Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Previous Next
1
H R (s) = K R (1 + + Td s)
Ti s
Previous Next
Previous Next
Previous Next
u(t) = Kr (t )
- nu asigura anularea abaterii stationare (pentru eroare =0 rezulta u=0)
- se modifica in mod artificial valoarea referintei astfel incat iesirea
procesului sa atinga valoarea dorita
-practic se modifica treptat valoarea referintei pana se anuleaza
abaterea stationara
- o valoare mare pt. Kr poate micsora abaterea stationara dar va
determina variatii mari ale iesirii sau chiar instabilitate
Previous Next
Previous Next
u = f c ( y sp − y )
y sp − y = f c −1 (u)
y = y sp − f c −1 (u)
y = f p (u)
ysp = y0 = f p (ub )
Previous Next
1
ysp − y0 = ( K p + )a
KR
1
ysp − y = a
KR
1
= ysp − y = ( ysp − y0 )
1 + K p KR
Previous Next
T
1
u(t) = Kr ( (t ) + (t ) dt )
TI 0
- efectul principal al componentei I = anularea abaterii stationare
+ anularea efectului
perturbatiilor
- in cazul P se modifica in mod artificial valoarea referintei, treptat,
astfel incat iesirea procesului sa atinga valoarea dorita = in cazul PI
efectul integrator insumeaza o componenta in iesirea regulatorului
pana se anuleaza abaterea stationara
0
u 0 = Kr ( 0 + t )
- in conditii de regim stationalTIavem:
-pentru a vea u0 constant este necesar ca 0 = 0
-Probleme - instabilitate
-saturarea estimatorului
Previous Next
Componenta integrala, adaugata componentei proportionale,
accelereaza miscarea procesului catre marimea de referinta si
anuleaza abaterea stationara ce apare doar la un regulator
proportional. Insa, intrucat variabila integrala raspunde la erorile
cumulate din trecut, poate determina iesirea procesului sa depaseasca
marimea de referinta si creeaza o deviere in cealalta directie.
Previous Next
Previous Next
d (t )
u(t) = Kr ( (t ) + Td )
dt
d (t)
(t + Td) = (t) + Td
dt