strada Polaris permite explorarea tuturor caracteristicilor terenului i traducerea lor ntr-o form grafic corespunztoare. Utilizatorul poate de asemenea folosi "coduri funcionale" i macro-uri care i permit s: - defineasc legturi ntre puncte ntr-o manier complet - orienteze i s aduc la scara dorit simbolurile - realizeze construcii virtuale pentru msurarea punctelor inaccesibile. Utilitare grafice de baz Strada Polaris dispune de librrii grafice de simboluri, linii, puncte i tabele de coduri pe care utilizatorul le poate administra n funcie de cerine. Utilizarea codurilor mbuntete pe de-o parte productivitatea, evitnduse definirea manual a tuturor atributelor asociate codului i armonizeaz prezentarea planurilor acestea rmnnd aceleai indiferent de proiectant. Codul reprezint o "scurttur" pentru aplicarea automat a unei serii de proprieti. Profilele Strada Polaris permite generarea tuturor tipurilor de profile, longitudinale i transversale. Profilele longitudinale sunt ntotdeauna asociate unui proiect. Profilele transversale se pot realiza n dou moduri: fie ca profile "libere" fie ca profile transversale propriu zise asociate unui proiect. Pe fiecare profil putem calcula i desena una sau mai multe linii ale terenului i una sau mai multe linii de proiect n funcie de fazele succesive de proiectare. O linie de proiect poate fi introdus manual sau calculat pornind de la un proiect model.
- 236 -
Controlul proiectelor rutiere A fost pus la punct o tehnologie care permite implementarea de utilitare externe de control a proiectului n funcie de normele n vigoare. Aceste utilitare sunt folosite automat de software. Acestea verific o serie de parametrii cum ar fi: raza minim de virare, lungimea curbelor de tranziie, pantele minimale i maximale n toate punctele. Suprapunerea fiierelor raster Utilizatorilor le este permis suprapunerea imaginilor raster. Problema care se pune este scalarea acestora pe planul realizat de ctre topograf. Polaris permite asocierea mai multor perechi de puncte de corespondent. De asemenea este posibil afiarea parial a imaginii doar pe zona care ne intereseaz. Compatibilitatea AutoCAD DWG/DXF Strada Polaris genereaz i poate deschide fiiere de AutoCAD versiunile de la varianta12 i urmtoarele de ultim generaie n format DWG sau DXF. Modelarea terenului Strada Polaris folosete ca baz a analizei reliefului modelul de suprafa (figura 6.19.). n aceast modelare terenul este reprezentat sub forma unei suprafee geometrice constituite din faete triunghiulare pe care se definesc apoi puncte sau linii. Modelul de suprafa numit i modelul numeric al terenului (MNT) se constituie n mod automat pe baza unei selecii de puncte i linii determinate de utilizator. Calculul poate fi efectuat global sau pe o suprafa manual determinat de utilizator. Exist o serie de funcii de editare a unui MNT: - modificarea, tergerea de puncte ntr-un MNT constituit sau nu - modificarea caracteristicilor triunghiurilor - tergerea de triunghiuri - integrarea unui MNT n alt MNT - generarea automat a reelei dreptunghiulare - generarea unei hri a reliefului sau a unei hri a pantelor.
Fig. 6.19. Analiza reliefului modelul de suprafa prin Strada Polaris

- 237 -
Curbele de nivel Calculul curbelor de nivel se face n mod automat. Acestea pot fi integrate, importate sau modificate n fiierul desenului i pot fi modificate sau excluse n manier individual sau global. Cotarea curbelor de nivel se face de asemenea n mod automat. Profile "libere" Profilele simple sunt poriuni simple Pe fiecare profil utilizatorul poate modifica: - una sau mai multe linii ale terenului - una sau mai multe linii ale proiectului. definite prin dou puncte.
Liniile terenului O linie a terenului este n general calculat n mod automat de ctre program (figura 6.20.)., acesta avnd la dispoziie mai multe metode: - intersecia profilului cu triunghiurile modelului terenului - proiecia punctelor - intersecia profilului cu un fascicul de linii
Fig. 6.20. Calculul liniei terenului Liniile de proiect O linie de proiect este definit manual prin furnizarea ordonatelor i absciselor punctelor liniei de proiect. Profilele transversale Acest modul gestioneaz de asemenea i profilele transversale ale proiectelor liniare. Exist nsa caracteristici specifice. Caiete de profile Avnd un numr mare de profile de desenat este util s dispunem de o metod simpl de inserare a acestora. Strada Polaris permite gestionarea aezrii acestora ntr-un numr oarecare dispuse regulat pe plan pe linii i coloane (figura 6.21.).
- 238 -
Fig. 6.20. Calculul gestionarea aezrii profilelor longitudinale i transversale Model de cotare automat Aceste modele odat create de utilizator genereaz automat toate cotrile pentru toate profilele: distane pariale orizontale sau oblice, cote altimetrice, pante, diferene de cot ntre dou linii (teren sau proiect). Formatul cotelor este de asemenea definit de utilizator. Profilele longitudinale Un modul special permite gestionarea proiectelor de profile longitudinale. Mai multe tipuri de linii pot fi introduse n acest profil: linii ale terenului (la fel ca la profilele libere) i linii ale proiectului. Topometrie i desen Acest modul conine dou pri: - gestiunea caietelor topografice: obinute manual sau prin decodarea caietelor electronice, calculul i integrarea n baza de date - funciile de desen topografic ce permit gestionarea informaiilor, codurilor, numrului de puncte, textelor asociate punctelor, etc. Coduri funcionale Aceste coduri funcionale permit realizarea n totalitate a legturilor ntlnite n proiect, precizarea formei acestor legturi (drepte, curbe, circulare), gestionarea legturilor ntre linii de nivel plecnd din staii diferite. Aceste coduri permit de asemenea construirea de puncte sau linii pe teren: un
- 239 -
punct inaccesibil de exemplu poate fi construit prin intersecie, prin proiecie sau decalaj ortogonal. Trei coduri funcionale sunt rezervate definirii datelor topometrice care permit sistemului s separe datele topometrice de cele de detaliu. Editorul de simboluri Strada Polaris ofer utilitare pentru definirea interactiv de simboluri: - punctuale - pot fi importate dintr-un fiier DXF - liniare modele: hauri. Strada Polaris gestioneaz de asemenea haura asociativ. Moduri de afiare Dou moduri de afiare sunt posibile: un mod "studiu" n care obiectele sunt reprezentate schematic (practic pentru efectuarea construciilor geometrice) i un mod "grafic" n care obiectele sunt reprezentate aa cum apar ele pe plan. Transferul DWG / DXF Programul creeaz i citete fiiere n format DWG i DXF. O fereastr de configurare permite stabilirea corespondenei ntre elementele Polaris i AutoCAD, conversia simbolurilor, linii sau puncte, conversia codurilor n layere, a textelor, etc. Un control amnunit asupra transferului este astfel posibil.
- 240 -
CAPITOLUL 7 ELEMENTE DE FOTOGRAMMETRIE TERESTR 7.1. Generaliti Fotogrammetria terestr este o metod precis de msurare, care se aplic n diferite domenii ale tiinei i tehnicii. Ea a ptruns i d rezultate foarte bune n construcii, arhitectur, zootehnie, medicin etc., iar n ultimul timp chiar n verificarea polizrii suprafeelor metalice (permite trasarea curbelor de nivel cu echidistane de 0,02 mm i mai mici). Fotogrammetria terestr n scopuri topografice const n nregistrarea din staii terestre (de coordonate cunoscute) a obiectului ce intereseaz, nregistrarea se face cu ajutorul unor aparate speciale numite fototeodolite. Avnd staii fixe, care se pot alege pentru ndeplinirea anumitor cerine, posibilitile fotogrammetriei terestre sunt mai mari n ceea ce privete precizia. Dei nu poate da randamentul aerofotogrammetriei n ridicrile topografice ale teritoriului pe spaii mari, este n msur a da rezultate bune n ridicrile unor poriuni de teren (versani abrupi, perei, zone n unghi mort), care nu pot fi redate pe plan prin aerofotogrammetrie. n fotogrammetria terestr, ca i n aerofotogrammetrie, elementul de baz pe care se execut msurtorile este stereomodelul, obinut ca urmare a orientrii relative i absolute a celor dou fotograme luate din staii diferite. 7.2. Stereograma terestr analogic
Fig.7.1. Stereograma terestr Elementele caracteristice ale unei stereograme terestre comune cu ale stereogramei formate din fotografii aeriene (figura 7.1.), sunt:
- 241 -
punctele nucleale K1 i K2; axa nucleal S1K1K2S2', planele nucleale S1P1, S1S2M etc.; razele nucleale K1p1, K2p2, K1m1, K2m2 etc.; baza de fotografiere S1S2; distana focal f = S1o1 = S2o2. Cunoscnd poziia n spaiu a punctelor nucleale Kt i K2 i innd seama de proprietile proiective i perspective ale fotogramelor, se poate determina pe axa nucleal baza de fotografiere S1S2 ajungndu-se la reconstituirea obiectului fotografiat. 7.3. Bazele matematice ale fotogrammetriei terestre analogice ECUAIA ANALITIC DE CONDIIE Orice punct spaial (care are imagini n cele dou fotograme conjugate F1 i F2 figura 7.1. ) este determinat prin trei ecuaii, care dau coordonatele X, 'Y i Z
Relaiile matematice de baz n cazul stereogramelor normale n cazul stereogramelor normale, relaiile matematice de legtur a punctelor de pe teren cu punctele imagine corespunztoare pe fotograme rezult din asemnarea unor triunghiuri (figura 7.2.) i ele sunt:
nlocuind pe Y din ecuaiile (a) i (c) cu expresia din ecuaia (b), se obine.
- 242 -
Comparnd aceste formule cu cele corespunztoare din aerofotogrammetrie, se constat c ecuaia care d pe X, i ntr-un caz i n altul, are aceeai expresie. Ecuaia care d Y n aerofotogrammetrie este:
iar aceea care d pe Z este :
Se observ c ecuaiile lui Y i Z ntre ele.
Y i Z difer, deoarece s-au schimbat
Fig.7.2. Relaii matematice n cazul stereogramelor terestre normale 7.4. Camere fotogrammetrice terestre analogice 7.4.1. Descrierea fototeodolitelor Fototeodolitele sunt aparate destinate pentru nregistrarea fotogramelor terestre. Ele se compun dintr-o camer fotogrammetric i un teodolit. Fototeodolitul Photheo 19J138 (fig. 196) are un obiectiv Orthoprotar 1/25, cu distana focal 190 mm i distorsia maxim 6fi. Formatul fotogramei este 13 X 18 cm. Cmpul orizontal n care se poate mica aparatul este de 50, iar cel vertical de 38. Ca i camera fotoaerian, fototeodolitul are un cadru aplicat (cu indici reperi), care apare pe fotogram. Pe fotogram mai apare distana focal a camerei i numrul de ordine al fotogramei. Fototeodolitul nu are obturator, acionndu-se la expunere cu ajutorul capacului obiectivului. Obiectivul poate fi deplasat n locaul su dup direcia axei ZxZX (cu 30), fapt care permite alegerea celei mai bune poziii (n funcie de poziia obiectului care se fotografiaz), fa de planul orizontal al aparatului.
- 243 -
n plan orizontal, axa de fotografiere poate fi fixat pe indici care corespund cazului stereogramelor normale, perpendicular pe baz, sau paralel - deviate la stnga sau la dreapta (35). Vizndu-se pe o mir care se aeaz pe trepiedul din captul opus al bazei de fotografiere, se poate fixa un unghi oarecare ntre baz i axa de fotografiere. n completul de lucru pe teren, n afar de fototeodolit se mai afl: un teodolit de precizie 30cc, mir de invar de 2 m, trepiede etc. Greutatea total a completului de lucru este de 132 kg. Fototeodolitul Wild P 30 are un obiectiv cu distana focal 165 mm, deschiderea relativ 1 : 12 i formatul fotogramelor 10 X 15 cm. Aparatul a rezultat din combinarea unei camere cu un teodolit de precizie 2CC (greutatea 27,5 kg). Greutatea total a completului (cu mir de invar, 3 stative etc.) este de 65 kg. Tendina actual n construcia fototeodolitelor este de a realiza aparate cu greutate ct mai redus, care s permit a fi transportate n condiii ct mai uoare. Exist i fototeodolite cu formatul fotogramelor de 6 x 9 cm i distan focal de 55 mm, care pot fi folosite n acelai timp i pentru msurarea unghiurilor orizontale 7.4.2. Camerele stereometrice Camerele stereometrice se folosesc pentru ridicri la distane sub 40 m. Ele constau din dou camere identice fixate la capetele unei baze (format dintr-o bar metalic) de 1,20 sau 0,40 m. Distana focal a camerelor este de 50... 60 mm i mai mari. De exemplu, camerele stereometrice SMK 120 i SMK 40 au /'= 60 mm, formatul plcilor 9 x 12 cm, obiectiv Topogon 1 : 11; camera stereometric Wild C 120 are/= 64 mm, formatul plcilor 8x6 cm, deschiderea relativ a obiectivului 1 : 12.
Fig.7.3. Camer stereometric

- 244 -
7.4.3. Exploatarea stereogramelor terestre n figura 7.3. este prezentat schema de nregistrare fotografic terestr i a restituiei pentru fotograme paralel deviate. St i S2 sunt punctele de staie, bx i by componentele bazelor, iar A un punct al obiectului fotografiat. Centrele de proiecie la aparat sunt S1 i S2. Punctul restituit are aceeai poziie relativ fa de fotograme, deoarece raza S1AI s-a obinut prin deplasare paralel fa de S2A1.
Fig.7.4. Determinarea poziiilor planimetrice ale punctelor Mecanismul pentru determinarea poziiilor planimetrice ale punctelor (figura 7.4.) se compune din tijele L1 i L2, care materializeaz poziia n plan a razelor proiectante. La captul tijei L2 se pot introduce componentele bx i by ale bazei. Distanele focale f1 i f2 se introduc la ambele tije, prin aezarea distanelor S1P1 i S2P2 (proiectate pe axa y). Tija L2 se poate roti n jurul lui S2, de la - 2g la +5g, fcnd astfel posibil restituia stereogramelor uor convergente sau divergente. n figura 7.4. se d schema de principiu a dispozitivului de determinare a cotelor punctelor stereomodelului. Pentru planul orizontal i vertical este un crucior comun, care conduce n plan orizontal pe Kx, iar n plan vertical pe Kz. La cruciorul Kz se pot introduce componentele bazei by i bz. Tijele L1 i L2 au ca centru de rotaie punctul I. Observarea stereoscopic se realizeaz cu ajutorul unui microscop binocular. Sistemul de observare permite observarea punctelor fotogramei (Fj)
- 245 -
iluminate de sursa 1 prin intermediul oglinzii 2, cu ajutorul prismelor (3, 5, 6, 8, 9, 10, 72), obiectivelor (4, 7), i ocularului (77). n prisma 8 se introduce imaginea mrcii de msurare (provenit de la plcile 13 ... 16). Diametrul mrcii de msurare este de 0,06 mm. Sistemul de observare are mm, iar a coordonatelor de mx = mz = 0,01 mm. Rapoartele de amplificare ntre aparat i masa de desen este 0,5X ; 1x i X 2. Mai exist i alte stereoautografe destinate pentru restituia fotogramelor terestre, ca: terragraful, autograful mic Zeiss-Aerotopograph (formatul fotogramelor 6 X 9 cm; distana focal de 53 ... 67 mm, puterea de mrire vx = 8X). 7.5. Organizarea lucrrilor de aerofotogrammetrie terestr 7.5.1. ntocmirea proiectului Proiectul tehnic al lucrrilor de ridicare n plan cu ajutorul fotogrammetriei terestre se ntocmete pe baza materialelor existente cu privire la terenul (obiectul) pentru care se execut planul. Pentru ntocmirea proiectului este necesar a se analiza toate datele privind reeaua geodezic de sprijin i forma terenului (relieful, acoperirile). Pe hart (sau pe fotoschem dac exist) se trec toate punctele de sprijin (planimetrice i altimetrice) i se proiecteaz locul probabil al staiilor. Punctele de sprijin necesare n teren deschis pe suprafaa unui trapez care se determin cu ajutorul fotogrammetriei terestre, sunt n medie dou, indiferent de scara de ridicare. Pe teren acoperit, numrul de puncte minim este de 4 ... 5 pentru scara 1 : 2 000, ridicndu-se la 6 ... 7 pentru scara 1 : 5 000 i la 8 ... 9 pentru scara 1 : 10 000. Fa de suprafaa de teren sau obiectul de ridicat se proiecteaz pe hart poziia bazei, astfel nct s se asigure nregistrarea unor stereograme normale, cu axele de fotografiere perpendiculare pe baz. n centrele populate, cnd din cauza strzilor nguste nu se poate asigura nregistrarea unei stereograme normale, se va alege baza astfel nct s rezulte o stereogram paralel deviat. n ceea ce privete distana bazei fa de obiectul de fotografiat, aceasta se alege innd seama ca raportul bazei (b : y) s fie cuprins ntre 1 /5 i 1 /20. Raportul bazei optim folosit n majoritatea cazurilor este de 1/10... 1/15. O alt condiie impus bazei este ca punctele de la capetele ei s nu fie situate la diferene de nivel care depesc 1 /5 din lungimea bazei. n cazul cnd se execut nregistrarea unui obiect (monument arhitectonic, construcie hidrotehnic etc.), harta pentru proiectarea ridicrii n plan se folosete sau nu, n funcie de mrimea i locul de dispunere a acelui obiect. Acesta trebuie s fie cuprins n ntregime n planul focal al camerei, iar n funcie de distana rezultat se va alege mrimea bazei. n proiectul tehnic se indic metoda prin care se vor determina coordonatele punctelor de la capetele bazei (bazelor). Pentru prelucrarea ulterioar, la aparatele de restituie, pe fiecare fotogram sunt necesare puncte de sprijin (repere fotogrammetrice). Pentru fiecare
- 246 -
stereogram se aleg cte patru puncte de sprijin dispuse astfel: unul n planul proxim, dou n planul mediu i unul n ultimul plan al stereogramei. Pe harta proiectului se traseaz prin razele marginale cmpul care poate fi cuprins pe fotogram, stabilindu-se provizoriu care vor fi punctele de sprijin (definitivarea se va face la teren). Punctele de sprijin se determin de regul prin intersecie nainte din capetele bazei. 7.5.2. Lucrri de teren Pe teren se execut urmtoarele faze: - recunoaterea i definitivarea poziiei bazelor i a punctelor de sprijin; - marcarea i semnalizarea punctelor; - msurtori n vederea determinrii coordonatelor capetelor bazelor i a punctelor de sprijin (msurtori de unghiuri, distane), precum i a lungimii bazelor; - nregistrarea fotogrammetric cu fototeodolitul (ultimele dou faze se efectueaz n acelai timp); - prelucrarea fotografic a plcilor i obinerea negativelor i pozitivelor. n faza de recunoatere, pe teren se folosesc mijloace simple de vizare (echere cu prisme, prisme de recunoatere etc.), de msurare a distanelor (binoclu gradat) i de msurare a diferenelor de nivel (eclimetre, etc.). Msurtorile n vederea determinrii capetelor bazelor i punctelor de sprijin nu difer n principiu de cele aplicate n ridicrile topografice clasice, n ceea ce privete bazele, se determin de regul prin intersecie napoi unul din capetele bazei, iar cellalt prin msurarea distanei pn la el i orientarea bazei. Semnalizarea punctelor de sprijin se face astfel nct imaginea lor s apar clar pe fotograme. Astfel se pot folosi semnale din placaj vopsit n alb, de dimensiuni 40 X 50 cm pentru distane de ordinul a 1 km. Pot fi folosite i balize (de nlime 1,50 - 2 m, cu fluturi). Msurarea lungimii bazei se face cu ajutorul mirelor orizontale de invar (de 2 m lungime). n procesul de nregistrare fotogrammetric trebuie avut n vedere s nu treac timp mult ntre nregistrrile efectuate la cele dou capete ale bazei, deoarece schimbarea umbrelor i iluminrii obiectului produce greuti la restituie (apar pseudoparalaxe). De aceea este indicat ca s se fac nti nregistrrile fotografice la cele dou capete ale bazei, i numai dup terminarea acestor operaii s se treac la msurarea distanelor i unghiurilor. 7.5.3. Lucrri de laborator n laborator se execut, ntr-o prim faz, calculul coordonatelor punctelor de sprijin, al capetelor i orientrilor bazelor, n scopul obinerii datelor necesare n procesul de restituie. Pentru restituia fotogramelor se folosesc mai multe procedee: - msurarea punct cu punct a coordonatelor i paralaxelor pe fotograme
- 247 -
cu stereocomparatorul; calculnd apoi coordonatele spaiale ale punctelor cu ecuaiile (7.3.) se obin poziiile planimetrice precum i cotele lor. Se ntocmete un plan cotat pe care se traseaz curbele de nivel; - msurarea se face ca n cazul precedent, ns rezolvarea ecuaiilor se face grafic (punct cu punct), dup care urmeaz interpolarea curbelor de nivel; - stereorestituie direct, continu, cu ajutorul unui aparat de stereorestituie (stereoautograf, stereoplanigraf). Primul procedeu descris permite obinerea celei mai mari precizii (care nu poate fi atins de metodele grafice), dar cere i mult timp. De aceea este folosit numai n anumite cazuri, mai ales cnd este vorba de lucrri de mare precizie (ca urmrirea deformaiilor unor construcii). Cnd numrul de puncte care se restituie este mai mare, este indicat metoda a doua, care nu cere nici un aparat de stereorestituie. Rezolvarea cea mai corespunztoare (att ca precizie ct i ca randament) se obine prin cel de-al treilea procedeu, care este n prezent cel mai folosit. Precizia obinut prin restituia fotogramelor terestre satisface cerinele proiectrii n cele mai diferite sectoare de activitate. n tabelul 7.1. sunt cuprinse preciziile care pot fi realizate prin fotogrammetrie terestr, n cazul ridicrilor topografice. Tabelul 7.1 Precizii obinute prin folosirea fotogrammetriei terestre n ridicrile topografice Scara de restituie Eroarea planimetric maxim, n m
puncte cu img. clar teren descoperit teren acoperit
Eroarea altimetric, n m
puncte cu imagine clar teren descoperit teren acoperit
1 :1 000 1:2 000 1:5 000 1:10 000 1:20 000 1:25 000
0,2 0,3 0,6 1,5 2,5 3,0
0,4 0,7 1,0 2.0 4,0 5,0
0,8 1,4 2,0 4,0 8,0 10,0
0,12 0,3 0,5 0,8 1,5 2,0
0,3 0,5 0,7 1,5 2,5 3,0
0,6 1,0 1,5 3,0 5,0 6,0
n ridicri efectuate pentru alte scopuri dect cele topografice, cum ar fi n arhitectur (nregistrarea i restituia unor monumente istorice), precum i n diferitele ramuri ale tehnicii (urmrirea deformaiilor unor mari construcii hidrotehnice, a corodrii unor conducte forate, a comportrii unor baterii de cocs, a unor macarale turn etc.) s-au atins precizii de ordinul centimetrilor i milimetrilor. 7.6. Elemente de fotogrammetrie terestr digital Apariia scannerelor i camerelor de fotografiere digital a revoluionat i fotogrammetria terestr lrgindu-i considerabil aria de aplicabilitate n domenii n
- 248 -
care cu cteva decenii n urm nici nu se putea imagina o astfel de implicare. De la aplicaiile n urbanism, arhitectur i n domeniul edilitar pn la aplicaiile fotogrammetriei n domeniu medical, pe zi ce trece n acest domeniu apar noi oportuniti.
Fig. 7.5. Staia digital fotogrammetric terestr Ca i n cazul metodelor clasice, camerele fotogrammetrice terestre trebuie s fie metrice i s permit realizarea stereomodelului avnd i particularitatea de a prelua suprafee foarte neregulate cu acurateea necesar asigurrii unei precizii foarte mari. Baza matematic este aceiai ca n cazul fotogrammetriei terestre analogice fiind necesare minimum patru puncte de control. Dup eliminarea erorilor datorate distorsiunilor de perspectiv se trece la prelucrarea propriu-zis. Operaiunea nu este uoar dar majoritatea programelor de prelucrare o realizeaz utiliznd pe lng cele 4 puncte i altele suplimentare msurate cu aceiai precizie. Eliminarea distorsiunilor de perspectiv nu trebuie confundat cu o simpl eliminare a liniilor de perspectiv deoarece scara nu este constant i nici msurabil. Prelucrarea se face strat cu strat i este foarte important separarea straturilor, iar apoi recompunerea lor pentru pstrarea scrii desenului.
- 249 -
Fig. 7.6. Principiul geometric al fotogrammetriei terestre digitale 7.6.1. Eliminarea prilor nerelevante Fotogramele conin mai multe elemente dect este nevoie i care nu au nici o relevan metric. Aceste elemente pot induce confuzii i deformaii, prin urmare trebuie eliminate .Din aceast cauz este important s lucrm pe anumite poriuni ale stereomodelului pentru nlturarea elementelor nerelevante, de multe ori acestea aprnd n prim plan. n acelai timp trebuie s avem n vedere elementele care din punct de vedere fotogrammetric necesit determinarea detaliilor.
Fig. 7.7. Separarea fotoimaginii n zone de lucru Exist programe capabile s selecteze numai prile din imagine care sunt de interes, le salveaz separat, iar rezultatele sunt stocate pentru a fi supuse prelucrrilor ulterioare. Unul din aceste programe este DigiCad 3D. Acesta nu numai c nu permite definirea foarte precis a tuturor mrimilor i formelor obiectelor pe de o parte, dar permite s fie determinate contururile lor
- 250 -
folosind msurtori exacte i la scar, pentru recompunerea lor aa cum sunt n realitate. 7.6.2. Controlul transparenei Fotogramele utilizate pentru prelucrare sunt opace dei se menin la o scar perfect, care poate fi afectat din cauza opacitii. Dac imaginea iniial este un dreptunghi reprezentarea ei are form trapezoidal din cauza opacitii. Controlul transparenei este foarte important n fotogrammetrie deoarece imaginile complet transparente pot fi utilizate pentru vectorizare i obinerea detaliilor pentru desen. n figura 7.8. prima imagine este complet opac i acoper reeaua din fundal, a doua imagine este complet transparent iar a treia este transparent numai pentru zona alb. Acest lucru permite s suprapunem imaginile una peste altele fr s lsm pete.
Fig. 7.8. Controlul transparenei imaginilor 7.6.3. Eliminarea distorsiunii optice Ignorarea distorsiunii optice afecteaz de cele mai multe ori aplicaiile fotogrammetriei n domeniul arhitecturii. n ultimul timp toata lumea folosete camere digitale, ale cror zoom-uri au distorsiuni optice considerabile. Chiar i cele mai bune lentile au unele distorsiuni optice n mod normal, dar mult mai mari cnd unghiul de vizualizare este larg. Distorsiunea optic nu trebuie confundat cu distorsiunea perspectiv, aceasta deriv din aberaia sferic a lentilelor i de modul i precizia cu care au fost fabricate lentilele. Se ncearc realizarea unor lentile nesferice , dar costurile acestora sunt enorme, n practic au fost adoptate sisteme optice care s reduc aberaia sferic. La camerele cu focusare variabil eliminarea distorsiunii optice este practic imposibil chiar dac se aplic o larg gama de focusri. Dac ncercai s utilizai o fotogram rectangular sau prevzut cu o reea rectangular, cu un unghi larg, vei vedea cum liniile drepte se curbeaz, diferena dintre liniile iniiale i omoloagele lor curbate reprezint distorsiunea optic i se exprim n procente.
- 251 -
b Fig. 7.9. Eliminarea distorsiunii optice
n fotografia 7.9.a, deformarea optic este foarte evident, n timp ce n partea dreapt este corectat. Fotograma din stnga este inacceptabil pentru aplicaii n arhitectur. Deformaiile de 2 - 2,5% sunt normale n mod obinuit dar foarte periculoase n aplicaiile din domeniul arhitecturii. O deformare de 2,5% reprezint pentru o faad de 40 m o eroare de pn la 1 m datorat distorsiunii. Deci, este esenial ca distorsiune optic s fie eliminat nainte de exploatare. 7.6.4. Suprafee curbe sau neregulate Corectarea fotogramelor n cazul reprezentrii suprafeelor curbe sau neregulate se bazeaz pe omografie, pentru c se refer la proiecia perspectiv invers pe un plan. Dar ce se ntmpl cu suprafee curbe precum Colosseum? n aceste cazuri, trebuie s folosim o reea de puncte, numit plas, puncte luate din suprafaa construit ( figura 7.10.). Dimensiunea ochiului de plas este cunoscut i realizat din coordonate rezultate din msurtori, corecia pn la suprafa curbat aplicndu-se progresiv.
Fig. 7.10. Corectarea imaginilor curbe sau neregulate
- 252 -
Ochiurile sunt, de asemenea, utile pentru suprafee care nu sunt perfect plate, n acest caz, 4 puncte sunt suficiente iar n cazul n care nu sunt suficiente acestea se determin prin msurtori. 7.6.5. Imagini i desene n funcie de configurarea imaginilor, de interfa i de software-urile folosite fotogrammetria terestr digital poate fi mprit n dou grupe: vectorial-CAD i raster. Ridicrile fotogrammetriei terestre constituie pentru arhitectur avantaje incontestabile, programele CAD specifice permit importul i exportul desenelor n 2D i 3D.
Fig. 7. 11. Redarea faadelor pe baza prelucrrii imaginilor 7.6.6. Mozaicarea Mozaicarea reprezint operaiunea de recompunere a unei imagini prin lipirea prilor care au fost desprinse din imaginea iniial pentru a fi prelucrat mai uor( figura 7.12.). Mozaicarea este progresiv sau relativ. n mozaicarea relativ sunt necesare minimum dou puncte comune, iar erorile se transmit succesiv multiplicndu-se n funcie de numrul de fotograme din mozaic. n mozaicarea progresiv sau absolut fiecare fotogram este poziionat independent , asamblarea se realizeaz n funcie de perechile de puncte care au att coordonate imagine ct i coordonate teren.
Fig. 7. 12. Mozaicarea
- 253 -
7.6.7. Vectorizarea automat Tot mai muli utilizatori folosesc programe de vectorizare automat. Vectorizarea automat este foarte complex fa de vectorizarea manual, iar dac se utilizeaz imagini color neprelucrate (neegalizarea histogramei, nedetectarea de contur sau nefiltrarea, etc.) rezultatul vectorizrii nu poate fi controlat. De exemplu, o linie este redat n cazul n care exist o diferen clar de culoare ntre dou fee i un col, diferenele sunt minime i sunt marcate, n schimb, n cazul n care exist o lumin i umbr apar ambiguiti care nu se pot rezolva automat , adic n desenul final apar linii acolo unde nu ar trebui s fie iar liniile care exist nu sunt figurate. Rezolvarea acestor situaii se face prin vectorizarea semiautomat, adic se realizeaz o vectorizare automat dup care se corecteaz manual desenul ca n figura 7.13.
Fig. 7.13. Vectorizarea semiautomat 7.7. Metoda georadar Metoda GEORADAR (cunoscut i ca metoda GPR - Ground Penetrating Radar, Radar de Penetrare n Subteran) este o tehnic non-distructiv ce ofer posibilitatea investigrii structurilor subsolului i construciilor subterane, fr afectarea mediului. n acelai timp, este o metod non-contact (contactul fizic cu obiectul investigaiei nu este necesar), rapid i foarte precis (gama de eroare fiind sub 1 metru). Datorit calculatorului digital analog ncorporat n GPR, metoda asigur o msurare continu a obiectivului, oferind informaii bogate n vederea unei procesri rapide a datelor i a unei evaluri precise pe loc.
- 254 -
100 MHz 100 MHz 900 MHz 900 MHz
n granit uscat n calcar n nisip n argil umed
30 m 10 m 1m 0,25m
7.7.1. Principiul metodei n practic, metoda GEORADAR nseamn folosirea unor unde radar ce sunt propagate n soluri, roci sau n orice alt mediu de investigaie (formaiuni de roci, beton etc.). Metoda este bazat pe principiul identificrii i distinciei ntre structurile materiale pe baza proprietilor dielectrice ale acestora, care sunt specifice fiecrui tip de structur. Undele radar, avnd frecvene ntre 10 i 2500 MHz, sunt emise de o anten plasat la suprafaa mediului de investigare (sol, roc, zid etc.), propagndu-se prin mediu. Undele sunt reflectate sau difractate cnd ntlnesc interfeele ce limiteaz structurile materiale cu proprieti dielectrice diferite, pn la un anumit punct fiind trimise napoi n punctul de emisie, unde sunt captate de o alt anten i, n final, nregistrate. Diferena de timp dintre momentul emisiei i cel al captrii este msurat i afiat. n timpul micrii deasupra mediului investigat, msurtorile sunt continue sau doar n anumite puncte. Antenele, care sunt trase peste suprafaa mediului investigat (sol, zid etc.) manual sau de ctre un vehicul, sunt conectate printr-un cablu la un dispozitiv de nregistrare. Contactul dintre anten i suprafaa mediului trebuie meninut permanent sau constant, n funcie de necesitile de msurare. Diferitele feluri de antene emit semnale radar de diferite frecvene. Frecvenele nalte permit o rezoluie nalt, ns doar pn la adncimi mici. Frecvenele joase permit ca investigarea s se fac la adncimi mai mari, n detrimentul rezoluiei. Un alt factor ce controleaz adncimea investigaiei este natura mediului investigat. Diferite structuri materiale absorb undele radar n diferite moduri. n general, formaiunile ce sunt bune conductoare de electricitate (i anume argila) sunt bune absorbante, mpiedicnd astfel o bun penetrare a undelor radar. Interfeele geologice (limite de strat, baze de rambleu etc.) produc n general reflexii reduse, aproximativ constante i regulate. Identificarea n adncime a structurilor este obinut prin msurarea vitezei la care sunt propagate undele radar prin aceste structuri i compararea ei cu valorile de referin ce se gsesc n publicaiile specializate. 7.7.2. Adncimea investigaiei Adncimea investigaiei depinde de rezistivitatea mediului i de frecvena antenei utilizate.
- 255 -
n funcie de rezistivitatea terenului, de exemplu, adncimea investigaiei poate fi de: civa metri - sub un metru n soluri sau argile, care fac metoda impracticabil 15 la 40 metri n roc fracturat (fisurat) 40 la 150 metri n roc masiv 300 de metri sau, n cazuri excepionale, n masive de sare, de calcar i de granit mai mult etc. Lund n considerare frecvena undei radar, adncimea medie a investigaiei va fi de: Frecvena (MHz) 2500 2000 500 200 100 50 25 10 Adncime (m) 0,5 1 5 10 15 20 30 50 Trebuie menionat faptul c, prin meninerea frecvenei constant, adncimea investigaiei poate varia de la un tip de roc la altul. De exemplu principala limitare a penetrrii undelor electromagnetice n mediul investigat este dat de prezena maselor conductoare. n mediul artificial, acest efect restrictiv este produs de ctre armtura metalic din beton. Precizia evalurii adncimii pentru localizarea anumitor obiecte sau interfee se bazeaz pe frecven:
Frecven 100 MHz 900 MHz 2500 MHz Precizie 1.0 m 0.1 m 0.05 m
7.7.3. Domeniile de aplicare a metodei georadar GEOLOGIE - determinarea structurilor geologice, faliilor, limitelor reper n masive de roc omogen; - cercetarea rocii de baz; - determinarea de goluri i caviti n masive de roc; - determinarea nivelului de alterare a diferitelor roci din cadrul unui singur bloc; - detectarea faliilor microtectonice aprute n mine i tunele i studiul evoluiei lor n timp; HIDROGEOLOGIE I HIDROLOGIE - identificarea zonelor cu stabilitate redus; - cartarea pnzei de ap freatic;
- 256 -
- msurtori de umiditate i piezometrie; - msurtori de grosimi ale gheii, srii i noroiului; - detectarea reliefului de pe fundul rurilor i lacurilor; - detectarea scurgerilor din conducte. CONSTRUCII I INGINERIE CIVIL - detectarea cablurilor, obiectelor metalice i nemetalice, conductelor, canalizrilor, cisternelor, rezervoarelor subterane etc.; - detectarea golurilor, cavitilor, neomogenitilor i zonelor splate din beton; - detectarea faliilor, fisurilor i rupturilor n roc, beton i alte materiale compozite; - detectarea structurilor de rezisten i localizarea armturilor; - testarea n vederea evalurii integritii oselelor - evaluarea grosimii pavajelor. ARHEOLOGIE I ECOLOGIE - detectarea zonelor subterane ascunse ale structurilor ngropate (perei i fundaii); - detectarea de corpuri i obiecte; - detectarea i delimitarea deeurilor ngropate i a depozitelor de grohoti; - detectarea i delimitarea suprafeei zonelor poluate cu chimicale rezultate din activiti industriale. EXEMPLE DE ECHIPAMENTE GEORADAR :
Fig. 7.14. Georadar ZOND 12C

- 257 -
Georadarul ZOND 12C (figura 7.14.), produs din gama de ultim generaie a companiei Radar Systems Inc., permite manevrarea sa de ctre un singur utilizator, avnd astfel un plus de autonomie i mobilitate n munca de teren. Rezolv o gam larg de probleme din domenii diverse, cum ar fi: geologie, construcii civile, arheologie i orice alte domenii care necesit localizarea exact a unor structuri sau artefacte ngropate, precum i n zone unde se prefer o monitorizare nedistructiv a subsolului. Echipamentele ZOND 12C (figura 7.15.), sunt disponibile att n versiune monocanal ct i n versiune canal dublu. Gama complet (unitate central mono sau bicanal, antene, odometru, software de prelucrare, software de interpretare 3D) este disponibil acum n Romnia, la preuri competitive. Caracteristicile tehnice ale aparatului principal sunt cele de mai jos: PERFORMAN: 2 versiuni, monocanal i canal dublu. CLASA DE TIMP: poate fi selectat de utilizator, de la 1 la 2000 ns, cu un pas de 1 ns. RATA DE TRANSMISIE: 115 KHz. RATA DE SCANARE: 56 (pentru un sistem cu un singur canal) ori 80 (pentru un sistem cu dublu canal) scanri pe secund. REZOLUIE: 16 bi FILTRE: la alegerea utilizatorului filter de tip high pass din seturile: 0.00; 400; 800 Hz. TRANSFERUL DATELOR: prin placa Ethernet a calculatorului. INTRARE: 10.5-13 V DC 0.4 A (baterie rencrcabil cu curea). DIMENSIUNI: 35x50x5.5 cm. GREUTATE: 35x50x5.5 cm.
Fig. 7.15. Georadarul ZOND 12C
- 258 -
Cteva dintre caracteristicile tehnice ale antenelor georadarului, alturi de rezoluie i adncimile de investigare corespunztoare sunt prezentate mai jos: Antenna 2 GHz Antenna type: surface, unshielded Transmitter pulse amplitude: 100 Volts Receiver gain: 17 dB Receiver sensitivity(1): 80 mcV Resolution(2) : 6 cm "Blind" zone(2) : 8 cm Depth of sounding(2) : 2 m Dimentions: 27x13x13 cm Weight: 1.5 Kg Power: 12 Volts, 0.27 Amp. by cable from central unit
Antenna 900 MHz Antenna type: surface, unshielded Transmitter pulse amplitude: 120 Volts Receiver gain: 17 dB Receiver sensitivity(1): 70 mcV Resolution(2) : 20 cm "Blind" zone(2) : 20 cm Depth of sounding(2) : 5 m Dimentions: 43x22x4 cm Weight: 2.0 Kg Power: 12 Volts, 0.27 Amp. by cable from central unit Antenna 500 MHz Antenna type: surface, unshielded Transmitter pulse amplitude: 400 Volts Receiver gain: 19 dB Receiver sensitivity(1): 50 mcV Resolution(2) : 50 cm "Blind" zone(2) : 50 cm Depth of sounding(2) : 10 m Dimentions: 69x32x4 cm Weight: 4.0 Kg Power: 12 Volts, 0.35 Amp. by cable from central unit Antenna 300 MHz Antenna type: surface, unshielded Transmitter pulse amplitude: 400 Volts Receiver gain: 20 dB (1) Receiver sensitivity : 40 mcV
- 259 -
Resolution(2) : 1.0 m "Blind" zone(2) : 1.0 m Depth of sounding(2) : 15 m Dimentions: 98x52x4 cm Weight: 7.0 Kg Power: 12 Volts, 0.35 Amp. by cable from central unit
Antenna 900 MHz, shielded Antenna type: surface, shielded Transmitter pulse amplitude: 120 Volts Receiver gain: 17 dB Receiver sensitivity(1): 70 mcV Resolution(2) : 20 cm "Blind" zone(2) : 10 cm Depth of sounding(2) : 5 m Dimentions: 43x22x12 cm Weight: 3.0 Kg Power: 12 Volts, 0.27 Amp. by cable from central unit Antenna 500 MHz, shielded Antenna type: surface, shielded Transmitter pulse amplitude: 400 Volts Receiver gain: 19 dB Receiver sensitivity(1): 50 mcV Resolution(2) : 50 cm "Blind" zone(2) : 25 cm Depth of sounding(2) : 10 m Dimentions: 69x32x12 cm Weight: 6.0 Kg Power: 12 Volts, 0.35 Amp. by cable from central unit Antenna 300 MHz, shielded Antenna type: surface, shielded Transmitter pulse amplitude: 400 Volts Receiver gain: 20 dB Receiver sensitivity(1): 40 mcV Resolution(2) : 1.0 m "Blind" zone(2) : 0.5 m (2) Depth of sounding : 15 m Dimentions: 98x52x12 cm Weight: 10.5 Kg Power: 12 Volts, 0.35 Amp. by cable from central unit
- 260 -
Antenna 38-75-150 MHz Antenna type: dipole, air-coupled Transmitter pulse amplitude: 200 Volts Receiver gain: 10 dB Receiver sensitivity(1): 50 mcV Resolution(2) : 4.0 m (38 MHz), 2.0 m (75 MHz), 1.0 m (150 MHz) "Blind" zone(2) : 4.0 m (38 MHz), 2.0 m (75 MHz), 1.0 m (150 MHz) Depth of sounding(2) : 10 m (38 MHz), 15 m (75 MHz), 30 m (150 MHz) Dimentions: 98x52x4 cm Weight: 10.0 Kg Power: 12 Volts, 0.35 Amp. by cable from central unit 7.7.4. Aplicaii georadar pentru detectarea conductelor Acest tip de georadar este un echipament destul de sofisticat. De aceea, vom prezenta mai jos structura sa schematic simplificat (figura 7.16.), care ne permite s ne facem o idee general asupra principiului de operare, dar care nu reflect nici pe de parte complexitatea sa:
Fig. 7.16. Structura schematic simplificat a Georadarului

- 261 -
Aceste unde electromagnetice se propag n mediul sondat fiind reflectate de diverse neuniformititi (metale, caviti, diferite obiecte, limitele de strate cu parametri diferii, etc.) Undele reflectate sunt captate de ctre receptor folosindu-se o anten de recepie; aceste unde reflectate cuprind informaii privind mediu sondat. Cu toate acestea, pentru a suplimenta informaiile furnizate de undele reflectate, exist ntotdeauna o und direct ce se propag pe distana cea mai scurt de la antena de recepie direct la transmitor. Prin urmare, semnalul de ieire al receptorului este pulsul emitorului, urmat de impulsurile reflectate. Acest impuls al transmitorului va fi folosit ca un punct de plecare pentru a estima o ntrziere a semnalelor reflectate n scopul de a determina adncimea intei (obiectivului) n mediu (figura 7.17.).
Fig. 7.17. Forma undei electromagnetice emise de transmitor
Fig. 7.18. Exemplu de semnal primit la receptor (pulsul transmitorului este uor de observat n partea stng) Procesul ilustrat n figura 7.18. este extrem de scurt. De obicei dureaz zeci pn la sute de nanosecunde iar procesul este foarte dificil - n termeni tehnici. Pentru a expanda acest proces n timp, este utilizat un convertor stroboscopic. Operaiunea de control a tuturor acestor echipamente este realizat de un sincronizator, care la rndul lui este legat la un computer, avnd instalat o versiune a soft-ului Prism for Windows. Pachetul software Prism for Windows a fost proiectat special pentru a fi folosit pe teren - ca o component a radarelor de tip GeoZond 12C i de
- 262 -
asemenea, pentru procesarea i interpretarea n laborator a datelor sondajelor de radiolocaie. Mai jos prezentm cteva exemple de prelucrare a datelor Georadar, cu ajutorul acestui soft (figurile 7.19.,7.20., 7.21., 7.22., 7.23., 7.24.,7.25., 7.26.):
Fig. 7.19. Exemplu de trasare nregistrat pe display-ul computerului
Fig. 7.20. Exemplu de profil de nregistrare ( alb-negru)
- 263 -
Fig. 7.21. Exemplu de profil de nregistrare (color)
Fig. 7.22. Exemplu de profile de nregistrare (alb-negru)
Fig. 7.23. Exemplu de profil de nregistrare (color)
- 264 -
Fig. 7.24. Exemplu de prelucrare 3D a sondajelor de radiolocaie
Fig. 7.25. Exemplu de interpretare 3D a sondajelor de radiolocaie
- 265 -
Fig. 7.26. Exemplu detectarea a trei conducte ngropate n sol la adncimea de 1,0 1,5 metri
- 266 -
7.8. Metoda magnetic n afara de metoda Georadar, o alt metod des utilizat n detectarea obiectelor metalice feromagnetice este metoda magnetic. Aceasta utilizeaz o serie de aparate numite magnetometre portabile, care pot avea la baz diferite principii de funcionare (cu precizie protonic, cu pompaj optic etc.), i care nregistreaz valorile intensitii totale a cmpului geomagnetic (n nanoTesla). De fiecare dat, obiectele metalice feromagnetice, caracterizate prin valori ridicate de susceptibilitate magnetic, genereaz aa numitele anomalii ale cmpului geomagnetic, pe baza crora aceste obiecte sunt puse n eviden. Unele dintre cele mai cunoscute aparate de acest gen sunt cele produse de firma GEM-SYSTEMS din Canada i de firma Geometrics din Statele Unite (figura 7.27.). Magnetometru produs de firma Geometrics:
Fig. 7.27. Magnetometrul portabil G-859 cu vapori de cesiu, ( produs de firma Geometrics) Iat cteva dintre caracteristicile tehnice ale acestor tipuri de aparate: Excelent performan: zgomot redus / sensibilitate ridicat, cele mai bune din industrie - 0.008nT/Hz RMS - i funcionare oriunde n lume; Foarte Rapid - eantionare pn la 5 eantioane pe secund;
- 267 -
GPS integrat / rucsac - include rucsac nemagnetic i Novatel WAAS / EGNOS GPS; Uor de utilizat - instalare simpl i rapid cu MagMap2000 software; Fiabilitate - senzorii de Cesiu nu au nevoie de calibrare sau aliniere de scal, extrem de robust i fiabil. Conceput pentru industria minier, studii / petrol / gaz i pentru prospeciuni n domeniul ingineriei geotehnice, datorit preciziei extreme de ridicate; G-859 are la baza soft-ware-ul Mag Map, care utilizeaz o interfa grafic eficient, pentru a proiecta i achiziiona datele magnetice extrem de rapid. Utilizatorul poate folosi antena Novatel Smart GPS inclus pentru nregistrarea poziiei planimetrice n mod automat. Informaia de poziie poate s provin i de la un GPS extern. Programul MagMap2000 permite repoziionarea, realinierea, nivelul de nivelare al coordonatelor GPS, filtrarea datelor i interpolarea acestora. Dup editare, datele sunt utilizate pentru a fi procesate i interpretate cu ajutorul programelor oferite de firmele Geosoft (Oasis Montaj) i Golden Software (Surfer 9). Utiliznd acest magnetometru, datele pot fi colectate fie prin puncte discrete, fie continuu. n afara de sensibilitatea ridicat, acest tip de aparat este de asemenea, robust, economic, fiabil i extrem de uor de utilizat. Magnetometru produs de firma GEM SYSTEMS:
Fig.7.28. Magnetometru portabil GSM 19 ( produs de compania GEM SYSTEMS) Unele dintre aplicaiile tipice pentru aceste aparate (figura 7.28.) sunt detectarea de: Foraje abandonate; Limita depozitelor de deeuri; Obiecte metalice ngropate; Detectarea plcilor de beton armat ngropate; Carsturi i doline; Conducte i cabluri de utilitate
- 268 -
Rezervoarele de stocare. Acest tip de aparat este prevzut cu doi senzori, situai la o distan mic pe vertical, astfel nct poate funciona i ca gradientometru (figura 7.28.), msurnd valorile cmpului magnetic terestru la dou altitudini diferite i fcnd ulterior diferena ntre acestea. Valorile finale, exprimate n nanoTesla/metru vor fi ulterior prelucrate, interpolate, fiind extrem de sugestive n localizarea cu acuratee a obiectelor metalice ngropate. Acest lucru face ca acest tip de configuraie s fie un instrument ideal pentru localizarea corpurilor ngropate de mici dimensiuni.
Fig.7.29. Utilizarea gradientometrului orizontal pentru detectarea conductelor metalice feromagnetice Exemplu teoretic de detectare a unei conducte ngropate: De exemplu, s presupunem c avem de-a face cu o conduct ngropat la cca. 5 m n sol, care are 15 cm n diametru, ntr-un cmp magnetic de cca. 50.0000 nT, eava are grosimea de 0,6 cm. n acest caz, amplitudinea anomaliei magnetice generate de o conduct orizontal este de 60 nT , iar de una vertical de 30 Nt.
- 269 -
Tabelul de mai sus indic faptul c o conduct vertical genereaz o anomalie uor mai larg dect cea orizontal pentru o adncime constant. Susceptibilitatea magnetic a conductelor depinde de materialul din care sunt construite, i este n mod curent cuprins ntre 5 i 50 de uniti CGS. Exemplu cartografic de detectare a unei conducte ngropate (figura 7.30.i figura 7.31. ).
Fig.7.30. Harta anomaliilor magnetice reziduale, deasupra unei conducte ngropate
Fig.7.31. Traseul conductelor conform hrii magnetice interpretate

- 270 -
- 271 -
- 272 -
LUCRAREA I TRANSFORMRI DE COORDONATE

A. PRINCIPII DE BAZ
B. EXEMPLU DE TRANSFORMARE AFIN
- 273 -
6 parametrii de transformare: Cx, Cy, , , x, y Coordonatele celor patru indici (1 - 4) i a dou puncte (a i b) au fost msurate la un comparator. Valorile indicilor msurate pentru calibrarea camerei sunt date n tabelul de mai jos Nr. punct 1 2 3 4 a b Coordonate imagine x y -111.734 -114.293 111.734 114.293 -114.289 111.699 114.280 -111.749 74.794 -67.123 12.202 53.432 Valori cunoscute X Y -113.007 -112.997 113.001 112.989 -112.997 113.004 112.985 -112.997
INIIALIZAREA PARAMETRILOR
- 274 -
TRANSFORMAREA AFIN GENERAL - EXEMPLU DE REZOLVARE:
MATRICEA DE VARIAN COVARIAN Qxx = N
SOLUIA:
- 275 -
C. TEMA LUCRRII: S se efectueze pornind de la datele iniiale din exemplul de mai sus urmtoarele transformri: I. TRANSFORMAREA AFIN ORTOGONAL ( =0) cu 5 parametri: Cx, Cy, , x, y II. TRANSFORMAREA IZOGONAL AFIN Avnd condiile (C = Cx = Cy) cu 4 parametri: C, , x, y III. IV. TRANSFORMAREA BILINIAR POLINOMIAL TRANSFORMAREA UNUI CORP RIGID Cu condiiile:
(Cx = Cy = 1)
- 276 -
LUCRAREA II CALIBRAREA FOTOGRAMELOR

A. CONSIDERAII TEORETICE
Fotograma este principala surs de informaii utilizat n teledetecie, fotogrammetria analitic , analogic sau digital. Deformaiile metrice i calitative ce afecteaz geometria i calitatea imaginii sunt mai complicate n cazul imaginii cu geometrie dinamic fa de cele aferente fotogramelor cu geometrie constant; pentru a putea fi utilizate n scopuri practice ele sunt corectate prin tehnologiile moderne utilizate pentru prelucrarea acestor imagini. Progresele nregistrate de fotogrammetrie au fost n mod constant legate de progresele efectuate n fizic, matematic, calculatoare, tiinele spaiale, de la primele sale nceputuri i pn n etapa actual. Orientarea n mod automat trebuie efectuat rapid, eficient i precis, iar modulele de automatizare trebuie s admit diferite tipuri de date imagine i diferite elemente de sprijin. Principala caracteristic a unei fotograme (fotografie metric) este aceea c permite msurtori precise ale punctelor - imagine n raport cu un sistem de coordonate definit n funcie de elementele de orientare interioar i de cei 4 indici de referin (figura 2.1.).
Fig.2.1.Fotografie metric Orice camer fotogrammetric permite nregistrarea pe fiecare imagine fotografic preluat de 4 indici de referin dispui la mijloacele laturilor, sau n colurile fotogramei.
- 277 -
Teoretic la intersecia liniilor care unesc indicii de referin opui ar trebui s se afle punctul principal. Definirea punctului principal se poate face n mai multe moduri. Fotogrammetric, prin punct principal se nelege piciorul perpendicularei coborte din centrul de perspectiv O pe planul fotogramei. Lungimea acestei perpendiculare (Op) se numete distan principal i se consider egal cu distana focal calibrat f a obiectivului camerei de preluare. Deoarece practic punctul principal p nu coincide cu punctul mijlociu O rezultat la intersecia liniilor ce unesc indicii opui, va fi definit n raport cu acesta prin coordonatele xp, yp ; distana principal i coordonatele punctului principal (n raport cu sistemul definit de indicii de referin) se determin prin calibrarea (etalonarea) camerei. Avnd n vedere modul n care a fost definit sistemul de coordonate al fotogramei, un punct - imagine oarecare m (figura 1) va avea coordonatele x, y, -f.
Fig. 2.2. Coordonatele X,Y ale fotogramei A.2.1. Reducerea coordonatelor msurate la punctul principal Pentru a fi exprimate n sistemul de coordonate al fotogramei, coordonatele msurate la un aparat de tip comparator (n raport cu o imagine arbitrara) vor trebui reduse la punctul principal. Dac se consider fotograma orientat n aparat, adic proieciile (x), (y) ale axelor x, y n planul fotogramei sunt paralele cu axele aparatului (comparatorului) xa, ya (figura 2.2), coordonatele n sistemul fotogramei (reduse la punctul principal) se pot obine cu relaiile:
xi = xia (xo + yp) yi = yia (yo + yp)

a a - unde: xi, xi , yi, yi sunt coordonatele reduse, respectiv msurate ale unui punct imagine; x o, yo sunt coordonatele punctului mijlociu (rezultate ca medii ale valorilor corespunztoare msurate n cei 4 indici de referin), iar xp, yp sunt coordonatele punctului principal (n raport cu punctul mijlociu).
- 278 -
Deoarece valorile coordonatelor x p, yp sunt n general neglijabile, punctul principal se consider practic n coinciden cu punctul mijlociu, reducerea coordonatelor fcndu-se de fapt n raport cu acesta. n continuare se va avea n vedere doar aceast situaie, aproximarea pe care o aplic neafectnd practic determinrile ulterioare. n ceea ce privete orientarea fotogramei n aparat, aceasta nu este necesar, rotaia fotogramei fiind inclus n relaiile prin care se corecteaz coordonatele - imagine. Trebuie remarcat c nainte de a fi utilizate la rezolvarea diferitelor probleme ale fotogrammetriei analitice, coordonatele reduse vor trebui corectate de influena principalelor erori sistematice. Dei multe din aceste erori au cauze exterioare, ele vor fi tratate aici, urmrind restabilirea unei corespondente proiective riguroase ntre imaginea fotografic i terenuI / obiectul fotografiat, naintea realizrii orientrii exterioare. Este important de reinut c aceste corecii trebuie s fie aplicate secvenial, n ordinea invers apariiei erorilor corespunztoare. Pentru a nu se complica prea mult notaiile, n fiecare caz xi i yi vor reprezenta coordonatele corectate n aceea etap, iar xi, yi vor fi cele care urmeaz a fi corectate (i care n etapa anterioar erau xi i yi). A.2.2. Corectarea erorilor instrumentale Pentru determinarea erorilor instrumentale care afecteaz coordonatele msurate la un comparator, se utilizeaz de obicei grile. Acestea sunt reele rectangulare ptratice trasate cu mare precizie pe plci de sticl. Interseciile unei astfel de reele vor avea n sistemul grilei (figura 2.3.) coordonatele bine stabilite. Dac de exemplu, reeaua este trasat la intervale a, punctul 1 va avea coordonatele calibrate x1 = -2a, y1 = 2a.
Fig.2.3. Grila de calibrare

- 279 -
Dac se introduce grila n aparat i se orienteaz aproximativ, se pot msura coordonatele interseciilor reelei n sistemul comparatorului, care se vor reduce apoi la punctul mijlociu al grilei . Deoarece coordonatele msurate vor fi afectate att de erori instrumentale (sistematice), ct i de erori ntmpltoare, acestea din urm vor putea fi reduse prin repetarea msurtorilor, lund apoi mediile corespunztoare. Presupunnd c erorile instrumentale constau doar n erori de etalonare a uruburilor de msurare (erori de pas) dm x i dmy i n erori provenind din neortogonalitatea axelor df i avnd n vedere aezarea aproximativ a grilei n aparat implicnd rotirea dK i translaiilor dxo, dyo (fig.3), ntre coordonatele msurate xi, yi i cele calibrate xi , yi ale unui punct i al reelei se pot scrie relaiile de forma: xi = ao + a1xi + a2yi, yi = bo + b1xi + b2yi [1] B. CONINUTUL LUCRRII Se va efectua calibrarea unui set de fotograme echipamentele din dotare i parcurgnd urmtorii pai: utiliznd
1. Identificarea punctelor corespondente n diferitele seturi de date (imagini digitale sau digitizate, hri digitale, modele digitale ale obiectului sau date GIS) este operaia de baz n automatizarea exploatrii acestor imagini. 2. Orientarea exterioar (a fotogramei sau stereogramei) poate utiliza drept puncte de sprijin:puncte (metoda cea mai cunoscut i care ofer cea mai stabil soluie), forme liniare sau elemente de suprafa corespondente n planul imagine i n spaiul - obiect. Punctele de sprijin pot fi identificate manual, determinate prin aerotriangulaie sau identificate prin corelaie n mod automat. 3. Orientarea interioar trebuie reconstituit i n cadrul exploatrii imaginilor digitale. Pentru camerele digitale, relaiile de transformare ntre pixeli i coordonatele imagine se determin n timpul calibrrii camerei n completarea parametrilor de orientare interioar obinui prin calibrare. Pentru imaginile digitizate prin scanare, aceast transformare se determin pentru fiecare imagine n parte. Efectuarea n mod automat a orientrii interioare presupune cunoaterea pentru fiecare imagine digital a datelor de calibrare a camerei de preluare, a coordonatelor imagine ale indicilor de referin, a curbei de distorsiune, a dimensiunii pixelului i furnizeaz coordonatele imagine n pixeli, parametrii de transformare din sistemul de coordonate imagine n pixeli precum i din pixeli n sistemul de coordonate - imagine i analiza preciziei obinute.
- 280 -
Obinerea unei precizii bune impune: poziionarea aproximativ a indicilor de referin; poziionarea de precizie (0.1 pixeli) a centrelor indicilor de referin; poziionarea corect a curbei de distorsiune simetric i corectarea acesteia; calculul precis al parametrilor transformrii ntre cele dou sisteme de referin (coordonate imagine i pixeli). Poziionarea aproximativ a indicilor de referin se face pe imaginea cu cea mai slab rezoluie geometric din piramida imagine utilizat. Orientarea exterioar impune determinarea parametrilor transformrii din spaiul imagine n spaiul obiect n cazul exploatrii imaginii digitale sau digitizate n mod independent sau din spaiul - model n spaiul obiect atunci cnd este vorba de exploatarea prin metode stereoscopice a dou sau mai multe imagini digitale. La exploatarea imaginii digitale n mod independent, aceast operaie se realizeaz dup validarea orientrii interioare. Drept elemente de sprijin corespondente n spaiul obiect i planul imagine pot utiliza puncte, forme liniare, constrngeri n spaiul obiect. Aceste elemente se pot determina direct la teren sau prin aerotriangulaie. n cazul folosirii platformelor INS i a sistemelor GP, n timpul aerofotografierii, elementele de orientare exterioar a fotogramei sunt cunoscute, ele nu mai trebuie determinate prin aerotriangulaie sau corelaie. n cazul exploatrii a dou sau mai multor imagini, orientarea exterioar se efectueaz n dou etape i anume: - orientarea relativ - orientarea absolut 4.Orientarea relativ presupune determinarea celor cinci parametrii, n funcie de metoda de orientare aleas. Modulul de orientare relativ trebuie s accepte diferite tipuri de imagini multitemporale, multispectrale i multisenzor i s permit determinarea cu precizie, eficien i n mod rapid a parametrilor de orientare. Pentru identificarea punctelor corespondente n imaginile de prelucrat se pot utiliza metode bazate pe utilizarea punctelor de sprijin determinate prin corelaie, metode bazate pe corelarea formelor liniare, metode bazate pe constrngeri n spaiul obiect sau imagine i a bazelor de date legate de acestea sau combinaii dintre aceste metode. Etapele de realizare a orientrii relative sunt: calculul piramidelor imagine pentru cele dou sau mai multe imagini pentru care se efectueaz orientarea relativ; determinarea aproximativ a acoperirilor, rotaiilor, diferenelor de scar ntre imagini folosind elemente independente de o poziionare absolut (compararea lungimii diferitelor primitive ale formelor liniare). Dup determinarea acestor valori aproximative se trece la determinarea parametrilor de orientare, care n cazul folosirii corelaiei formelor liniare are urmtoarele etapele:
- 281 -
- ntrirea, identificarea i extragerea formelor liniare din imaginile digitale; - corelarea acestor forme liniare - determinarea parametrilor de orientare - repetarea acestor operaii pentru celelalte planuri din piramida imagine Utilizarea formelor liniare drept forme corespondente, n cazul exploatrii a dou imagini trebuie completat cu puncte de sprijin pentru mai mult stabilitate. Punctele trebuie determinate prin metode specifice i nu la intersecia formelor liniare. Pentru determinarea parametrilor de orientare exterioar au fost descrise metodele de coliniaritate cu condiia ca direciile corespondente s fie situate n planul nucleal, condiia de coangularitate sau coplanaritate. Datorit diferenelor de scar din imaginile de exploatat i pantelor din teren care nu sunt cunoscute, se impune introducerea corelaiei n spaiul obiect i utilizarea nivelurilor de gri din imagini la identificarea punctelor corespondente din planurile imagine de exploatat. 5. Orientarea absolut n mod automat presupune determinarea parametrilor de transformare a stereomodelului n spaiul obiect. n cadrul metodei de coangularitate i coliniaritate sunt utilizate, nc din timpul etapei anterioare elemente de sprijin din spaiul obiect. Pot fi utilizate puncte de sprijin presemnalizate care sunt bine definite geometric i au valori radiometrice inconfundabile, fiind proiectate s fie vizibile din toate direciile de aerofotografiere. Punctele de sprijin trebuie s fie uniform distribuite n planul imagine, independente de coninutul informaional al imaginilor i de scara acestora i uor de reprezentat n dou sau trei dimensiuni. Ele pot fi constituite din elemente naturale sau artificiale n funcie de dezvoltarea economic a zonei de reprezentate pe fotograme. Elementele de sprijin pot fi extrase din baze de date, precum: GIS, SIT din alte imagini sau hri digitizate. Pentru cote se folosete MNAT. Etapele de realizare a orientrii absolute n mod automat sunt: - identificarea elementelor de sprijin i control - definirea primitivelor formelor liniare utilizate drept elemente de sprijin i control i extragerea lor din imagine - corelarea primitivelor folosind eventual constrngeri din spaiul obiect - calculul parametrilor de orientare absolut NOT:Trebuie specificat i n acest caz c utilizarea la preluare a fotogramelor aeriene a platformelor INS i a sistemelor GPS nu mai impune determinarea acestor parametrii.
- 282 -
LUCRAREA III PREGTIREA I APRECIEREA CALITII ZBORULUI I A FOTOGRAMELOR

A. CONSIDERAII TEORETICE Calitatea imaginii fotografice a aerofotogramelor depinde de o serie de factori, printre care: claritatea imaginii fotografice, prelucrarea de laborator a fotogramelor, scara de fotografiere, etc. Claritatea imaginii fotografice depinde la rndul ei de: aberaiile obiectivului aparatului fotoaerian, difuzia luminii n stratul de emulsie (halo), trenarea imaginii (datorit translaiei avionului n timpul expunerii, vibraiilor produse de motorul avionului, pulsaii ale vntului etc.), puterea separatoare a obiectivului i a stratului fotosensibil etc. Prelucrarea de laborator este un proces care poate avea o mare influen asupra calitii aerofotogramelor. Compoziia developantului, timpul de developare, temperatura developantului pot influena negativ calitile imaginii fotografice, dac nu se respect ntocmai condiiile impuse prin instruciuni. Pentru obinerea unor fotograme pozitive de bun calitate se folosesc aparate electronice de copiat. Scara de fotografiere aleas determin dimensiunile imaginilor obiectelor pe fotogram. De aceea, scara de fotografiere se alege astfel nct s apar pe fotogram imaginile unor obiecte de dimensiuni mici, care urmeaz a fi trecute pe planul topografic. n tabelul 3.1. se dau dimensiunile minime ale imaginilor obiectelor compacte, pentru a putea fi observate i a li se stabili forma, iar n tabelul 3.2. dimensiunile minime ale obiectelor liniare, pentru a putea fi observate i a li se stabili destinaia. Lund n considerare cazul cel mai defavorabil, cnd contrastul este mic, rezult c pentru fotogramele la scara 1 : 5 000, dimensiunile minime ale obiectelor compacte sunt egale cu 0,5 ... 1 m, spre a putea fi observate i 1...1.5 m, spre a li se putea stabili i forma, iar pentru fotogramele la scara 1 : 10 000, aceste dimensiuni sunt de 1 ... 4 m si respectiv 3 ... 5 m.
- 283 -
Tabelul 3.1. Dimensiunile minime ale imaginilor obiectelor compacte pentru a putea fi observate i a li se stabili forma, n mm Scara de fotografiere 1:5 000 observarea stabilirea formei observarea stabilirea formei mare K > 0.1 0,04 0,3 0,05 0,3 normal 0,7 > K > 0,3 0,04...0,08 0,3 0,05...0,10 0.3 mic 0,3 > K> 0,1 0,08...0,30 0,3... 0,5 0,10...0,40 0,3... 0,5
1:10 000
Tabelul 3.2. Dimensiunile minime ale imaginilor obiectelor liniare pentru a putea fi observate i a li se stabili destinaia, n mm Contrastul Scara de fotografiere 1 : 5 000 1 : 10 000 mare 0,02 0,02 imaginilor mediu K > 0,3 0,02...0,05 0,02...0,05
mic 0,3 > K > 0,1 0,05...0,10 0,05...0,10
n cazul obiectelor liniare se pot observa pe fotogramele la scara 1 : 5 000 obiectele care au limea de numai 0,25 ... 0,50 m. Astfel se poate explica de ce pe fotograme apar poteci care au o lime mic (de 30 ... 40 cm). B. CONINUTUL LUCRRII
B.3.1. Pregtirea zborului de aerofotografiere Zborul de aerofotografiere se pregtete pe baza unui proiect, n care se stabilesc o serie de elemente ca: trasarea pe o hart (la scara 1 : 25 000 . ... 1 : 10 000) a suprafeei de ridicat, alegerea scrii de fotografiere, calculul nlimii de zbor, acoperirile longitudinale i transversale, timpul necesar pentru fotografiere, cantitatea de materiale necesare, costul lucrrilor (ante-calcul), etc.. Scara de fotografiere se alege conform tabelului . Acoperirile se iau din tabelul 3.3., unde datele sunt calculate. Cifrele de la numrtor reprezint acoperirea longitudinal, iar cele de la numitor, acoperirea transversal. Timpul de zbor necesar pentru fotografierea unei suprafee de lungime a i lime c se calculeaz cu formula:
- 284 -
t=
n care:
a ( N + 1) v
N numrul de benzi necesare pentru a acoperi suprafaa, stabilit n funcie de limea c; - v viteza de zbor a avionului, n km/or. Numrul de bobine C de film necesare se calculeaz cu formula:
c=
n care: -
2njK (l x + 1) l1
K este numrul de trapeze care se fotografiaz ; fij numrul de fotograme pe trapez; l1 mrimea fotogramei n sensul lungimii filmului, n cm; lf lungimea total a filmului, n cm; 2 coeficient (s-a luat pentru a se asigura necesarul zborurilor de prob, recunoatere i eventuale refaceri). Tabelul 3.3. Acoperirile longitudinale i transversale pe planul mediu al terenului H 800 50 63 35 62 34 61 32 61 32 61 31 61 31 60 31 100 66 40 64 38 63 35 62 34 61 32 61 32 61 3l 150 69 46 67 42 64 38 63 36 62 34 62 33 61 32 200 73 53 70 48 66 41 64 38 63 35 62 34 61 32 250 78 62 73 53 68 44 66 40 64 36 63 35 62 33 300 400 500 600 800
1000 1 500 2 000 3 000 4 000 6 000
77 60 70 48 67 42 64 38 63 36 62 34
74 55 70 48 66 41 64 38 63 35
73 53 68 44 66 40 64 36
77 60 70 48 67 42 64 38
74 55 70 48 66 41
__ 73 53 68 44
Cantitatea de substane chimice i hrtie fotografic se calculeaz innd seama de numrul total de aerofotograme, lundu-se n plus o rezerv de 30%. Datele tehnice necesare executrii zborului de aerofotografiere se calculeaz dup exemplul din tabelul 3.4. Se dau ca date tehnice iniiale a = 10 km, c = 6 km, scara planului l : 5 000, scara de fotografiere 1 : 10 000, acoperirea longitudinal p= 60%, acoperirea transversal q = 30%. Se folosete aparatul MRB 21/1818, format 18 X 18 cm, cu f = 210 mm. nlimea aerodromului faade nivelul mrii m H aerodrom = 100 m
- 285 -
Tabelul 3.4. Datele tehnice pentru executarea zborului de aerofotografiere Elementele care se calculeaz nlimea de fotografiere Baza de fotografiere Distana ntre benzi Numrul de benzi Numrul de fotograme pe o band Numrul de fotograme pe toat suprafaa care se fotografiaz Unghiul n plan vertical sub care se vede baza de fotografiere Unghiul n planul perpendicular pe direcia de zbor sub care se vede traseul axei benzii vecine Dup executarea calculelor din tabelul 3.4. se pregtete harta de zbor, trasndu-se pe hart limitele suprafeei de ridicat i axele benzilor. Pe hart se marcheaz reperele de intrare i ieire ale fiecrei benzi, precum i reperele de orientare, aa cum se arat n figura 3.1. Formule Calcule
Fig.3.1. Repere de intrare i ieire
- 286 -
B.3.2. Aprecierea calitii aerofotogramelor Dup executarea zborului de aerofotografiere se trece la verificarea aerofotogramelor obinute, operaie care se refer la: calitatea imaginilor fotografice ale negativelor, planeitatea filmului n planul focal, acoperirile longitudinale i transversale, rectiliniaritatea benzii, unghiurile de deriv, unghiurile de nclinare ale fotogramelor, calitatea imaginilor de pe fotogramele pozitive, numrul de fotografii realizate pentru suprafaa dat i abaterea nlimii medii de fotografiere fa de valoarea din proiect. Calitatea imaginii fotografice a aeronegativelor se verific prin metode sensitometrice (cu sensitometre, densitometre etc.), cu ajutorul crora se determin densitatea maxim Dmax, densitatea minim Dmin i densitatea voalului Z0. Condiiile care se au n vedere la aprecierea calitii imaginii fotografice sunt cuprinse n tabelul 3.5. Tabelul 3.5. Aprecierea calitii imaginii fotografice a aeronegativelor Indicii de apreciere Calificativul Foarte bine Bine Satisfctor 1,3 sau 0,5 1,8 sau 1,0 pn la 0,3
Intervalul de densitate AC 0,7...0,9 1,0...1,2 sau 0,6 Densitatea maxim Dmax Voalul 1,2...1,5 1,6...1,7 sau 1,1 pn Dg pn la la 0,2 02
Planeitatea filmului se verific dup firele de control, din dou n dou fotograme (figura 3.2.). Se aeaz negativul pe o foaie de hrtie alb, iar deasupra acesteia o rigl transparent pe care este trasat o linie foarte subire (mai subire de 0,05 mm). Abaterile imaginilor firelor de control dau indicaii asupra planeitii filmului n planul focal, n momentul n care s-a fcut expunerea. Dup mrimea abaterilor firelor de control (msurate cu lupe), planeitatea poate fi foarte bun (abateri pn la 0,05 mm), bun (abateri pn la 0,08 mm), satisfctoare (abateri pn la 0,1 mm). Nu se admit abateri mai mari de 0,1 mm.
Fig. 3.2. Verificarea planeitii

- 287 -
Cnd aparatul fotoaerian nu are fire de control, planeitatea fotogramelor n planul focal se verific la aparate de stereorestituie de ordinul I de precizie, prin orientarea relativ a dou fotograme adiacente i formarea stereomodelului. Condiia unei planeiti corespunztoare este ca paralaxele reziduale s nu fie mai mari de 0,02 mm. Acoperirile ntre fotogramele din aceeai band sau din benzi vecine se verific suprapunnd fotogramele dou cte dou pe imaginile lor comune i msurnd cu ajutorul unei rigle speciale (cu gradaii egale cu 1 /20 din lungimea laturii fotogramei) poriunile de dubl suprapunere (figura 3.3.).
Fig. 3.3. Msurarea acoperirii ntre fotograme Nu sunt permise acoperiri longitudinale mai mici de 53% i transversale mai mici de 15%. Calitatea zborului, dup acoperirile realizate ntre fotograme, se apreciaz conform tabelului 3.5. Rectiliniaritatea benzii se verific n urma executrii unui montaj atent al fotogramelor (suprapunnd succesiv prile comune ale fotogramelor benzii) (figura 3.4.). Unindu-se punctele principale ale fotogramelor de la capetele benzii, se msoar abaterea maxim L. Abaterea maxim L nu trebuie s depeasc 3% din lungimea L a benzii pentru calificativul satisfctor, 2% pentru calificativul bine i 1% pentru calificativul foarte bine.
Fig. 3. 4. Verificarea rectiliniaritii benzii Unghiul de deriv - unghiul de rotire a aparatului fotoaerian fa de direcia de zbor w - nu trebuie s depeasc valorile: 2 (foarte bine), 4 (bine) i 6 (satisfctor) (figura 3.5.). Unghiurile de nclinare a axei de fotografiere pot fi apreciate pe fotogram dup poziia bulei din imaginea nivelei sferice nregistrate.Valorile unghiului de nclinare a nu trebuie s depeasc 1 pentru calificativul foarte bine, 2 pentru calificativul bine i 3 pentru calificativul satisfctor(figura 3.6.).
- 288 -
Fig.3.5. Unghiul de deriv () Pentru calculul unghiului de nclinare longitudinal 9 se aleg n zona de dubl acoperire cte dou segmente, astfel nct segmentele 12 i 34, respectiv 1'2' i 3'4', s treac ct mai aproape de punctele principale O1 O2 i corespondentele lor pe fotograma vecin O'1 i O'2. Se msoar pe fotograme cu precizie de 0,1 mm lungimile l1 l2, l'1 i l'2. Distanele a1 i a2 dintre cele dou perechi de linii se msoar cu o precizie mai mare de 1 mm. Unghiurile de nclinare longitudinal (f 1 pentru fotograma F1 i f2 pentru fotograma F2) se calculeaz cu formulele: l '-l l '-l j2 = 1 1 f r ' j1 = 2 2 f r ' l1 a 2 l 2 a1 - n care f este distana focal a aparatului fotoaerian, iar r' este factorul de transformare a unghiurilor din radiani n minute, egal cu 3 438.
Fig.3.6. Determinarea unghiului de nclinare a axei, dup imaginea nivelei sferice (a = 26') Pentru calculul unghiurilor de nclinare transversal w se iau tot dou cte dou fotograme, dar din benzi vecine . Alegerea punctelor (figura 3.7.), msurarea segmentelor i distanelor se face ca n cazul precedent.
Fig.3.7. Alegerea punctelor pentru determinarea unghiului de nclinare

- 289 -
Unghiul de nclinare transversal relativ (w) se calculeaz cu formula: l ' - l - l '2 - l 2 Dw = 1 1 f r' l m Dy m Calitatea imaginilor de pe fotogramele pozitive se apreciaz prin compararea lor cu fotograme pozitive-etalon. Imaginile trebuie s fie clare, iar tonul diferitelor pozitive s fie uniform. Pe fotogramele pozitive trebuie s existe imaginile indicilor-repere, firelor de control (cnd aparatul fotoaerian este prevzut cu dispozitiv de nregistrare a acestora). Nu se admit deteriorri mecanice, bule de aer etc. Numrul de fotografii realizate pentru o suprafa dat servete si el la aprecierea calitii zborului (tabelul 3.6 ). Tabelul 3.6. Aprecierea calitii zborului dup numrul de fotografii
) (
numrul de fotografii mai mare dect cel proiectat n % 1 2 000...1 : 6 000 sub 20% 20...30% peste 30% 1 6 500...1 : 15 000 sub 10%. 10...22% peste 22% Pentru a se verifica n ce msur a fost acoperit cu fotograme ntreaga zon proiectat pentru a fi fotografiat i cum s-au realizat acoperirile ntre benzi etc., se execut un mozaic cu pozitivele obinute, suprapunnd poriunile comune ntre fotograme. Fotogramele se aeaz n mozaic astfel nct s li se vad numerele. Se traseaz pe mozaic liniile care ncadreaz suprafaa pentru care s-a proiectat zborul (la nevoie, n interiorul acesteia se marcheaz laturile trapezelor, dac suprafaa cuprinde mai multe trapeze) i se trec inscripiile necesare astfel: deasupra laturii de nord a cadrului, la mijloc, nomenclatura trapezului i localitatea, n partea stng distana focal a camerei cu care s-a lucrat, n dreapta numele celor care au executat aerofotografierea i a celui care a ntocmit mozaicul; sub latura de sud se trece scara fotogramelor. De pe mozaic se fac copii fotografice, care servesc ca documente n lucrrile ulterioare de laborator. Abaterea nlimii medii de fotografiere ntre fotograme fa de valoarea din proiect duce la diferene mari de scar. Dup mrimea abaterii nlimii medii de fotografiere fa de valoarea proiectat H se apreciaz zborul ca foarte bun, cnd abaterea nu ntrece 3% H, ca bun, cnd abaterea este cuprins ntre 3 si 5% H, si ca satisfctor, cnd abaterea este mai mare de 5% H. C. TEMA LUCRRII
S se efectueze pregtirea zborului fotogrammetric innd seama de urmtoarele caracteristici: Date tehnice iniiale a = 15 km, c = 9 km, scara planului l : 2 000, scara de fotografiere 1 : 5 000, acoperirea longitudinal p= 60%, acoperirea transversal q = 30%. Se folosete aparatul MRB 21/1818, format 18 X 18 cm, cu f = 210 mm. nlimea aerodromului faade nivelul mrii m H aerodrom = 150 m i s se fac aprecierea calitii zborului efectuat.
- 290 -
LUCRAREA IV CORECII APLICATE COORDONATELOR IMAGINE
A. CONSIDERAII TEORETICE
Fig.4.1. Relaii ntre punctele de pe teren i imaginile lor pe fotograme Dac se ia ca origine a coordonatelor pe fotogram (figura 4.1.) punctul de deformaii nule c,
Xc = x c
H f - x c sin a
Yc = y c
si
H . f - x c sin a
Dac se ia ca origine a coordonatelor punctul nadiral n i nadirul fotogramei N, relaiile vor fi:
X N = xn
H cos a f - xn sin a cos a
i Y = y N n
H f - x n sin a cos a
n cazul fotogramei nadirale, deci cnd a este egal cu zero, indiferent de originea coordonatelor, relaiile ntre coordonatele punctelor de pe teren i cele de pe fotogram vor fi:
- 291 -
X = x
H H . si Y = y f f
Relaiile de mai sus exprim scara fotogramei nadirale. nlocuind pe H/f cu m, relaiile pot fi scrise si sub forma:
X = x m si Y = y m.
Dac se pune problema trecerii de la sistemul de coordonate fotogrammetrice (X, Y) la un sistem de coordonate geodezice [XG, YG], aceasta se realizeaz prin rotirea axelor de coordonate fotogrammetrice cu unghiul Q i prin translatarea originii cu distanele XGo i respectiv YGo. Legtura dintre cele dou sisteme de coordonate este determinat prin relaiile:

Trecerea de la un sistem de coordonate fotogrammetrice la un sistem de coordonate geodezice (figura 4.2.).
X G A = X Go + X ' G A ; YG A = YG o + Y ' G A .
Fig. 4.2. Trecerea
de la un sistem de coordonate fotogrammetrice la un sistem de coordonate geodezice

- 292 -
A.4.1. Deformaii pe fotograme. factorii care influeneaz poziia punctelor imagine i a direciilor pe fotograme a. Influena nclinrii axei de fotografiere asupra poziiei punctelor de pe fotograme.
Dra =
rr0 cos q sin a r 2 cos q sin a @ f f
Relaia anterioar este aplicabil pentru cazul cnd unghiul de nclinare a fotogramei a nu depete 3. Dac unghiul este mai mare de 3, se folosete formula:
rr0 cos q sin a r 2 cos q sin a Dra = @ f - r cos q sin a f - r cos q sin a
Deformrile maxime se produc pe razele vectoare care se gsesc pe verticala principal vv. Aceste deformri (Dramax) sunt date de relaia:
Dra max =
unde:
r2 a0 0 f r
r0 =
1 = 57,3. sin 1o
Fig. 4.3. Deplasarea imaginii punctelor pe fotogram, datorit nclinrii axei de fotografiere Pentru unghiul egal cu 90 i 270, deci pentru punctele situate pe orizontala hchc, deformrile vor fi nule. Acest fapt se deduce i din formul, din care rezult c scara pe orizontal hcht este constant i egal cu scara fotogramei nadirale.
- 293 -
Fig. 4.4. Zonele I i II ale unei fotograme Din figura 4.4. se observ c: aerofotograma nclinat este mprit n dou pri de ctre orizontala h,h, care trece prin punctul de deformaii nule. n zona I a fotogramei (care cuprinde punctul principal o), scara imaginii este mai mic dect scara de pe orizontala hchc care trece prin punctul de deformaii nule. Corecia care se aplic n punctul b, pentru a gsi punctul bcorespunztor fotogramei nadirale, se ia pe raza vectoare care unete punctul b cu punctul c, n sensul de la centru ctre margine (deci adugind corecia Ar). n zona a II-a a fotogramei (care cuprinde punctul nadiral n), corecia r se aplic pornind de la punctul a spre punctul c; pe msur ce unghiul de nclinare a fotogramei scade, apropiindu-se de 3, cele trei orizontale hchc, h0h0 i hh i respectiv punctele c, o i n se apropie unele de altele, astfel nct n cazul fotogramei cu axa de fotografiere perfect vertical, ele se suprapun. Din formula (Dramax) se scoate relaia cu ajutorul creia se poate calcula pe ce raz n jurul punctului c se mai poate considera c fotograma are erori sub cele admisibile (0,5 mm):
r=
Dra fro ao
b. Influenta nclinrii axei de fotografiere asupra direciilor de pe fotograme.
Fig. 4.5. Deformarea unghiurilor pe fotograma nclinat cnd se ia ca origine: a - punctul principal; b - punctul nadiral.
- 294 -
n figura 4.5. se arat deformarea unghiurilor pe fotograma nclinat n cazul cnd se ia ca origine punctul principal (o) i punctul nadiral (). Dac se ia ca origine punctul focal (c) direciile nu au nici o abatere. Mrimea abaterilor unghiulare se obine cu formula:
Dq =
f tgq0 (1 - cos a ) - (y - x tgq 0 ) sin a f tg 2q0 + cos a - (x + y tgq 0 ) sin a
0 unghiul pe care o direcie oarecare l face cu verticala principal vv, pe fotograma nadiral; x i y coordonatele punctului prin care trece direcia considerat; f distana focal; a unghiul de nclinare a axei de fotografiere. Din analiza ecuaiei rezult urmtoarele: cnd fotograma este nadiral i unghiul a este egal cu zero, deformaiile unghiulare sunt nule; deformaiile maxime ale direciilor care pornesc din punctul principal o au loc pentru valorile unghiului 6, egale cu 45; 135; 225 i 315 (Mmax == tg2 Q i ele depind numai de unghiul de nclinare a axei de fotografiere a deformaiile maxime ale direciilor care pornesc din punctul nadiral snt date de formul:
Dq max = - tg 2
a 2
arat c acestea sunt egale, dar de semn contrar cu deformaiile direciilor care trec prin punctul principal o.
A.4.2. Influenta reliefului terenului asupra poziiei punctelor imagine i direciilor de pe fotograme a. Influena reliefului terenului asupra poziiei punctelor de pe fotograme (figura 4.6.).
Fig. 4.6. Influena reliefului terenului asupra poziiei punctelor de pe fotograme

- 295 -
Drh =
tiind c:
rh H
1 f = m H
calcul: nlocuim H din relaia precedent n formula lui rh i obinem relaia de
Drh =
rh f m
b. Influena reliefului asupra direciilor de pe fotograme. Abaterea (figura 4.7.) a direciilor datorit influenei reliefului terenului este dat de relaia:
Dq =
unde:
hf a sin q H r1
h este diferena de nlime a punctelor de pe teren fa de planul mediu; f distana focal : a unghiul de nclinare a fotogramei; H nlimea de fotografiere; f j distana pe fotogram de la punctul principal o la punctul m; unghiul pe care direcia om l face cu verticala principal Formula poate fi scris i sub forma:
Dq =
h a sin q, r1 m
n care m este numitorul scrii fotogramei.
Fig. 4.7. Influena reliefului asupra direciilor pe fotograme
- 296 -
Direciile care trec prin punctul nadiral n nu sunt influenate de diferenele de nivel ale punctelor de pe teren. A.4.3. Trenarea imaginilor pe fotograme n momentul aerofotografierii, pe timpul ct obturatorul aparatului fotoaerian este deschis, avionul se deplaseaz n raport cu detaliile de pe teren. Din aceast cauz, chiar n cazul unor timpi de expunere foarte mici, pe fotogram se produce o deplasare continu (trenare) a imaginilor, att timp ct dureaz expunerea (figura 4.8.).
Fig. 4.8.Trenarea imaginilor pe fotograme Mrimea trenrii s se deduce din triunghiurile asemenea S'aa', SS'A :
Ds =
n care:
f v t, H
f este distana focal; v viteza, de zbor a avionului, n m/s; t timpul de expunere, n s; H nlimea de zbor, n metri. Cu ajutorul acestei formule se poate determina viteza maxim de zbor, timpul de expunere i nlimea pentru care trenarea s nu depeasc o anumit valoare (0,1 mm). Introducnd mrimea maxim a trenrii (0,1 mm) i exprimnd viteza n metri pe secund, timpul de expunere maxim se obine cu relaia:
l max =
0,1m , v
- 297 -
Trenarea imaginilor pe aerofotograme n care m este numitorul scrii fotogramei. Cu ajutorul formulei s-a ntocmit tabela urmtoare, n care s-a calculat timpul de expunere n funcie de scara de aerofotografiere i de viteza de zbor (n tabelul 4.1 s-a dat viteza n kilometri pe or) Tabelul 4.1. Timpul de expunere n secunde, pentru mrimea maxim a trenrii (0,1 mm) Viteza de zbor n km/or 100 200 300 400 Scara de aerofotografiere 1: 1000 1/280 1/560 1/830 1/1 000 1 : 2 000 1/140 1/280 1/420 1/560 1 : 5 000 1/60 1/110 1/170 1/220 1:10 000 1/30 1/60 1/80 1/110 1:25000 1/10 1/20 1/30 1/40
nlimea de zbor minim se obine cu formula:
H min =
n care:
f vt , 0,1
v se exprim n m/s f n mm i t n s. A.4.4. Influena deformrii poziiei punctelor de pe fotograme materialelor fotosensibile asupra
Sub influena proceselor fotografice (developare, fixare, uscare etc.), filmele negative, ca i hrtia fotografic, se deformeaz. Deformrile care se produc pot fi uniforme, neuniforme i locale. Deformrile uniforme n sens longitudinal i transversal au caracter sistematic i produc numai schimbarea scrii pe ntreaga suprafa a fotogramei. Ele apar ndeosebi datorit higroscopicitii emulsiei i se pot corecta prin schimbarea corespunztoare a distanei focale a aparatului la care se face restituia, dup formula: f'=K* f n care: f' - este distana focal care se introduce la aparatul de restituie; K - coeficientul de deformare (rezult din raportul r' /r, unde r' este lungimea unui segment de pe materialul deformat; r - lungimea corespunztoare de pe reeaua de control sau de pe original); f - distana focal a aparatului foto
- 298 -
LUCRAREA V LUCRRI DE TEREN N FOTOGRAMMETRIE
A. CONSIDERATII TEORETICE A.5.1. Descifrarea fotogrammetric A.5.1.1. Generaliti Descifrarea fotogramelor const n stabilirea naturii, destinaiei, caracteristicilor i poziiei obiectelor situate pe suprafaa de teren aerofotografiat. Detaliile descifrate se marcheaz pe fotograme prin semne convenionale. Dup coninut i domeniul de aplicare, descifrarea poate fi topografic i special. Descifrarea topografic are ca scop identificarea i trasarea pe fotograme (fotoscheme, fotoplanuri etc..) a detaliilor planimetrice precum i a unor detalii de nivelment care trebuie s figureze pe planul topografic la scara dat. O fotogram descifrat cuprinde detalii planimetrice i de nivelment trasate n tu (prin semne convenionale), o serie de caracteristici ale acestora precum i denumirile lor (toponimia). Descifrarea special const n identificarea i trasarea pe fotograme a datelor necesare n lucrri speciale din domeniul agriculturii (pedologiei), geologiei (prospeciuni), silviculturii, construciilor, arheologiei, hidrologiei, hidrografiei, sistematizrilor urbane i teritoriale etc.. Dup locul n care se execut, descifrarea poate fi de laborator (fotointerpretare) i de teren, dup cum determinarea naturii i caracteristicilor obiectelor se execut n laborator sau respectiv pe teren. Descifrarea de laborator (fotointerpretarea) are avantajul unei mai mari operativiti i economiciti. Tendina actual este ca ea s constituie baza n ntocmirea planului topografic, care se definitiveaz i completeaz apoi prin lucrri de teren. Fotointerpretarea se caracterizeaz ndeosebi prin stabilirea aspectului calitativ al detaliilor care au imagini pe aerofotograme (natura i poziia obiectelor i parial unele caracteristici i destinaia lor). Cnd se pune ns problema determinrii cu precizie a unor caracteristici cantitative (dimensiuni n plan i n nlime, coordonate etc..), a toponimiei, a poziiei unor detalii care nu au imagini pe fotograme dar trebuie s figureze pe hart (puncte geodezice, linii telegrafice, izvoare, unele caracteristici ale pdurilor i cursurilor de ap, diverse detalii din centrele populate, destinaia unor cldiri publice etc..) este necesar a se face descifrarea pe teren.
- 299 -
Practica a artat c descifrarea combinat (iniial la birou i finalizarea pe teren) este cea mai indicat. Descifrarea n laborator a fotogramelor se execut cu ajutorul lupelor (cu putere de mrire de 2", 4X, 8X i 10x) i a stereoscopului. Precizia msurtorilor cu ajutorul lupelor cu scri gradate cu puterea de mrire 10x este de 0,1 mm. La stereoscop se pot examina imaginile n relief ale terenului fotografiat. Descifrarea se termin prin trasarea pe fotogram a contururilor, desenarea prin semne convenionale a obiectelor i scrierea denumirilor. Pe fotogram se lucreaz cu creionul, iar la sfritul zilei de lucru se traseaz totul n tu (hidrografia n verde, relieful n sepia, hotarele administrative n rou, iar restul detaliilor n negru). A.5.1.2. Criterii pentru descifrare La descifrarea obiectelor trebuie rezolvate urmtoarele probleme: - gsirea imaginilor obiectelor pe fotogram; - identificarea obiectelor care reprezint imaginile de pe fotogram; - determinarea caracteristicilor obiectelor, care trebuie s fie figurate pe planul topografic (dimensiuni etc..). Pentru rezolvarea acestor probleme se folosesc proprietile specifice imaginilor obiectelor care apar pe fotogram. Aceste proprieti constituie indiciile de descifrare, care pot fi directe i indirecte. Indicii de descifrare directe Indiciile de descifrare directe sunt: forma, dimensiunile, tonul i structura imaginilor, umbrele. Forma obiectului este unul din principalele indicii de descifrare. Ea se schimb prea puin atunci cnd variaz scara de fotografiere i att timp ct dimensiunile imaginilor rmn mai mari de 0,3 ...0,5 mm. Dimensiunile imaginilor obiectelor constituie criteriul de baz atunci cnd forma diferitelor obiecte este asemntoare. Astfel, dei forma drumurilor de diferite categorii (osele, drumuri de exploatare, poteci etc..) este aceeai, ele pot fi difereniate prin compararea limii . Cunoscnd scara de fotografiere i msurnd pe fotogram o dimensiune l a imaginii obiectului, valoarea real L de pe teren este obinut din relaia: L = l * m. Tonul imaginii fotografice a unui obiect depinde, n primul rnd, de puterea de reflexie a obiectului. Diferenele de ton ale imaginilor fotografice au o deosebit importan n special la descifrarea vegetaiei i a solurilor. Pe fotogramele pozitive, tonurile cele mai deschise le dau drumurile, nisipurile, faadele n culori deschise ale cldirilor, culturile agricole aproape de seceri etc. Tonul imaginilor depinde de: culoarea natural a obiectului, cantitatea de lumin care cade pe el, proprietile de reflexie ale obiectelor, direcia razelor care lumineaz obiectul etc..
- 300 -
Structura imaginii fotografice a obiectelor este indiciul de descifrare principal pentru unele obiecte. Astfel, suprafeele cu pduri se deosebesc de celelalte din jur, datorit structurii granulare a imaginii coroanelor arborilor. Dup structura imaginii pot fi deosebite pdurile btrne de cele tinere. Umbrele obiectelor permit descifrarea uoar mai ales a obiectelor nalte (turnuri, couri de fum, cldiri nalte etc.). Umbrele se mpart n: umbre proprii i umbre purtate ale obiectelor nsei i umbre acoperitoare, care provin de la alte obiecte i care acoper obiectele ce trebuie descifrate. Prin umbr proprie se nelege umbra care acoper partea neluminoas a obiectului. Umbra purtat este umbra proiectat de obiect pe suprafaa pmntului sau pe alte obiecte (figura 5.1.), datorit contrastului lor mare fa de forma unor obiecte chiar la scri mai mici de fotografiere.
Fig. 5.1. Umbrele obiectelor nalte Indicii de descifrare indirecte Indiciile de descifrare indirecte se folosesc la descifrarea obiectelor care nu au imagini pe fotograme. Descifrarea se bazeaz pe legturile reciproce dintre obiectele care dau imagini certe i acele obiecte ale cror imagini nu apar de loc sau apar insuficient pe fotograme. Astfel, dac pe fotogram se vede c un drum ajunge la malul unui ru i continu pe cellalt mal, se poate stabili c n acel loc exist un vad. Dac se observ aglomeraie de brci, se admite c este vorba de un debarcader.
- 301 -
Staiile de autobuze, tramvaie, troleibuze se descifreaz dup aglomerarea mijloacelor respective n anumite locuri i prezena unei aglomeraii mari a pietonilor pe trotuare. Tot n categoria indiciilor indirecte poate fi cuprins i schimbarea proprietilor unor obiecte, sub influena altor obiecte sau fenomene. Astfel,, schimbarea umiditii solului influeneaz asupra puterii de reflexie a vegetaiei. Zonele mai umede, cu apa freatic mai la suprafa, apar pe fotogramele pozitive n tonuri mai nchise aa cum se observ n lunca de pe malul opus centrului populat. A.5.1.3. Calitatea descifrrii Calitatea descifrrii depinde de modul n care indiciile de descifrare dau: informaiile necesare cu privire la obiectele care trebuie s figureze pe planul topografic. Principala caracteristic ce asigur utilizarea n bune condiii a indiciilor de descifrare este scara fotogramei, fotoplanului sau fotoschema folosite la descifrare. Pentru descifrare se folosesc de regul copii pozitive mrite (la scara planului ce se ntocmete) ale aeronegativelor. Cerinele privind precizia de determinare a poziiei obiectelor i contururilor la descifrare cresc pe msur ce scara fotogramelor scade n raport cu scara fotoplanului (planului topografic). Pentru obiectele i contururile importante erorile admisibile variaz ntre 0,4 ... 0,6 mm, iar pentru celelalte obiecte ntre 0,6 i 0,8 mm. Descifrarea pe fotoplanuri a obiectelor n raport cu detaliile cele mai apropiate se face cu precizia de 0,4 mm. Erorile limit pentru poziia celor maiimportante detalii (construcii industriale, ci ferate, autostrzi, etc..) nu trebuie s depeasc 0,8 mm, iar pentru celelalte detalii i contururi: 1,2 mm. A.5.1.4. Descifrarea detaliilor Pentru ntocmirea planurilor topografice trebuie descifrate urmtoareleobiecte i elemente: punctele reelelor de sprijin, complexele de locuine,, strzile i cldirile, ntreprinderile i construciile industriale, instalaiile de alimentare cu ap, energie, telecomunicaii, construciile hidrotehnice i cursurile de ap, cile de comunicaii, terenurile agricole, grdinile, parcurile,, pdurile, elementele de relief i toponimia i hotarele administrative. Descifrarea punctelor reelelor de sprijin n cadrul operaiilor de descifrare se trec pe fotograme punctele reelei de sprijin (triangulaii principale i secundare, puncte de poligonometrie i nivelment). Cnd stabilirea poziiei unor puncte de triangulaie sau poligonometrie este grea, se descifreaz suplimentar puncte ale drumuirilor. Punctele descifrate se neap pe fotograme i se marcheaz cu semnele convenionale respective.
- 302 -
Descifrarea complexelor de locuine, strzilor i cldirilor Descifrarea propriu-zis a unei localiti ncepe cu trasarea, prin semne convenionale, a conturului exterior, marcat prin drumuri, garduri sau anuri existente. n poriunile unde nu exist asemenea contururi, se ia limita terenului de lng gospodrii (se deseneaz pe fotograme cu linii punctate). De asemenea se descifreaz i stlpii de iluminare electric, ceasornicele electrice, stlpii izolai, trecndu-se i materialul din care sunt construii (lemn, metal, beton). Gurile de vizitare se descifreaz prin identificare direct pe fotogram sau prin reperaj fa de obiectele din jur care au imagini fotografice. Ele se trec pe fotogram prin semnele convenionale respective, dup destinaia lor (canalizare, conducte de ap, telefon etc.). Dac planul topografic se ntocmete la scara 1:5 000, aceste detalii se trec numai n afara teritoriului construit, pentru a nu se ncrca excesiv planul. n interiorul centrelor populate se descifreaz ns liniile de nalt tensiune, magistralele conductelor de gaze, termoficare i petrol, precum i transformatoarele. Descifrarea construciilor hidrotehnice i a cursurilor de ap Construciile hidrotehnice i cursurile de ap se descifreaz dup poziia lor real de pe teren i se reprezint pe plan prin semne convenionale. Cursurile de ap care au limi mai mici de 3m se traseaz cu o singur linie verde. Cursurile de ap cu limi mai mari de 3m se trec cu dou linii verzi, trase pe limita corespunztoare nivelului mediu al apelor, scriindu-se adncimea medie a apei. anurile uscate, izolate, cu adncimea sub 0,50 m i cu limea pn la 1 m, nu se descifreaz dect dac lungimea lor depete 50 m. La descifrarea rurilor, praielor, canalelor, anurilor de scurgere se arat prin sgei direcia cursului de ap, precum i adncimea. Rurile, praiele, lacurile, barajele, podurile, rpele, gropile etc., situate n interiorul centrelor populate, se descifreaz dup forma pe care o au n natur. Liniile malului la lacurile de acumulare, lacurile naturale, heleteiele se descifreaz prin trasarea n tu a conturului care apare pe fotogram dac variaia liniei malului n decursul anului nu depete 10 m. Dac variaiile planimetrice anuale ale liniei malurilor depesc 10 m, se traseaz linia care corespunde nivelului mediu. O atenie mai mare trebuie dat descifrrii malurilor la ruri. n acest caz se traseaz pe fotogram linia marginii apei la nivelul mediu. De aceea, descifrarea se face prin recunoaterea pe teren, cu care prilej, n afar de fotograme, se mai folosesc date ale staiilor hidro-metrice i alte materiale documentare. n acelai mod se vor descifra i lacurile la care variaiile de adncime sezoniere sunt mari.
- 303 -
La descifrarea vadurilor se msoar adncimea lor la etiaj (nivelul minim al apelor), cu o precizie de 0,1 m, stabilindu-se i natura fundului (tare, mlos, nisip sau pietri). Pentru orice scar de ntocmire a planului se mai descifreaz: sectoarele canalizate ale rurilor, praiele care trec prin conducte de beton, conductele forate la baraje, consolidrile de maluri, zidurile de sprijin, barajele, digurile, epiurile, epiuri sparge-valuri i de abatere, ecluzele, podurile pentru pietoni, podurile (pe plute, pe vase, de lemn, metalice, din beton armat). Dac scara planului nu permite reprezentarea detaliilor descifrate la mrimea lor, acestea se trec prin semnele convenionale respective. Pe rurile navigabile se descifreaz debarcaderele, bazinele portuare cu construciile anexe, construciile folosite pentru semnalizri necesare navigaiei, bancurile, bornele kilometrice, posturile hidrologice etc.. Dac se cere, se traseaz i enalul navigabil, folosind pentru aceasta i hri speciale pentru navigaie. Praiele care n timpul verii nu au ap se deseneaz prin linii ntrerupte. Descifrarea cilor de comunicaii Cile de comunicaie cuprind: cile ferate, autostrzile, oselele naionale, drumurile judeene, comunale, drumurile de exploatare i potecile. Avnd forma liniar, cile de comunicaii de toate categoriile se descifreaz uor pe fotograme, deoarece imaginile lor sunt foarte clare. Cile ferate apar pe fotograme n form de linii drepte legate cu curbe largi, avnd ton cenuiu-nchis. Spre deosebire de osele, cile ferate trec de obicei pe la marginea localitilor. La descifrarea lor se indic dac sunt simple sau duble (n cazul c sunt simple, dar cu terasamentul cu lime pentru dou ci, se va arta aceasta), cu cale normal sau ngust. Prin semne convenionale corespunztoare se indic i staiile, haltele, platformele, cabinele (pentru ace i manevr), castelele de ap, semafoarele, precum i alte instalaii pentru semnalizare n staii i pe linie, pietrele kilometrice etc.. Podurile de cale ferat se descifreaz indicndu-se dimensiunile i materialul din care sunt construite. n staiile de triaj, liniile cilor ferate se descifreaz separat ( la scara 1:5 000 i mai mari), cu cte o linie cu grosimea de 0,2 mm, distanate astfel ca s corespund cu poziia de pe teren. Liniile de tramvai care fac legtura ntre localiti se descifreaz ca linie ngust electrificat. n interiorul localitilor, ele se descifreaz cu semnul convenional pentru linii de tramvai. Pentru osele se trec pe fotogram limea prii carosabile i limea ntre anuri, materialul mbrcminii, bornele kilometrice, tablele indicatoare. Pentru poduri se indic lungimea, limea i capacitatea de transport. Pentru drumurile judeene i comunale (mbuntite) se arat limea i felul mbrcminii. Pentru toate categoriile de drumuri se indic prin sgei i se scrie denumirea localitilor ctre care duc.
- 304 -
Drumurile apar pe fotogram ntr-un ton deschis aproape alb, mult mai deschis dect al cilor ferate. Drumurile de exploatare din pduri i potecile au forme sinuoase, neregulate. Tipul de drum se poate stabili dup imaginea fotografic. Datele cu privire la poduri i mbrcmintea drumurilor se culeg pe teren. Tot pe teren se descifreaz poriunile de drumuri situate n pdure sau parcuri i acoperite de coroanele arborilor Att la cile ferate ct i la drumuri se descifreaz atent rambleurile i debleurile (cu indicarea nlimii, respectiv adncimii lor), podeele tubulare, tunelurile (cu indicarea lungimii, limii i nlimii lor) etc.. Descifrarea terenurilor agricole, grdinilor, parcurilor i pdurilor Zonele cu pduri naturale, plantaii, perdele de protecie, pepiniere, parcuri i grdini (dac nu au limite artificiale) se descifreaz prin linii subiri, care apoi se definitiveaz prin semnele convenionale respective. n interiorul localitilor se descifreaz toi copacii izolai. Pe bulevarde sau n parcuri se descifreaz copacii prin generalizare, trecndu-se pe fotogram din loc n loc semnul convenional respectiv, fr a corespunde practic unor copaci (descifrarea copac cu copac se face numai dac se cere acest lucru). Livezile i viile se descifreaz prin semne convenionale, indiferent dac se gsesc n zona construit sau n afara ei. Parcurile se descifreaz trasnd toate aleile, scuarurile etc.. Terenurile agricole se descifreaz marcndu-se pe fotogram categoriile de folosin (arabil, fnea, grdinrie, livad, vie etc.). n interiorul acestor categorii de folosin se indic, dup caz, dac terenul este inundabil sau nmltinat. Dac este vorba de plantaii se vor arta speciile componente. Pdurile de foioase se pot deosebi de cele de rinoase prin diferena de ton (mai ales toamna), structura imaginii (pdurile de foioase au o granulaie mai mare, neregulat) i cu ajutorul umbrelor (rinoasele au umbre ascuite, conice). La pduri se indic pe fotogram nlimea, diametrul mediu al arborilor i distana medie dintre trunchiuri de exemplu : 18 10 0,40 Att terenurile agricole ct i pdurile se descifreaz foarte bine i cu ajutorul fotogramelor care folosesc straturi spectrozonale (sensibile att la razele vizibile ct i la razele infraroii). Descifrarea elementelor de relief Descifrarea pe fotograme a elementelor de relief este n funcie de echidistana stabilit pentru planul topografic care se ntocmete. Denivelrile de teren care se reprezint pe fotograme prin semne convenionale pot fi naturale (rpele, viroagele, crestele, rupturile, stncile etc..) sau artificiale (terasele, rambleurile, debleurile, carierele etc.). Din aceste elemente se descifreaz numai acele denivelri care au o lungime (la scara planului) mai mare de 3 m, iar nlimea lor este mai mare de 1 m. Pentru rpe i viroage se
- 305 -
descifreaz adncimea lor. Dac limea lor este mai mare de 10 m se descifreaz la scar pe conturul lor real. Pe fotograme se mai descifreaz cumpenele apelor (crestele) i fundul vilor. Elementele de relief naturale se traseaz n tu rou, cele artificiale n tu negru. Culegerea datelor de pe teren privind toponimia Datele privind toponimia (denumirea diverselor poriuni de teren) se culeg pe teren folosind planurile mai vechi (la scri mai mici), precum i informaiile date de localnici. Denumirile unor puncte de orientare (poienile cu suprafa redus, vrfurile caracteristice de dealuri i muni, ncrucirile de drumuri, interseciile drumurilor cu cursurile de ap etc..) se trec cu precizie pe locul respectiv. Alte denumiri care se refer la un munte sau la un deal, sau la versanii lor, la pduri, la lunci, la ruri, lacuri etc.. se aeaz dup caz, n locul cel mai potrivit din punctul de vedere al calitii cartografice a planului. Hotarele administrative ntre judee, comune, cooperative sau ferme agricole etc.. se trec pe fotograme (cu tu rou) numai n urma recunoaterii pe teren mpreun cu delegaii organelor ntre care se afl hotarul respectiv. A. 5.1.5. Organizarea lucrrilor de descifrare Lucrrile de descifrare a fotogramelor n vederea ntocmirii planurilor topografice se desfoar pe baza unui plan de organizare. Planul de organizare prevede suprafaa de teren pentru care se execut descifrarea, mprirea suprafeei de descifrat pe echipe de lucru, timpul de lucru i modul cum se asigur ndrumarea i controlul. n faza de pregtire a lucrrilor de descifrare se execut urmtoarele: se procur i se studiaz materialele cartografice (hri, planuri) care exist pentru zona respectiv; se traseaz zona de lucru pe mozaic; n funcie de forele existente se mparte zona de lucru n sectoare i se repartizeaz la echipe. Apoi se dau fiecrei echipe fotogramele respective mpreun cu materialele cartografice necesare; se pregtesc fotogramele (fotoplanurile) pentru descifrare; se ntocmesc graficele cu ordinea de lucru, timpul necesar i urmrirea realizrilor. Este indicat s se ntocmeasc modele de fotograme descifrate, care sunt de mare ajutor mai ales operatorilor cu mai puin experien.
- 306 -
Organizarea lucrrilor de descifrare pentru fotoplanuri n cazul ridicrii unei zone de teren prin metoda combinat (planimetria prin metode fotogrammetrice, iar nivelmentul prin ridicri pe teren), documentul pe care se face descifrarea n condiii optime este fotoplanul. Fotoplanul reprezint un fotodocument cu fotogramele asamblate i redresate (corectate de erorile datorite unghiului de nclinare a axei de fotografiere). Fotoplanul red imaginea continu a suprafeei de teren. Are avantajul c nu mai necesit delimitarea suprafeelor utile ale fotogramelor i c reduce i simplific lucrrile de centralizare a datelor i de raportare a elementelor descifrate. Deoarece planurile la scrile 1 : 5 000, 1 : 2 000 i mai mari conin un numr mare de detalii, este indicat ca descifrarea fotoplanurilor s fie efectuat separat de ridicarea reliefului. Descifrarea se execut prin parcurgerea terenului cu fotoplanul n mn, identificndu-se i raportndu-se toate detaliile care trebuie figurate pe planul la scara respectiv. Pentru ca operaia s se desfoare cu randament ct mai mare, se studiaz n prealabil zona de descifrat i se aleg itinerariile astfel nct s permit identificarea unui numr ct mai mare de detalii ntr-un timp scurt. Pe fotoplan se traseaz cu creion moale, bine ascuit, toate detaliile descifrate. Detaliile care au forme geometrice regulate (cldiri, strzi, poriuni rectilinii de cale ferat poduri etc..) se trec pe fotoplanuri prin nepturi la coluri i se unesc cu linii trasate cu ajutorul riglei. Natura detaliilor se indic prin scriere cursiv (parc, livad etc.), iar la definitivare se trece numai semnul convenional corespunztor. Detaliile care nu apar pe fotoplan se traseaz prin metodele artate. Cnd poriunea de descifrat din aceeai staie este mare, se poate folosi planeta topografic, pe care se aeaz fotoplanul. Dac obiectele sunt numeroase i nu este loc pentru inscripii, imaginile obiectelor se numeroteaz, iar datele culese pe teren (numrul cldirii, destinaia, numrul de etaje, materialul de construcie etc..) se trec ntr-un carnet de descifrare care este folosit la ntocmirea originalului de teren. Organizarea lucrrilor de descifrare pentru fotograme Cnd ntocmirea planului se face prin metoda restituiei sau cnd fotoplanul trebuie ntocmit ntr-un timp scurt, descifrarea se face pe fotograme separate. innd seama c pentru ridicrile centrelor populate acoperirile longitudinale ale fotogramelor sunt de 60%, iar cele transversale de 20 ... 30%, fiecare fotogram are o zon util de 1/3 din suprafaa sa. Restul de 2/3 aparine zonelor utile fotogramelor alturate. Pentru a se ti n care poriune a fotogramei se execut descifrarea, se traseaz zona util. n zona cu construcii dense, fotogramele se mresc la o scar aproximativ egal cu scara planului sau chiar mai mare.
- 307 -
Pentru restul situaiilor se pot folosi i fotograme mrite numai de 1,5 ...2 ori, acestea permind o mai uoar i clar trasare grafic a detaliilor descifrate. Pentru fiecare fotogram se determin scara i se traseaz zona util cu linii de 0,5 ... 0,6 mm grosime. Descifrarea trebuie s depeasc laturile zonei utile cu 1 ... 2 cm, aceasta uurnd racordarea i prevenind situaii n care unele detalii nu ar fi descifrate. Elementele descifrate pe fotograme sunt apoi trecute pe fotoplan, sau folosesc pentru ntocmirea originalului la restituia executat la aparate de ordinul I. Descifrarea pe fotograme izolate (pozitive prin contact) are avantajul unei imagini fotografice superioare celei a fotoplanului obinut, ca urmare a unei serii de prelucrri (redresare, proiectare). Aceasta permite o uoar recunoatere a detaliilor i obiectelor dup imaginile lor. De asemenea, cuplele de foto grame separate pot fi descifrate cu ajutorul stereoscopului, care uureaz i mai mult descifrarea, mrind procentul obiectelor i detaliilor care pot fi fotointerpretate. A.5.2. Reperajul fotogrammetric A.5.2.1. Scopul reperajului Reperajul fotogrammetrie cuprinde ansamblul de lucrri de teren, de laborator i calcule care au scopul determinrii coordonatelor unor puncte - imagini ce se recunosc uor pe fotograme i care sunt necesare n procesul de ntocmire a fotoplanurilor sau a planurilor restituite. Punctele determinate ca urmare a acestor lucrri se numesc repere fotogrammetrice. Determinarea reperelor fotogrammetrice se poate face pe doua ci: pe cale geodezic, cnd se urmrete obinerea coordonatelor tuturor reperelor prin lucrri de teren; pe cale fotogrammetric combinat cu determinarea pe cale geodezic, n acest caz se determin pe cale geodezic un numr redus de puncte de sprijin, care se ndesesc prin fototriangulaie plan sau spaial. n funcie de metoda prin care se ntocmete planul topografic, reperajul se mparte n: reperaj pentru ntocmirea planului prin stereorestituie, n acest caz sunt necesare cte patru puncte pe fiecare cuplu de fotograme; reperaj pentru ntocmirea fotoplanului, cnd sunt necesare cte patru puncte pe fiecare fotogram. n funcie de numrul de puncte care se determin prin lucrri de teren pe benzile de fotograme se deosebesc: reperajul complet, cnd pe fiecare fotogram a benzii se determin toate reperele prin lucrri geodezice, executate exclusiv pe teren;
- 308 -
reperajul rrit, cnd se determin prin lucrri geodezice pe teren poziia unui numr redus de puncte (repere) la capetele benzilor (eventual i la mijlocul lor, restul punctelor necesare ntocmirii planurilor determinndu-se prin ndesirea triangulaiei n laborator (fototriangulaie plan i spaial).
n funcie de elementele care se determin, reperajul poate fi: planimetric, cnd se determin numai coordonatele planimetrice x i y ale reperelor fotogrammetrice, necesare pentru ntocmirea fotoplanurilor sau planurilor care conin numai elemente de planimetrie; altimetric, cnd se determin numai cotele reperelor z, necesare pentru trasarea nivelmentului; planimetric i altimetric (complet), cnd se determin coordonatele spaiale x, y i z ale punctelor, necesare pentru ntocmirea prin stereorestituie a planurilor. A.5.2.2. Proiectarea i execuia reperajului fotogrammetric Generaliti Reperajul fotogramelor la ridicarea centrelor populate se bazeaz n principal pe reelele de sprijin. Reelele de ridicare pot fi ns i ele folosite n lucrrile de reperaj. Lucrrile de reperaj se execut pe baza unui proiect ntocmit pe hri la scara 1:25 000, pe care se stabilesc poziiile punctelor (reperelor) de determinat i modul de obinere a coordonatelor. n proiectul de reperaj se prevede determinarea reperelor fotogrammetrice n funcie de metoda aleas pentru ntocmirea planului topografic: metoda stereorestituiei (plan restituit) sau metoda combinat (fotoplan cu trasarea reliefului pe teren). n cazul ntocmirii planului topografic prin metoda stereorestituiei, pentru determinarea coordonatelor spaiale ale reperelor (x, y, z) se folosesc dou procedee: executarea reperajului complet, pentru fiecare stereogram (cuplu de fotograme); executarea reperajului rrit, determinndu-se repere numai pe cuplurile iniiale i finale ale benzilor (i eventual pe cuplurile din mijloc).
- 309 -
Fig. 5.2. Alegerea reperelor fotogrammetrice n cazul reperajului complet n vederea executrii reperajului complet se alege n colurile zonei utile a fiecrei stereograme cte un reper fotogrammetrie. Reperele se aleg n zona de tripl acoperire longitudinal i dubl acoperire transversal, astfel nct ele s foloseasc i pentru stereogramele adiacente (figura 5.2. ). Ca repere fotogrammetrice se aleg acele puncte care se pot identifica pe fotograme cu precizia de 0,2 mm, i anume: intersecii de linii i drumuri sub unghiuri apropiate de 90, copaci izolai (tufe) cu diametrul coronamentului sub 2 m (pentru scara 1:5 000) sau pn la 1 m (pentru scara 1: 2 000), coluri de tarlale i parcele, coluri de complexe de locuine, coluri de case cu un etaj. Se iau ca repere acele detalii care permit determinarea lor cu o precizie de 0,7 m (scara 1:7 500) i 0,3 m (scara 1:3 000). Nu se aleg ca repere, detaliile care au linii curbe, neclare, care sunt situate pe versani, pe vrfuri de turle ale anumitor construcii, intersecii de linii sub unghiuri ascuite. Reperajul rrit const n determinarea unor repere fotogrammetrice (prin lucrri geodezice) numai pe cuplul iniial (patru repere cu coordonate x, y, z) i pe cuplul final (dou repere cu coordonate x, y, z). Cnd banda este mai mare de patru cupluri, se mai determin dou puncte de control la mijlocul ei. De regul nu se proiecteaz benzi mai mari de ase cupluri. Restul reperelor necesare pentru prelucrarea celorlalte cupluri intermediare se determin pe cale fotogrammetric prin fototriangulaie spaial (aerotriangulaie: x, y, z). n cazul obinerii planului topografic prin metoda combinat (fotoplan cu ridicarea pe teren a reliefului), ntocmirea fotoplanului se face cu fotograme redresate. Pentru redresarea fiecrei fotograme sunt necesare coordonatele planimetrice a cte patru repere fotogrammetrice, dispuse ctre colurile suprafeei utile.
- 310 -
Ca i la reperajul n vederea stereorestituiei i n cazul reperrii fotogramelor pentru fotoredresare se poate executa reperaj complet (cte patru repere pe fiecare fotogram) sau reperaj rrit (cte dou pn la patru repere pe fotogramele iniiale i finale ale benzilor, restul determinndu-se pe cale fotogrammetric prin fototriangulaie plan). Lungimea maxim admis a benzilor este de patru cupluri. Pentru asigurarea preciziei, diferenele de nivel maxime ale terenului cuprins pe o fotogram nu trebuie s produc deplasri, ale poziiei punctelor margine pe fotograme mai mari de 0,4 mm. n funcie de aceast condiie se alege nc de la nceput metoda ntocmirii fotoplanului sau a planului restituit. Un procedeu des utilizat la ridicrile prin metode fotogrammetrice, care uureaz stabilirea poziiei reperelor fotogrammetrice pe fotograme, este acela al premarcajului reperelor. n acest caz, nainte de aerofotografiere se marcheaz pe teren punctele reelelor de sprijin i de ridicare, precum i reperele fotogrammetrice, astfel nct imaginile lor s apar clar pe fotograme. Pentru aceasta, marcajul se face ntr-o culoare care s dea pe fotogram un contrast mare fa de fond (de obicei alb sau galben). Punctele se marcheaz pe teren prin figuri geometrice ( figura 5.3.), care se vruiesc sau se dau cu ghips.
Fig.5.3. Figuri geometrice folosite pentru premarcaj Diametrul (respectiv diagonalele) diferitelor figuri, n metri, se calculeaz cu formula:
n care: - mf este numitorul scrii - mp este numitorul scrii planului topografic care se ntocmete.
- 311 -
Erorile medii (n "metri) la determinarea planimetric nti i altimetric Wft a reperelor fotogrammetrice sunt date de relaiile:
Operaiile executate pe teren n lucrrile de reperaj Operaiile executate pe teren n lucrrile de reperaj sunt urmtoarele: recunoaterea zonei de lucru cu plantarea semnalelor necesare pentru punctele reelei de sprijin care servesc la determinarea reperelor; identificarea reperelor fotogrammetrice; reperele identificate se neap cu un ac subire cu diametrul nepturii sub 0,2 mm i se balustreaz; marcarea pe teren a reperelor, cu rui, cuie de fier, cret forestier (dup caz); executarea msurtorilor unghiulare i a distanelor; ntocmirea schielor de reperaj; se execut obligatoriu pe teren dup efectuarea msurtorilor. Msurarea unghiurilor se face cu teodolite de precizie 50cc... V, iar msurarea distanelor cu panglici sau fire de oel. n ultimii ani au nceput s se foloseasc pentru msurarea distanelor aparate electronice (telemetre electrooptice i radiotelemetre), care asigur precizii de peste 1:30 000. Maxime admise n lucrrile de reperaj sunt: pentru planimetrie: 0,2 mm la scara hrii; pentru altimetrie: 0,20 rn.
- 312 -
LUCRAREA VI PRELUCRAREA IMAGINILOR
A. CONSIDERATII TEORETICE Procesarea de imagini este des folosit pentru a crete calitatea imaginii n sensul de-a fi mai uor neleas de observatorul uman, sau pentru a permite extragerea unor caracteristici importante de ctre un sistem de vedere artificial. n acest sens este frecvent necesar s se identifice un grup de pixeli legai ntre ei printr-o caracteristic comun. Informaii utile pot fi extrase i dintr-o reprezentare fcut dintr-un punct de vedere mai general, cum este repartiia nivelelor de gri care conduce la histograma acestor nivele. Imaginile sunt i un concept cu caracter informaional. Oamenii primesc pe cale vizual cea mai mare parte din informaia pe care sistemul lor senzorial o achiziioneaz. Dezvoltarea tehnicii a creat, chiar naintea calculatoarelor, senzori care s ofere semnale electrice dependente de interaciunea dintre lumin i o scen cu obiecte. A aprut astfel posibilitatea de a produce imagini artificiale care ulterior s fie afiate pe dispozitive speciale i s fie privite de oameni. Coninutul acestor imagini achiziionate este puternic i direct legat de scena pe care o reprezint. Calitatea imaginilor de acest tip nu este, n majoritatea cazurilor, satisfctoare i c urmare semnalele corespunztoare trebuie prelucrate pentru a elimina zgomotele sau pentru a amplifica alte caracteristici utile, de exemplu contrastul. Cele dou etape, achiziia i prelucrarea imaginilor, i pstreaz scopurile generale, dar i adapteaz tehnicile i metodele, i atunci cnd sistemul este completat cu un calculator i formatul imaginii este unul numeric. Imaginile achiziionate pot fi afiate, ca i imagini de sintez, pentru a fi privite i analizate de un observator uman. Dac se dorete s se determine ce conine imaginea achiziionat fr a face apel la un observator uman atunci apare o problem nou, interpretarea sau nelegerea imaginilor folosind tehnici de inteligen artificial. Rezolvarea acestei probleme presupune adugarea unei noi etape dup achiziia i prelucrarea imaginii. Noua etap realizeaz o decodificare a informaiei coninute ntr-o imagine i poate fi asociat termenului generic de recunoatere a imaginilor.
- 313 -
A.6.1. Consideraii teoretice A. 6.1.1. Tehnici de mbuntire a imaginilor mbuntirea imaginilor se refer la o clas larg de operaii al cror scop este mrirea detectabilitii componentelor imaginii. Percepia vizual de referin este cea a unui expert uman i din acest motiv criteriile de evaluare ale calitii unei imagini sunt subiective i specifice aplicaiei. Ca o consecin, procesul de mbuntire va fi interactiv, transformrile efectuate trebuind s fie validate (cel puin n etapa de proiectare sau prob) de ctre un utilizator uman. Din punctul de vedere al metodelor utilizate, putem distinge mai multe tipuri de operaii de mbuntire: operaii punctuale, prin care se realizeaz o coresponden de tip unu la unu ntre vechea valoare a nivelului de gri i noua valoare a acestuia, pentru fiecare pixel al imaginii. Tot n aceast categorie vom include i operaiile de pseudocolorare, care se refer la afiarea imaginii folosind o palet de culoare modificat. operaii locale (sau de vecintate), prin care noua valoare a nivelului de gri ntr-un pixel este obinut din vechea valoare a pixelului respectiv i din valorile unor pixeli vecini pixelului considerat. operaii integrale, n care noua valoare a unui pixel este dependent de valorile tuturor pixelilor imaginii. A. 6.1.2. Operaii punctuale de modificare a contrastului Operaiile punctuale de modificare a contrastului (numite i transformri ale nivelului de gri) sunt asocieri (mapping) ce leag nivelul de gri original de noua sa valoare. O asemenea asociere nu este altceva dect o funcie: v = T(u) , u [0;L-1] Observaii: - transformarea T s pstreze gama admisibil de valori ale imaginii - transformarea T s fie monoton (cresctoare sau descresctoare) pentru a pstra ordinea ntre nivelele de gri Modificarea liniar a contrastului Cea mai des folosit tehnic de modificare liniar a contrastului este o transformare liniar pe poriuni, dat de:
- 314 -
a u,0 u < T1 T1 b -a (u - T1 ),T1 u < T v= a+ T2 - T1 b + L - 1 - b (u - T ), T u < L 2 2 L - 1 - T2 n formula anterioar, parametrii de control sunt T1, T2, i . Acetia sunt grupai cte doi, definind punctele (T1, ) i (T2, ). Aceste dou puncte de control, mpreun cu punctele fixe (0,0) i (L-1, L-1) vor defini cele trei segmente de dreapt ce apar n formul. Rezultatul aplicrii unei asemenea operaii punctuale se obine modificnd valoarea (nivelul de gri) fiecrui pixel al imaginii iniiale, u, obinnd noul nivel de gri.
A.6.1.3. Transformri neliniare ale contrastului Utilizarea curbelor logaritmice Principalul dezavantaj al tehnicii liniare pe poriuni prezentate este faptul c modificarea contrastului este aceeai pe un ntreg interval de nivele de gri, i nu este posibil o modificare neuniform a contrastului pe ntregul interval de nivele de gri sau n jurul unui anume nivel de gri, tehnicile neliniare au aceste proprieti. O prima variant este compandarea domeniului, definit de o curb logaritmic i cu punctele fixe (0, 0) i (L-1, L-1):
v = T (u ) =
L -1 lg(1 + u ) lg L
Contrastul va varia neuniform de-a lungul scalei de gri, mrindu-se la captul inferior (negru) i micorndu-se la captul superior (alb). Utilizarea curbelor exponeniale n mod reciproc se poate defini expandarea domeniului, ca transformare invers celei de compandare, i deci avnd o alur exponenial:
v = T (u ) = ( L - 1)
Contrastul va varia neuniform de-a lungul scalei de gri, mrindu-se la captul superior (alb) i micorndu-se la captul inferior (negru). Utilizarea altor tipuri de curbe Alte transformri neliniare pot fi obinute prin folosirea unor funcii de tip putere; i acestea au nivelele de gri extreme c puncte fixe ( (0, 0) i (L-1, L-1) ). O prim variant este funcia putere:
- 315 -
eu - 1 e L -1 - 1
u v = T (u ) = ( L - 1) L -1
Dup valorile parametrului-putere r se pot obine dou comportri diferite: - pentru r < 1 comportarea este de acelai tip cu al funciei de compandare logaritmice; - pentru r > 1comportarea este de tipul funciei de expandare. Trebuie remarcat c legile de variaie ale contrastului vor fi ns diferite. Exist ns i o variant la care se mai adaug un punct fix (T, T), funcia devenind cu dou intervale de definiie: r u T , daca u [0, T ] T v = T (u ) = r L - 1 - ( L - 1 - T ) L - 1 - u , daca u [T , L - 1] L -1 - T A. 6.2. Detalii de implementare Implementarea aleas pentru acest proiect este aceea a mbuntirii contrastului prin transformri locale. Una dintre cele mai curente defecte ale imaginilor fotografice sau electronice este contrastul slab provenind de la o reducere a valorilor amplitudinii (sau poate datorit alurii neliniare). Contrastul imaginii poate fi mbuntit prin aducerea la o alt scal a amplitudinii pentru fiecare pixel n parte.
Fig.6.1. Modificarea contrastului imaginii n mod continuu i cuantificat n figura 6.1., avem ilustrat o funcie de transfer pentru creterea continu a contrastului unei imagini utilizat pentru o imagine tipic cu amplitudini a contrastului mic. n acest caz, funcia de transfer poate fi implementat prin tehnic fotografic, dar e deseori dificil de realizat o funcie de transfer potrivit. Pentru o cretere cuantificat (figura 6.1.b.), implementarea unei funcii de transfer de acest gen este o treab mai simpl dect n primul caz. Totui, n alegerea funciei de transfer trebuie s inem seama de efectele fiecrei situaii.
- 316 -
n aceast seciune, atenia este ndreptat spre transformrile punctuale care modific contrastul unei imagini(figurile 6.2.; 6.3; 6.4. i 6.5.). B. MOD DE LUCRU
Fig. 6.2. Efectul i funcia de transfer ptratic aplicat imaginii originale
v = T (u ) =
u2 , unde L= 256. L -1
Fig. 6.3. Efectul i funcia de transfer cubic aplicat imaginii originale

- 317 -
v = T (u ) =
u3 , unde L= 256. ( L - 1)( L - 1)
Fig.6.4. Efectul i funcia de transfer logaritmic
v = T (u ) =
L -1 lg(1 + u ) , unde L= 256. lg L
Fig. 6.5. Negativarea
- 318 -
Pentru prelucrarea imaginilor digitale se folosesc o gam larg de programe care sunt incorporate n staii de lucru fotogrammetrice( figura 6.6.) . O imagine poate fi modelat printr-o funcie de dou variabile definit n planul ecranului (pe matricea de puncte din fereastra de lucru, ViewPort). Valoarea funciei ntr-un punct va reprezenta nuana (culoarea) acelui pixel de pe ecran. Aceasta nseamn c funcia ia valori din mulimea culorilor posibile ale punctelor ecranului, deci o astfel de funcie este nenegativ i mrginit. Dac fereastra ecran este [u1,u2][v1,v2], punctele Pij din fereastr au coordonatele limitate astfel: v 1 iv2 i u1j u2.
Fig.6.6. ncrcarea fotogramei
- 319 -
n figura 6.7. se stabilete zona de lucru n vederea punerii n eviden a obiectelor int. n cazul nostru determinarea parcelelor cadastrale ntr-o zon colinar.
Fig.6.7. Stabilirea zonei de lucru Prelucrarea primar a unei fotograme presupune o analiz a calitii acesteia prin punerea n eviden a unor parametrii care caracterizeaz aceast imagine (figura 6.8.):
Fig.6.8. Prelucrarea primar a fotogramei

- 320 -
Luminozitate, contrast, densitate etc., exist mai multe metode de analiz, cea mai utilizat este cea cu ajutorul histogramei. Paii pentru prelucrarea primar: mbuntirea imaginilor i filtrrile - eliminarea zgomotelor,intensificarea contrastului, accentuarea muchiilor i detecia de muchii. Restaurarea imaginilor - eliminarea distorsiunilor care afecteaz imaginea, distorsiuni datorate unor fenomene fizice cunoscute. Segmentarea imaginilor - separarea regiunilor uniforme, de interes, din imagine. Binarizarea - furnizeaz la ieire o imagine de clas 2, ea putnd fi asimilat unei operaii particulare de segmentare. Extragere de contur - asigur la ieire un contur nchis, deci o imagine de clas 3. Subierea de contur - realizeaz transformarea imaginilor de clas 3 n imagini de clas 3, dar furnizeaz la ieire un graf. Imaginile de clas 3 pot fi simplificate n continuare cu algoritmi de segmentare a curbelor, care localizeaz aa-numitele puncte critice. Aceti algoritmi determin parametrii curbelor care aproximeaz sau interpoleaz liniile i curbele din imagine ntre dou puncte critice succesive. n aceast faz se obine o descriere extrem de simplificat a imaginii iniiale. Histograma unei imagini reprezint numrul de pixeli (frecvena) pentru fiecare intensitate din imaginea respectiv. De exemplu, n figura 6.9.- 84 de pixeli din imagine au intensitatea 20.
Fig.6.9. Histograma imaginii

- 321 -
Ajustarea contrastului unei imagini poate fi realizat prin rescalarea intensitii fiecrui pixel folosind diferite funcii de transfer. n cazul n care dorim s fie acoperit ntregul interval [0,255], rescalarea intensitilor se face folosind formula de mai jos: n care: IN =[(b-a)/(max-min)](I0-min)+a I N noua intensitate; I O intensitatea original; min intensitatea minim n imagine (cea mai nchis); max intensitatea maxim n imagine (cea mai deschis); (max-min) intervalul original de intensiti; a noua intensitate minim; b noua intensitate maxim; (b-a) noul interval de intensiti. Egalizarea histogramei este o metod de modificare neadaptiv a histogramei imaginilor i are rolul de a scoate n eviden informaii care pot fi greu identificate n imaginea original ( figura 6.10.).
Fig. 6.10. Histograma modificat Etapele algoritmului de rescalare sunt urmtoarele: 1. Se calculeaz valoarea medie a histogramei; 2. ncepnd cu cel mai de jos nivel de gri al imaginii originale, intensitile consecutive sunt combinate pn cnd suma frecvenelor acestora se afl cel mai aproape de medie. Toi aceti pixeli din imagine sunt apoi rescalai; 3. Procesul e repetat i la celelalte nivele de gri.
- 322 -
n etapa de prelucrare a imaginilor, histograma ne permite s observm i s controlm n mod independent tonalitile nchise, deschise i griurile mijlocii dintr-o imagine(figura 6.11.).
Fig. 6.11. Histograma dup modificarea contrastului Evaluarea imaginii Observm pe histogram c, practic, nu exist pixeli n zonele de gri deschis i alb, n schimb zona de gri-nchis i negru este foarte aglomerat, datorit subexpunerii. ntr-adevr, imaginea este aproape lipsit de alb i de tonaliti mijlocii. Totodat, imaginea are un contrast redus. Imaginile pot fi afectate de zgomot cum ar fi zgomotul senzorilor electronici sau zgomotul granulelor fotografice. Pixelii afectai de zgomot au o intensitate diferit de cea a vecinilor lor (figura 6.12.).
Fig.6.12. Histograma dup filtrare

- 323 -
Aceast observaie st la baza multor algoritmi de ndeprtare a zgomotului. Ajustarea nivelului de alb Agm i tragem spre stnga de cursor corespunztor nivelului de alb, pn n zona n care histograma ncepe s fie populat cu pixeli. Rezultatul imaginea devine mai luminoas. Dac tragem cursorul prea mult spre stnga, apar tot mai multe zone de alb pur, fr detalii, ca i cnd fotografia ar fi supraexpus. Este bine s evitm apariia de zone arse. Ajustarea nivelului de negru n pasul urmtor, agm i tragem spre dreapta cursor corespunztor negrului absolut. Prin modificarea nivelului de gri mijlociu sunt afectate doar zonele cu luminozitate mijlocie, lsnd neatinse nivele de alb pur i de negru pur, stabilite anterior( figura 6.13.).
Fig.6.13. Histograma tentelor de gri Prelucrarea imaginilor - Grafica bitmap : (bitmapped graphics) realizeaz o imagine din puncte (pixeli), care de fapt sunt nite dreptunghiuri foarte mici. Pentru fiecare pixel al desenului se memoreaz codul de culoare. Un avantaj al acestei grafici este c imaginea creat din puncte poate s conin foarte multe detalii, ns cnd dimensiunea desenului se modific, el pierde din calitate. Astfel, dac se mrete foarte mult, conturul desenului apare n trepte (efectul de dini de ferestru), iar dac se micoreaz foarte mult, punctele ajung s se suprapun unele peste altele. Un alt dezavantaj al acestui tip de grafic este dimensiunea foarte mare a fiierului n care se memoreaz desenul, deoarece cu ct desenul este mai mare cu att el conine mai multe puncte pentru care trebuie s se memoreze codul de culoare, iar cu ct se folosesc mai multe culori n
- 324 -
realizarea desenului, cu att sunt necesari mai muli bii pentru memorarea culorii pentru fiecare pixel. Astfel, dac se folosete o palet de 16 culori, pentru fiecare pixel din desen sunt necesari 4 bii pentru culoare, iar dac se folosete o palet de 256 de culori, sunt necesari 8 bii de culoare. n al doilea exemplu, din cauza mririi numrului de culori, necesarul de suport pentru memorarea desenului se dubleaz. Programul Paint din grupul de aplicaii Accesories al sistemului de operare Windows 95 folosete grafic bitmap. n grafica vectorial (vector graphics) imaginile sunt formate din obiecte (grupuri de linii drepte sau curbe) descrise prin formule matematice care stabilesc dimensiunea, poziia i orientarea lor. Aceste desene pot fi redimensionate i rotite fr s-i piard din calitate, deoarece ele se regenereaz la orice dimensiune i n orice poziie prin formulele matematice cu care au fost descrise. Principalul lor dezavantaj const n faptul c, fiind alctuite din obiecte descrise cu formule matematice, att numrul acestor obiecte ct i complexitatea lor sunt limitate, depinznd de biblioteca de formule matematice folosit de programul de desenare(figura 6.14.). Programul Corel Draw folosete grafica vectorial. Observm c, dup ajustarea histogramei conform propunerilor de mai sus, nivelul negrului a ajuns la 18, aceasta nseamn c orice pixel cu luminozitate de 18 sau mai mic va fi reprodus ca negru absolut (figura 6.15.). La captul celalalt al histogramei, am ajustat punctul de alb la nivelul 176. Aceasta va face ca orice pixel cu luminozitate 176 sau mai mare s fie reprodus ca alb pur. Nivelele intermediare de luminozitate vor fi recalculate, pentru a se ncadra proporional n intervalul dintre negru i alb, aa cum le-am modificat. Programul redistribuie liniar aceste nivele, inclusiv cel corespunztor celui de gri 50%. De cele mai multe ori este ns nevoie s modificam i nivelul de gri mijlociu.
Fig.6.14. Histograma color

- 325 -
Fig.6.15. mbuntirea calitii imaginii-schimbarea rezoluiei
- 326 -
LUCRAREA VII DIGITIZAREA BLOCURILOR FIZICE

A. CONSIDERATII TEORETICE Prezentul ghid de fotointerpretare este astfel structurat nct s permit oricrui contractant sau subcontractant pentru operaia de vectorizare, respectiv pentru crearea bazei de date LPIS n formatul specific Romniei: s-i integreze procedura proprie de digitizare conform softului de lucru utilizat fr a afecta principiile de fotointerpretare, de codificare i ataare de atribute n baza de date; s-i integreze exemplele de situaii n capitole corespunztoare fr a afecta structura logic a manualului; s-i unifice modul de abordare a digitizrii, conceptele de fotointerpretare i nelegerea principiilor LPIS specifice Romniei cu toi ceilali contractani. Pe de alt parte, conceptul de realizare a ghidului permite operatorilor un acces direct la explicaii i exemple corespunztoare fiecrui tip de obiect necesar a fi digitizat prin caietul de sarcini APIA. n fapt operatorul poate direct din cuprins sau index s deschid pagina sau paginile ce se refer la identificarea / interpretarea / vectorizarea suprafeelor pentru ncadrarea acestora n baza de date LPIS. Ghidul nu conine manualul de utilizare a softului de vectorizare deoarece acesta difer n funcie de contractor. Capitolul 5 este astfel lsat vid intenionat. A. 7.1. Caracteristici eseniale LPIS Romnia Abrevierea LPIS(Land Parcel Information System) este utilizat la nivel european pentru a defini Sistemul de Identificare a Parcelelor Agricole ca parte a Sistemului Integrat de Administrare i Control Integrat (IACS), dezvoltat n toate statele membre i n curs de pregtire n rile candidate n conformitate cu reglementrile juridice fundamentale ale Uniunii Europene. Agenia de Pli i Intervenie pentru Agricultur a demarat proiectul de constituire a bazei de date LPIS pentru teritoriul Romniei n vederea implementrii procedurilor de subvenii agricole de la Comunitatea European. Aceste subvenii trebuie s fie o parte distribuite fermierilor n funcie de suprafaa agricol deinut - subvenii directe, dar i pentru dezvoltarea infrastructurii agricole (lucrri de mbuntiri funciare, protecia mediului, etc.) considerate subvenii indirecte.
- 327 -
n vederea distribuirii acestor subvenii, fermierii trebuie s-i identifice parcelele de exploatare agricol n cadrul unui aa numit bloc fizic sau parcel de referin. Pentru aceasta, este necesar vectorizarea teritoriilor administrative de pe teritoriul Romniei la o scar convenabil i realizarea astfel a hrii generale de identificare a terenurilor eligibile pentru obinerea de subvenii. Pentru o identificare uoar a parcelelor fermierilor, terenurile eligibile sunt constituite n blocuri fizice conform definiiilor de mai jos: Bloc fizic Un bloc fizic (BA) este o suprafa continu de minim 0.3 ha, delimitat de limite naturale sau artificiale permanente, utilizat n scopuri agricole de unul sau mai muli fermieri care poate include una sau mai multe parcele agricole. Eligibilitate Un bloc fizic este eligibil n sensul LPIS dac acesta ndeplinete condiiile de primire a subveniilor, respectiv: suprafaa acestuia s fie mai mare de 0.3 ha, categoria de folosin s fie de tip agricol respectiv Teren Arabil (TA) sau Pune Permanent (PP) sau Vii (VI) sau Cultur Permanent (CP) - livezi, sere. Pentru uurina controlului, pentru gestiunea cererilor de subvenie, precum i pentru a se facilita utilizarea bazei de date i n alte scopuri (managementul funciar, monitorizarea msurilor agricole i de mediu) aceasta trebuie creat n mediu GIS, respectiv n format digital unde suprafeele s fie delimitate prin poligoane la care s se asigneze un numr de atribute specifice descriind astfel mrimea, calitatea i tipul de utilizare. Dimensiunea medie a unui bloc fizic ar trebui s fie cuprins ntre 10 20 de hectare, n conformitate cu structura parcelelor. n anumite condiii suprafaa poate ajunge i la 50 100 de hectare n cazul unor parcele foarte mari. Blocurile fizice sunt vizibile fr mult ambiguitate pe ortofoto i vor servi drept referin suficient de stabil pentru declaraiile fermierului i pentru controalele administrative ncruciate. n acest scop se ateapt ca blocurile fizice: - s fie delimitate de limite externe relativ permanente; - s fie formate dintr-un numr rezonabil de parcele agricole; - s nu conin prea multe suprafee neeligibile (n conformitate cu regula 75/90%) - s prezinte, atunci cnd este posibil, o categorie unic de folosin. Conform recomandrilor EU, constituirea LPIS trebuie s in cont de urmtoarele aspecte: Utilizarea ortofotogramelor 1:5000 Extragerea informaiilor de constituire LPIS trebuie s se realizeze prin utilizarea imaginilor ortofoto ca fundal de cartografiere digital. n practic, acest proces este sinonim digitizrii dup fotointerpretare.
- 328 -
Utilizarea obligatorie a GIS Informaiile spaiale ce definesc blocurile fizice trebuie s fie n structur topologic integrate ct mai mult posibil cu alte informaii de tip textual n baza de date. Omogenitatea bazei de date Poligoanele ce definesc blocurile fizice nu trebuie s aib suprapuneri sau limite artificiale (limitele hrilor sau uniti teritoriale). Trebuie utilizat o reprezentare cartografic continu, unic pentru ntreg teritoriul Romniei. n acest sens a fost aleas proiecia naional Stereo70. Precizie minim Precizia minim a bazei de date trebuie s ndeplineasc standarde cartografice pentru o scar de 1:10.000. Utilizarea ortofotogramelor la scara 1:5000 i vectorizarea la o scar mai mare (1:1000 1:2000) asigur automat aceast condiie. Pentru ca cererile de subvenii s poat fi eligibile pentru ct mai muli fermieri va trebui s se in cont de urmtoarele aspecte: Este important ca suprafeele fermierilor s ntre pe un singur bloc fizic. Dac un fermier va avea parcela sa de 0.4 ha divizat n dou de o limit de bloc fizic (respectiv 0.2 ha i 0.2 ha), atunci acesta, dei are o suprafa eligibil pentru subvenii, nu va putea emite cerere deoarece n fiecare bloc fizic suprafaa lui este sub 0.3 ha. De aici se deduce prima regul de constituire a blocurilor fizice: Limitele de blocuri fizice nu trebuie s taie parcelele agricole. Deasemenea, trebuie inut cont c mai muli proprietari de terenuri cu suprafee sub 0.3 ha, se pot asocia i cere subvenii pe suma terenurilor lor. Pentru ca aceasta s fie posibil, n intravilan unde pot exista suprafee mai mici dar adiacente, delimitate prin garduri de lemn sau garduri vii, i care pot fi delimitate excluznd cldirile, vor fi incluse ntr-un singur bloc fizic. Aceast abordare este recomandat acolo unde suprafeele agricole din intravilan, eligibile n sensul de mai sus, au o proporie semnificativ fa de zona construit, respectiv depesc 20% din suprafaa cvartalului care le conine. n interiorul zonelor puternic construite, unde de regul suprafeele eligibile sunt rare, nu este necesar evidenierea acestui tip de bloc fizic. Operatorul de vectorizare va analiza i va decide dup caz vectorizarea blocurilor fizice n intravilan astfel nct s nu se exclud terenuri eligibile adiacente care nsumate s fie mai mari de 1.5 ha. Deasemenea, operatorii de vectorizare ar trebui s se concentreze ca numrul blocurilor fizice mici (suprafa sub 1.5 ha) s fie ct mai mic posibil. Aceast recomandare este datorat necesitii ca la printare n formatul A1, dimensiunea acestora s permit nscrierea n interior a centroidului.
- 329 -
A. 7. 2. Abordarea vectorizrii A. 7.2.1. Unitatea de vectorizare Constituirea bazei de date LPIS se face pe uniti teritorial administrative. Practic vectorizarea imaginilor ortofoto urmeaz limitele teritoriilor administrative dar limitele blocurilor fizice nu se vor sprijini pe acestea. Asignarea blocurilor fizice la un teritoriu sau altul se va face n funcie de suprafaa cea mai mare inclus n teritoriu. Un bloc fizic va fi asignat acelui teritoriu n care suprafaa lui este dominant. A. 7.2.2. Pregtirea vectorizrii n procesul de vectorizare, imaginile ortofoto trebuie s fie vizualizate n totalitate pentru a se permite analiza vizual de ansamblu a suprafeei teritoriului administrativ. Dat fiind faptul c orice soft ar fi utilizat, ncrcarea imaginilor n format TIFF ar ngreuna procesorul calculatorului, se recomand transformarea imaginilor fie n format ECW, fie n format MrSID i ncrcarea lor n softul de vectorizare n structur de mozaic sau n reea gril. n acest mod se asigur c operatorul va avea imaginea de ansamblu oricnd are nevoie i c procesul de vectorizare nu va fi ncetinit de formatul mai voluminos de tip TIFF. A. 7.2.3. Obiectele care se vectorizeaz Blocuri fizice agricole [ BA ] Suprafee agricole delimitate prin vectorizarea detaliilor liniare permanente. Suprafee cu aezri, intravilan [ SA ] Suprafee care nu sunt construite n totalitate, ci un amestec de case i de construcii, grdini, livezi, parcele arabile sau puni care pot include o serie de suprafee eligibile n conformitate cu schema PAC. Suprafee non-agricole din exteriorul blocurilor fizice [ NA ] Poligon mare unic pentru ntreaga suprafa non-agricol ar fi teoretic acceptat, ns aceast suprafa va fi mprit pentru a facilita managementul topologiei GIS, n cadrul actualizrii. Suprafee non-agricole din interiorul blocurilor fizice [ NP ] Mici suprafee non-agricole, dar mai mari de 0.1 ha din interiorul blocurilor fizice (iazuri, pduri, cldiri) vor fi gestionate ca i insule i vor fi sczute din suprafaa blocurilor fizice. Suprafa neacoperit [ XX ] Lipsa de informaii, din motive diferite (nu exist imagine ortofoto, pri ntunecate mari, zone cu restricii, nori, etc.) Categoriile de folosin acceptate pentru fiecare obiect ce se vectorizeaz sunt descrise n tabelul 7.1.
- 330 -
Lista atributelor care se asigneaz fiecrui obiect vectorizat se evideniaz n tabelul 7.2. Tabelul 7.1. Lista obiectelor de vectorizat i a categoriilor de folosin aferente Tip de obiect BA = Bloc fizic agricol Categoria de folosin a terenului TA Teren arabil PP Puni permanente VI Vii CP Culturi permanente (altele dect viile): livezi, sere MX Mixt sau altele ca de exemplu grdini de legume i sere CC Curi Construcii, elemente de infrastructura, zone industriale,dar amestecate cu suprafee agricole care nu pot fi digitizate PP Puni Permanente TA Teren Arabil CP Culturi permanente altele dect viile (livezi, sere, etc.) VI Vii MX Mixte sau altele CC n principal Curi Construcii, elemente de infrastructura, zone industriale, dar fr suprafee agricole. PA Vegetaie forestier HN Terenuri neproductive acoperite cu stuf sau papura, vegetaie de mlatina. DR Drumuri i cai ferate,chiar fiind mai multe de unul, avnd intercalate fii cu alte folosine nu mai late de 4m,dar nu pentru folosin agricol, totul reunit intr-un singur poligon. HR Ape curgtoare HB Luciu de ap. PN Pietri, Nisipuri, stnci, halde steril, gropi gunoi, etc. CC Curi Construcii, elemente de infrastructura, zone industriale HN Pdure rar, rnduri de copaci i arbuti inutilizabile ca pune sau fnea, vegetaie de mlatina n cadrul suprafeelor de apa nepermanente HR Ape curgtoare HB Luciu de ap. PN Pietri, Nisipuri, stnci, halde steril, gropi gunoi,etc. OL Imagini orto lips NM Suprafee nnorate mari ZR Zon cu restricii militare, etc. XX Alte situaii n care lipsete imaginea i nu se poate face fotointerpretarea
SA = Aezri (Intravilan)
NA = Suprafa non-agricol din afara unui bloc fizic
NP = Suprafa non-agricol din interiorul unui bloc fizic (insul)
XX = Suprafee neacoperite
- 331 -
Tabelul 7.2. Lista atributelor GIS a poligoanelor LPIS Atribut NR_POLIG SUPRAF_GIS PERIMETRU TOLERANTA STARE Tip LunN N N N C 11 10 8 8 1
gime
Coninut
Numrul intern de identificare Suprafaa n ha + 2 zecimale, exclusiv insulele Perimetrul poligonului (n m) Toleranta calculata (1m perimetru tampon ) n ha + 2 zecimale O - INITIAL U Modificat dup controlul administrativ T Modificat dup controlul pe teren Data la care a fost creat blocul (AAAALLZZ) Operatorul care creeaz blocul (nume_prenume) Data realizrii actualizrii (AAAALLZZ) Operatorul care actualizeaz blocul (nume_prenume) Nr. versiunii obiectului BA = Bloc fizic agricol S = Aezare (Intravilan) NA=Suprafaa non agricol din afara unui bloc fizic NP = Suprafaa non-agricol din interiorul unui bloc fizic (insula) XX=Suprafee neacoperite Codul oficial al judeului (abrevierea) Numele comunei. Cuvintele se separ cu linie inferioar i se scriu fr diacritice Codul oficial SIRSUP al comunei Nr. unic de identificare bazat pe coordonatele geografice ale centroidului. Fr rotunjiri. Doar pentru obiect BA sau S Categoria de folosin principal n conformitate cu nomenclatura din tabelul 1 Categoria de folosin secundar n conformitate cu nomenclatura din tabelul 1 A dou categorie de folosin se scrie doar n cazul cnd aceasta este eligibil. (TA sau PP sau CP sau VI )
Exemplu sau comentarii 17 10,82 5213 0,52 O
DATA_CREARE OP_CREARE DATA_ACTUA OP_ACTLIZ VERSIUNEA TIP_OBIECT
C C C C N C
8 25 8 25 2 2
20060216 Ionescu_Mihai 20060927

Popescu_George
BA
JUDET NUME_COM COMUNA IDENT_BLOC
C C C C
2 30 6 13
AR Svrin
Sfntul_Gheorghe
11637 500337-419427 TA (DAC EXISTA, BLOCURI MIXTE) PP

- 332 -
FOL_PR_TRN FOL_SEC_TR
C C
2 2
OBSERVATII
30
B10 - BA ce prezint elemente de peisaj neeligibile mai mici dect 0.1 ha dar a cror suprafaa nsumat reprezint mai puin dect 10% din suprafaa culturii. Dac suma suprafeelor elementelor de peisaj neeligibile, din cadrul blocului, altele dect PA, este estimata la mai mult de 10%, respectivele elemente, chiar mai mici dect 0,1ha vor fi digitizate i excluse.. T2 BA ce prezint n interior iruri de tufe i copaci avnd mai puin de 2m lime. I2 BA ce prezint n interior canale de irigare i anuri avnd mai puin de 2m lime M2 BA ce conine fii de iarb cu limea de 2m, pe margini C BA ce prezint n interiorul lor copaci izolai, tufiuri, arbuti, copaci pe pune ce nu mpiedic punatul sau cositul, care nu trebuie digitizate separat LN BA ce prezint una sau mai multe limite nedefinite (incerte sau avnd un risc ridicat de schimbri), folosite la delimitarea BA, pentru care se recomanda verificarea pe teren, de exemplu: - limita trasat la grania ntre teren arabil i puni permanente sau limita trasata la marginea elementelor hidrografice: ape, mlatini etc. - limita este posibil s nu fie stabila datorita schimbrii rapide a vegetaiei, - limita este afectata de bltirea apei sau inundaii TPA BA cu teren potenial abandonat sau n paragin ZIA - BA ce prezint zone afectate de mici bli sau inundaii n retragere, n interiorul blocului fizic. SR BA prezint sere (care sunt eligibile ntruct un BA poate avea mai multe din atributele din aceasta lista, ele vor fi marcate n ordinea parcurgerii listei i vor fi desprite ntre ele de -_
B10_T2_I2_ M2_LN_SR
- 333 -
PAR_AGR__NB
DATA_ZBOR
A sub 5 parcele agricole B ntre 6 - 10 parcele agricole B C ntre 11 -15 parcele agricole Estimat de CAPI D ntre 16 - 20 parcele agricole E peste 20 parcele agricole Data efecturii zborului (AAAALLZZ). Dac poligonul este construit pe mai multe ortofotoplanuri cu date de zbor diferite, folosii data zborului, 20030513 corespunztoare ortofotoplanului, care d cea mai mare parte din suprafaa blocului fizic.
Cmpurile evideniate cu rou nchis sunt acele cmpuri a cror valoare se completeaz de operator pentru fiecare obiect n parte. Cmpurile evideniate cu albastru sunt acele cmpuri a cror valoare se poate genera automat de softul de vectorizare. Celelalte cmpuri sunt acele cmpuri care iau aceiai valoare pentru toate obiectele dintr-un teritoriu administrativ i pot fi introduse o singur dat. A. 7.2.4. Categorii de folosin eligibile Blocurile fizice agricole, aa cum se observ i n diagrama alturat pot fi constituite din una din categoriile de folosin generale Teren arabil, codificat TA, Puni permanente codificate PP, Vii codificate VI, diferite alte culturi permanente codificate CP (livezi, sere, grdini de legume)
Categoriile de folosin agricol care pot fi interpretate i clasificate n schema de mai sus sunt: Terenuri Arabile [ TA ] TA terenul arabil propriuzis TA puni cultivate TA grdini de legume TA culturi de orez (atenie: aceast cultur se gsete doar n S Romniei) TA solarii sau rsadnie TA plantaii de cpuni TA culturi multianuale de furaje TA terenuri temporar nelucrate (prloag) TA benzi de iarb mpotriva eroziunii
- 334 -
Puni Permanente [ PP ] PP puni sau fnee pure (fr alte elemente de peisaj) PP puni sau fnee cu copaci - puni asociate cu pomi fructiferi sau cu scopul prevenirii eroziunii solului sau alunecrilor de teren PP puni extensive sau fnee cu arbuti PP puni mpdurite Vii [ VI ] VI vii nobile i hibride Culturi permanente [ CP ] CP plantaii de hamei CP livezi clasice sau intensive CP plantaii de arbuti fructiferi (agrie, zmeur, afine) CP pepiniere de pomi fructiferi sau de vi de vie CP plantaii de rchit CP sere permanente(legume, flori, cpuni)
A.7.2.5. Scheme de vectorizare n funcie de organizarea operatorilor de vectorizare i de managementul unitilor de vectorizare, sunt posibile dou scheme de vectorizare: Abordarea IN-OUT: vectorizarea demareaz cu identificarea aezrilor urbane, a reelelor liniare i se construiesc apoi blocurile fizice utiliznd aceste limite dinspre interior spre exteriorul unitii administrative.
- 335 -
Abordarea OUT-IN: Pe limita administrativ se construiesc blocuri fizice n scopul producerii mai rapid a unei benzi de racordare care s fie apoi distribuit operatorilor care vectorizeaz teritoriile vecine. Apoi vectorizarea continu cu elementele liniare i aezrile urbane, blocurile fizice urmnd s fie vectorizate n general din exterior spre interior.
A. 7.3. Fotointerpretare / Vectorizare A. 7.3.1. Criterii de fotointerpretare Fotointerpretarea va trebui s aib la baz analiza urmtorilor parametrii: Forma (configuraia) se refer la aspectul imaginii obiectului reprezentat pe imagine. Este unul din cele mai importante criterii de fotointerpretare, precum i de identificare a obiectelor reale prin observaia direct. Operatorul recunoate obiectul dup conturul su. n aerofotointerpretare aplicarea acestui criteriu cere un anumit efort i pregtire special a interpretatorului deoarece forma obiectelor vzute de sus difer mult de forma lor vzut de la sol, n perspectiv.
- 336 -
Este nevoie de un efort de imaginaie din partea fotointerpretatorului pentru a intui cum apare forma unui obiect pe aerofotogram. Mrimea obiectelor i respectiv a imaginilor lor constituie un alt criteriu important pentru fotointerpretare. ntruct aerofotogramele ofer imagini reduse la scar, drept criteriu de identificare nu mai servete att mrimea real a obiectelor i nici mrimea redus la scar, ct mai ales mrimea relativ a obiectelor adic dimensiunile unui obiect (mai corect spus, ale imaginii lui), n raport cu dimensiunile altor obiecte. Dei mrimea imaginii nu permite, singur, identificarea obiectelor, mpreun cu forma sa poate duce la identificare. De exemplu imaginea casei i cea a cutii cinelui apar asemntor ca form, dar dimensiunile diferite arat evident deosebirea dintre cele dou obiecte i judecate n raport i cu dimensiunile altor obiecte din jur ( garduri, copaci, arbuti), duc la identificarea facil a celor dou obiecte. Culoarea n cazul fotogramelor color, i tonul, n cazul fotogramelor albnegru, reprezint alte criterii directe de identificare, dar care capt valoare doar n combinaie cu parametrii de form i mrime. Culoarea este un criteriu mai sigur i mai uor de utilizat deoarece, din experiena, fotointerpretatorului i sunt familiare culorile diverselor categorii de obiecte. Desigur c se impune ca redarea culorilor s fie ct mai fidel i s se cunoasc data aerofotografierii cci unele obiecte, de exemplu vegetaia, i modific culoarea dup sezon. Tonul constituie criteriul de fotointerpretare n cazul fotogramelor albnegru, dar el are o valoare relativ, cci depinde de mai multe variabile, nu numai de proprietile obiectelor. De altfel, diferite pri ale aceluiai obiect pot s apar n tonuri diferite, n funcie de gradul de iluminare i de direcia n care se reflect lumina. De exemplu, feele unui acoperi apar cu tonuri diferite i acest fapt i are valoarea lui ntruct tocmai diferenierile de ton sugereaz forma obiectului. Diferenele de ton sunt criterii foarte importante pentru identificarea vegetaiei, a fazelor fenologice ale plantelor, a modului de utilizare a terenului, a diferenierii tipurilor de sol sau a suprafeelor acvatice, de uscatul din jur, etc.. Umbra reprezint un criteriu indirect de mare importan, ea rednd destul de bine forma unor obiecte izolate. Forma umbrei se aseamn, adesea, cu forma siluetei obiectului care o genereaz, de exemplu n cazul arborilor, al stlpilor, turnurilor, caselor, etc. Dup forma umbrei proiectate, se pot identifica unele genuri i chiar specii de arbori. Astfel, se identific uor coniferele fa de foioase, molidul fa de pin sau brad, fagul fa de stejar, plopul piramidal fa de plopul alb, sau de cel tremurtor, etc. Lungimea umbrei indic nlimea obiectului, iar orientarea ei permite stabilirea punctelor cardinale sau a orei de fotografiere. Densitatea imaginilor unei categorii de obiecte poate servi drept criteriu de interpretare i identificare a acestora. De exemplu, densitatea arborilor dintr-o plantaie este mai mic dect ntr-o pdure natural de aceeai specie.
- 337 -
Densitatea reelei hidrografice poate exprima gradul de permeabilitate al rocilor care alctuiesc regiunea, dar i informaii climatice. Dispersia adic gradul i modul de mprtiere a obiectelor pe o anumit suprafa, poate constitui un criteriu de fotointerpretare, care se folosete combinat cu alte criterii. De exemplu, existena unor bolovani mari, dispersai pe un relief slab ondulat, permite s se trag concluzia c este vorba de blocuri eratice; copaci dispersai pe o pune sau pe terenuri cultivate permit reconstituirea extinderii anterioare a pdurii. Textura reprezint mrimea punctelor care redau obiectele prea mici pentru a apare cu imagini distincte la scara imaginii. Deci, ea depinde de mrimea obiectelor i de scara imaginii i poate constitui un criteriu de fotointerpretare. Se pot stabili scri de textur, deosebindu-se texturi foarte fine, fine, mijlocii, grosiere, foarte grosiere, eventual cu grade intermediare. Textura permite s se deosebeasc ntre ele culturile agricole, deoarece cerealele pioase i plantele furajere apar cu textur fin sau foarte fin, culturile de plante pritoare (porumb, floarea-soarelui) apar cu textur mijlocie, cartofii i sfecla de zahr apar cu textur grosier; via de vie d textura foarte grosier. n fotointerpretarea alctuirii litologice se poate utiliza textura, ntruct nisipurile, argilele, marnele dau o textur foarte fin, iar bolovniurile, prundiurile, grohotiurile dau texturi mijlocii sau grosiere. Structura reprezint modul de aranjare spaial a imaginilor obiectelor i proceselor de pe o imagine. Ea se manifest att n cazul obiectelor suficient de mari pentru a apare prin imagini distincte, ct i n cazul obiectelor mici cu reprezentare punctiform. Astfel, se poate vorbi de structura reelei hidrografice, a aezrilor (modul de dispunere a strzilor i a caselor), a pdurilor, plantaiilor, a cilor de transport, etc.. Dar i punctele de pe un cmp de cereale pot prezenta o structur de obicei liniar. Structura poate servi la identificarea unor categorii de obiecte sau procese geografice. De exemplu, structura divergent a reelei hidrografice poate indica o micare de ridicare a scoarei terestre; o structur radiar centrifug poate trata existena odinioar a unui con vulcanic, astzi erodat; structura liniar dintr-o pdure poate arta c este vorba de o plantaie forestier, dac apar numai unele aliniamente, acestea pot trda anumite straturi de roci, care favorizeaz dezvoltarea unor specii de arbori. n multe cazuri, la identificarea obiectelor individuale sau a gruprilor de obiecte este suficient un singur criteriu, dar mult mai facil i mai exact devine identificarea prin utilizarea mai multor criterii deodat. n felul acesta se poate ajunge nu numai la identificarea imaginilor care apar pe fotograme dar i la deducia unor informaii care nu apar vizibile direct. Se nelege c utilizarea corect a criteriilor de fotointerpretare depinde n mare msur, de gradul de pregtire tehnic i de profil a fotointerpretatorului. n tabelul 7.3., sunt descrise cteva chei de fotointerpretare, identificare a unor categorii de folosin utile LPIS observate pe unele din imaginile ortofoto realizate la scara 1:5000. Aceste chei pot diferi n funcie de calitatea fotogramei i de scara de vizualizare. Dac textura este mai stabil de la o imagine la alta,
- 338 -
tonalitatea depinde att de anotimpul efecturii zborului ct i de calitatea radiometric a imaginii. Aceste chei de fotointerpretare din tabelul 7.3. trebuie s fie utilizate n asociere cu ceilali parametrii de fotointerpretare i ar trebui actualizai n funcie de imaginile fiecrui zbor n parte. Tabelul 7.3. Chei de fotointerpretare Textur omogen Tonalitate castanie nchis / deschis sau verde Tonalitate neagr Textur omogen cu pete negre Textur neregulat, foarte grosier Textur fin Tonalitate verde sau castanie cu pete negre Tonaliti diverse cu poligoane definite Tonalitate castanie deschis / nchis i verzuie Tonalitate deschis (alb) Tonalitate verde nchis i regulat Tonalitate verde i neregulat Tonalitate verde i regulat Tonalitate verde i regulat Tonalitate verde i neregulat Tonalitate verde i neregulat Teren arabil Luciu de ap Teren arabil (pune) cu instalare de culturi permanente Zone urbane Puni
Textur neregulat, medie Textur neregulat grosier Textur grosier i medie Textur regulat grosier Textur regulat mijlocie Textur regulat foarte grosier Textur regulat grosier
Pietre, roc, halde steril Pduri Vegetaie Pepinier, pdure tnr Vie Livad clasic Livad intensiv
- 339 -
A.7.3.2. Reguli de vectorizare n procesul de vectorizare trebuie s se in cont de stabilitatea n timp a elementelor de peisaj: Elemente de peisaj cu stabilitate mare n timp: infrastructur / transporturi: drumuri, ci ferate, aeroporturi etc.; suprafee construite: limitele aezrilor, zone industriale; baraje artificiale, anuri, canale, malurile rurilor, care sunt ntreinute de om; limitele pdurilor naturale sau plantate, cu o linie de margine bine vizibil. n cazul copacilor nali, efectul de umbr trebuie interpretat cu atenie; gardurile vii, mprejmuirile din tufiuri naturale, arbori sau ziduri de piatr: acestea au o utilizare special, i este uoar definirea blocului fizic la mrimea corespunztoare; limitele culturilor permanente, plantaiilor, viilor i livezilor: dac plantaia are o vechime de circa 3 - 4 ani, este vizibil cu claritate pe ortofotogram, i vor fi vii i livezi timp de 8 - 10 ani. limitele grdinilor de zarzavaturi i culturilor: stabile n timp, iar grdinile mici sunt uor de localizat. Acestea au, de obicei, un amestec de categorii de folosin. Aceste elemente pot fi cu siguran utilizabile ca limite ale blocurilor fizice. Pot fi digitizate cu uurin i sunt vizibile pe teren. Elemente de peisaj relativ stabile, cu referire la folosina terenurilor agricole: - Drumuri de ferm: drumurile de pmnt sunt mai puin stabile dac plou puternic, atunci se fac drumuri noi pe parcelele agricole, iar acest lucru poate genera interpretri greite. n aceste cazuri, linia drumului obinuit trebuie apreciat astfel nct nici o suprafa s nu fie exclus din teritoriul eligibil. - Zonele cu tufiuri: se pot extinde foarte agresiv i rapid, 2 3 metri / an. n lipsa unei alte soluii, se pot accepta ca limite de blocuri fizice, dar ar fi preferabil utilizarea lor ca limite pentru teritoriile eligibile i ineligibile. Aceasta este principala problem n cazul suprafeelor cu ierboase de pe muni nali. - Limitele de habitat natural i semi-natural: aici limita nsi este clar vizibil pe imagine, limita suprafeelor cultivate este uor de recunoscut, dar se poate modifica de la an la an. Se ntmpl adesea ca la arat s se ntre cu 3 4 metri n interiorul zonei naturale, dar habitatul natural crete la loc n cteva luni. Aceast problem se ntlnete de obicei n cazul stufului. Dac este posibil, nu se vor utiliza aceste limite drept limite ale blocurilor fizice, ci mai degrab ca limite ale unor suprafee ineligibile ale blocului. n acest caz, o modificare ulterioar nu va afecta limita blocului fizic. - Limitele suprafeelor cu pajiti i culturi: pot fi uor modificate, iar n cazul punilor cultivate, diferena nu se poate percepe de pe o imagine orto dintro singur dat. Aceste categorii nu pot fi limite de blocuri fizice dac liniile dintre culturi sunt nesigure. Se vor folosi numai dac exist pe aceste limite vegetaie
- 340 -
natural crescut, urme de drumuri, garduri sau poteci ntre ele i dac sunt vizibile. - Aceste elemente se pot utiliza cu siguran drept limite de bloc fizic. Modificrile lor vor face obiectul rennoirii SIPA, dar pentru utilizarea anual sunt suficient de clare. Elemente de peisaj instabile, care se pot modifica n cursul anului: - Toate limitele ce depind de cantiti de ap: ruri i torente naturale, lacuri al cror volum de ap este dezechilibrat. n aceste cazuri se va utiliza o soluie prin care fermierii nu vor pierde nici o suprafa eligibil. Dac exist dubii cu privire la o suprafa, i dac exist posibilitatea punatului sau fneelor, se va digitiza drept eligibil. Fermierul va declara sau nu suprafaa drept parcel agricol pe rspunderea sa. - Suprafeele cufundate n ap sau inundabile: cufundarea n ap i inundaia nu reprezint o aciune anual asupra terenurilor agricole, prin urmare aceste suprafee nu vor fi excluse din rndul suprafeelor ineligibile, i nu se vor utiliza drept limite. - Distribuia parcelelor agricole nu este ntotdeauna stabil, putndu-se modifica de la an la an. Se vor utiliza numai dac exist semne c ar exista ntre ele vreun drum, gard sau potec sau schimbri ale direciei de parcelare. - Drumuri de exploatare paralele la marginea terenurilor agricole. - Drumuri prin pune care se rsfir n toate direciile i care evident sunt utilizate de locuitori cu caracter temporar. innd cont de aceste aspecte i de principiile LPIS aplicate pe specificul din Romnia, se pot deduce urmtoarele reguli de vectorizare: 1) Blocurile fizice trebuie create astfel nct s se asigure c ntreaga suprafa este eligibil; 2) 75% din parcelele declarate vor trebui s fie eligibile pentru cel puin 90% din suprafaa lor. Pentru a se ndeplini regula 75-90% la nivelul parcelei de referin (bloc fizic), separarea suprafeelor construite va avea prioritate maxim n cadrul interpretrii blocurilor. Ca o regul general de urmat, este prioritar digitizarea limitei suprafeei construite (SA-CC, sau NP-CC), n msura n care acest lucru e posibil. Aici, poligoanele SA-CC nu vor fi blocuri fizice. Toate aezrile i suprafeele construite se separ pn cnd acestea au o limit vizibil i nu conin peste 0,1 ha de teren agricol. Suprafeele intravilane de tip SA cu una din categoriile de folosin TA/PP/CP/Vi/MX vor fi blocuri fizice (implicit eligibile), dar nu vor ndeplini cerina de 90%; 3) Limitele permanente care trebuie luate n considerare sunt: - Drumuri i ci ferate; - Ruri i priae; - Limite de pdure; - Garduri vii, canale de irigaii; - Drumuri de exploataie agricol, terase, diguri etc. - Categoria de folosin a terenului (puni permanente, culturi permanente, terenuri arabile)
- 341 -
- n cazul blocurilor cu multe parcele pot fi utilizate rzoarele ca limit de bloc fizic; 4) Limitele de blocuri fizice nu trebuie s taie parcelele agricole; 5) Blocurile fizice agricole vor trebui s aib n medie o suprafa de 10 20 ha; 6) Blocurile fizice agricole trebuie s conin un numr rezonabil de 1-10 parcele agricole. Pot exista blocuri i cu mai mult de 20 parcele dar se va cuta minimizarea acestui numr; 7) Nu se admit blocuri fizice eligibile n interiorul altui bloc fizic eligibil, acesta trebuie s fie integrat i categoriile de folosin diferite s fie evideniate la Folosina Secundar i/sau la Observaii; 8) Suprafeele ne-eligibile mai mari de 0.1ha din interiorul blocurilor fizice eligibile se vor delimita ca insule i se vor extrage din suprafaa blocului respectiv; 9) Drumurile cu lime mai mare de 2 m trebuie vectorizate cu 2 linii; 10) Drumul de exploatare care apar ca o dublare a unui alt drum de la marginea terenurilor arabile, nu se va vectoriza, acesta fiind cel mai probabil un drum temporar. 11) Drumurile de exploatare care prezint mai multe variante datorate evident ocolirii unui teren mltinos se vor vectoriza fr evidenierea acestor ocoliuri care diminueaz suprafaa agricol; 12) Potecile de munte sau unele drumuri ce nu prezint o continuitate clar i care mpart haotic punile nu se vectorizeaz chiar dac n unele locuri depesc 2 metri; 13) Poligoanele ce descriu drumuri, cursurile de ap, rurile, canalele de irigaii prea lungi trebuie mprite chiar dup limite fictive; 14) n intravilan unde pot exista suprafee mai mici dar adiacente, delimitate prin garduri de lemn sau garduri vii, i care pot fi delimitate excluznd cldirile, vor fi incluse ntr-un singur bloc fizic. Aceast abordare este recomandat acolo unde suprafeele agricole din intravilan, eligibile n sensul de mai sus, au o proporie semnificativ fa de zona construit, respectiv depesc 20% din suprafaa cvartalului care le conine. n interiorul zonelor puternic construite, unde de regul suprafeele eligibile sunt rare, nu este necesar evidenierea acestui tip de bloc fizic. Operatorul de vectorizare va analiza i va decide dup caz vectorizarea blocurilor fizice n intravilan astfel nct s nu se exclud terenuri eligibile care nsumate s fie mai mari de 1.5 ha. n acest caz vectorizarea se va executa la limita construciilor; 15) n intravilan suprafeele agricole compacte cu o suprafa mai mare de 0.3 ha i care nu conin alte limite de proprietate sau tipuri diferite de folosin eligibile se vor vectoriza ca insule n blocul de tip SA sau adiacent acestuia. n acest caz regula 7 poate s nu fie aplicat; 16) Drumurile i cile ferate, chiar dac sunt mai multe, avnd intercalate habitate naturale nu mai late de 4m, dar nu pentru folosina agricol, se vor vectoriza ntr-un singur bloc; 17) Drumurile sau cile ferate n lungul albiilor praielor avnd intercalate habitate naturale nu mai late de 4m, dar nu pentru folosina agricol, se vor vectoriza ntr-un singur bloc;
- 342 -
18) Limita pdurilor se va vectoriza generalizat fr evidenierea coroanei arborilor iar pomii izolai chiar din apropierea pdurii nu vor fi inclui n interiorul pdurii; 19) Pdurile foarte mari pot fi mprite n blocuri separate dup limitele dintre tipuri de arbori, dup diferite densiti ale arborilor sau dup eventuale drumuri forestiere; 20) La apele curgtoare al crui luciu de ap are o lime foarte mare se va vectoriza, luciul de ap generaliznd conturul apei pe sub copacii aplecai pe maluri; 21) Apele curgtoare de lime a luciului de ap mai mic de 20-30 metri pot fi vectorizate n acelai bloc cu malurile dac acestea sunt neagricole sau mai mici de 4m; 22) Zonele de habitat ce formeaz malurile rurilor cu limea luciului de ap mai mare de 20-30m i care au sub 6m lime pot fi vectorizate mpreun cu drumurile sau cile ferate alturate; 23) Benzile de pmnt cu o lime mai mare de 6 m trebuie izolate i clasificate dac au o suprafa mai mare de 0.1ha; 24) Suprafeele neacoperite de imagini se vor vectoriza incluznd n acestea i blocurile fizice agricole sau neagricole parial acoperite deoarece cel puin o limit a acestora este neclar i nu pot fi considerate blocuri fizice eligibile; 25) La delimitarea blocurilor fizice se va urmri pe ct posibil ca acestea s nu fie extrem de lungi sau s nu aib o form complicat (cu multe ramificaii). Motivul acestei recomandri este necesitatea uurinei imprimrii i a distingerii geometriei blocurilor pe formatele imprimate; 26) n cazul suprafeelor ne-eligibile din afara blocurilor fizice (NA), mrimea i complexitatea formei poligonului nu este important. A.7.3.3. Reguli de codificare 1) Blocurile fizice, obiectele vectorizate vor primi coduri i valori n baza de date ; 2) Terenurile agricole eligibile iau n cmpul TIP_OBIECT valoarea BA i vor primi automat cod de identificare de tip centroid. Aceste suprafee vor forma blocuri fizice eligibile; 3) Folosina principal la blocurile de tip BA trebuie s fie folosina dominant din punct de vedere a suprafeei i respectiv TA, PP, VI, CP sau MX. 4) Folosina secundar se completeaz doar la blocurile eligibile i doar dac a doua folosin este i ea eligibil; 5) Suprafeele din intravilan, aezrile urbane i rurale se vor codifica n general la tip obiect cu SA. 6) n intravilan, blocurile fizice agricole formate din comasarea ntr-un bloc a grdinilor i/sau terenurilor arabile din spatele curilor se vor codifica dup urmtoarea regul: Tip obiect = BA - Folosina principal: se va codifica cu folosina eligibil dominant
- 343 -
- Folosina secundar urmeaz regulile clasice, respectiv se va completa doar dac i a dou categorie de folosin semnificativ este eligibil. 7) Acele suprafee din intravilan care conin doar construcii pentru c terenurile eligibile au fost construite n totalitate ca blocuri fizice separate, se vor codifica cu SA la tip obiect i CC la categoria de folosin principal, cea secundar rmnnd vid. n acest fel, aceste suprafee din intravilan nu vor primi identificator de tip centroid i vor fi astfel excluse n procesul de tiprire. Suprafeele de intravilan care mai conin terenuri eligibile dar care nu au putut fi vectorizate vor fi codificate ca SA i interpretate ca bloc eligibil la care se atribuie identificator de tip centroid. Practic, obiectele SA cu folosin secundar sau principal eligibil vor fi eligibile. De asemeni, obiectele AA fr nici o folosin eligibil vor fi ne-eligibile; 8) Numai blocurile fizice eligibile trebuie s capete centroid 9) n intravilan suprafeele agricole compacte vectorizate conform regulii 15, vor fi interpretate ca orice bloc fizic agricol de tip BA; 10) n intravilan suprafeele cu construcii n care evident nu mai exist terenuri eligibile fie pentru c aceasta e natura zonei, fie pentru c au fost extrase suprafeele agricole se vor codifica SA, folosina principal va fi CC i folosina secundar nu va exista. Acest caz de SA nu e eligibil i nu i se va atribui cod de identificare de tip centroid. Prin urmare el nu va fi tiprit; 11) La suprafeele non-agricole de tip NA formate din ape curgtoare mici i drumuri vectorizate conform regulii 17 folosina principal va fi DR . A.7.4. Exemple de fotointerpretare orientat LPIS Romnia A.7.4.1. Exemple de vectorizare obiecte de tip BA n figura 7.1. se prezint un bloc fizic agricol unde sunt mai mult de 20 de parcele agricole bine vizibile n imagine ortofoto, codul ce se va alege pentru cmpul PARC_AGR_NB va fi E conform tabelului 7.2. Sub-divizarea acestor blocuri nu se poate face pentru c nici o limita stabil nu poate fi pus n eviden.
- 344 -
Fig.7.1 . Bloc fizic BA cu TA de clas E
Fig.7.2 . Blocuri fizice BA cu TA de clas B i C
- 345 -
Fii de iarb anti-eroziune de pe marginea culturilor fac parte din blocul fizic. Digurile i anurile mai nguste de 2 m pot face parte din cultur dac sunt meninute cu scopul drenrii, doar pentru producia agricol. Aceast situaie se ntlnete i la culturile de orez. Blile mai mici sau aproape de 0.1ha sunt de asemenea componente ale parcelei agricole i sunt de obicei nepermanente i folosite doar n perioadele umede. Dac nu se afl n interiorul parcelei ci la margine i par a fi permanente (n funcie de vegetaia din jur), nu vor fi eligibile. Suprafeele inundate i cu grad mare de infiltraie sunt de asemenea nepermanente, pn vegetaia nu ncepe s creasc n jurul lor. Aceste suprafee nu pot fi scoase din parcela agricol ca ne-eligibile (figura 7.3.). Existena lor este dependent de luna anului i de an. n cele mai multe cazuri direcia de arat este vizibil chiar dac a fost sau nu sub ap. Att timp ct zona este afectat de inundaie, vor aprea habitate naturale i va ncepe s creasc stufriul i vegetaia sub forma de arbuti, ceea ce este n mod sigur vizibil.
Fig.7.3. Blocuri fizice BA cu TA i bli
- 346 -
Fig.7.4. Bloc fizic BA eronat vectorizat

- 347 -
Fig.7.5. Blocuri fizice BA neomogene
Fig.7.6. Blocuri fizice BA cu teren necultivat
- 348 -
Fig.7.7. Blocuri fizice BA separate de NA ca limite permanente
Fig.7.8. Delimitare BA i NA cu PA (includere pune mai mic e 0.3ha n BA pentru a i se asigura eligibilitate)
- 349 -
n exemplele urmtoare (figurile:7.9.;7.10.;7.11.;7.12.) se descriu modalitile de definire a blocurilor fizice de tip BA cu categoria de folosin PP. Punile permanente sunt considerate teren agricol utilizat pentru animale erbivore (puni) i /sau pentru producerea de nutre (fnea, iarba este cosit). Unele puni sunt acoperite tradiional cu pomi fructiferi (aezai pe rnduri). n principal doar n zonele de munte, punile pot fi vaste, acoperite parial de tufiuri sau copaci. De obicei pe acestea apar drumuri de animale vizibile sau chiar animale pe terenul folosit pentru punat sau cpie de fn atunci cnd terenul este cosit.
Fig.7.9. Bloc fizic BA i PP din care se extrage o suprafa ne-eligibil mai mare de 0.1 ha
- 350 -
Exemplu de pune permanent care este probabil utilizat pentru punat (structur eterogen, fr cpie, drumul de animale este vizibil. n interiorul poligonului este exclus suprafaa non-agricol.
Fig.7.10 . Bloc fizic eligibil de tip BA cu PP (include bli temporare)
- 351 -
Fig.7.11. Bloc fizic eligibil de tip BA cu PP (include drumuri temporare)
Fig.7.12. Bloc fizic eligibil de tip BA cu PP (include pomi rari)

- 352 -
Vii i Alte culturi permanente (VI ; CP) Teren agricol acoperit de vii, livezi (pomi fructiferi sau arbuti, intensiv sau extensiv) i terenuri cultivate cu hamei ( figurile 7.13.;7.14.;7.15.). Culturile permanente sunt caracterizate prin structura de rnd, rndurile de pomi fructiferi sunt adesea cu spaii libere (livezi ntinse). Pot exista benzi n interiorul i mprejurul suprafeelor cu livezi intensive i cu culturi cu hamei (de exemplu pentru manevrarea utilajelor agricole).
Fig.7.13 . Blocuri fizice eligibile de tip BA cu CP
Fig.7.14 . Structur tipic de Cultur Permanent (Livad)

- 353 -
Vii se distinge f oarte bine structura n terase pentru cultura Vii. Textura este mai fin dect n cazul livezilor superintensiv e. Fig.7.15 . Structur tipic de Vi de vie (Vii VI)
- 354 -
Fig. 7.16. Bloc fizic care conine pune i arabil n figura 7.16. i 7.17. se respect regula 7 de ne-incluziune a blocurilor fizice eligibile.
- 355 -
Fig. 7.17. Bloc fizic BA cu PP i TA dar care conine pune i arabil
- 356 -
Fig. 7.18. Bloc fizic de tip BA cu PP cu muli pomi izolai sau n plcuri Zonele cu pomi nu se exclud ca zone ne-eligibile deoarece animalele pot pate printre acetia. n acest caz nu este necesar vectorizarea plcurilor de arbori care oricum au sub 0.1 ha (figura 7.18.). A. 7.4.2. Exemple de vectorizare SA Zona cu o aezare (intravilan) conine numeroase obiecte foarte mici i o reea deas de drumuri (strzile rurale), care ar genera numeroase blocuri mixte
- 357 -
cu interes agricol foarte limitat (n termeni de suprafa eligibil) (figura 7.19.). De aceea, se recomand: S nu se nceap delimitarea separat de case i grdini; S nu se ia ntreaga aezare ca un poligon unic (cum ar fi cazul unei suprafee urbane fr suprafee agricole), deoarece potenialii clieni pentru solicitrile de sprijin trebuie luai n eviden ct mai complet posibil. Suprafaa global a aezrii va fi digitizat incluznd periferia / limita grdinilor i livezilor, apoi se va mpri n blocuri fizice, lund n considerare ierarhia drumurilor i strzilor (nti de-a lungul axei ce continu n afara satului). n interiorul acestor blocuri se vor identifica suprafeele agricole mai mari de 0.3 ha care se pot vectoriza compact fr a ignora limite permanente de prim rang (canale, iruri ne-eligibile de pomi, construcii liniare, etc.)
Fig. 7.19. Zona intravilan Numrul acestui tip de blocuri fizice nu trebuie s depeasc 25% din blocurile ce conin o suprafa eligibil, pentru a fi siguri c se va respecta regula de 75/90%.
- 358 -
Ca o regul general de urmat, este prioritar digitizarea limitei suprafeei construite (SA-CC, sau NA-CC fr folosin secundar), n msura n care acest lucru e posibil (figurile: 7.20.;7.21.;7.22.;7.23.).Toate aezrile i suprafeele construite se separ pn cnd acestea au o limit vizibil i nu conin peste 0,3 ha de teren agricol compact. Dac suprafaa eligibil depete 0,3 ha, atunci trebuie completat folosina secundar cu o folosin eligibil. n acest mod I se permite fermierului s fac o solicitare de sprijin pentru parcela sa agricol.
Fig. 7.20. Zona intravilan. Situaia n care terenul arabil din interiorul intravilanului rmne n poligonul SA
- 359 -
Fig. 7.21. Zona intravilan. Terenul arabil din interiorul intravilanului rmne n poligonul SA, deoarece canalul care-l traverseaz nu permite constituirea unui singur bloc fizic mai mare de 0.3 ha
- 360 -
Fig. 7.22. Zona intravilan. Terenul de fotbal rmne ca parte a poligonului SA
- 361 -
Fig. 7.23. Diverse cazuri de eligibilitate i ne-eligibilitate n intravilan
- 362 -
Fig. 7.24. Vectorizare eronat n intravilan. Lips extragere BA care depete 20% din suprafaa cvartalului i suprafaa sa e i mai mare de 1.5 ha Suprafeele cu amestec de case, strzi/drumuri i teren agricol sunt clasificate ca aezri rurale poligoane SA (figura 7.24). Suprafeele cu o alt utilizare a terenului (de exemplu, industrie, cursuri sau suprafee mari de ap, eventual nconjurate de vegetaie verde) incluse n intravilan vor fi clasificate tot ca poligoane SA cu folosina principal CC. Aceste suprafee nu trebuie s conin vreun teren agricol.
- 363 -
Fig. 7.25. Vectorizare eronat n intravilan Zona industrial nu se separ de intravilan Suprafeele SA i NA din imagine NU trebuie s fie separate. Blocul agricol din SA trebuie extras i vectorizat ca BA cu TA (figura 7.25 i 7.26.). Zona industrial se include n SA care va avea ca folosin CC i nu va mai fi eligibil.
Fig. 7.26. Vectorizare bun n intravilan Terenurile din spatele construciilor de la nord de drum nu se pot exclude.
- 364 -
Categoria MX va fi utilizat n cazul n care este dificil s clasificm n mod unic terenul deoarece suprafaa clasificat const dintr-un amestec de parcele agricole mici cu diferite culturi (figurile 7.27 ; 7.28 i 7.29.).
Fig. 7.27. Vectorizarea construciilor sub 0.1ha de la marginea drumurilor.
- 365 -
Fig. 7.28. Vectorizare exagerat a construciilor din intravilan
- 366 -
Fig. 7.29. Vectorizarea construciilor rare din intravilan Suprafeele dintre construcii au sub 1.5 ha
- 367 -
A.7.4.3. Exemple de vectorizare obiecte de tip NA
Fig. 7.30. Drum i cale ferat cu benzi intercalate
- 368 -
Fig. 7.31. Vectorizare luciu de ap pentru cursuri de ap cu lime mare
- 369 -
Fig. 7.32. Vectorizare albia unui ru de lime mic mpreun cu drumul alturat ntr-un singur bloc fizic NA
Fig. 7.33. Vectorizare albia unui ru de lime mic mpreun cu drumul alturat ntr-un singur bloc fizic NA
- 370 -
Fig. 7.34. Vectorizare suprafa de tip NA cu folosin PN Roc alb
Fig. 7.35 Halde de steril se vor vectoriza separat n bloc de tip NA cu folosin PN
- 371 -
Fig. 7.36. Vectorizarea limitelor de pdure. Influena umbrei trebuie eliminat
Fig. 7.37. Vectorizarea limitelor de pdure. Influena umbrei trebuie eliminat. Pomii izolai care ies n interiorul blocului agricol pot fi asignai acestuia
- 372 -
Fig. 7.38. Vectorizarea luciului de ap i a albiei rurilor late
- 373 -
A.7.4.4. Erori n ortofotograme
Fig. 7.39. Diferen de tonalitate ntre 2 imagini ce formeaz ortofotograma. Acest tip de eroare nu influeneaz vectorizarea B. APLICAIA PRACTIC S se digitizeze blocurile fizice blocurile din ortofotoplanul pus la dispoziie.
- 374 -
BIBLIOGRAFIE
1. AGNARD, J.P., GAGNON, P.A., NOLETTE, C., 1988, Microcomputers and photogrammetry. A new tool. The Videoplotter. PEandRS, 54 (8), pp. 11651167. 2. AGNARD, J.P., GRAVEL, C., GAGNON, P.A., 1998, Realization of a digital phototheodolite. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. XXXII, Part 5, Hakodate, pp. 498501. 3. AGOSTINI, S., Architectural photogrammetry: software and methods, Ed.Agostini. 4. ALMAGRO, A., 1999, Photogrammetry for everybody, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. XXXII, CIPA Symposium, Olinda, Brazil. 5. ANDERSON, R. C.,1982, Photogrammetry: the pros and cons for archaeology. World Archaeology 14/2, p.200. 6. BADEKAS, J., 1996, 3D Detailed Reconstruction of a Demolished Building by Using Old Photographs. The International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing Volume XXXI, Part B5, pp.16. 7. BALTSAVIAS, E., BILL, R., 1994, Scanners a survey of current technology and future needs, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. 30, Part 1, pp. 130143. 8. BALTSAVIAS, E., WAEGLI, B., 1996, Quality analysis and calibration of DTP scanners, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. 31, Part B1, pp. 1319. 9. BARATIN, L., DI THIENE, C., GUERRA, F.,1990,Photogrammetric system and cost analysis for architectural and archaeological surveys. Proceedings of the ISPRS Symposium Comission V - Close-Range Photogrammetry Meets Machine Vision, Zurigo, pp 51. 10. BARATIN, L.,1996, PAROS: un systme dinformation pour le systme architectural. The International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing Volume XXXI, Part B5, pp28. 11. BENMLIH, S., GRUSSENMEYER, P.,1995, Modern photogrammetric processes to the representation of complex architectures. The Medersa Bouinaniya of Fes. Proceedings of the GIS Euroconference, Karlsruhe. 12. BHLER, W.,1996, Methods of Surveying in Archaeology demonstrated at the Tang Emperors Mausoleums. The International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing Volume XXXI, Part B5, pp48. 13. BOUGUET J. Y. AND P. PERONA, 1998, 3D photography on your desk, Proc. IEEE International Conference on Computer Vision, pp. 43-50. 14. BRAD R., 2003, Procesarea Imaginilor i Elemente de Computer Vision, Editura UniversitiiLucian Blaga din Sibiu.
- 375 -
15. BRYAN, P.G., CORNER, I., STEVENS, D., 1999, Digital rectification techniques for architectural and archeological presentation. Photogrammetric Record, 16(93) (April),pp. 399415. 16. BUZULOIU, V.,1998, Prelucrarea imaginilor: note de curs, Universitatea Politehnica Bucuresti. 17. CARBONNELL, M., DALLAS, R.W.A., 1985, The International Committee for Architectural Photogrammetry (CIPA)- aims, achievements, activities. Photogrammetria 40, pp.193. 18. CARBONNELL, M.,1976, Evolution des applications de la photogrammetrie a la conservation des monuments et des sites, Landeskonservator Rheinland, Architektur-Photogrammetrie II, Arbeitsheft 17, pp19. 19. CASTLEMAN, K. R., 1996, Digital Image Processing, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ. 20. CERAMI, E., 2002, Web Services Essentials, Sebastopol OReilly 21. CHENGSHUANG, L., RODEHORST, V. WIEDEMANN, A., 1997, Digital image processing for automation in architectural photogrammetry. In O. Altan and L. Grndig (eds) Second Turkish-German Joint Geodetic Days. Berlin, Germany, May 2830, Istanbul Technical University, pp. 541548. 22. CHIKATSU, H.,1996, Real-time Ortho Projection and Drawing for Archaeological Artefacts of Complicated Form. The International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing Volume XXXI, Part B5, pp,95. 23. CIPA, 1999, Questionnaire on the processing of the data set Zurich city hall. Edited by CIPA Working Group 3 and 4 (A. Streilein, P. Grussenmeyer and K.Hanke), 8 pp. Available at http://www.cipa.uikk.ac.at 24. COCQUEREZ, J. P., PHILIPP, S. (coord.), 1995, Analyse dimages: filtrage et segmentation, Masson, Paris. 25. CURLESS B. AND M. LEVOY, 1996, A Volumetric Method for Building Complex Models from Range Images, Proc. ACM SIGGRAPH 96, pp. 303-312. 26. CURLESS B. AND M. LEVOY, 1995, Better Optical Triangulation through Spacetime Analysis, IEEE International Conference on Computer Vision, pp. 987-994. 27. DALLAS, R.W.A., KERR, J.B., LUNNON, S., BRYAN, P.G., 1995, Windsor Castle: photogrammetric and archaeological recording after the fire. Photogrammetric Record,15(86), pp. 225240. 28. DALLAS, R.W.A., 1990, A specification for the Architectural Photogrammetric survey of Historic Buildings and Monuments. Proceedings of the CIPA XIII International Symposium, Cracow, Poland, pp.79. 29. DEBEVEC P. E., TAYLOR, C. J., MALIK J., 1996, Modeling and Rendering Architecture from Photographs: A Hybrid Geometry- and Image-Based Approach, Proc. ACM SIGGRAPH 96, pp. 11-20. 30. DRAP, P., GRUSSENMEYER, P., 2000, A digital photogrammetric workstation on the ISPRS WEB, Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, 55(1), pp. 4858.
- 376 -
31. EGELS, Y., 1998, Monuments historiques et levers photogrammtriques, Revue Gomtre, (3) in French, pp. 4143. 32. EL-HAKIM, S., 2000, A practical approach to creating precise and detailed 3D models from single and multiple views, International Archives of Photogrammetry. 33. ERL T., 2007, SOA Principles of Service Design, Crawfordsville, Prentice Hall. 34. FISCHER, P. F.,1991, Spatial data sources and data problems. In: Maguire D J, Goodchild M F, Rhind D W (eds.) Geographical Information Systems: principles and applications. Longman, London, Vol. I, pp. 175-89. 35. FREUDENREICH, P.: Photorealistic Presentation of the Palais Grand Ducal Based on Photogrammetric Recording. The International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing Volume XXXI, Part B5, 1996, 173. 36. FUSSELL, A.,1982, Terrestrial photogrammetry in archaeology. World Archaeology 14/2, pp.157. 37. GAVRILOAIA, G., 2002, Prelucrarea de nivel mediu a imaginilor digitale, Editura Academiei Tehnice Militare, Bucureti. 38. GELLERT, A. , BRAD R., Procesarea Imaginilor, Aplicaii. 39. GEORGOPOULOS, A., TOURNAS, E., 1994, Digital rectification using a PC. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing Volume XXX, Part 5, pp.102. 40. GROSS T., T.EGLA, AND N.MARQUARDT, 2006, Sensstation: A service-oriented platform for developing sensor-based infrastructures, in International Journal of Internet Protocol Technology, Vol. 1, No. 3, pp.159-167. 41. HANKE, K., 1994, The Photo-CD A Source and Digital Memory for Photogrammetric Images, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. XXX Part 5, Melbourne, pp. 144149. 42. HANKE, K., 1998, Digital close-range photogrammetry using CAD and raytracing techniques, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. XXXII, Part 5, Hakodate, pp. 221225. 43. HANKE, K., EBRAHIM, M.A-B., 1997, A low cost 3D-measurement tool for architectural and archaeological applications, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. XXXI, Part 5C1B, CIPA Symposium, Gteborg, pp. 113120. 44. HANKE, K., EBRAHIM, M.A-B.,1999,The digital projector: Raytracing as a tool for digital close-range photogrammetry, ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, 54(1), Elsevier Science B.V., Amsterdam, pp. 3540. 45. HEIPKE C., 2005, Web-based Photogrammetric Image and Geospatial Service an OverView, in Photogrammetric Week, Hiedelberg: Wichmann, pp.157-164. 46. HEMMLEB, M., WIEDEMANN A., 1997, Digital Rectification and Generation of Orthoimages in Architectural Photogrammetry, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing vol. XXXI Part 5C1B, CIPA Symposium, Gteborg, pp. 261267. 47. Ho H., 2D-3D Block Matching, MSc Thesis, University of Auckland.
- 377 -
48. HOPPE H., T. DEROSE, AND T. DUCHAMP,1992, Surface Reconstruction from Unorganized Points, Proc. ACM SIGGRAPH 92, pp. 71-78. 49. HOPPE H., DEROSE,T., DUCHAMP, T., MCDONALD, J., STUETZLE, W., 1993, Mesh Optimization, Proc. ACM SIGGRAPH 93, pp. 19-26. 50. IOANNIDIS, C., POTSIOU, C., BADEKAS, J., 1996, 3D detailed reconstruction of a demolished building by using old photographs, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. XXXI, Part B5, Vienna, pp. 1621. 51. JHNE, B., 1997, Practical Handbook on Image Processing for Scientific Applications, CRC Press. 52. JAIN A.K., 1989, Fundamentals of DigitalImage Processing, PrenticeHall, London. 53. KASSER, M., EGELS, Y., 2004, Digital Photogrammetry, Taylor & Franci s e-Library, pp.345. 54. KUTULAKOS, K. N., SEITZ, S. M., 1998, A Theory of Shape by Space Carving, Technical Report 692, Computer Science Department, University of Rochester, Rochester, NY. 55. LINDER, W., 2006, Digital Photogrammetry A Practical CourseSpringer, Verlag Berlin Heidelberg, pp.218. 56. MADANI, M., 2001, Importance of Digital Photogrammetry for a complete GIS, 5th Global Spatial Data Infrastructure Conference,Cartagena, Columbia, pp. 651-654. 57. NEDEVSKI, S., 1998, Prelucrarea Imaginilor i Recunoaterea Formelor, Editura Albastr, Cluj-Napoca. 58. OREILLY, T., 2005, WHAT IS WEB 2.0, http://www.oreilly.com/pub/a/oreilly/tim/news/2005/09/30/what-is-web-20.html/. 59. PAVLIDIS, T., 1982, Algorithms for Graphics and Image Processing, Springer-Verlag, Berlin-Heidelberg. 60. PREJMEREAN, V., 2000, Grafic pe calculator i prelucrri de imagini, Litografia Universitii de Nord Baia Mare. 61. PREJMEREAN, V., 2002, Prelucrarea imaginilor IV, http://facultate.regielive.ro/cursuri/grafica_computerizata/ 62. SCHENK, T., 2005, Introduction to Photogrammetry , Department of Civil and Environmental Engineering and Geodetic Science The Ohio State University. 63. SCHENK, T. 1999, Digital Photogrammetry, Terra Science, Vol.1 i Vol.2. Ohio Univ. 64. SCHENK, T., 2001, Digital Photogrammetry, Laurelville: Terrascience, pp. 197-221. 65. SEITZ, S.M., 1997, Photorealistic Scene Reconstruction by Voxel Coloring, Proc. IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition, pp. 10671073. 66. STOIAN, I., 2005, Realizarea hrilor tematice, a hrilor de risc i managementul crizelor utiliznd tehnici de fotogrammetrie i teledetecie, Revista de Geodezie, Cartografie i Cadastru.
- 378 -
67. STOIAN, I., 2006, Fotogrammetrie-curs, litografiat Universitatea Dunarea de Jos, Galai. 68. STOIAN, I., 2006, Metode de cercetare pentru identificarea parcelelor (staionar/expediionar) a exploataiilor viticole pilot Intocmirea hrilor tematice utiliznd metode clasice, fotogrammetrice i de teledetecie, Analele CNGCFT, Bucureti. 69. STREILEIN, A., GASCHEN, S., 1994, Comparison of a S-VHS camcorder and a high-resolution CCD-camera for use in architectural photogrammetry, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing Volume XXX, Part 5, pp.382. 70. TOMASI, C. AND KANADE, T., 1992, Shape and Motion from Image Streams under Orthography: A Factorization Method, International Journal of Computer Vision, Vol. 9, No. 2, pp. 137-154. 71. OKUTOMI, M., KANADE, T., 1993, A Multiple-Baseline Stereo, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 15, No. 4, pp. 353363. 72. TSAI, R. J., 1987, A Versatile Camera Calibration Technique for High Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Cameras and Lenses, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. 3, No. 4, pp. 323-344. 73. TURDEANU, L., 1997,Fotogrammerie analitic, Editura Academiei Romne. 74. TURK, G., LEVOY, M., 1994, Zippered Polygon Meshes from Range Images, Proc. ACM SIGGRAPH 94, pp. 311-318. 75. VERTAN, C., 1999, Prelucrarea i analiza imaginilor, Editura Printech, Bucureti. 76. VERTAN, C., GAVT, I., STOIAN, R., 1999, Variabile aleatoare: principii i aplicatii, Editura Printech, Bucureti, 77. Vizitiu, C., 2002, Reele neuronale utilizate n recunoaterea formelor vizuale, Editura Academiei Tehnice Militare, Bucureti. 78. Vlaicu, A., 1997, Prelucrarea digital a imaginilor, Editura Albastr, Cluj-Napoca. 79. WALDHUSL, P., 1992, Defining the Future of Architectural Photogrammetry, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, Washington D.C. Volume XXIX, Part B5. 80. WATT, A., 1993, 3D Computer Graphics, Addison-Wesley, Great Britain, 81. Weibel, R., Heller, M., 1991, Digital terrain modelling. In Maguire D J, Goodchild M. 82. WOODHAM,R.J., 1980, Photometric Method for Determining Surface Orientation from Multiple Images, Journal of Optical Engineering, Vol. 19, No. 1, pp. 138-144. 83. ZVOIANU, F., 1987, Indrumtor de lucrri practice , proiect i practic de fotogrammetrie, Editat ICB. 84. ZVOIANU, F., 1997, Indrumtor de lucrri practice , proiect i practic de fotogrammetrie, Editat UTCB. 85. ZVOIANU, F., 1997, Stereofotogrammetria, Editat UTCB.
- 379 -
86. ZVOIANU, F.,1999, Fotogrammetria, Editura tehnic Bucureti. 87. *** - ISPRS, 2008, ADVANCES IN PHOTOGRAMMETRY, REMOTE SENSING AND SPATIAL INFORMATION: 2008 CONGRESS BOOK, CRC Press Taylor & Franci s e-Library. 88. *** - ESRI, 1999, Introducing of GeoDatabase [online], ArcNews, disponibil la <http://www.esri.com/news/arcnews/fall99articles/13-introducing.html>, [10.02.2005]. 89. *** - http://facultate.regielive.ro/cursuri/grafica_computerizata/. 90. *** - http://www.cee.hw.ac.uk/hipr/. 91. *** - http://www.ittc.ku.edu/~jgauch/research/kuim/html/00.00.html. 92. *** - ISPRS, 2004, Historical Developments of Photogrammetric Methods and Instruments - T.Blanchut. 93. *** - MANUAL OF PHOTOGRAMMETRY, FIFTH EDITION , American Society for Photogrammetry and Remote Sensing. 94. *** - OPEN GIS CONSORTIUM Inc.,2004 OGC Web Map Service Interface, edited by J.BEAUJARDIERE,:Open GIS Consortium Inc.
- 380 -

Carte Fotogrammetrie

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Carte Fotogrammetrie

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

CAPITOLUL 1 NOIUNI INTRODUCTIVE

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

Camera digital DMC

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

Fig. 1.7. Exemplu de imagine oblic cu unghi mare de preluare

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

CAPITOLUL 2 BAZELE MATEMATICE ALE FOTOGRAMMETRIEI

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

X = x cos g - y sin g Y = y cos g + x sin g

X cos g - sin g x = Y sin g cos g y

unde X0 i Y0 sunt coordonatele originii sistemului arbitrar n raport cu cel de referin.

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

cos g - sin g x X X0 = + m sin g cos g y Y Y o

Fig. 2.3. Transformarea conform liniar n plan

Dac se noteaz: a0=X0 b0=Y0 a1= m cos b1 =m sin

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

Din figura 2.4.a se poate deduce:

0 cos g - sin g x m y sin g cos g y

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

a0 = Xo a 1 = m x cos g + em y sin g a 2 = - m x sin g + em y cos g b 0 = Y0 b1 = m y sin g b 2 = m y cos g

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

Fig. 2.7. Inversorul Peaucellier

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

OM= OQ0 - MQ0 = OQ2 - QQ2 - d 0

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

X = r11 x + r12 y + r13 z Y = r21 x + r22 y + r23 z Z = r x + r y + r z 31 32 33

r12 r22 r32

r13 x r23 y r33 z

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

r13 = cos (z, X) r23 = cos (z, Y) r33 = cos (z, Z)

r12 = -(r21r33 - r23 r31 ) etc.

r11 = r22 r33 - r23 r32

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

X = x Y = y cos a - z sin a Z = z cos a + y sin a

0 0 x X 1 Y = 0 cos a - sin a y Z 0 sin a cos a z

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

b) rotaia (n jurul axei y)

X = x cos b + z sin b Y = y Z = z cos b - x sin b

X cos b 0 sin b 1 0 Y = 0 Z - sin b 0 cos b

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

X = x cos g - y sin g Y = y cos g + x sin g Z = z x cos g - sin g 0 y = sin g cos g 0 z 0 0 1

IOAN STOIAN & LUMINIA LIVIA BARLIBA

sin b cos a - sin a [2.43] cos b cos a

iar din relaiile [2.43] rezult