Mecanică – Dinamica Capitolul cinci

Capitolul cinci – Dinamica rigidului cu axă fixă

Obiectivele principale ale capitolului sunt incluse într-un tablou, care se referă la următoarele aspecte:

Particularitățile geometrice și cinematice și masice privind mișcarea de rotație în jurul unei axe fixe;

Distribuția forțelor active și de legătură; Noțiunile și teoremele fundamentale particularizate pentru

acest tip de mișcare a rigidului. Dezvoltările acestor noțiuni și teoreme fundamentale vor conduce, în

cele ce urmează, la ecuațiile diferențiale de ordinul doi (ecuațiile dinamicii) ale mișcării, cu ajutorul

cărora se poate studia comportamentul dinamic al rigidului cu axă fixă și echilibrarea rotorilor.

5.1 Parametrii de intrare în studiul dinamic al rigidului

Pentru definirea obiectivelor principale specifice rigidului aflat în mișcare de rotație în jurul unei

axe fixe, mai întâi se prezintă parametrii de intrare cu privire la: geometria, cinematica, geometria

maselor şi distribuția sistemelor de forţe exterioare (active și de legătură) aplicate asupra rigidului.

Acest tip de mişcare particulară a rigidului se întâlneşte la o mulţime de piese, subansambluri

sau ansambluri, care intră în componenţa, spre exemplu: mașinilor unelte (strunguri, mașini de

frezat, mașini de găurit etc.); roboților industriali; pompelor hidraulice; autovehiculelor, etc.

➢ Studiul geometric și cinematic. Pentru a prezenta ecuațiile geometrice și cinematice specifice

acestei mișcării particulare, în Fig.5.1 se ia în studiu un corp rigid (S) , având (inițial) o formă

geometrică oarecare și caracterizat prin două puncte O1 şi O2 fixate în spaţiu. Fiecare dintre cele

două puncte sunt echivalente fizic și mecanic (vezi capitolul trei, din Statica) cu o articulaţie sferică

care suprimă cele trei translaţii simple. Totodată, cele două puncte determină o dreaptă fixă în spaţiu

(  ) , astfel încât singura mişcare posibilă a rigidului devine rotaţia în jurul acestei axe. În aceste
condiţii, axa (  ) este denumită axă fixă de rotaţie, iar luând în studiu, ca exemplu axa (  ) coliniară

cu axa Oz , restricţiile geometrice şi fizice aplicate asupra relaţiilor ((1), (2) și (3) din §4.1, capitolul

patru) conduc la următoarele particularități, rescrise și renumerotate după cum urmează:

O 0 
 O1 ; 0  0 ; S ; k T  k0 = 1  r0 = 0 ;  x = 0 ;  y = 0 ;  z ( t ) =  ( t ) ; X ( t ) =  ( t ) (1)

Așadar, sistemele de referință 0 și S sunt concurente în punctul fix O1 , iar axele O0 z0 de versor

k0 și Oz de versor k sunt coliniare: k T  k0 = 1 și reprezintă axa fixă de rotație, conform cu Fig.5.1.

1
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
W2
z z0
V2
O2

k H2
Fn
(S )

An  
aM vM ( dm)

O

h *
C vC Fi
Ai
A1 aC M
F1
C i
W1
y
V1

O1 y0

O0  O1  O
H1 0 ; S
( )
x0 x

Fig.5.1
În acest caz particular, rigidul (S) , denumit și rotor, conform cu (1), posedă un singur grad de libertate,

adică rotaţia simplă în jurul axei fixe (  ) . Această mişcare este cunoscută ca mişcarea de rotaţie a

rigidului în jurul axei fixe. Matricea de rotaţie rezultantă ((4) din §4.1, capitolul patru), conform

restricţiilor (1), degenerează într-o matrice de rotaţie simplă (vezi (35), §3.4, capitolul trei din Statica):

c  ( t )  −s  ( t )  0 
 
S R ( t ) = R  z ;  z   t  = s  t 
  ( ) ( ) ( )
0
     c  t  0 
  (2)
 
 0 0 1 

Vectorul unghiular de rotație (vezi (5) din §4.1, capitolul patru) ia forma particulară de mai jos:

1 0 0  0   0 
     
 ( t ) =  z ( t )  k =  ( t )  k  0 1 0    0    0 . (3)
0 0 1  ( t )   ( t ) =  ( t ) 
 z   z 

2
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
Așadar, ecuația parametrică, ce exprimă mișcarea de rotație a rigidului în jurul unei axe fixe, devine:

 z (t ) =  (t ) sau  =  (t ) . (4)

Ținând seama de particularitățile geometrice di (1), ecuaţiile de poziție relativă și absolută ((8) și (9)

din §4.1, capitolul patru) ale punctului M , aparţinând rigidului (S) , se transformă în următoarea:

rM ( t ) =  M ( t ) = S  R  ( t )  S  M = R  z ;  ( t )   S  M .
0
(5)

Un aspect esențial în studiul geometric al oricărei mișcări mecanice îl constituie traiectoriile

tuturor punctelor rigidului (S) , în acest caz rigidul fiind în mișcare de rotatie în jurul unei axe fixe.

În acest scop, ecuația poziției absolute (5) a punctului M se scrie sub formă matriceală, astfel:

 xM ( t )   c ( t ) −s ( t ) 0   S xM 
     
rM ( t ) =  M ( t ) =  y M ( t )  = s ( t ) c ( t ) 0   S y M  .
 (6)
    S 
z
 M   0  0 1   z M 

Dezvoltând expresia (6), se obțin ecuațiile parametrice de mișcare absolută ale punctului M , adică:

 xM ( t ) = S xM  c ( t ) − S y M  s ( t ) 

 

 M
y ( t ) = S
x M  s ( t ) + S
y M  c ( t ) . (7)
 
 zM = S zM 
 

Eliminând parametrul timp din (7), se obțin ecuațiile traiectoriei carteziane a punctului M , astfel:

 2 2 2 2
 xM + y M + zM = xM + y M + zM = OM =  M = rM
2 2 s 2 s 2 S 2

 ; (8)
 zM = s zM 

2
2
xM + yM
2
= s xM
2
+ s yM
2
= OM .

Vectorul OM este perpendicular pe axa fixă de rotaţie (vezi Fig. 5.1). Extrapolând acest rezultat,

rezultă că toate punctele rigidului (S) descriu traiectorii circulare cu centrul geometric pe axa de

rotaţie, fiind situate în plane paralele între ele şi perpendiculare pe axa fixă de rotație (  ) .

Ţinând seama de particularităţile geometrice (1), specifice mișcării de rotație în jurul unei axe

fixe, se obțin următoarele particularități cinematice ale acestei mișcări mecanice:

 O0  O; 0  0 ; S  r0 = 0  v0 = 0 ; a0 = 0 

 T . (9)
 k  k0 = 1   x = 0 ;  y = 0 ;  z ( t ) =  t   ( t ) =  t  k
( ) ( )


3
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
Spre deosebire de rotația rezultantă, componentă a mișcaării generale, viteza unghiulară și accelerația

unghiulară (a se vedea (11) - (16) capitolul patru), iau formele particulare de mai jos:

d ( t )  ( t )
=  = z k  k =k ; (10)
dt t

d 2 ( t )
 = = = z k  k =k =  k . (11)
dt 2

0 −1 0 
 
( ) S S     ( ) ( ) ( )  =  (t )  k  . ( )
0 0 T
  = R  R = R 
 z ;  t 
  RT

 z ;  t 
 =  t   1 0 0 (12)
 
0 0 0 

Așadar, conform cu (10), vectorul vitezei unghiulare de rotație se determină ca derivata absolută identică

cu derivata relativă în raport cu timpul a vectorului unghiular al rotației rezulatante. Accelerația

unghiulară definită cu (11) completează tabloul cinematic al mișcării de rotație în jurul axei fixe.

Conform proprietăţii (12), matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară reprezintă

produsul matriceal dintre derivata în raport cu timpul a matricei de rotaţie şi transpusa acesteia.

Observații: Aşadar, în cazul mișcării de rotație a rigidului în jurul unei axe fixe, viteza unghiulară 

şi acceleraţia unghiulară  sunt vectori coliniari cu axa fixă de rotaţie şi reprezintă derivata absolută

de ordinul întâi şi respectiv de ordinul doi în raport cu timpul a unghiului de rotaţie  =  ( t ) .

Un aspect esențial al cinematicii mișcării generale, cu implicații în studiul dinamic, se referă la

legea de distribuţie a vitezelor și accelerațiilor. În acest scop se apelează expresiile ((22) – (25) §4.1

din capitolul patru). Aplicând particularitățile (9) – (11), ecuațiile vitezei și accelerației absolue sunt:

 R    R    M = R  z ;  ( t )   RT  z ;  ( t )    M =    M ;
0 0 T
vM = rM =  M = S
(13)
S

aM =
d
dt
 
R  z ;  ( t )   RT  z ;  ( t )    M =    M +   (   M ) = a + a . (14)

Ecuația vectorială (13) reprezintă legea de distribuție a vitezelor liniare, iar (14) legea de distribuție

a accelerațiilor liniare în mișcarea de rotație în jurul unei axe fixe. Componentele carteziene ale vitezei

liniare a unui punct M al rigidului cu axă fixă se obțin din dezvoltarea expresiei (13) astfel:

 xM   0 − 0   xM   −  y M 
       
vM = rM =  M =    M =  y M  =  0 0    y M  =    xM  . (15)
       
 z   0 0 0  z   0 
 M    M  

4
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
Conform dezvoltării expresiei (14), accelerația liniară a punctului M al rigidului se caracterizează

prin două componente: una tangențială a , iar cealaltă normală (centripetală) a , având expresiile:

 0 − 0   xM   −  y M 
     
a =    M =  0 0    y M  =    xM  ; (16)
     
0 0
 0   z M   0 

 0 − 0   0 − 0   xM   − 2 0 0   xM   − 2  xM 
           
a =   (   M ) =  0 0    0 0    y M  =  0 − 2 0    y M  =  − 2  y M  ; (17)
           
 0 0 0   0 0 0  zM   0
 0  
0  zM    0 
         

sau prin aplicarea formulei lui Gibbs în (17) componenta normală a accelerației liniare devine:

a =   (   M ) =     OM = (  OM )   −  2  OM = − 2  OM = − 2  ( x M 0 ) . (18)

T
yM

Componentele carteziene ale accelerației liniare, a unui punct M al rigidului cu axă fixă, sunt:

 xM   −  y M −  2  xM 
   
aM =  y M  =    xM −  2  y M  . (19)
   
 0   0 
   

Expresiile (8), (15) și (19) arată că că toate punctele rigidului (S) în mișcare de rotație în jurul unei

axe fixe descriu traiectorii circulare cu centrul geometric pe axa de rotaţie, cu viteze liniare și accelerații

liniare situate în plane paralele între ele şi perpendiculare pe axa fixă de rotație (  ) .

Ținând seama de condițiile (5) și (8), se observă din (13) și (14) că viteza liniară și accelerația

liniară (relativă și absolută) diferă de la un punct la altul al rigidului în mișcare de rotație în jurul

unei axe fixe, în timp ce matricea de rotație (orientarea), vectorul unghiular al rotației cu axă fixă,

viteza unghiulară și accelarația unghiulară rămân invariante pentru întregul corp rigid.

➢ Geometria maselor. Așa cum se cunoaște, materia este prezentată ca substanță solidă (corpul

solid). În mecanica newtoniană se studiază solidul rigid (S), care este echivalent cu un continuum

material indeformabil. Acesta este considerat un sistem fizic constituit dintr-o infinitate de particule

materiale elementare ( dm ) continuu distribuite în întreaga formă geometrică și între care distanţele

se menţin constante. Practic solidul rigid este corpul a cărui deformaţie nu influenţează mişcarea.

5
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
În conformitate cu Geometria maselor (a se vedea capitolul doi, Statica), solidul rigid omogen este un

continuu material indeformabil, la care masa elementară ( dm ) este distribuită în mod uniform şi are

aceleaşi proprietăţi mecanice (aceeași densitate) în întreaga formă geometrică a corpului. Dacă sunt

cunoscute condițiile limită pe conturul geometric al solidului rigid, atunci acesta devine un corp cu o

formă geometrică simplă sau regulată pentru care se pot aplica integralele geometrice și masice. Luând

în considerare aspectele de mai sus, în continuare, conform cu capitolul doi din Statica și captitolul trei

din Dinamica, se vor evidenția proprietățiele maselor, după cum urmează: masa, centrul maselor,

momentele de inerție mecanice, împreună cu legea de variație generalizată inclusă în tensorul inerțial.

Aceste proprietăți ale maselor sunt indispensabile în cadrul studiului dinamic, prin prisma noţiunilor

şi teoremelor fundamentale, ce exprimă comportamentul dinamic al rigidului cu axă fixă.

Conform definiției de mai sus, corpul rigid este constituit dintr-o infinitate de particule materiale

de mase elementare ( dm ) continuu distribuite în forma geometrică a rigidului. Una dintre acestea

este reprezentată în Fig. 5.1 și este simbolizată prin ( dm ) . Poziția relativă și absolută a acesteia față

de sistemele S și 0 este dată prin ecuația matriceală (vectorială) de poziție (5) rescrisă astfel:

S
M = ( S
xM S
yM S
)
zM ; rM ( t ) =  M ( t ) = S  R  ( t )  S  M = R  z ;  ( t )   S  M .
0
(20)

În conformitate cu aspectele privind geometria maselor (vezi §4.1 capitolul patru din Dinamica),

masa totală și poziția absolută a centrului maselor se determină cu relațiile următoare:


M =  dm =  dm ; (21)
1

 rM ( t )  dm   M ( t )  dm
rC ( t ) = C ( t ) = = =  xC ( t ) yC ( t ) zC ( t )  . (22)
M M
În centrul maselor C , un punct intrinsec al corpului rigid, se fixează alte două sisteme de referință

mobile și concurente, având simbolurile și particularitățile următoare:

0 
OR
 0OR  0OR , respectiv S   OR
 SOR . (23)

Fiecare particulă elementară ( dm ) este repoziționtă față de sistemele (23) prin vectorii de poziție:

S
 = ( S 
xM S 
yM S 
zM );   ( t ) =  xM ( t ) yM ( t ) zM ( t )  = S  R  ( t )  S   .
0
(24)

Conform cu (22), centrul maselor se află în mișcare uniform variată caracterizată prin viteza și

accelerația liniară absolută, de forma (13) și (14), unde  M ( t ) este substituit prin C ( t ) , adică:

6
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
 xC   0 − 0   xC   −  yC 
       
vC = rC = C =   C =  yC  =  0 0    yC  =    xC  ; (25)
       
 z  0 0    
0   zC   0 
 C 

 xC   −  yC −  2  xC 
   
aC = vC = rC = C =   C +   (  C ) =  yC  =   xC −   yC  .
 2
(26)
   
 0   0 
   
În studiul dinamic al corpurilor solide, caracterizate printr-o mişcare de rotaţie fie rezultantă fie

particulară, un rol esenţial privind proprietățile geometrei maselor îl au momentele de inerţie mecanice

axiale şi centrifugale. Acestea se grupează, matematic, într-o matrice pătrată de dimensiuni ( 3  3) , ce

poartă denumirea de tensor inerţial sau tensor de ordinul doi, având nouă parametri şi care a constituit

obiectivul central al §3.3 (a se vedea capitoul trei din Dinamica), adică variația momentelor de inerție

mecanice în raport cu sisteme de referință concurente și paralele.

Astfel, în conformitate cu prima etapă din algoritmul de calcul, momentele de inerție mecanice

axiale, centrifugale și planare sunt mărimi cunoscute, prin valori numerice, în raport cu sistemul S  
cu originea în centrul maselor. Acestea sunt incluse în expresiile matriceale (36) și (37) (a se vedea

§4.1 capitoul patru din Dinamica), rescrise și renumerotate mai jos după cum urmează:

 S I x 
− S I xy  
− S I xz
 
( )( )
T
IS =  S     S     dm =  − S I yx
S  S 
Iy − S I yz  . (27)
 
  S 
 − S I zx − S I zy Iz 
 

 S I xx
 S 
I xy S  
I xz
 
S 
I pS =  S    S  T  dm =  S I yx S 
I yy S  
I yz ; (28)
 
 S  S 
 S I zx I zy I zz 
 

unde expresia (27) poartă de numirea de tensorul inerțial axial-centrifugal, iar (28) este tensorul

 
inerțial planar-centrifugal, ambele ale rigidului în raport cu S cu originea în centrul maselor.

În a doua etapă din algoritmul de calcul se determină momentele de inerție axiale, centrifugale și

   
planare față de 0 concurent cu S în centrul maselor. Acestea sunt incluse în expresiile matriceale

(38) și (39) (a se vedea §4.1 capitoul patru din Dinamica), rescrise și renumerotate mai jos, astfel:

7
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
 I x 
− I xy  
− I xz
  0
( )( )
T 0 T
IS =          dm =  − I yx I y − I yz  = S  R  S IS  S  R ; (29)
 
 
 − I zx − I zy I z 
 
 I xx
 
I xy  
I xz
  0 0 T
I pS =      T  dm =  I yx I yy I yz  = S  R   S I pS  S  R  ; (30)
 
  
 I zx I zy I zz 
 

unde (29) și (30) exprimă legea de variație a tensorului inerțial axial – centrifugal, respectiv planar –

centrifugal al rigidului în raport cu două sisteme concurente în centrul maselor: 0 și S .    

În ultima etapă (a treia) din algoritmul de calcul se determină momentele de inerție mecanice axiale,

centrifugale și planare față de sistemul fix 0 . Acestea sunt incluse în expresiile matriceale (40) și

(41), (a se vedea §4.1 capitoul patru din Dinamica), rescrise și renumerotate mai jos astfel:

 Ix − I xy − I xz 
 
IS =  (  M  )  (  M  ) =  − I yx − I yz  = ISC + IS , unde ISC = M  ( C  )  ( C  ) ; (31)
T T
Iy
 
 − I zx − I zy I z 
 I xx I xy I xz 
 
I pS =   M   MT =  I yx I yy I yz  = I pSC + I pS , unde I pSC = M  C  CT . (32)
 
 I zx I zy I zz 

Așadar, (31) și (32) reprezintă tensorul inerțial axial – centrifugal, respectiv planar – centrifugal al

rigidului în raport cu sistemul 0 și este o funcție de mărimile cunoscute incluse ISC și S IS  IS .

În același timp, expresiile matriceale (31) și (32) caracterizează legea de variație generalizată a

tensorului tensorul inerțial axial – centrifugal, respectiv planar – centrifugal al rigidului, cuprinzând

atât variația față de sisteme de referință concurente, cât și variația față de sisteme de referință paralele

(a se vedea (60) și (61) din teorema lui Steiner, §3.2 – capitolul trei din Dinamica).

➢ Distribuția sistemelor de forţe exterioare. În conformitate cu studiul geometric și cinematic,

de mai sus, corpul rigid (a se vedea Fig. 5.1) este caracterizat prin două puncte fixate în spaţiu: O1

şi O2 . Fiecare dintre cele două puncte sunt echivalente mecanic (vezi capitolul trei, din Statica) cu o

articulaţie sferică, care suprimă cele trei translaţii simple, permițând doar cele trei rotații simple.

( )
Totodată, cele două puncte determină o dreaptă fixă în spaţiu  , denumită axa fixă de rotație.

8
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci

W2
z z0
V2
O2

k H2
Fn
(S )

An  
aM vM ( dm)

O

h *
C vC Fi
Ai
A1 aC M
F1
C i
W1
y
V1

O1 y0

O0  O1  O
H1 0 ; S
( )
x0 x

Fig.5.1

9
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
Drept urmare, corpul rigid execută o mișcare rotație uniform și variată, iar în consonanță cu principiul

acțiunii forțelor, mișcarea este rezultatul acțiunii unui sistem de forțe active cu o distribuție discretă

(inclusă în relația (42) din §4.1 al capitolului patru), particularizată pentru acest tip de mișcare:

 (S ) (S ) (S ) F ( S ) F T ; (S )  =  (S ) x (S ) y (S ) z T ; r =  ; unde i = 1 → n  .(33)
 Fi =  Fix iy iz 
 i  i i i
 i i 
 

În general distribuția forțelor active este cunoscută față de sistemul S . Proiecția acestei distribuții

în raport cu sistemul de referință 0 constă în următoarele relații matriceale de transfer:

F =
i
0
S
 R   ( ) Fi ; ri ( t ) = i ( t ) = S  R ( t )  ( ) i ; unde i = 1 → n
S 0 S
 (34)

Din distribuția (34) se observă că punctele de aplicație ale forțelor active A i  ( S ) se află în mișcare

uniform variată caracterizate, cinematic, prin vitezele și accelerațiile liniare și absolute următoare:
0 0 T
vi =  R    R   S i =   i ; (35)
S   S  

ai =
d
dt  R 
0
S
0
S
T

 R  S i =   i +   (  i ) . (36)

În conformitate cu proprietăţile torsorului de reducere al unui sistem de vectori (forțe) (a se vedea

capitolul întâi din Statica), sistemul de forţe active și exterioare este echivalent mecanic în raport cu

polul O , originea sistemului de referinţă 0 cu un torsor constituit din vectorul rezultant R şi

vectorul moment rezultant MO , având expresiile ((46) și (47), din §4.1 al capitolului patru), adică:

n S  n
( = S  R   ( ) Fi  =  Fi =  dF =  aM  dm, unde dF = aM  dm ;
)
T0
R = Rx Ry Rz (37)
 i =1  i =1
n  n
( )
Mz = S  R    S i  S Fi  =  i  Fi =   M  dF =   M  aM  dm ; (38)
T 0
MO = Mx My
 i =1  i =1

unde dF = aM  dm reprezintă o forță elementară infinit mică, componentă a vectorului rezultant al

forțelor exterioare şi care este aplicată asupra fiecărei particule materiale, de masă dm , aflată în mișcare

uniform variată și având la momentul ( t ) accelerația aM (a se vedea (14) din prezentul paragraf).

Dar, rigidul cu axă fixă este supus legăturilor exterioare în cele două puncte fixate în spaţiu: O1

şi O2 . Fiecare dintre cele două puncte fixe sunt echivalente mecanic (vezi capitolul trei, din Statica)

cu o articulaţie sferică, care suprimă cele trei translaţii simple, permițând doar cele trei rotații simple.

10
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
Ca urmare, se aplică axioma legăturilor, iar cele două articulații sferice devin echivalente cu un torsor

al forțelor de legătură în raport cu polul O , originea sistemului de referință mobil S , adică:

T T
RL1 =  H1 V1 W1  ; RL2 =  H 2 V2 W2 

T
RL = RL1 + RL2 =  H1 + H 2 V1 + V2 W1 + W2  ; (39)

0 −h 0   H 2  − h  V2 
     
M L1 = 0,  M L = M L2 = O1O2  RL2 =  h 0 0    V2  =  h  H 2  . (40)
0 0 0  W2   0 

Componentele forțelor de legătură (39) și (40) sunt stabilite în raport cu sistemul de referință mobil.

Așadar, rigidul cu axă fixă, denumit și rotor, devine liber în spațiul cartezian fiind însă sub acțiunea

forțelor active (37) și (38), respectiv sub acțiunea forțelor de legătură (39) și (40). În cazul modelului

dinamic direct sistemul forțelor active este cunoscut, dar forțele de legătură rămân necunoscute.

În concluzia acestui paragraf introductiv, conform cu modelul dinamic direct, necunoscutele în

mișcarea de rotație a rigidului în jurul unei axe fixe sunt următoarele:

•  z ( t ) =  ( t ) sau  =  ( t ) ecuația parametrică (4) ce exprimă mișcarea de rotație cu axă fixă;

T T
• RL1 =  H1 V1 W1  ; RL2 =  H 2 V2 W2  forțele de legătură (39) din O1 şi O2 .

Astfel, sistemul mecanic se caracterizează prin șapte necunocute scalare, care se vor determina în cele

urmează cu ajutorul teoremelor fundamentale ale dinamicii, particularizate pentru acest tip de mișcare.

5.2 Noțiunile și teoremele fundamentale pentru rigidul cu axă fixă

În consonanță cu §4.2 din capitolul patru, impulsul este definit cu expresia (57), rescrisă astfel:

H = M     C = M  vC ; (41)

unde conform cu ( 25)  vC =   C ;

0 − 0   xC   − M    yC 
     
 H = M  vC = M    C = M   0 0    yC  =  M    xC  . (42)
     
0
 0 0   zC   0 


Din același §4.2, capitolul patru al Dinamicii, se apelează expresia (75) reprezentând teorema mișcării

centrului maselor, adaptată rigidului supus legăturilor și rescrisă mai jos după cum urmează:

H = M  aC = R + RL . (43)

11
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci

 xC   −  yC −  2  xC 
   
unde conform cu (26) aC =   C +   (  C ) =  yC  =   xC −   yC  ;
 2
   
0   0 
   

iar conform cu ( 39 ) RL = RL1 + RL2 =  H1 + H 2

T
V1 + V2 W1 + W2  ;

 M  aC = M    C +   (  C )  = R + RL  ; (44)

 −M    y − M   2  x   R + H + H 
 C C
  x 1 2

  M    xC − M    yC  =  Ry + V1 + V2  , unde  =  , iar  =  .
2
(45)
  
0 R + W1 + W2 
   z

Întrucât rolul fizic al articulațiilor sferice este de a permite, în exclusivitate, doar rotațiile simple,

componentele forțelor de legătură (39) și (40) sunt stabilite în raport cu sistemul de referință mobil.

Astfel, ecuația (43) este echivalentă cu un sistem de trei ecuații diferențiale scalare de ordinul doi

stabilite în raport cu sistemul de referință mobil S , având șapte necunoscute (45), adică: ecuația

parametrică a mișcării de rotație cu axă fixă (4) și cele șase componente ale forțelor de legătură (39).

Așadar, modelul dinamic direct, reprezentat mai sus prin (45), este un model nedeterminat.

În consonanță cu §4.3 din capitolul patru, momentul cinetic specific mișcării de rotație

rezultantă este definit cu expresia (106). Această expresie este adaptată rigidului cu axă fixă, astfel:

 Ix − I xy − I xz   0   − I xz     − I xz   
       
KO = I S   =  − I yx Iy − I zy    0  =  − I yz    = − I yz    ; (46)
 
 − I zx − I zy I z    =    I z     I z   

unde conform cu ( 31) din §5.1  IS =  ( rM  )  ( rM  )  dm .

T
(47)

Drept urmare, expresia (46) reprezintă momentul cinetic în mișcarea de rotație a rigidului cu axă fixă.

Această expresie arată că inerția unui corp în mișcare de roatție este reflectată prin momentele de inerție.

Din §4.4 al capitolului patru se apelează (159) reprezentând teorema momentului cinetic specifică

rigidului în mișcare de rotație rezultantă. Adaptând această expresie rigidului cu axă fixă, se obține:

KO = MO + M L ,  IS   +   IS   = MO + M L . (48)

−h  V2 
 
unde conform cu (11)  =   k , iar conform cu (40) M L =  h  H 2  ;
 0 

12
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
 I x − I xy − I xz   0   0 − 0   − I     M − h  V 
   xz   x 2

  − I yx I y − I zy    0  +  0 0    − I yz    =  M y + h  V2   ; (49)
 
    =    0 0 0 
 − I zx − I zy I z       I z     M z + 0 

−I   + I   2   
 xz yz
  M x − h  V2 
  − I yz   − I xz    =  M y + h  H 2  , unde  =  , iar  =  .
2
(50)
   
 Iz     Mz + 0 
 

Întrucât componentele forțelor de legătură (39) și (40) sunt stabilite în raport cu sistemul de referință

mobil, ecuația (48), reprezentând teorema momentului cinetic, devine echivalentă cu un sistem de trei

ecuații diferențiale scalare de ordinul doi (50), stabilite, de asemenea, în raport cu sistemul de referință

mobil S și având trei necunoscute: ecuația parametrică a mișcării de rotație cu axă fixă (4), precum

și cele două componente ale forțelor de legătură, adică: H 2 şi V2 . Așadar, ecuațiile diferențiale (50) nu

conțin celelalte patru necunoscute, privind forțele de legătură: H1 , V1 , W1 şi W2 .

Drept urmare, studiul dinamic al rigidului cu axă fixă se poate efectua prin aplicarea ambelor

teoreme fundamentale: teorema mișcării centrului maselor (43) și teorema momentului cinetic (48),

proiectate, însă, pe sistemul de referință mobil spre a evita transformări matriceale pe sistemul fix.

În consonanță cu §4.5 din capitolul patru, lucrul mecanic elementar în cazul rotației rezultante

a corpului rigid se determină cu expresia (192). Această expresie este adaptată rigidului cu axă fixă:

dL = MOL  d = M xOL  d x + M yOL  d y + M zOL  d z ; (51)

unde conform cu (9)   x = 0 ;  y = 0 ;  z ( t ) =  (t ) 

 
 T 
; (52)
   ()
t =  ( t )  k ; iar d = d  k = ( 0 0 d ) 
( )
T
conform cu ( 38) şi ( 40)  MOL = MO + M L = M x − h  V2 My + h  H2 Mz . (53)

Substituind (52) și (530 în (51), lucrul mecanic elementar în cazul rotației rigidului cu axă fixă este:

(
dL = MOL  d = M x − h  V2 My + h  H2 )
M z  ( 0 0 d ) = M z  d .
T
(54)

Din (54) se observă că lucrul mecanic este determinat, în exclusivitate, de componenta după axa de

rotație a momentului rezultant al forțelor active, această componentă devenind momentul motor.

În conformitate cu (225)/(229) din §4.7, energia cinetică specifică rotației rezultante este:

1
EC =   T  IS   . (55)
2

13
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
1
( )
EC =  I x  x2 + I y   y2 + I z  z2 − I xy  x   y − I yz   y  z − I zx  z  x .
2
(56)

Pentru rigidul cu axă fixă se introduc particularitățile (10) și respectiv (52), conform cu următoarele:

 ( t )
=   k = ( 0 0  =  ) , adică x = y = 0, iar z =  =  .
T
= (57)
t

Așadar, energia cinetică în cazul rigidului, având o mișcare de rotație în jurul unei axe fixe devine:

EC =  I    2 , iar pentru (  )  Oz (Fig.5.1)  EC =  I z   2 =  I z   2 .

1 1 1
(58)
2 2 2
Această expresie arată că inerția unui corp în mișcare de rotație este reflectată prin momentele de inerție.

Teorema energiei cinetice în formă diferențială se exprimă cu (253) din §4.8 al capitolului patru:

dEC = dL . (59)

1 
unde conform cu (249) §4.8  dECROT = d    T  IS    . (60)
2 

Înlocuind (58) în (60) și efectuând transformările, rezultă diferențiala energiei cinetice, astfel:

1  1 
dEC = d   I z   2  = d   I z   2  = I z    d ; (61)
2  2 

unde d =   dt, iar   dt = d ; (62)

 dEC = I z    d , unde   d = ( 0 0  )  ( 0 0 d ) =   d ;
T
(63)

de unde  dEC = I z    d = I z    d . (64)

Substituind (54) și (64) în (59), se obține teorema energiei cinetice pentru rigidul cu axă fixă, astfel:

dEC = dL, I z    d = Mz  d sau I z    d = Mz  d ; (65)

de unde  I z   = Mz sau I z   = Mz . (66)

Expresia (66) dedusă din aplicarea teoremei energiei cinetice este o ecuație diferențială de ordinal doi

într-o singură necunoscută, adică ecuația parametrică de mișcare a rigidului cu axă fixă:  =  ( t ) .

Comparând ecuația (66) cu componenta teoremei momentului cinetic pe axa fixă de rotație (50),

se constată existența unei identități perfecte între cele două ecuații diferențiale scalare de ordinul doi.

Astfel, prin integrarea acestei ecuații difernțiale și aplicarea condițiilor inițiale ale mișcării, se obține

ecuația parametrică privind mișcarea de rotație a rigidului în jurul unei axe fixe:  =  ( t ) .

Aplicând particularitățile (9) – (11) și (31) din prezentul capitol asupra expresiei, reprezentând

energia accelerațiilor de ordinul întâi, (vezi (229) din §4.9 capitolul patru al Dinamicii), aceasta devine:

14
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci

E(A ) =   T  IS   +  T  (  IS   ) +   T   T  IS      .
1 1 1
(67)
2 2  
Efectuând transformările din (67) în consonanță cu particularitățile rigidului cu axă fixă, rezultă:
 Ix − I xy − I xz   0 
   
unde   T  IS   =  ( 0 0  )   − I yx
1 1 1
Iy − I yz    0  =  I z   2 ; (68)
2 2     2
 −I I z    
 zx − I zy

0 − 0  − I xz     I yz   2 
     
iar  T  (  IS   ) = ( 0 0  )   0 0  − I yz   = ( 0 0  )  − I xz   = 0 ;
    2
(69)
     
0  
0 0  Iz     0 
  

0
  1
respectiv      IS     =  ( 0 0  )  I z    0 =  I z   4 ;
1 T  T  1 2  
(70)
2   2   2
 
 

1 1
2
1
2
1
2
( )
1
2
( )
 E(A ) =  I z   2 +  I z   4 =  I z   2 +  4   I    2 +  4 . (71)

Expresia (71) reprezintă energia accelerațiilor de ordinul întâi pentru rigidul cu axa fixă de rotație.

5.3 Ecuațiile dinamicii. Echilibrarea rotorilor

În conformitate cu aspectele dinamice prezentate în paragraful anterior (vezi §5.2), se constată

că una dintre cele șapte necunoscute ale modelului dinamic direct, adică ecuația parametrică privind

mișcarea de rotație a rigidului în jurul unei axe fixe:  =  ( t ) se determină prin integrarea ecuației

diferențiale (66). Dar, această ecuație se regăsește atât ca o componentă a teoremei momentului cinetic

pe axa fixă de rotație, cât și ca efect al aplicării teoremei energiei cinetice sub formă diferențială.

Așadar, celelalte șase necunoscute, reprezentând componentele forțelor de legătură (39) se vor

determina prin aplicarea ecuațiilor (45) și (50), corespunzătoare teoremei mișcării centrului maselor

și respectiv teoremei momentului cinetic, ambele fiind particularizate pentru rigidul cu axă fixă:

 − M    yC − M   2  xC   R + H + H 
   x 1 2

 M    xC − M   2
 yC   y R + V1 + V 2 
   
 =  Rz + W1 + W2  .
0
 (72)
 − I xz   + I yz   2
  M x − h  V2 
   
 − I yz   − I xz   2   My + h  H2 
   Mz 
 Iz     

15
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci

W2
z z0
V2
O2

k H2
Fn
(S )

An  
aM vM ( dm)

O

h *
C vC Fi
Ai
A1 aC M
F1
C i
W1
y
V1

O1 y0

O0  O1  O
H1 0 ; S
( )
x0 x


Fig.5.1

16
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
Sistemul de șase ecuații diferențiale scalare de ordinul doi (72), stabilite față de sistemul de referință

mobil, spre a evita transformări matriceale pentru sistemul fix, constituie ecuațiile dinamicii rigidului

care execută o mișcare de rotație în jurul axei fixe. Ultima ecuație din (72) este identică cu (66) și a fost

analizată mai sus, ceea ce a condus la determinarea ecuației parametrice de mișcare, adică:  =  ( t ) .

Drept urmare, sistemul (72) se transformă într-unul cu cinci ecuații, având însă șase necunoscute,

acestea fiind componentele forțelor de legătură (39), corespunzătoare celor două articulații sferice.

Această observație, demonstrează că ecuațiile dinamicii rigidului cu axă fixă (72) sunt nedeterminate.

Observație: Nedeterminarea din (72) se datorează, în exclusivitate, soluției constructive. Înițial, cele

două puncte fixe ale rigidului O1 şi O2 (vezi §5.1) au fost asimilate, fiecare, cu o articulație sferică,

care suprimă cele trei translații simple. Dar, în conformitate cu Fig.5.1 și relațiile (39) se observă că

translația simplă în lungul axei ( Oz0  Oz ) este suprimată prin două componente coliniare ale forțelor

de legătură, adică: W1 şi W2 ceea ce constituie un nonsens sub aspect mecanic dar și constructiv. Drept

urmare, soluția corectă, sub aspect constructiv, constă dintr-o articulație sferică, spre exemplu punctul

fix O1 , iar celălalt punct fix O2 devine obligatoriu o articulație cilindrică, care suprimă translațiile

simple din planul normal pe axa fixă de rotație. Astfel, componenta W2  RL2 nu există, adică: W2 = 0

Astfel, sistemul de ecuații ale dinamicii (72) se transformă într-un sistem cu cinci ecuații, având cinci

necunoscute, componentele forțelor de legătură, iar modelul dinamic direct devine determinat:

 −M    y − M   2  x   R + H + H 
 C C
  x 1 2

 M    xC − M    yC   Ry + V1 + V2 
2

   
 =  Rz + W1  .
0 (73)

 − I xz   + I yz   2
  M x − h  V2 
  
 − I yz   − I xz   2   M y + h  H 2 
 

Sistemul (73) este unul liniar și neomogen, iar cele cinci necunoscute se determină după cum urmează:

Mai întâi, se obține W1 din ecuația trei, urmată fiind de H 2 şi V2 din ecuațiile cinci și respectiv patru.

Apoi, H 2 şi V2 se înlocuiesc în primele două ecuații din (73), rezultând: H1 şi V1 . Expresiile sunt:

17
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
 My  I yz  I  
 H1 = − Rx +  − M  yC    +  xz − M  xC    2 
 h  h   h  
 
 M I  I  
 V1 = − x − Ry −  xz − M  xC    +  yz − M  yC    2 
 h  h   h    unde R = R  z ; ( t )   S R 
 W = −R   , L   L
 T  . (74)
 1 z
  RL =  H1 + H 2 V1 + V2 W1  
 M I 
 H = − y − yz   − I xz   2 
 2 h h h 
 M x I xz I yz 2 
 V2 = +  −  
 h h h 

Observații:

• Transferul forțelor de legătură (74) din S în 0 se efectuează cu matricea de rotație simplă (2).

• Reacțiunea W1 este de natură statică și anulează translația simplă în lungul axei fixe de rotație.

• Celelalte patru reacțiuni sau forțe de legătură: H1 şi V1 , respectiv H 2 şi V2 au, fiecare, câte două

componente (vezi (74)): reacțiunea statică, datorată exclusiv sistemului mecanic, respectiv reacțiunea

dinamică, care este proporțională cu pătratul vitezei unghiulare, respectiv cu accelerația unghiulară.

Drept urmare, în anumite condiții dinamice, reacțiunile dinamice conduc la uzuri accentuate în cele

două articulații din O1 şi O2 (vezi §5.1), iar ca efect fizic și mecanic, corpul rigid cu axă fixă, denumit

și rotor, înregistrează un dezechilibru dinamic și care conduce la scoaterea acestuia din funcționare.

• Un răspuns la observația de mai sus, constă în stabilirea condițiilor pentru realizarea echilibrului

dinamic al rotorului. Sub aspect matematic, dar și fizic, aceste condiții constau în anularea reacțiunilor

dinamice. Așadar, impunând aceste condiții dinamice în sistemul (74), rezultă următoarele expresii:

  I yz  I  
 − M  yC    +  xz − M  xC    2 = 0 
  h 
  h  
   . (75)
 I  I
− xz − M  x   +  yz − M  y    2 = 0 
  h C
  h C 
   

 I yz I 
−   − xz   2 = 0 
 h I
h . (76)
I
 xz   −  = 0 
yz 2
 h h 

Fiecare dintre cele două condiții dinamice (70) și (71) se constituie într-un sistem algebric, liniar și

omogen, compus din câte două ecuații, având ca necunoscute:  2 şi  . Pentru a evita soluția banală,

adică  2 = 0 şi  = 0 , care anulează comportamentul dinamic al rotorului, trebuie ca determinantul

asociat necunoscutelor să fie egal cu zero. Astfel, din (75) și (76) se obțin următoarele două expresii:

18
Mecanică – Dinamica Capitolul cinci
 I yz   I xz 
 − M  yC   − M  xC 
 h   h   I yz
2
  I xz 
2
  = 0, de unde   − M  yC  +  − M  xC  = 0 . (77)
I   I yz   h   h 
−  xz − M  xC   − M  yC   
 h   h 
 

I yz I xz
− − 2
h h = 0, de unde   I yz   I xz  2
 + =0.
  h 
(78)
I xz I yz  h
−  
h h

Ecuațiile (77) și (78) au rezultat din sistemul (74), prin aplicarea condițiilor de echilibrare dinamică

a rigidului cu axă fixă (rotorului), adică anularea reacțiunilor dinamice din articulațiile O1 şi O2 .

• Așadar, ecuațiile (77) și (78) sunt identic satisfăcute, atunci când sunt îndeplinite condițiile:

I xz = I yz = 0 şi xC = yC = 0 . (79)

În consecință, pentru un rigid cu axă fixă, denumit și rotor, condițiile fizice (74) sunt, în exclusivitate,

condițiile de echilibrare dinamică. Astfel, momentele de inerție mecanice centrifugale ce conțin și axa

( )
de rotație trebuie să fie egale cu zero I xz = I yz = 0 , acest aspect însemnând că axa fixă de rotație este

o axă principală de inerție (spre exemplu, devine o axă de simetrie). De asemenea, conform condiției

( xC = yC = 0 ) , rezultă că poziția absolută a centrului maselor trebuie să fie situată pe axa fixă de rotație.
• Ținând seama de toate aspectele, de mai sus, privind ecuațiile dinamicii, se desprinde concluzia,

conform căreia un rigid cu axă fixă, denumit și rotor, este echilibrat dinamic, dacă sub aspect fizic și

geometric, axa fixă de rotație devine o axă centrală și în același timp o axă principală de inerție. Orice

deviație de la aceste condiții va conduce la dezechilibrul dinamic și scoaterea din funcțiune a rotorului.

Observații: Detalii privind conținutul capitolului cinci le puteți găsi în monografia MECANICĂ, 1983,

avându-l ca autor principal pe academicianul Radu VOINEA. Totodată, detalii cu privire la conținutul

capitolului cinci le puteți găsi și la paginile 390 – 465 din cartea: MECANICĂ – Teorie și Aplicații,

UTPRESS, ediția 2012 sau monografia ”Mecanică avansată în Robotică”, ediția 2008, avându-l ca

autor principal pe Iuliu NEGREAN.

Prof. Univ. Dr. Ing. Iuliu NEGREAN

Departamentul de Ingineria Sistemelor Mecanice

19