Caracterizarea funcţional topologică, variabile de stare.

Noţiunea de stare.

 

 

Starea unui sistem

x1 (t ), x2 (t ), x3 (t ), ..., xn (t )
 Variabilele de stare definesc un vector
“n”-dimensional, adică vectorul mărimilor de stare:

 x1 ( t ) 
 x ( t )
 x ( t )  
 2 
 
 
 x n ( t )
Sistemul, pentru descrierea stării căruia îi este
necesar un vector “n”-dimensional, se numeşte
un sistem de ordinul “n”.
  
Spaţiul care conţine vectorii x(t ) pentru toate valorile
lui (t), se numeşte spaţiul stărilor.

Descrierea matriceal- vectorială a sistemelor.

Dacă un sistem admite descrierea sa
(implicit a modelului său) cu ajutorul
ecuaţiilor diferenţiale, alegând
potrivit variabilele de stare, pot fi
stabilite următoarele relaţii:
[u(t)] sys [y(t)]

  
  x   A  x   B   u
MM-ISI  
 y   C   x   D  u

 OBS: Sistemul de stare nu este unic

Ecuaţia de stare

  
  x   A  x   B   u
MM-ISI  
 y   C   x   D  u

Ecuaţia de ieşire

 u1   y1 
u  y 
  
 2   x   A  x   B   u  2
  
  y   C   x   D  u
    
 un   yn 
Sistemele multivariabile invariante în timp ∑:(A,B,C,D), adică
descrierea matriceal- vectorială, este:
  
  x   A  x   B   u
 
 y   C   x   D  u



[A] =matricea sistemului (matricea de stare)- (nxn);
[B] =matricea de intrare-(nxu);
[C] =matricea de ieşire-(yxn);
[D] =matricea de tranziţie intrare- ieşire-(yxu).

Variabile de stare normale.

Forma normală (Zadeh şi Desoer) a ecuaţiilor de stare
ale sistemelor liniare (variante şi invariante).

Utilizarea variabilelor de stare este avantajoasă întrucât

o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul “n”, cu coeficienţi
constanţi, poate fi uşor echivalată cu un sistem de
“n” ecuaţii diferenţiale de ordinul I, alegând
“n” variabile de stare:
 d n y( t ) d n1 y( t ) dy( t )
an n
 a n1 n1
   a1  a0 y( t )  b0 u(t )
dt dt dt
În cadrul “formei normale” se acceptă ca variabile de stare:
variabila de ieşire y(t) şi primele (n-1) derivate ale ei, adică:

 x1 ( t )  y ( t )

  
dy( t )
 x 2 ( t )  x 1 ( t )  y( t ) 
 dt
   2
 x 3 ( t )  x 2 ( t )  y( t )  y( t ) d
 dt
  y ( k ) (t ) , k  1,2,, (n  1)

 
( n 1 ) d ( n 1 )
y( t )
 x n ( t )  x n1 ( t )  y (t ) 
 dt ( n1)
 d n y( t ) d n1 y( t ) dy( t )
an n
 a n1 n1
   a1  a0 y( t )  b0 u( t )
dt dt dt
d n y( t ) a n1 d n1 y( t ) a1 dy( t ) a0 b0
n
  n 1
    y ( t )  u( t )
dt a n dt a n dt an an
 a n1 a b
a
xn   x n    1 x 2  0 x1  0 u( t )
an an an an


 x 1  0  x1  1  x 2  0  x 3    0  x n  0  u

 x 2  0  x1  0  x 2  1  x 3    0  x n  0  u

 MM-ISI
 a0 a1 a2 a n 1 b0
xn   x1  x2  x3    xn  u
 an an an an an
    0 1 0  0  x1   0 
 x1      0
x   0 0 1  0   x2   
 2              u
    a0 a1 a2 a n1   x n1   b0 
            
 xn   an an an a n   x n   a n 

  
  x   A  x   B   u
 
 y   C   x   D  u


 x1 
x 
 y   C   x   
1 0 0  0 


 
2

C   
 xn 
 Etapă de sinteză structurală pentru modelul
MM-ISI în forma normală:
    0 1 0  0   x1   0 
 x1      0
x   0 0 1  0   x2   
 2              u
    a0 a1 a2 a n1   x n1   b0 
            
 xn   an an an a n   x n   a n 

 x1 
x 
 y   C   x   
1 0 0  0   2 
  
C   
 xn 
Aplicaţie:

Pentru un sistem automat liniar s-a dedus următoarea

ecuaţie diferenţială:
d 3 y( t ) d 2 y( t ) dy( t )
3
 3.3 2
3  0.8 y( t )  u
dt dt dt
Să se determine:
a) structura normală a sistemului;
b) alegând ca variabile de stare alte mărimi să se
stabilească structurile echivalente de tip serie şi praralel
pentru sistemul considerat.
Soluţie:
a) Determinarea structurii în forma normală:
 
x1  y; x 2  x1 ; x 3  x 2

x 3  3.3 x 3  3 x 2  0.8 x1  u
forma matriceal- vectorială a sistemului automat:

  
 x1   0 1 0   x1   0   x1 
x    0 0 1    x    0  u y  1 0 0   x 2 
 2     2  
 x    0.8  3  3.3  x 3  1  x 3 
 3 

Structura normală a sistemului

 b) Determinarea structurii în forma normală (programarea serie):

1
H ( s)  3
s  3.3 s 2  3 s  0.8
Funcţia Indicială
1.4

A 1.2
m
p 1
l
i
0.8
t
u
0.6
d
i
n 0.4
e
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12(s)

1 1 1 1
H ( s)    
s  0.5s  0.8s  2 s  0.5 s  0.8 s  2
u y

Programarea serie
  
 x1    2 1 0   x1   0 
 x    0  0.8 1    x    0  u
 2     2  
 x   0 0  0.5  x 3  1
 3 
 x1 
y  1 0 0   x 2 
 x 3 
c) Determinarea structurii în forma normală (programarea paralel):
1   
H ( s)    
s  0.5s  0.8s  2 s  0.5 s  0.8 s  2

 ( s  0.5)  H ( s ) 
1
  lim  2.222223
s 0.5 0.3  1.5

 ( s  0.8)  H ( s ) 
1
  lim  2.777778
s 0.8  0.3  1.2
1
 ( s  2 )  H ( s ) 
  lim  0.555556
s  2 1.5  1.2
  
 x1    0.5 0 0   x1  1
x    0     
 0.8 0    x 2   1  u
  
2 
 x   0 0  2  x 3  1
 3 
  x1 
y  2.223  2.778 0.556    x 2 
 
 x 3 

u y

Programarea paralel- forma canonică Jordan

Structura modelului de stare

  
  x    A   x   B   u
 
 y   C    x   D  u
 Rezolvarea ecuaţiei de stare
  
  x    A   x   B   u
 
 y   C    x   D  u

exponenţială matriceală sau matricea de tranziţie:

e  I    A  t 
 A2 2
t  A3 3
t 
Ak t k
 At

2!

3!

k 0 k!

(t )  e  At
matricea fundamentală


d  At
dt
e 
 Ae  At
 soluţia generală a ecuaţiei de stare:
t
 x(t )  e  A( t  t0 )
 x(t0 )   e  A( t  ) B  u( ) d
t0
Pentru t0 =0, avem:

t
 x(t )  e  At
 x(0 )   e  A( t  )
B u( ) d
0

Componenta mărimilor de excitaţie

Componenta condiţiilor iniţiale

componenta condiţiilor iniţiale sau
componenta regimului liber [xL(t)],
vectorul stării libere a sistemului sau regimul liber
al variabilei de stare u(t)=0, x(0)0, pentru t0.

e  At
x(0) t
x(t )  e x(0)   e  A( t  ) B  u( )  d
 A t
0

t
t
x(t )  e x(0)   e
 A t
0
 A( t  )
B  u( )  d
e
 A( t  )
B  u( ) d
0

componenta mărimilor de excitaţie, [xF(t)],

regimul forţat al variabilei de stare
sau vectorul stării forţate a sistemului,
adică pentru: u(t)0, x(0)=0, pentru t0.
 t
 x(t )   (t )  x(0 )    (t   ) B u( )d
0

Valori iniţiale
Matricea de tranziţie

Componenta condiţiilor iniţiale

Componenta mărimilor de excitaţie

 Metoda transformatei Laplace.
(soluţia generală a ecuaţiei de stare):
 
 x(0 ) x
    A   x   B   u 
 x1 ( 0 )   x1 ( t )   X 1 ( s)

 x ( 0 )      x(t )      ℒ  X ( s ) 
L   
 
 x n (0)  x n ( t )  X n ( s )
1, 2, …, n, sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice, reale şi diferite
e 1t 0 0 
 
 A t  t  0 e 2 t  0 
e e 
     
 n t 
 0 0  e 
 
 x    A   x   B   u
 

ℒ ℒ ℒ
s  X ( s)  x(0)  A  X ( s)  B  U ( s)

s  I   A  X ( s)  x(0)  B U ( s)

forma complexă a soluţiei ecuaţiei de stare:

 X ( s)  s  I    A   x(0)  B  U ( s) 

1

X ( s)  s  I   A  x(0) 

1

 s  I   A  B   U ( s )
1
 X ( s)  s  I   A  x(0) 
1

 s  I   A  B   U ( s )
1

ℒ-1 detsI   A  0 ecuaţia caracteristică

a sistemului.

x( t )  L  X ( s )  L sI    A   x(0 ) 

1 1 1

 L  sI    A B  U ( s ) 
1 1

soluţia matriceală în domeniul timp a variabilei de stare:

Y ( s)  C  X ( s)
Y ( s)  C   sI   A  x(0)  C   s  I   A  B  U ( s)
1 1
 Calculul matricei de tranziţie dinamice (t )
(metoda transformării operaţionale)
    
 x   A  x

s  X ( s )  x(0)  A  X ( s )
x(0)  Cond. initiale
s  X ( s )  A  X ( s )  x(0)
sI   A  X ( s )  x(0)
X ( s )  sI   A1  x(0)
 
x( t )  L 1  sI    A   x(0 ) 
1

  At
 1

     1

 e L s I A
x( t )  e  x(0 )
 A t


( s )  sI   A
matricea fundamentală 1
a sistemului
 
x( t )  L 1
sI    A x(0 ) 
1

 L  sI    A B U ( s ) 

1 1

t
x( t )   ( t )  x(0 )    ( t   ) B u( )d
0

X ( s)   ( s) x(0)   ( s) B U ( s)