Proiectarea sistemelor de control

automat
Paula Raica
Paula.Raica@aut.utcluj.ro

Departamentul de Automatică
Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca
Dorobantilor, sala C21
Baritiu, sala C14
Tel: 0264 - 401267 (Dorobanţilor)
Tel: 0264 - 202368 (Baritiu)
http://moodle.utcluj.ro (key: ts2012)
http://rrg.utcluj.ro/ts

Teoria sistemelor – p. 1/28

Introducere
Performantele unui sistem automat: stabilitate, raspuns
acceptabil, sensibilitate mica la variatiile parametrilor,
are eroare stationara minima, este capabil sa reduca
efectele perturbatiilor.
Proiectarea unui sistem automat = planificarea sau
aranjarea structurii sistemului si selectarea unor
parametri si componente adecvate.
Pentru a modifica raspunsul sistemului se introduce un
element in structura sistemului cu reactie: compensator
sau regulator.

Teoria sistemelor – p. 2/28

Abordari in proiectarea sistemelor
Performantele unui sistem automat :
In domeniul timp: timp de raspuns, suprareglaj, timp
de crestere, eroare stationara, etc ⇒ localizarea
polilor si zerourilor sistemului inchis
In domeniul frecventelor: pulsatia de rezonanta,
latimea de banda, marginea de fază, etc.
Se considera ca procesul a fost optimizat cat de mult a
fost posibil si functia de transfer a procesului nu se
poate modifica.
Un compensator trebuie realizat fizic. El este de
exemplu un circuit electronic (cu amplificatoare
operationale sau circuite RC)

Teoria sistemelor – p. 3/28

Proiectarea cu locul radacinilor
LR este o metoda grafică pentru determinarea locaţiei
polilor sistemului închis, pe baza polilor şi zerourilor
sistemului deschis, când un parametru din sistem
variază de la 0 la infinit.
LR arată efectele ajustării unui parametru şi informaţii
despre răspunsul tranzitoriu
Pentru proiectarea unui regulator este uneori necesar
ca LR să fie modificat pentru ca sistemul închis sa
indeplinească setul de performanţe impus.
Proiectarea pe baza LR: modificarea locului prin
adăugarea unui compensator astfel incât polii dominanţi
ai sistemului să poată fi plasaţi într-o locaţie dorită.

Teoria sistemelor – p. 4/28

Efectele adăugării unui pol
LR se mută spre dreapta ⇒ scade stabilitatea relativă,
creşte timpul de răspuns (= 4/partea reală a polului)
Daca se adaugă un pol în origine (efect integrator)
sistemul devine mai putin stabil.

Efectele adaugării polilor pentru un sistem de ordinul 1.

Teoria sistemelor – p. 5/28

Efectele adăugării unui zero
LR se mută spre stânga ⇒ sistemul devine mai stabil,
cu timp de răspuns mai mic
Zero în origine (efect derivator) - scade timpul de
răspuns

Figura din stânga: Sistem stabil pentru factor de amplificare

(K) mic si instabil pentru K mare. Se adaugă un zero

jw jw jw jw

s s -2.5 s -0.5 s
-2 -1 0 -3 -2 -1 0 -2 -1 0 -2 -1 0

Teoria sistemelor – p. 6/28

Compensatoare
Un compensator cu funcţia de transfer Gc (s) se leagă în
serie cu procesul G(s) pentru a obţine o funcţie de transfer
în buclă deschisă Gc (s)G(s)H(s) dorită.

R(s) G(s) C(s)

Gc(s) QM
k i=1 (s + zi )
Gc (s) = QN
H(s) j=1 (s + pj )

Compensatorul Gc (s) se poate alege astfel încât să

modifice locul rădăcinilor sau răspunsul în frecvenţă.
Problema se reduce la alegerea polilor şi zerourilor
compensatorului.
Vom considera întâi că Gc (s) este un sistem de ord. 1.

Teoria sistemelor – p. 7/28

Elemente cu avans de fază

k(s + z)
Gc (s) = , |z| < |p|
s+p

Răspunsul în frecvenţă
20
Phase (deg); Magnitude (dB)

15
Dacă polul e neglijabil
10
5
|p| >> |z| şi zeroul se află în
0 origine ⇒ element derivator
60

40 k
Gc (s) = s
20 p
0
10
-1
10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/sec)

Teoria sistemelor – p. 8/28

Elemente cu întârziere de fază

k(s + z)
Gc (s) = , |z| > |p|
s+p

Răspunsul în frecvenţă
40
35
Dacă zeroul e neglijabil |z| >>
Phase (deg); Magnitude (dB)

30
25
|p| şi polul se află în origine ⇒
20 element integrator
0

-20 kz
-40
Gc (s) =
s
-60 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Teoria sistemelor – p. 9/28

Noţiuni ref. la eroarea staţionară

R(s) E(s) C(s)

G(s) ǫss = lim s(R(s) − C(s))
s→0
G(s)
= lim sR(s)(1 − )
s→0 1 + G(s)
QM sR(s)
k i=1 (s + zi ) = lim
G(s) = QQ s→0 1 + G(s)
sN
i=1 (s + pi )
Intrare treaptă. R(s) = 1/s
1 1
ǫss = =
1 + G(0) 1 + Kp

Kp = constanta erorii staţionare la poziţie.

Teoria sistemelor – p. 10/28

Eroarea staţionară
Intrare rampă. R(s) = 1/s2
1 1
ǫss = lim = lim
s→0 s(1 + G(s) s→0 sG(s)

Eroarea staţionară depinde de numărul N.

N = 0 ⇒ ess = ∞
N=1⇒
1 1 1
ǫss = lim M Q
= Q Q =
s→0 s[k k zi / p j Kv
Q Q
i=1 (s + zi )]/[s i=1 (s + pi )]

Kv = constanta erorii staţionare la viteză.

N ≥ 2 ⇒ ess = 0

Teoria sistemelor – p. 11/28

Proiectarea regulatoarelor "lag" cu LR
Se caută un regulator pentru cazul în care răspunsul
sistemului este satisfăcător în regim tranzitoriu, dar nu
are performanţe bune în regim staţionar (are eroare
staţionară)
Compensarea constă în creşterea amplificării în bucla
directă fără a schimba caracteristicile răspunsului
tranzitoriu.
Pentru a nu aduce modificări mari în LR, contribuţia de
fază a regulatorului trebuie să fie mică (de ex. 5o sau
2o );
Zeroul şi polul regulatorului se plasează relativ aproape
unul de altul şi aproape de origine pentru ca polii
dominanţi să nu fie mutaţi semnificativ din locaţia lor
originală.

Teoria sistemelor – p. 12/28

Proiectarea regulatoarelor cu LR
Exemplu: Pt.un sistem deschis
Regulatorul, in acest caz, cu un pol în origine:
are funcţia de transfer:
Kv = lim sG(s)
s→0
s+z
Gc (s) = , |z| > |p|
s+p Dacă G(s) se scrie ca:
Eroarea staţionară a unui k
QM
i=1 (s + zi )
sistem necompensat cu G(s) = QQ
funcţia de transfer în buclă s i=1 (s + pi )
deschisă G(s) este:
Kv a sistemului necompensat:
sR(s) QM
ǫss = lim k i=1 (zi )
s→0 1 + G(s) Kv = QQ
i=1 (pi )

Teoria sistemelor – p. 13/28

Proiectarea regulatoarelor cu LR
Se adaugă regulatorul şi se determină Kv compensat
Kvcomp
Q
k · z zi
Kvcomp = lim sGc (s)G(s) = lim (Gc (s))Kv = Q
s→0 s→0 p pj

Dacă polul şi zeroul regulatorului se aleg astfel încât

|z| = α|p| < 1 ⇒ Kvcomp va creşte cu z/p = α.
Pentru ca z/p să fie mare şi z şi p să fie relativ apropiaţi
comparativ cu polii dominanţi, se plasează aproape de
origine.
z se alege mic în comparaţie cu pulsaţia naturală a
polilor dominanţi (aprox ωn /10)

Teoria sistemelor – p. 14/28

Algoritmul
1. Se schiţează LR al sistemului necompensat (fără
regulator).
2. Se determină polii dominanţi care îndeplinesc
performanţele în regim tranzitoriu
3. Se calculează factorul de amplificare k la polii
dominanţi şi constanta erorii staţionare.
4. Se compară constanta erorii staţionare cu cea dorită ⇒
raportul dintre zeroul şi polul regulatorului z/p.
5. Se localizează zeroul aproape de origine în comparaţie
cu ωn a polilor dominanţi.
6. Se calculează polul p din raportul z/p

Teoria sistemelor – p. 15/28

Exemplu
Se consideră un sistem cu
funcţia de transfer în buclă
deschisă:
k
G(s) =
s(s + 2)

Se cere ca factorul de amor-

tizare al polilor dominanţi să
fie ζ = 0.45 şi constanta La r1,2 , factorul de amplifi-
erorii staţionare la viteză să care este:
fie Kvcomp = 20. 
 k


Din LR rezultă că polii cu ζ =
 
0.45 sunt: r1,2 = −1±j ·1.98 ≈
−1 ± j2
 s(s + 2)  =1
s=−1+j2
k = |(−1 + j2)(1 + j2)| = 5
Teoria sistemelor – p. 16/28
Exemplu
Constanta erorii staţionare
la viteză a sistemului
necompensat este: Diferenţa fazelor introduse de p şi
z la polii dominanţi este de aprox.
k
Kv = lim sG(s) = = 2.5 1o , şi de aceea s = −1 ± j2 este
s→0 2 tot locaţia polilor dominanţi.
Raportul zeroului şi polului Funcţia de transfer în buclă de-
regulatorului este: schisă a sistemului compensat
  este:
  = α = Kvcomp = 20 = 8
z 
5(s + 0.1)
p Kv 2.5 Gc (s)G(s) =
s(s + 2)(s + 0.0125)
Se alege −z = −0.1 şi
polul rezultă −p = −0.1/8.

Teoria sistemelor – p. 17/28

Exemplu

Teoria sistemelor – p. 18/28

Compensarea pe baza LR
Specificaţiile sunt date în domeniul timp:
localizarea polilor sistemului închis,
suprareglaj,
timp de răspuns,
factor de amoritzare
etc.
Se consideră un sistem care e instabil sau are un
răspuns tranzitoriu necorespunzător
In bucla de reglare se introduce un element cu avans
de fază în serie cu procesul.

Teoria sistemelor – p. 19/28

Compensarea pe baza LR
1. Specificaţiile sistemului închis → locaţia dorită a polilor
dominanţi
2. Se schiţează LR a sistemului necompensat şi se
verifică dacă performanţele pot fi îndeplinite fără
compensator.
3. Se plasează zeroul direct sub polii dominanţi (sau la
stânga primilor doi poli reali)
4. Se determină polul compensatorului astfel încât
condiţia de fază (LR) este îndeplinită pentru sistemul
compensat.
5. Se evaluează factorul de amplificare şi eroarea
staţionară.
6. Dacă eroarea stationară nu e corespunzătoare se
repetă paşii de mai sus.
Teoria sistemelor – p. 20/28
Proiectarea regulatoarelor

Se adaugă un zero la stânga primilor doi poli reali (pentru a

nu afecta caracterul dominant al polilor doriţi). Explicaţie!

Teoria sistemelor – p. 21/28

Proiectarea regulatoarelor
Polii doriţi sunt plasaţi pe LR ⇒ suma algebrică a fazelor
este −180o în acel punct. Se calculează unghiul de la polii
dominanţi la polul compensatorului astfel încât să se
respecte condiţia de fază.

Se calculează factorul de amplificare.

Teoria sistemelor – p. 22/28

Exemplu
Se consideră un sistem de control cu reacţie negativă
unitară cu funcţia de transfer a sistemului deschis:
k
G(s) = 2
s
Răspunsul sistemului închis este oscilant pentru că:

G(s) k
T (s) = = 2
1 + G(s) s +k

Specificaţiile pentru sistemul închis sunt:

Timp de răspuns, ts ≤ 4 sec
Supraregajul răspunsului la treaptă Mp ≤ 35%.

Teoria sistemelor – p. 23/28

Exemplu
Se alege un regulator Gc (s), unde
s+z
Gc (s) = , |z| < |p|
s+p

Factorul de amortizare ζ se obţine din:

√ 2
Mp = e−πζ/ 1−ζ ≤ 0.35 ⇒ ζ ≥ 0.32

Din timpul de răspuns:

4
ts = ≤4 ⇒ ζωn ≥ 1
ζωn

Polii vor fi plasaţi la un unghi de max α = arccosζ = 71.3o ,

măsurat de la axa reală negativă.

Teoria sistemelor – p. 24/28

Exemplu
Se plasează zeroul regula-
Se aleg polii dominanţi r1,2 =
torului sub polii dominanţi s =
−1 ± j2 cu ζ = 0.45 α ≃ 64o .
−z = −1.

Faza totală la polii dominanţi este:

∠ (Gc (s)G(s))|s=r1 = ∠(r1 + z) − 2∠(r1 + 0) − ∠(r1 + p)

= 90o − 2(180o − α) − θp = −142o − θp = −180o

Teoria sistemelor – p. 25/28

Exemplu
−180o = −142o − θp θp = 38o
s = −p = −3.6 Regulatorul este:

k(s + 1)
Gc (s) =
s + 3.6
şi funcţie de transfer în buclă
deschisă a sistemul este:
k(s + 1)
Gc (s)G(s) = 2
s (s + 3.6)
Factorul de amplificare k se calculează din condiţia de
modul:
 2  2 · 3.25
 s (s + 3.6)  2.23
|Gc (s)G(s)|s=r1 = 1, k =   = = 8.1
s+1 
s=−1+j2 2

Teoria sistemelor – p. 26/28

Exemplu PI
Examplu PI Funcţia de Se mai cere Mp ≤ 10% ⇒
transfer a unui sistem ζ ≥ 0.6. Polii dominanţi se
necompensat este: plasează sub un unghi α <
53o
k1
G(s) =
(2s + 1)(0.5s + 1)

unde k1 poate fi modificat. Se

adaugă un regulator PI (pen-
tru est = 0)

k3 s + k3 /k2
Gc (s) = k2 + = k2
s s
Se determină zeroul regulatorului astfel încât partea reală a
polilor să fie ζωn = 0.75 ⇒ ts = 4/(ζωn ) = 16/3

Teoria sistemelor – p. 27/28

Exemplu PI
Se determină locaţia zeroului z = −k3 /k2 din condiţia de
fază:

−180o = −127o − 104o − 38o + θz ⇒ θz = 89o , ⇒ −z = −0.75

Se calculează factorul de amplificare:

1.25(1.03)1.6
k = k1 k2 = = 2.08
1
Zeroul −k3 /k2 trebuie plasat la stânga polului s = −0.5
pentru ca polii impuşi să fie dominanţi. Deşi polii complecşi
domină răspunsul, factorul de amortizare al sistemului
închis este puţin mai mic decât ζ = 0.6 datorită zeroului.

Teoria sistemelor – p. 28/28