Mecanică – Dinamica Capitolul șase

Capitolul șase – Dinamica rigidului cu un punct fix (mişcarea sferică)

Obiectivele principale ale prezentului capitol se referă la următoarele aspecte: Particularitățile

geometrice, cinematice și masice privind mișcarea de rotație în jurul unui punct fix; Distribuția

forețor active și de legătură; Noțiunile și teoremele fundamentale particularizate pentru acest tip de

mișcare a rigidului. Dezvoltările acestor noțiuni și teoreme fundamentale vor conduce, în cele ce

urmează, la ecuațiile diferențiale de ordinul doi ale mișcării (ecuațiile dinamicii), cu ajutorul cărora

se studiază comportamentul dinamic al rigidului, caracterizat printr-un punct fix. Un obiectiv

esențial, al acestei mișcări particulare, îl va constitui, de asemeana, giroscopul și proprietățile sale.

6.1 Parametrii de intrare în studiul dinamic al rigidului cu un punct fix

Pentru definirea obiectivelor principale specifice rigidului aflat în mișcare de rotație în jurul unui

punct fix, mai întâi se prezintă parametrii de intrare cu privire la: geometria, cinematica, geometria

maselor şi distribuția sistemelor de forţe exterioare (active și de legătură) aplicate asupra rigidului.

Acest tip de mişcare particulară a rigidului se întâlneşte la o mulţime de piese, subansambluri sau

ansambluri, care intră în componenţa: autovehiculelor, structurilor seriale și paralele de roboţi, etc.

➢ Studiul geometric și cinematic. Pentru a prezenta ecuațiile geometrice și cinematice specifice

acestei mișcării particulare, în Fig.6.1 se ia în studiu un corp rigid (S) , având (inițial) o formă

geometrică oarecare. Restricţiile geometrice și fizice aplicate corpului rigid (S) , impun ca un punct

O , al acestuia să fie fixat în spațiu pe toată durata mişcării mecanice. Punctul fixat în spațiu este

echivalent mecanic cu o articulație sferică, care suprimă cele trei translații simple, permițând însă

cele trei rotații simple. Drept urmare, corpul rigid posedă trei grade de libertate, efectuând o mișcare

de rotație în jurul punctului fix O , caracterizată prin particularitățile geometrice și fizice de mai jos:

O 0 
 O; 0  0 ; S ;  r0 = 0, iar X ( t )   ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t )  T ; (1)

de unde  ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t ) .

T
(2)
Aceste ecuaţii exprimă orientarea rezultantă a corpului (S) sau a sistemului de referință mobil S

la momentul ( t ) faţă de sistemul de referinţă fix. În acelaşi timp, vectorul coloană al orientării (2)

exprimă mişcarea de rotaţie rezultantă a corpului rigid, rotaţie modelată matematic prin cele trei

unghiuri de orientare și independente, incluse în matricea de rotaţie rezultantă ((43), (44) a se vedea

§3.5, capitolul trei Statica), rescrisă (vezi și capitolul patru al dinamicii) ca funcție de timp sub forma:

1
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
0
S
 R  ( t ) =  i ( t ) ( ) (
j ( t ) k ( t )  = R x ;  x ( t )  R y ;  y ( t )  R z ;  z ( t ) ; ) ( )
1 0 0   c y 0 s y  c z −s z 0
     
 R  ( t ) =  i ( t ) j (t ) k ( t )  = 0 c x −s x    0 1 0    s z
0
c z 0  ; (3)
S
     
0 s x
 c x   −s y 0 c y   0 0 1 

 c y  c z −c y  s z s y 
 
 R  ( t ) =  i ( t ) j (t ) k ( t )  =  s x  s y  c z + c x  s z −s x  c  y  .
0
−s x  s y  s z + c x  c z
S  
 −c  s  c + s  s c x  s y  s z + s x  c z c x  c y 
 x y z x z

Conform aceluiași capitol trei din Statica (a se vedea (47) din §3.5), orientarea rezultantă a corpului
(S) , sau a sistemului de referință mobil S la momentul ( t ) , faţă de sistemul de referinţă fix și mobil
este definită, obligatoriu, și prin vectorul rezultant al orientării rescris, ca funcție de timp, mai jos:

1 0 s y   
  x 
 ( t ) =  x  i0 +  y  j1 +  z  k =  i0 j1 k     0 c x

−s x  c  y     y  = J  ( t )   ( t ) . (4)
   
0 s
 x c x  c y    z 

z1 z0 ( )
aM
z2  z z
 r
k1 k0
x
vM y
k  k2 y
O j
 dm
C  j1  j2 y1  y 2
rM z y
x
y0
O0  O 0  S
   r j0

i 0  i1
y  z
x
( S ) , M , IS
x 0  x1 i2
i
x2
x
Fig. 6.1

2
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
 c z  c y s z 0  
   x
S
 ( t ) =  S i0 S
j1 k     −s z  c y
S 

c z 0     y  = S J ( t )   ( t ) ;
   
 s
 y 0 1   z 

Dar, un aspect important privind studiul geometric al mișcării de rotație în jurul unui punct

fix îl constituie ecuațiile de pozție absolută pentru toate punctele materiale ce compun rigidul. În

acest scop, conform Fig. 6.1, se ia în studiu particula materială ( dm ) a rigidului cu particularitățile:

( )
rM ( t ) =  M ( t ) = S  R  ( t )  S  M = R  x ( t ) −  y ( t ) −  z ( t )  S  M .
0
(5)

Prin eliminarea parametrului timp din (5), se arată că traiectoriile punctelor sunt situate pe suprafețe

sferice și concentrice, având centrul de rotație în punctul fix O , fapt pentru care mișcarea de rotație

în jurul punctului fix a corpului rigid este denumită și mișcarea sferică, conform cu ecuațiile:


   

T
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
Mr t  rM t =  M t   M t  S

 R 
 t  S
 M  S

 R 
 t  S
 M = 
 ; (6)
 =  M  S  R  ( t )  S  R  ( t )   M =  M   M
S T 0 
T 0 S S T S
 
2 2
2
xM + yM
2
+ zM
2
= S xM
2
+ S yM
2
+ S zM
2
= rM = S  M . (7)

Așadar, ecuația carteziană (7) corespunde unei suprafeţe sferice. Astfel, traiectoriile tuturor punctelor

rigidului sunt situate pe suprafeţe sferice, concentrice, având centrul geometric în punctul fix O. Drept

urmare, mişcarea rigidului, caracterizat printr-un punct fix, este denumită și mişcare sferică.

Ţinând seama de particularităţile geometrice (1), specifice mișcării de rotație în jurul unui punct

fix, se obțin următoarele particularități cinematice ale acestui tip de mișcare mecanică:

O0  O; 0  0 ; S  r0 = 0  v0 = 0 ; a0 = 0 

 . (8)
 iar X ( t )   ( t ) = 
 x
( t )  y
( t )  z
( t ) 

T


Luând în considerare expresiile (din §6.6, capitolul șase al cinematicii sau (11) – (16) din §4.1,

capitolul patru al dinamicii), au fost stabilite expresiile vitezei și accelerației unghiulare, astfel:

d ( t )  ( t )
= =  x  i0 +  y  j1 +  z  k  ; (9)
dt t

1 0 s y   
 ( t )   x 
= =  i0 j1 k     0 c x − s x  c y     y  = J ( t )   ( t ) . (10)
t      
0 s
 x c x  c  y    z 

3
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
 c z  c y s z 0  
  (t )
S    x
=  S i0 k     −s z  c y
S 
0     y  = S J ( t )   ( t ) ;(11)
0 T
S
 = S  R    = 
S
j1

c z
t    
 s
 y 0 1   z 

 0 − z  y 
  0
(  ) =  z 0 − x  =  R  ( t )  0  R  T ( t ) . (12)
S S
 −  0 
 y x 

d 2 ( t )
 = = =  x  i0 +  y  j1 +  z  k +  x  i0 +  y  j1 +  z  k ; (13)
dt 2
2 (S )
(S) = (S) = d  ( t )  (S )
i0 ( ) j1 ( ) k    +  ( ) i0 ( ) j1 ( ) k     ( ) J ( t )   ( t ) + ( ) J ( t )   ( t ) ;
S S S S S S S
=
t 2 
 
 
 

1 0 s y   1 0 s y   
d  (t ) 
2  x    x 
d  
 = = = 0 c x 
−s x  c y    y  +  0 c x −s x  c  y      y  (14)
t 2     d t    
0 s
 c x  c y    z   0 s c x  c y     z 
x  x 

()
Așadar, unghiul polar  =  t în cazul rotației rezultante se transformă în vectorul  =  t (4). ()
Conform cu (9)/(10), vectorul vitezei unghiulare de rotație instantanee se determină cu derivata absolută

identică cu derivata relativă în raport cu timpul de ordinul întâi a vectorului unghiular al rotației

rezulatante. Conform proprietăţii (11), matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară

reprezintă produsul matriceal dintre derivata în raport cu timpul a matricei de rotaţie şi transpusa

acesteia. Conform cu (12)/(14), vectorul accelerației unghiulare de roație se determină ca derivata

absolută de ordinul doi în raport cu timpul a vectorului unghiular al rotației rezulatante.

Un aspect esențial al cinematicii rigidului cu un punct fix îl constituie legea de distribuție a

vitezelor și accelerațiilor. Fie aplicând particularitățile cinematice (8), de mai sus, asupra legilor de

distribuție ale vitezelor și accelerațiilor ((22) și (25) din §4.1, capitolul patru al dinamicii) specifice

mișcării generale fie utilizând expresiile stabilite (vezi §6.6 din capitolul șase al cinematicii), în cazul

mișcării de rotație rezultantă (mișcării sferice) rezultă următoarele expresii vectoriale:

0 0 T
vM =  R    R    M =    M ; (15)
S S

aM =
d
dt  R 
0
S
0
S 
T

 R    M =    M +   (   M ) ; (16)

unde    M = aM
rot
, iar (   rM ) =    OM = (  OM )   −  2  OM = aMax . (17)

4
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
Ecuația vectorială (15) reprezintă legea de distribuție a vitezelor, în timp ce (16) caracterizează legea de

distribuție a accelerațiilor în mișcarea de rotație rezultantă (mișcarea sferică). Conform cu (17),

accelerația unui punct al rigidului conține componentele: de rotație aMrot și axipetă aMax (vezi Fig. 6.1).

Componentele carteziene ale vectorului vitezei liniare (15) a punctului M sunt următoarele:

 xM   0 −z y   xM     z − z  y M 
       y M 
vM =  y M  =  z 0 −x    y M  =  z  xM − x  z M  , (18)
       
 z M   −y x  
0   z M  x  y M − y  xM 
  

Conform cu ((49), §5.2, capitolul cinci al cinematicii), s-a impus o condiție asupra vitezei (15) rescrisă:

v M = rM =  M =    M = 0 , de unde M (t ) =   (t ) . (19)

() ()
Așadar, sub aspect cinematic, întrucât  M t =    t , toate punctele rigidului situate pe axa de

( )
rotație  (vezi Fig. 6.1) la momentul t vor avea vitezele de rotație v M = 0 . Această proprietate

( )
specifică distribuției de viteze liniare, arată că axa de rotație  se transformă într-o axă instantanee

de rotație. Aşadar, din punct de vedere a distribuţiei de viteze, mişcarea sferică poate fi disociată într-o

infinitate de rotaţii elementare, cărora le corespund, la momentul elementar, infinit mic ( dt ) , o axă

instantanee de rotaţie. Conform acestei proprietăți și Fig. 6.1, există următoarele relații vectoriale:

 M ( t ) =     u ( t ) =  M  u ( t ) = 1  u ( t ) ;  M ( t ) = 1  u ( t ) = 0, de unde  u (t ) = 0 . (20)

Din (19) și (20) se desprinde proprietatea conform căreia sub aspectul distribuției de viteze liniare,

axa de rotație se transformă într-o axă instantanee de rotație, iar derivata în raport cu timpul al

() () ()
versorului acestei axe cinematice  M t =    t este zero, adică: u t = 0 . Conform proprietății

de mai sus, fiecare axă de rotație simplă (a se vedea Fig. 6.1), corespunzătoare unghiurilor de

orientare, devine o axă cinematică instantanee de rotație, pentru care derivatele în raport cu timpul

ale versorilor, deși sunt funcții vectoriale de timp, devin zero. Conform acestei proprietăți viteza

unghiulară se determină cu (9)/(1), aspect detaliat în (§5.2, capitolul cinci al cinematicii).

Componentele carteziene ale accelerației unui punct al rigidului în mișcare sferică se obțin din (16):

 xM   0 − z  y   xM   0 −z y   0 −z y   xM 
           
aM =  y M  =   z 0 − x    y M  +  z 0 −x    z 0 −x    y M  ; (21)
           
 z M   − y x 0   z M   −y x 0   −y x 0   z M 
  

5
Mecanică – Dinamica Capitolul șase

 xM   0
  
− z  y   xM   − y2 + z2
   
( )  y  x z  x  x 
  M
aM =  y M  =   z
  
0 − x    y M  +  y  x
   
(
− z2 + x2 ) z   y    y M  ;
  
(22)
 z M   − y
   x 0   z M   z  x

z   y ( 2 2  
 )
− x + y   z M 

( ) (
 xM   − y2 + z2  xM + x  y −  z  y M + x  z +  y  zM 
    ) ( )
  

( ) (
aM =  y M  = y  x +  z  xM − z + x  y M + y  z −  x  zM  .
2 2
 ) ( ) (23)
 zM  
( ) (
   z  x −  y  xM + z  y +  x  y M − x + y  zM 
2 2 
) ( )
Conform cu ((65) – (69) din §5.2, capitolul cinci al cinematicii), asupra accelerației (16) se impune:

aM = vM =  M =    M +   (   M ) = 0 (24)

Așadar, se impune condiția ca accelearția punctului M a rigidului cu un punctfix să fie zero:

 0 −  z  y   xM   0 − z y   0 − z y   xM   0 
           
 z 0 −  x   y 
M
 + 
 z 0 −  
x   z 0 −  x   y  
M = 0 ; (25)
 −     
0   z   −y x 0   −y x 0   z   0 
 y x   M      M

( z M) x y z (
−  2 +  2  x +    −   y +    +   z = 0
 y M x z y )M ( )

( ) ( )
 y  x +  z  xM − z + x  yM + y  z −  x  zM = 0
2 2
( ) (26)

( ) (
 z  x −  y  xM + z  y +  x  yM − x2 + y2  zM = 0
 ) ( )
În urma aplicării condiției (25) se obține sistemul algebric, liniar și omogen (26) în care necunoscutele

sunt coordonatele poziției absolute a punctului M . Pentru a obține o soluție diferită de soluția banală:

(  M = 0  xM = 0, y M = 0, z M = 0  O − punctul fix ) , determinatul asociat necunoscutelor din

sistemul (26) trebuie să fie egal cu zero. În urma demonstrației se obține expresia determinantului:

(
Det ( aM = 0 ) = − (   ) = −  y   z − z   y ) + (z   x + x   z ) + (x   z + z   z )   0
2 2 2 2
(27)


Astfel, se arată că sub aspectul distribuției de accelerații în mișcarea de rotație rezultantă (mișcarea cu

un punct fix) nu există puncte ale rigidului cu accelerația zero la momentul t , în afara punctului ()
fix, reprezentând originea sistemului de referință fix și mobil. Drept urmare, axele de rotație simplă,

corespunzătoare celor trei unghiuri de orientare, nu sunt axe instantanee de rotație, iar derivatele

absolute în raport cu timpul ale versorilor celor trei axe de rotație sunt diferite de zero:

 i = 0; j1  0; k  0 .
 0 

6
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
Conform acestei proprietăți, accelerația unghiulară se determină cu (13)/(14), aspect detaliat în (§5.2,

capitolul cinci al cinematicii). În concluzie, rezultă că în mişcarea sferică (mișcarea de rotație în jurul

unui punct fix) nu există puncte cu acceleraţia egală cu zero, altele decât punctul fix O. Aşadar,

mişcarea sferică este ireductibilă sub aspectul distribuţiei de acceleraţii la alte forme de mişcări simple.

• Uneori în aplicațiile mecanicii newtoniene se utilizează pe lângă setul unghiurilor de orientare

(2), ce exprimă mișcarea de rotație în jurul unui punct fix, setul ce conține unghiurile lui Euler:

 ( t ) =  z ( t )   ( t )  x ( t )   ( t )  z ( t )   ( t )  .
T
(28)

unde:  z =  poartă denumirea de unghi de precesie;  x =  unghi de nutaţie, respectiv  z = 

unghi de rotaţie proprie. Reprezentarea grafică a celor trei unghiuri Euler este ilustrată în Fig.6.2.

z z 0  c 
j =  c 
 c     c 
 c  = k  y
 c 
 z  y

M (S )
M y 0
O
 
z0 x 0 (S )
  c 
i =  c 
N n  c 
y0 x  x
O0
x0 Fig. 6.2

Prin transformări succesive, (vezi §3.5 capitolul trei din Statica), expresia de definiție pentru matricea de

rotație rezultantă ca o funcție, în exclusivitate, de unghiurile lui Euler este prezentată mai jos, astfel:

 0  R  = R( −  −  ) = R(z ;  =  )  R(x ;  =  )  R(z ;  =  ) 

S   z x z 
  c − s 0   1 0 0   c − s 0  
 
       ;
 =  s c 0    0 c − s    s c  0  
       
 0 0 1  0 s c   0 0 1  
     

−s  c  s + c  c −s  c  c − c s s  s 
0
 
 R  = R( −  −  ) =  c  c  s − s  c c  c  c − s  s −c  s  ; (29)
S 
 
 s  s s  c c 


7
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
unde axa ON de versor n este linia nodurilor, rezultată la intersecția planurilor: z0 = 0 cu z = 0 .

Vectorul rezultant al rotației rezultante se determină (vezi §3.5 capitolul trei din Statica) cu expresiile:

0  c   s  s 
     
k0 =  0  ; i1 = R(z ; ) 1 i 1 =  s  ; k = R(z ; )  R(x ;  )  k =  −c  s  ;
S S
(30)
1   0   c 
     

0 c s  s   
   
  =   k 0 +   i1 +   k =  k 0 i1 k     0 s −c  s      = J   ; (31)
     
1 0
 c    

 s  s   c  0
     
S
k 0 = RT ( z ;  )  RT ( x ;  )  S k =  c  s  ; S i1  S n = RT ( z ;  )  S i =  −s  ; S
k = 0 
      (32)
 c   0   1
     
unde S i = n versorul axei nodurilor în sistemul propriu;

 s  s c0   
   
 S =   S k 0 +   S i1 +   S k =  S k 0 S
i1 S 
k   = c  s −s 0      = S J   ; (33)
     
 c 0 1   

unde (31) și (33) reprezintă vectorul unghiular al rotației rezultante cu proiecții pe 0 şi S . Ca

urmare, viteza și accelarația unghiulară, definite cu (9) – (14), devin funcții de unghiurile lui Euler:

0 c s  s   
 ( t )    
= =   k 0 +   i1 +   k =  k 0 i1 k     0 s −c  s      = J   ; (34)
t      
1 0
 c    

 s  s c
0   
 S ( t )    
S
= =   S k 0 +   S i1 +   S k =  S k 0 S
i1 S 
k   = c  s −s 0      = S J    ;(35)
t      
 c 0 1   

d 2 ( t )
 = = =   k 0 +   i1 +   k +   k 0 +   i1 +   k ; (36)
d t2

0 c s  s     0 c s  s    
d  (t ) 
2    d      
 = = = 0 s −c  s      +  0 s −c  s       ; (37)
d t2     d t    
1 0
 c       1 0 c     

8
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
 s  s c 0      s  s c 0    
d  (t )  2S    d      
S
 = S = = c  s −s 0      +  c  s −s 0       . (38)
d t2     d t    
 c 0 1      c 0 1    

În funcție de aplicațiile specifice mișcării de rotație a rigidului cu un punct fix, utilizând unghiurile

lui Euler, vectorul unghiular al rotației, împreună cu viteza și accelerația unghiulară se exprimă prin

componentele lor carteziene fie pe sistemul de referință fix fie pe sistemul de referință mobil.

➢ Geometria maselor. Așa cum se cunoaște, materia este prezentată ca substanță solidă (corpul

solid). În mecanica newtoniană se studiază solidul rigid (S), care este echivalent cu un continuum

material indeformabil. Acesta este considerat un sistem fizic constituit dintr-o infinitate de particule

materiale elementare ( dm ) continuu distribuite în întreaga formă geometrică și între care distanţele

se menţin constante. Practic solidul rigid este corpul a cărui deformaţie nu influenţează mişcarea.

În conformitate cu Geometria maselor (a se vedea capitolul doi, Statica) solidul rigid omogen este un

continuu material indeformabil, la care masa elementară ( dm ) este distribuită în mod uniform şi are

aceleaşi proprietăţi mecanice (aceeași densitate) în întreaga formă geometrică a corpului. Dacă sunt

cunoscute condițiile limită pe conturul geometric al solidului rigid, atunci acesta devine un corp cu o

formă geometrică simplă sau regulată pentru care se pot aplica integralele geometrice și masice. Luând

în considerare aspectele de mai sus, în continuare, conform cu capitolul doi din Statica și captitolul trei

din Dinamica, se vor evidenția proprietățiele maselor, după cum urmează: masa, centrul maselor,

momentele de inerție mecanice, împreună cu legea de variație generalizată inclusă în tensorul inerțial.

Aceste proprietăți ale maselor sunt indispensabile în cadrul studiului dinamic prin prisma noţiunilor

şi teoremelor fundamentale, ce exprimă comportamentul dinamic al rigidului cu axă fixă.

Conform definiției de mai sus, corpul rigid este constituit dintr-o infinitate de particule materiale

de mase elementare ( dm ) continuu distribuite în forma geometrică a rigidului. Una dintre acestea

este reprezentată în Fig. 6.1 și este simbolizată prin ( dm ) . Poziția relativă și absolută a acesteia față

de sistemele S și 0 este dată prin ecuația matriceală (vectorială) de poziție (5) rescrisă astfel:

S
M = ( S
xM S
yM S
)
zM ; rM ( t ) =  M ( t ) = S  R  ( t )  S  M = R  z ;  ( t )   S  M .
0
(39)

În conformitate cu aspectele privind geometria maselor (vezi §4.1 capitolul patru din Dinamica),

masa totală și poziția absolută a centrului maselor se determină cu relațiile următoare:

9
Mecanică – Dinamica Capitolul șase

M =  dm =  dm ; (40)
1

 rM ( t )  dm   M ( t )  dm
rC ( t ) = C ( t ) = = =  xC ( t ) yC ( t ) zC ( t )  . (41)
M M
În centrul maselor C , un punct intrinsec al corpului rigid, se fixează alte două sisteme de referință

mobile și concurente, având simbolurile și particularitățile următoare:

0  
OR
 0OR  0OR , respectiv S   OR
 SOR . (42)

Fiecare particulă elementară ( dm ) este repoziționtă față de sistemele (23) prin vectorii de poziție:

S
 = ( S 
xM S 
yM S 
zM );   ( t ) =  xM ( t ) yM ( t ) zM ( t )  = S  R  ( t )  S   .
0
(43)

Conform cu (41), centrul maselor se află în mișcare uniform variată caracterizată prin viteza și

accelerația liniară absolută, de forma (15)/(18) și (16)/(23), unde  M ( t ) este substituit prin C ( t ) :

 xC   0 −z y   xC    z − z  yC 
       y C 
vC = rC = C =   C =  yC  =  z 0 −x    yC  =  z  xC − x  zC  ; (44)
       
 z   − x 0   zC  x  yC − y  xC 
 C  y

( ) ( )
 xC   − y2 + z2  xC + x  y −  z  yC + x  z +  y  zC 
    ( )
( ) ( )
aC = vC =   C +   (  C ) =  yC  = y  x +  z  xC − z + x  yC + y  z −  x  zC  (45)
  
 2 2
 ( )
 zC  
( ) (
   z  x −  y  xC + z  y +  x  yC − x + y  zC 
2 2 
) ( )
În studiul dinamic al corpurilor solide, caracterizate printr-o mişcare de rotaţie fie rezultantă fie

particulară, un rol esenţial privind proprietățile geometrei maselor îl au momentele de inerţie mecanice

axiale şi centrifugale. Acestea se grupează, matematic, într-o matrice pătrată de dimensiuni ( 3  3) , ce

poartă denumirea de tensor inerţial sau tensor de ordinul doi, având nouă parametri şi care a constituit

obiectivul central al §3.3 (a se vedea capitoul trei din Dinamica), adică variația momentelor de inerție

mecanice (tensorului inerțial) în raport cu sisteme de referință concurente și paralele.

Astfel, în conformitate cu prima etapă din algoritmul de calcul, momentele de inerție mecanice

axiale, centrifugale și planare sunt mărimi cunoscute, prin valori numerice, în raport cu sistemul S  
cu originea în centrul maselor. Acestea sunt incluse în expresiile matriceale (36) și (37) (a se vedea

§4.1 capitoul patru din Dinamica), rescrise și renumerotate mai jos, după cum urmează:

10
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
 S I x 
− S I xy  
− S I xz
 
( )( )
T
IS =  S     S     dm =  − S I yx
S  S 
Iy − S I yz  . (46)
 
  S 
 − S I zx − S I zy Iz 
 

 S I xx
 S 
I xy S  
I xz
 
S 
I pS =  S    S  T  dm =  S I yx S 
I yy S  
I yz ; (47)
 
 S  S 
 S I zx I zy I zz 
 
unde expresia (46) poartă de numirea de tensorul inerțial axial-centrifugal, iar (47) este tensorul

 
inerțial planar-centrifugal, ambele ale rigidului în raport cu S cu originea în centrul maselor.

În a doua etapă din algoritmul de calcul se determină momentele de inerție axiale, centrifugale și

   
planare față de 0 concurent cu S în centrul maselor. Acestea sunt incluse în expresiile matriceale

(38) și (39) (a se vedea §4.1 capitoul patru din Dinamica), rescrise și renumerotate mai jos, astfel:

 I x − I xy   
− I xz
  0
( )( )
T 0 T
IS =          dm =  − I yx I y − I yz  = S  R  S IS  S  R ; (48)
 
 
 − I zx − I zy I z 
 
 I xx I xy I xz 
  
  0 0 T
I pS =      T  dm =  I yx I yy I yz  = S  R   S I pS  S  R  . (49)
 
  
 I zx I zy I zz 
 

unde (48) și (49) exprimă legea de variație a tensorului inerțial axial – centrifugal, respectiv planar –

centrifugal al rigidului în raport cu două sisteme concurente în centrul maselor: 0 și S .    

În ultima etapă (a treia) din algoritmul de calcul se determină momentele de inerție mecanice axiale,

centrifugale și planare față desistemul fix 0 . Acestea sunt incluse în expresiile matriceale (40) și (41),

(a se vedea §4.1 capitoul patru din Dinamica), rescrise și renumerotate mai jos astfel:

 Ix − I xy − I xz 
 
IS =  (  M  )  (  M  ) − I yz  = ISC + IS , unde ISC = M  ( C  )  ( C  ) ; (50)
T T
=  − I yx Iy
 
 − I zx − I zy I z 

 I xx I xy I xz 
 
I pS =   M   MT =  I yx I yy I yz  = I pSC + I pS , unde I pSC = M  C  CT . (51)
 
 I zx I zy I zz 

11
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
Așadar, (50) și (51) reprezintă tensorul inerțial axial – centrifugal, respectiv planar – centrifugal al

rigidului în raport cu sistemul 0 și este o funcție de mărimile cunoscute incluse ISC și S IS  IS .

În același timp, expresiile matriceale (50) și (51) caracterizează legea de variație generalizată a

tensorului tensorul inerțial axial – centrifugal, respectiv planar – centrifugal al rigidului, cuprinzând

atât variația față de sisteme de referință concurente, cât și variația față de sisteme de referință paralele

(a se vedea (60) și (61) din teorema lui Steiner, §3.2 – capitolul trei din Dinamica).

➢ Distribuția forţelor active și de legătură. În conformitate cu studiul geometric și cinematic,

de mai sus, corpul rigid (a se vedea Fig. 6.1) este caracterizat printr-un punct fix în spaţiu: O . Acest

punct fix este echivalent mecanic (vezi capitolul trei, din Statica) cu o articulaţie sferică, care suprimă

cele trei translaţii simple, permițând doar cele trei rotații simple. Drept urmare, corpul rigid execută

o mișcare rotație în jurul punctului fix, uniform și variată, iar în consonanță cu principiul acțiunii

forțelor, mișcarea este rezultatul acțiunii unui sistem de forțe active cu o distribuție discretă (inclusă

în relația (42) din §4.1 al capitolului patru), particularizată pentru acest tip de mișcare:

 (S ) (S ) (S ) F ( S ) F T ; (S )  =  (S ) x (S ) y (S ) z T ; r =  ; unde i = 1 → n  .(52)
 Fi =  Fix iy iz 
 i  i i i
 i i 
 

În general distribuția forțelor active este cunoscută față de sistemul S . Proiecția acestei distribuții
în raport cu sistemul de referință 0 constă în următoarele relații matriceale de transfer:

F =
i
0
S

 R 
  (S ) F ; r t =  t = 0  R t  (S )  ; unde i = 1 → n
i i( ) i( ) S 
() i  (53)

Din distribuția (52) se observă că punctele de aplicație ale forțelor active A i  ( S ) se află în mișcare

uniform variată caracterizate, cinematic, prin vitezele și accelerațiile liniare și absolute următoare:
0 0 T
vi =  R    R   S i =   i ; (54)
S  S 

ai =
d
dt  R 
0
S
0
S
T

 R  S i =   i +   (  i ) . (55)

În conformitate cu proprietăţile torsorului de reducere al unui sistem de vectori (forțe) (a se vedea

capitolul întâi din Statica), sistemul de forţe active și exterioare este echivalent mecanic în raport cu

polul O , originea sistemului de referinţă 0 cu un torsor constituit din vectorul rezultant R şi

vectorul moment rezultant MO , având expresiile ((46) și (47), din §4.1 al capitolului patru), adică:

n S  n
( ) = S  R   ( ) Fi  =  Fi =  dF =  aM  dm, unde dF = aM  dm ;
T 0
R = Rx Ry Rz (56)
 i =1  i =1

12
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
n S S 
n
( ) = S  R    i  Fi  =  i  Fi =   M  dF =   M  aM  dm ; (57)
T 0
MO = Mx My Mz
 i =1  i =1

unde dF = aM  dm reprezintă o forță elementară infinit mică, componentă a vectorului rezultant al

forțelor exterioare şi care este aplicată asupra fiecărei particule materiale, de masă dm , aflată în mișcare

uniform variată și având la momentul ( t ) accelerația aM (a se vedea (16) din prezentul paragraf).

Dar, rigidul cu un punct fix O este supus legăturilor exterioare. Punctul fix este echivalent

mecanic (vezi capitolul trei, din Statica) cu o articulaţie sferică, care suprimă cele trei translaţii simple,

permițând doar cele trei rotații simple. Ca urmare, se aplică axioma legăturilor, iar articulația sferică

devine echivalentă cu un torsor al forțelor de legătură în raport originea sistemului de referință fix:
T
RL =  H V W  , iar M L = 0 ; (58)

Așadar, rigidul cu un punct fix, devine liber în spațiul cartezian fiind însă sub acțiunea forțelor active

(56) și (57), respectiv sub acțiunea forțelor de legătură (58). În cazul modelului dinamic direct

sistemul forțelor active este cunoscut, dar forțele de legătură (58) rămân necunoscute.

În concluzia acestui paragraf introductiv, conform cu modelul dinamic direct, necunoscutele în

mișcarea de rotație a rigidului în jurul unui punct fix (mișcare sferică) sunt următoarele:

 ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t )  ecuațiile parametrice (2) ale mișcarea de rotație cu punct fix;

T
•

T
• RL =  H V W  forțele de legătură (58) din O0  O .

Astfel, sistemul mecanic se caracterizează prin șase necunocute scalare, care se vor determina în cele

urmează cu ajutorul teoremelor fundamentale ale dinamicii, particularizate pentru acest tip de mișcare.

5.2 Noțiunile și teoremele fundamentale pentru rigidul cu un punct fix

În consonanță cu §4.2 din capitolul patru, impulsul este definit cu expresia (57), rescrisă astfel:

H = M     C = M  vC ; (59)

unde conform cu (44)  vC =   C ;

M    z −  y 
 y C z( C

)
 H = M  vC = M    C =  M  (z  xC − x  zC )  . (60)
 
x C y(
M    y −   x 
 C   )

13
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
Din același §4.2 al capitolului patru din Dinamica, se apelează expresia (75) reprezentând teorema

mișcării centrului maselor, adaptată rigidului supus legăturilor și rescrisă mai jos astfel:

H = M  aC = R + RL . (61)

unde conform cu (45) aC =   C +   (  C ) ;

iar conform cu ( 58 )  RL =  H V
T
W  ;

 M  aC = M    C +   (  C )  = R + RL  ; (62)

( z )
C x( y z C x z)
−  2 +  2  x +    −   y +    +   z 
 y y C (
  Rx + H  )
 ( ) 2
( 2
) (
 
)
 M   y  x +  z  xC − z + x  yC + y  z −  x  zC  =  Ry + V  , unde  =  , iar  =  . (63)
    −   x +    +   y −  2 +  2  z   Rz + W 
(
 z x y C ) z (
y x C x y ) C  ( )
Ținând seama de semnificația fizică a unei articulații sferice, ecuația (61) este echivalentă cu un

sistem de trei ecuații diferențiale scalare de ordinul doi, față de sistemul de referință mobil S , având

șase necunoscute (63), adică ecuațiile parametrice a mișcării de rotație (2) și cele trei componente ale

forțelor de legătură (58). Așadar, modelul dinamic direct este, în acest moment, nedeterminat.

În consonanță cu §4.3 din capitolul patru, momentul cinetic specific mișcării de rotație

rezultantă este definit cu expresia (106). Această expresie este adaptată rigidului cu punct fix, astfel:

 Ix − I xy − I xz    x   I x   x − I xy   y − I xz   z 
     
KO = I S   =  − I yx Iy − I zy     y  =  − I yx   x + I y   y − I yz   z  ; (64)
   
 − I zx − I zy I z    z   − I zx   x − I zy   y + I z   z 

unde conform cu ( 50 ) din §6.1  IS =  ( rM  )  ( rM  )  dm .

T
(65)

În aplicații, corpul rigid cu un punct fix este caracterizat, în general sub aspect geometric, prin axe

de simetrie, care devin apoi axe principale de inerție. În raport cu axele principale de inerție, se arată

în capitolul trei al dinamicii că momentele de inerție centrifugale sunt întotdeauna egale cu zero:

I xy = I yz = I zx = 0 ; (66)

I 0 0 
 x 
iar conform cu ( 66 )  IS =  ( rM  )  ( rM  )
T
 dm =  0 I y 0  . (67)
0 0 I 
 z

Așadar, în conformitate cu (67), expresia (64) se particularizează pentru rigidul cu un punct fix astfel:

14
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
I x 0 0   x   I x  x 
     
KO = I S   =  0 Iy 0    y  = I y  y  . (68)
0
 0 I z    z   I z   z 

Expresia (68) reprezintă momentul cinetic în mișcarea de rotație a rigidului cu punct fix. Această

expresie arată că inerția unui corp în mișcare de rotație este reflectată prin momentele de inerție axiale.

Din §4.4 al capitolului patru se apelează (159) reprezentând teorema momentului cinetic specifică

rigidului în mișcare de rotație rezultantă. Adaptând această expresie rigidului cu punct fix, se obține:

KO = MO ,  IS   +   IS   = MO ; (69)

 I x − I xy − I xz      0 −z y   I x  x − I xy  y − I xz  z   M 
   x      x
  − I yx I y − I yz     y  +  z 0 −x    − I yx  x + I y  y − I yz  z  =  M y   . (70)
     −  0   −I   − I   + I     M 
 − I zx − I zy I z    z   y x   zx x zy y z z   z 

Aplicând particularitățile (67) în (70), privind momentele de inerție mecanice, se obțin ecuațiile:

 I 0 0      0 −z y   I     M 
 x   x    x x  x
 0 I y 0   +
  y  z  0 − x    I y  y  =  M y   ; (71)
0 0 I      −y x 0   I    M 
 z  z     z z  z

I   +     I − I 
 x x y z (
z y  ) M 
 x
de unde   I y   y + z  x  ( I x − I z )  =  M y  . (72)
 
( )
 I z   z + x  y  I y − I x   M z 
 

Ținând seama de semnificația fizică a unei articulații sferice, prin similitudine cu (63), ecuația (69)

este echivalentă cu un sistem de trei ecuații diferențiale scalare de ordinul doi (72), față de sistemul

de referință mobil S , având trei necunoscute, adică ecuațiile parametrice ale mișcării de rotație (2).

Drept urmare, studiul dinamic al corpului rigid, având un punct fix, se poate efectua prin aplicarea

ambelor teoreme fundamentale: teorema mișcării centrului maselor (63) și teorema momentului cinetic

(72). Astfel, aplicând ambele teoreme fundamentale modelul dinamic direct devine unul determinat.

În consonanță cu §4.5 din capitolul patru, lucrul mecanic elementar în cazul rotației rezultante

a rigidului se determină cu expresia (192)/(194). Această expresie se aplică rigidului cu un punct fix:

dL = MO  d = M x  d x + M y  d y + M z  d z ; (73)

( ) ( ) ( )
dL = M x  d x + s y  d z + M y  c x  d y − s x  c  y  d z + M z  s x  d y + c x  c  y  d z .(74)

15
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
Așadar, (194) reprezintă forma dezvoltată a lucrului mecanic elementar în cazul rotației rezultante,

în expresia acestuia fiind incluse numai componentele momentului forțelor active (a se vedea (57)).

Din (73)/(74) se observă că lucrul mecanic este determinat, în exclusivitate, numai de componentele

carteziene ale momentului rezultant al forțelor active, întrucât conform cu (58) M L = 0 .

În conformitate cu (225)/(229) din §4.7, capitolul patru al dinamicii, energia cinetică specifică

mișcării de rotație rezultantă, se aplică și în cazul rigidului cu un punct fix, astfel:

1
EC =   T  IS   ; (75)
2
1
( )
EC =  I x  x2 + I y   y2 + I z  z2 − I xy  x   y − I yz   y  z − I zx  z  x .
2
(76)

Aplicând particularitățile (67) în (76), privind momentele de inerție mecanice, se obține expresia:
1
(
EC =  I x  x2 + I y   y2 + I z  z2 .
2
) (77)

Această expresie arată că inerția unui corp în mișcare de rotație este reflectată prin momentele de inerție.

Teorema energiei cinetice în formă diferențială se exprimă cu (253) din §4.8 al capitolului patru:

dEC = dL . (78)

1 
unde conform cu (249) §4.8  dECROT = d    T  IS    = IS    d +   IS    d .
2 
( ) (79)

sau dEC = IS    d +   IS    d = ( IS   +   IS   )  d . (80)

Aplicând particularitățile (67) în (80), privind momentele de inerție mecanice, se obține expresia:

  I 0 0      0 −z y   I      d 
 x   x    x x   x 
dEC =   0 I y 0     y  +  z 0 −x    I y  y     d y  ; (81)
  0 0 I      −  0   I      d 
 z  z   y x   z z   z 

 ( )
    ( )
dEC =  I x   x + y  z  I z − I y   d x +  I y   y + z  x  ( I x − I z )   d y +  I z   z + x  y  I y − I x   d z . (82)


Înlocuind (73) și (82) în teorema energiei cinetice (78), se obține expresia diferențială de mai jos:

 x x y z z (y )
  I   +     I − I − M   d +  I   +     ( I − I ) − M   d + 
x x  y y z x x z y y 
 ; (83)

  (  )
+  I z   z + x  y  I y − I x − M z   d z = 0 


 d x   d x + s y  d z 
   
conform cu (193) §4.5  d  =  d  y  = c x  d y − s x  c  y  d z  .
 (84)
   
 d    s  d + c  c  d 
 z  x y x y z

16
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
Întrucât unghiurile de rotație (2) sunt independente, reprezentând ecuațiile parametrice ale mișcării

de rotație rezultantă, asupra vectorului unghiular elementar de rotație d din (83), (vezi (193), §4.5

capitolul patru), se aplică, în mod succesiv, principiul suprapunerii efectelor, rezultând expresiile:

  0,  =  = 0  d = d  0, d = d = 0 
 x y z x x y z 
 ; (85)

 ( )
din (83)  I x   x + y  z  I z − I y − Mx = 0 


 x = 0,  y  0,  z = 0  d x = 0, d y = d y  0, d z = 0 
 
 ; (86)
 din (83)  I y   y + z  x  ( I x − I z ) − M y = 0 

 =  = 0,   0  d = d = 0, d = d  0 
 x y z x y z z 
 . (87)

 ( )
din (83)  I z   z + x  y  I y − I x − Mz = 0 


Comparând expresiile din (85) – (87) rezultate din aplicarea teoremei energiei cinetice cu expresiile

(72) stabilite prin aplicărea teoremei momentului cinetic, se constată existența unei identități perfecte

privind ecuațiile diferențiale scalare de ordinul doi, față de sistemul de referință mobil S . Aceste

ecuații diferențiale prezintă trei necunoscute, adică ecuațiile parametrice ale mișcării de rotație (2).

Aplicând particularitățile (8) – (12) și (67) din prezentul capitol asupra expresiei, reprezentând

energia accelerațiilor de ordinul întâi, (vezi (229) din §4.9 capitolul patru al Dinamicii), aceasta devine:

E(A ) =   T  IS   +  T  (  IS   ) +   T   T  IS      .
1 1 1
(88)
2 2  
Efectuând transformările din (88) în consonanță cu particularitățile rigidului cu punct fix, rezultă:
Ix 0 0    x 
    1
1
2
1
( ) (
unde   T  IS   =   x  y  z   0 I y 0     y  =  I x   x2 + I y   y2 + I z   z2 ; (89)
2     2
)
 0 0 Iz    z 
   


 (
    I − I 
 y z z y 
) 



T
( )
iar   (  IS   ) =  x  y  z  z  x  ( I x − I z ) =






 ; (90)


 x y y x  (
    I − I 
) 

 ( ) ( )
 = I z − I y   x   y  z + ( I x − I z )   y  z  x + I y − I x   z  x   y 




1 1
( )(
respectiv   T   T  IS      =  I x  x2 + I y  y2 + I z  z2  x2 + y2 + z2 =
2   2

)
  . (91)
( y z z ) ( x ) y y ( z )
= 1  I   4 + I   4 + I   4 + 1   I + I   2   2 + I + I   2   2 + ( I + I )   2   2  
 2 x x y
2  x y y z z x z x 


17
Mecanică – Dinamica Capitolul șase


1 1
2
(
E(A ) =  I x   x2 + I y   y2 + I z   z2 + ) 

 
 ( ) (
+ I z − I y   x   y  z + ( I x − I z )   y  z  x + I y − I x   z  x   y + )  . (92)
 
(
 2 x x y y z z )
2  x y
( )x y y z y( z z )
+ 1  I   4 + I   4 + I   4 + 1   I + I   2   2 + I + I   2   2 + ( I + I )   2   2  
x z x 

Expresia (92) reprezintă energia accelerațiilor de ordinul întâi pentru corpul rigid cu un punct fix.

6.3 Ecuațiile dinamicii pentru rigidul cu un punct fix

În cazul rigidului aflat în mișcare absolută de rotație în jurul unui punct fix (mișcare sferică), conform

cu §6.1 al prezentului capitol, necunoscutele modelului dinamic direct sunt următoarele:

 ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t )  ecuațiile parametrice (2) ale mișcării de rotație cu punct fix;

T
•

W  forțele de legătură (58) din O0  O , originea sistemului mobil S .

T
• RL =  H V

Ca urmare, sistemul mecanic se caracterizează prin șase necunocute scalare, care se determină, conform

cu §6.2 al prezentului capitol, prin aplicarea ambelor teoreme fundamentale ale dinamicii: teorema

mișcării centrului maselor (63) și teorema momentului cinetic (72). De asemenea, se constată faptul că

între expresiile din (85) – (87) rezultate din aplicarea teoremei energiei cinetice și expresiile (72) stabilite

prin aplicărea teoremei momentului cinetic, există o identitate perfectă, privind ecuațiile diferențiale

scalare de ordinul doi, față de sistemul de referință mobil S . Așadar, prin aplicarea ambelor teoreme

fundamentale modelul dinamic direct, al rigidului cu un punct fix, devine unul determinat.

Urmare a considerentelor de mai sus, ecuațiile dinamicii rigidului cu un punct fix sunt următoarle:

( z )
C x y( z C x z)
−  2 +  2  x +    −   y +    +   z 
 y y C (
  Rx + H  )
 ( ) ( ) (
 
M   y  x +  z  xC − z2 + x2  yC + y  z −  x  zC  =  Ry + V  .
 ) (93)
    −   x +    +   y −  2 +  2  z   Rz + W 
(
 z x y C ) z y ( x C x y) C  ( )
I   +    I − I 
 x x y z (
z y  M  )
 I   +     ( I − I ) =  M  .
x
(94)
 y y z x x z
  y
( )
 I z   z + x  y  I y − I x   M z 
 

Ținând seama de semnificația fizică a unei articulații sferice, ecuațiile (93) și (94) se constituie într-un

sistem de șase ecuații diferențiale scalare de ordinul doi, față de sistemul de referință mobil S , având

șase necunoscute, adică: ecuațiile parametrice ale mișcării de rotație (2) și forțele de legătură (58).

18
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
Observații:

Analizând ecuațiile (93) și (94), se observă că sistemul de trei ecuații diferențiale (93) conține cele trei

necunosute privind parametrii independenți ai mișcării de rotație rezultantă (2). Drept urmare, ordinea

de determinare a necunoscutelor din modelul dinamic direct al rigidului cu un punct fix este următoarea:

• Ecuațiile parametrice ale mișcării de rotație rezultantă (cele trei unghiuri de rotație simplă (2)), ca

urmare a integrării sistemului de ecuații diferențiale (94) și aplicarea condițiilor inițiale ale mișcării;

• Înlocuirea ecuațiilor parametrice ale mișcării de rotație rezultantă în (93) și determinarea din

aceste ecuații a forțelor de legătură (58), ca echivalent mecanic al articulației sferice din punctul fix.

• Sub aspect matematic, integrarea ecuațiilor diferențiale (94) este condiționată de asocirea la

aceste ecuații a componentelor vitezei unghiulare în raport cu sistemul de referință mobil. Asupra

expresiei (10) a vitezei unghiulare cu proiecții pe sistemul fix se efectuează transformările de mai jos:

 c z  c y s z 0  
  (t )
S    x
=  S i0 k     −s z  c y
S 
0     y  = S J ( t )   ( t ) ; (95)
0 T
S
 = S  R    = 
S
j1

c z
t    
 s
 y 0 1   z 
x =  x  c z  c y +  y  s z 
 
de unde  y = − x  s z  c  y +  y  c z  . (96)
 
z =  x  s y +  z 

Sistemul ecuațiilor diferențiale de mișcare ale rigidului cu un punct fix este constituit din ecuațiile:

y z(
I   +     I − I = M 
 x x z y) x

 I y   y + z  x  ( I x − I z ) = M y 
 

( )
 I z   z + x   y  I y − I x = M z 
. (97)
  x  c z  c  y +  y  s z =  x 
 
 −  x  s z  c y +  y  c z = y 
  x  s y +  z = z 


În sistemul de ecuații (97) există șase necunoscutele după cum urmează:  x ;  y ;  z ; x ; y ; z . ( )

Integrarea unui asemenea sistem de ecuații diferențiale devine posibilă, numai prin aplicarea unui alt set

de unghiuri ale orientării, cunoscut ca unghiurile lui Euler (a se vedea (28) – (38) din prezentul capitol):

 s  s c 0   
 S ( t )    
S
= =   S k 0 +   S i1 +   S k =  S k 0 S
i1 S 
k   = c  s −s 0      = S J    ;(98)
t      
 c 0 1   

19
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
x =   s  s +   c 
 
de unde  y =   c  s −   s  . (99)
 
z =   c +  

Sistemul ecuațiilor diferențiale de mișcare ale rigidului cu un punct fix este constituit din ecuațiile:

y z (
I   +     I − I = M 
 x x z )
y x

 I y   y + z  x  ( I x − I z ) = M y 
 
 ( )
 I z   z + x   y  I y − I x = M z 
. (100)
   s  s +   c = x 
 
   c  s −   s = y 
   c +  = z 


(
În sistemul de ecuații (100) există șase necunoscutele după cum urmează:  ;  ;  ; x ; y ; z . )
Integrarea unui asemenea sistem de ecuații diferențiale devine posibilă, numai în trei cazuri particulare:

• Cazul Euler – Poinsot, în care se consideră realizate condițiile: M x = M y = M z , adică rigidul este

acționat numai de greuatatea proprie, iar punctul fix coincide cu centrul maselor;

• Cazul Lagrange – Poisson, în care se consideră că poziția centrului maselor este situată pe axa de

rotație proprie Oz , adică: xC = yC = 0, iar C  Oz . Momentele de inerție mecanice, față de axele din

planul mobil: z = 0 , sunt: I x = I y . Acest caz particular corespunde rigidului, având o axă de simetrie,

acționat de greutatea proprie, unde punctul fix este situat pe axa de simetrie, diferit de centrul maselor;

• Cazul Sofia Kovalevskaia, în care se consideră realizate condițiile: I x = I y = 2  I z , iar centrul

maselor este siutat în planul mobil: z = 0 , adică perpendicular pe axa de rotație proprie a rigidului.

20
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
6.4 Giroscopul

Una dintre aplicațiile esențiale ale rigidului cu un punct fix o constituie giroscopul, inventat de Jean-

Bernard-Léon Foucault (fizician și astronom francez) în anul 1852 pentru a demonstra rotația
z0
pămîntului în jurul axei proprii. În principiu, giroscopul
z
0
 = 1
A
este alcătuit dintr-un rotor (având forma unui disc), fixat

F într-un cadru, astfel încât să se poată roti în jurul oricăreia

l y

0
dintre cele trei axe. Punctul fix este situat în centrul
O C y0 maselor, adică centrul geometric și de simetrie al rotorului.
n
 Pentru studiul dinamic, girosopul este considerat însă un
x0 

solid rigid, având un punct fix O şi un elipsoid de inerţie

N
x
relativ la acest punct, ca fiind un elipsoid de rotaţie în raport

Fig. 6.2 cu axa mobilă Oz , adică: I x = I y . Punctul fix O al rigidului

coincide cu centrul maselor C , iar asupra rigidului acţionează numai greutatea proprie G = M  g .

De asemenea, rigidului se imprimă inițial o viteză unghiulară z = 0 foarte mare în jurul axei Oz

numită axa giroscopului. Întrucât momentul forţelor exterioare în raport cu punctul fix O  C este

zero, axa giroscopului, care este o axă centrală şi principală de inerţie, este în acelaşi timp şi o axă

permanentă de rotaţie. Datorită acestei caracteristici, viteza unghiulară imprimată iniţial 0 va

rămâne constantă în absenţa unei perturbaţii exterioare. Giroscopul prezintă două proprietăţi:

stabilitatea şi efectul giroscopic, ambele fiind legate de perturbarea mişcării de rotaţie.

• Efectul giroscopic. În fig. 6.2 se consideră un giroscop sprijinit în centrul maselor C, având o

viteză unghiulară iniţială  O foarte mare în jurul axei de rotație proprie Oz , axă ce formează unghiul

 0 cu axa verticală fixă Oz0 . Asupra giroscopului se aplică în punctul A situat pe axa Oz , la distanţa

OA=l, o forţă verticală F . În acest caz, giroscopul se va roti în jurul axei nodurilor ON , în timp ce

Oz rămâne în planul vertical iniţial z0Oz, îndepărtându-se foarte mult de poziţie ei iniţială. Această

proprietate este cunoscută sub denumirea de efectul giroscopic, care se demonstrează în continuare.

Momentul forței active și verticale F se determină față de sistemul mobil cu expresia următoare:

0 −l 0   0   F  l  s0 
M0 = OA  F =  l 0 0    − F  s0  =  0  = F  l  s0  n . (101)
 
0 0 0   −F  c0   0 

Momentul cinetic și derivata acestuia în raport cu timpul se particularizează, conform cu expresiile:

21
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
K0 = I z  0  k , 0 = cst   = 0  K0 = I z  0  k ; (102)

unde conform cu formulele Poisson : k =   k ,  KO =   I z  0  k = I z    0 . (103)

Ținând seama de particulăritățile de mișcare, viteza unghiulară de rotație (98) din (103), devine:

   s  s c 0        s  s 
 x 0 0
 = 0 = cst ,  = 0   = y  =  s0  c − s 0    0  =    s0  c  . (104)
   c0 0 1  0    c0 + 0 
 z

Astfel, derivata în raport cu timpul a momentului cinetic (103), se transformă după cum urmează:

 0 −  c0 − 0   s0  c   0   c 

KO = I z    0 = I z    c0 + 0 0   
−  s0  s   0  = I z  0   s0   −s  ;
 
 −  s0  c   s0  s    
0   0   0 
unde conform cu (32) versorul axei nodurilor este : n = ( c −s 0 ) ;
T

 I z    0 = I z  0  s0   n . (105)

Substituind (101) și (105) în teorema momentului cinetic (69), se obțin expresiile de mai jos:

I z  0  s0   n = F  l  s0  n ; (106)

  0 F  l  dt 
de unde  d = d  n = d  = n ; (107)
  0 I z  0

unde d = d  n reprezintă deplasarea unghiulară în direcția axei nodurilor de versor n  adică

perpendiculară pe planul ( z0Oz ) . Așadar, expresia (107) arată că axa de rotație proprie Oz se deplasează
perpendicular pe planul ( z0Oz ) cu unghiul elementar d , demonstrând astfel efectul giroscopic.

• Stabilitatea mişcării. În cazul unui giroscop (fig.6.2), momentul cinetic este definit cu (102).

Datorită unei perturbări exterioare (rotație după axa Ox ), conform cu (107) axa giroscopului Oz suferă
o deviaţie unghiulară (d ) în planul (x=0) pe direcţia negativă a axei Oy, așa cum se arată în Fig. 6.3.

Conform efectului giroscopic, acest moment perturbator imprimă o mişcare de rotaţie, adică:  = −   j .
Aplicând teorema momentului cinetic în raport cu axa de rotație Oy , se obține:

I y   = − M y , unde M y = I z  0  ; (108)
 I y   = − I z  0  . (109)

Ca urmare, axa Oz suferă o deviaţie unghiulară d = − d  i . Conform efectului giroscopic, deviația

devine posibilă, ca urmare a aplicării unui moment activ din exterior: M x = − M x  i . Rezultă că
momentul activ M x imprimă giroscopului o rotaţie, în jurul axei Ox , cu  = −  i , egală în modul
dar de sens contrar perturbației, conducând la ecuația diferențială, specifică teoremei momentului cinetic:

I x  = − M x = I z  0   (110)

22
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
z
dkC
dkC
0

d d
kC
MX

MY 
y


x

Fig.6.3
Ecuaţia difernțială (110) se integrează şi ştiind că:  ( t = 0 ) = 0 . Astfel, rezultă ecuația diferențială:

Iz
I y  = − I z  0  , de unde   = −    . (111)
Iy 0

( )
Parametrul  din (111) se înlocuieşte în ecuația diferențială (110) şi se obțin expresiile de mai jos:

I z2 I z2
+  0  = 0, unde  =
2 2
 02 ; (112)
Ix  Iy Ix  Iy

  +  2  = 0 ; (113)

unde funcția  = ( t ) este o funcţie armonică de timp. Aşadar, axa giroscopică Oz este o axă stabilă.

• Momentul giroscopic. Se consideră giroscopul al cărui punct fix O coincide cu centrul maselor,

z0
având particularitățile: x C = y C = zC = 0 şi I x = I y (vezi Fig.6.4).
z

0
În absenţa unui sistem de forţe perturbatoare, axa de rotaţie
M g = −M 0
proprie, numită axa giroscopică, are particularitatea geometrică:
y
0
O  C, Cz  Cz0 . În jurul acesteia se imprimă rotaţia foarte mare
O y0
n cu:  = 0 = cst. Conform efectului giroscopic, la apariţia unui
x0 

M0 sistem de forţe perturbatoare, axa giroscopului deviază faţă de
N x
poziţia iniţială cu unghiul:  = 0 = cst . Axa de rotaţie proprie

(axa giroscopului) pivotează în jurul punctului fix cu viteza:

Fig.6.4  = 1 = cst , executând, astfel, o mişcare de precesie regulată.

23
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
Ca urmare a aspectelor de mai sus, legea de mişcare a giroscopului este dată de următoarele ecuaţii:

 ( t ) = 1  t + 0 ;  = 0 = cst;  ( t ) = 0  t + 0 . (114)

Substituind (114) în ecuațiile diferențiale ale rigidului cu un punct fix (100), se obțin expresiile:

    1  sin0  sin (0  t + 0 ) 

 x  
  y  =  1  sin0  cos (0  t + 0 )  ; (115)
   1  cos0 + 0 
 z  

    1  0  sin0  cos (0  t + 0 ) 

 x  
  y  =  −1  0  sin0  sin (0  t + 0 )  ; (116)
   0 
 z  

iar conform proprietăţilor giroscopului I x = I y  ;

y z (
I   +     I − I = M 
 x x z ) y x

 I y   y + z  x  ( I x − I z ) = M y  . (117)
 I z   z = 0 
 

unde M x şi M y sunt componentele unui moment determinat de forţele perturbatoare față de O  C .

Prin efectuarea tuturor transformărilor în sistemul ecuațiilor dinamicii (117), rezultă următoarele:

 cos (0  t + 0 )   M 
 I z − I x 1     x
I z  1  0   1 +   cos0   sin0   − sin (0  t + 0 )  =  M y  ; (118)
 Iz 0     0 
 0   

(
unde n = cos (0  t + 0 ) − sin (0  t + 0 ) 0 )
T
.

Așadar, momentul determinat de acțiunea forțelor perturbatoare este orientat după axa nodurilor:

 I −I  
( )
T
 MO = Mx M y 0 = I z  1  0   1 + z x  1  cos0   sin0  n ; (119)
 Iz 0 

 I −I  
 MO == I z  1  0   1 + z x  1  cos0   sin0 . (120)
 Iz 0 

Momentul rezultant al forțelor perturbatoare imprimă giroscopului o mișcare de precesie regulată.

Având în vedere funcționarea giroscopului, vitezele unghiulare: 0 şi 1 conduc la relațiile:

I z − I x 1
0  1 de unde   0 , iar 1  0  sin0 = 1  0 ; (121)
I z 0

 MO  I z  1  0 . (122)

24
Mecanică – Dinamica Capitolul șase
Dar, în conformitate cu cele două proprietăți: efectul și stabilitatea giroscopică, acest aparat, numit

giroscop, va reacționa asupra momentului perturbator cu un moment egal în modul şi de sens opus

lui MO notat cu M g şi denumit moment giroscopic (reacțiunea giroscopică), definit astfel:

M g = − M0 , de unde  M g  I z  0 1 . (123)

Observaţii:

➢ Funcționarea giroscopului se bazează pe conservarea momentului cinetic (impulsul unghiular).

➢ Conform cu cele două proprietăți: efectul și stabilitatea, giroscopul este un corp care se rotește în

jurul propriei axe și tinde să-și păstreze această axă de rotație, opunându-se unui impuls perturbator

cu un altul, de-a lungul unei axe perpendiculare pe axa de rotație și pe axa impulsului perturbator.

➢ Datorită efectului imprimat de momentul giroscopic (reacțiunea giroscopică), acest aparat este

utilizat pentru stabilitatea și orientarea: avioanelor, navelor maritime, submarinelor, trenurilor etc.

Observații: Detalii privind conținutul capitolului șase le puteți găsi în monografiile: ”Introducere în

mecanica solidelor cu aplicații în inginerie” sau ”Mecanică”, ediția 1983, avându-l ca autor principal

pe academicianul Radu VOINEA. Totodată, detalii cu privire la conținutul capitolului șase le puteți găsi

și la paginile 390 – 465 din cartea MECANICĂ – Teorie și Aplicații, UTPRESS, ediția 2012 sau în

monografia intitulată ”Mecanică avansată în Robotică”, ediția 2008, avându-l ca autor principal pe

Iuliu NEGREAN.

Prof. Univ. Dr. Ing. Iuliu NEGREAN

Departamentul de Ingineria Sistemelor Mecanice

25