UNIVERSITATEA DIN BUCUREȘTI

Facultatea de Geografie
Master: Geomorfologie și Cartografie cu elemente de cadastru

PORTOFOLIU
FOTOGRAMMETRIE
Lucrări fotogrammetrice de procesare a imaginilor
aeriene digitale obținute cu UAV

Student:
Nicoleta MIHAI

Profesori coordonatori:
Prof.univ.dr. Bogdan Andrei MIHAI
Lect. dr. Constantin NISTOR

București
2018
 Tema 1
Programarea zborului fotogrammetric

Zborul fotogrammetric este o procedură necesară în scopul obținerii de imagini cu

acoperire mare, în urma exploatării cărora să se obțină principalul produs fotogrammetric numit
plan topografic. Pentru ca zborul să poată fi realizat, în principiu, este necesar să existe un aparat
de zbor pe care să fie aeropurtat un senzor, dar fără să lipsească componenta umană care să
dirijeze întreg procedeul.
Planificarea unui zbor fotogrametric se poate concepe cu ajutorul aplicațiilor de
specialitate, una dintre acestea fiind Mission Planner (Fig.1), care nu face altceva decât să
organizeze toate informațiile necesare, astfel încât zborul în sine și rezultatul acestuia să fie de o
calitate superioară.

Fig.1 Aplicația Mission Planner

Programul ne întâmpină cu o interfață ușor de înțeles (Fig.2), prezentând atât pictograme

sugestive, cât și descrierea succintă alăturată a lor. În partea dreaptă apar parametrii legați de
senzorul și drona utilizate, respectiv altitudinea la care se zboară, viteza pe verticală, exprimată
în m/s, unghiul de înclinare, exprimat în grade, repere cardinale de orientare (nord, nord-est) etc.
Interfața aplicaței este dominată de imaginea din satelit a lumii sau mai precis, a unei țări, ori a
unei regiuni, în cazul în care este stabilit un punct „home” (Fig. 3).
Principala funcție de interes a programului, în situația de față, este cea a planificării unui
zbor fotogrammetric, funcție aplicată prin accesarea celei de-a doua pictogramă din bara de
instrumente situată în partea de sus a ferestrei principale „Flight Plan” (Fig. 4).
Fig. 2 Interfața aplicației Mission Planner

Fig. 3 Introducerea punctelor “Home”

Fig. 4 Funcția “Flight Plan”

 Pasul ulterior constă în alegerea zonei de interes, prin mărirea imaginii, iar apoi se
hotărăște arealul pe care se vrea a se efectua zborul cu drona. În acest caz,pentru exemplificare,
am ales un areal din partea vestică a municipiului București, în apropierea parcului din Drumul
Taberei. Pentru a planifica zborul fotogrammetric, e necesară crearea unui poligon care să
încadreze arealul analizat. Astfel, se face click dreapta pe unul dintre colțurile zonei alese, se
alege funcția “draw polygon” – “add polygon point”, ca mai apoi să se contureze limita
poligonului prin introducerea altor câtorva puncte pe fiecare dintre laturi (Fig. 5). După
finalizarea limitei, se pot aduce îmbunătățiri formei alese, prin mutarea punctelor, astfel încât
precizia să fie cât mai bună (Fig. 6) .

Fig. 5 Crearea limitei arealului analizat

Fig. 6 Forma poligonului după rectificări

 Pentru a se stabili liniile de zbor (Fig. 7), după delimitarea arealului, se apasă click
dreapta si se alege funcția „Auto WP” – “Survey(Grid)”. Astfel, rezultă un grid inițial (Fig. 8),
neconfigurat cu setările senzorului fotogrammetric.

Fig. 7 Stabilirea liniilor de zbor

Fig. 8 Gridul inițial rezultat

Deoarece nu sunt configurate setările camerei, cum am menționat și anterior, gridul de

mai sus, obținut inițial, se va modifica odată cu stabilirea și introducerea parametrilor senzorului.
Astfel, în primă fază s-au obținut 14 linii de zbor.
 În demersul acestui proces, următorul pas a constat în completarea parametrilor camerei
care influențează zborul și obținerea fotogrammei. Pentru realizarea acestei etape s-a bifat
“Advanced Options” ca să poată fi vizibile opțiunile gridului și configurarea camerei (Fig. 9).

Fig. 9 Bifarea opțiunilor avansate

Se trece apoi la completarea parametrilor camerei folosită în zborul fotogrammetric

realizat (Fig. 10), pentru a configura zborul cu caracteristicile camerei achiziționate. Astfel,
foarte importantă este distanța focală, exprimată în milimetri, care indică depărtarea dintre
lentilele camerei (punctual focal) și planul în care se formează imaginea. Distanța focală este
dependent de altitudinea la care se zboară, fiind nevoie să existe un echilibru, astfel că dacă ne
apropiem de sol, distanța focală trebuie modificată, prin creșterea valorii ei, tocmai din cauza
faptului că atunci când aparatul este mai aproape de sol obiectele ies deformate, mai ales spre
periferie. De asemenea, dacă creștem cu mult distanța focală, crește numărul de imagini obținute,
dar și timpul de zbor. Se mai completează numărul de pixeli al imaginii atât pe verticală (6000),
cât și pe orizontală (4000), ca mai apoi să se salveze parametrii introduși (Fig. 11), dându-se o
denumire camerei folosite, astfel încât să nu se completeze de fiecare dată aceste valori, ci să fie
preluate by default în momentul folosirii acestui tip de cameră.
 Fig. 10 Configurarea zborului cu caracteristicile senzorului

Fig. 11 Denumirea camerei

Următoarea etapă constă în completarea unor valori de bază la opțiunile gridului (Fig. 12
Grid Options). Astfel, se competează cele mai importante elemente pentru obținerea unei precizii
foarte bune a fotogrammelor, anume acoperirea în procente a imaginilor și suprapunerea lor:
sidelap 25%, overlap 60% . Se setează, de asemenea, altitudinea zonei analizate (home altitude –
100 m).

La secțiunea “simple” (Fig. 13 Simple) se poate modifica altitudinea de zbor a aparatului

(350 m – din motive de securitate națională, nu se poate zbura la mai mult de 350 m), care cu cât
este mai mare, cu atât prinde o suprafață mai extinsă și în consecință calitatea pixelului scade.
Astfel, o altitudine mai mică garantează pentru obținerea unei imagini de calitate. Se poate
introduce și valoarea unghiului de zbor, care cu cât are valori mai mari crește și timpul de zbor,
direct proporțional, din cauza faptului că aparatul este nevoit să efectueze mai multe drumuri,mai
ales în cazul în care se zboară pe axa mică, ceea ce nu este indicat.

De asemenea, pentru o mai bună organizare a zborului putem seta din ce colț să înceapă
să preia imagini senzorul, indicat fiind cel mai departat colț (colțul opus) astfel încât spre finalul
zborului drone să fie cât mai aproape de “casă”.

Fig. 12 Grid Options

Fig. 13 Simple
 Prin bifarea secțiunii “Internals” se pot vedea punctele de intersecție ale imaginilor
surprinse de camera aeriană în timpul zborului (Fig. 14 Puncte de intersecție). Totodată, în
secțiunea de jos a programului apar diferiți parametri de interes cum ar fi:

 Suprafața
 Distanța de zbor
 Distanța între imagini
 Rezoluția
 Numărul de imagini obținute
 Numărul de linii de zbor
 Distanța între linii
 Timpul de zbor
 Timpul dintre preluarea de imagini

. 14 Puncte de intersecție
 Tema 2
Procesarea imaginilor aeriene digitale cu ajutorul aplicației Agisoft
PhotoScan

Agisoft PhotoScan Professional este o aplicație foarte utilă în lucrările fotogrammetrice,

cu toate că specificul acesteia nu este strict în domeniu, fiind un program interdisciplinar, utilizat
în mai multe domenii. În fotogrammetrie este necesar pentru a realize diferite operații
fotogrammetrice ca:
 Orientarea interioară
 Orientarea exterioară
 Triangulația aeriană
 Generarea modelului de altitudine
 Ortorectificarea
 Mozaicarea etc.

Astfel, aplicația este un instrument de ajutor în realizarea de imagini ortorectificate,

georeferențiate, de o calitate foarte bună, cu o rezoluție mare, necesare ulterior, în alte etape ale
lucrărilor de fotogrammetrie.
Prima etapă constă în introducerea imaginilor digitale în program (Fig. 15). Înainte de a
începe procesarea imaginilor, se accesează funcția ”Tools” – camera calibration, unde se
introduce fișierul de calibrare Camera lens calibration - 16mm sony lens apsc.xml.

Fig. 15 Introducerea imaginilor în aplicația Agisoft PhotoScan

 Se selectează astfel imaginile de interes din calea unde au fost stocate și se deschid în
program (Fig. 16). Ulterior, fiecare își ocupă poziția în spațiu (Fig. 17), în funcție de momentul
în care au fost preluate și de poziția dronei în acel moment, putând fi dedus astfel și modelul de
zbor fotogrammetric efectuat, iar în partea stângă ele sunt introduse automat într-un ”Chunk”
(Fig. 18).
După ce s-au săvârșit aceste etape inițiale, fără de care procesul nu poate avea loc, se
trece la procesarea în sine a imaginilor digitale prin urmarea fiecărui pas din secțiunea
”Workflow” din bara de sus a aplicației.

Fig. 16 Selectarea imaginilor necesare efectuării procesării fotogrammetrice

Fig. 17 Amplasarea imaginilor în fereastra principal și stocarea lor în ”Chunk”

 Așadar, urmează prelucrarea imaginilor alese, primul pas fiind acela de aliniere a
imaginilor, etapă ce constă în găsirea punctelor comune, de legătură (”puncte cravată”) automat
de către aplicație printr-o serie de calcule efectuate. Aceasta este de fapt orientarea exterioară
relativă a imaginilor și se realizează prin funcția ”Align Photos” din Workflow (Fig. 18). În
fereastra nou deschisă se introduce parametric doriți și se pornește procedeul prin apăsarea
butonului OK.

Fig. 18 Alinierea imaginilor

După etapa de orientare relativă, imaginile apar 3D, fiecare ocupând poziția în care a fost
preluată de către senzorul aeropurtat de aparatul de zbor. Astfel, în Fig. 19 sunt prezentate din
două unghiuri imaginile aliniate.

Fig. 19 Rezultatul etapei de orientare relativă

 Următorul pas constă în realizarea noruluide puncte, reprezentând procesul de
triangulație în sine. Mai poartă și denumirea de triangulație inversă / aeriană sau
retrointrospecție. Se realizează prin aplicarea funcției ”Build Dense Cloud” din meniul
”Workflow” (Fig. 20) și în fereastra aferentă se introduc parametri specifici. Rezultatul acestei
etape reprezintă o imagine unitară obținută prin unirea punctelor obținute în pasul anterior aplicat
(Fig. 21). Dezavatajul, ce urmează a fi corectat mai târziu, prin intermediul altei etape, este că
acoperirea imaginilor nu este suficient de mare pe alocuri, apărând în forma finală spații gri, fără
date.

Fig. 20 Crearea norului de puncte

Fig. 21 Rezultatul etapei ”Build Dense Cloud”

 În scopul creării unei acoperiri continue a rasterului mai sus rezultat, prin interpolarea
punctelor obținute anterior, se aplică funcția ”Build Mesh” din același meniu ”Workflow”. Se
dorește a se obține o ”meșă”, prin unirea tuturor pixelilor, căutându-se punctele cele mai
apropiate pentru a fi unite (Fig. 22). Astfel se obține o plasă de triunghiuri (Fig. 23).

Fig. 22 Interpolarea punctelor

Fig. 23 Rezultatul interpolării

 Un efect negativ al acestei etape este fapul că din cauza umbrei și imposibilității de a
putea fi observat trunchiul copacilor, coronamentul acestora este unit direct cu suprafața terestră,
apărând un efect de prismă (Fig. 24) .

Fig. 24 Efect de prismă

Etapa următoare constă în crearea unei texturi cu ajutorul funcției ”Build Texture” care
trage de imagine astfel încât să se obțină suprapunerea peste modelul de triangulație (Fig. 25). În
fereastra aferentă funcției se aleg parametri cei mai potriviți pentru un rezultat de calitate. Este
necesar ca după completarea acestora să se bifeze căsuța ”Enable ghosting filter”.

Fig. 25 Build Texture

 Fig. 26 Rezultatul etapei ”Build Texture”

Următoarea funcție ce necesită a fi aplicată în această procedură este ”Tiled Model” care
creează un model al suprafeței (DSM), necesară obținerii ortomosaicului final (Fig. 27).

Fig. 27 Obținerea DSM-ului

 Creearea modelului de elevație al terenului încearcă să rezolve problema apărută în etapa
”Build Texture”, când ramurile copacilor eraublegate de suprafața terestră. Această etapă constă
în aplicarea funcției ”Build DEM” din meniul ”Workflow” (Fig. 28). Rezultă astfel un model
numeric al terenului, cu altitudini cuprinse între 47.5 m și 71.4 m, arealul fiind încadrat în zona
de câmpie a tării noastre, rampa de culori impusă fiind de la albastru la roșu, unde albastru
semnifică altitudini reduse și roșu altitudini ridicate (Fig. 29).

Fig. 28 Obținerea DEM-ului

Fig. 29 Modelul de elevație al terenului

 Ulterior, modelul poate fi exportat in format .tiff pentru a putea fi utilizat și în alte softuri
de specialitate. Astfel, se apasă click dreapta de DEM, se alege ”Export DEM” și se selectează
formatul .tiff (Fig. 30).

Fig. 30 Exportarea DEM-ului în format .tiff

Ultima etapă constă în obținerea ortomosaicului, plecând de la modelul de elevație al

terenului. Se aplică așadar funcția ”Build Orthomosaic” și se completează parametri specifici
(Fig. 31). Prin ortorectificare, mozaicare se obține o imagine cu scară uniformă.

Fig. 31 Build orthomosaic

 Fig. 32 Rezultatul etapei de obținere a ortomosaicului

Ca și modelul de elevație al terenului, ortomosaicul se poate exporta în format .tiff,

aplicându-se aceeași pași (Fig. 33). De precizat că este necesar să se selecteze o precizie de 99 %
a calității imaginii exportate.

Fig. 33 Exportarea ortomosaicului

 Tema 3
Procesarea imaginilor aeriene digitale cu ajutorul aplicației ENVI

ENVI este un produs software de analiză a imaginilor satelitare și UAV folosit în

domeniul geografiei, mai exact în domeniul sistemelor informaționale geografice, atât de către
oamenii de știință cât și nu numai pentru a extrage informații de interes, date semnificative din
imagini în scopul utilizării acestora în alte analiza ori a obținerii unor rezultate.
În cadrul realizării proiectului de semestru au fost utilizate două aerofotogramme, care în
primă etapă au trecut prin procese fotogrammetrice ca orientarea interioară și orientarea
exterioară.
Astfel, după accesarea aplicaței și observarea interfeței acesteia s-au adus pe rând cele
două imagini, pentru a putea fi pregătite pentru pașii următori în analiza lor. Pentru început, în
caseta ”Toolbox” se tastează cuvântul cheie ”rpc”, iar apoi se selectează prima opțiune ”Build
RPCs”. Fereastra nou deschisă îndeamnă la alegerea fișierului de interes, astfel că se apasă pe
butonul”Open” și se alege opțiunea ”New file” (Fig. 34). Această funcție se referă la
ortorectificarea imaginii, corectând datele inițiale pentru a elimina distorsionarea imaginii,
erorile apărute în timpul preluării, funcție necesar aplicată pentru geolocalizarea hărților de
hârtie scanate.

Fig. 34 Ortorectificarea imaginii

 Fereastra deschisă ulterior introducerii imaginii are trei secțiuni importante:
 Modelul camerei
 Orientare interioară
 Orientare exterioară

Pentru completarea acestor parametri, însă, este nevoie de fișierul .pdf ce nu reprezintă
altceva decât un document certificat de calibrare al camerei (Fig. 35) .

Fig. 35 Certificatul de calibrare al senzorului

Cu ajutorul unor date de interes din acest document se vor completa parametri necesari
pentru ortorectificarea celor două imagini (Fig. 36). Astfel, la modelul camerei se selectează
”Frame camera ”, valoarea distanței focale este de 153.021 mm, iar centrul imaginii în momentul
obținerii acesteia este dat de valorile x și y, care redau punctul principal calibrat – PPA (Fig.
37).
 Fig. 36 Parametri necesari ortorectificării imaginii

Fig. 37 Distanța focală și coordonatele punctului principal al imaginii

 Următoarea etapă constă în orientarea interioară a imaginii, care se realizează inițial prin
accesarea butonului ”Select fiducials in display”. Astfel, în această etapă se introduc
coordonatele mărcilor fiduciale ale aerofotogrammei ce se regăsesc în fișierul de calibrare al
camerei. Se deschide o nouă fereastră principală cu alte 3 ferestre secundare, în care inițial se
localizează orientativ primul punct, urmând ca imaginea lui să apară în prim plan în altă fereastră
și apoi să se selecteze precizia. Ulterior se introduc în fereastra principală coordonatele mărcilor
x, y ale mărcilor fiduciale, urmând să se apese pe butonul ”add point”. Se procedează similar cu
fiecare dintre cele 8 puncte (Fig. 38).

Fig. 38 Introducerea coordonatelor mărcilor fiduciale

Fig. 38 Coordonatele mărcilor fiduciale

 După ce au fost introduse toate valorile corespunzătoare fiecăreia dintre mărcile fiduciale,
se verifică ca eroarea RMS să fie mai mică decât 0.5, iar apoi se accesează meniul ”File” si se
salvează punctele în format .ascii (Fig. 39).

Fig. 39 Salvarea punctelor în format .ascii

Următorul pas constă în exportarea mărcilor fiduciale pentru a servi la ortorectificarea

imaginii analizate, din meniul ”Options” – ”Export fiducials to build RPCs widget” (Fig. 40).

Fig. 40 Exportarea mărcilor fiduciale

 Procesul de ortorectificare se încheie cu completarea parametrilor de orientare exterioară
cu valorile aferente regăsite în fișierul notepad. După introducerea acestora se alege proiecția
UTM, datumul WGS-84 și zona 35 (Fig. 41).

Fig. 41 Completarea parametrilor de orientare exterioară

Următoarea etapă constă în realizarea triangulației aeriene, prin identificarea punctelor

”cravată”, ca mai apoi să poată fi extras modelul numeric al terenului. Astfel, în fereastra de
toolbox se tastează ”dem” și se alege funcția ”DEM Extraction Wizard - New” (Fig. 42).
Următorul pas este de a selecta imaginile de interes (152 – R, 153 – R) (Fig. 43). Se continuă
procedeul prin apăsarea butonului ”Next”. Fereastra ce apare ulterior cere selectarea sursei
punctelor de control, însă se selectează ”No GCPs” (Fig. 44). Apoi, este necesar să selectăm
sursa punctelor ”cravată”, iar acestea fiind existente deja se alege modul ”Read Tie Points from
File”, iar cu ajutorul butonului ”Select New Tie Points File” se alege fișierul ”TIE.pts” din
directorul în care a fost salvat (Fig. 45).
Fig. 42 Funcția de creare a DEM-ului

Fig. 43 Selectarea imaginilor

Fig. 44 Alegerea sursei punctelor de control

Fig. 45 Introducerea punctelor cravată

 În următoarele etape nu s-au modificat parametri standard, ci abia la pasul în care trebuia
aleasă calea pentru salvarea modelului numeric al terenului s-a selectat directorul și s-a denumit
fișierul (Fig. 47). La fel, prin apăsarea butonului ”Next” de fiecare dată când a fost necesar, s-a
ajuns la etapa în care se creează DEM-ul, etapă ce a durat mai bine de câtva minute (Fig. 47).

Fig. 46 Etapele următoare și alegerea directorului pentru salvarea DEM-ului

Fig. 47 Derularea procesului de creare a DEM-ului

Când procesul a ajuns la sfârșit s-a ales ”Load results to display” și s-a salvat proiectul.
Ulterior, cu ajutorul butonului ”Open”, s-a deschis modelul numeric al terenului rezultat, ce se
suprapune cu suprafața de acoperire comună a celor două imagini, care ar fi de preferat să fie în
jur de 60% (Fig. 48).
 Fig. 48 Modelul numeric al terenului în zona barajului Siriu

Următoarea etapă constă în ortorectificarea și mosaicarea imaginilor analizate. Astfel,

prin primul procedeu menționat anterior se îndepărtează efectul topografic, o eroare ce apare
involuntar în timpul colectării aeriene a datelor, și se uniformizează scara aerofotogrammelor.
Se deschide aplicația Envi și aici se aduc, pe rând, cele două imagini (152 și 153 -
Fig. 49), dar și modelul numeric al terenului pe suprafața României, în proiecție UTM, la
rezoluție de 30 m (Fig. 50). Ulterior, se verifică dacă cele două fotogramme se suprapun peste
dem (Fig. 51).
Se deduc astfel, prin interpretarea vizuală a modelului numeric al terenului, zonele de
vale, reprezentate grafic cu nuanțe mai închise de gri, și zonele de interfluvii, care apar nuanțate
spre alb. Așadar, suprapunerea a fost verificată inițial prin observarea continuității talvegului
râului Buzău din aerofotogrammă pe dem, cât și prin selectarea și deselectarea imaginilor de
deasupra, pentru o mai bună comparație.
Fig. 49 Introducerea imaginilor în Envi

Fig. 50 Introducerea DEM-ului în Envi

 Fig. 51 Verificarea suprapunerii dintre fotogramme și DEM

Pentru a aplica ortorectificarea propriu-zisă se tastează în fereastra de toolbox ”Ortho” și

se alege funcția ”RPC Orthorectification Workflow”. În fereastra nou deschisă se alege prima
dată imaginea 152 la secțiunea de input și DEM-ul, în proiecție UTM, la rezoluția de 30 de m,
urmând să se apese butonul ”next” (Fig. 52). Fereastra următoare îndeamnă la exportarea
imaginii ortorectificate (Fig. 53).

Fig. 52 Ortorectificarea imaginii 152

 Fig. 53 Exportarea imaginii 152 ortorectificată

Similar se procedează și în procesul de rectificare a celei de a doua imagini, 153. După ce

se parcurg acești pași, se poate observa cum fotogrammele au fost mulate pe modelul numeric al
terenului. Ortorectificarea fiind realizată, următoarea etapă constă în mosaicarea celor două
imagini. Astfel, în fereastra de toolbox se tastează ”mosaic” și se alege funcția ”Seamless
Mosaic” (Fg. 54).
Fereastra ce se deschide are mai mulți parametri ce trebuie completați. Așadar, la
secțiunea ”Color Correction” se bifează ”Histogram Math”, pe butonul de ”Seamlines” se
setează ”Autogenerate seamlines”.
Ultimul pas în obținerea mosaicului este de a exporta rezultatul, nu înainte de a introduce
valoarea 000 în secțiunea ”Output background value” și de a apăsa butonul ”Finish” (Fig. 55).
În forma finală a mosaicului se poate observa faptul că cele două fotogramme apar în
reprezentare tridimensională și au fost îmbinate astfel încât să nu mai fie deranjant acel aspect de
ruptură între cele două imagini (Fig. 56).
Fig. 54 Mosaicarea imaginilor

Fig. 55 Exportarea mosaicului

Fig. 56 Mosaicul rezultat