Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Curs A11

Factorizri coprime. Parametrizarea Youla-Bongiorno a mulimii

compensatoarelor stabilizatoare

In afara parametrizrii compensatoarelor bazate pe estimatoare de stare, exist

i o alt parametrizare a compensatoarelor stabilizatoare, bazat pe factorizarea
coprim a matricilor de transfer. Aceast parametrizare se numete parametrizarea
Youla-Bongiorno. Mai nti se fac cteva precizri n legtur cu matricile de transfer
raionale.

Matrici de transfer raionale; forma Smith-McMillan a unei matrici de

transfer

Definiia 1 O matrice polinomial (adic ale crei elemente sunt polinoame cu

coeficieni reali) U ( s ) se numete unimodular dac inversa ei este tot o matrice

polinomial.

Propoziie U ( s ) este unimodular dac i numai dac det U ( s ) = ct.

Demonstraie. Necesitatea. Din egalitate U ( s ) U 1 ( s ) = I rezult c

det U ( s )idet U 1 ( s ) = 1. Deoarece detU ( s ) i detU 1 ( s ) sunt polinoame rezult c

1
det U ( s ) = c = ct. i det U 1 ( s ) = .
c
adjU ( s )
Suficiena. Dac det U ( s ) = c = ct. atunci U 1 ( s ) = polinom.
c

Teorema 1 (factorizarea Smith-McMillan) Fie G ( s ) o matrice raional de

rang r pentru aproape orice s C ; atunci exist matricile unimodulare L ( s ) i

R ( s ) astfel nct:
Adrian Stoica

1 ( s )
0 0
1 ( s )

L (s)G (s) R (s) = ,
r ( s)
0 r (s)
0

0 0 0

unde i ( s ) divide i +1 ( s ) iar i +1 ( s ) divide i ( s ) .

Definiia 2 Se definesc polinoamele p ( s ) = 1 ( s ) r ( s ) i

z ( s ) = 1 ( s ) r ( s ) . Rdcinile polinoamelor p ( s ) i z ( s ) se numesc polii i

respectiv zerourile matricii de transfer G ( s ) .

Definiia 3 Matricea de transfer G ( s ) se numete stabil dac polii ei au

partea real strict negativ.

Factorizri coprime

Definiia 4 Fie G ( s ) o matrice raional. Atunci M ( s ) , N ( s ) cu M ( s ) i

N ( s ) stabile i proprii (adic gradul numitorului este mai mare sau egal dect gradul

numrtorului) se numete factorizare Bezout (coprim) la dreapta dac:

i) M ( s ) este inversabil;

ii) G ( s ) = N ( s ) M 1 ( s ) ;

iii) Exist matricile U i V stabile astfel nct VM UN = I .

Similar se definete factorizarea coprim la stnga, i anume s existe M , N stabile

cu M inversabil astfel nct G ( s ) = M 1 ( s ) N ( s ) i U ,V stabile astfel nct

MV NU = I .
 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Observaie Dac o matrice de transfer M ( s ) are realizarea ( A, B, C , D ) cu

D inversabil atunci inversa M 1 ( s ) are realizarea ( A BD 1C , BD 1 , D 1C , D 1 ) .

Aceast afirmaie se poate verifica fie direct calculnd M ( s ) M 1 ( s ) i reducnd

modurile necontrolabile i neobservabile, sau alfel, determinnd din

ecuaia y = Cx + Du , u = D 1 y D 1Cx i nlocuind n ecuaia de stare x = Ax + Bu ,

obinnd astfel ecuaiile de stare ale matricii M 1 ( s ) :

x = ( A BD 1C ) x + BD 1 y
u = CD 1 x + D 1 y.

Definiia 5 Matricile de transfer M ( s ) i N ( s ) se numesc coprime dac

factorizrile
N ( s ) = X ( s ) N ( s ) i M ( s ) = X ( s ) M ( s ) au loc numai pentru X ( s ) unimodulare.

Teorema 2 Fie matricile G ( s ) , K ( s ) avnd factorizrile G = NM 1 = M 1 N

i respectiv K = UV 1 = V 1U . Atunci sistemul rezultant obinut prin reacie dup

ieire este stabil dac i numai dac matricile de transfer
1
M ( s ) U ( s )
1
V U
i sunt ambele stabile.
N (s) V (s) N M

Demonstraie. Sistemul rezultant obinut prin cuplarea compensatorului la

sistemul dat este reprezentat n figura de mai jos.
Adrian Stoica

u1 + e1
G (s)

+
e2 u2
K (s)
+

Are loc relaia

e1 ( s ) u1 ( s )
= HR (s) ,
e2 ( s ) u2 ( s )
unde
( I KG )1 K ( I GK ) I K
1 1

HR = = .
G ( I KG ) ( )
1
I GK
1
G I

Ultima egalitate de mai sus se verific nmulind matricea H R la dreapta cu

I K
G I .

Pe de alt parte au loc relaiile
I K I UV 1 M U M 1 0
G = = ,
I NM 1 I N V 0 V 1

deci
1 1
I K M 0 M U
G = . (1)
I 0 V N V
In continuare se arat c factorizarea de mai sus este coprim. Intr-adevr:
V U M 0 0 U M U I 0
+ =
N M 0 V N 0 N V 0 I
 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

n care toate matricile de transfer din membrul stng sunt stabile. Pe de alt parte din
(1) rezult c
1
I K
G I

este stabil dac i numai dac matricea
1
M U
N V

1 1
I K I K
este stabil. De asemenea este stabil dac i numai dac este
G I G I

stabil deoarece stabilitatea este dat de zerourile funciei det ( I GK ) .

1
V U
Similar se verific condiia referitoare la stabilitatea matricii .
N M

Teorema 3 Se pot alege matricile de transfer M , N ,U ,V , M , N ,U ,V stabile

astfel nct:
V U M U I 0
= (2)
N M N V 0 I

iar K = UV 1 = V 1U este un compensator stabilizant.

Demonstraie Se verific direct c alegnd alege matricile de transfer

M , N , U , V , M , N , U ,V cu urmtoarele realizri:

M ( s ) = ( A + BF , B, F , I ) ,
N ( s ) = ( A + BF , B, C + DF , D )
U ( s ) = ( A + BF , H , F , 0 )
V ( s ) = ( A + BF , H , C + DF , I )
M ( s ) = ( A + HC , H , C , I )
N ( s ) = ( A + HC , ( B + HD ) , C , D )
U ( s ) = ( A + HC , H , F , 0 )
V ( s ) = ( A + HC , ( B + HD ) , F , I )

unde F i H sunt astfel nct ( A + BF ) i respectiv A + HC sunt stabile, atunci este

ndeplinit condiia (2). De remarcat faptul c stabilitatea matricilor A + BF i

Adrian Stoica

A + HC impune ca perechile ( A, B ) i respectiv ( C , A) s fie stabilizabil i

respectiv detectabil.
Pe de alt parte din (2) rezult:
1
V U M U
=
N M V N
1
V U M U
de unde rezult c este stabil. Similar se deduce c este
N M V N

stabil i deci, conform Teoremei 2 rezult c K = UV 1 = V 1U este un compensator

stabilizant.

Teorema 4 Fie U 0 , V0 ,U 0 ,V0 satisfcnd (2); atunci, definind

U = U 0 + MQ, U = U 0 + QM ,
V = V0 + NQ, V = V0 + QN ,

unde Q ( s ) este o matrice de transfer stabil oarecare, au loc egalitile:

i) UV 1 = V 1U i K = UV 1 = V 1U este un compensator stabilizant;

ii) Orice compensator stabilizantare reprezentarea de mai sus.

Demonstraie.
i) Au loc egalitile:

V U M U V0 + QN
=
(
)
U 0 + QM M U 0 + MQ I 0
=

N M N V N M N V0 + NQ 0 I

unde, n ultima egalitate de mai sus s-a inut cont de relaiile:

V0 M U 0 N = I
V0U 0 U 0V0 = 0
NM + MN = 0
NV0 + MV = I .

ii) Fie K un compensator stabilizant avnd reprezentarea K = UV 1 = V 1U . Atunci

are loc egalitatea:
 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

(
VM UN )
1 1
1
V U M U VM UN VU UV 0
.
= = 1
N M N V NM + MN NU + MV
0 ( NU + MV )

Pe de alt parte din Teorema 2 rezult c dac K este stabilizant atunci

1
V U M U
(VM UN ) ( NU + MV )
1 1
este stabil deci i sunt
N M N V

stabile.
Fie atunci
Z := NU + MV (3)
i
Q := M 1 (UZ 1 U 0 ) (4)

Din (4) rezult c MQ este stabil. De asemenea au loc egalitile:

(
V0 + NQ = V0 + NM 1 UZ 1 U 0 = V0 + M 1 N (UZ 1 U 0 ) )
( )
= M 1 MV0 NU 0 + NUZ 1 = M 1 I + NUZ 1 ( )
= M 1 ( Z + NU ) Z 1
= VZ 1 ,

n care s-a inut cont de (3). Din egalitatea de mai sus rezula c matricea NQ este
stabil.
Pe de alt parte din (4) se obine U = (U 0 + MQ ) Z deci

K = UV 1 = (U 0 + MQ ) ZZ 1 (V0 + NQ ) = (U 0 + MQ )(V0 + NQ ) .
1 1

Rmne de artat c Q ( s ) este stabil. Intr-adevr, deoarece NQ i MQ sunt stabile

i cum M i N sunt coprime rezult c Q ( s ) este stabil.