Facultatea de Inginerie și Tehnologia informației

Elemente de bază ale proiectării

SRA cu structură convenţională

Ingineria sistemelor automate – AIA II

Energetică și Tehnologii informatice – ETI II
Electronică și automatizări - IEI III, TCM III
Dulău Mircea

Pentru uz intern
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Obiective

• Prezentarea metodelor de alegere și acordare a RA

pentru procese lente;
• Prezentarea metodei de proiectare Ziegler – Nichols,
bazată pe limita de stabilitate;
• Studiul criteriilor experimentale (metodelor
practice) de alegere și acordare a regulatoarelor
automate de structură convențională.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Aspecte generale privind proiectarea RA (1)
• Se consideră structura convenţională a unui SRA:
- Hf(s) - procesul condus (partea fizată);
- P(s) - perturbaţia se aplică prin intermediul filtrului de perturbaţie, HP(s).

• Proiectarea SRA presupune determinarea:

- funcţiei de transfer a regulatorului HR(s);
- parametrilor de acord ai regulatorului,
astfel încât schema de reglare să aibă comportarea dorită în regim staţionar
şi tranzitoriu, în raport cu semnale exogene, R(s) şi P(s).

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

Aspecte generale privind proiectarea RA (2)
- parametrii RA k p ,Ti ,Td se pot afla în game mult mai largi de valori
decât cele necesare reglării;
- se impune acordarea regulatorului, adică ajustarea parametrilor
în sensul obţinerii performanţelor dorite în regimurile staţionar şi
dinamic de funcţionare;
- dacă se are în vedere o comportare a procesului reglat, optimă în
raport cu un anumit criteriu (durata minimă a procesului
tranzitoriu, eroarea minimă etc.), se obţine acordarea optimă a RA;
- cerinţele de performanţă în raport cu R(s) și P(s) conduc, de regulă,
la rezultate contradictorii în proiectarea structurii de reglare cu un
singur regulator HR(s);
- se impune adoptarea, fie a unei variante de compromis, fie a unei
variante cu o structură modificată (de ex., cu două regulatoare,
după R(s) și P(s));
- cerinţele de structură impun ca funcţia de transfer a regulatorului
HR(s) să fie fizic realizabilă.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (1)
• Aspecte generale
- de cele mai multe ori, modelele matematice ale proceselor
lente sunt aproximative și au ct. de timp mai mari de 10
secunde şi conţin şi timp mort:
kf kf kf
H f (s) = e− s H f ( s) = e − s H f (s) = e− s
Tf s +1 s(T f s + 1) (T f 1s + 1)(T f 2s + 1)
- pentru alegerea tipului de regulator se au în vedere o serie
de criterii verificate în practică, ţinând seama de
performanţele impuse;
- după o acordare pe baza unui criteriu dat, se impune
verificarea performanţelor şi, de cele mai multe ori,
reajustarea parametrilor de acord.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (2)
• Recomandări privind algoritmul de reglare în fcţ. de
tipul procesului reglat

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (3)
• Recomandări privind algoritmul de reglare în fcţ. de
natura parametrului reglat

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (4)
• Acordarea regulatoarelor pentru procesele lente cu timp
mort:
kf
- consideră procesul de forma: H f ( s) = e− s
Tf s +1

- se bazează pe metode practice, care au la bază experienţa

acumulată în alegerea şi acordarea regulatoarelor:
- metoda limitei de stabilitate: Ziegler-Nichols;
- criterii experimentale: Ziegler Nichols, Kapelovici,
Oppelt, Chien – Hrones – Reswich etc.

Obs.: metodele analitice de acordare a RA pentru procese

lente au caracter limitat (se aplică cu precauție).

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (5)
• Metoda Ziegler – Nichols
 
- se consideră un RA de tip PID: 
H R ( s ) = k p 1 +
1
+ Td s 
 Ti s 

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (6)
• Exemplu de acordare cu metoda Z – N (limita de stab.)
- se consideră schema SRA:

- f. de t. a procesului: H f (s ) = 1 (s + 1)3
- f. de t. a RA:
 1 
H R ( s ) = k p 1 + + Td s 
 Ti s 

- limita de stab.: k p 0 = 8 T0  3,6

- rezultă:
kp=6; Ti=2,16; Td=0,36.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (7)
• Metode practice: Oppelt, Ziegler-Nichols

kf
H f (s) = e− s
Tf s +1

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (8)
• Metode practice: Chien-Hrones-Reswich
kf
H f (s) = e− s
Tf s +1

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (9)
• Metode practice: Kapelovici
kf
H f (s) = e− s
Tf s +1

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (10)
• Exemplu de proiectare prin metode practice:
- se consideră procesul: H f (s ) = 1 e−12 s
80s + 1
- se determină RA (algoritmi de reglare) de tip PI, cu ajutorul
criteriilor Z-N, C-H-R şi O.
 1 
H R ( s ) = k p 1 + 
 Ti 
s

- rezultă:
- Z-N: kp=6; Ti=39,6
- C-H-R: kp=2,33; Ti=14,4
- O: kp=5,33; Ti=36.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procesele lente (11)
• Răspunsuri indiciale cu diverse tipuri de regulatoare

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Concluzii
• Regulatoarele automate se utilizează atât pentru procese
rapide cât şi pentru procese lente;
• Într-un SRA, regulatorul automat (RA) elaborează algoritmul
de reglare a procesului în funcţie de eroare;
• Flexibilitatea algoritmului de reglare este determinată de legile
de prelucrare a erorii (P, PI, PD, PID etc.) și de posibilitatea
modificării parametrilor de acord (kp, Ti, Td) care intervin în
modelul matematic al regulatorului;
• În cazul RA pentru procese lente:
- timpul mort trebuie luat în consideraţie în etapa de
proiectare;
- vitezele mici de variaţie a semnalelor conduc la constante
de timp integrative şi derivative de valori mari.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Bibliografie recomandată
1. Dulău M., Sisteme de reglare automată, University Press,
UMFST „G. E. Palade” din Târgu Mureș, 2022.
2. Dulău M., Gligor A., Introducere în Ingineria sistemelor
automate, “Petru Maior” University Press, Tîrgu-Mures,
2015.
3. https://www.youtube.com/watch?v=n829SwSUZ_c&t=157s
4. https://www.youtube.com/watch?v=nvAQHSe-Ax4

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.