SCR-Curs 05

Sisteme de Conducere în Robotică
5. Proiectarea SRA monovariabile pe baza funcţiilor de transfer
Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu
Dept. de Automatica si Ingineria Sistemelor (ACSE), UNSTPB
e-mail: {theodor.nicu,tudor.ionescu,monica.patrascu}@upb.ro
27 noiembrie 2023
Introducere
În cazul proceselor SISO, se utilizează aşa-numitele structuri de reglare
monovariabile. Acestea au o singură mărime reglată şi o singură
comandă care poate fi transmisă elementului de execuţie. Pentru
acestea se pretează în general structurile de reglare standard, cu un
singur grad de libertate, care au o intrare referinţă r şi o ieşire
măsurată y supusă acţiunii perturbaţiilor v1 (aplicată la intrarea
procesului), v2 (aplicată la ieşirea procesului) şi zgomotului de măsură
n. În această structură se observă: mărimea reglată (corespondentul
măsurat al acesteia) yn , mărimea reglată afectată de zgomote şi
eroarea de reglare ε.
v1 v2
r ε u y
HR(s) HP(s)
yn n
Introducere
Presupunând funcţia de transfer HP (s) asociată procesului cunoscută
(raţională strict proprie), problema proiectării constă în a determina
funcţia de transfer HR (s) asociată regulatorului astfel încât SRA să
satisfacă cerinţele de performanţă impuse, atât în raport cu referinţa,
cât şi în raport cu perturbaţiile.
Deoarece SRA are un singur grad de libertate, există două abordari

posibile:
se găseşte o clasă de legi de reglare care satisfac cerinţele în
raport cu referinţa şi apoi se alege o variantă care asigură cele
mai bune performanţe în raport cu perturbaţia;
se proiectează regulatorul în raport cu perturbaţia şi, din clasa de
legi de reglare găsite, se alege o variantă care asigură cele mai
bune performanţe în raport cu referinţa.
Introducere
Adoptarea variantei de proiectare se face în funcţie de particularităţile

procesului, de regimurile de funcţionare şi de cerinţele de performanţă.
Cea mai utilizată este prima dintre aceste două abordări, în care
proiectarea se face de regulă în raport cu referinţe de tip treaptă.
Astfel, întâi se construieşte funcţia de transfer a SRA în buclă închisă

H0 (s) în raport cu referinţa, pornind de la premiza că cerinţele de
performanţă în timp duc la o anumită poziţionare a polilor şi a
zerourilor funcţiei de transfer în buclă închisă, i.e., comportamentul
mărimii reglate la intrări referinţă treaptă. Cunoscând aşadar funcţiile
de transfer ale părţii fixate a schemei (procesul) şi funcţia de transfer
în buclă închisă, se poate extrage (prin operaţii specifice algebrei
schemelor bloc), funcţia de transfer a legii de reglare.
Introducere
În practică se utilizează o serie de proceduri, fiecare cu specific propriu,
de exemplu metode bazate pe caracteristicle amplitudine-fază (Bode)
sau metode bazate pe locul rădăcinilor (root locus). În acest material
studiem metoda poli-zerouri.
Metoda poli-zerouri prezintă o abordare inginerească în care

interpretarea condiţiilor de performanţă se face bazat atât pe
considerentele formale ale teoriei reglării, cât şi pe experienţa
acumulată a proiectantului, printr-o serie de alegeri educate în scopul
obţinerii funcţiei de transfer în buclă închisă. Metoda se pretează
multor tipuri de procese industriale SISO, cauzale, şi, eventual, stabile
în buclă deschisă.
Metoda poli-zerouri este o metodă inginerească care calculează, pentru

procese LTI, fără timp mort şi stabile, parametrii unor regulatoare care
Compensatoare lead-lag
În practica industrială deseori, din motive de sigurant, ă în exploatare
sau din cauza faptului că regulatoarele PID nu sunt capabile să
îndeplinească cerint, ele de performant, ă, este necesară ajustarea
dinamicii procesului. Această tehnică poartă numele de compensare.
Proiectarea compensatoarelor este centrală în teoria sistemelor

automate. Printre metodele de proiectare aplicate acestora se numără
metode bazate pe locul rădăcinilor s, i proiectarea în frecvent, ă utilizând
diagramele Bode. De multe ori succesul acestora depinde de
experient, a s, i intuit, ia proiectantului.
În cadrul materialului de fat, ă ne rezumăm la tipurile de compensatoare

utilizate în combinat, ie cu regulatoare din clasa PID, ce reies prin
proiectarea pe baza funct, iilor de transfer asociate buclei închise.
Cele mai întâlnite versiuni sunt compensatoarele de ordinul I:
lead (avans)
s +z
Clead (s) = , cu |z| < |p|
s +p
lag (întârziere)
s +z
Clag (s) = , cu |z| > |p|
s +p
lead-lag
s + zlead s + zlag
Clead−lag (s) = , cu |zlead | < |plead | s, i |zlag | > |plag |
s + plead s + plag
Un compensator lead poate sa sporească rezerva de stabilitate a

sistemului în buclă închisă sau să crească viteza de răspuns (să scadă
timpul tranzitoriu). Un compensator lag ajută la mics, orarea erorii
stat, ionare. Un compensator lead-lag combină efectele celor două tipuri.
Uneori, însă, compensatoarele si regulatoarele PID, prin pozit, ionarea

acestora în buclă, introduc zerouri apropiate de polii procesului. Acest
lucru este deosebit de util când se dores, te compensarea unei dinamici
lente (de ex. dorim ca SRA să raspundă considerabil mai repede decât
procesul în buclă deschisă). Atunci când, insă, procesul prezintă poli
instabili, această compensare este dăunătoare.
Compensarea dinamicilor pe calea directă
Să considerăm următorul exemplu:
30s + 1 4
Hlead (s)HP (s) = .
20s + 1 30s + 1
1
Observăm că dinamica lentă de 90 secunde asociată polului − 30 se
poate simplifica. Pe calea directă rămâne o funct, ie de transfer care
determină în buclă închisă:
4 0.8
Ho (s) = = ,
20s + 5 4s + 1
ceea ce sugerează un răspuns de 12 secunde1 .
Observăm că nu obt, inem eroare stat, ionară zero la referint, ă treaptă.

1
Atent, ie, răspunsul în buclă închisă nu poate fi redus oricât. Trebuie ca
elementele de execut, ie să permită acest lucru. În caz contrar, se obt, ine efectul
wind-up
Să considerăm exemplul anterior, însă cu un regulator PI:

30s + 1 4
Hlead (s)HP (s) = .
20s 30s + 1
În buclă închisă obt, inem o funct, ie de transfer ce sugerează un răspuns

de 15 secunde:
4 1
Ho (s) = = .
20s + 4 5s + 1
Observăm2 că obt, inem eroare stat, ionară zero la referint, ă treaptă.
2
Un test rapid al erorii stat, ionare (zero sau nu) la referint, ă treaptă este dat de
valoarea amplificării SRA în regim stat, ionar. Dacă aceasta e 1, atunci
yst = rst ⇒ εst = 0. Însă amplificarea în regim stat, ionar se obt, ine când t → ∞
sau s → 0. As, adar putem spune că pentru referint, ă treaptă εst = 0 ⇔ Ho (0) = 1.
Ce se întâmplă când încercăm compensarea polilor instabili?
Vom considera un exemplu. Fie SRA următor cu:
s −1 1
HR (s) = s, i HP = .
s +1 (s + 1)(s − 1)
S, tim că:
HR HP HP
y= r+ v ⇔ y (1 + HR HP ) = HR HP r + HP v
1 + HR HP 1 + HR HP
Observăm de la început că perturbat, ia este procesată doar de proces,
fără contribut, ia regulatorului.
Pentru exemplul dat, pe calea directă obt, inem o funct, ie stabilă:

s −1 1 1 1
HR HP = = =
s + 1 (s + 1)(s − 1) (s + 1)2 s 2 + 2s + 1
1 1
s 2 +2s+1 (s+1)(s−1)
y= 1 r+ 1 v
1 + s 2 +2s+1 1 + s 2 +2s+1
s+1
1
y= 2 r + 2 s−1 v
s + 2s + 2 s + 2s + 2
1 s +1
y= 2 r+ v
s + 2s + 2 (s − 1)(s 2 + 2s + 2)
Răspunsul SRA la perturbat, ie (când r = 0) este:

s +1
Hov = .
(s − 1)(s 2 + 2s + 2)
Se observă us, or polul p = 1 ∈ C+ ceea ce înseamnă că Hov este

instabilă.
As, adar, atunci când încercăm compensarea polilor instabili ai

procesului, perturbat, iile sunt amplificate nelimitat, determinând în cele
din urmă comportamente nocive s, i nedezirabile în buclă închisă.
Combinarea dinaminicilor pe calea directă
Adăugarea de poli pe calea directă (i.e. polii regulatorului sau ai

compensatorului) poate să afecteze dinamica SRA atunci când se
realizează după proiectarea analitică a regulatorului. Cazul real s, i dez
întâlnit care determină această act, iune este respectarea condit, iei de
realizabilitate a regulatoarelor. Ne referim la filtrarea componentei
derivative:
S 1 Td s + 1
HPIDF (s) = KR 1 + , (1)
Ti s αTd s + 1
unde 0 < α ≪ 1.
Polul introdus adit, ional este − αT1 d asociat constantei de timp αTd
care este aleasă parazită pentru a nu afecta dinamica dominantă
guvernată de celalalte componente.
Constantă dominantă vs. constantă parazită Să considerăm
următorul exemplu. Fie SRA cu:
HR (s) = 2 1 + 5s1 0.2s+1
2s+1 1
s, i HP = (5s+1)(4s+1) . Obt, inem:
2(2s+1)
Hd (s) = 2 5s+1 2s+1 1
5s 0.2s+1 (5s+1)(4s+1)
= 5s(0.2s+1)(4s+1)
.
La numitor apare termenul 0.8s 2 + 4.2s + 1 care apart, ine unui sistem
de ordinul II cu polinomul caracteristic în formă canonică
s 2 + 5.25s + 1.25. Deducem că ωn ≃ 1.12 s, i ζ ≃ 2.34. Elementul
generează un răspuns aperiodic (ζ > 1). Prin simulare, obt, inem
tt ≃ 12.2 [sec], ceea ce se apropie de timpul trazitoriu generat de un
sistem de ordinul I cu polul dominant − 14 , adică 12 [sec].
As, adar, constanta parazită nu influent, ează dinamica dominantă a

buclei în mod semnificativ. În cazurile în care este util3 , constanta
parazită se poate neglija.
Constantă parazită vs. constantă parazită Să considerăm
următorul exemplu. Fie SRA cu:
HR (s) = 2 1 + 5s1 0.2s+1
2s+1 1
s, i HP = (5s+1)(0.1s+1) . Obt, inem:
2(2s+1)
Hd (s) = 2 5s+1 2s+1 1
5s 0.2s+1 (5s+1)(0.1s+1)
= 5s(0.2s+1)(0.1s+1)
.
La numitor apare termenul 0.02s 2 + 0.3s + 1. Observăm că termenul

asociat lui s 2 este de două ordine de mărime mai mic decât
constantele dominante. Se poate neglija termenul 0.02s 2 . Elementul
devine ≈ 0.3s + 1. Ret, inem că am obt, inut constanta de timp a
acestui element prin însumarea constantelor parazite 0.2 + 0.1 = 0.3.
As, adar, constantele parazite înseriate pe calea directă "se adună."

Trebuie însă să ne asigurăm ca suma lor este tot constantă parazită,
adică de cel put, in un ordin de mărime mai mică decât toate celelalte
constante de pe calea directă.
Proiectarea regulatoarelor prin metoda poli-zerouri
Paşii metodei poli-zerouri sunt după cum urmează.
1 Din analiza specificului procesului şi din interpretarea condiţiilor
de performanţă impuse, se extrag structura şi parametrii funcţiei
de transfer în buclă închisă H0 (s), obligatoriu stabilă.
2 Utilizând Hd (s) = HP (s)HR (s), funcţia de transfer a căii directe a
Hd (s)
SRA şi H0 (s) = 1+H d (s)
, funcţia de transfer a buclei închise, de
H0 (s)
unde rezultă că Hd (s) = 1−H 0 (s)
, se calculează funcţia de transfer
a regulatorului
1 1 H0 (s)
HR (s) = Hd (s) = . (2)
HP (s) HP (s) 1 − H0 (s)
3 Se verifică implementabilitatea regulatorului. Dacă acesta nu este
implementabil, se filtrează componentele derivative cu filtre de
ordinul I a căror constantă de timp este aleasă corespunzător
condiţiilor de performanţă impuse sau în aşa fel încât să nu
Interpretarea condiţiilor de structură a funcţiei de transfer în

buclă închisă pe baza formei răspunsului în buclă închisă şi a
implementabilităţii algoritmului de reglare.
O foarte mare importanţă în proiectarea SRA o are forma răspunsului

mărginit al sistemului în buclă închisă stabil, mai ales la referinţe de tip
treaptă. Uneori, prezenţa suprareglajului în variaţia mărimii reglate
poate cauza comportamente nedorite în alte bucle de reglare din
sistemul tehnologic din care face parte procesul. Aşadar, prin alegerea
structurii funcţiei de transfer în buclă închisă H0 (s), stabilă, se impune
ca evoluţia mărimii reglate să respecte anumite comportamente.
Astfel, atunci când prezenţa suprareglajului este nedorită sau

dăunătoare, se va impune ca răspunsul în buclă închisă să fie aperiodic.
Acesta poate fi cel mai uşor de gestionat atunci când aparţine unui
sistem stabil, de ordinul I, de exemplu,
K0
H0 (s) = ,
T0 s + 1
unde T0 > 0 este constanta de timp, iar K0 este factorul de
amplificare în buclă închisă.
Observăm că H0 (s) este o funcţie transfer stabilă, pentru orice valori

T0 > 0.
Atunci când se permite existenţa unui suprareglaj sau atunci când

eliminarea completă a acestuia nu este posibilă (din cauze obiective
date de funcţionarea procesului), se impune în buclă închisă un
comportament al unui sistem stabil de ordinul al doilea
ωn2
H0 (s) = ,
s 2 + 2ζωn s + ωn2
unde 0 < ζ ≤ 1 este factorul de amortizare, iar ωn > 0 este pulsaţia

naturală a sistemului.
Observăm că H0 este stabilă pentru orice valori pozitive ale lui ζ şi ale
lui ωn .
Aceste alegeri nu garantează, în schimb, că legea de reglare obţinută
va fi realizabilă fizic. Aşadar, dacă se doreşte respectarea a priori a
acestei condiţii, se va ţine seama de condiţia de implementabilitate a
regulatorului, care se traduce într-o condiţie asupra ordinului H0 (s),
eR ≥ 0 ⇔ e0 ≥ ep ,
unde eR , e0 şi ep reprezintă excesul poli-zerouri al regulatorului, al
funcţiei de transfer în buclă închisă şi, respectiv, al procesului. Se
observă că dacă procesul condus este de ordinul I, este suficientă
alegerea unei funcţii de transfer H0 (s) de ordinul I. În schimb, pentru
procese de ordin II, se doreşte ca H0 (s) să fie de ordinul II. Pentru
procese de ordin mai mare, se va alege H0 (s) de ordinul II, la care se
vor adăuga poli până când se respectă condiţia de implementabilitate
Qn
ωn2 j=1 pj
H0 (s) = 2 Q n . (3)
s + 2ζωn s + ωn2 j=1 (s + pj )
Ce se întamplă atunci când este critic să nu existe
suprareglaj, dar procesul nu este de ordinul I?
În acest caz, condiţia mai importantă este ca răspunsul în buclă închisă

să fie aperiodic. Aşadar, se va alege H0 (s) de ordinul I, stabilă.
Regulatorul obţinut va fi neimplementabil, cel mai probabil, conţinând
componente derivative care trebuie filtrate.
Prin urmare, se va ţine cont de îndeplinirea condiţiilor de performanţă

prin:
1 alegerea unor constante de timp de filtrare de ordin parazit faţă
de constantele dominante ale celorlalte componente;
2 reverificarea respectării condiţiilor de performanţă de regim
tranzitoriu.
Criterii de performanţă de regim staţionar
În regim staţionar sunt analizate erorile de poziţie şi, respectiv, de

viteză. Astfel, pentru SRA caracterizate printr-un sistem în buclă
închisă de ordinul I, stabil, eroarea de poziţie este εst = 1 − K0 de
unde rezultă că
εst = 0 ⇔ K0 = 1.
Pentru SRA caracterizate prin sisteme de ordinul II stabile, se obţine
automat eroare de poziţie nulă, i.e., εst = 0 (pentru orice ζ şi ωn strict
pozitivi). Eroarea de viteză este εv = 2ζ/ωn (pentru orice ζ şi ωn strict
pozitivi) care dă informaţii despre ζ şi ωn adăugate informaţiilor deja
obţinute despre cei doi parametri din restul condiţiilor de performanţă.
Condiţiile de regim tranzitoriu sunt impuse suprareglajului şi
timpului tranzitoriu al răspunsului SRA la referinţă treaptă, i.e.,
σ ≤ σ0 [%], tt ≤ tt0 [sec.].
Limitele superioare ale criteriilor de performanţă sunt, de obicei, alese
în funcţie de specificul instalaţiei tehnologice şi al situării acesteia
într-un proces tehnologic mai amplu (de exemplu reglarea turaţiei
motoarelor necesare funcţionării unei drone). De regulă, este absolut
necesară respectarea condiţiei superioare pentru a nu cauza
comportamente dăunătoare provocate de întârzieri neaşteptate în
cadrul buclelor şi al proceselor care depind de structura de reglare
proiectată. Mai mult, nu este recomandată depărtarea de aceste limite
impuse din motive de protejare a elementelor de execuţie (de exemplu,
saturări superioare cauzate de încercarea de a obţine un răspuns mai
rapid decât este fizic posibil) sau de evitare a apariţiei efectelor de
saturaţie în diverse componente ale procesului.
Sistemul de ordinul I Pentru un sistem de ordinul I, suprareglajul nu
există. O aproximare des utilizată în practică este că timpul tranzitoriu
al acestuia cuprinde de 3 ÷ 4 ori (în funcţie de valoarea aleasă pentru
calculul benzii de regim staţionar de ±5%, respectiv ±2%) constanta
de timp T0 a sistemului. Aşadar, condiţia asupra timpului tranzitoriu
devine
tt0
(3 ÷ 4)T0 ≤ tt0 ⇒ T0 ≤ .
(3 ÷ 4)
Sistemul de ordinul II Pentru a respecta cerinţa de stabilitate a
SRA, se alege o funcţie de tranfer de ordinul II cu ζ ∈ (0, 1) şi ωn
pozitiv. Timpul tranzitoriu şi suprareglajul depind de valorile acestor
doi parametri. Astfel, condiţiile de performanţă devin
p
√−πζ ln(0.05 1 − ζ 2)
σ = e 1−ζ2 ≤ σ0 , tt = ≤ tt0 . (4)
−ζωn
Se observă că informaţii asupra factorului de amortizare se obţin din

condiţia de suprareglaj. Una dintre cele mai întâlnite aproximări din
practică este alegerea unui factor de amortizare ζ = 0.7, pentru un
suprareglaj de 4.3%. Această interpretare este utilă pentru o condiţie
uzuală impusă suprareglajului în practică, σ ≤ 5%.
Variaţia suprareglajului în funcţie de valoarea factorului de amortizare

se poate tabela, urmând ca, pentru o condiţie de performanţă impusă,
să se aleagă o valoare corespunzătoare îndeplinirii acesteia, care nu
depăşeşte limita impusă, dar nici nu se depărtează foarte mult de
aceasta.
ζ 0.2 0.4 0.6 0.7 0.8 0.9 0.98

σ 52% 25% 10% 4.3% 1.5% 0.15% ≈ 0%
Tabela 1: Valorile suprareglajului răspunsului indicial în funcţie de alegerea
factorului de amortizare ζ
Prin alegerea
p factorului de amortizare se poate calcula termenul
ln(0.05 1 − ζ 2 ) din expresia timpului tranzitoriu din relaţia (4),
facilitând alegerea pulsaţiei naturale ωn . De exemplu, pentru un factor
de amortizare ζ ∈ [0.6, 0.8], se poate aproxima tt ≈ 4/(ζωn ), ceea ce
duce la rescrierea condiţiei de timp tranzitoriu ca ωn ≥ 4/(ζtt0 ).
Forme în buclă închisă de ordin mai mare ca II Dacă se doreşte
ca în buclă închisă ordinul funcţiei de transfer H0 (s) să fie mai mare ca
doi, se alege o componentă de ordinul II la care se adaugă poli stabili
(situaţi în semiplanul complex stâng) de forma (3).
Condiţia de regim staţionar Q

asupra erorii de poziţie εst = 0 se păstreză
prin adăugarea amplificării nj=1 pj , iar condiţia de eroare de viteză
devine n
2ζ X 1
εv = + ≤ εv 0 .
ωn j=1
pj
Pentru ca un pol adiţional stabil −p să nu afecteze dinamica
dominantă a formei de ordinul II impuse, se doreşte ca acesta să fie
depărtat de origine (corespunzând unei dinamici parazite dată de
TΣ = 1/p). De regulă, se recomandă alegerea polilor adiţionali cu
|p| ≈ (5 ÷ 6)ωn .
Studiu de caz I: răspuns de ordinul I
Se consideră un proces modelat prin funcţia de transfer
100
HP (s) = .
(s + 2)(50s + 1)
Se cere o structură SRA şi o lege de reglare care asigură, în buclă

închisă, un răspuns aperiodic, cu un timp tranzitoriu de maxim 100 de
secunde şi o eroare staţionară nulă la referinţă treaptă.
Se alege o structură de reglare cu un grad de libertate.
r ε u y
HR(s) HP(s)
În forma ZPK (cu constantă de timp), modelul procesului devine

50
HP (s) = .
(0.5s + 1)(50s + 1)
Se obsevă că procesul are două constante de timp

T = 50 sec > 10 sec, ceea ce înseamnă că procesul este lent,
TΣ = 0.5 sec, constantă parazită cu două ordine de mărime mai
mică decât T .
Deoarece în buclă închisă se impune ca răspunsul SRA să fie aperiodic,

se va alege H0 (s) de ordinul I.
Condiţia de implementabilitate a regulatorului impune ca excesul de
poli-zerouri al lui H0 să fie e0 > eP = 2, ceea ce ar conduce la folosirea
unei funcţii de transfer de ordinul II pentru H0 . Însă, cel de-al doilea
pol al procesului introduce o dinamică neglijabilă faţă de polul
dominant. Aşadar, se poate lucra în continuare cu H0 de ordinul I şi o
formă aproximativă a modelului procesului ca
50
HP (s) ≈ ,
50s + 1
asigurând atât răspunsul aperiodic, cât şi implementabilitatea
regultorului.
Prin urmare, se alege

K0
H0 (s) = , T0 , K0 > 0.
T0 s + 1
Condiţia de eroare de poziţie devine εst = 0 ⇔ H0 (0) = 1 ⇔ K0 = 1.
Condiţia de timp tranzitoriu devine 3T0 ≤ 100 ⇒ T0 ≤ 33.33sec.

Alegând T0 = 30sec., rezultă că
1
H0 (s) =
30s + 1
şi regulatorul ales este dat de relaţia (2),

H0 (s) 1 1 50s + 1 1 1
HR (s) = = = 1+ .
1 − H0 (s) HP (s) 30s 50 30 50s
Acesta este un regulator PI cu parametrii de acord KR = 1/30 şi

Ti = 50 sec.
Studiu de caz II: răspuns de ordinul II
1
HP (s) = .
(2s + 1)(5s + 1)
închisă, un răspuns caracterizat printr-un suprareglaj de cel mult 5%,
cu un timp tranzitoriu de maxim 17 sec şi eroare staţionară zero la
referinţă treaptă.
r ε u y
HR(s) HP(s)
Modelul este deja în formă ZPK şi are două constante de timp, de

acelaşi ordin de mărime, ambele mai mici de 10 sec. Procesul este
rapid fără constantă parazită.
În urma analizei cerinţelor de performanţă (se permite existenţa

suprareglajului), se alege H0 de ordinul II
ωn2
H0 (s) = , ζ ∈ (0, 1), ωn > 0.
s 2 + 2ζωn s + ωn2
Condiţia de implementabilitate a regulatorului care impune ca excesul

de poli-zerouri al lui H0 să fie e0 ≥ eP = 2 este automat asigurată.
Se analizează, pe rând, condiţiile de performanţă impuse:
eroare staţionară εst = 0 ⇔ H0 (0) = 1, adevărat, ∀ζ > 0, ωn > 0;
suprareglaj σ ≤ 5%. Se alege ζ = 0.7, care asigură
σ = 4.3% < 5%;
timp tranzitoriu tt ≤ 17 sec. Deoarece ζ = 0.7 ∈ [0.6, 0.8], se
4 4
poate scrie aproximarea tt ≈ ≤ 17 sec, de unde ωn ≥ .
ζωn 17ζ
Înainte de alegerea ωn se calculează funcţia de transfer pe calea

directă Hd (s), precum şi HR (s), ca
nω
ωn2 2ζ
Hd (s) = 2 = 1 ,
s + 2ζωn s s(s 2ζω n
+ 1)
ω n
1 2ζ (5s + 1)(2s + 1)
HR (s) = Hd (s) = 1 .
HP (s) s(s 2ζωn + 1) 1
1
Se încearcă aproximarea4 termenului 2ζω n
cu 5 sau cu 2.
1 1 4
Cazul I. Dacă = 5 ⇒ ωn = < .
2ζωn 10ζ 17ζ
1 1 4
Cazul II. Dacă = 2 ⇒ ωn = > .
2ζωn 4ζ 17ζ
1
Prin urmare, se poate alege ωn = 4ζ
⇒

1 1 5 1
HR (s) = 2 (5s + 1) ≈ 1+ .
8ζ s 4 5s
Acesta este un regulator PI, cu parametrii de acord KR = 5/4 şi

Ti = 5sec.
4
Dacă nici una dintre simplificări nu e posibilă, se alege o valoare uşor de
utilizat a lui ωn în calcul, care îndeplineşte condiţia de timp tranzitoriu, şi care nu
se depărtează foarte mult de capătul inegalităţii.
Studiu de caz III: regulatoare compuse
1
HP (s) = .
(2s + 1)(5s + 1)
închisă, următoarele: σ ≤ 2%, tt ≤ 8 sec şi εst = 0 la referinţă
treaptă.

r ε u y
HR(s) HP(s)
Modelul este deja în formă ZPK şi are două constante de timp, de

acelaşi ordin de mărime, ambele mai mici de 10 sec. Procesul este
rapid fără constantă parazită.
În urma analizei cerinţelor de performanţă (se permite existenţa
suprareglajului), se alege H0 de ordinul II
ωn2
H0 (s) = , ζ ∈ (0, 1), ωn > 0.
s 2 + 2ζωn s + ωn2
Condiţia de implementabilitate a regulatorului care impune ca excesul
de poli-zerouri al lui H0 să fie e0 ≥ eP = 2 este automat asigurată.
Se analizează, pe rând, condiţiile de performanţă impuse:

eroare staţionară εst = 0 ⇔ H0 (0) = 1, adevărat, ∀ζ > 0, ωn > 0;
suprareglaj σ ≤ 2%. Se alege ζ = 0.8, care asigură
σ = 1.5% < 2%;
timp tranzitoriu tt ≤ 8 sec. Deoarece ζ = 0.8 ∈ [0.6, 0.8], se
4 1
poate scrie aproximarea tt ≈ ≤ 8 sec, de unde ωn ≥ .
ζωn 2ζ
Înainte de alegerea ωn scriem HR (s):

ω
n
1 2ζ (5s + 1)(2s + 1)
HR (s) = Hd (s) = 1 .
HP (s) s(s 2ζωn + 1) 1
1
Se încearcă aproximarea termenului 2ζω n
cu 5 sau cu 2.
1 1 1
Cazul I. Dacă = 5 ⇒ ωn = < .
2ζωn 10ζ 2ζ
1 1 1
Cazul II. Dacă = 2 ⇒ ωn = < .
2ζωn 4ζ 2ζ
Simplificarea nu este posibilă.

Prin urmare, se alege ωn aproape de limita impusă. Fie ωn = 2ζ1

(condit, iile de performant, ă se pot îndeplini la limită, dar se va t, ine cont
de necesitatea acordării suplimentare la implementare). Rezultă
1 (5s + 1)(2s + 1)
HR (s) =
2ζ 2 s(s + 1)
Acesta nu este un regulator din clasa PID. Se poate însă observa o

componentă PI în serie cu un compensator lead-lag.
1 5s + 1 2s + 1
HR (s) =
2ζ 2 5s s +1
| {z } | {z }
PI lead-lag
Partea PI are parametrii de acord KR ≈ 3.9 şi Ti = 5sec.

Studiu de caz IV: răspuns aperiodic s, i proces de
ordinul II
2
HP (s) = .
(s + 0.2)(8s + 1)
închisă, un răspuns aperiodic, cu un timp tranzitoriu de maxim 25 de
secunde şi o eroare staţionară nulă la referinţă treaptă.
r ε u y
HR(s) HP(s)
ordinul II
În forma ZPK (cu constantă de timp), modelul procesului devine
10
HP (s) = .
(5s + 1)(8s + 1)
Se obsevă că procesul are două constante de timp, de acelaşi ordin de
mărime, ambele mai mici de 10 sec. Procesul este rapid fără constantă
parazită.
Deoarece în buclă închisă se impune ca răspunsul SRA să fie aperiodic,

se va alege H0 (s) de ordinul I, chiar dacă nu se îndeplines, te condit, ia de
implementabilitate a regulatorului (e0 > eP = 2):
K0
H0 (s) = , T0 , K0 > 0.
T0 s + 1
ordinul II
Condiţia de eroare de poziţie devine ϵst = 0 ⇔ H0 (0) = 1 ⇔ K0 = 1.
Condiţia de timp tranzitoriu devine 3T0 ≤ 25 ⇒ T0 ≤ 8.33sec.

Alegând T0 = 8sec., rezultă că
1
H0 (s) =
8s + 1
şi regulatorul este dat de
1 (5s + 1)(8s + 1)
HR (s) = .
8s 10
Acesta este un regulator PID în formă ideală, neimplementabilă.
Componenta derivativă trebuie filtrată. Pentru a separa cele trei
componente, trebuie să alegem mai întâi forma regulatorului: serie sau
paralel.
ordinul II
Regulator PID serie
Această versiune este cea mai facilă pentru calculul analitic, însă este
cea mai rar întâlnită în practică s, i în tipizatele comerciale. Fie
0 < α ≪ 1.

serie 1 Td s + 1 Ti s + 1 Td s + 1
HPID = KR 1 + = KR
Ti s αTd s + 1 Ti s αTd s + 1
Alegem Ti > Td din motivele discutate anterior, adică Ti = 8 s, i
Td = 5, de unde rezultă KR = 0.1. Regulatorul obt, inut este (pentru
α = 0.01):
1 5s + 1
HR = 0.1 1 + .
8s 0.05s + 1
În simulare se verifică performant, ele de regim tranzitoriu s, i alegerea
ordinul II
Regulator PID paralel
În cazul paralel, se identifică mai întâi parametrii de acord ai

regulatorului s, i apoi se filtrează componenta derivativă. Versiunea
paralel este cea mai utilizată în practică.

1
HPID = KR 1 + + Td s
Ti s
Parametrii de acord se extrag prin aducerea legii calculate s, i a legii
generale la o formă ce permite echivalarea, i.e. o singură rat, ională,
Ti Td s 2 + Ti s + 1
HPID = KR .
Ti s
ordinul II
Regulatorul se scrie
40s 2 + 13s + 1 Ti Td s 2 + Ti s + 1
HR = ≡ KR ,
80s Ti s
de unde rezultă
40


 Ti Td = 40 ⇒ Td = ≈3

 13
Ti = 13 (5)
 KR = 1 ⇒ KR = 13 ≈ 0.16



Ti
80 80
Se observă că valorile parametrilor de acord nu sunt cu mult diferite
fat, ă de cazul paralel, însă componenta derivativă este mai mică, ceea
ce ar fi benefic în cazul proceslor afectate de zgomote.
ordinul II
Filtrarea componentei derivative duce la forma

1 Td s
HPID = KR 1 + +
Ti s αTd s + 1
Regulatorul obt, inut este (pentru α = 0.01):

1 3s
HR = 0.16 1 + + .
13s 0.03s + 1
În simulare se verifică performant, ele de regim tranzitoriu s, i alegerea

constantei α, urmând ajustarea acesteia daca este cazul. N.b.:
tipizatele comerciale de obicei implementează componenta de filtrare
fără a permite alegerea factorului α, caz în care proiectantul are acces
numai la parametrul Td (sau KD = KR Td ).

SCR-Curs 05

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SCR-Curs 05

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme de Conducere în Robotică

5. Proiectarea SRA monovariabile pe baza funcţiilor de transfer

Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu

Dept. de Automatica si Ingineria Sistemelor (ACSE), UNSTPB

Deoarece SRA are un singur grad de libertate, există două abordari

Adoptarea variantei de proiectare se face în funcţie de particularităţile

Astfel, întâi se construieşte funcţia de transfer a SRA în buclă închisă

Metoda poli-zerouri prezintă o abordare inginerească în care

Metoda poli-zerouri este o metodă inginerească care calculează, pentru

Proiectarea compensatoarelor este centrală în teoria sistemelor

În cadrul materialului de fat, ă ne rezumăm la tipurile de compensatoare

Un compensator lead poate sa sporească rezerva de stabilitate a

Uneori, însă, compensatoarele si regulatoarele PID, prin pozit, ionarea

Observăm că nu obt, inem eroare stat, ionară zero la referint, ă treaptă.

Să considerăm exemplul anterior, însă cu un regulator PI:

În buclă închisă obt, inem o funct, ie de transfer ce sugerează un răspuns

Pentru exemplul dat, pe calea directă obt, inem o funct, ie stabilă:

Răspunsul SRA la perturbat, ie (când r = 0) este:

Se observă us, or polul p = 1 ∈ C+ ceea ce înseamnă că Hov este

As, adar, atunci când încercăm compensarea polilor instabili ai

Adăugarea de poli pe calea directă (i.e. polii regulatorului sau ai

As, adar, constanta parazită nu influent, ează dinamica dominantă a

La numitor apare termenul 0.02s 2 + 0.3s + 1. Observăm că termenul

As, adar, constantele parazite înseriate pe calea directă "se adună."

Interpretarea condiţiilor de structură a funcţiei de transfer în

O foarte mare importanţă în proiectarea SRA o are forma răspunsului

Astfel, atunci când prezenţa suprareglajului este nedorită sau

Observăm că H0 (s) este o funcţie transfer stabilă, pentru orice valori

Atunci când se permite existenţa unui suprareglaj sau atunci când

unde 0 < ζ ≤ 1 este factorul de amortizare, iar ωn > 0 este pulsaţia

În acest caz, condiţia mai importantă este ca răspunsul în buclă închisă

Prin urmare, se va ţine cont de îndeplinirea condiţiilor de performanţă

Criterii de performanţă de regim staţionar

În regim staţionar sunt analizate erorile de poziţie şi, respectiv, de

Se observă că informaţii asupra factorului de amortizare se obţin din

Variaţia suprareglajului în funcţie de valoarea factorului de amortizare

ζ 0.2 0.4 0.6 0.7 0.8 0.9 0.98

Condiţia de regim staţionar Q

Se cere o structură SRA şi o lege de reglare care asigură, în buclă

Se alege o structură de reglare cu un grad de libertate.

În forma ZPK (cu constantă de timp), modelul procesului devine

Se obsevă că procesul are două constante de timp

Deoarece în buclă închisă se impune ca răspunsul SRA să fie aperiodic,

Prin urmare, se alege

Condiţia de timp tranzitoriu devine 3T0 ≤ 100 ⇒ T0 ≤ 33.33sec.

Acesta este un regulator PI cu parametrii de acord KR = 1/30 şi

Se alege o structură de reglare cu un grad de libertate.

Modelul este deja în formă ZPK şi are două constante de timp, de

În urma analizei cerinţelor de performanţă (se permite existenţa

Condiţia de implementabilitate a regulatorului care impune ca excesul

Înainte de alegerea ωn se calculează funcţia de transfer pe calea

Acesta este un regulator PI, cu parametrii de acord KR = 5/4 şi

Se alege o structură de reglare cu un grad de libertate.

Modelul este deja în formă ZPK şi are două constante de timp, de

Se analizează, pe rând, condiţiile de performanţă impuse:

Înainte de alegerea ωn scriem HR (s):

Simplificarea nu este posibilă.

Prin urmare, se alege ωn aproape de limita impusă. Fie ωn = 2ζ1

Acesta nu este un regulator din clasa PID. Se poate însă observa o

Partea PI are parametrii de acord KR ≈ 3.9 şi Ti = 5sec.

Se alege o structură de reglare cu un grad de libertate.

Deoarece în buclă închisă se impune ca răspunsul SRA să fie aperiodic,

Condiţia de timp tranzitoriu devine 3T0 ≤ 25 ⇒ T0 ≤ 8.33sec.

În cazul paralel, se identifică mai întâi parametrii de acord ai