III.1.2.3 Caracterizarea sistemelor cu ajutorul variabilelor de stare.

In teoria sistemelor, starea unui sistem se defineşte a fi informaţia exprimată printr-

o colecţie de mărimi:
x1(t), x2(t),........,xn(t) (III.1.52)
care, fiind cunoscute la momentul t = to, permit calculul valorilor mărimilor de ieşire:
y1(t0) , y2(t0),......,ym(t0) (III.1.53)
De asemenea, cunoscând funcţiile ce descriu modificarea variabilelor de intrare:

u1(t), u2(t),.........,ur(t) pentru t0  t  tf (III.1.54)

ele permit determinarea univocă a stărilor viitoare:

x1(t), x2(t),.....,xn(t) pentru t0  t  tf (III.1.55)

şi totodată stabilirea funcţiilor ce descriu modificarea variabilelor de ieşire (figura III.1.9):
y1(t), y2(t),........ym(t) pentru t0  t  tf (III.1.56)

Fig III.1.9 Reprezentare schematicã a unui sistem

Mărimile x1(t),....,xn(t), prin care se exprimă starea unui sistem la un moment dat t,
se numesc variabile de stare. Aceste variabile pot fi mărimi reale sau mărimi fictive de calcul.
Variabilele de stare definesc un vector n-dimensional, vectorul mărimilor de stare:

x 1  t  
 
x 2  t  
X  t     (III.1.57)
 
 
 
 x n  t  

Sistemul, pentru descrierea stării căruia este necesar un vector n-dimensional, se numeşte
sistem de ordinul n.
Spaţiul care conţine vectorii X(t) pentru toate valorile lui t se numeste spaţiul stărilor.
Variabilele de stare x1(t),...,xn(t) determină în spaţiul stărilor, pentru fiecare valoare a lui t
un vector X(t) - un punct a cărui poziţie, variabilă cu timpul, descrie o traiectorie, de unde
şi denumirea pentru acest mod de descriere: funcţional-topologică.
 Dacă un sistem admite descrierea cu ajutorul ecuaţiilor diferenţiale, alegând potrivit
variabilele de stare, pot fi stabilite următoarele ecuaţii:
- ecuaţii ce descriu relaţia între variabilele de stare şi cele de intrare (numite ecuaţii
diferenţiale de stare):

xj'(t) = fj (x1(t), . . . ,xn (t), u1 (t), . . . , ur(t), t) j = 1, . . . , n (III.1.58)

- ecuaţii ce descriu relaţiile între variabilele de ieşire, pe de o parte şi variabilele de

stare şi cele de intrare, pe altă parte (numite ecuaţii intrare-stare-ieşire):

yk(t) = gk (x1 (t),....,xn (t), u1 (t),....,ur (t),t) k = 1,...,m (III.1.59)

Schema bloc corespunzătoare celor două seturi de ecuaţii este prezentată în figura
II.28.

Fig. III.1.10 Schemă bloc - ecuaţii diferenţiale care caracterizează sistemul

x 1 '  t   x 1  t   u 1  t   y 1  t  
       
 x 2 ' t  x 2 t      
o

unde X    
X   
U   
Y   (III.1.60)
       
       
       
 x n '  t    x m  t   u r  t  y m  t 

In cazul general, pentru sistemele liniare, ecuaţiile diferenţiale de stare au forma:

x1' (t) = [a11(t) x1(t)+....+a1n(t) xn(t)]+[b11(t) u1(t)+....+b1r(t) ur(t)]

(III.1.61)
xn' (t) = [an1(t).x1(t)+...+ann(t)xn(t)]+[bn1(t) u1(t)+....+bnr(t)  ur(t)]

iar ecuaţiile intrare-stare-ieşire sunt de forma:

y1 (t) = [c11(t) x1(t)+...+c1n(t)xn(t)]+[d11(t)u1(t)+...+d1r(t)ur(t)]

. . . . . .. . . . . . .
ym(t)= [cn1(t)x1(t)+...+cmn(t)xn(t)] [dm1(t) u1(t)+...+dmr(t)ur(t)] (III.1.62)
 Cele două sisteme de ecuaţii se pot scrie în formă matricială:

X t   At . X t   Bt .U t 

o

(III.1.63)
Y t   C t . X t   Dt .U t 

unde: elementele matriciale ale coeficienţilor depind de timp:

 a 11  t ...... a 1n  t  
 

At   
..................... 
B t   
..................... 
 
 a n1  t ...... a nn  t  
 b 11  t ...... b 1n  t  
 

..................... 
(III.1.64)
..................... 
 
 b n1  t ...... b nr  t  

c 11  t ...... c 1n  t    d 11  t ...... d 1n  t  
   
C t    .....................  
D t   
.................... 
(III.1.65)
.....................  .................... 
   
c m1  t ...... c mn  t   d m1  t ..... d mn  t  

Variabilele de stare nu sunt unice, adică acelaşi sistem poate fi descris cu diferite
colecţii de variabile de stare.

III.1.2.4.Variabile de stare normale. Forma normală (Zadeh si Desoer) a

ecuaţiilor dee stare ale sistemelor liniare.
In cazul formei "normale" a variabilelor de stare se aleg ca variabile de stare
variabilele de ieşire y1(t),.......ym(t) şi primele lor ni-1 derivate unde ni este ordinul cel mai
mare de derivare al variabilei yi(t) (i ia valori de la 1 la m).

Schimbătorul de căldură (fig.III.1.10) poate fi considerat ca un sistem cu două mărimi de

intrare: debitul de produs qp şi debitul de apă de răcire qH2O. Celelalte mărimi ce pot
influenţa temperatura fluidului la ieşire, datorită variaţiei lor lente, pot fi neglijate din punct
de vedere dinamic.

Fig. III.1.10 Schimbător de căldură

Modelul matematic :
T1 y’1(t) + y1(t) = K·u1(t) (y1 – modificarea lui y in raport cu u1)

T2T3 y’’2(t) +(T2+T3) y’2(t) +y2(t) = K·u2(t) (y2 – modificarea lui y in raport cu u2)

y (t )  y1 (t )  y 2 (t )

In cazul formei "normale" a variabilelor de stare variabile d de ieşire

y1(t),.......ym(t) şi primele lor ni-1 derivate unde ni este ordinul cel mai mare de derivare
al variabilei y1(t) (i ia valori de la 1 la m). In cazul modelului matematic dedus pentru
schimbătorul de căldură, dacă se notează:

x1 (t) = y1 (t); x2 (t) = y2(t); x3 (t) = y2’(t) (III.1.66)

Se pot scrie ecuaţiile diferenţiale de stare:

x'1 t     x1 t   0  x2 t   0  x3 t   u1 t   0  u 2 t 
a10 1
a11 a11
x' 2 t   0  x1 t   0  x2 t   1  x3 t   0  u1. t   0  u 2 t  (III.1.67)
x'3 t   0  x1 t    x2 t   0 21  x3 t   0  u1 t    u 2 t 
a20 a 1
a22 a22 a22
Ecuaţia intrare - stare - ieşire este:

y (t) = x1 (t) + x2 (t) + 0  x3 (t) + 0  u1 (t) + 0  u2 (t) (III.1.68)

Exprimarea matricială:

 x'1 t    a10   1 
 x' t   0 0   x1 t   a 0
 2   a11   x 2 t   11 
.        u 1  t 
  =  0 0 1     + 0 0    (III.1.69)
.         u 2  t  
.   a 20 a 21     1 
   0  a  a   x3 t   0 
 x' 3 t   22 22   a 22 

x 1  t  
    u 1  t  
y t   1 1 0   x 2  t   + [0 0]    (III.1.70)
     u 2  t  
x 3  t  

Caracterizarea sistemelor prin variabile de stare permite abordarea unor probleme

complexe de conducere optimală, inclusiv de conducere multivariabilă.
 Principiul Maximului

Principiul Maximului (Pontriaghin, 1956) reprezinta o extindere a

calculului variational asupra problemelor de optimizare specifice sistemelor
descrise de ecuatii diferentiale ordinare.
Nota : in calculul variational, problema de baza este o problema de
maxim sau minim : trebuie gasita o functie pentru care o anumita integrala
ia o valoare extrema.

Fie un proces multivariabil (in forma matriciala) :

o
Xt   FXt , Ut 

Y t   GXt , Ut 

Se urmareste determinarea comenzilor u(t) care asigura extremizarea

indicelui de performanta
tf

I  h(X f )   pX, U  dt (1)

0

In relatia 1, h(Xf) este functie de starea procesului la momentul final tf

iar al doilea termen este dependent de modul in care a avut loc evolutia
procesului. Vectorul iesirilor, Y, rezulta automat din relatia intrare – stare –
iesire. Din acest motiv criteriul 1 este enuntat in legatura cu starea procesului
si nu cu valoarea iesirilor. Aplicarea principiului Maximului presupune
definirea functionalei Hamiltoniene :

n
HX, U, Δ   pX, U   λ i (t)  fi X, U (2)
i1

Sau, altfel,

HX, U, Δ   pX, U  Δ T  FX, U (3)

In relatia 2, i(t) sunt multiplicatori in sens Lagrange, variabili in timp.

Vectorul mlutiplicatorilor mai poarta si numele de vector adjunct sau de
costare .
 Principiul Maximului (Pontriaghin, 1956) se bazeaza pe teorema conform
careia o comanda u(t) care extremizeaza indicele de performanta (1)
extremizeaza simultan si functionala Hamiltonian H la orice moment de timp.
In cazul conducerii optimale a proceselor multivariabile, indicele de
performanta trebuie de regula minimizat.
Vectorii corespunzatori comenzii optime satisfac simultan urmatoarele
conditii :

o

X *  F X * t , U* t   (4)


Δ * (t)  Hx X * t , U* t , Δ * (t)  (5)

  
H x X * t , U* t , Δ * (t)  Hx X * t , Ut , Δ * (t)  (6)

Pentru orice comenzi u(t) admisibile pentru t(0, tf):

h X t   Δ (t )  X t   HX t ,U t , Δ (t ) δt

x
*
f
*
f
T *
f
*
f
*
f
*
f f  0 (7)

Ecuatia (7) permite, in general, deducerea conditiilor limita necesare

integrarii ecuatiilor diferentiale (5). Astfel, daca X(tf) sau tf sunt precizate
prin enuntul problemei, X* t f  si tf nu sunt admise, deci ambele sunt egale
cu 0. Ele sunt diferite de zero daca X(tf) si tf sunt precizate. In toate cazurile
X(0) se considera cunoscut prin enuntul problemei.

Exemplu:

Intr-un reactor discontinuu (sarja) au loc reactiile consecutive :

k1 k2
A B C
Cinetica de reactie este de ordinul I ireversibila iar produsul util este
intermediarul B. Se cere sa se determine acea evolutie in timp a temperaturii
in reactor care sa duca la maximizarea productiei lui B pentru o durata tR a
sarjei.
Maximizarea productiei lui B poate fi exprimata prin intermediul functiei
obiectiv :
𝑡=𝑡𝑅
𝑑𝐶𝐵 (𝑡)
𝐼= ∫ ∙ 𝑑𝑡 (8)
𝑑𝑡
𝑡=𝑡0
Functionala (8) este supusa restrictiilor :

dC A (t )
 k1  C A (t )  h1 (9)
dt

dC B (t )
 k1  C A (t )  k 2  C B (t )  h2 (10)
dt

Conditii la limita : la t=t0, CA=CA0, CB=CB0 (in mod uzual, t0=0).

Constantele cinetice depind de temperatura dupa relatii de tip Arhenius :

E1

k1  k10  e R T

E2 (11)

k 2  k 20  e R T

Cele doua ecuatii, (9) si (10), constituiesc modelul matematic al

reactorului (pentru aceasta problema nu avem nevoie de evolutia lui C).
Primala functionalei (8) este tocmai h2 :

dCB (t )
f   h2 (12)
dt

Pentru tratarea restrictiilor (9) si (10) se introduc multiplicatorii

Lagrange λ1(t) si λ2(t). Acestia trebuie sa indeplineasca urmatoarele conditii :

1 h h f
  1  1  2  2   k1  1  k1  2  k1 (13)
t C A C A C A

2 h h f
  1  1  2  2   0  k 2  2  k 2  k 2  2  1 (14)
t C B C B C B
 Conditiile la limita pentru ecuatiile diferentiale (13) si (14) sunt :

la t=tR, λ1=0 si λ2=0

Conform principiului Maximului, evolutia in timp a temperaturii T(t)

trebuie astfel impusa incat sa minimizeze functia de tip Hamiltonian :

H  f  1  h1  2  h2 h 2 1  h1  2  h2 (15)

Derivata Hamiltonianului in raport cu politica de control T(t) este :

H k k k
 1  C A  1  (1  2 )  C A  1  2  C B  2 (16)
T T T T

Avand in vedere relatiile (11) si derivarea lui eu(u’· eu), se obtine :

H 1 E E 
  2  1  k10  C A  (1  2  1 )  2  k 20  C B  (1  2 ) (17)
T T R R 

Determinarea politicii optime T*(t) se poate realiza in mod iterativ :

1. Se pleaca de la o politica T0(t), de exemplu o temperatura constanta

sau o modificare cu panta constanta a acesteia. Se integreaza
ecuatiile diferentiale (9), (10), (13) si (14) :

dC A
 k1  C A (9’)
dt

dCB
 k1  C A  k 2  C B (10’)
dt

1
 k1  1  k1  2  k1 (13’)
t

2
 k 2  2  1 (14’)
t

Aceste ecuatii au conditiile la limita in doua puncte :

o la t=0, CA=CA0, CB=CB0 ;
 o t=tR, λ1=0 si λ2=0 ;

Se pleaca de la valori presupuse pentru λ1 si λ2 la t=0, se integreaza

pana la tR iar in cazul in care valorile multiplicatorilor nu sunt 0, se corecteaza
valorile presupuse initial si se reface integrarea (calculul iterativ se repeta
pana la incadrarea in toleranta admisa).

2. Politica propusa initial se modifica – in acest scop se foloseste

gradientul functiei Hamiltoniene :

1  E1 E 
T1 (t )  T0 (t )  2 
 k10  C A (t )  (1  2 (t )  1 (t ))  2  k 20  C B (t )  (1  2 (t ))   p
T R R 

Cu noul profil de temperatura se repeta calculul de la punctul 1

(integrarea celor 4 ecuatii diferentiale) pana la incadrarea celor doi
multiplicatori in precizia de calcul impusa.

3. Se repeta operatiile de la punctul 2 atat timp cat gradientul de

temperatura pe intreg domeniul [t0 tR] este diferit de 0. Valoarea «p »
a pasului pe directia gradientului se poate modifica in vederea
asigurarii acuratetii calculului numeric.

Exemplu numeric :

In reactorul sarja, concentratia initiala a lul A este de 1 kmol/m3, a lui

B este 0.02 kmol/m3 iar valorile factorului preexponential si a energiei
de activare pentru cele doua constante cinetice sunt :
k10=9.5e+8; k20=8.7e+16;
E1=66500; E2=125000;
Durata timpului de reactie se considera de 1 ora. S-a adoptat ca prima
varianta de profil o temperatura constanta, T0(t)= 373 oK. Integrarile
succesive intre 0 si 1 ora au loc cu corectarea valorilor la t=0 ale
multiplicatorilor Lagrange pana cand se atinge precizia de calcul impusa
(la t=tR, valorile lor trebuie sa fie 0). Figura 1 prezinta modificarea in
timp a concentratiilor si a valorii multiplicatorilor Lagrage la profilul
presupus al temperaturii.
 Figura 1. Evolutie concentratii si multiplicatori Lagrange in cazul unei
temperaturi constante de 373 0K (99.85 oC)

Asa cum s-a mentionat mai sus, politica intiala (temperatura

constanta) se modifica pe baza gradientului Hamiltonianului – calculele
succesive de profil se repeta pana cand diferenta intre profilele succesive
se incadreaza in toleranta admisa. Evolutia concentratiei finale a lui B
de-a lungul a 15 iteratii este prezentata in figura 2.

Figura 2. Evolutia concentratiei finale a lui B (pasul 15 – gradientul pentru toate

punctele din intervalul [0, tR] este apropiat de 0).
 Figura 3 prezinta cateva din profilele succesive de temperatura,
respectiv pasii(iteratiile) pe directia gradientului 1, 2, 5 si 15.

Figura 3. Profile de temperatura succesive obtinute la timpul de reactie de 1 ora.

In cazul schimbarii duratei de reactie, alura profilului optim ramane

aceeasi fara insa sa se obtina acelasi valori numerice pentru concentratia
maxima a lui B si nici pentru temperatura (Figurile 4 si 5).

Figura 4. Evolutia concentratiei finale a lui B pentru timpul de reactie de 2 ore.

 Figura 5. Profile de temperatura succesive obtinute la timpul de reactie de 2 ore.

Se poate deci concluziona ca, pentru o decizie finala optima, trebuie

avuti in vedere si timpii de reactie si, respectiv, timpii auxiliari care duc pe
global la cea mai buna solutie din punct de vedere economic.