Conexiunile sistemelor LTI.

Metoda locului rădăcinilor

27 Aprilie 2020

1 Aspecte teoretice vizate

În această lucrare se prezintă interconexiunile tipice ale sistemelor de reglare, cu accent deosebit pe conexiunea
cu reacţie negativă. Suplimentar, se utilizează metoda locului rădăcinilor pentru analiza influenţei unui
parametru variabil asupra polilor unui sistem, cu trasare ı̂n mediul MATLAB şi interpretarea rezultatelor:
analiza stabilităţii sistemului, a regimurilor de funcţionare, respectiv a modurilor de oscilaţie.

2 Conexiunile sistemelor LTI

Cele trei tipuri de conexiuni de bază ale sistemelor LTI sunt:
• conexiunea ı̂n serie, având funcţia de transfer echivalentă:

Y (s) Y (s) R2 (s)

Hserie = = · = H2 (s) · H1 (s); (1)
R(s) R2 (s) R1 (s)

Figure 1: Conexiunea serie a sistemelor LTI

• conexiunea ı̂n paralel, având funcţia de transfer echivalentă:

Y (s)
Hparalel (s) = = ±H1 (s) ± H2 (s); (2)
R(s)

Figure 2: Conexiunea ı̂n paralel a sistemelor LTI

1
 • conexiunea cu reacţie (pozitivă sau negativă), având funcţia de transfer echivalentă:

Y (s) Hd (s) Hd (s)

Hreactie (s) = H0 (s) = = = , (3)
R(s) 1 ∓ Hd (s) · Hr (s) 1 ∓ Hdes (s)
unde:
– Hd (s): este funcţia de transfer pe calea directă;
– Hr (s): este funcţia de transfer pe calea de reacţie;
– Hdes (s): este funcţia de transfer ı̂n buclă deschisă;
– H0 (s): este funcţia de transfer ı̂n buclă ı̂nchisă.

Figure 3: Conexiunea cu reacţie a sistemelor LTI

2.1 Exemplu

Figure 4: Sistem LTI cu interconexiuni

s
Hechivalent (s) = . (4)
s3 + 15s2+ 52s + 5

3 Metoda locului rădăcinilor

Se consideră sistemul cu reacţie negativă din figura 3. Orice sistem poate fi rearanjat astfel ı̂ncât blocul
Hr (s) să devină unitar. În acest caz, sistemul se numeşte cu reacţie negativă (RN) rigidă sau unitară.
Astfel, rezultă sistemul ilustrat ı̂n figura 5, unde:

Hd (s) = k · H(s), Hr (s) = 1, Hdes (s) = k · H(s), (5)

k · H(s)
H0 (s) = (6)
1 + k · H(s)
Polii sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă sunt determinaţi de ecuaţia caracteristică:

Pc (s) = 1 + k · H(s) ≡ 0. (7)

2
 Figure 5: Schema de reglare tipică metodei locului rădacinilor

β(s)
Pentru H(s) = α(s) rezultă:

1 + k · H(s) = 0 ⇔ α(s) + k · β(s) = 0. (8)

Astfel, pentru k → 0, polii sistemului ı̂nchis sunt daţi de rădăcinile polinomului de la numitor, α(s) = 0, iar
pentru k → ∞, polii sistemului ı̂nchis tind la rădăcinile polinomului de la numărător: k1 α(s) + β(s) = 0. În
concluzie, polii sistemului ı̂nchis pornesc din polii sistemului deschis, respectiv tind la zerourile sistemului
deschis, pentru k ∈ [0, ∞).
Se poate constata că, dacă sistemul iniţial ı̂n buclă deschisă descris prin H(s) are ordinul n, echivalent
cu a avea n poli, atunci şi sistemul rezultat ı̂n urma ı̂nchiderii buclei are tot ordin n, ı̂n cazul ı̂n care nu
există simplificări ı̂ntre poli şi zerouri. Locul geometric al rădăcinilor sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă, ca
funcţie de parametrul k, va avea atunci n ramuri.
Locul rădăcinilor se poate trasa utilizând funcţia rlocus din mediul MATLAB, care primeşte ca argument
principal funcţia de transfer H(s) din ecuaţia caracteristică. Similar, se poate folosi funcţia rltool din
MATLAB, utilă ı̂n cazul proiectării regulatoarelor.
Să se trateze şi să se interpreteze locul rădăcinilor pentru următoarele cazuri:

3.1 Exemplul 1
Analiza sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă conform structurii cu reacţie negativă unitară din figura 5, ı̂n care:
s+5
Hd (s) = k · , k > 0. (9)
(s + 2)(s + 3)

Figure 6: Locul rădăcinilor pentru exemplul 1

3
Rezolvare În acest caz:
s+5
k · H(s) k · (s+2)(s+3)
H0 (s) = = s+5 , (10)
1 + k · H(s) 1 + k · (s+2)(s+3)
s+5
deci funcţia rlocus trebuie apelată cu funcţia de transfer H(s) = (s+2)(s+3) , de unde rezultă locul geometric
din figura 6.
Deoarece ambele traiectorii se află ı̂n semiplanul stâng, rezultă că sistemul ı̂nchis este extern stabil
indiferent de k > 0. În funcţie de valorile lui k se disting următoarele regimuri:
• k ∈ (0, 0.101): regim aperiodic amortizat, cu modurile eŝ1 t , eŝ2 t , ŝ1 , ŝ2 ∈ R− , ŝ1 6= ŝ2 ;
• k = 0.101: regim aperiodic critic amortizat, cu modurile eŝt , teŝt , ŝ1 = ŝ2 = ŝ ∈ R− ;
• k ∈ (0.101, 9.9): regim oscilant amortizat, cu modul eRe(ŝ1,2 )t sin (Im (ŝ1,2 ) t), ŝ1,2 = α ± βj, α ∈ R− ;
• k = 9.9: regim aperiodic critic amortizat, cu modurile eŝt , teŝt , ŝ1 = ŝ2 = ŝ ∈ R− ;
• k ∈ (9.9, ∞): regim aperiodic amortizat, cu modurile eŝ1 t , eŝ2 t , ŝ1 , ŝ2 ∈ R− , ŝ1 6= ŝ2 .

3.2 Exemplul 2
Analiza sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă conform structurii cu reacţie negativă unitară din figura 5, ı̂n care:
s+2
Hd (s) = k · , k > 0. (11)
s2 − 2s + 2

Rezolvare În acest caz:

s+2
k · H(s) k · s2 −2s+2
H0 (s) = = s+2 , (12)
1 + k · H(s) 1 + k · s2 −2s+2
s+2
deci funcţia rlocus trebuie apelată cu funcţia de transfer H(s) = s2 −2s+2 , de unde rezultă locul geometric
din figura 7.
Se observă că sistemul ı̂nchis este extern stabil pentru k ≥ 2. În funcţie de valorile lui k se disting
următoarele regimuri:
• k ∈ (0, 2): regim oscilant neamortizat, cu modul eRe(ŝ1,2 )t sin (Im (ŝ1,2 ) t), ŝ1,2 = α ± βj, α ∈ R+ ;
• k = 2: regim oscilant ı̂ntreţinut, cu modul sin (Im (ŝ1,2 ) t), ŝ1,2 = ±βj, β > 0;
• k ∈ (2, 12.3): regim oscilant amortizat, cu modul eRe(ŝ1,2 )t sin (Im (ŝ1,2 ) t), ŝ1,2 = α ± βj, α ∈ R− ;
• k = 12.3: regim aperiodic critic amortizat, cu modurile eŝt , teŝt , ŝ1 = ŝ2 = ŝ ∈ R− ;
• k ∈ (12.3, ∞): regim aperiodic amortizat, cu modurile eŝ1 t , eŝ2 t , ŝ1 , ŝ2 ∈ R− , ŝ1 6= ŝ2 .

Figure 7: Locul rădăcinilor pentru exemplul 2

4
3.3 Exemplul 3
Analiza sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă conform structurii cu reacţie negativă din figura 3, ı̂n care funcţia de
transfer pe calea directă este formată dintr-un regulator proporţional-integrator (PI) ı̂nseriat cu procesul de
controlat:  
1 3
Hd (s) = HR (s) · Hf (s) = Kp 1 + · , Hr (s) = 1 (RNU). (13)
Ti s s+5
Factorul proporţional al regulatorului se consideră Kp = 1, iar constanta de integrare este variabilă pe
domeniul Ti ∈ (0, ∞).

Rezolvare Pentru a putea fi aplicată metoda locului rădăcinilor ı̂n funcţie de Ti , trebuie adaptată ecuaţia
caracteristică conform structurii din figura 5, respectiv a ecuaţiei (7).
Kp Ti s+Kp 3
Ti s · s+5 3 (Kp Ti s + Kp )
H0 (s) = K T s+1
= ⇔ (14)
1 + pTiis · s+5 3 Ti s2 + 5Ti s + 3Kp Ti s + 3Kp

3 (Kp Ti s + Kp ) ···
H0 (s) = = 3Kp
. (15)
Ti (s2 + 5s + 3Kp s) + 3Kp 1+ 1
Ti s2 +5s+3Kp s
3K
p
Astfel, funcţia rlocus trebuie apelată cu H(s) = s2 +5s+3K ps
, cu observaţia că valorile din MATLAB
1
pentru Gain corespund, de fapt, la Gain = Ti .
Deoarece ambele traiectorii se află ı̂n semiplanul stâng, rezultă că sistemul ı̂nchis este extern stabil
indiferent de Ti > 0. În funcţie de valorile lui Ti se disting următoarele regimuri:
• T1i ∈ (0, 5.33): regim aperiodic amortizat, cu modurile eŝ1 t , eŝ2 t , ŝ1 , ŝ2 ∈ R− , ŝ1 6= ŝ2 ;
1
• Ti = 5.33 : regim aperiodic critic amortizat, cu modurile eŝt , teŝt , ŝ1 = ŝ2 = ŝ ∈ R− ;
1
• Ti ∈ (5.33, ∞): regim oscilant amortizat, cu modul eRe(ŝ1,2 )t sin (Im (ŝ1,2 ) t), ŝ1,2 = α ± βj, α ∈ R− ;.

Figure 8: Locul rădăcinilor pentru exemplul 3

3.4 Exemplul 4
Analiza variaţiei polilor sistemului de ordin doi cu poli complex conjugaţi ı̂n funcţie de factorul de amortizare
ζ ∈ [0, 1]:
Kωn2
H0 (s) = 2 . (16)
s + 2ζωn s + ωn2

5
Rezolvare Precum ı̂n exemplul precedent, pentru a putea fi aplicată metoda locului rădăcinilor ı̂n funcţie
de parametrul ζ, trebuie adaptată ecuaţia caracteristică conform structurii din figura 5, respectiv a ecuaţiei
(7). Astfel: Kωn2

Kωn2 Kωn2 s2 +ωn2

H0 (s) = 2 2
=  = 2ω ns
. (17)
s + ωn + ζ · 2ωn s 2ω s
(s2 + ω 2 ) 1 + ζ 2 n 2 1 + ζ s2 +ω 2
n s +ωn n

Astfel, funcţia rlocus trebuie apelată cu funcţia de transfer H(s) = s2ω ns

2 +ω 2 , cu menţiunea de a specifica
n
domeniul de variaţie al Gain-ului ı̂n intervalul [0, 1], prin urmare rlocus(H, 0:0.01:1).

Figure 9: Locul rădăcinilor pentru exemplul 4

Deoarece traiectoriile se află ı̂n semiplanul stâng, rezultă că sistemul ı̂nchis este extern stabil indiferent
de ζ ∈ [0, 1]. În funcţie de valorile lui ζ se disting următoarele regimuri:
• ζ = 0: regim oscilant ı̂ntreţinut, cu modul sin (ωn t), ŝ1,2 =
 ±ωp
n j, ωn > 0;
p
−ζωn t
• ζ ∈ (0, 1): regim oscilant amortizat, cu modul e sin ωn 1 − ζ 2 t , ŝ1,2 = −ζωn ± ωn 1 − ζ 2 j.
• ζ = 1: regim aperiodic critic amortizat, cu modurile eŝt , teŝt , ŝ1 = ŝ2 = −ωn ∈ R− .

4 Temă
Se consideră sistemul de reglare din figura 3 ı̂n care Hd (s) = HP I (s) · Hf (s) şi Hr (s) = 1 (RNU), unde
10
HP I (s) este regulatorul PI din figura 10, iar procesul este Hf (s) = s+2 . Să se determine funcţia de transfer
a sistemului ı̂nchis dependentă de parametrii R1 , R2 , R3 , R4 şi C, respectiv să se traseze ı̂n MATLAB şi să
se interpreteze locul rădăcinilor obţinut ı̂n următoarele situaţii:
a) R1 variabil, R2 = 2.2[kΩ], R3 = R4 = 4.7[kΩ] şi C = 100[nF ];
b) R2 variabil, R1 = 10[kΩ], R3 = R4 = 4.7[kΩ] şi C = 100[nF ];
c) C variabil, R1 = 10[kΩ], R2 = 2.2[kΩ] şi R3 = R4 = 4.7[kΩ].
Interpretarea trebuie să conţină: analiza stabilităţii, regimurile de funcţionare şi modurile sistemului.

Figure 10: Structura unui regulator PI.