Laboratorul 8 – Simularea sistemelor automate utilizând modele

matematice intrare – stare – ieșire

Un model matematic a unui sistem automat (SA) dat de ecuațiile intrare – stare – ieșire,
pentru sisteme liniare cu parametrii constanți este dat de următoarea relație:

dx

{ dt
= A ∙ x+ B ∙ u
y=C ∙ x+ D ∙ u

CI:=x(t0)=x0
În cazul sistemelor MIMO:

x1

[]
x
x – vectorul de stare: x = 2
⋮
xn

u1
u

[]
u – vectorul de intrare: u = 2
⋮
up

y1

[]y
y – vectorul de ieșire: u = 2
⋮
yq

A, B, C, D – matrici
A∈ M m∗n ( R) B∈ M n∗ p (R) C∈ M q∗n ( R) D∈ M q∗p ( R)

x1 ( t 0 ) x 01

[ ][ ]
X ( t 0 )=x 0= x 2 ( t 0 ) = x 2
⋮
xn ( t 0 )
⋮
0

x 0n
 CI – date (se cunoaște starea inițială a SA)

Exemplul 1: Simularea în spațiul stărilor a SMcc

Se cunoaște că modelul matematic a SMcc cu magneți permanenți este:

−K e 1

[ ] [ ][
−Ra
0
d ia ( t ) La ∙ i a ( t ) + La U a (t )
= La
[ ]
dt ω ( t ) Km
J
0
ω(t ) [ ] 0
−1
J
∙
Mr(t ) ]
x(t) A x(t) B u(t)
dx ( t )
=¿ A∙x(t)+B∙u(t) ; x(0)=0
dt
rezultă

ia ( 0 )
=0
[ ][]
ω ( 0) 0

ia ( t ) U (t )
ω ( t ) =[ 0 1 ] ∙
[ ]
ω (t ) [ ]
+[ 0 0 ] ∙ a
Mr (t )

y(t) C x(t) D u(t)

y ( t ) =C ∙ x ( t )+ D ∙ u(t)
Se realizează o mască cu următorii parametrii
 Se definesc parametri modelului
Ra Ra
La La
J J
Ke Ke
Km Km

Ra= 1.25 [𝝮]

La = 2.6*10^(-3) [H]
J= 3.88*10^(-5) [kg∙ m 2 ¿
 V
Ke=0.056 [ ]
rad ∙ s−1
N
Km=0.056 [ ]
A

n= 30/pi∙ ω
Exemplul 2:
Se dă următorul sistem canonic de stare:

dx ( t )

{ dt
= A ∙ x ( t ) +B ∙ u(t )
y ( t )=C ∙ x ( t ) + D∙ u(t )

x(0)=0

x (t) −3 −2 3 x1 ( t ) 1 2
d 1
dt [ ][ ][ ] [ ][
u (t)
x 2 (t) = 3 −1 1 ∙ x 2 ( t ) + 5 3 ∙ 1
x 3 (t) 5 1 −2 x 3 ( t ) 2 4
u 2 (t) ]
x1 ( t )
y 1 (t) 1 1 2
[ ][ =
y 2 (t) 0 1 1
x3 ( t )
] [ ][
u (t)
∙ x2 ( t ) + 0 0 ∙ 1
0 0 u2 (t) ][ ]
Simularea 1:

Proprietăți:
A: [-3 -2 3; 3 -1 1; 5 1 -2]
B: [1 2; 5 3; 2 4]
C: [1 1 2; 0 1 1]
D:[0 0; 0 0]
X0=[0; 0; 0]\
Simularea 2:
d x1
=3 ∙ x 1−2 ∙ x 2 +3 ∙ x 3 +u1 +2 ∙u 2
dt
d x2
=3 ∙ x 1−x 2 + x 3+5 ∙ u1 +3 ∙u 2
dt
d x3
=5 ∙ x 1 + x 2−2 ∙ x 3 +2∙ u1 +4 ∙u 2
dt
y 1=x 1 + x 2+2 ∙ x3

y 2=x 2 + x 3