Dizertatie 2020

Vrînceanu George Adrian Scanare si modelare 3D drum comunal pentru
documentatie P.U.Z.
Introducere
Pentru întocmirea cadastrului general este nevoie de masurători pentru fiecare

proprietate în parte, acest lucru este dificil prin măsuratori clasice, deoarece ar necesita o
perioadă lungă de timp. Accesul în interiorul proprietaților fiind condiționat de
disponibilitatea proprietarilor.
Evoluția rapidă în ultimii ani a miniaparatelor de zbor în domeniul fotogrammetriei a
condus la dezvoltarea softuri-lor de prelucrare a datelor și astfel a fost facilitată realizarea
unui ortofotoplan într-un timp mult mai redus cu o precizie foarte bună. Cu ajutorul
ortofotoplanului se pot face măsurători precise pentru delimitatarea imobilelor și amplasarea
construcțiilor in interiorul acestora.
În această lucrare se prezintă elaborat pașii care trebuie urmați pentru a intocmi un
ortofotoplan pe o suprafata de 56 de hectare in intravilanul satului Satul Nou din comuna
Tulca, județul Bihor. Acest sat este amplasat in partea de nord-vest a țării avand o configurație
geografică plană, fără diferențe mari de nivel.
Pentru marcarea reperilor in teren au fost folosite ținte și vopsea specială pentru
marcaj, aceștia au fost măsurați cu ajutorul unor receptoare GPS Leica Viva. La preluarea
imaginilor a fost folosit un aparat de zbor de tip UAV- DJI Mavic Air 2. Prelucrarea datelor a
fost făcută cu ajutorul programului Agisoft PhotoScan Pro.
Ortofotoplanul executat a fost folosit la efecuarea unei documentaşii PUZ, a avut o
precizie foarte bună și o durată de timp considerabil redusă față de măsuratorile clasice.
Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 1

documentatie P.U.Z.
CAPITOLUL 1 –Noțiuni de fotogrammetrie
1.1.Definiţie.Generalităţi.
Fotogrammetria este arta, ştiinţa şi tehnologia de obţinere a unor informaţii sigure

despre obiecte sau despre mediul ȋnconjurător prin preluarea, măsurarea, prelucrarea
măsurătorilor şi interpretarea unor imagini ale acestora sau a caracteristicilor radiatiei
electromagnetice reflectata de către acestea, de la distanţă, fără contact fizic cu obiectele.
(Societatea Americana de Fotogrametrie si Teledetectie-1980)
Obiectul fotogrammetriei constă ȋn studiul proprietăţilor fizice şi geometrice ale
reprezentărilor metrice, utilizând fotogramele exploatate separat sau ȋn cuple stereoscopice
(stereograme).
Scopul fotogrammetriei este realizarea determinărilor metrice riguroase, ȋn plan şi
spaţiu, asupra unui obiect oarecare: suprafaţa unor corpuri cereşti, suprafaţa Pământului, o
construcţie sau un element al construcţiei supus deformării, un fenomen morfologic sau
meteorologic, o plantă, un nor, folosind ȋnregistrările acestora. Fotogrammetria a apărut
datorită necesităţii de obţinere rapidă şi precisă, a planurilor şi hărţilor topografice, pe
suprafeţe cât mai mari.
Fiind o disciplină a ştiinţei măsurătorilor terestre, fotogrammetria cuprinde un
ansamblu de metode matematice, tehnologii şi tehnici de utilizare ȋn domeniul măsurătorilor
terestre. Exceptând aplicaţiile ȋn domeniul măsurătorilor terestre, fotogrammetria poate fi
aplicată şi ȋn alte domenii: arhitectură, geologie, geofizică, agricultură, meteorologie,
ȋmbunătăţiri funciare, ingineria mediului, transporturi.
O aplicaţie a fotogrammetriei este realizarea hărţilor topografice cu curbe de nivel,
bazate pe informaţii şi măsurători obţinute de pe fotografii aeriene şi spaţiale cu instrumente
analogice optice sau calculatoare analitice.
Denumirea de „fotogrammetrie” a fost preluată din limba franceză
„photogrammétrie” şi derivă din cuvintele greceşti „photos”- lumină, „gramma”-
înregistrareşi „metron”- a măsura.(Lucian L. Turdeanu–1997)
În cadrul acestui proces tehnologic este urmărit atât aspectul metric(cantitativ) cât si
cel calitativ. Aspectul metric reprezintă obiectul de studiu al fotogrammetriei şi constă în
efectuarea unor măsurători de precizie în scopul reconstituirii formei, dimensiunii si poziţiei
reciproce a obiectelor din mediul înconjurător sau în raport cu un sistem de referinţă.
Aspectul calitativ sau interpretarea vizează recunoaşterea, interpretarea şi
identificarea obiectelor cu ajutorul înregistrărilor fotografice şi este studiat de două discipline
înrudite teledecţia şi fotointerpretarea.
Dezvoltarea fotogrammetriei a urmărit îndeaproape progresele tehnice înregistrate în
domenii precum matematica, fizica, electronica şi tehnica de calcul, domenii ce au o strânsă
legătură cu prelucrarea, interpretarea şi modul de prezentare al informaţiilor obţinute. Toate
aceste progrese au făcut posibilă perfecţionarea sistemelor de înregistrare care s-au extins
asupra întregului spectru electromagnetic, utilizând senzori din ce în ce mai performanţi.

documentatie P.U.Z.
1.2.Dezvoltarea fotogrammetriei
De la apariţia sa şi până în prezent, fotogrammetria a cunoscut următoarele etape de

dezvoltare:
Fotogrammetria planimetrică debuteazăcu primele ridicări fotogrammetrice terestre,
dezvoltarea acesteia fiind impulsionată de evoluţia camerelor aerofotogrammetrice o dată cu
apariţia avionului. În perioada premergătoare primului război mondial, mai precis în anul
1913 se obţine prima fotogramă aeriană,realizată în scopuri cartografice.
Fotogrammetria analogică a fost utilizată între anii 1900-1960, perioadă în care au
fost dezvoltate metode şi instrumente de prelucrarea analogică.
Acest al doilea stadiu a fost iniţiat de două invenţii: stereoscopia inclusă la sfârşitul
secolului al 18-lea ca principiu de măsurare al stereofotogramelor, şi introducerea unor
platforme adecvate pentru transportul senzorilor, cum au fost Zepelinul ȋn Germania (1900),
şi avionul cu motor ȋn SUA (1903).
Pe la ȋnceputul anilor 1900, aparatele de zbor mai grele ca aerul trecuseră de faza
experimentală şi asigurau platforme potrivite pentru montarea camerelor fotoeariene. Până la
sfârşitul anilor 1930, fotogrammetria devenise o tehnologie avansată şi practicată ȋn ȋntreaga
lume. Ea era utilizată şi ȋn alte scopuri decât măsurători cadastrale şi cartografie, de exemplu
ȋn monitorizarea construcţiilor, exploatarea unor regiuni ȋncă necartate din diferite zone ale
lumii.
Ȋnregistrările se realizau cu camere clasice analogice şi se obţineau fotograme pe film
de 19 sau 24 cm, care se prelucrau la aparatele de stereorestituţie optică analogică, generând
hărţile pe mese de desen ȋn format analogic, pe foi de hartă, suport plastic.
Fotogrammetria analitică a fost folosită in perioada 1960-1990 şi a fost marcată de
perfecţionarea calculatorului electronic, a circuitelor integrate şi a cipurilor miniaturizate.
Modelele matematice ȋncorporate ȋn dispozitivele de cartare şi comparatoarele au
ȋmbunătăţit acurateţea, viteza şi eficienţa producţiei fotogrammetrice şi au permis exploatarea
imaginilor provenite de la o gamă largă de tipuri de senzori. Aceste modele au la bază
formularea ȋn expresie analitică a relaţiilor geometrice dintre puncte ȋn spaţiul obiect, centrul
de perspectivă şi imaginile fotografice, pe baza principiilor matematice ale geometriei
proiective. Fotogrammetria analitică (1960), se utilizează ȋn prezent şi reprezintă o
componentă de bază a fotogrammetriei care se referă la modelele matematice.
Acest al treilea stadiu al evolutiei tehnologice a fost iniţiat de către inventarea
calculatorului electronic ȋn Germania (1941), şi independent ȋn SUA (1949), echipament ce a
fost esenţial pentru aplicarea practică a teoriilor deja verificate de Finsterwkalder ȋn
Germania, 1899.
Fotogrammetria digitală începe să-şifacă apariţia la începutul anilor `90 şi constituie
un pas hotărâtor pe calea automatizării şi a introducerii informaţiilor în componenţa spaţială a
Sistemului Informaţional Geografic (SIG).
Tranziţia de la fotogrammetria analogică la cea analitică s-a realizat printr-o evoluţie,
iar trecerea la cea digitală a avut la bază, în primul rând, revoluţionarea componentelor
hardware şi software ale fotogrammetriei analogice şi analitice.

documentatie P.U.Z.
Principala caracteristică a fotogrammetriei digitale este reprezentată de operarea cu

imagini înregistrate prin mijloace electronice şi informatice.Astfel, fotogramele analogice, ce
constituie suportul informaţiei din fotogrammetria clasică au fost înlocuite cu fotogramele
digitale care sunt obţinute fie prin digitizarea înregistrărilor fotografice, fie prin preluarea
directă a imaginilor cu ajutorul camerelor digitale. Acestea reprezintă sisteme de înregistrare
specializate având rolul de a achiziţiona, stoca, prelucra şi analiza imaginile digitale utilizând
informaţii geometrice şi radiometrice ale spaţiului obiect.
Figura 1.1 – Etapele dezvoltării fotogrammetriei

Sistemele digitale au fost pentru prima dată introduse în mediul de producţie digital,
la începutul anilor ‘90. După o perioadă de verificare a preciziei şi câştigarea acceptanţei
operaţionale, ele au început să înlocuiască masiv, echipamentele (aparatele) analitice.
Prelucrarea imaginilor digitale se efectuează cu ajutorul staţiilor fotogrammetrice
digitale sau a calculatoarelor electronice pe care sunt instalate programe fotogrammetrice
specializate, care le înlocuiesc cu succes pe acestea.
Fotogrammetria digitală utilizează imagini digitale cu geometrie dinamică preluate cu
senzori optico-mecanici sau optico-electronici, precum și imagini analogice digitizate.
Volumul datelor de prelucrat este foarte mare în aceste condiții. Metodele de prelucrare
geometrică și radiometrică a imaginilor sunt specifice prelucrării automate. Datorită
dezvoltării rapide a tehnicilor de calcul (scanare cu rezoluție foarte mare, prelucrarea
imaginii, etc), fotogrammetria digitală beneficiază de tehnici noi: prelucrare geometrică și
radiometrică. Imaginile prelucrate pot fi obținute printr-un sistem de baleiere a spațiului
obiect sau prin scanarea fotogramei analogice. (Cornel Păunescu, Ileana Spiroiu, Marian
Popescu, Vlad Păunescu-2010)

documentatie P.U.Z.
1.3.Avantaje şi dezavantaje ale fotogrammetriei digitale:
Larga utilizare a fotogrammetriei ȋn diversele domenii se datorează ȋn principal

avantajelor pe care le oferă:
 Prin utilizarea fotogrammetriei digitale sunt acoperite zone mai întinse, iar
realizarea produselor fotogrammetrice durează mult mai puţin în comparaţie cu tehnicile
clasice de ridicare topografică.
 Randamentul este mai ridicat atât în lucrările de birou cât şi cele de teren.
Fotogrammetria reduce cheltuielile, micşorează termenul de realizare a planurilor şi a hărţilor.
De asemenea, oferăposibilitatea ca acestea să fie actualizate.
 Datele fotogrammetrice ale obiectelor sunt obţinute fără contact direct cu
acestea.
 Culegerea rapidă a datelor. Colectarea datelor se efectuează pe parcursul a
câtorva zile, reducându-se astfel la minim pierderile economice şi de timp, cauzate din pricina
vremii nefavorabile. Odată colectate, prelucrarea datelor nu mai depinde de starea vremii,
această etapă efectuându-se la birou.
 Fotogrammetria asigură un grad foarte ȋnalt de precizie, având ȋn vedere faptul
că măsurătorile se efectuează pe imagini preluate cu echipamente speciale sau camere
fotogrammetrice ȋn care senzorii de imagine sunt amplasaţi, iar prelucrarea măsurătorilor este
efectuată cu echipamente speciale care ȋn prezent includ ȋn structura lor sisteme de calcul
electronice. Echipamentul de bază folosit ȋn prezent la prelucrarea măsurătorilor şi datelor
fotogrammetrice este reprezentat de un calculator foarte performant, denumit staţie de lucru
fotogrammetrică digitală;
 Rezultatele sunt precise si fiabile.
 Prelucrări radiometriece şi geometrice ale imaginii.
 O imagine care este preluatăşi memorată poate fi consultatăşi remăsuratăîn
viitor.
 Fotogrammetria asigură un avantaj deosebit, prin faptul că extrage informaţiile
fără contact fizic cu fenomenele şi obiectele investigate;
 De multe ori, metodele şi tehnicile de prelucrare fotogrammetrică constituie de
fapt mijloace unice de efectuare a unor aplicaţii ȋn acest sens, aplicaţiile efectuate ȋn domeniul
nuclear, unde ȋn multe situaţii fotogrammetria poate să constituie calea unică de efectuare a
aplicaţiilor.
 Facilitează reconstruirea obiectelor şi determinarea unora dintre caracteristicile
lor fără a veni în contact direct cu ele.
 Fotogrammetria modernă, digitală furnizează o cantitate mare de date şi
informaţii precise, georeferenţiate, sub formă de vectori şi date referitoare la textura
obiectelor şi fenomenelor studiate, rezultate prin culegerea lor din imagini stereoscopice,
utilizănd metoda fotointerpretări.
 Fotogrammetria digitală permite şi obţinerea de informaţii de tipul
metadatelor.
 Fotogrammetria digitală se bazează pe soluţiile hardware (calculatoare) şi
software (aplicaţii informatice specializate) în preluarea şi prelucrarea imaginilor digitale
pentru a culege informaţii şi date şi pentru a obţine produsele cartografice de tip: plan digital,
model digital al terenului, model digital al suprafeţei, ortoimagini, etc.

documentatie P.U.Z.
Ca oricare tehnică de măsurare, fotogrammetria are si ea unele aspecte limitative:

o Este vorba în primul rând de tehnica mai ridicată cu care se lucrează, care
implică costuri mai mari pentru a se obţine o precizie mai ridicată.
o În acelaşi timp este nevoie de o reţea de puncte de sprijin, dacă aceasta nu
există în zona de lucru.
o Condiţiile de sezon, inclusiv vreme, vegetaţie şi umbre pot afecta atât preluarea
de imagini cât şi calitatea de măsurare rezultată. Dacă terenul nu este vizibil în fotogramă,
acesta nu poate fi mapat.
o Unghiurile de elevaţie sunt mai puţin exacte, în comparaţie cu metodele
convenţionale de observaţie a terenului, utilizând proceduri adecvate.
o Identificarea caracteristicilor planimetrice poate fi dificilă sau imposibilă.
o Utilităţile subteranenupotfilocalizate, măsurate sauidentificate.
o Acoperirea cu noriar puteaafectacapacitatea de aîndeplinimisiunea.
o Condiţiilesolare, cum ar fi unghiuri desoaremai puţin de25°deasupra
orizontuluivoraruncaumbre lungi. Unghiurisolaremai mari de 45°vor producepete
solarepeimagine.
Figura 1.2 – Variaţia unghiului de elevaţie al Soarelui

o Poatefidificilsauimposibil, pentru a colectamăsurătorileîn carepot
existaumbreîntunecate, vegetaţiedeasă, zăpadă, consoleşi apă.
o Precizia obţinută în urma exploatării fotogrammetrice este mult mai mică decât
cea obţinută în cazul măsurătorilor topografice;
o Ȋn general zborurile fotogrammetrice sunt efectuate toamna sau primăvara,
când elementele de vegetaţie nu influenţează foarte mult. Totuşi există elemente care nu pot fi
cartate, identificate sau observate din cauza anumitor obstacole;
o Sunt necesare soft-uri specializate de prelucrare, precum şi personal capabil să
le folosească.

documentatie P.U.Z.
CAPITOLUL 2 – Echipamente de tip UAV necesare in

ridicari topografice
Capitolul 1 – Echipamente de tip UAV necesare

în ridicări topografice
1.1 Generalități
Evoluția semnificativă din domeniile fotogrametriei și teledetecției, creșterea

rezoluțiilor spațiale, radiometrice și spectrale, utilizarea unui flux de preluare și prelucrare în
întregime digital, implementarea și integrarea unor tehnici specifice (INS, platformă giro-
stabilizatoare, IMU) sau conexe (GPS, LIDAR) au condus în ultimul deceniu la creșterea
spectaculoasă a aplicațiilor bazate pe tehnologii. Programele de cercetare și dezvoltare au
vizat toate segmentele fluxului tehnologic și anume platforme aeriene și satelitare, senzori,
echipamente și programe specializate pentru preluarea, prelucrarea, analiza și interpretarea
datelor spațiale.
Segmentul platformelor aeriene a fost suplimentat cu platforme UAV, preluate
pentru utilizarea în sectorul civil din panoplia tehnologiilor militare de vârf. Progresele
spectaculoase realizate în ultimele decenii, în acest domeniu, permit în prezent construcția a
peste 300 de modele de UAV-uri în peste 57 de țări.
Termenul UAV (Unmanned Aerial Vehicle) a apărut în domeniul tehnicii
militare încă din timpul Primului Război Mondial. Experimentele sistematice în această
direcție au fost demarate abia la sfârșitul anilor 50. Generic, conceptual, UAV desemnează un
vehicul aerian propulsat, fără operator uman la bord, care folosește forțe aerodinamice pentru
decolare, poate zbura autonom sau poate fi pilotat de la distanță, de unică folosință sau
recuperabil și care poate transporta la bord o sarcină utilă. De multe ori este folosit sinonimul
UAS (Unmanned Aerial System) sau termenul RPAS (Remotely Piloted Aircraft System).
s-ar putea zice că primul UAV a fost o piatră aruncată de un om de peșteră în
vremurile preistorice sau poate o rachetă chineză din secolul al treisprezecelea. Aceste
”vehicule” au avut un nivel mic sau deloc de control și au urmat, în esență, o traiectorie
balistică. Dacă ne limităm la vehicule ce generează lift aerodinamic și / sau au un control
modic, zmeul ar fi potrivit probabil definirea primei UAV.
În 1883, un englez pe nume Douglas Archibald a atașat un anemometru la
sfoara unui zmeu și a măsurat viteza vântului până la altitudini de 1200 de picioare
(aproximativ 400 m). Dl archibald a atașat camere foto la zmee în 1887, oferind unul dintre
primele UAV-uri de recunoaștere din lume. William Eddy a luat sute de fotografii din zmee în
timpul războiului spaniol-american, care ar fi putut fi una dintre primele utilizări ale UAV-
urilor în luptă.
Numai după Primul Război Mondial, UAV-urile au devenit sisteme
recunoscute. Charles Kettering (angajat al General Motors) a dezvoltat un UAV biplan pentru
Corpul de Transmisiuni al Armatei SUA. Au fost necesari 3 ani pentru dezvoltare și a fost
numită Kettering Aerial Torpedo, dar este mai cunoscut sub numele de ”Kettering Bug” sau
pur și simplu ”Bug”. Vehiculul era capabil să zboare pe o rază de aproape 40 de mile (64 km)
cu o viteză de 55 mi/h (89 km/h) și transporta 180 lb (80 kg) de explozivi. Vehiculul aerian a
fost îndrumat spre țintă prin controale prestabilite și a avut aripi detașabile care erau eliberate

documentatie P.U.Z.
deasupra țintei ceea ce permitea fuselajului să se prăbușească la pământ ca o bombă. Tot în

1917, Lawrence Sperry a dezvoltat un UAV similar cu cel al lui Kettering, pentru Marină,
numit Sperry-Curtis Aerial Torpedo. A făcut câteva zboruri cu succes din aerodromul Sperry
– Long Island, dar nu a fost folosit în război.
Se aude deseori despre pionierii UAV care au dezvoltat aeronavele timpurii, dar au
fost și alți pionieri cu contribuții importante în inventarea sau dezvoltarea unor părți
importante ale sistemului. Unul era Archibald Montgomery Low, care a dezvoltat legăturile
de date. Profesorul Low, născut în Anglia în 1888, a fost cunoscut ca ”părintele sistemelor de
orientare radio”. A dezvoltat prima legătură de date și a rezolvat problemele de interferență
cauzate de motorul UAV. Primele sale UAV-uri s-au prăbușit, dar în 3 septembrie 1924 el a
făcut primul zbor cu control radio la nivel modial. Era un scriitor și inventator prolific și a
murit în 1956.
În 1933, britanicii au zburat trei biplane Fairey Queen comandate de la distanță de pe
o navă. Două s-au prăbușit, dar al treilea a reușit să facă Marea Britanie prima țară care să
aprecieze pe deplin valoarea UAV-urilor, mai ales după ce au decis să utilizeze unul ca țintă și
nu a putut fi doborât.
În 1937 un alt englez, Reginald Leigh Denny, și doi americani, Walter Righter și
Kenneth Case au dezvoltat o serie de UAV-uri numite RP-1, RP-2, RP-3 și RP-4. Ei au
format o companie în 1939 numită Radioplane, care ulterior a devenit parte din compania
Northrop-Ventura. Radioplane a construit mii de drone țintă în timpul celui de-al Doilea
Război Mondial. Germanii au folosit UAV-uri letale (V1 și V2) în ultimii ani de război. Dar
până în epoca războiului din Vietnam, acele UAV-uri au fost folosite cu succes în
recunoaștere.
În timpul războiului din Vietnam, UAV-urile au fost folosite pe scară largă în luptă,
dar numai pentru misiuni de recunoaștere. Vehiculele aeriene erau, de obicei, lansate din aer
depe avioane C-130 Hercules și recuperate cu parașuta. Vehiculele aeriene erau ceea ce s-ar
putea numi penetratori de adâncime, și s-au dezvoltat de la dronele țintă existente. Impulsul
operațiunilor din Asia de Sud-Est a venit din activitățile din timpul crizei rachetelor cubaneze,
atunci când UAV-urile au fost dezvoltate pentru recunoaștere dar nu au fost folosite deoarece
criza s-a terminat înainte de a deveni disponibile. Unul dintre primele contracte a fost între
Ryan aerospace și USAF, cunoscut sub numele de 147A pentru vehicule bazate pe drona țintă
Firebee. Acestea au apărut în 1962 și au fost numite Firefly. Deși Firefly-urile nu erau
operaționale în timpul crizei cubaneze au pus bazele operațiunilor de recunoaștere din
Vietnam. Northrop, de asemenea, a îmbunătățit modelele primare, care erau de fapt avioane,
în drone de recunoaștere îndepărtată. Ryan Firefly a fost cel mai utilizat model folosit în Asia
de Sud-Est.
În total au fost efectuate 3345 misiuni, iar în cele mai multe dintre acestea (2873 sau
aproape 84%) dronele au fost recuperate. Un vehicul aerian supranumit Tomcat a finalizat cu
succes 68 de misiuni înainte de a fi pierdut. Un alt vehicul a finalizat 97,3% din misiunile sale
defotografiere în timp real. Până la sfârșitul războiului din Vietnam din 1972, vehiculele
aeriene au înregistrat o rată de succes de 90%.
La sfârsitul războiului din Vietnam, interesul general pentru UAV a scăzut până când
israelienii au neutralizat sistemul de apărare antiaeriană din valea Bekaa, în 1982, utilizând
UAV-uri pentru recunoaștere și bruiaj. De fapt, UAV-urile israeliene nu erau la fel de
performante din punct de vedere tehnic, o mare parte din succesul operațional fiind realizat
prin elementul surpriză și nu prin sofisticarea tehnică. Vehiculul aerian era în realitate nesigur
și nu putea zbura noaptea, iar transmisiile de date au avut interferențe cu comunicațiile

documentatie P.U.Z.
avioanelor pilotate. Cu toate acestea, ele au demonstrat că UAV-urile pot efectua servicii de
luptă valoroase, în timp real, într-un mediu ostil.
Statele Unite au început să folosească din nou UAV-uri în august 1971, când Comisia
Științifică pentru Apărare a recomandat folosirea Mini-RPV pentru detectarea țintelor
artileriei și marcarea laser. În februarie 1974, Comandamentul pentru Materiale al Armatei a
înființat un birou de management al sistemului de arme RPV și până la sfârșitul acelui an
(decembrie) a fost contractat un ”Demonstrator de tehnologie sistemică” acordat companiei
Lockheed Aircraft Company, cu vehiculul aerian subcontractat Developmental Sciences
Incorporated (ulterior DSC, Lear Astronics, Ontario, Canada). Lansatorul a fost fabricat de
către All american Engineering (mai târziu ESCO-Datron) și sistemul de recuperare de către
Dornier, companie din Germania de Vest, încă divizată. Zece ofertanți au concurat pentru
program. Demonstrația a avut mare succes, dovedind că conceptul este fezabil. Sistemul a fost
folosit de personalul armatei si a acumulat mai mult de 300 ore de zbor.
Războiul din Kuweir/Irak a permis planificatorilor militari posibilitatea de a folosi
UAV-urile în condiții de luptă. Ei au descoperit că acestea sunt un atu extrem de dezirabil,
chiar dacă performanța sistemelor disponibile a fost mai puțin satisfăcătoare în multe moduri.
Au fost cinci sisteme UAV utilizate în operațiune: Pioneer, Ex-Drone și Pointer de către
forțele americane, ”Mini Avion de Recconnaissance Telepilot” de către forțele franceze și
CL-89, un UAV elicopter, de către britanici.
Deși au fost citate numeroase povestiri anecdotice si descrieri, adevărul este că UAV-
urile nu au jucat un rol decisiv în război. Pentru exemplu, Marina SUA nu a lovit nici o țintă
găsită de UAV în timpul ofensivei terestre, conform unui articol publicat ăn noiembrie 1991.
Ce s-a realizat, totuși, a fost trezirea în mintea comunității militare a ideii de ”ceea ce-ar putea
fi”. Ceea ce s-a învățat din Desert Storm a fost că UAV-urile pot fi un potențial sistem cheie
de armament, ceea ce a asigurat dezvoltarea lor continuă.
Războiul din Irak a transformat UAV-urile de la un potențial sistem de armament
cheie în căutare de susținători și misiuni în locul lor de drept, cu multe roluri care sunt
esenșiale pentru operațiunile celor patru servicii. La începutul războiului UAV-urile erau încă
în curs de dezvoltare și oarecum ”ciudate”, dar au fost multe UAV-uri angajate în operațiunea
Iraqi Freedom. Global Hawk a fost folosit în mod eficient în timpul primului an de război, în
ciuda faptului că se afla într-un stadiu incipient de dezvoltare. Pioneer, Shadow, Hunter și
Pointer au fost utilizate pe scară largă. US Navy a zburat sute de misiuni folosind Pioneer în
timpul luptei pentru Fallujah pentru a localiza, marca țintele și a urmări forțele insurgente. Au
fost deosebit de eficiente si pot fi considerate unul dintre armele decisive în acea bătălie.
Versiunea armată a dronei Predator, mini-UAV-uri precum Dragon Eye și o gamă largă de
alte sisteme UAV au fost folosite pe câmpurile de luptă din Afganistan și Irak, dovedind
valoarea militara a UAV-urilor.
1.2 Descrierea sistemelor UAV

Există trei tipuri de aeronave, cu excepția rachetelor, care zboară fără piloți. Sunt
vehiculele aeriene fără pilot (UAV), vehiculele pilotate de la distanță (RPV) și dronele. Toate,
desigur, sunt fără pilot, astfel încât numele ”vehicul aerian fără pilot” sau UAV poate fi
considerat un titlu generic. Unii oameni folosesc termenii RPV și UAV interschimbabil, dar
pentru puriști ”vehicul pilotat de la distanță este pilotat sau direcționat (controlat) de la o
poziție localizată la distanță, astfel încât un RPV este întotdeauna un UAV, dar un UAV, care
poate efectua misiuni autonome sau preprogramate, nu trebuie să fie întotdeauna un RPV.

documentatie P.U.Z.
În trecut, aceste aeronave erau numite drone, adică un ”avion fără pilot controlat prin
semnale radio”, conform dicționarului Webster. Astăzi, comunitatea de dezvoltatori UAV nu
folosește termenul ”drone”, cu excepția vehiculelor care au flexibilitate limitată ce zboară în
misiuni plictisitoare, monotone și indiferente, cum ar fi dronele țintă. Acest lucru nu a
împiedicat presa și publicul larg să adopte cuvântul drone ca un termen general convenabil,
chiar dacă este tehnic incorect pentru UAV-uri. Prin urmare, chiar și cel mai sofisticat vehicul
aerian cu funcții semiautomatice extinse este posibil să fie numit ”dronă”.
Indiferent dacă UAV este controlat manual sau printr-un sistem de navigație
preprogramat, nu este necesar să se creadă că este nevoit să fie ”pilotat”, adică controlată de
cineva cu abilități de pilotare. UAV-urile utilizate de militari au de obicei sisteme autopilot și
de navigație care mențin automat atitudinea, altitudinea și țin cont de configurația terenului.
Controlul manual înseamnă de obicei controlul poziției UAV prin ajustarea manuală a
poziției, altitudinii, vitezei, etc., prin comutatoare,joystick sau un fel de dispozitiv indicator
(mouse sau trackball) situate în stația de comandă de la soldar permițând pilotului automat să
stabilizeze vehiculul și își asumă controlul atunci când se ajunge la cursul dorit. Sisteme de
navigație de diferite tipuri (sistem de poziționare globală GPS, radio, inerțial) permit misiuni
preprogramate, care pot sau nu să fie suprimate manual.
Cel puțin, un sistem UAV este compus din vehicule aeriene, una sau mai multe stații
de control terestre (GCS) și/sau stații de planificare și control a misiunii (MPCS), sarcina utilă
și legătura de date. În plus, multe sisteme includ subsisteme de lansare și recuperare, vehicule
de transport și alte echipamente de manipulare – întreținere la sol.
1.2.1 Vehiculul aerian

Vehiculul aerian este partea aeriană a sistemului care include structura portantă,
unitatea de propulsie, controlul zborului și sistemul de alimentare cu energie electrică.
Terminalul de date telemetric este montat în UAV și este partea aeriană a legăturii de
date/comunicații. Încărcătura utilă este considerată un subsistem independent, care de multe
ori este ușor de schimbat între diferite vehicule aeriene și concepute unic pentru a realiza una
sau mai multe misiuni diverse. Vehiculul aerian poate fi un avion cu aripă fixă, aripă rotativă
sau venitlator ductat. Vehiculele mai ușoare decât aerul sunt, de asemenea, eligibile pentru a fi
denumite UAV.
1.2.2. Centrul de planificare și control al misiunii

MPCS, numită şi GCS, este centrul operaţional al sistemului UAV unde datele video,
de comandă şi telemetrie din vehiculul aerian sunt procesate şi afişate. Aceste date sunt de
obicei transmise printr-un terminal, care reprezintă porţiunea de bază a legăturii de date.
Adăpostul MPCS încorporează o facilitate de planificare a misiunii, console de control şi
afişare video şi telemetrie, un calculator şi un grup de prelucrare a semnalelor terminalul entru
date de la sol, echipamente de comunicaţii şi protecţia mediului.
MPCS poate servi şi ca post de comandă pentru persoanele ce efectuează misiuni de
planificare, primesc misiuni de la sediul central şi trimit datele/informaţiile dobândite către
unitatea indicată, fie ă este vorba de direcţia focului, de informaţii, comandă şi control de
exemplu, comandantului misiunii. Staţia are de obicei poziţii atât pentru operatorii de
vehicule aeriene, cât şi pentru operatorii de sarcină utilă pentru a efectua funcţii de execuţie şi
monitorizare.
În unele UAS mici, staţia de comandă de la sol este cuprinsă într-o cutie care poate fi
transportată într-un rucsac şi instalată pe teren, într-o telecomandă şi un afişaj, amplificate de
microprocesoare încorporate sau găzduit de un laptop robust. La cealaltă extremă, unele staţii
documentatie P.U.Z.
de sol sunt situate în structuri permanente la mii de kilometri distanță de locul unde zboară
vehiculul aerian, folosind relee prin satelit pentru a menţine comunicaţiile. În acest caz,
consolele operatorilor ar putea fi amplasate într-o cameră dintr-o clădire mare, conectat la
antene de satelit de pe acoperiş.
1.2.3 Sistemul de lansare şi recuperare

Lansarea şi recuperarea pot fi realizate printr-o serie de tehnici care variază de la
decolarea convenţională şi aterizarea pe locurile pregătite până la coborârea verticală utilizând
aripă rotativă sau sisteme cu ventilator. Catapultele utilizatoare de sisteme pirotehnice
(rachetă), fie o combinaţie de sisteme pneumatice/hidraulice sunt, de asemenea, populare
pentru lansarea vehiculelor aeriene. Unele UAV-uri mici sunt lansate manual, în mod esenţial
aruncate în aer ca nişte planoare de jucărie.
1.2.4. Încărcătura utilă

Realizarea încărcăturii utile este motivul suprem pentru existenţa unui sistem UAV şi
este cel mai scump subsistem. Încărcăturile adesea includ camere video de zi şi de noapte
(intensificatoare de lumină sau infraroşu termal) pentru misiuni de recunoaştere şi
supraveghere. Aparatele cu film au fost utilizate pe scară largă în trecut, dar sunt în mare
măsură înlocuite astăzi cu colectarea şi stocarea electronică a datelor, aşa cum se întâmplă în
toate domeniile unde sunt folosite imagini video.
Senzorii radar, de multe ori folosind tehnologia radarului cu apertură sintetică,
reprezintă, de asemenea, sarcini utile pentru UAV-urile cu misiuni de recunoaştere.
1.2.5. Legătura de date

Legătura de date este un subsistem cheie pentru orice UAV. Legătura de date pentru
un UAV oferă comunicare bidirecţională, fie la cerere, fie pe o bază continuă. O legătură
ascendentă cu date la o viteză de câţiva kHz asigură controlul căii de zbor a vehiculului aerian
şi comanda încărcăturii sale utile. Legătura descendentă oferă atât un canal cu rată scăzută de
date pentru a recunoaşte comenzile şi a transmite informaţii despre starea vehiculului aerian şi
un canal cu rată mare de date (1-10 MHz) pentru un senzor de date cum ar fi video sau radar.
De asemenea, se poate solicita legătura de date pentru a măsura poziţia vehiculului aerian prin
determinarea azimutului său şi a intervalului de la antena staţiei de sol. Aceste informaţii sunt
utilizate pentru a ajuta la navigaţie şi de a determina cu precizie locaţia vehiculului.
Terminalul de date de la sol este de obicei un sistem electronic cu microunde şi o
antenă ce oferă linie de vizibilitate, uneori prin satelit sau alte relee, între MPCS şi vehiculul
aerian. Poate fi co-localizat cu adăpostul MPCS sau de la distanţă. În cazul de la distanţă, de
obicei este conectat la MPCS prin cablu (adesea cabluri cu fibră optică). Terminalul de masă
transmite comenzile de orientare şi sarcina utilă şi primeşte informaţii de zbor (altitudine,
viteză, direcţie, etc) şi date de la senzorii încărcăturii utile (imagini video, ţintă, linii de
azimut, etc.). Terminalul de date aeriene este partea aeriană a legăturii de date. Acesta include
transmiţătorul şi antena pentru transmitere datelor video şi receptorul pentru primirea datelor
de la sol.
1.2.6. Echipamentul de suport la sol

Echipamentele de sprijin la sol (GSE) devin tot mai importante. Sunt sisteme
sofisticate electronic şi complexe din punct de vedere mecanic. GSE poate include

documentatie P.U.Z.
echipamente de întreţinere şi testare, o sursă de piese de schimb şi alte consumabile,

alimentarea cu combustibil necesar unui anumit UAV, echipament de manipulare pentru a
deplasa vehiculele aflate la sol, dacă nu sunt portabile pentru om sau destinate să se mişte
folosind trenul de aterizare şi generatoare pentru alimentarea tuturor celorlalte echipamente de
susţinere.
1.2.7. Avantaje şi dezavantaje ale UAV

Avantaje:
 Cele mai multe nu necesită aeroporturi pentru decolare şi recuperare;
 Reducerea costurilor cu pregatirea personalului calificat şi pilotajul mai
ales în misiuni ştiinţifice unde există bugete reduse;
 Pilotare relativ simplă,
cu viteză de reacţie superioară; Operatorul nu trebuie să fie supercalificat în pilotaj sau aerodi
namică, putând realiza misiuni foarte precise şi complexe;
 Rezistenţă la suprasolicitări mari, datorită materialelor composite utiliz
ate la construcţie;
 Costuri mult reduse pentru combustibil şi întreţinere, poluare redusă, av
ând în vedere greutatea redusă;
 Nu necesită condiţii speciale de zbor, putând evolua în condiţii şi în me
dii periculoase pentru viaţa umană;
 Precizie înaltă de pozitionare şi control în zbor cu ajutorul sistemelor m
oderne de navigaţie INS/IMU/GPS;
 Sarcina utilă modernă, miniaturizată şi versatile: cameră multispectrală
în domeniul optic, IR, radar SAR, sistem LIDAR;
 Plafon de zbor variat, de la joasă altitudine – 2.000 m
la altitudine înaltă – 30.000 m. La altitudini de peste 15.000 m nu deranjează traficul aerian;
 Rezoluţie mare la sol (GSD 3-15 cm);
Dezavantaje:

 Lipsa de reglementare a spaţiului aerian, care se referă la toate tipurile
de sisteme UAV;
 Lipsa reglementărilor în ceea ce priveşte răspunderea civilă pentru
proasta lor funcţionare;
 Lipsa unor frecvenţe sigure ne-militare pentru funcţionarea UAV
civile.
După cum se poate remarca, avantajele utilizării UAV sunt mult mai numeroase.
Având în vedere progresul fulminant al tehnologiilor informatice, din ce în ce mai fiabile, este
foarte posibil ca în scurt timp rezervele sau limitările legate de acestea să dispară;
 Autonomie redusă de zbor.
2.2 Sistemul UAV DJI MAVIC AIR 2

Mavic Air 2 este un sistem UAV de tip qadrocopter comercial produs de compania
chineză DJI ce dispune de următoarele facilităţi:

documentatie P.U.Z.
 Navigare autonomă cu traseu predefinit, având funcţia de întoarcere la punctul

de plecare în cazul pierderii legăturii radio;
 Receptor GNSS cu capacitate de recepţie GPS şi Glonass, având precizia
absolută mai bună de 1 m;
 Georeferentiază fotografiile executate în mod semi-automat, necesită o
sincronizare iniţială a timpului;
 Stabilizator integrat de cameră, cu posibilitatea de control al unghiului camerei
de către operator;
 Logarea automată a tuturor parametrilor de zbor, generează automat fişiere
KLM;
 Menţinerea automată a plafonului de zbor;
 Controlul automat al altitudinii de zbor în funcţie de poziţia manşei de
acceleraţie: mijloc, păstrează altitudinea, orice deviatie faţă de mijloc se traduce într-o viteză
de coborâre-urcare proporţională şi constantă în timp făcând aterizările foarte facile;
Figura 2.2 – Sistemul DJI Mavic Air 2

 alarmă de baterie scazută;
 poate zbura doar în 3 motoare - prezentând astfel o siguranţă sporită;
 telemetrie, navigare pe harta şi configurare wireless printr-un sistem Android;
 drona are cadru pliabil cu elice uşor de demontat prin şurub cu pas invers
sensului de rotire;
Specificaţii tehnice:
Precizia maximă a GPS-ului: mai bună de 1 m ca poziţionare absolută;
Timp de zbor maxim: 34 min (viteză de 11 km/h);
Distanţa maximă de control: 1 Km (fară obstacole, zi senină);
Distanţa maximă de zbor: 18 km;
Masa totală în zbor : 0,57 Kg;
Dimensiuni (pliată): 180×97×84 mm;
Dimensiuni (nepliată): 183×253×77 mm;
Platfon maxim de zbor: 5000 m;

documentatie P.U.Z.
Sisteme sateliti: GPS + Glonass.

Sistemul este prevăzut cu o cameră cu o rezoluţie de 48 megapixeli (1/2 inch
CMOS), distanţa focala de 24 mm şi deschidere maximă a diafragmei de f/2 - 8.
2.3 Anexele sistemul UAV Mavic Air 2

Una dintre condiţiile reuşitei unei misiuni de aerofotografiere este obţinerea unor
imagini de cea mai bună calitate. Pentru aceasta au fost dezvoltate şi implementate o serie de
echpamente anexă integrate într-un sistem unitar care asigură respectarea cu stricteţe a
parametrilor planificaţi ai zborului de aerofotografiere.
2.3.1 Radiocomanda
Operatorul controlează sistemului UAV prin intermediul radiocomenzii. Navigarea
octocopter-ului se realizează prin intermediul stick-urilor. Stick-ul drept permite controlul
mişcării pe orizontală: pitch (prin ridicare stick-ului sus-jos) şi roll (prin mişcarea stick-ului
stânga-dreapta) iar stick-ul stâng permite controlul altitudinii: throttle (sus-jos) şi a rotaţiei în
plan: yaw (stânga-dreapta).
Figura 2.4 – Radiocomanda DJI

Radiocomanda DJI funcţionează în banda de frecvenţă de 2,4 GHz şi permite
realizarea legături cu controller-ul UAV-ului la o distanţă de maxim 2 km.
Caracteristici:
- Display LCD - poate folosi u smarphone ori o tabletă Android;
- Memorarea a 16 configuraţii;

documentatie P.U.Z.
- 4 tipuri de intrări: cele 2 stick-uri principale, 3 potenţiometre variabile, 6

întrerupătoare cu 2 poziţii, un întrerupător cu 3 poziţii, trim-urile digitale;
- Canale: 1 – roll, 2 – pitch, 3 – throttle, 4 – yaw, 5 – modurile de zbor, 6 –
gimbal, 7 – declansator, 8 – auto.
Pe canalul 5 sunt mixate două întrerupătoare, unul cu 3 poziţii iar celălat cu 2, pentru
modurile de zbor şi RTL (Return To Launch).
Cele două stick-uri care controlează canalele 1,2,3 şi 4 au funcţii exponenţiale, lucru
care permite controlul fin al comenzilor în zona poziţiilor centrale.
Modurile de zbor:
1. Modul „Stabil”, operatorul menţine controlul altitudinii, vitezei şi orientării
(roll, pitch, throttle şi yaw).
2. Modul „Altitude hold”, pe baza datelor furnizate de către barometru UAV-ul
îşi menţine altitudinea constantă atunci când throttle-ul este lăsat liber.
3. Modul „Loiter”, UAV-ul îşi menţine automat poziţia curentă atunci când stick-
urile sunt lăsate libere. Pentru o performanţă bună de zbor în acest mod este necesară
recepţionarea unui număr mare de sateliţi de către receptorul GNSS aeropurtat, fără
interferenţe magnetice şi cu vibraţii reduse. Altitudinea este determinată barometric.
Modurile de zbor automate de siguranţă:

1. Modul „RTL” (Return To Launch), constă în ridicarea sau coborârea UAV-
ului la o altitudine predefinită, aducerea acestuia deasupra locului decolării şi aterizarea
automată.
2. Modul „Fail Safe”, în cazul pierderii legăturii radio UAV-ul intră în modul
„RTL”
3. Modul „GeoFence”, stabileşte un perimetru de zbor, definirea acestuia
făcându-se prin intemediul unui program de planificare a zborului (ex.: Mission Planner).
2.3.2 Telemetria
Funcţionează în banda de 433 MHz şi realizează legătura wireless dintre controller-ul
UAV-ului şi staţia de la sol. Prin această legătură se poate configura UAV-ul, poate fi
încărcată misiunea de aerofotografiere şi pot fi introduse comenzi suplimentare in timpul
zborului.
Banda de frecvenţă de 433 MHz este o bandă liberă, din acest motiv fiind foarte
aglomerată legătura este slabă, mai ales în mediile urbane, unde poate scade până la câtiva
metri. Ȋn mod normal, legătura poate fi stabilită până la o distanţă de câteva sute de metri,
depinzând de sursele de zgomot şi de antena folosită.
2.3.3 OSD (On Screen Display)

documentatie P.U.Z.
Funcţionează în banda de 5,8 GHz. Realizează legătura între camera de pe UAV şi

monitorul video de la sol (OSD).
Figura 2.6 – OSD (On Screen Display)

Peste imaginea redată sunt suprapuse informaţiile legate de zbor, cum ar fi: numărul
de sateliţi recepţionaţi, modul de zbor, timpul de zbor, viteza de zbor, direcţia spre punctul de
lansare, înălţimea de zbor, puterea motoarelor, tensiunea, etc. Prin intermediul programelor de
specialitate putem stabili informaţiile ce dorim să fie afişate pe display-ul monitorului video.
Antena prin care se transmite semnalul video este omnidirecţională iar antena de
recepţie, a monitorului video, poate fi omnidirecţională sau unidirecţională
2.3.4 Gimbal
Gimbal-ul este un sistem de cadrane pivotante în una, două sau trei axe, care poate
izola mişcările unui obiect faţă de suportul pe care gimbal-ul este ataşat. El este prevăzut cu o
placă de bază, ce formează componenta efectivă de conexiune cu cadrul UAVului, iar placa
este echipată la rândul său cu patru amortizoare, care au rolul de a elimina vibrațiile.
Amortizoarele sunt dispuse în același plan cu centrul de greutate al camerei, astfel că
deplasarea translațională nu va produce rotații.

documentatie P.U.Z.
Figura 2.7 – Gimbal

Mișcările de rotație φ, ω, k din timpul zborului se măsoară prin intermediul a trei
dispozitive giroscopice aferente sistemului inerţial de măsurare (IMU). După înregistrare,
valorile lor se transmit sub formă de corecţii unor sisteme care controlează cele trei rotații
compensând înclinările UAV-ului, stabilizând camera în poziție orizontală, iar axul de
fotografiere va fi adus în poziție nadirală.

documentatie P.U.Z.
CAPITOLUL 3 – Prelucrarea datelor fotogrammetrice
3.1. Statii fotogrammetrice digitale
Dezvoltarea rapidă a tehnicii de calcul a condus la apariţia staţiilor fotogrammetrice

digitale.
Staţiile fotogrammetrice reprezintă un complex de software-uri şi hardware-uri, ce
trebuie să asigure prelucrarea geometrică şi radiometrică automată a fotogramelor digitale în
toate etapele procesului fotogrammetric.
Figura 3.1 - Staţia fotogrammetrică digitală

Acestea exploatează imaginile digitale sau digitizate prin scanare şi produc atât
produse raster cat şi vectoriale. Pentru asigurarea unui format unic de intrare a datelor de bază
în sistemul de prelucrare trebuie asigurată digitizarea sau scanarea acestora cu dispozitive
performante care să asigure formatul, precizia şi randamentul optim.
Staţiile fotogrammetrice digitale prezintă următoare avantaje faţă de tehnologiile
analogice şi analitice:
- randament şi precizie ridicată;
- un cost mai redus al echipamentelor de observare stereoscopică;
- se poate efectua analiza imaginii precum şi clasificări multispectrale dacă preluarea
fotogramelor s-a realizat cu camere digitale în modul multispectral;
- principalele etape ale procesului de exploatare stereofotogrammetrică: orientarea
interioară, orientarea exterioară, măsurarea coordonatelor - imagine ale punctelor de
aerotriangulaţie, calculul şi compensarea aerotriangulaţiei, etc. se realizează automat sau
semiautomat;

documentatie P.U.Z.
- realizarea automată a ortofotoplanurilor, ortofotohărţilor, a reprezentărilor

perspective 3D, etc.;
- generarea automată a modelului digital altimetric al terenului
- afişarea datelor în proiecţie plană, perspectivă tridimensională, animaţie 3D;
3.1.1 Componentele unei staţii digitale fotogrammetrice

Stația digitalǎ fotogrammetricǎ reprezentată în figura 3.2, este alcătuită din
următoarele componente:
Figura 3.2 - Componente ale staţiei digitale fotogrammetrice

1. Un scaner fotogrammetric de mare rezoluție (1) pentru digitizarea prin scanare a
imaginii digitale. În locul acestuia se poate utiliza o unitate de bandǎ pentru citirea imaginilor
digitale obținute prin baleiaj ȋn spațiul obiect.
2. O staţie pentru exploatarea stereoscopicǎ alcătuită din douǎ monitoare(3). La unul
dintre monitoare se efectuează, cu ajutorul ochelarilor (d), observarea stereoscopicǎ, în timp
ce la celǎlalt display se realizează operații GIS/CAD.
3. Un display color (2) ce are rolul de a afişa şi controla în timp real imaginea
scanată.
4. Un plotter performant necesar pentru vizualizarea rezultatelor(5).
5. Un soft-mouse (c), ce dispune de toate funcţiile necesare exploatării.
Opțional,se poate ataşa un disc de picior ce are rolul de a controla deplasarea mǎrcii
de mǎsurare ȋn direcția z sau deplasarea modelului fațǎ de marcǎ ȋn aceeași direcție.
6. Tastaturi(a)
7. O planşetă de digitizare(b)
8. Ochelari pentru observarea stereoscopică(d).
9. Server de retea(4).
Toate aceste componente sunt legate printr-un server de rețea și operează sub
controlul unui sistem software puternic și performant.
La exploatarea stereofotogrammetricǎ a imaginii digitale sunt utilizate următoarele
tipuri de date de intrare:

documentatie P.U.Z.
a) datele raster care pot fi :

- date digitale precum: imagini digitale obținute cu ajutorul dispozitivelor
optico-mecanice de baleiaj, a senzorilor opto-electronici;
- date digitizate obținute prin scanarea documentelor analogice prezentate sub
formǎ de fotograme aeriene, satelitare sau fotografii preluate cu ajutorul camerelor nemetrice;
b) date vectoriale care se pot prezenta sub urmǎtoarele forme:
- date vectorizate obținute prin digitizarea planurilor, hǎrților sau altor
documente analogice;
- date numerice care pot fi: cadastrale, obținute din mǎsurǎtori de teren din
diverse sisteme SIG sau SIT;
c) date tematice care se pot prezenta sub diverse forme mai sus amintite.
Pentru asigurarea unui format unic de intrare a datelor de bazǎ ȋn sistemul de
prelucrare trebuie asiguratǎ digitizarea sau scanarea acestora cu dispozitive performante care
sǎ asigure formatul, precizia și randamentul optim.
Pentru stocarea, arhivarea și organizarea datelor de bazǎ ȋn vederea prelucrǎrilor
ulterioare se organizeazǎ baze de date ce pot fi: raster, vectoriale, hibride sau tematice.
3.1.2. Funcţii fotogrammetrice de bază

Este necesar ca funcțiile unei stații sǎ acopere urmǎtoarele domenii și operații
fotogrammetrice de bazǎ:
- exploatarea stereofotogrammetricǎ a imaginii digitale sau digitizate;
- generarea modelului altimetric al terenului (MDAT) ȋn mod automat;
- ȋntocmirea ortofotohǎrților ȋn mod automat;
- efectuarea aerotriangulației ȋn mod automat;
- exploatarea fotogrammetricǎ monoscopicǎ (exploatarea fotogramei
independente).
O serie de funcții se pot efectua ȋn mod manual, semiautomat sau complet automat.
- Funcţii generale, precum: funcţia ZOOM, rotaţia imaginii, întărirea contrastului,
histograma, filtrarea trece sus şi trece jos, analiza interactivă, registraţia absolută, crearea
vederilor perspective, vizualizări 3D, întocmirea hărţilor topografice.
-Funcţii fotogrammetrice de bază, precum: orientarea interioară, orientarea relativă
şi cea absolută, realizarea modelului altimetric al terenului (MDAT) şi ortofotoredresarea. Se
deosebesc mai multe metode folosite pentru separarea imaginilor digitale sau digitizat:
 Separarea imaginilor cu ajutorul stereoscopului. Această metodă este utilizată
de staţia Digital Video Plotter (DVP) comercializată de Leica. În cadrul acestei metode pentru
separare este folosit un stereoscop montat pe un suport reglabil în faţa ecranului. Cele două
imagini sunt afişate pe câte o jumătate de ecran.
 Folosirea filtrelor de polarizare pentru separarea imaginilor. Acest procedeu
este utilizat de staţia Stereodigit Plotter. Cele două imagini sunt proiectate pe două ecrane
dispuse la 90o unul faţă de altul, folosind polarizarea liniară verticală şi orizontală, cu ajutorul

documentatie P.U.Z.
unor filtre de polarizare aşezate în faţa ecranelor. Cele două imagini se suprapun pe un filtru
fixat în faţa operatorului.
 Separarea imaginilor prin procedeul filtreor de polarizare, utilizată de staţia
digitală Intergraf. In cadrul acestei metode separarea imaginilor se realizează prin proiectarea
alternativă, pe acelaşi monitor, cu o frecvenţă de 50-60 cicli/s, a celor două imagini folosind
principiul sclipirilor. Cele două imagini se suprapun pe un obturator cu cristale lichide ce este
sincronizat cu sistemul de afişare.
Figura 3.3 - Funcţiile staţiei fotogrammetrice digitale

-Orientarea interioară poate fi realizată interactiv, în mod semiautomat sau
automat.
-Funcţia de orientare relativă presupune afişarea imaginilor de orientat,
identificarea interactivă sau automată a punctelor corespondente, determinarea parametrilor
transformării şi generarea stereomodelului.
-Funcţia de orientare absolutăare rolul de a identifica în mod interactiv şi automat
punctele de sprijin, de a realiza calculul parametrilor transformării absolute şi de a analiza
rezultatele.
-Exploatarea stereomodelului permite colectarea formelor liniare, a coordonatelor,
definirea şi realizarea semnelor cartografice, suprainserţia în stereomodel a elementelor
extrase în etapa de exploatare a acestuia.
documentatie P.U.Z.
-Funcţia MDAT pesupune efectuarea calculelor statistice, definirea punctelor de

bază a linilor de ruptură, ce se vor rezolva manual, editarea MDA al terenului.
-Funcţia ortofoto are rolul de a genera modelul digital altimetric al terenului
(MDAT), de a importa fişierele imagine, precum şi de a realiza asamblarea mai multor
fotograme ortofotoredresate.
-Funcţii de import/export de date imagine IMAGINE, TIFF, etc. sau date vectoriale
ASCII, DFX, DGN, etc.
-Funcţia de exploatare a stereomodelului. Unele staţii fotogrammetrice digitale
sunt dotate cu facilităţile aparatelor clasice din stereofotogrammetrie, dar şi cu un soft-mouse.
Figura 3.4 - Soft-Mouse utilizat de statia fotogrammetrică digitala ERDAS

1-deplasare stânga;
2,12, 5, 6-funcţii cheie;
3-buton înregistrare spate stânga
4-buton de înregistrare spate dreapta;
5-buton de înregistrare spate dreapta;
7-deplasare dreapta;
8-buton de înregistrare faţă dreapta;
9-moletă de control a mărcii în direcţia Z;
10-buton de înregistrare faţă stânga.
Funcţiile cheie: 2, 12, 5 şi 6 permit startul. Acestea se acţionează prin rotaţie în
sensul acelor ceasornicului. Butoanele 3, 4, 10 şi 8 sunt folosite pentru înregistrarea datelor
punctiforme.
Toate funcţiile unei staţii fotogrammetrice digitale sunt susținute de un sistem
software foarte sofisticat și performant ce are rolul de a asigura efectuarea ȋn mod automat a
acestor operații prin exploatarea imaginii digitale sau digitizate.
Inserția elementelor vectoriale extrase din stereogramǎ ȋn stereomodel cu o culoare
distinct reprezintă o funcție ce se bazeazǎ pe transformarea inversǎ fotogrammetricǎ. Aceasta
a fost dezvoltatǎ ȋn cadrul exploatǎrii analitice a fotogramei ȋn mod independent și nu prezintǎ

documentatie P.U.Z.
probleme deosebite pentru implementare, însǎ este foarte utilǎ și optimizeazǎ exploatarea
stereoscopicǎ a stereogramei digitale.
Cu ajutorul staţiilor fotogrammetrice digitale sunt obţinute,sub formă digitală,
produse precum: coordonate, suprafeţe, volume, date statice, reprezentări perspective, modele
ale obiectului, modele digitale ale terenului, hărţi, etc. Utilizând instrumente periferice de
iesire precum imprimantă, plotter, scanner, aceste produse pot fi obţinute sub formă
tradiţională de hărţi, fotograme, imagini, etc
3.2. Aerotriangulaţia spaţială
3.2.1 Definiţii. Noţiuni de bază

Aerotriangulaţia este un procedeu de îndesire a reţelei de sprijin (altimetrică şi
planimetică) pe baza relaţiilor rezultate din dubla şi tripla acoperire a fotogramelor succesive.
Acest procedeu înlocuieşte cu succes îndesirea pe cale geodezică, dovedindu-se
soluţia cea mai optimă pentru îndesirea reţelei de sprijin în cazul unor zone greu accesibile
sau inaccesibile (Delta Dunării, zone muntoase).
Aerotriangulaţia permite georeferenţierea simultană a tuturor imaginilor unui bloc de
fotograme, folosind pe cât este posibil suprapunerile dintre imagini şi benzi, cu un număr
minim de puncte de referinţă. Această operaţie presupune în primă fază măsurarea unui
anumit număr de puncte pe cât mai multe imagini, după care calcularea în întreg blocul,
permite determinarea unui set de parametri fotogrammetrici. Anumite module de calcul ale
aerotriangulaţiei din sistemul fotogrammetriei digitale folosesc aceleaşi formule de la
fotogrammetria analitică.
Măsurarea punctelor de referinţă se face cu ajutorul ferestrelor multiple. Odată ce un
punct a fost măsurat într-o imagine, sistemul poate afişa în ferestre mici toate imaginile care
ar putea conţine punctele respetive. Singurul lucru pe care operatorul rămâne să-l facă este de
a măsura poziţia punctului în fereastra în care este prezent, monoscopic sau stereoscopic. Pe
de altă parte măsurarea punctelor de legătură este automat.
Punctele de legură între stereomodele trebuie măsurate şi folosite pentru evaluarea
preciziei finale a aerotriangulaţiei, modelului digital al terenului, precum şi a
ortofotoplanurilor finale. Punctele de verificare trebuie să fie puncte bine definite la nivelul
solului, cu coordonatele X, Y şi Z.
Trebuie să existe cel puţin un punct de verificare la 20 de imagini aeriene. Trebuie
întocmit un plan care să arate numărul şi distribuţia punctelor reţelei geodezice de sprijin din
zonă.
Punctele de verificare trebuiesc localizate, bine distribuite în cadrul blocului
fotogrammetric, precum şi pe imagini (nu doar în apropierea centrului de proiecţie). Punctele
de verificare trebuie măsurate în timpul procesului de aerotriangulaţie ca orice alt punct, dar
ele nu trebuie tratate asemeni reperilor fotogrametrici în procesul de compensare al
aerotriangulaţiei. Pentru o identificare corectă a punctelor de verificare se vor întocmi
descrieri topografice clare.
Pentru executarea aerotriangulaţiei digitale, trebuiesc executate măsurători asupra
punctelor de legură în mod automat sau manual. Când punctele măsurate automat nu sunt

documentatie P.U.Z.
suficiente pentru orientarea relativă a stereomodelelor, operatorul este obligat să execute

măsurători ale punctelor de legătură în mod manual.
Prestatorul va decide asupra numărului optim de puncte de legătură pentru asigurarea
unei bune orientări relative a stereomodelelor. Dacă blocul de aerotriangulaţie este împărţit în
subblocuri, vor fi folosite cel puţin două imagini adiacente la calcularea celui de-al doilea
bloc. Punctele de legătură sau centrul de proiecţie cel mai apropiat de noul bloc trebuie să fie
considerat ca liber şi sa fie compensat din nou. Pentru racordarea blocurilor fotogrammetrice
adiacente se va folosi metoda clasică, adică: măsurarea la capătul fiecărei benzi a trei puncte
de legătură care să fie aceleaşi şi în blocul fotogrammetric vecin. Evaluarea calităţii recordii
se face prin compararea valorilor coordonatelor X, Y, Z, obţinute din compensarea celor două
blocuri vecine. Compensarea aerotriangulaţiei digitale trebuie executată prin metode
riguroase. Imaginile adiţionale trebuie incluse în aerotriangulaţie pentru a asigura consistenţa
geometrică între zonele adiacente de proiect.
Scopul aerotriangulaţiei este de a furniza punctele de sprijin necesare penreu
orientarea absolută a modelelor stereofotogrammetrice şi de asemenea să asigure îndesirea
reţelei de sprijin, cea ce diminuează volumul măsurătorilor la teren. Din acestmotiv, punctele
de legură măsurate în mod manual trebuie să reprezinte detalii punctiforme vizibile pe
fotogramă, identificabile uşor la teren, ca şi reperii permanenţi de la sol sau ca reperii noi,
stabiliţi cu acest scop.
Trebuie să se pună accent pe măsurarea punctelor de legătură identificate în cât mai
multe imagini fotogrammetrice posibile, minim 4 în cadrul blocului. Punctele măsurate în
doar două fotograme trebuie să apară numai la capetele benzilor de zbor. Punctele măsurate în
3 fotograme trebuie să apară obligatoriu pe direcţia centrelor de proiecţie ale imaginilor
precum şi la marginile de nord şi sud ale blocului fotogrametric.
Compensarea aerotriangulaţiei digitale trebuie astfel realizată încât erorile grosolane
să fie eliminate complet. Erorile reziduale cele mai mari obţinute în timpul procesului de
aerotriangulaţie nu trebuie să fie mai mari de 0,8 din mărimea pixelului.
Domeniile de utilizare a punctelor determinate prin aerotriangulaţie sunt: redresarea
analogică şi sau analitică a fotogramelor; stereorestituţia analogică, analitică sau digitală a
stereogramei; ortofotoredresarea optică sau digitală a fotogramelor, diferite lucrări inginereşti
cu aplicaţii militare şi economice.
 Clasificarea metodelor de aerotriangulaţie
1. În funcţie de unitatea de lucru folosită deosebim:
 aerotriangulaţia prin incluziune, care reprezintă problema de bază a
aerotriangulaţiei şi constă în utilizare fotogramelor la scară mică pentru determinarea
punctelor de îndesire necesare exploatării fotogramelor la scară mare;
 aerotriangulaţia pe benzi, care constă în legarea modelelor adiacente prin
asigurarea transferului elementelor de orientare în scopul formării benzii de aerotriangulaţie;
transferarea acesteia în sistemul teren şi compensarea se efectuează pe baza punctelor de
sprijin şi de control pe cale analitică;
 aerotriangulaţia în bloc, care constă în formarea blocului de aerotriangulaţie din
modele independente, triplete, benzi sau secţiuni de bandă, fiecare constituind unitatea de
lucru în cadrul compensării.

documentatie P.U.Z.
În acest caz deosebim două variante:

 aerotriangulaţia în bloc pe benzi, caz în care benzile se formează aşa cum s-a
arătat mai sus, transformarea şi compensarea se efectuează în bloc pe benzi;
 aerotraingulaţia în bloc cu modele independente, caz în care transformarea şi
compensarea se efectuează pe modele independente în bloc, simultan sau secvenţial.
Figura 3.5 - Clasificarea metodelor de aerotriangulație

2. În funcţie de modul de culegere şi prelucrare a datelor deosebim:
 aerotriangulaţiaanalogică, care utilizează aparatele de stereorestituţie pentru
etapele de reconstituire a fasciculelor fotogrammetrice, formarea stereomodelului, legarea
modelelor alăturate şi pentru formarea benzilor de aerotriangulaţie; metoda a avut o largă
întrebuinţare în perioada de apariţie a aerotriangulaţiei;
 aerotriangulaţia analitică, care utilizează fotogramele independente sau
stereogramele ca unitate de lucru. După măsurarea fotogramelor sau stereogramelor toate
etapele procesului de aerotriangulaţie se desfăşoară analitic. În acest scop sunt utilizaţi
algoritmi bazaţi pe condiţiile de coliniaritate, colpanaritate sau coangularitate.
3. În funcţie de modul de utilizare a datelor auxiliare se deosebesc metodele:
 aerotriangulaţie cu date auxiliare;
 aerotriangulaţie fără date auxiliare.

documentatie P.U.Z.
Metoda de aerotriangulaţie cu date auxiliare este o metodă de actualitate ce

presupune utilizarea la preluare a unor aparate de determinare a coordonatelor staţiei de
preluare cu aparate de tipul GPS a unor platforme de navigaţie de tipul INS (Inertial
Navigation Systems) sau a unor sisteme de navigaţie de tip Doppler, Omega, Loran etc.,
sisteme ce furnizează date ce pot fi utilizate în calculul parametrilor transformării şi
compensării aerotriangulaţiei.
Aerotriangulaţia digitală. Urmează paşii specifici fotogrammetriei analitice.
Separarea orientării interioare şi a celei exterioare, în funcţie de modelul utilizat, este posibilă
folosind programe bazate pe ajustarea în bloc. Aerotriangulaţia digitală este folosită cu o mare
eficienţă datorită creşterii automatizării.
Etapele aerotriangulaţiei digitale:
Posibilitatea automatizării aerotriangulaţiei derivă din selectarea punctelor,
măsurarea şi transferul lor prin tehnicile de unire a imaginilor şi compensarea în bloc. Ţinând
seama că aerotriangulaţia digitală este un proces de producţie automat, aceasta este împărţită
pe etape care includ pregătirea datelor (fotograme şi puncte de control), importul automat de
date, micşorarea imaginii, orientarea interioară automată, măsurători specifice
aerotriangulaţiei automate, compensarea în bloc şi controlul calităţii procesului.
Pregătirea datelor include configurarea blocului fotogrammetric, încărcarea
imaginilor de pe bandă şi asigurarea controlului datelor punct. Punctele de reper pot fi
colectate în fotogrammetria digitală din fişierele vector existente (de exemplu, intersecţia de
drumuri), imagini ortorectificate, după modelele digitale ale terenului şi planuri topografice
scanate şi georeferenţiate. De asemenea, în această etapă sunt necesari parametrii calibrării
camerei.
Importul automat de date şi micşorarea imaginii este etapa premergătoare
începerii măsurătorilor, imaginile digitale fiind importate în statia fotogrammetrică digitală şi
construind automat piramida imaginii pentru măsurători, afişare, mărire sau micşorare. În
cazul în care se dispune de coordonatele centrului de perspectivă a fiecărei imagini, acestea
sunt importate pentru asigurarea valorilor aproximative de pornire în vederea suprapunerii
imaginilor în cadrul blocului. În plus pregătirea fişierelor aerotriangulaţiei care conţin toţi
parametrii pentru realizarea măsurătorilor automate, poate fi asigurată prin intermediul unui
anumit număr de interfeţe.
Orientarea interioară automată a imaginilor digitizate după film este de
importanţă fundamentală. În această etapă este necesară gasirea automată a coordonatelor
pixelului (în rânduri şi coloane) ale punctelor de referinţă. Aceasta poate fi realizată prin
corelarea indicilor de referinţă de pe imaginile digitale cu imaginile corespondente ale
acestora pe fotogramele scanate şi digitizate. Aceste coordonate pot fi folosite, împreună cu
coordonatele calibrate ale punctelor de referinţă, pentru transformarea coordonatelor pixel în
coordonate imagine. Măsurarea automată a punctelor este posibilă după măsurarea manuală a
primilor doi reperi de referinţă.
În cazul camerelor aerofotogrammetrice digitale relaţiile de transformare între pixeli
şi coordonatele imagine se determină în timpul calibrării camerei în completarea parametrilor
de orientare interioară ce au fost obţinuţi prin calibrare. Dacă se folosesc imagini digitizate,
obţinute prin scanare, această transformare trebuie determinată separat pentru fiecare imagine.
Realizarea automată a orientării interioare necesită cunoaşterea pentru fiecare
imagine a datelor de calibrare ale camerei aerofotogrammetrice, coordonatele imagine ale
documentatie P.U.Z.
indicilor de referinţă, dimensiunile pixelului şi curba de distorsiune. Atingerea unei precizii

ridicate necesită poziţionarea aproximativă a indicilor de referinţă, poziţionarea precisă a
centrelor indicilor de referinţă, determinarea precisă a parametrilor transformării între
sistemul de coordonate imagine şi cel al pixelilor.
Colectarea automată a punctelor de legătură se realizează cu diferite module
destinate să lucreze cu imagini diferite cum sunt cele aeriene, satelitare şi alte tipuri de
imagini digitale. Colectarea automată cu ajutorul unui astfel de modul constă în:
- configurarea automată a blocului, ceea ce presupune că prin acest modul se
detectează automat relaţia blocului cu imaginile adiacente;
- extragerea automată a punctelor de legătură, care presupune folosirea unor
algoritmi de extragere;
- transferul punctelor, care implică faptul că punctele ce apar pe mai multe
imagini sunt automat identificate şi unite;
- detectarea erorilor prin care punctele determinate eronat sunt identificate
automat şi înlăturate din cadrul soluţiei;
- selectarea punctelor.
Măsurătorile automate în aerotriangulaţia digitală presupun existenţa a patru paşi
ce includ măsurarea automată a punctelor, măsurarea interactivă a punctelor, salvarea şi
evidenţierea greşelilor.
În timpul determinărilor operatorul trebuie să măsoare punctele de referinţă terestre
în cel puţin o imagine, iar celelalte procese sunt realizate în mod automat.
Automatizarea, în cazul procesului de aerotriangulaţie, constă în selectarea şi
măsurarea coordonatelor imagine ale punctelor de legătură şi ale punctelor de referinţă.
Măsurătorile interactive ale punctelor sunt folosite pentru determinarea punctelor de referinţă,
terestre şi coordonatele imagine ale punctelor de referinţă şi a celor de legătură. În urma
acestui proces sunt afişate automat punctele de legătură necorespunzătoare şi imaginea
necesară pentru remăsurare fără ca operatorul să intervină. De asemenea, unele programe au
posibilitatea de a îndepărta automat punctele de legătură necorespunzătoare în timpul
procesului.
Compensarea în bloc este esenţială pentru determinarea informaţiei necesare
realizării ortofotoplanurilor, modelului digital al terenului şi modelului stereoscopic digital.
Sistemele evidenţiază punctele de legătură necorespunzătoare şi afişează imaginile pentru
măsurare. În această situaţie, operatorul trebuie să efectueze remăsurarea acestor puncte
necorespunzătoare prin mişcarea mărcii pe locaţia proprie a acestora, dacă este necesar. După
ce au fost alese punctele de control şi cele de legătură poate începe procesul compensării în
bloc. Rezultatele compensării includ informaţii despre senzorul model intern sau extern,
coordonatele 3D ale punctelor de legătură şi parametrii suplimentari care caracterizează
modelul senzorului.
Precizia aerotriangulaţiei digitale depinde de calitatea metrică a imaginilor, de
precizia de identificare, numărul, dispunerea şi precizia de determinare a punctelor de legătură
pe imaginile digitale şi de metoda de aerotriangulaţie utilizată.

documentatie P.U.Z.
În urma aplicării procesului de aerotriangulaţie se obţin coordonatele punctelor de

legătură distribuite pe întreg blocul şi care folosesc în continuare la obţinerea diferitelor
produse fotogrammetrice.
În ceea ce priveşte calculul principalilor indicatori ai preciziei (abaterea standard σo ,
valorile rezidualelor, etc.), acesta se face cu formulele specifice metodei de compensare
utilizate, pe baza principiului pătratelor minime. Pe de altă parte, un bun indiciu (deşi nu
tocmai riguros) privind precizia rezultatelor îl oferă erorile medii pătratice mR, mL, şi mC
calculate (respectiv) pe baza discordanţelor în punctele de reper, în punctele de legătură şi în
punctele de control (de verificare):
 v2  v 2  v2   v2  v2  v 2   v2  v2  v2 
 XR YR ZR   XL YL ZL   XC YC ZC 
'
3nR 3nL' 3n'C
mR = , mL = , mC = .......(3.1)
' ' '
unde: n R , n L , şi nC reprezintă numărul total de apariţii ale punctelor de reper, de
legătură şi de control (de verificare) în toate unităţile de compensare ale blocului
fotogrametric. Prin urmare, numărul de la numitor va fi egal cu numărul termenilor de la
numărător.
3.3. Modelul digital al terenului
Modelul digital al terenului (MDT) sau altimetric (MDA) este o reprezentare
numerică a suprafeţei terenului. Dacă se consideră şi acoperirile terenului (vegetaţie,
construcţii, etc.) modelul corespunzător se numeşte model digital al suprafeţei de reflectanţă
(MDSR).
Figura 3.6 - Reprezentarea terenului prin modelul digital de tip grid

Structurile de date cele mai populare ale MDT sunt grid-ul şi reţeaua neregulată de
triunghiuri. Alegerea modelului depinde de disponibilitatea datelor, natura suprafeţei,
aplicaţie, scara şi rezoluţia datelor. Reţeaua de tip grid reprezintă o structură pe care se
realizează modelul digital al terenului ce conţine date punct legate în patrulatere mai mari sau
mai mici în funcţie de caracteristicile terenului.

documentatie P.U.Z.
Reţeaua de triunghiuri neuniforme TIN (Triangulated Irregular Network) conţine

date punct legate în faţete triunghiulare, aceasta necesită un număr mare de puncte pentru
generarea unui model valid al suprafeţei.
Figura 3.7 - Reprezentarea terenului prin modelul digital de tip TIN

Modelul digital altimetrice se realizează, în general,pe o staţie fotogrammetrică
digitală. Acesta poate fi obţinut pe baza unei hărţi cu curbe de nivel şi puncte cotate scanată,
pe baza modelelor stereoscopice realizate pe cale fotogrammetrică sau prin utilizarea
sistemului LiDAR, care poate fi folosit fie individual, integrat cu o cameră video, fie în
combinaţie cu o cameră fotogrammetrică digitală (ca anexă a acesteia).
Pentru realizarea modelului digital sunt necesare şi datele auxiliare caracteristice
(metadatele), care însoţesc fiecare fotogramă digitală şi care oferă datele necesare orientăreii
exterioare şi prelucrării ulterioare a acesteia. Etapele parcurse în realizarea MDA sunt:
1. Aplicarea unor corecţii radiometrice şi geometrice imaginii brute (datorate
calibrării senzorilor, deformaţiilor datorate reliefului, poziţiei pixelului faţă de traseul nadiral
al avionului, mişcării platformei aeriene, etc.).
2. Alegerea şi identificarea sau măsurarea unor puncte de sprijin care trebuie
repartizate cât mai uniform pe suprafaţa care va fi reprezentată, punctele trebuie să poată fi
identificate uşor atât pe imagine cât şi în teren. Coordonatele punctelor noi sunt măsurate în
cursul lucrărilor de teren de reperaj.
3. Orientarea imaginilor, pentru orientarea imaginii se utilizează un model
riguros, caracteristic senzorului, care trebuie să includă parametri orientării interioare şi
exterioare. Se pot utiliza şi modele alternative, care realizează o transformare generală
folosind funcţii polinomiale care descriu relaţiile de legătură între coordonatele teren şi
coordonatele imagine ale punctelor de sprijin utilizate.
4. Colectarea datelor (X, Y, Z) se face prin generarea automată a unei grile
rectangulare de puncte (GRID) cu un anume pas al grilei (pentru scara 1:5000 pasul este de 15
m), folosind tehnici de corelare automată a fotogramelor. Se pot utiliza şi tehnici de culegere
neuniformă a datelor (TIN), sub forma unor reţele de triunghiuri, La acestea pot adăuga
puncte caracteristice, dispuse în poziţii alese pe baza fotointerpretării reliefului din
stereomodel (firul văii, linii de schimbare de pantă, delimitarea suprafeţelor de apă - lacuri,
linii de creastă, etc.). Acestea constituie linii sau puncte de constrângere, impuse.
documentatie P.U.Z.
5. Datele „brute" astfel obţinute sunt corectate de erorile sistematice, sunt

eliminate greşelile, se conexează subseturile de date, etc.
6. Conversia datelor în modele digitale (prelucrarea de bază a datelor). Procesul
de conversie se realizează în principal prin interpolare;
7. Volumul de date obţinut face obiectul de studiu amănunţit pe modele
stereoscopice pentru: marcarea elementelor speciale, pentru care modelul digital nu se poate
genera automat (râuri, lacuri, etc); îmbunătăţirea MDA în zonele în care s-a depăşit valoarea
erorilor admisibile. În unele areale cu păduri, punctele se determină la vârfurile arborilor şi
sunt reduse la nivelul solului pe baza măsurătorilor din zonele cu vizibilitate la sol.
8. Se realizează generarea MDSR/MDA, operaţie pentru care au fost dezvoltaţi
algoritmi şi pachete de programe automate. Exemple de pachete de programe automate: 3DX
produs de Algeo/Compass, ImageStation Stereo Display produs de ZI Imaging, MATCH-T,
GVE, DTMaster Stereo si SCOP++ produse de compania INPHO GmBH Stuttgard
Germania.
Filtrarea modelului digital al suprafeţei de reflectanţă (MDSR) şi obţinerea
modelului digital altimetric (MDA):
Îmbinarea filtrării cu a interpolării punctelor se numeşte predicţie liniară robustă.
Algoritmii de filtrare constau în folosirea unei ferestre de analiză ce se deplasează prin baza
de date a punctelor în scopul selectării punctelor necesare. În acest fel se determină automat
punctele care au atins terenul şi punctele care au atins diferite detalii cum ar fi vegetaţia şi
clădirile.
Se utilizează iniţial o fereastră de analiză largă ce are rolul de a determina punctele
cu cota cea mai mică pentru calcularea unui model digital brut al terenului. Dacă distanţa
dintre punct şi suprafaţa modelului depăşeşte o anumită valoare punctul este clasificat ca fiind
în afara suprafeţei şi eliminat. Pe baza punctelor rămase se calculează un nou MDA mult mai
precis. Procesul este unul iterativ, cu mărimea ferestrei de analiză redusă până la realizarea
modelului final.
Figura 3.8 - Filtrarea MDSR şi obţinerea MDA

9. În final MDA este editat stereoscopic (prin reunirea tuturor modelelor MDA în
unul singur) şi vizualizat.

documentatie P.U.Z.
10. Se verifică din punct de vedere calitativ MDA. Scopul acestei verificări este de
a elimina următoarele defecte: elemente dublate, intersecţii de linii fără joncţiune comună,
elemente care au aceleaşi coordonate X şi Y dar Z diferit. Sunt utilizate funcţii speciale de
verificare cum sunt: reprezentarea punctului prin valoarea coordonatei Z, generarea şi
suprapunerea curbelor de nivel, profile şi vedere în perspectivă. Verificarea preciziei MDA se
bazează pe un număr suficient de puncte de verificare măsurate în teren, repartizate uniform
în zona reprezentată în stereomodel. Diferenţele pe cele trei coordonate trebuie sa fie mai mici
decât anumite precizii impuse.
Punctele de control folosite pentru evaluare trebuie sa aibe aceeaşi precizie. Este util
să se folosescă punctele de control de la aerotriangulaţie, puncte din măsurători terestre sau
puncte cotate de pe hărţile topografice.
Punctele de control folosite la aerotriangulaţie şi punctele geodezice de control nu
trebuie incluse în generarea modelului digital al terenului.
Cea mai bună evaluare a modelului digital al terenului se realizează folosind
punctele independente de verificare măsurate cu precizie ridicată. Dacă nu există astfel de
puncte se folosesc punctele de control de la aerotriangulaţie. În acest caz nu vor mai exista
indicaţii cu privire la erorile introduse la legarea aerotriangulaţiei de teren.
RMSE=± √ ∑ ¿ ¿ ¿ ¿ ..............................................................(3.2)
unde: RMSE – abaterea medie pătratică;
ZMDT – valoarea lui Z interpolată din modelul digital al terenului;
ZVERIF – valoarea Z a punctului de verificare;
n – numărul de observaţii.
Eroarea maximă pentru relaţia de mai sus oferă o estimare a celei mai mari erori
posibile, pozitive sau negative, din MDT.
Dacă se cunosc abaterile dintre sistemul de coordonate al terenului şi sistemul
calculat prin aerotriangulaţie, constanta diferenţei dintre cele două sisteme va fi introdusă la
calcularea abaterii medii pătratice. Pentru a se exclude erorile sistematice din evaluarea
modelului digital al terenului, trebuie calculată abaterea standard.
Abaterea standard trebuie calculată dacă modelul digital al terenului este, de
exemplu, comparat cu punctele cotate de pe planurile topografice şi se constată o diferenţă
constantă de o mărime necunoscută. Formula deviaţiei standard este:
σ Z =± √ ∑ ¿ ¿ ¿¿ ............................................................................(3.3)
unde:
X – abaterea medie între altitudinea modelului digital al terenului şi punctele de
verificare;
XDIF – diferenţa pe coordonata Z între modelul digital al terenului şi punctele de
verificare;
n – numărul de observaţii.

documentatie P.U.Z.
Modelul digital al terenului poate fi utilizat pentru diverse scopuri: realizarea de

ortofotoplanuri, constituie componenta de bază a unui Sistem Informaţional Geografic,
proiectare în construcţii de căi de comunicaţii, baraje, etc.
3.3.1 Aplicaţii ale Modelului Digital al Terenului
Domeniile în care Modelul Digital al Terenului poate fi aplicat sunt:

 realizarea de ortofotoplanuri şi ortofotohărţi;
 analiza sistemelor de telecomunicaţii (realizarea de profile ale terenului, reţele de
transmisie, analize de propagare şi alte aplicaţii specifice);
 proiectarea în domeniul reţelelor de conducte;
 comanda şi controlul diverselor sisteme;
 domenii în care este necesară cunoaşterea altitudinii în diferite puncte ale unei
suprafeţe;
 proiectare în construcţii de căi de comunicaţii;
 constituie componenta principală a unui sistem informatic geografic;
 suport al trasării curbelor de nivel topografice;
 vizualizarea terenului;
 reducerea măsurătorilor de gravitate;
 analiza terenului în Cartografie şi Morfologie;
 rectificarea fotografiilor aeriene sau satelitare;
 extragerea parametrilor terenului.
3.4. Realizarea ortofotoplanului digital
Ortofotoplanul este o imagine sau o serie de imagini aeriene în care deplasările

cauzate de înclinarea axelor camerei aerofotogrammetrice şi relieful terenului au fost
eliminate, imaginile au fost georeferenţiate iar asupra lor s-au aplicat o serie de corecţii
radiometrice în scopul uniformizării şi îmbunătăţirii aspectului lor din punct de vedere
radiometric, în final acestea sunt legate între ele prin aplicarea unor metode speciale de unire
a imaginilor.
Ortofotoplanul conţine o bogată informaţie vizuală, are calităţile geometrice ale unui
plan şi poate fi utilizat în numeroase aplicaţii cartografice sau SIG.
Întregul proces de realizare a ortofotoplanului poate fi împărţit în două etape:
ortorectificarea imaginilor digitale şi mozaicarea ortoimaginilor.
3.4.1. Ortorectificarea imaginilor aerofotogrammetrice

digitale
Ortorectificarea este procesul de transformare a imaginilor dintr-o proiecţie centrală
într-o proiecţie ortogonală, precisă, înlăturând efectele distorsiunilor datorate mişcării
senzorului şi pe cele provocate de diferenţele de nivel ale terenului.

documentatie P.U.Z.
Imaginea punctelor pe fotogramă este influenţată de diferenţa de nivel din spaţiul

obiect. Punctului teren A’ din Fig. 3.10 îi corespunde în planul mediu de referinţă P m punctul
A a cărui imagine pe fotogramă este a. În realitate, prin procesul de aerofotografiere punctul
A’ este reprezentat prin imaginea sa în poziţie eronată a’ pe fotogramă.
Figura 3.9 - Proiecţia centrală (stânga) şi proiecţia ortogonală (dreapta)

Segmentul aa’ (Δr) reprezintă mărimea corecţiei ce trebuie aplicată punctului a’
pentru a veni în poziţia sa corectă a. Din asemănarea triunghiurilor obţinem relaţia de calcul
pentru Δr:
Δr/r = dR/R = Δh/H ............................................................................(3.4)
Δr = r*Δh/H ........................................................................................(3.5)
Figura 3.10 - Deformaţia datorată diferenţei de nivel din spaţiul obiect

În urma ortorectificării, scara se menţine constantă pe tot cuprinsul imaginii, astfel
pot fi realizate măsurători metrice ale diferitelor elemente (distanţe, unghiuri, suprafeţe).

documentatie P.U.Z.
Figura 3.11 - Diferenţa dintre imaginea originală (stânga) şi imaginea

ortorectificată (dreapta)
 Tehnici de ortorectificare a imaginilor aeriene digitale:
Tehnica ortorectificării unei singureimagini permite ortorectificarea unei imagini
preluate la un moment dat folosind tehnica cunoscută sub numele de intersecţie în spaţiu
utilizând 3 puncte de reper pentru fiecare imagine. Aceasta include identificarea manuală şi
măsurarea pe rând a punctelor după care se calculează poziţia camerei şi orientarea din
momentul expunerii. Aceste informaţii, împreună cu modelul digital al terenului, sunt folosite
la înlăturarea efectelor negative provocate de erorile apărute.
Această tehnică nu foloseşte legăturile dintre imaginile adiacente, considerate în
bloc, în vederea minimizării şi distribuirii erorilor ce însoţesc determinarea punctelor de reper,
determinările din imagine, pe cele ale modelului digital al terenului şi informaţiile specifice
senzorului. Din această cauză, în timpul procesului de mozaicare, apare nealinierea dintre
imaginile adiacente atât timp cât efectul erorilor nu a fost micşorat şi repartizat în întregul
bloc.
Ortorectificarea polinomială reprezintă cea mai simplă tehnică de ortorectificare a
imaginilor digitale ce constă în aplicarea unei funcţii polinomiale asupra suprafeţei şi a unui
anumit număr de puncte de reper în vederea verificării. Procesul permite înlăturarea efectului
înclinării camerei din momentul expunerii. Alegerea ordinului polinoamelor se face în funcţie
de precizia urmărită şi de numărul punctelor de reper disponibile.
Ortorectificarea proiectivă foloseşte transformarea geometrică dintre imaginea
plană şi planul de proiecţie şi necesită cel puţin patru puncte de reper în planul obiect pentru
calcularea celor 8 coeficienţi necunoscuţi ai transformării proiective. Această tehnică se aplică
în procesul de ortorectificare a imaginilor aeriene preluate în teren plan sau rectificarea
faţadelor clădirilor, atât timp cât nu este necesară corectarea efectelor datorate reliefului.
Ortorectificarea diferenţială are ca obiectiv atribuirea valorilor de gri din imaginea
aeriană fiecărei celule din cadrul ortofotoplanului, folosind pentru georeferenţierea imaginii
câteva puncte de reper, de coordonate şi cote cunoscute (X,Y,Z). Ortorectificarea diferenţială
corectează distorsiunile provocate de înclinările camerei cât şi deplasările datorate reliefului.

documentatie P.U.Z.
Suprapunerea imaginii peste modelul digital al terenului este operaţia prin care
imaginea plană, adusă într-o proiecţie ortogonală din cea perspectivă, este aşezată peste
modelul digital al terenului. În acest sens, se folosesc algoritmi de ortorectificare legaţi de
procedura de reproiectare, unde razele provenind de la imagine sunt reproiectate pe modelul
digital al terenului realizat în 3D.
Operaţia poate fi realizată prin:
 proiecţia înainte sau metoda directă;
 proiecţia înapoi sau metoda indirectă.
În cazul proiecţiei înainte, pixelii din imaginea originală sunt proiectaţi pe MDT, se
calculează coordonatele pixelilor din spaţiul obiect după care punctele din spaţiul obiect sunt
proiectate pe ortoimagine.
În cazul proiecţiei înapoi sunt determinate coordonatele X,Y ale detaliilor din teren
în funcţie de coordonatele fiecărui pixel al ortofotoimaginii finale. Cota Z specifică unui
punct de coordonate X,Y este calculată după modelul digital al terenului realizat în 3D iar
coordonatele obiect X,Y sunt proiectate în imaginea originală în ordinea dobândirii valorilor
de gri pentru pixelii ortoimaginii.
Figura 3.12 - Aspectul unei fotograme clasice scanată şi ortorectificată
3.4.2. Mozaicarea ortoimaginilor digitale

Mozaicarea ortoimaginilor digitale este operaţia prin care imaginile ortorectificate
sunt legate, în vederea obţinerii ortofotoplanului. Această operaţie este condiţionată de
obţinerea unor valori radiometrice apropiate privind culoarea, strălucirea şi contrastul între
imaginile adiacente astfel încât să se ajungă la un ton continuu pe tot cuprinsul
ortofotoplanului.
În situaţia ideală, cu suprafaţă mică, pentru realizarea întregului ortofotoplan, poate fi
utilizată o singură imagine, suprafaţa ce urmează a se folosi este porţiunea centrală a imaginii

documentatie P.U.Z.
originale pentru minimizarea erorilor. În cele mai multe situaţii suprafeţele sunt mari, fapt ce
implică utilizarea mai multor imagini.
În obţinerea ortofotoplanurilor digitale principala atenţie trebuie îndreptată spre
mozaicare şi, în special, asupra radiometriei.
Producerea ortofotoplanurilor este însoţită de efectele inerente fotogramelor aeriene,
cum sunt: reducerea intensităţii la marginile acestora, punctul luminos (hot spot) şi strălucirea.
Pierderea intensităţii la marginile imaginii şi schimbările cromatice sunt datorate
caracteristicilor sistemelor optice, de exemplu, densităţii diferite a materialelor din care sunt
realizate lentilele dar şi condiţiile externe cum ar fi existenţa ceţii. Punctul luminos şi
strălucirea depind de unghiul de elevaţie al Soarelui şi de proprietăţile de reflectanţă ale
suprafeţei, mai ales în cazul celor care conduc la reflexii directe.
Corecţiile radiometrice sunt necesare pentru netezirea tonului sau a diferenţelor de
culoare din cadrul ortoimaginilor, avându-se în vedere îmbunătăţirea calităţii şi uniformizării
tonalităţii grupului de imagini. Aceste corecţii sunt necesare în special când imaginile digitale
au fost preluate şi/sau scanate în condiţii diferite.
Unele efecte pot fi modelate uşor, de exemplu pierderea intensităţii la marginile
imaginilor iar altele interferează făcând dificilă modelarea. Există situaţii în care analizele nu
dau rezultate deoarece conţinutul imaginii este variabil în privinţa efectelor radiometrice, de
exemplu o imagine cu obiecte strălucitoare la o margine şi întunecate la cealaltă margine.
Asemenea probleme pot fi depăsite prin implicarea operatorului în procesul de prelucrare prin
care se exclud suprafeţele ce pot cauza probleme.
Îmbinarea ortoimaginilor se realizează în urma efectuării ajustărilor radiometrice
asupra lor. Liniile de mozaicare descriu traseul de tăiere al ortoimaginilor adiacente în zona de
suprapunere dintre acestea. Aceste linii pot fi generate în mod automat, cu ajutorul
programelor specializate, sau pot fi definite manual. În cazul în care se realizează o generare
automată a liniilor de mozaicare, este necesar ca ulterior să se efectueze editarea acestora
pentru a corecta erorile produse de traseele incorect generate, de exemplu tăierea clădirilor de
către linia de mozaicare.

documentatie P.U.Z.
Figura 3.13 – Modificarea traseului liniei de mozaicare în scopul reducerii

erorilor
Datorită erorilor modelului digital al terenului utilizat pot apărea diferenţe, de ordinul
a câtiva pixeli, la mozaicarea ortoimaginilor. Aceste erori pot fi diminuate prin modificarea
traseului liniei de mozaicare, astfel încât eroarea să fie repartizată pe un interval mai mare, de
exemplu linia de mozaicare să taie în diagonală drumurile şi nu transversal.
Ortofotoplanul final va fi împărţit în foi de ortofotoplan, acest lucru uşurează
stocarea datelor, localizarea unei anumite zone şi realizarea operaţiilor ce au loc doar pe o
porţiune a acestuia, astfel se evită încărcarea unui volum mare de date în programul utilizat la
prelucrare.
3.4.3. Verificarea ortofotoplanului digital
Verificarea calitativă a ortofotoplanului vizează radiometria, geometria şi precizia
acestuia.
Verificările radiometrice şi geometrice urmăresc eliminarea următoarelor defecte
vizuale:
 diferenţe geometrice şi tonale la limita între foile de ortofotoplan;
 diferenţe geometrice şi tonale pe liniile de mozaicare;
 distorsiuni ale unor elemente planimetrice, aflate la înălţime faţă de nivelul
solului.
Verificarea preciziei trebuie să se bazeze pe puncte de verificare diferite de punctele
de sprijin folosite la orientarea exterioară a fotogramelor.
Precizia spaţială este dată de poziţia detaliilor înregistrate în imagine comparativ cu poziţia
acestora din teren. Deşi procesul de ortorectificare are în vedere înlăturarea distorsiunilor
prezente în imaginea aeriană originală, precizia spaţială a produsului final este afectată de
circumstanţele sub care a fost obţinut. Un element esenţial care afectează precizia spaţială este
MDT folosit pentru corectarea distorsiunilor datorate reliefului terenului.

documentatie P.U.Z.
Figura 3.14 – Distorsiunea mozaicului datorată erorilor MDT

Evaluarea preciziei spaţiale a ortofotoplanului digital poate fi realizată prin mai
multe modalităţi, cerinţa principală fiind ca ortofotoplanul şi datele utilizate în verificare să
fie în acelaşi sistem de proiecţie. Una dintre modalităţi constă în suprapunerea peste
ortofotoplan a altui strat, cu informaţie cunoscută şi de precizie ridicată, cum ar fi stratul
drumurilor, pentru a compara poziţiile aceluiaşi detaliu în cele două produse. O altă
modalitate este utilizarea tehnologiei GNSS pentru determinarea, în teren, a poziţiei anumitor
detalii uşor identificabile pe ortofotoplan.
Ortofotoplanul trebuie să redea fideldetaliile planimetrice ale ortofotoimaginilor.
Drumurile în linie dreaptă trebuie să apară tot linii drepte, rambleurile şi zonele de teren
deluros nu trebuie să aibă umbre, etc.
Traseul liniilor de mozaicare din zonele urbane nu trebuie să secţioneze clădiri sau
alte obiecte. Atunci când liniile de mozaicare sunt vizibile, ele nu trebuie să creeze interpretări
eronate ale ortofotoplanului.
3.4.4. Flux tehnologic în fotogrammetria digitală
PROIECT DE ZBOR
- Se stabileşte limita
administrativă a zonei de lucru
- Ȋn funcţie de scara
produsului final pe care vrem să-l
obţinem se stabileşte înălţimea de
zbor şi camera aerofotogrammetrică.

documentatie P.U.Z.
PROIECT DE PREMARCAJ
-Se vor materializa pe teren
punctele de premarcaj stabilite conform
proiectului, dispuse cât mai uniform în
vederea compensării blocului de
aerotriangulaţie.
EFECTUAREA ZBORULUI
Se va respecta proiectul de zbor.
Pe baza valorilor obţinute cu
ajutorul platformelor INS/IMU şi DGNSS
vom obţine, imagini digitale si fisierele de
orientare aproximative ale acestora în
funcţie de GPS de la sol.
DETERMINAREA ȊN TEREN A
COORDONATELOR X,Y,Z PENTRU
PUNCTELOR DE PREMARCAJ ŞI
PUNCTELE DE CONTROL .
Aceste puncte vor fi calculate în
sistem de referinţă naţional şi pe baza lor se
va face compensarea aerotriangulaţiei.
AEROTRIANGULATIA
Este etapa de îndesire a punctelor de sprijin
necesare compensării blocului.
Ȋn urma acestei etape, vom obţine
coordonate X,Y,Z la toate punctele de îndesire, iar
imaginile preluate în timpul zborului, vor deveni
imagini suport de lucru cu coordonate teren pentru
toate etapele care urmeaza.

documentatie P.U.Z.
MDT - modelul digital al terenului DESCIFRARE LA TEREN

Se va genera pe baza culegerii Ȋn cadrul acestei etape se va
vectoriale 3D a tuturor elementelor de face recunoaşterea la teren a zonelor
morfologie a terenului din zona respectivă cu vegetaţie sau umbre , care nu se
(rupturi de teren, ape, schimbări de pantă , pot identifica pe imagine în etapa de
etc.) şi a punctelor cotate la sol. Toate stereorestituţie .
aceste elementele se culeg în modul stereo.
Se va obtine un model digital al
terenului sub forma de TIN şi se vor genera
automat curbe de nivel pe baza acestuia.
STEREORESTITUŢIA
GENERAREA ORTOFOTOPLAN Culegerea datelor
Se va genera pe baza imaginilor vectoriale 3D în modul stereo a
suport de lucru obtinute în urma tuturor elementelor existente pe
aerotriangulaţiei şi MDT generat . teren, conform atlasului de
Vor rezulta foile de ortofotoplan semne conventionale.
care vor putea fi mozaicate pentru Vom obtine un plan
întreaga zona. restituit de detaliu la scara
Se pot culege date vectoriale dorita cu toate elementele
planimetrice 2D grafice culese în 3D.

documentatie P.U.Z.
CAPITOLUL 4 – REALIZAREA ORTOFOTOPLANULUI

DIGITAL PE BAZA IMAGINILOR PRELUATE CU
SISTEMUL UAV MAVIC AIR 2
Zona de test aleasă se întinde pe o suprafaţă de aproximativ 56 Ha şi reprezinta

intravilanul satului Băbana, sat ce aparţine de com. Băbana, judeţul Argeş. Întocmirea
ortofotoplanului a avut ca scop realizarea unei documentaţii de actualizare a planului
urbanistic zonal în această comună.
Figura 4.1 – Zona de test
4.1 Planificarea zborului de aerofotografiere utilizând programul

Mission Planner
Mission Planner este un program prin intermediul căruia putem realiza planificarea
misiunilor de aerofotografiere, putând fi folosit şi pentru calibrarea radio a radiocomenzii,
configurarea sistemului UAV sau ca mod de control dinamic suplimentar în timp zborului.
Pentru planificarea zborului conectăm telemetria la sistemul UAV şi la calculatorul
pe care avem instalat programul Mission Planner, deschidem programul şi accesăm meniul
Flight Plan.
Ne vom conecta la UAV-ul Mavic Air 2 prin selectarea metodei de conectare (USB,
Telemetrie radio, etc) şi rata de transfer, din cele două casete din colţul dreapta-sus. Rata de
transfer pentru conexiunea USB este de 115200 iar pentru telemetrie radio este de 57600,
unitatea de măsură pentru rata de transfer este baudul, acesta se referă la numărul de simboluri
transmise pe secundă. Conexiunea nu poate fi realizată dacă metoda şi rata de transfer nu sunt
corecte. Ȋn urma realizării setărilor vom apăsa butonul Connect.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.2 – Conectarea la sistemul UAV

Conexiunea între sistemul UAV şi calculator (staţia de la sol) fiind realizată vom
defini perimetrul zonei de interes, pentru aceasta vom apăsa click dreapta şi vom selecta din
lista afişată Draw Polygon -> Add Polygon Point iar apoi prin punctare stabilim perimetrul
zonei de zbor.
Figura 4.3 – Perimetrul de zbor

Selectăm apoi Auto WP -> Survey (Grid) pentru a defini benzile de zbor cu centrele
de perspectivă (expunere).

documentatie P.U.Z.
Figura 4.4 – Modul de generare al benzilor de aerofotografiere

Ȋn fereastra Survey (Grid) vom stabili parametrii referitori la:
- Tipul camerei, dacă modelul de cameră nu se regăseşte în lista derulantă vom
selecta un model asemănător şi vom introduce parametrii camerei noastre în fereastra Camera
Config;
Figura 4.5 – Configurarea camerei

- Ȋnălţimea de zbor;

documentatie P.U.Z.
- Orientarea benzilor de zbor;

- Viteza de zbor;
- Introducere unor puncte pentru decolare şi aterizare;
- Utilizarea funcţiei RTL (Return To Launch);
- Afişarea informaţiilor referitoare la: perimetru de zbor, benzile de
aerofotografiere, punctele de expunere, amprenta imaginilor la sol şi a opţiunile avansate de
configurare.
Figura 4.6 – Configurarea misiunii de aerofotografiere

Stabilirea suprapunerilor longitudinale şi transversale dintre imagini se realizează în
meniul Grid Options.
Figura 4.7 – Stabilirea suprapuneriilor longitudinale şi transversale

documentatie P.U.Z.
După ce am setat parametrii de zbor apăsăm butonul Accept, revenim la fereastra

Flight Plan şi selectăm butonul Write WPs pentru a încărca misiunea în controller-ul
UAVului.
Figura 4.8 – Ȋncărcarea misiunii

Având misiunea încărcată putem efectua zborul în vederea preluării imaginilor, însă
inainte vom realiza premarcajul a 39 de puncte reper dispuse cât mai uniform în cadrul zonei
de lucru. Marcajul reperilor s-a realizat utilizând vopsea portocalie rezistentă la intemperii iar
poziţia acestora a fost determinată utilizând un receptor GNSSLeica Viva.
Figura 4.9 – Premarcajul unui reper

Ȋn urma zborului au fost preluate 176 de imagini sistemul UAV Mavic Air2.
4.2 Realizarea ortofotoplanului digital utilizând programul Agisoft

PhotoScan Pro
Programul Agisoft PhotoScan Pro reprezintă o soluţie în modelarea 3D bazată pe
imagini şi permite realizarea produselor fotogrammetrice de tip:
 ortofotoplan;
 model digital al suprafeţei de reflectanţă;

documentatie P.U.Z.
 model digital al terenului;

 puncte de legătură (corespondente) dintre imagini;
 date cu privire la parametrii de calibrare ai camerei sau referitoare la parametrii
orientării.
Ȋn vederea realizării ortofotoplanului vom parcurge următoarele etape:
- încărcarea imaginilor;
- alinierea imaginilor (orientarea interioară şi relativă);
- introducerea punctelor de reper, marcarea şi stabilirea punctelor de control şi
verificare;
- optimizarea alinierii imaginilor (georeferenţierea stereomodelului şi analiza
parametrilor transformării);
- generarea norului dens de puncte;
- generarea modelului digital al suprafeţei;
- editarea geometriei;
- generarea texturii;
- generarea şi exportul ortofotoplanului.
Figura 4.10– Fereastra principală a programului Agisoft PhotoScan Pro

1.4.

documentatie P.U.Z.
4.2.1 Ȋncărcarea imaginilor

Pentru încărcarea datelor imagine vom selecta din meniul Workflow opţiunea Add
Photos, iar în fereastra nou afişată urmând să selectăm imaginile dorite iar apoi să apăsăm
click stânga pe butonul Open.
Figura 4.11 – Ȋncărcarea imaginilor în programul Agisoft PhotoScan

Cu ajutorul datelor provenite de la receptorul GNSS aeropurtat determinăm cu o
precizie slabă (<1 m) coordonatele centrului de perspectivă din momentul preluării.
Imaginile încărcate sunt insoţite de informaţii referitoare la poziţia camerei din
momentul preluării, realizând trecerea din panoul Workspace către panoul Reference putem
observa denumirea imaginilor alături de coordonatele centrului de perspectivă. Dacă nu
suntem în această situaţie, nu avem imagini cu geotag, atunci putem încărca fişierul ce conţine
coordonatele centrului de perspectivă al fiecărei imagini utilizând butonul Import.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.12 – Panoul Workspace (stânga) şi panoul Reference (dreapta)

Pentru stabilirea sistemul de coordonate în care se lucrează vom apăsa butonul
Settings din panoul Reference şi vom alege din lista derulantă opţiunea dorită.
Figura 4.13 – Stabilirea sistemului de coordonate

4.2.2 Alinierea imaginilor
Procesul de aliniere a imaginilor constă în realizarea orientării interioare şi relative,
compensarea poziţiilor camerei şi generarea norului rar de puncte de legătură dintre imagini.

documentatie P.U.Z.
Pentru a realiza această operaţie vom selecta din meniul Workflow opţiunea Align
Photos iar în fereastra afişată vom seta parametrii Accuracy, Pair preselection, Key point
limit şi Tie point limit.
Figura 4.14– Alinierea imaginilor

Parametrii generali:
 Accuracy: opţiunea High permite o estimare precisă cu privire la poziţia
centrelor de perspectivă, în timp ce opţiunea Low duce la o estimare robustă dar scade
considerabil timpul de procesare. Ȋn cazul opţiunii High procesarea se realizează cu
dimensiunea originală a imaginii, opţiunea Medium duce la reducerea dimensiunii imaginii cu
un factor de 4 iar Low cu 16 faţă de dimensiunea originală.
 Pair preselection:
- Generic, perechile de imagini suprapuse sunt selectate cu o precizie scăzută;
- Reference, perechile de imagini ce se suprapun sunt selectate pe baza
coordonatelor centrelor de perspectivă.
Parametrii avansaţi:
 Key point limit, indică limita superioară a punctelor cheie din fiecare imagine.
 Tie point limit, indică limita superioară a numărului punctelor de legătură
pentru fiecare imagine.
Ȋn urma stabilirii parametrilor apăsăm butonul OK pentru pornirea procesului.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.15 – Dispunerea imaginilor

După finalizarea procesării am obţinut un nor al punctelor de legătură
(corespondenţă) dintre imagini alcătuit din 39.981 puncte.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.16 – Norul punctelor de legătură

4.2.3 Introducerea punctelor de reper, marcarea şi stabilirea
punctelor de control şi de verificare
Pentru a încărca fişierul ce conţine coordonatele punctelor de reper vom selecta din
panoul Reference butonul Import iar din noua fereastră deschisă vom alege fişierul dorit şi
apăsăm click stânga pe butonul OK.
Figura 4.17 – Ȋncărcarea fişierului ce conţine coordonatele punctelor de reper

Se va deschide o nouă fereastră, în care alegem sistemul de coordonate
corespunzător, stabilim modul de delimitare al valorilor din fişierul respectiv şi stabilim
coloana corespondentă fiecărei coordonate.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.18 – Stabilirea datelor pentru punctele de reper

După selectarea butonului OK se va deschide o nouă fereastră în care se indică faptul
că nu se găseşte punctul de reper „1” (cât şi restul de 38 puncte) în model, cauza fiind
nemarcarea punctelor înainte de încărcarea fişierului.
Figura 4.19– Informare cu privire la nepredefinirea marcajelor

Apăsăm click stânga pe butonul Yes to All şi vor fi generate automat marcajele
pentru cele 39 de puncte reper.
Figura 4.20– Marcajele punctelor de reper generate automat

Avantajul încărcării fişierului ce conţine coordonatele reperilor înainte de marcarea
acestora îl constituie faptul că marcajele sunt generate în apropierea poziţiei corecte, fapt ce
ajută la o identificare mai rapidă.
Ȋn panoul Photos ne sunt indicate imaginile ce conţin marcaje ale punctelor de reper
nepunctate prin următorul simbol:

documentatie P.U.Z.
Figura 4.21– Indicarea imaginilor ce conţin marcaje nepunctate

Pentru o punctare corectă a reperilor de la sol vom deschide imaginile ce conţin
marcajele acestora şi vom redefini poziţia marcajelor, dacă este cazul, prin deplasarea lor cu
ajutorul cursorului.
Figura 4.22– Punctarea reperului 05

Imaginile în cadrul cărora s-a realizat punctarea corectă a reperilor sunt evidenţiate
prin simbolul:
Pentru o punctare mai eficientă putem filtra imaginile în funcţie de un anumit reper,
aceasta se realizează în panoul Reference prin apăsarea butonului click dreapta deasupra
reperului faţă de care dorim filtrare imaginilor şi selectarea cu click stânga a opţiunii Filter
Photos by Markers.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.23– Filtrarea imaginilor în funcţie de marcaje

Ȋn urma punctării unui reper pe toate imaginile corespunzătoare acestuia vom putea
verifica dacă marcajele lui au fost poziţionate corespunzător prin consultarea coloanei Error
(pix) din panoul Reference. Dacă suntem în situaţia în care eroarea de punctare pentru un
anumit reper are o valoare ridicată trebuie să determinăm imaginea în cadrul căreia această
eroare este mai mare şi să refacem punctarea.
Pentru a afişa eroarea de punctare a unui reper pentru fiecare imagine corespondentă
în parte vom apăsa click dreapta deasupra reperului respectiv iar din lista afişată selectăm
opţiunea Show Info. Se va deschide o nouă fereastră în care sunt afişate valorile erorii de
punctare în pixeli pentru fiecare imagine.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.24– Afişarea erorii de punctare pentru fiecare imagine în parte

După marcarea celor 39 puncte de reper, în panoul Reference vom stabili punctele de
control şi de verificare. Punctele de verificare se stabilesc prin debifarea căsuţei din dreptul
denumirii reperului iar punctele rămase bifate sunt puncte de control.
Figura 4.25– Stabilirea punctelor de control şi de verificare

4.2.4 Optimizarea alinierii imaginilor
Ȋn cadrul acestei etape se realizează georeferenţierea stereomodelului (orientarea
exterioară) şi analiza parametrilor transformării. Din panoul Reference vom debifa toate
imaginile, astfel încât se vor lua în calcul doar punctele de control, ele fiind determinate cu o
precizie mult mai mare decât coordonatele centrelor de perspectivă. Vom selecta apoi butonul
Optimize Cameras şi în urma bifării parametrilor doriţi apăsăm OK pentru începerea
procesului.
Figura 4.26– Optimizarea alinierii imaginilor

Ȋn fereasta Optimize Camera Alignment avem următorii parametrii:
f – distanţa focală;
cx, cy – coordonatele punctului principal;
k1, k2, k3 – parametrii distorsiunii radiale (curbura lentilelor);
p1, p2 – parametrii distorsiunii tangenţiale (nealinierea centrelor de curbură a
lentilelor).
Figura 4.27– Rezultatele obţinute în urma optimizării

documentatie P.U.Z.
1.5.

documentatie P.U.Z.
4.2.5 Generarea norului dens de puncte

Pentru generarea unui nor dens de puncte vom selecta opţiunea Build Dense Cloud
din meniul Workflow.
Figura 4.28– Generarea norului dens de puncte

Selectarea unei valori crescute a calităţii ajută la obţinerea unei geometri precise şi
detaliate, dar în schimb creşte semnificativ timpul de procesare. Opţiunea Ultra high permite
procesarea datelor păstrând dimensiunea originală a imaginii, opţiunea High conduce la
procesara datelor imagine având dimensiunea redusă cu un factor de 4 faţă de dimensiunea
iniţială, Medium cu 16, Low cu 64 iar Lowest cu dimensiunea redusă cu un factor de 256 faţă
de cea originală.
Ȋn ceea ce priveşte parametrul Depth filtering acesta are 3 opţiuni:
Mild, pentru o geometrie complexă a suprafeţei şi un număr bun de detalii;
Aggresive, pentru o geometrie simplă şi un număr redus de detalii;
Moderate, opţiune ce permite obţinerea unor rezultate medii faţa de cele 2 soluţii
enumerate anterior.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.29– Norul dens de puncte

După finalizarea procesării am obţinut un nor dens alcătuit din 238.156.750 de
puncte. Nor ce poate fi clasificat selectând comanda Classify Ground Point din submeniul
Dense Cloud a meniului Tools.
Figura 4.30– Clasificarea norului dens de puncte

Realizarea clasificării nesupervizate (automate) constă în 2 etape principale, în prima
etapă norul dens de puncte este împărţit în celule de o anumită dimensiune. Ȋn fiecare celulă
punctul cu altitudinea cea mai mică este determinat iar prin triangulaţie se obţine o primă
aproximare a modelului digital al terenului. A doua etapă constă în adaugarea a noi puncte în
cadrul clasei teren şi sunt respectate două condiţii: noul punct se află la o anumită distanţă faţă
de modelul digital al terenului iar unghiul format de modelul terenului şi linia ce uneşte un
nou punct cu unul vechi din clasa teren este mai mic decât un unghi ales ca referinţă. Unghiul
maxim, distanţa faţă de modelul iniţial al terenului şi dimensiunea celulei pot fi setate în
fereastra Classify Ground Point.
Figura 4.31– Clasificarea terenului

documentatie P.U.Z.
4.2.6 Generarea modelului digital al suprafeţei de reflectanţă

Generarea modelului digital al suprafeţei de reflectanţă se realizează prin selectarea
opţiunii Build Mesh din meniul Workflow.
Figura 4.32– Generarea modelului digital al suprafeţei de reflectanţă

Parametrii generali:
 Surface type: opţiunea Arbitrary este utilizată pentru modelare 3D a oricărui
tip de obiecte (statui, clădiri, etc.), în timp ce Height field este optimizată pentru modelare
suprafeţelor de teren plane sau accidentate şi se recomandă utilizare ei pentru procesarea
înregistrărilor aerofotogrammetrice digitale deoarece necesită o cantitate mai mică de
memorie şi permite prelucrarea unor seturi mari de date.
 Source data: specifică data sursă pentru generare modelului digital al
suprafeţei. Drept sursă avem norul rar de puncte (Sparse cloud) sau norul dens de puncte
(Dense cloud).
 Face count: stabileşte numărul de poligoane din modelul final.
Parametrii avansaţi:
 Interpolation: dacă alegem opţiunea Disabled vom obţine rezultate precise
datorită faptului că doar punctele din norul dens sunt utilizate în calcul. Prin interpolare
programul generează noi suprafeţe pe baza punctele din norul dens sau rar, se recomandă
selectarea acestei opţiuni dacă utilizăm norul rar de puncte ca dată sursă. Ȋn ceea ce priveşte
extrapolarea, vom obţine un model lipsit de spaţii libere dar mai puţin precis.
 Point classes: permite alegerea claselor ce vor fi utilizate în generarea
modelului digital, spre exemplu, dacă selectăm doar clasa ce aparţine entităţii teren (Ground
points) vom obţine modelul digital al terenului prin filtrarea modelului digital al suprafeţei.
Pentru a vizualiza modelul generat vom selecta din meniul View opţiunea Solid.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.33– Vizualizarea modelului digital al suprafeţei

Pentru a edita geometria modelului digital al suprafeţei procedăm astfel:
- apăsăm click stânga pe butonul Free-Form Selection şi selectăm zona ce vrem
să o edităm
Figura 4.34– Selectarea unei regiuni

- apăsăm click stânga pe butonul Delete Selection iar regiunea selectată va fi
ştearsă, rămânând un gol în model.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.35– Ştererea unei regiuni

- Ȋnchiderea golurior se efectuază cu ajutorul opţiunii Close Holes din meniul
Tools \ Dense Coud.
Figura 4.36– Ȋnchiderea golurilor

- Ȋn fereastra Close Holes stabilim dimensiunea golului în raport cu dimensiunea
întregului model.
-
Figura 4.37 – Suprafaţa remodelată
4.2.7 Generarea texturii

Pentru generarea texturii vom selecta opţiunea Build Texture din meniul Workflow,
iar în fereastra Build Texture vom selecta parametrii necesari.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.38– Generarea texturii

 Mapping mode:
- Generic, programul va genera o textură cât mai uniformă;
- Adaptive orthophoto, în cadrul acesteia suprafaţa de lucru este împărţită în
două, zona plată şi regiunile verticale. Programul va produce o textură compactă pentru
regiunile aproximativ plane şi va păstra o bună textură pentru regiunile verticale;
- Orthophoto, duce la realizarea unei texturi mult mai compacte ca în cazul
opţiunii anterioare în ceea ce priveşte regiunile plane, dar mai slabă în cadrul regiunilor
verticale;
- Spherical, este recomandată pentru o anumită clasă de obiecte, cele ce au
formă sferică;
- Single camera, permite generarea texturii de la o singură imagine.
 Blending mode: stabileşte modul în care valorile pixelilor din diferite imagini
vor fi combinate în textura finală.
- Mosaic, este recomandată pentru obţinerea ortofotoplanului deoarece nu
combină detaliile imagine dintre imaginile suprapuse ci utilizează imaginea cea mai apropiată,
aceea faţă de care pixelul respectiv se află la cea mai mică distanţă în raport cu centrul ei.
- Average, utilizează valoarea medie a tuturor pixelilor din imaginile
individuale;
- Max intensity, este aleasă imaginea care are intensitatea pixelului corespondent
cea mai mare;
- Min intensity, este aleasă imaginea care are intensitatea pixelului corespondent
cea mai mică;
 Texture size/count: specifică dimensiunea atlasului texturii în pixeli şi
determină numărul de fişiere în care textura să fie exportată.
 Enable color correction: permite realizarea corectării radiometrice, fiind
recomandată în special pentru datele imagine cu variaţii mari ale luminozităţii.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.39– Textura
4.2.8 Generarea şi exportul ortofotoplanului

Pentru obţinerea ortofotoplanului vom selecta opţiunea Export Orthophoto din
meniul File şi vom alege apoi formatul dorit.
Figura 4.40– Accesarea ferestrei Export Orthophoto

Ȋn fereastra Export Orthophoto vom stabili datumul, dimensiunea pixelului la nivelul
terenului, regiunea ce va fi exportată şi scrierea fişierului ce conţine datele necesare
georeferenţierii ortofotoplanului.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.41– Exportul ortofotoplanului

După selectarea butonului Export vom defini locaţia în care produsul final va fi
salvat iar în urma apăsării butonului Save programul va genera ortofotoplanul.

documentatie P.U.Z.
Figura 4.42– Ortofotoplanul realizat pe baza imaginilor preluate cu sistemul UAV Mavic
Air 2

documentatie P.U.Z.
CONCLUZII
 Utilizarea sistemelor UAV în realizarea ortofotoplanurilor duce la obţinerea
unor rezultate precise, putând fi utilizate în special pentru zonele cu variaţii mici ale
accidentării reliefului;
 Sistemul UAV Mavic Air 2 este uşor de controlat, el beneficiind de diverse
funcţii ce uşurează pilotarea: posibilitatea programării traseului de aerofotografiere,
menţinerea automată a plafonului de zbor, întoarcerea la punctul de plecare în cazul
întreruperii legăturii radio;
 Condiţiile meteo au o influenţă mai mare asupra sistemelor UAV decât în
cazul sensorilor fotogrammetrici montaţi la bordul avioanelor;
 Aerofotografierea utilizând sistemul UAV implică un cost scăzut, dar un timp
mai îndelungat necesar preluării datelor fotogrammetrice;
 Programele de specialitate necesare prelucrării datelor preluate cu sistemul
UAV pot fi achiziţionate la un preţ mic şi au un grad mare de automatizare;
 Ortofotoplanul prezintă informaţii planimetrice şi altimetrice georeferenţiate,
complete. Pentru scopuri de documentare acesta poate fi integrat cu uşurinţă în sistemele
informatice geografice;
 Ortofotoplanul trebuie să redea fidel detaliile planimetrice. Drumurile în linie
dreaptă trebuie să apară tot linii drepte, rambleurile şi zonele de teren deluros nu trebuie să
aibă umbre, etc;
 Ortofotoplanul este utilizat ca sursă primară de informaţii pentru producerea de
planuri digitale sau pentru reactualizarea celor existente;
 Aducerea la zi a ortofotoplanurilor poate fi aplicată pentru cazuri de urgenţă,
timp în care elaborarea unor planuri, prin alte metode, este o operaţie de durată;

documentatie P.U.Z.
BIBLIOGRAFIE
1.Albotă M., Atudorei M., Năstase A., Neamţu M., Ulea E., Zegheru M. (2009) –
Dicţionar enciclopedic de Geodezie, Topografie, Fotogrammetrie, Teledetecţie, Cartografiei,
Cadastru. Editura Nemira.
2.Cornel Păunescu, Ileana Spiroiu, Marian Popescu, Vlad Păunescu (2010) - Curs de
Geodezie – Topografie. Bucureşti : Editura Universităţii din Bucureşti
3.Ionescu I. (2005) – Fotogrammetrie inginerească. Modelarea digitală altimetrică a
terenului. Editura Matrix Rox, Bucureşti
4.Lucian L. Turdeanu –(1997)Fotogrammetrie analitică,Editura Academiei Române
5. Răducanu N., Răducanu D. (2004) – Fotogrammetrie 3D, Editura Academiei Tehnice
Militare, Bucureşti.
6.Societatea Americana de Fotogrametrie si Teledetectie(1980)-Manualul
AmericandeFotogrammetrie, Ed. IV
7. Stoian I., Bârbiba L. (2009) – Elemente de fotogrammetrie, Editura EUROBIT,
Timişoara.
8. Turdeanu L. (1997) – Fotogrammetrie analitică, editura Academiei Române, Bucureşti.
9. Vorovencii I. (2010) – Fotogrammetrie, Editura Matrix Rom, Bucureşti.
10. Zăvoianu F. (1999) – Fotogrammetria, Editura Tehnică, Bucureşti.
11. Zăvoianu F. –(2013)Fotogrammetrie digitală, note de curs.
12.Agisoft PhotoScan User Manual, Professional Edition, Version 1.1.
13.Buletinul de Fotogrammetrie şi Teledetecţie Nr. 37-38, 2009.

documentatie P.U.Z.
Adrese web accesate:
 http://www.agisoft.com/
 http://www.ashgps.com/bbsa/
 http://fae-drones.com/ro/
 http://geospatial.intergraph.com/Homepage.aspx
 http://www.isprs.org/proceedings/XXXVi/part6/229_XXXVi-part6.pdf
 http://www.isprs.org/proceedings/XXXVII/congress/1_pdf/91.pdf
 http://www.ifp.uni-stuttgart.de/publications/phowo07/160Gruber.pdf
 http://www.ifp.uni-stuttgart.de/publications/phowo11/110Gruber.pdf
 http://www.ingr.ro
 http://www.premiergeospatial.com/home/imagepro.shtml
 http://www.sovzond.ru/en/software/4061/
 http://www.trimble.com/imaging/inpho.aspx

Dizertatie 2020

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dizertatie 2020

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Vrînceanu George Adrian Scanare si modelare 3D drum comunal pentru

Pentru întocmirea cadastrului general este nevoie de masurători pentru fiecare

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 1

CAPITOLUL 1 –Noțiuni de fotogrammetrie

Fotogrammetria este arta, ştiinţa şi tehnologia de obţinere a unor informaţii sigure

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 2

De la apariţia sa şi până în prezent, fotogrammetria a cunoscut următoarele etape de

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 3

Principala caracteristică a fotogrammetriei digitale este reprezentată de operarea cu

Figura 1.1 – Etapele dezvoltării fotogrammetriei

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 4

1.3.Avantaje şi dezavantaje ale fotogrammetriei digitale:

Larga utilizare a fotogrammetriei ȋn diversele domenii se datorează ȋn principal

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 5

Ca oricare tehnică de măsurare, fotogrammetria are si ea unele aspecte limitative:

Figura 1.2 – Variaţia unghiului de elevaţie al Soarelui

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 6

CAPITOLUL 2 – Echipamente de tip UAV necesare in

Capitolul 1 – Echipamente de tip UAV necesare

Evoluția semnificativă din domeniile fotogrametriei și teledetecției, creșterea

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 7

deasupra țintei ceea ce permitea fuselajului să se prăbușească la pământ ca o bombă. Tot în

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 8

1.2 Descrierea sistemelor UAV

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 9

1.2.1 Vehiculul aerian

1.2.2. Centrul de planificare și control al misiunii

1.2.3 Sistemul de lansare şi recuperare

1.2.4. Încărcătura utilă

1.2.5. Legătura de date

1.2.6. Echipamentul de suport la sol

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 11

echipamente de întreţinere şi testare, o sursă de piese de schimb şi alte consumabile,

1.2.7. Avantaje şi dezavantaje ale UAV

2.2 Sistemul UAV DJI MAVIC AIR 2

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 12

 Navigare autonomă cu traseu predefinit, având funcţia de întoarcere la punctul

Figura 2.2 – Sistemul DJI Mavic Air 2

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 13

Sisteme sateliti: GPS + Glonass.

2.3 Anexele sistemul UAV Mavic Air 2

Figura 2.4 – Radiocomanda DJI

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 14

- 4 tipuri de intrări: cele 2 stick-uri principale, 3 potenţiometre variabile, 6

Modurile de zbor automate de siguranţă:

2.3.3 OSD (On Screen Display)

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 15

Funcţionează în banda de 5,8 GHz. Realizează legătura între camera de pe UAV şi

Figura 2.6 – OSD (On Screen Display)

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 16

Figura 2.7 – Gimbal

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 17

CAPITOLUL 3 – Prelucrarea datelor fotogrammetrice

3.1. Statii fotogrammetrice digitale

Dezvoltarea rapidă a tehnicii de calcul a condus la apariţia staţiilor fotogrammetrice

Figura 3.1 - Staţia fotogrammetrică digitală

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 18

- realizarea automată a ortofotoplanurilor, ortofotohărţilor, a reprezentărilor

3.1.1 Componentele unei staţii digitale fotogrammetrice

Figura 3.2 - Componente ale staţiei digitale fotogrammetrice

Facultatea de Mine – Universitatea din Petroşani 19

a) datele raster care pot fi :

3.1.2. Funcţii fotogrammetrice de bază