Facultatea de Inginerie și Tehnologia informației

Modele matematice ale

sistemelor fizice

Ingineria sistemelor automate – AIA II

Teoria reglării automate – ETI II
Electronică și automatizări - IEI III, TCM III
Dulău Mircea

Pentru uz intern
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Obiective

• Prezentarea modelelor matematice generale

intrare-ieșire ale sistemelor de ordinul I și II;
• Prezentarea unor exemple (clasice) de sisteme de
ordinul I și II;
• Prezentarea performanțelor care caracterizează
sistemele de ordinul I și II.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (1)
• Modelarea bazată pe principiile fizicii:
- realizează legături între intrări şi ieşiri, prin intermediul
unor relaţii analitice, care includ şi semnalele interne din
structura sistemului;
- aceste relaţii analitice sunt, de fapt, relaţii din diverse
domenii ale fizicii, aplicate adecvat în contextul problemei
de modelare.
• Modele matematice liniare:
- modele matematice intrare-ieşire (ecuaţii diferenţiale,
funcţii de transfer, caracteristici de frecvenţă);
- modele matematice intrare-stare-ieşire (ecuaţii de stare,
ecuaţii de legătură).

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (2)
• Modele matematice intrare-ieşire
- modelul matematic al unui sistem liniar de ordinul n poate
fi descris prin ecuaţia diferenţială liniară, cu coeficienţi
constanţi:

d n y(t) d n −1 y(t) dy(t)

an + an −1 + ... + a1 + a0 y(t) =
dt n dt n −1 dt
d mu(t) d m −1u(t) du(t)
= bm + bm −1 + ... + b1 + b0 u (t )
dt m dt m −1 dt

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (3)
• Sisteme liniare de ordinul I
- caracterizate printr-o ecuaţii diferenţiale de ordinul
întâi:
dy(t) a1 dy(t) b
a1 + a0 y(t) = b0 u (t ) + y (t ) = 0 u (t )
dt a0 dt a0
dy(t)
T + y (t ) = ku(t )
dt
- expresia analitică a răspunsului sistemului de
ordinul I, la un semnal de intrare treaptă unitară
este: −t  −t 
y (t ) = k + ce T = k1 − e T 
 
 

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (4)
• Funcţia indicială a sistemului de ordinul I, evidenţiază un
răspuns exponenţial asimptotic, caracterizat prin:
- constanta de timp T, care influenţează viteza de răspuns a
sistemului;
- eroarea staţionară:  st = u − yst = 1 − k
- durata regimului tranzitoriu: tt  3T

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (5)
• Exemple de sisteme de ordinul I
Sistem electric (circuit RL) Sistem mecanic (mișcare T)

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (6)
• Sisteme de ordinul II
- sunt caracterizate prin ecuaţii diferenţiale de ord. II:
d 2 y (t ) dy(t) b a0
a2 + a1 + a0 y (t ) = b0 u (t ) K= 0 n =
dt 2 dt a0 a2
2
Cu notațiile:
a2 d y (t ) a1 dy(t) b0 a1 a1
+ + y (t ) = u (t ) = =
a0 dt 2 a0 dt a0 2 a0a2 2a2n

d 2 y (t ) dy(t) 2
- rezultă m. m.: + 2n +n y (t ) = Kn2 u (t )
dt 2 dt

 e −  t 1− 2 
- cu soluția analitică: y(t ) = 1 −  
n

sin n t 1 −  + arctg
2
  
1− 2
 

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (7)
• Sisteme de ordinul II

e −  t −  2 
sin  n t 1 −  + arctg 
1
y(t ) = 1 −
n
2
  
1− 2  

Cazuri:
ya:  = 0 (osc. neam.)
yb: 0    1 (osc. am.)
yc:  = 1 (ap. am.)
yd:   1 (supraam.)

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (8)
• Sisteme de ordinul II
d 2 y (t ) dy(t) 2
+ 2n +n y (t ) = Kn2 u (t )
dt 2 dt
- ecuaţia caracteristică: p 2 + 2 n p +n2 = 0

p1, 2 = −n  jn 1 −  2

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (9)
• Performanțele sistemelor de ord. II
- se definesc indici de performanţă pentru regimul staţionar şi
pentru regimul tranzitoriu:
Eroarea staționară:
 st = u − yst = 1 − K = 0

Timpul tranzitoriu:
4
tt 
 n

Suprereglarea:
ymax − yst
 % =  100
yst

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Modelarea matematică a
sistemelor fizice (10)
• Exemple de sisteme de ord. II
Sistem electric (circuit RLC) Sistem mecanic (mișcare T)

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Concluzii
• Modelarea matematică:
- presupune dezvoltarea unui model potrivit pentru
reprezentarea modelului fizic, aceasta conducând la
descrierea regimurilor dinamice prin ecuaţii diferenţiale;
• Obţinerea modelului pe cale analitică presupune:
- definirea scopului pentru care se construieşte modelul;
- stabilirea conexiunilor procesului supus modelării cu alte
procese sau cu mediul înconjurător;
- structurarea procesului în componente care pun în
evidenţă fenomene specifice de disipare, acumulare sau
transformare a energiei;
- definirea variabilelor de interes şi construcţia unor
modele matematice pentru fiecare componentă a
sistemului;
- eliminarea variabilelor intermediare şi construcţia
modelului final;
- analiza modelului şi validarea acestuia.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Bibliografie recomandată
1. Dulău M., Sisteme de reglare automată, University Press,
UMFST „G. E. Palade” din Târgu Mureș, 2022.
2. Dulău M., Gligor A., Introducere în Ingineria sistemelor
automate, “Petru Maior” University Press, Tîrgu-Mures,
2015.
3. https://www.youtube.com/watch?v=F4w0rslb04E
4. https://www.youtube.com/watch?v=zGp-_qJ58kQ&t=2s

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.