Capitolul 5 Elemente compensatoare cu avans sau/şi întârziere de fază

Elemente compensatoare cu avans sau/şi întârziere de fază se introduc pe calea directă a

unui sistem automat, de aşa manieră încât să preceadă partea fixată, conform structurii din figura
BT5.1. Rolul acestora este de a îmbunătăţi performanţele sistemului automat în domeniul
frecvenţă şi/sau în domeniul timp. Toate elementele compensatoare discutate mai jos au factorul
de amplificare unitar şi excesul poli zerouri egal cu zero, astfel încât efectul lor de corecţie să se
manifeste în zona frecvenţelor medii, fără a afecta comportarea în domeniul frecvenţelor foarte
joase şi respectiv foarte înalte.
w
r + e u + y
GC (s)
– GF (s)
Compensator
ăParte fixat
Fig. BT5.1 Structura sistemului automat pentru care se analizează efectele elementelor
compensatoare cu avans sau/şi întârziere de fază
(A) Compensatorul cu avans de fază are funcţia de transfer:
T s 1
GC ( s )  1 , 0  T2  T1
T2 s  1 . (BT5.1)
Avansul de fază pe care îl introduce permite creşterea marginii de fază, dar, corecţia
poate totodată acţiona şi în sensul reducerii marginii de amplitudine (atenuare). Contribuie la
creşterea benzii de trecere şi, drept consecinţă, sistemul poate deveni mai rapid în domeniul timp,
îmbunătăţind performanţele de regim tranzitoriu.
(B) Compensatorul cu întârziere de fază are funcţia de transfer:
T s 1
GC ( s )  1 , 0  T1  T2
T2 s  1 . (BT5.2)
Întârzierea de fază pe care o introduce poate conduce la reducerea marginii de fază, dar,
corecţia poate totodată să acţioneze şi în sensul creşterii marginii de amplitudine (atenuare).
Contribuie la descreşterea benzii de trecere şi, drept consecinţă, poate afecta performanţele în
domeniul timp, prin scăderea vitezei de răspuns.
(C) Compensatorul cu întârziere-avans de fază are funcţia de transfer:
T s  1 T3 s  1
GC ( s)  1  , 0  T4  T3  T1  T2
T2 s  1 T4 s  1 . (BT5.3)
Prezintă caracteristicile unui compensator cu întârziere de fază (BT5.2) impuse de prima
fracţie din (BT5.3), cu deosebirea că a doua fracţie din (BT5.3) operează o corecţie
 suplimentară (creştere) a atenuării într-o zonă de frecvenţă mai înaltă decât cea afectată de
prima fracţie.
(D) Compensatorul cu avans-întârziere de fază are funcţia de transfer:
T s  1 T3 s  1
GC ( s)  1  , 0  T3  T4  T2  T1
T2 s  1 T4 s  1 . (BT5.4)
Prezintă caracteristicile unui compensator cu avans de fază (BT5.1) impuse de prima
fracţie din (BT5.4), cu deosebirea că a doua fracţie din (BT5.4) operează o corecţie suplimentară
(descreştere) a atenuării într-o zonă de frecvenţă mai înaltă decât cea afectată de prima fracţie.

Studii aplicative:
 Analiza detaliată a comportării celor patru tipuri de compensatoare în domeniul frecvenţă cu
ajutorul diagramei Bode.
 Analiza detaliată a comportării celor patru tipuri de compensatoare în domeniul frecvenţă cu
ajutorul locului de transfer.
Observaţii:
a) Compensatorul cu avans de fază (BT5.1) are aceeaşi formă cu o lege de reglare PD cu
întârziere de ordinul I (a se vedea Capitolul 6).
b) Pentru îmbunătăţirea performanţelor unui sistem automat, pe lângă utilizarea unui
compensator cu avans sau/şi întârziere de fază se poate folosi şi o lege de reglare P sau PI
care să acţioneze direct pe semnalul de eroare. O componentă P de valoare scăzută poate
contribui la creşterea rezervei de stabilitate, iar componenta I asigură precizia relativ la
referinţe treaptă şi rejecţia perturbaţiilor treaptă. (a se vedea Capitolul 6).\

Problema 5.1
Se consideră sistemul din figura 5.1 - a:

r + 10 y r + 10 y
GC (s )
– s2 – s2

Fig. 5.1 - a Fig. 5.1 - b

a) Cu ajutorul diagramei Bode să se studieze stabilitatea sistemului şi să se precizeze valoarea
marginii de fază mf.
b) Se modifică structura sistemului, introducând un compensator conform figurii 5.1 - b, unde
b sa
GC ( s ) 
a s  b cu a > 0, b > 0.
Cu ajutorul diagramei Bode să se studieze stabilitatea sistemului şi să se precizeze valoarea
marginii de fază mf în următoarele situaţii:
1. a  1, b  10 (compensare cu avans de fază)
1
a  10 , b 
2. 10 (compensare cu întârziere de fază)
Răspuns:
a) Sistemul este la limita de stabilitate mf = 0.
Caracteristicile Bode în reprezentare asimptotică, pentru sistemul din figura 5.1 - a sunt
schiţate în figura 5.1 (R) – a.
Pentru trasarea diagramelor Bode utilizând mediul MATLAB se poate folosi următoarea
secvenţă de program:
sys=tf(sqrt(10),[1 0 0]);
w=logspace(-2,3);
figure(1);bode(sys,w) % Fig.5.1(R)–a
a=1;b=10; %compensare cu avans de faza
sysc=(b/a)*tf([1 a],[1 b]);
sysa=sysc*sys;
w=logspace(-2,3);
figure(2);bode(sysa,w) % Fig.5.1(R)–b1
a=sqrt(10);b=1/sqrt(10); %compensare cu intarziere de faza
sysc=(b/a)*tf([1 a],[1 b]);
sysi=sysc*sys;
w=logspace(-2,3);
figure(3);bode(sysi,w) % Fig.5.1(R)–b2
A d B ( )
50 d B
40 d B /d ec

4
10 d B 10
0.1 1 10  [scara lg]
( )
 [scara lg]

180 °

Fig. 5.1 (R) – a analitic Fig. 5.1 (R) – a MATLAB

G ( j 0 )  1
b1) Condiţia conduce la ecuaţia:
 0  100 0  1000 0 2  1000  0
6 4

care are singura soluţie pozitivă  0  10 .

j 10  1 9
m f  180 0  arg G ( j 10 )  arg  arctg  55 0
j 10  10 2 10 .
Sistemul este stabil IMEM.
G ( j 0 )  1
b2) Condiţia conduce la ecuaţia:
 0 6  10 0 4  10 0 2  1  0
care are singura soluţie pozitivă  0  1 .
j  10 9
m f  180 0  arg G ( j1)  arg  arctg  550
j 1 10 2 10 .
Sistemul este instabil IMEM.
Caracteristicile Bode în reprezentare asimptotică, pentru sistemul care conţine şi
elementul de compensare cu avans/întârziere de fază sunt schiţate în figura 5.1 (R) – b1 şi figura
5.1 (R) – b2.
A d B ( )
50
40 dB /de c

10 0 dB /dec
0.1 1 10 10  [scara lg]
40 dB /dec

( ) 0.1 1 10 10
 [scara lg]

18 0° 55°

Fig. 5.1 (R) – b1 MATLAB

Fig. 5.1 (R) - b1 analitic
(pentru a = 1, b = 10)
A ( )
d B

50 40 dB /dec

0 dB /dec
10
0.1 1 1 10 10  [scara lg]
10 40 dB /d ec

( )
 [scara lg]

180°
5 5°

Fig. 5.1 (R) - b2 MATLAB

Fig. 5.1 (R) - b2 analitic
(pentru a = 10 , b = 1/ 10 )
Top

Problema 5.2
Se consideră sistemul din figura 5.2 – a, unde k > 0.
a) Să se determine factorul de amplificare k astfel încât pentru un semnal referinţă rampă unitate
r (t )  t (t ) , valoarea de regim staţionar a erorii să fie 0.1.
b) Pentru valoarea lui k de la punctul a), să se determine:
1. Valoarea suprareglării pentru un semnal de referinţă treaptă unitate r (t )   (t ) .
2. Timpul de răspuns la semnalul r (t )   (t ) pentru o eroare de 2%.
3. Diagrama Bode în reprezentare asimptotică pentru sistemul în circuit deschis şi
marginea de fază.

r + k y r + T1s  1 k y
– s ( s  2) – T2 s  1 s ( s  2)

Fig. 5.2 – a Fig. 5.2 – c

c) Se modifică structura sistemului, introducând un compensator cu avans de fază conform
figurii 5.2 – c, cu T1 > T2 > 0. Să se determine valoarea factorului de amplificare k şi a
constantelor de timp T1, T2 astfel încât sistemul cu structura modificată să posede
următoarele proprietăţi:
(i) Să se comporte ca un sistem de ordinul II cu   2 2 .
(ii) Pentru un semnal de referinţă rampă unitate r (t )  t (t ) , valoarea de regim staţionar
a erorii să fie 0.1.
d) Pentru valorile lui k, T1, T2 de la punctul c) să se determine:
1. Valoarea suprareglării pentru un semnal de referinţă treaptă unitate r (t )   (t ) .
2. Timpul de răspuns la semnalul r (t )   (t ) pentru o eroare de 2%.
3. Diagrama Bode în reprezentare asimptotică pentru sistemul în circuit deschis şi
marginea de fază.

Răspuns:
a) Sistemul este stabil IMEM şi se poate aplica teorema valorii finale:
2
lim e(t )  lim sE ( s) 
t  s 0 k
lim e(t )  0.1
Din condiţia t  , rezultă k = 20.
b1) Sistemul în circuit închis este de ordinul II cu   5 10 şi  n  2 5 , pentru care se obţine
 (%)  49% .
t r ( 2%)  4 s
b2) .
G ( j 0 )  1
b3) Condiţia implică  0  4.25 rad/s .
4.25 
m f 1800  arg G ( j 4.25) 1800  900  arctg   25
0
 2  .
Caracteristicile Bode în reprezentare asimptotică, pentru sistemul care nu conţine
elementul compensator sunt schiţate în figura 5.2 (R) – b3.
A d B ( )
40 dB 0 dB /dec
20 dB
4.25
0.1 1 2 10  [scara lg]

( )
0.1 1 2 4.25 10
 [scara lg]
90°
135°
180° 25°

Fig. 5.2 (R) – b3 analitic Fig. 5.2 (R) – b3 MATLAB

1
T1 
c) Pentru ca sistemul în circuit închis să se comporte ca un sistem de ordinul II se impune 2
. Rezultă funcţia de transfer în circuit deschis:
k
G(s) 
2 s(T2 s  1)
Sistemul fiind stabil IMEM, se poate aplica teorema valorii finale:
2
lim e(t )  lim sE ( s) 
t  s 0 k
de unde se obţine k = 20.
Din funcţia de transfer a sistemului în circuit închis se identifică:
 1 1
2 10T2

de unde rezultă T2  0.05 s .

d1)  (%)  5% .
t r ( 2%)  0.4 s
d2) .
G ( j 0 )  1
d3) Condiţia implică  0  9.1 rad/s .
 
m f  180   arg G ( j 9.1)  180   90   arctg0.05  9.1  65

Caracteristicile Bode în reprezentare asimptotică, pentru sistemul care nu conţine

elementul compensator sunt schiţate în figura 5.2 (R) – d3.

Notă: La b3) şi d3) calculul marginii de fază este exact, dar reprezentarea grafică este
aproximativă (asimptotică), motiv pentru care apar mici diferenţe.
 Secvenţa de instrucţiuni necesară simulării sistemului, calculelor suprareglării şi timpului de

răspuns şi a trasării diagramei Bode scrisă în mediul MATLAB este:

k=20;
sys=tf([k],conv([1 0],[1 2]));
sys1=feedback(sys,1);
t=0:0.01:8;
y1=step(sys1,t);
figure(1);plot(t,y1);xlabel('t [s]');ylabel('y(t)'); %Fig.5.2(R)-b1
title('Raspunsul sistemului la semnal treapta unitate');
sigma=(max(y1)-y1(length(y1)))*100/y1(length(y1));
fprintf('Suprareglarea: %f \n',sigma);
j=length(t);
while abs(y1(length(t))-y1(j))<=0.02*y1(length(t))
j=j-1;
end;
fprintf('Timpul de raspuns (eroarea de 2): %f \n',t(j+1));
w=logspace(-2,3);
figure(2);bode(sys,w); %Fig.5.2(R)-b3
% compensator cu avans de faza
T1=0.5;T2=0.05;
sysa=tf([T1 1],[T2 1]);
sys2=feedback(sysa*sys,1);
t=0:0.001:1;
y2=step(sys2,t);
figure(3);plot(t,y2);xlabel('t [s]');ylabel('y(t)'); %Fig.5.2(R)-d1
title('Raspunsul sistemului la semnal treapta unitate');
sigma=(max(y2)-y2(length(y2)))*100/y2(length(y2));
fprintf('\n Suprareglarea: %f \n',sigma);
j=length(t);
while abs(y2(length(t))-y2(j))<=0.02*y2(length(t))
j=j-1;
end;
fprintf('Timpul de raspuns (eroarea de 2): %f \n',t(j+1));
w=logspace(-2,3);
figure(4);bode(sysa*sys,w); %Fig.5.2(R)-d3
 Fig. 5.2 (R) – b1 MATLAB Fig. 5.2 (R) – d1 MATLAB
AdB( )
40dB -20 dB/dec
20dB
 [scara lg]
0.1 1 10 20
-40 dB/dec

 ()
 [scara lg]

-90
mf
-180
Fig. 5.2 (R) – d3 analitic Fig. 5.2 (R) – d3 MATLAB

Top

Problema 5.3
Se consideră sistemul având funcţia de transfer:
T s 1
G ( s)  1 ; T1  0 , T2  0
T2 s 1
arg G ( j 0 )  maxim
a) Să se determine valoarea  0 pentru care .
b) Pentru valoarea  0 de la punctul a) să se calculeze |G(j 0)|.
c) Să se schiţeze diagrama Bode în reprezentare asimptotică, punând în evidenţă comportarea în
vecinătatea pulsaţiei  0 determinată la punctul a).

Răspuns:
jT1 1 (T -T )ω
arg G ( j )  arg  arctg T1  arctg T2  arctg 1 2 
jT2 1 1 T1T2 ω 2
a)
 (T1-T2 )ω
 arctg ; T1  T2
 1T1T2 ω 2

(T -T )ω
- arctg 1 2 ; T1  T2
 1T1T2 ω 2
Ţinând cont de monotonia funcţiei arctg, se caută extremul funcţiei
 
F ( )  (T1-T2 )ω 1 T1T2 ω 2 care se obţine pentru  0  1 T1T2 . Rezultă:
  T1  T2
  arctg ; T1  T2
1  2 T1T2
arg G j  
 TT 
 1 2  - arctg T1  T2 ; T1  T2
 2 T1T2

b)

arg G j T1T2  T1 T2
c) Diagrama Bode în reprezentare asimptotică este trasată pentru cele două cazuri:
c1) T1  T2 (figura 5.3 (R) - c1)

c2) T1  T2 (figura 5.3 (R) - c2)

Pentru trasarea diagramelor Bode utilizând mediul MATLAB se poate folosi următoarea
secvenţă de program:
T1=input('T1 = '); T2=input('T2 = ');
if T1 > T2
fprintf('\n Sistem cu avans de faza');
%Aleg T1=10;T2=1; Fig.5.3(R)-c1
else
fprintf('\n Sistem cu intarziere de faza');
%Aleg T1=1;T2=10; Fig.5.3(R)-c2
end;
sys=tf([T1 1],[T2 1]);
w=logspace(-3,2);
bode(sys,w);

A d B ( )

T1 0 dB /dec
2 0 lg
T2

1 1 1  [scara lg]
T1 T1T 2 T2
T1  T 2
( ) a rc tg
2 T 1T 2
0
1  [scara lg]
1 1
T1 T1T 2 T2
Fig. 5.3 (R) – c1 MATLAB
Fig. 5.3 (R) – c1 analitic
(pentru T1 = 10, T2 = 1)
 A d B ( ) 1 1 1
T1 T1 T 2 T2  [scara lg]
T1
2 0 lg
T2 0 dB /dec

1 1 1
( )
T1 T1T 2 T2  [scara lg]
0

T1  T 2
a rc tg
2 T 1T 2
Fig. 5.3 (R) – c2 MATLAB
Fig. 5.3 (R) – c2 analitic (pentru T1 = 1, T2 = 10)

Top

Problema 5.4
Se consideră circuitul din figura 5.4:

a) Să se determine funcţia de transfer

G ( s)  Y ( s ) U ( s)
a circuitului, considerând că A01 se comportă ca o sursă ideală de tensiune v pentru A02.
b) În ce condiţii circuitul poate fi utilizat pentru:
1. compensarea cu avans de fază;
2. compensarea cu întârziere de fază.

Răspuns:
Y ( s) V ( s)  R1   R2 R1C1 s  1  R1C1 s  1
G(s)       
V ( s ) U ( s )  R2   R1 R2 C 2 s  1  R2 C 2 s  1
a)
b1) R1C1  R2 C 2

b2) R1C1  R2 C 2

Top

Problema 5.5
Se consideră un compensator cu întârziere – avans de fază având:
(T1s 1)(T2 s 1)
G (s) 
sT1  1( T2 s 1)
cu T1  T2 şi   1 .
a) Să se determine valoarea  0 pentru care arg G ( j 0 )  0 .
b) Să se schiţeze diagrama Bode în reprezentare asimptotică şi să se arate că pentru w Î(0, w 0)
compensatorul introduce o întârziere de fază, iar pentru w Î(w 0, ¥) compensatorul introduce
un avans de fază.

Răspuns:
 T 
arg G ( j )   arctg T1  arctg 1    arctg T2  arctg T2  
a)   
T   T1   T  T2
 arctg 1  arctg 2

1 T12 ω 2   1 T2 2 2

Condiţia arg G ( j )  0 revine la ecuaţia:

T1  T1   T2 T2


2 2
1 T1   1 T2 2 2

care are soluţia pozitivă  0 1 T1T2 .

b) Diagrama Bode în reprezentare asimptotică este prezentată în figura 5.5 (R) - b.
Pentru a trasa diagrama Bode utilizând mediul MATLAB se foloseşte următoarea
secvenţă de istrucţiuni:
T1=input('T1 = '); T2=input('T2 (T1<T2) = ');
beta=input('beta = ');
% Aleg T1=1, T2=10, beta=1.5
sys=tf(conv([T1 1],[T2 1]),conv([T1/beta 1],[beta*T2 1]));
w0=1/sqrt(T1*T2);
fprintf('\n Pulsatia w0 = %f \n',w0);
w=logspace(-3,2);
bode(sys,w) %Fig.5.5(R)-b
A ( ) 1 1 1 1 1
d B

0 T 1 T1 T1 T 2 T2 T 2  [scara lg]
0 dB /dec 0 d B /dec

1
( )
T1T 2  [scara lg]
0
întârziere avans

Fig. 5.5 (R) – b MATLAB

Fig. 5.5 (R) – b analitic
(pentru T1 = 1, T2 = 10, b = 1.5)

Top

Problema 5.6
Se consideră circuitul din figura 5.6:
R2 C2

R1 C1 R3

_ R4 R4 _
R3 AO1 AO2
+ +
u v y

întârziere avans
Fig. 5.6

a) Să se determine funcţia de transfer G ( s)  Y ( s ) U ( s) a circuitului, considerând că A01 se

comportă ca o sursă ideală de tensiune v pentru A02.
b) Ce condiţii trebuie să satisfacă R1 , R2 , R3 , R4 pentru ca G (s) de la punctul a) să fie de forma:
(T1 s  1)(T2 s  1)
G(s) 
(T1 s  1)(T2 s  1)
cu   1 . Se vor preciza valorile  , T1 , T2 .
c) Să se schiţeze, în reprezentare asimptotică, diagrama Bode pentru situaţia când G (s ) are
forma de la punctul b). Discuţie.
Răspuns:
Y ( s ) V ( s )  R3   R4 ( R1  R3 )C1 s  1 R2 C 2 s  1 
G(s)            
V ( s) U ( s)  R4   R3 R1C1 s  1 ( R2  R4 )C 2 s  1 
a)
( R  R3 )C1 s  1 R2 C 2 s  1
 1 
R1C1 s  1 ( R2  R4 )C 2 s  1
( R1  R3 )C1 ( R2  R4 )C 2

b) Se impune condiţia R1C1 R2 C 2 de unde rezultă R1 R4  R2 R3 .
  1 ( R3 R1 )  1 ( R4 R2 ); T1  R1C1 ; T2  R2 C 2
c) Diagrama Bode în reprezentare asimptotică este prezentată în figura 5.6 (R) - c1, figura 5.6
(R) – c2, figura 5.6 (R) – c3 şi figura 5.6 (R) – c4, corespunzătoare celor 4 cazuri posibile în
funcţie de valorile lui T1, T2 şi α.
Pentru trasarea diagramelor Bode utilizând mediul MATLAB se poate folosi următoarea
secvenţă de istrucţiuni:
flag=1;
while flag==1
c=input('Cazul nr. (<=4)')
switch c
case 1
fprintf('\n T1 < T2 < alfa*T1 < alfa*T2')
T1=1; T2=10; alfa=11;
case 2
fprintf('\n T1 < alfa*T1 < T2 < alfa*T2')
T1=1; T2=10; alfa=5;
case 3
fprintf('\n T2 < T1 < alfa*T2 < alfa*T1')
T1=10; T2=1; alfa=11;
case 4
fprintf('\n T2 < alfa*T2 < T1 < alfa*T1')
T1=10; T2=1; alfa=5;
end;
sys=tf(conv([alfa*T1 1],[T2 1]),conv([T1 1],[alfa*T2 1]));
w=logspace(-4,2);bode(sys,w);
flag=input('1 = continuare cu alt caz; 0 = nu ');
end;

i) T1  T2   T1   T2
A dB ( ) 1 1 1 1
0 T2 T1 T 2 T1  [scara lg]
0 dB /dec   0 dB /dec

()
0  [scara lg]

Fig. 5.6 (R) – c1 MATLAB

Fig. 5.6 (R) – c1 analitic (pentru T1 = 1, T2 = 10, a = 11)

ii) T1   T1  T2   T2

Fig. 5.6 (R) – c2 MATLAB

Fig. 5.6 (R) – c2 analitic (pentru T1 = 1, T2 = 10, a =5)

iii) T2  T1   T2   T1

Fig. 5.6 (R) – c3 MATLAB

Fig. 5.6 (R) – c3 analitic
(pentru T1 = 10, T2 = 1, a = 11)
 iv) T2   T2  T1   T1

Fig. 5.6 (R) – c4 MATLAB

Fig. 5.6 (R) – c4 analitic
(pentru T1 = 10, T2 = 1, a = 5)

Top

Problema 5.7
Pentru fiecare dintre următoarele caracteristici de funcţionare să se precizeze care sunt
specifice compensării cu avans de fază şi respectiv compensării cu întârziere de fază:
a) Descreşte banda de trecere a sistemului;
b) Creşte amplificarea sistemului la frecvenţe înalte;
c) Reduce durata regimului tranzitoriu;
d) Reduce efectul zgomotelor (perturbaţiilor) de frecvenţe înalte.

Răspuns:
a) compensare cu întârziere de fază;
b) compensare cu avans de fază;
c) compensare cu avans de fază;
d) compensare cu întârziere de fază.