Sisteme de Conducere în Robotică

9 Reglarea poziţiei vehiculelor cu un motor cu legi PID

Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu

Dept. de Automatica si Ingineria Sistemelor (ACSE), UNSTPB

e-mail: {theodor.nicu,tudor.ionescu,monica.patrascu}@upb.ro

12 ianuarie 2024
Vehicule cu un motor

Fie un vehicul act, ionat de un singur motor. Exemple de vehicule se

regăsesc într-o diversitate de domenii, de la autovehicule, robot, i mobili,
sau carturi industriale. În celulele de fabricat, ie, robot, ii transportori
sunt vehicule ce rulează de obicei pe căi prestabilite (s, ine), dar a căror
pozit, ie trebuie precis controlată.

În studiul de caz următor, se consideră un robot (vehicul) ce se

deplasează rectiliniu pe o suprafat, ă plană. Elementul de execut, ie este
un motor, iar măsurarea mis, cării (pozit, ie, viteză, accelerat, ie) se
realizează prin odometrie. În robotica mobilă, odometria este o tehnică
de estimare a poziţiei robotului în spaţiu prin utilizarea de date de la
senzorii de mişcare.
Odometrie
Odometria este deseori utilizată pentru estimarea schimbărilor de
poziţie faţă de un punct de plecare, îndeosebi întâlnite la roboţii cu
roţi. Această tehnică de măsură a pozit, iei în spat, iu a unui vehicul are
la bază numărul de rotat, ii al rot, ilor s, i diametrul acestora. Cunoscând
astfel ce distant, ă liniară este parcursă printr-o rotat, ie completă, se
poate estima distant, a parcusă de vehicul. Avantajul metodei constă în
utilizarea de senzori de tip encoder digital montat, i pe axul rot, ilor, s, i
evitarea accelerometrelor costisitoare.

Tehnicile bazate pe odometrie sunt însă sensibile la erori datorită

integrării măsurătorilor de viteză pentru estimarea poziţiei. Pentru a fi
eficiente, ele necesită senzori bine calibraţi, rapizi, şi o putere mare de
procesare. Însă, toate acestea fac ca, din punct de vedere al vitezei şi
al poziţiei, dinamica robotului mobil să aibă forme specifice.
Analiza preliminară a procesului
Modelul de mis, care al robotului este dat de modelul de mis, care al
corpurilor de masă m act, ionate de fort, e de tract, iune F a căror pozit, ie
x, viteză v s, i/sau accelerat, ie a pot fi măsurate ori estimate.

Se dă ecuaţia diferenţială, de ordinul întâi,

mv̇ + bv = F . (1)

F
m

bv
x (poziţie)
ẋ = v (viteză)
ẍ = v̇ = a (acceleraţie)
Analiza preliminară a procesului
Ecuaţia (1) reprezintă legea de mişcare a unui cărucior de masă m
acţionat de o forţă de tracţiune F , cu frecare caracterizată de
coeficientul de frecare b. Se poate considera, aşadar, spre exemplu, că
viteza v a căruciorului este ieşirea sistemului, iar F este intrarea
acestuia.

Aplicând transformata Laplace ecuat, iei (1) s, i notând corespunzător

echivalentul semnalelor în timp, se obt, ine forma
msV (s) + bV (s) = F (s), (2)
de unde rezultă modelul
V (s) 1
H(s) = = , (3)
F (s) ms + b
care este de ordinul I cu amplificarea K = 1/b s, i constanta de timp
T = m/b.
Analiza preliminară a procesului
Se consideră acum că deplasarea corpului se face pe un plan înclinat.
În acest caz modelul mobilului este caracterizat prin ecuaţiile (4) în
care u = F reprezintă comanda, Fr este forţa rezistentă (compusă din
frecare şi din efectul greutăţii), iar θ este unghiul planului. Se observă
prezenţa neliniarităţii în model,

mv̇ + Fr = F , (4a)
Fr = bv + mg sin θ. (4b)

F
m

θ
bv
Analiza preliminară a procesului

În cazul deplasării liniare pe o suprafat, ă plană, modelul este LTI (liniar

s, i invariant în timp), deci se pot aplica metodele de proiectare pentru
reglare cu regulatoare din clasa PID. În cazul deplasării pe un plan
înclinat, trebuie abordate alte metode specifice sistemelor neliniare,
precum reglare adaptivă sau chiar inteligentă (tehnici fuzzy, ret, ele
neurale, etc.).

Astfel, în cele ce urmează vom considera deplasarea pe o suprafat, ă

plană. Se poate însă ca sistemul de conducere să necesite reglarea
pozit, iei robotului, de exemplu cazul robot, ilor industriali de trasnport.
Analiza preliminară a procesului

Fie un robot uni/monodirecţional, i.e., capabil să se mişte de-a lungul

unei singure axe. Poziţia robotului pe calea de rulare este x, iar forţa
de tracţiune este F . În funcţie de specificul solului şi al roţii, forţa de
rezistenţă Fr poate să fie sau nu neglijabilă.

F
m

Fr
x (poziţie)
ẋ = v (viteză)
Analiza preliminară a procesului

Pentru început, considerăm Fr = 0 şi că robotul are masa egală cu

unitatea. Astfel ẍ = F , iar viteza ẋ = v ⇒ v̇ = F . Reprezentarea
acestui sistem este prezentată în figura de mai jos. Se observă
modelarea sistemului cu ieşire de poziţie ca un dublu integrator

ideal 1
Hpozitie (s) = ,
s2
iar modelul cu ieşire de viteză este

ideal 1
Hviteza (s) = .
s
F 1 v 1 x
s s
Analiza preliminară a procesului
Stabilitatea intrare-ieşire (BIBO) a celor două funcţii de transfer este
ideal
analizată după cum urmează. Observăm că sistemul Hpozitie este
instabil, deoarece are un pol dublu în origine. Aceasta se poate
determina şi grafic pe răspunsul indicial, care conţine o componentă de
forma t 2 1(t) nemărginită. Sistemul Hvitezaideal
este stabil în sens nestrict,
sau la limita de stabilitate, deoarece are un pol simplu în origine.
Grafic, se observă că, deşi la intrare impuls, răspunsul este 1(t),
treaptă mărginită, atunci când acest sistem este excitat cu o treaptă,
răspunul său devine nemărginit, conţinând o componentă de forma
t1(t) (rampă). Din punct de vedere fizic (mecanic), sistemelor descrise
ideal ideal
de Hpozitie şi, respectiv, de Hviteza le lipseşte frecarea. Prin urmare,
orice intrare poate genera mişcări care nu au nici un fel de
restricţie/opunere, şi au un caracter nemărginit, i.e., deplasarea/viteza
cresc fără oprire.
Analiza preliminară a procesului
̸ 0, ne aflăm în situaţia modelului din ecuat, ia (1),
În cazul în care Fr =
care poate fi redus la forma din figura de mai jos, unde amplificarea k
depinde de frecarea cu solul şi de masa robotului. Astfel, modelul cu
ieşire de poziţie devine
k 1
Hpozitie (s) = ,
s +k s
iar modelul cu ieşire de viteză este
k
Hviteza (s) = .
s +k
F 1 v 1 x
k
− s s
Analiza preliminară a procesului
Totuşi, nu există nici o garanţie că bucla care temperează procesul de
viteză are amplificarea pe calea directă şi nu pe reacţie sau că reacţia
este negativă. Amplificarea k, uneori, poate apărea din construcţia
senzorilor, iar pentru o valoare foarte mare procesul de viteză devine
unul de ordinul I cu constantă parazită. Frecările foarte mari conduc la
modele de viteză de ordinul I cu constantă de timp mare. Frecările
foarte mici cu solul pot duce la alunecări sau la acumulări de moment
în mişcare care produc creşterea vitezei, având un efect de pol instabil.

Apare, aşadar, necesitatea ca stabilitatea sistemelor de reglare a vitezei

şi a poziţiei în cazul roboţilor mobili să fie elementul central în
proiectarea regulatoarelor de viteză şi de poziţie. În cele ce urmează
vom lua în considerare câteva cazuri particulare şi vom discuta
aplicarea regulatoarelor din clasa PID acestei probleme.
 REGLAREA POZIT, IEI

Reglarea pozit, iei: I. Cazul cu frecare

Reglarea pozit, iei: II. Cazul cu alunecare
Reglarea pozit, iei: III. Cazul fără frecare
Reglarea pozit, iei: I. Cazul cu frecare
Ecuat, ia de mis, care este F (t) = ma(t) +
bv (t), iar procesul condus (robotul) are intrarea
U(s) = F (s) fort, a de tract, iune s, i ies, irea Y (s) = X (s) pozit, ia.

Rescriem ecuat, ia de mis, care evident, iind cele două semnale

F (t) = ma(t) = mẍ(t) + b ẋ(t), de unde rezultă, aplicând
transformata Laplace, F (s) = ms 2 X (s) + bsX (s). As, adar modelul
procesului devine
Y (s) X (s) 1 KP
HP (s) = = = 2
= ,
U(s) F (s) ms + bs s(TP s + 1)
unde KP = 1/b s, i TP = m/b.

Observăm că sistemul în buclă deschisă este nu este stabil (BIBO) din

cauza polului în origine. În cele ce urmează considerăm TP > 0, adică
frecări ce se opun mis, cării.
Reglarea pozit, iei: I. Cazul cu frecare
Fie, pentru exemplificare, m = 0.5 kg s, i b = 0.1 Nsec/m, deci
KP = 10 s, i TP = 5. Cerint, ele de performant, ă pentru reglarea pozit, iei
sunt:
Să se asigure stabilitatea în buclă închisă,
Un răspuns aperiodic în buclă închisă la referint, e treaptă,
Regim tranzitoriu de maxim 10 sec (i.e. tt ≤ 10 sec),
Precizie maximă în regim stat, ionar la referint, ă treaptă, i.e.
eroarea stat, ionară de pozit, ie este zero εst = 0.

Analizând procesul s, i numărul mărimilor reglate (una singură), alegem

o structură SRA cu un grad de libertate.
Reglarea pozit, iei: I. Cazul cu frecare
Analizând modelul procesului, ordinul I, rapid (o constantă de timp
< 5 sec), deducem că trebuie să aplicăm metoda poli-zerouri. Din
condit, iile de performant, ă, analizând forma dorită a răspunsului SRA,
concludem ca funct, ia de transfer în buclă închisă Ho (s) trebuie să fie
de ordinul I, adică
Ko
Ho (s) =
To s + 1
Condit, ia de stabilitate este asigurată pentru To > 0 care asigură polii
buclei în semiplanul stâng.

Condiţia de eroare de poziţie devine εst = 0 ⇔ Ho (0) = 1 ⇔ Ko = 1.

Condiţia de timp tranzitoriu, pentru o bandă de regim stat, ionar de 5%,

devine 3To ≤ 10 ⇒ To ≤ 3.33 sec. Alegem To = 3 sec.
Reglarea pozit, iei: I. Cazul cu frecare
1
Rezultă că Ho (s) = 3s+1
. Regulatorul este dat de

Ho (s) 1 1 s(TP s + 1) 5s + 1
HR (s) = = = ≃ 0.03(5s+1).
1 − Ho (s) HP (s) 3s KP 30
Regulatorul este PD neimplementabil (ideal), KR = 0.03, Td = 5 sec.

Legea de comandă este dată de

u(t) = KR ε(t) + KR Td ε̇(t) = 0.03ε(t) + 0.15ε̇(t).

Componenta derivativă se filtrează pentru a asigura

implementabilitatea. Fie 0 ≪ α ≪ 1 (de ex. α = 0.01), atunci
Td s + 1 5s + 1
HRF (s) = KR ≃ 0.03 .
αTd s + 1 0.05s + 1
Reglarea pozit, iei: II. Cazul cu alunecare
Ecuat, ia de mis, care este F (t) = ma(t) −
bv (t), iar procesul condus (robotul) are intrarea
U(s) = F (s) fort, a de tract, iune s, i ies, irea Y (s) = X (s) pozit, ia.

Rescriem ecuat, ia de mis, care evident, iind cele două semnale

F (t) = ma(t) = mẍ(t) − b ẋ(t), de unde rezultă, aplicând
transformata Laplace, F (s) = ms 2 X (s) − bsX (s). As, adar modelul
procesului devine
Y (s) X (s) 1 KP
HP (s) = = = = ,
U(s) F (s) ms 2 − bs s(TP s − 1)
unde KP = 1/b s, i TP = m/b.

În cele ce urmează considerăm TP > 0, pentru a ilustra alunecarea în

acelas, i sens cu mis, carea. Observăm că sistemul în buclă deschisă este
nu este stabil (BIBO) din cauza polului în origine s, i a polului
Reglarea pozit, iei: II. Cazul cu alunecare
Fie, pentru exemplificare, m = 0.5 kg s, i b = 0.1 Nsec/m, deci
KP = 10 s, i TP = 5. Cerint, ele de performant, ă pentru reglarea pozit, iei
sunt:
Să se asigure stabilitatea în buclă închisă,
Un răspuns aperiodic în buclă închisă la referint, e treaptă,
Regim tranzitoriu de maxim 10 sec (i.e. tt ≤ 10 sec),
Precizie maximă în regim stat, ionar la referint, ă treaptă, i.e.
eroarea stat, ionară de pozit, ie este zero εst = 0.

Analizând procesul s, i numărul mărimilor reglate (una singură), alegem

o structură SRA cu un grad de libertate.
Reglarea pozit, iei: II. Cazul cu alunecare
Dacă încercăm metoda anterioară de proiectare, va rezulta un
regulator cu un zero în origine s, i un zero instabil, ceea ce încalcă
regulile de proiectare stabilă.

Analizând rezultatele anterioare, încercăm introducerea unui regulator

PD în schemă. Rezultă, în buclă închisă,

HR (s)HP (s) KR (Td s + 1) s(TKP s−1)

P

Ĥo (s) = =
1 + HR (s)HP (s) 1 + KR (Td s + 1) s(TKP s−1)
P

KR KP
KR KP (Td s + 1) TP
(Td s + 1)
Ĥo (s) = = 2 KR KP Td −1
s(TP s − 1) + KR KP (Td s + 1) s + TP
s + KTR KP P
Reglarea pozit, iei: II. Cazul cu alunecare

Forma obt, inută în buclă închisă este de ordinul II cu un zero. Deoarece

se dores, te răspuns aperiodic, iar din forma de ordinul II este deja
îndeajuns de dificil să se obt, ină răspuns supra-amortizat, încercăm
simplificarea rezultatului prin eliminarea zeroului adit, ional. Astfel,
apelăm la o schemă de reglare cu regulator P-D modificat. Natural,
componenta derivativă va trebui filtrată pentru implementare.
Reglarea pozit, iei: II. Cazul cu alunecare
Rezultă, în buclă închisă,
KP
HR (s)HP (s) KR s(TP s−1)
Ĥo (s) = =
1 + HR (s)HP (s) 1 + KR (Td s + 1) s(TKP s−1)
P

KR KP
KR KP TP
Ĥo (s) = = 2 KR KP Td −1 KR KP
s(TP s − 1) + KR KP (Td s + 1) s + TP
s + TP

Forma în buclă închisă este astfel de ordinul II, cu

K K T −1

 2ζωn = R P d

TP
2 KR KP
 ωn =

TP
Reglarea pozit, iei: II. Cazul cu alunecare
Stabilitatea în buclă închisă este asigurată atunci când ambii parametri
sunt pozitivi:
 r
 ωn = KR KP > 0 ⇒ KR , KP , TP > 0


TP
K R KP Td − 1
ζ > 0 ⇒ >0


TP

Din cele două condit, ii, s, i s, tiind că parametrii procesului sunt pozitivi,
rezultă că sistemul în buclă închisă este stabil pentru KR , Td ce
respectă:
KR KP Td 1
> . (5)
TP TP
Se va alege o pereche (KR , Td ) care satisface această condit, ie.
Reglarea pozit, iei: II. Cazul cu alunecare

Condit, ia de precizie este îndeplinită: Ĥo (0) = 1 ⇔ εst = 0, ∀ζ, ωn > 0.

Asigurarea condit, iilor de răspuns aperiodic s, i timp tranzitoriu pot oferi

informat, ii suplimentare pentru căutarea acestora prin încercări.

Spre exemplu, putem încerca aproximarea formei de ordinul II cu una

de ordinul I prin impunerea unui coeficient pentru s 2 foarte mic relativ
la coeficientul termenului în s. Rescriem forma de ordinul II,
1
Ĥo (s) = .
TP 2 KR KP Td − 1
s + s +1
KR KP KR KP
Reglarea pozit, iei: II. Cazul cu alunecare
Pentru a obt, ine un răspuns aperiodic la referint, ă treaptă, se încearcă
TP KR KP Td − 1
neglijarea factorului relativ la ,
KR KP KR KP
1
Ĥo (s) ≃ KR KP Td −1
.
KR KP
s +1

Acesta din urmă devine constanta de timp a aproximării de ordinul I, s, i

pentru a asigura condit, ia de timp tranzitoriu se impune a fi ≤ 10
3
sec
(pentru tt ≤ 10 sec). Prin urmare,
(
KR KP Td −1
KR KP
≃ To ≤ 3.3 sec
TP KR KP Td −1 (6)
KR KP
≪ KR KP ⇒ TP ≪ KR KP Td − 1

Se va alege o pereche (KR , Td ) care satisfac (5) s, i (6).

Reglarea pozit, iei: III. Cazul fără frecare
Ecuat, ia de mis, care este F (t) = ma(t), iar pro-
cesul condus (robotul) are intrarea U(s) = F (s)
fort, a de tract, iune s, i ies, irea Y (s) = X (s) pozit, ia.

Rescriem ecuat, ia de mis, care evident, iind cele două semnale

F (t) = ma(t) = mẍ(t), de unde rezultă, aplicând transformata
Laplace, F (s) = ms 2 X (s). As, adar modelul procesului devine

Y (s) X (s) 1 KP
HP (s) = = = = ,
U(s) F (s) ms 2 s2

unde KP = 1/m.

Observăm că sistemul în buclă deschisă este nu este stabil (BIBO) din

cauza celor doi poli în origine.
Reglarea pozit, iei: III. Cazul fără frecare
Fie, pentru exemplificare, m = 0.5 kg, deci KP = 2. Cerint, ele de
performant, ă pentru reglarea pozit, iei sunt:
Să se asigure stabilitatea în buclă închisă,
Un răspuns aperiodic în buclă închisă la referint, e treaptă,
Regim tranzitoriu de maxim 10 sec (i.e. tt ≤ 10 sec),
Precizie maximă în regim stat, ionar la referint, ă treaptă, i.e.
eroarea stat, ionară de pozit, ie este zero εst = 0.

Analizând procesul s, i numărul mărimilor reglate (una singură), alegem

o structură SRA cu un grad de libertate.
Reglarea pozit, iei: III. Cazul fără frecare

Dacă încercăm metoda de proiectare a cazului I, va rezulta un regulator

cu un zero în origine, ceea ce încalcă regulile de proiectare stabilă.

Analizând rezultatele anterioare, încercăm introducerea unui regulator

PD în schemă. Rezultă, în buclă închisă,

HR (s)HP (s) KR (Td s + 1) Ks 2P

Ĥo (s) = =
1 + HR (s)HP (s) 1 + KR (Td s + 1) Ks 2P

KR KP (Td s + 1) KR KP (Td s + 1)
Ĥo (s) = = 2
s2 + KR KP (Td s + 1) s + KR KP Td s + KR KP
Reglarea pozit, iei: III. Cazul fără frecare

Forma obt, inută în buclă închisă este de ordinul II cu un zero.

Asemănător cazului II, deoarece se dores, te răspuns aperiodic, iar din
forma de ordinul II este deja îndeajuns de dificil să se obt, ină răspuns
supra-amortizat, încercăm simplificarea rezultatului prin eliminarea
zeroului adit, ional. Astfel, apelăm la o schemă de reglare cu regulator
P-D modificat. Natural, componenta derivativă va trebui filtrată
pentru implementare.
Reglarea pozit, iei: III. Cazul fără frecare

Rezultă, în buclă închisă,

HR (s)HP (s) KR Ks 2P
Ĥo (s) = =
1 + HR (s)HP (s) 1 + KR (Td s + 1) Ks 2P

KR KP
Ĥo (s) =
s2 + KR KP Td s + KR KP
Forma în buclă închisă este astfel de ordinul II, cu

2ζωn = KR KP Td
ωn2 = KR KP
Reglarea pozit, iei: III. Cazul fără frecare

Stabilitatea în buclă închisă este asigurată atunci când ambii parametri

sunt pozitivi:
 √
ωn = KR KP > 0 ⇒ KR , KP > 0
ζ > 0 ⇒ KR KP Td > 0

Din cele două condit, ii, s, i s, tiind că parametrii procesului sunt pozitivi,
rezultă că sistemul în buclă închisă este stabil pentru KR , Td ce
respectă:
KR , Td > 0. (7)
Se va alege o pereche (KR , Td ) care satisface această condit, ie.
Reglarea pozit, iei: III. Cazul fără frecare
Condit, ia de precizie este îndeplinită: Ĥo (0) = 1 ⇔ εst = 0, ∀ζ, ωn > 0.

Asigurarea condit, iilor de răspuns aperiodic s, i timp tranzitoriu pot oferi

informat, ii suplimentare pentru căutarea acestora prin încercări. În cele
ce urmează oferim un artificiu alternativ celui prezentat în cazul II.

Răspunsul aperiodic al sistemului de ordinul II se obt, ine pentru ζ ≥ 1,

dar pentru care nu se poate calcula timpul tranzitoriu. S, tim însă că
formele de ordinul II supra-amortizate au doi poli reali, adică
1 Ko
H̃o (s) = ≡ Ho (s) = ,
(TΣ s + 1)(To s + 1) To s + 1
unde alegem o constantă parazită s, i una dominantă pentru a avea
access la o aproximare a timpului tranzitoriu, care va depinde în mare
masură de constanta dominantă, adică tt ≃ 3To ≤ 10 sec, efectul lui
TΣ ≪ To fiind neglijabil.
Reglarea pozit, iei: III. Cazul fără frecare

1 KR KP
H̃o (s) = = 2 .
To TΣ s2 + (To + TΣ )s + 1 s + KR KP Td s + KR KP
Prin echivalare, rezultă:
1

 KR KP =

To TΣ (8)
T + TΣ
 KR KP Td = o

To TΣ
Fie To = 3 sec s, i TΣ = 0.03 sec. Se va alege o pereche (KR , Td ) care
satisfac (7) s, i (8).

De gândit... Demonstrat, i că formele de ordinul II supra-amortizate

au doi poli reali.
De gândit... De ce amplificarea aproximării H̃o (s) este aleasă 1?
Exercit, iul 1

Aplicând principiul modelului intern, determinat, i dacă perturbat, iile

treaptă sunt rejectate pentru v1 aplicate la intrarea procesului s, i v2 la
ies, irea acestuia, pentru toate cazurile de reglare de mai sus.

v1 v2
r ε u y
HR(s) HP(s)

yn n