Curs Capitolul 4 m2 Dinamica

Mecanică – Dinamica Capitolul patru
Capitolul patru – Dinamica mișcării generale a rigidului
Obiectivele principale ale capitolului se referă la următoarele aspecte: Astfel, spre deosebire de aspectele
tratate în capitolul întâi, intitulat „Dinamica punctului material”, în prezentul capitol se realizează o
extensie asupra noţiunilor şi teoremelor fundamentale ale dinamicii, specifice unui corp sau sistemelor
de corpuri. Drept urmare, sintagma “noțiuni fundamentale” include, conform cuprinsului: impuls,
moment cinetic, lucru mecanic, putere mecanică, randament mecanic și energie cinetică. Cu ajutorul
acetor noțiuni se stabilesc „teoremele fundamentale”, după cum urmează: teorema mișcării centrului
maselor (teorema impulsului), teorema momentului cinetic și teorema energiei cinetice. Dezvoltările
acestora, vor conduce în cele ce urmează la ecuațiile diferențiale de ordinul doi, cu ajutorul cărora se
poate studia comportamentul dinamic al unui corp rigid sau al sistemelor de corpuri rigide.
4.1 Parametrii de intrare în studiul dinamic al rigidului
Aşa cum se cunoaște, corpul rigid este constituit dintr-o infinitate de particule materiale,
continuu distribuite, în fiecare particulă materială fiind integrată o cantitate de masă elementară și
infinit mică ( dm ) . Noţiunile şi teoremele fundamentale se bazează, printre altele, pe integrale masice
extinse pe întregul volum al corpului ocupat de mase elementare infinit mici şi continuu distribuite.
Pentru definirea noţiunilor şi teoremelor fundamentale specifice unui corp rigid sau sistemelor de
corpuri rigide, mai întâi se prezintă parametrii de intrare cu privire la: geometria, cinematica,
geometria maselor şi distribuția sistemelor de forţe exterioare ce imprimă corpului o mişcare generală.
➢ Studiul geometric. Mai întâi, se prezintă ecuațiile geometrice și cinematice specifice mișcării
generale a rigidului. Astfel, în Fig.4.1 se ia în studiu un corp rigid (S) , cu o formă geometrică
oarecare, a cărui mişcare se studiază cu ajutorul a trei sisteme de referinţă: un sistem de referinţă fix
0 şi respectiv un sistem de referinţă mobil S , invariabil legat de rigidul (S) într-un punct
arbitrar ales O , aparţinând acestuia. Cu originea în acelaşi punct O , este fixat sistemul 0 a cărui
orientare este constantă pe toată durata mişcării şi identică cu a sistemului de referinţă fix, adică
0OR  0OR . Acest sistem de referință exprimă starea geometrică de poziție a corpului rigid.
Dacă asupra corpului rigid (S) nu se aplică nicio restricţie geometrică și fizică, atunci conform
capitolului trei din Statica (vezi (23) din §3.3), poziţia şi orientarea în raport cu sistemul de referinţă
1
fix 0 este definită, în mod univoc, prin şase parametri independenţi, reprezentând gradele de
libertate (gdl) ale corpului rigid liber în spațiul cartezian. Rigidul fiind în mişcare absolută, cei şase
parametri independenţi devin funcţii de timp, iar studiul geometric al mișcării este caracterizat prin:
 r0 ( t )    x0 ( t ) y0 ( t ) z0 ( t )  T 
X (t ) =  =  (1)
  (t )    ( t )  ( t )  ( t )  T 
    x y z  
z 0 z
 c  z
k =  c 
 c  k0
 z
(S )
Fn
M  vC  c 
v  dm j =  c 
An (S )
Fi  c 
v
vC  y y
(S )
 Ai ui
(S )
aC i
dm R 
a (S )

(S )
M C
v0 j0
a  dm = dF y 0
rM
O 0 ; S
rC (S )
A1 F1 y
a0
r0 (S )
z0
i0
k0  c 
x i =  c 
x 0  c 
 x
O0 y0
0 x
i0 j0
x0
Fig. 4.1
Primele trei ecuaţii din (1) caracterizează poziţia sistemului de referinţă S la momentul ( t ) :
r0 = r0 ( t ) =  x0 ( t ) y0 ( t ) z0 ( t )  T (2)
În același timp (2) reprezintă ecuaţiile parametrice de mişcare ale originii O și exprimă mişcarea de
translaţie rezultantă și absolută a sistemului, respectiv a rigidului (S) , liber în spațiul cartezian.
Ultimele trei ecuaţii din (1), se rescriu (vezi (22) din §3.2, capitoulul trei Statica) ca funcții de timp:
2
 ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t ) 
T
(3)
( 31)
Aceste ecuaţii exprimă orientarea rezultantă a corpului (S) sau a sistemului de referință mobil S
la momentul ( t ) faţă de sistemul de referinţă fix. În acelaşi timp, vectorul coloană al orientării (3)
exprimă mişcarea de rotaţie rezultantă a corpului rigid, rotaţie modelată matematic prin cele trei
unghiuri de orientare și independente, incluse în matricea de rotaţie rezultantă ((43), (44) a se vedea
§3.5, capitolul trei Statica), rescrisă ca funcție de timp sub forma de mai jos:
0
S
 R  ( t ) =  i ( t ) ( ) ( ) (
j ( t ) k ( t )  = R x ;  x ( t )  R y ;  y ( t )  R z ;  z ( t ) ; )
1 0 0   c y 0 s y  c z −s z 0
     
 R  ( t ) =  i ( t ) j (t ) k ( t )  = 0 c x −s x    0 1 0    s z
0
c z 0  ; (4)
S
     
0 s x
 c x   −s y 0 c y   0 0 1 
 c y  c z −c y  s z s y 
 
 R  ( t ) =  i ( t ) j (t ) k ( t )  =  s x  s y  c z + c x  s z −s x  c  y  .
0
−s x  s y  s z + c x  c z
S  
 −c  s  c + s  s c x  s y  s z + s x  c z c x  c y 
 x y z x z
Conform aceluiași capitol trei din Statica (a se vedea (47) din §3.5), orientarea rezultantă a corpului
(S) , sau a sistemului de referință mobil S la momentul ( t ) , faţă de sistemul de referinţă fix este,
în mod obligatoriu, definită și prin vectorul rezultant al orientării rescris, ca funcție de timp, mai jos:
1 0 s y   
  x 
 ( t ) =  x  i 0 +  y  j1 +  z  k =  i 0 j1 k     0 c x −s x  c  y     y  = J ( t )   ( t ) . (5)
     
0 s
 x c x  c y    z 
Mișcarea de rotație rezultantă a rigidului (S) relativă în raport cu 0 este exprimată prin
unghiurile de orientare (3) incluse în matricea de rotație (4) și vectorul rezultant al orientării (5).
Aşadar, dacă rigidul este liber în spațiul cartezian și posedă şase parametri independenți (1)
(șase grade de libertate), acesta execută o mişcare generală, ale cărui ecuaţii parametrice sunt definite
prin expresiile (1)-(3). Se observă că mișcarea generală este o mișcare compusă dintr-o mișcare de
translație rezultană (2) și o mișcare de rotație rezultantă și relativă (3)/(5).
3
Dar, un aspect important privind studiul geometric al mișcării generale îl constituie ecuațiile
de pozție relativă și absolută pentru toate punctele materiale ce compun rigidul. În acest scop, conform
Fig. 4.1, se ia în studiu particula materială ( dm ) a rigidului cu particularitățile:
OM ( t ) =  M =  xM ( t ) yM ( t ) zM ( t )  ;

T S T
OM = S  M =  S xM S
yM S
zM  ; (6)
 
O0 M ( t ) = rM =  xM ( t ) y M ( t ) z M ( t )  ;
T
(7)
unde expresiile (6) și (7) exprimă coordonatele carteziene ale particulei ( dm ) în raport cu 0 și S
respectiv în raport cu sistemul fix 0 . Se poate observa că vectorul de poziție S  M = cst este
invariabil în raport cu sistemul mobil S . Aplicând ecuația matriceală de transfer, specifică poziției,
se obțin ecuațiile matriceale (vectoriale) de poziție relativă și absolută pentru punctul luat în studiu:
( )
 M ( t ) = S  R  ( t )  S  M = R  x ( t ) −  y ( t ) −  z ( t )  S  M ;
0
(8)
( )
rM ( t ) = r0 ( t ) +  M ( t ) = r0 ( t ) + S  R  ( t )  S  M = r0 ( t ) + R  x ( t ) −  y ( t ) −  z ( t )  S  M ;
0
(9)
Observații asupra studiului geometric:
• Ecuațiile (8) și (9) arată pe de o parte că fiind cunoscute ecuațiile parametrice ale mișcarii
generale (1) se pot determina ecuațiile de poziție relativă și absolută pentru orice punct al rigidului.
Pe de altă se observă că ecuațiile de poziție relativă și absolută diferă de la un punct la altul al
rigidului, ele exprimând totodată legea de distribuție a poziției în cazul corpului rigid liber. În același
timp ecuațiile (8) și (9) arată că orientarea (unghiurile de orientare) reflectată prin matricea de rotație
rămâne invariantă pentru infinitatea de puncte ale rigidului. Așadar, poziția este specifică unui
punct material, iar orientarea se referă la întreg rigidul.
• Analiza de mai sus, privind studiul geometric al mișcării, incluzând expresiile (1) – (9) se
regăsește și în §5.1 din capitoulul cinci al părții a doua a mecanicii newtoniene, intitulată Cinematica.
➢ Studiul cinematic. Sub aspect cinematic mișcarea generală se caracterizează pe de o parte prin
parametrii specifici mișcării de translație rezultantă, pe de altă parte prin parametrii corespunzători
mișcării de rotație rezultantă. Astfel, la momentul ( t ) mișcarea de translație rezultantă, uniform
 
variată a rigidului, identică cu a sistemului 0 , prezintă parametrii cinematici din distribuția de jos:
4
 r0 = r0 ( t ) =  x0 ( t ) y0 ( t ) z0 ( t )  T 
 T
. (10)
= r =
 0 0  0
v  x ( t ) y 0
( t ) z 0
( t ) 

T
; a0 = v0 = r0 =  x
 0 ( t ) y0
( t ) z0
( t ) 
 
unde v0 și a0 reprezintă viteza și accelerația absolută a originii O a sistemului mobil 0 .
Alături de (4) și (5), mișcarea de rotație rezultantă se caracterizează prin parametrii cinematici:
d ( t )  ( t )
= =  x  i 0 +  y  j1 +  z  k  ; (11)
dt t
1 0 s y   
 ( t )   x 
= =  i0 j1 k    0 c x
 −s x  c  y     y  = J ( t )   ( t ) . (12)
t      
0 s
 x c x  c y    z 
 0 − z  y 
  0
 (  ) =  z 0 − x  =  R  ( t )  S  R  T ( t ) .
0
(13)
S
 −  0 
 y x 
d 2 ( t )
 = = =  x  i0 +  y  j1 +  z  k +  x  i0 +  y  j1 +  z  k ; (14)
dt 2
d 2 ( t )
 = = =  i0 j1 k    +  i0 j1 k     J ( t )   ( t ) + J ( t )   ( t ) ; (15)
dt 2    
1 0 s y    1 0 s y   
d  (t ) 
2  x    x 
d  
 = = = 0 c x 
−s x  c y    y  +  0 c x −s x  c  y      y  . (16)
dt 2     d t    
0 s
 c x  c y    z   0 s c x  c y     z 
x  x 
Așadar, conform cu (11)/(12), vectorul vitezei unghiulare de roație instantanee se determină ca derivata
absolută identică cu derivata relativă în raport cu timpul a vectorului unghiular al rotației rezulatante.
Conform proprietăţii (13), matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară reprezintă
produsul matriceal dintre derivata în raport cu timpul a matricei de rotaţie rezultantă şi transpusa
acesteia. Accelerația unghiulară definită cu (14) – (16) completează tabloul cinematic al mișcării de
rotație rezultantă. În cadrul acestei mișcări relația dintre viteza și accelerația unghiulară devine:
    0,       . (17)
Alături de (4)/(5) expresiile (11) - (16) arată că orientarea și în mod evident viteza și accelerația
unghiulară sunt invarianți pentru infinitatea de puncte ale rigidului, adică orientarea și respectiv viteza
și accelerația unghiulară caracterizează rotația (rezultantă) a întregului solid rigid.
5
Un aspect esențial al cinematicii mișcării generale, cu implicații în studiul dinamic, se referă la
legea de distribuţie a vitezelor și accelerațiilor. În acest scop se apelează expresiile ((73) – (85) §5.3
din capitoulul cinci al Cinematicii). Astfel, se rescrie ecuația de poziție absolută (9) conform cu:
( )
rM ( t ) = r0 ( t ) +  M ( t ) = r0 ( t ) + S  R  ( t )  S  M = r0 ( t ) + R  x ( t ) −  y ( t ) −  z ( t )  S  M ;
0
(18)
Conform ecuației de definiție a vectorului viteză liniară ((10), §4.2, capitolul patru, Cinematica), asupra
ecuației de poziție (18) se aplică derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul:
S
0
( )
rM ( t ) = r0 ( t ) +  M ( t ) = r0 ( t ) +  R  ( t )  S  M = r0 ( t ) + R  x ( t ) −  y ( t ) −  z ( t )  S  M ; (19)
unde r0 ( t ) =  x0 y0 z0  = v0 ; rM ( t ) =  xM y M z M  = vM (20)
iar viteza de rotaţie vM =  M =    M =  R  ( t )  S  R T ( t )   M ( t ) .

0 0
(21)
S
În locuind (20) și (21) în (19) se obține ecuația vectorială a vitezei absolute:

0 0 T
vM = v0 +  R   S  R   S  M = v0 +    M ; (22)
S
Ecuația vectorială (22) reprezintă legea de distribuţie a vitezelor în mișcarea generală a rigidului,
fiind cunoscută și sub numele de formula lui Euler pentru viteze.
Pentru a stabili legea de distribuţie a accelerațiilor în mișcarea generală, utilizând ecuația de
definiție a vectorului accelerație liniară ((16), §4.3, capitolul patru). Drept urmare, asupra ecuațiilor
vectoriale ale vitezelor absolute (22) se aplică derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul:
vM = v0 +
d
dt  R 
0
S
0 T

 R   S  M = v0 +    M +    M ;
S 
(23)
unde v0 ( t ) =  x0 y0 z0  = a0 ; vM ( t ) =  xM y M z M  = aM ; (24)
 aM = a0 +
d
dt  0
S  S 
0 T

 R    R   S  M = a0 +    M +   (   M ) ; (25)
Ecuația vectorială (25) reprezintă legea de distribuţie a accelerațiilor în mișcarea generală a rigidului,
fiind cunoscută și sub numele de formula lui Euler (formula lui Rivals) pentru accelerații.
Ținând seama de condițiile (8) și (9), se observă din (22) și (25) că viteza liniară și accelerația
liniară (relativă și absolută) diferă de la un punct la altul al rigidului în mișcare generală, în timp ce
matricea de rotație rezultantă (orientarea), vectorul unghiular al rotației rezultante, viteza
unghiulară și accelarația unghiulară rămân invariante pentru întregul corp rigid.
6
➢ Geometria maselor. Așa cum se cunoaște, materia este prezentată ca substanță solidă (corpul
solid). În mecanica newtoniană se studiază solidul rigid (S), care este echivalent cu un continuum
material indeformabil. Acesta este considerat un sistem fizic constituit dintr-o infinitate de particule
materiale elementare ( dm ) continuu distribuite în întreaga formă geometrică și între care distanţele
se menţin constante. Practic solidul rigid este corpul a cărui deformaţie nu influenţează mişcarea.
În conformitate cu Geometria maselor (a se vedea capitolul doi, Statica) solidul rigid omogen este un
continuu material indeformabil, la care masa elementară ( dm ) este distribuită în mod uniform şi are
aceleaşi proprietăţi mecanice (aceeași densitate) în întreaga formă geometrică a corpului. Dacă sunt
cunoscute condițiile limită pe conturul geometric al solidului rigid, atunci acesta devine un corp cu o
formă geometrică simplă sau regulată pentru care se pot aplica integralele geometrice și masice. Luând
în considerare aspectele de mai sus, în continuare, conform cu capitolul doi din Statica și captitolul trei
din Dinamica, se vor evidenția proprietățiele maselor, după cum urmează: masa, centrul maselor,
momentele de inerție mecanice, împreună cu legea de variație generalizată inclusă în tensorul inerțial.
Aceste proprietăți ale maselor sunt indispensabile studiului dinamic prin prisma noţiunilor şi
teoremelor fundamentale, ce exprimă comportamentul dinamic al rigidului sau sistemelor de corpuri.
Conform definiției de mai sus, corpul rigid este constituit dintr-o infinitate de particule materiale
de mase elementare ( dm ) continuu distribuite în forma geometrică a rigidului. Una dintre acestea
este reprezentată în Fig. 4.1 și este simbolizată prin M . Poziția relativă și absolută a acesteia față de
sistemele S / 0 și 0 este dată prin ecuațiile matriceale (vectoriale) de poziție (8)/(9) rescrise astfel:
S
M = ( S
xM S
yM S
) ( )
z M ;  M ( t ) = xM ( t ) yM ( t ) zM ( t ) = S  R  ( t )  S  M .
0
(26)
( )
rM ( t ) = xM ( t ) y M ( t ) z M ( t ) = r0 ( t ) +  M ( t ) = r0 ( t ) + S  R  ( t )  S  M .
0
(27)
În conformitate cu geometria maselor (a se vedea capitoul doi, Statica), masa totală și poziția relativă
respectiv absolută a centrului maselor se determină cu relațiile următoare:


M =  dm =  dm ; (28)
1
  M ( t )  dm
C ( t ) = =  xC ( t ) yC ( t ) zC ( t )  ; (29)
M
 r ( t )  dm   ( t )  dm
rC ( t ) = M = r0 ( t ) + C ( t ) = r0 ( t ) + M =  xC ( t ) yC ( t ) zC ( t )  . (30)
M M
7
În centrul maselor C , un punct intrinsec al corpului rigid, se fixează alte două sisteme de referință
mobile și concurente, având simbolurile și particularitățile următoare:
0  
OR
 0OR  0OR , respectiv S   OR
 SOR . (31)
Fiecare particulă elementară ( dm ) este repoziționtă față de sistemele (31) prin vectorii de poziție:
S
 = ( S 
xM S 
yM S 
zM );   ( t ) =  xM ( t ) yM ( t ) zM ( t )  = S  R  ( t )  S   .
0
(32)
Conform cu (29)/(30), centrul maselor se află în mișcare uniform variată caracterizată prin viteza și
accelerația liniară absolută, de forma (21), (22) și (25), unde  M ( t ) este substituit prin C ( t ) , adică:
viteza de rotaţie vC = C =  R  ( t )  S  R  T ( t )  C ( t ) =   C ;

0 0
(33)
S
0 0 T
vC = v0 + vC = v0 +  R   S  R   C = v0 +   C ; (34)
S
aC = a0 + vC = a0 +
d
dt  R 
0
S
0
S 
T

 R   M = a0 +   C +   (  C ) ; (35)
În studiul dinamic al corpurilor solide, caracterizate printr-o mişcare de rotaţie fie rezultantă fie
particulară, un rol esenţial privind proprietățile geometrei maselor îl au momentele de inerţie mecanice
axiale şi centrifugale. Acestea se grupează, matematic, într-o matrice pătrată de dimensiuni ( 3  3) , ce
poartă denumirea de tensor inerţial sau tensor de ordinul doi, având nouă parametri şi care a constituit
obiectul central al §3.3 (a se vedea capitoul trei din Dinamica), adică variația momentelor de inerție
mecanice în raport cu sisteme de referință concurente și paralele.
Astfel, în conformitate cu prima etapă din algoritmul de calcul, momentele de inerție mecanice
axiale, centrifugale și planare sunt mărimi cunoscute, prin valori numerice, în raport cu sistemul S  
având originea în centrul maselor. Acestea sunt incluse în expresiile matriceale (101) și (129) (a se
vedea §3.3 capitoul trei din Dinamica), rescrise și renumerotate mai jos după cum urmează:
 S I x 
− S I xy  
− S I xz
 
( )( )
T
IS =  S     S     dm =  − S I yx
S  S 
Iy − S I yz  . (36)
 
  S 
 − S I zx − S I zy Iz 
 
 S I xx
 S 
I xy S  
I xz
 
S 
I pS =  S    S  T  dm =  S I yx S 
I yy S  
I yz ; (37)
 
 S  S 
 S I zx I zy I zz 
 
8
unde expresia (36) poartă denumirea de tensorul inerțial axial-centrifugal, iar (37) este tensorul inerțial
planar-centrifugal, ambele ale rigidului în raport cu S cu originea în centrul maselor.  

În a doua etapă din algoritmul de calcul se determină momentele de inerție axiale, centrifugale și
   
planare față de 0 concurent cu S în centrul maselor. Acestea sunt incluse în expresiile matriceale
(114) și (131) (a se vedea §3.3 capitoul trei din Dinamica), rescrise și renumerotate mai jos, astfel:
 I x 
− I xy  
− I xz
  0
( )( )
T 0 T
IS =          dm =  − I yx I y − I yz  = S  R  S IS  S  R ; (38)
 
 
 − I zx − I zy I z 
 
 I xx
 
I xy  
I xz
  0 0 T
I pS =  I yx I yy I yz  = S  R   S I pS  S  R  . (39)
 
  
 I zx I zy I zz 
 
unde (38) și (39) exprimă legea de variație a tensorului inerțial axial – centrifugal, respectiv planar –
centrifugal al rigidului în raport cu două sisteme concurente în centrul maselor: 0 și S .    

În ultima etapă (a treia) din algoritmul de calcul se determină momentele de inerție mecanice axiale,
centrifugale și planare față de 0 / 0 . Acestea sunt incluse în expresiile matriceale (149) și (150),
respectiv (152) și (153) (a se vedea §3.3 capitoul trei din Dinamica), rescrise și renumerotate mai jos:
 I x 
− I xy − I xz 
 
IS =  (  M  )  (  M  )  = M  ( C  )  ( C  ) ; (40)
T T
=  − I yx I y  + IS , unde ISC
− I yz  = ISC
 
 − I zx − I zy I z 
 I xx I xy I xz 

 
I pS =   M   MT =  I yx I yy I yz  = I pSC + I pS , unde I pSC = M  C  CT . (41)
 
   
 I zx I zy I zz 
Așadar, (40) și (41) reprezintă tensorul inerțial axial – centrifugal, respectiv planar – centrifugal al
rigidului în raport cu sistemul 0 și este o funcție de mărimile cunoscute incluse ISC
 și S IS  IS .
În același timp, expresiile matriceale (40) și (41) caracterizează legea de variație generalizată a
tensorului tensorul inerțial axial – centrifugal, respectiv planar – centrifugal al rigidului, cuprinzând
atât variația față de sisteme de referință concurente, cât și variația față de sisteme de referință paralele
(a se vedea (60) și (61) din teorema lui Steiner, §3.2 – capitolul trei din Dinamica).
9
➢ Distribuția sistemului de forţe active. În conformitate cu studiul geometric și cinematic, mai
sus prezentat, corpul rigid (a sevedea Fig. 4.1) este liber în spațiul cartezian, nefiind astfel subordonat
niciunei restricții geometrice și fizice (legături). Drept urmare, rigidul execută o mișcare generală
uniform și variată, iar în consonanță cu principiul acțiunii forțelor, mișcarea este rezultatul acțiunii,
în exclusivitate, a unui sistem de forțe active cu o distribuție discretă, inclusă în următoarea relație:
 (S ) (S ) (S ) F ( S ) F T ; (S )  =  ( S ) x (S ) y (S ) z T ; r = r +  ; unde i = 1 → n  .(42)
 Fi =  Fix iy iz 
 i  i i i
 i 0 i 
 
În general distribuția forțelor active este cunoscută față de sistemul S . Proiecția aceste i distribuții
în raport cu sistemul de referință 0 / 0 constă în următoarele relații matriceale de transfer:
F =
i
0
S

 R 
  (S ) F ;  = 0  R  (S )  ; r t = r t + 0  R t  (S )  = r t +  t ; unde i = 1 → n (43)
i i S  i i( ) 0 ( ) S  ( ) i 0( ) i( ) 
Din distribuția (43) se observă că punctele de aplicație ale forțelor active A i  ( S ) se află în mișcare
uniform variată caracterizate, cinematic, prin vitezele și accelerațiile liniare și absolute următoare:
0 0 T
vi = v0 + vi = v0 +  R   S  R   i = v0 +   i ; (44)
S
ai = a0 + vi = a0 +
d
dt  R 
0
S
0
S
T

 R  i = a0 +   i +   (  i ) ; (45)
În conformitate cu proprietăţile torsorului de reducere al unui sistem de vectori (forțe) (a se vedea
capitolul întâi din Statica), sistemul de forţe active și exterioare este echivalent mecanic în raport cu
polul O , originea sistemului de referinţă 0 cu un torsor constituit din vectorul rezultant R şi
vectorul moment rezultant al sistemului de forţe active MO , având expresiile de definiție:
n S  n
( ) = S  R   ( ) Fi  =  Fi =  dF =  aM  dm, unde dF = aM  dm ;
T 0
R = Rx Ry Rz (46)
 i =1  i =1
n  n
( ) = S  R    S i  S Fi  =  i  Fi =   M  dF =   M  aM  dm ; (47)
T 0
MO = Mx My Mz
 i =1  i =1
unde dF = aM  dm reprezintă o forță elementară infinit mică, componentă a vectorului rezultant al
forțelor exterioare şi care este aplicată asupra fiecărei particule materiale, de masă dm , aflată în mișcare
uniform variată și având la momentul t accelerația aM (a se vedea (25) din prezentul paragraf).
Dar, pentru a studia mișcarea generală absolută, uniform variată, torsorul de reducere al forțelor
active și exterioare (43) trebuie stabilit în raport cu sistemul de referință fix, după cum urmează:
10
n
( ) =  Fi =  dF =  aM  dm ;
T
R − vector in var iant  R = Rx Ry Rz (48)
i =1
n
( ) =  ( r0 + i )  Fi = r0  R + MO =  rM  dF =  rM  aM  dm ;
T
MO = Mx My Mz (49)
i =1
unde (48) arată că vectorul rezultant este invariant în raport cu polul de reducere, iar (49) arată că
vectorul moment rezultant este un vector legat și exprimă legea de variație a momentului rezultant
la schimbarea polului de reducere din O  0 în O0  0 , (a se vedea capitolul întâi din Statica).
4.2 Impulsul. Teorema mişcării centrului maselor
➢ În conformitate cu (3) și (15) (vezi §1.1 din capitolul întâi), impulsul sau cantitatea de mișcare
este o mărime fizică vectorială egală cu produsul dintre masa punctului material şi vectorul viteză al
acestuia, respectiv produsul dintre masa totală a sistemului material și viteza centrului maselor:
h = m v (50)
n
m v = M  vC = ( M  xC M  zC ) .
T
H= i i
M  yC (51)
i =1
În cazul corpului rigid (a se vedea Fig.4.1) noțiunea de vector impuls se transferă, mai întâi, asupra
particulei materiale ( dm ) , aflată în mișcare cu viteza vM (vezi (22)), după cum urmează:
dH = v M  dm , unde v M = v0 +    M . (52)
Dar, rigidul este constituit dintr-o infinitate de particule materiale ( dm ) , continuu distribuite. Drept
urmare, expresia (52) se extinde asupra infinității de particule materiale ce compun rigidul și rezultă:
H =  dH =  v M  dm . (53)
Substituind viteza particulei materiale cu (22) în (53) și dezvoltând expresia se obține:
H =  dH =  v M  dm =  ( v0 +    M )  dm . (54)
H =  ( v0 +    M )  dm = v0   dm +     M  dm ; (55)
unde  dm = M, iar din ( 29 )    (t )  dm = M  

M C . (56)
Înlocuind (56) în (55) și ținând seama de viteza centrului maselor (34), rezultă expresia:
H = M  ( v 0 +    C ) = M  vC ; (57)
unde conform cu ( 34)  vC = v0 + vC = v0 +   C . (58)
11
Așadar, vectorul impuls al unui corp rigid (57), păstrează aceeași formă de exprimare matematică ca
și în cazul sistemului discret de puncte materiale, fiind echivalent matematic cu impulsul centrului
maselor aflat în mişcare cu viteza vC şi în care se presupune concentrată întreaga masă a rigidului.
Analizând expresiile (50) și (51)/(57), se constată că deși impulsul este o mărime dinamică, în
expresia acestuia nu se regăsesc forțele active, care generează mișcarea, iar prezența lor în studiul
dinamic al sistemului material este obligatorie, în conformitate cu modelul dinamic direct și invers.
➢ Ca urmare a observației de mai sus, studiul se extinde asupra variaţiei în raport cu timpul a
vectorului impuls, care este în conexiune directă cu sistemul forţelor active, generatoare ale mișcării
mecanice. Astfel, în §1.2 din capitolul întâi a fost dedusă teorema impulsului (ecuația lui Newton)
cu expresia (18), iar §1.6 din același capitol a fosta stabilită teorema mișcării centrului maselor cu
expresia (76). Ambele expresii sunt rescrise mai jos după cum urmează:
h = R sau m a = R ; (59)
H = M  aC = R . (60)
În cazul corpului rigid (a se vedea Fig.4.1) teorema impulsului se transferă, mai întâi, asupra
particulei materiale ( dm ) , aflată în mișcare cu viteza vM și accelerația aM (vezi (25)), adică:
 dH 
d
( dH ) = v M  dm, unde ( dH ) = d 
d
 = dH ; (61)
dt dt  dt 
iar v M = aM = a0 +    M +   (   M ) . (62)
 dH =  a M
 dm =   a0 +    M +   (   M )   dm ; (63)
H = a0   dm +     M  dm +       M  dm  , unde  dm = M, iar   M

 dm = M   C ; (64)
 H = M  ( a0 +    C +      C ) = M  aC ; (65)
unde conform cu ( 35 )  aC = a0 +    C +      C
Pe de altă parte în conformitate cu (46), derivata vectorului impuls rezultant al rigidului devine:
H =  aM  dm =  dF = R . (66)
Din identitatea între (65) și (66) se obține următoarea expresie vectorială și diferențială:
H = M  aC = R . (67)
12
Observații:
• Se observă că (60) și (67) păstrează aceeași formă de exprimare matematică și în cazul solidului
rigid, diferențele existând în definirea masei rigidului și accelerației centrului maselor. Așa cum se
poate constata din expresia (35), accelerația centrului maselor este o funcție de mișcarea de translație
prin vectorul a0 și de mișcarea de rotație rezultantă prin vectorii: ( ;  ) .
• Sub forma (67), teorema impulsului este cunoscută sub denumirea de teorema mişcării centrului
maselor (ecuaţia lui Newton). Conform acestei teoreme, centrul maselor unui corp rigid prezintă o
mişcare identică cu a unui punct material, a cărui masă ar fi egală cu masa întregului sistem şi asupra
căruia ar acţiona vectorul rezultant al forţelor active și exterioare.
• În cazul modelului dinamic direct și considerând că rigidul este liber în spațiul cartezian și
efectuează o mișcare generală absolută, ecuația (67) se transformă într-un sistem de trei ecuații
diferențiale scalare având șase necunoscute, adică ecuațiile parametrice de mișcare (1). Acestea sunt
incluse în vectorii: a0 (vezi (10)),  şi  (vezi (11) și (14) ce compun expresia (35) a accelerației
centrului maselor. Drept urmare, modelul dinamic direct devine nedeterminat, având trei ecuații
diferențiale scalare de ordinul doi cu șase necunoscute, adică ecuațiile parametrice de mișcare (1).
• În aplicații se recurge la următoarele particularități, fără a influența rezultatul final al analizei:
O  C ;  C = 0; r0  rC ; v0  vC ; a0  aC ; IS  IS ; I pS  I pS



; (68)
unde termenii au semnificațiile precizate în primul paragraf al prezentului capitol. Ținând seama de
(68), în expresia teoremei mișcării centrului maselor (67), se introduce următoarea particularitate:
T
aC = vC = rC =  xC yC zC  ; (69)
T
zC  =  Rx Rz  .
T
 M  aC = M   xC yC Ry (70)
Sub forma (70), teorema mișcării centrului maselor este echivalentă cu un sistem de trei ecuații
diferențiale scalare de ordinul doi, în trei necunoscute, adică ecuațiile parametrice de mișcare absolută
a centrului maselor, echivalente cu ecuațiile parametrice ale translației rezultante a rigidului:
rC ( t ) =  xC ( t ) yC ( t ) zC ( t )  .
T
(71)
Dar, ecuațiile parametrice ale rotației rezultante (3) rămân, în continuare, necunoscute.
• În cazul condițiilor de mai sus (68) – (71), inerția corpului rigid în mișcarea de translație este
reflectată, în exclusivitate, prin masa acestuia, așa cum se observă din ecuațiile diferențiale (70).
13
• Dacă asupra rigidului se aplică anumite restricții (legături), astfel încât un punct al rigidului
rămâne fixat în spațiul cartezian (spre exmplu punctul O  S ), legătura devine o articulație sferică.
În acest caz rigidul execută o mișcare de rotație rezultantă și absolută în jurul punctului fix. Astfel,
particularitățile (68) se modifică în consonanță cu restricțiile impuse de legătură:
 T
O0  O; 0 − se e limină; r0 = 0; C  rC ; v0 = 0; a0 = 0; X ( t )   ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t )  (72)
 
Accelerația centrului maselor se înlocuiește, în teorema mișcării centrului maselor, cu expresia:
aC =    C +      C . (73)
Aplicând axioma legăturilor (a se vedea capitolul trei din Statica), articulația sferică din punctul fix
O devine echivalentă cu o rezultantă unică a forțelor de legătură, având componentele necunoscute:

T
RL =  H V W  . (74)
Ținând seama de (74), teorema mișcării centrului maselor (67) se modifică după cum urmează:
H = M  aC = R + RL . (75)
Astfel, ecuația (75) este echivalentă cu un sistem de trei ecuații diferențiale scalare de ordinul doi în
șase necunoscute, adică ecuațiile parametrice ale mișcării de rotație rezultantă și absolută a rigidului
și componetele forțelor de legătură. Așadar, modelul dinamic direct este, din nou, nedeterminat.
• În conformitate cu observațiile de mai sus, se desprinde concluzia care arată că teorema mișcării
centrului maselor este, în general, necesară dar insuficeintă pentru studiul dinamic al rigidului.
4.3 Momentul cinetic
În §1.7 din capitolul întâi, s-a arătat că cțiunea fizică a unei forțe asupra unui corp va determina
acestuia o mișcare de translație pe direcția de acțiune a forței. Dar, acțiunea forței asupra unui corp în
raport cu un punct, care nu aparține direcției sale de acțiune, va genera o mișcare de rotație, iar acțiunea
fizică a forței este reliefată printr-o noțiune superioară numită momentul forței (vezi §1.2 din Statica).
Noţiunea de moment cinetic este în conexiune fizică cu vectorul impuls. Prin similitudine cu
aspectele de mai sus, vectorul impuls va genera față de un punct nesituat pe linia sa de acțiune un
moment cunsocut sub denumirea de moment cinetic sau de impuls unghiular.
În conformitate cu (81), (86) și (98) (vezi §1.7 și §1.8 din capitolul întâi) momentul cinetic sau
impulsul unghiular reprezintă în cazul unui punct material momentul vectorului impuls pentru în
14
raport cu polul O , iar în cazul unui sistem discret de n particule materiale reprezintă suma vectorială
a momentelor cinetice ale fiecărui punct material în raport cu acelaşi pol O , adică:
kO = r  h  r  m  v (76)
n n n
KO =  ki =  ri  mi  vi =  ri  mi  ri (77)
i =1 i =1 i =1
KO = rC  M  vC + KC . (78)
unde expresia (78) reprezintă teorema lui König pentru momentul cinetic. Conform aceastei teoreme,
momentul cinetic în raport cu polul fix O este suma vectorială dintre momentul cinetic în mișcarea
absolută a centrului maselor ( rC  M  vC ) şi momentul cinetic KC în mişcarea relativă a sistemului
discret de puncte materiale în raport cu sistemul mobil, având originea în centrul maselor C.
În cazul corpului rigid (a se vedea Fig.4.1) noțiunea de moment cinetic se transferă, mai întâi,
asupra particulei materiale ( dm ) , aflată în mișcare absolută uniform variată, caracterizată prin
vectorul de poziție absolută rM (vezi (18)) și viteza absolută vM (vezi (22)), după cum urmează:
dKO = rM  v M  dm , (79)
unde rM ( t ) = r0 ( t ) +  M ( t ) = r0 ( t ) + S  R  ( t )  S  M ; iar v M ( t ) = v0 ( t ) +  ( t )   M ( t ) . (80)

0
KO =  dKO =  rM  v M  dm . (81)
Substituind vectorul de poziție viteza particulei materiale cu (80) în (81) și se obține expresia:
KO ( t ) =  rM ( t )  v M ( t )  dm =   r0 ( t ) +  M ( t )    v0 ( t ) +  ( t )   M ( t )   dm ; (82)
sau KO ( t ) =   r0 ( t ) + S  R  ( t )  S  M    v0 ( t ) +  ( t )  S  R  ( t )  S  M   dm .
0 0
(83)
   
Dezvoltând integrandul din expresia vectorială (82) se obțin patru termeni, după cum urmează:
 r v
0 0
 dm = r0  v0   dm = r0  M  v0 ; (84)
 r   
0 M
 dm = r0      M  dm = r0  M     C ; (85)

M C . (86)
Conform ecuației de plecare (82), termenii vectoriali (84) și (85) se însumează, rezultând:
15
r0  M  v0 + r0  M     C = r0  M  ( v0 +    C ) = r0  M  vC ; (87)
unde conform cu ( 34)  v0 +   C = v0 + vC = vC . (88)
Al treilea termen vectorial din (82) se dezoltă, ținând seama de aceeași expresie (86), adică:
 M
 v0  dm =   M  dm  v0 = C  M  v0 . (89)
Ultimul termen vectorial din (82) se referă în exclusivitate la rotația rezultantă după cum urmează:
    M  dm =   (  M  )  (  M  )  dm    =  S  R   (  M  )  ( S  M  )  dm  S  R    ;(90)

T

T 0 S 0 T
M
   
 unde conform cu ( 40 )  I S =  (  M )  (  M )  dm 
T
 
 T ;
( )( )
 T
 (91)
I S = S  R     M    M   dm  S  R = S  R  I S  S  R 
0 S S 0 T 0 S 0
 sau
   
Integrala masică din (90), dezvoltată în (91), conform cu (40) (vezi §4.1), reprezintă tensorul inerțial
axial – centrifugal al rigidului aflat în mișcare de rotație rezultantă în raport cu sistemul mobil 0 .
Așadar, ultimul termen vectorial din expresia momentului cinetic (82) ia următoarea forma finală:
   M     M  dm = I S    S  R   S I S  S  R    .
0 0 T
(92)
Termenii vectoriali, mai sus dezvoltați: (87), (89) și (92) se înlociuesc în ecuația de plecare (82), adică:
 KO =  rM  v M  dm = r0  M  vC + C  M  v0 + I S   . (93)
Așadar, ecuația vectorială (matriceală) (93) exprimă momentul cinetic al rigidului aflat în mișcare
generală absolută. Ultimul termen este specific, în exclusivitate, rotației rezultante a rigidului.
Observații:
• Analizând expresiile (82)/(83) și (92), se constată că deși momentul cinetic este o mărime dinamică,
în expresia acestuia nu se regăsesc forțele active, care generează mișcarea, iar prezența lor în studiul
dinamic al sistemului material este obligatorie, în conformitate cu modelul dinamic direct și invers.
O  C ; 0 → 0  ;S → S  ; 
 
C = 0; r0  rC ; v0  vC ; a0  aC ; IS  IS ; I pS  I pS ; (94) 
unde termenii au semnificațiile precizate în primul paragraf al prezentului capitol. Ținând seama de
particularitățile (94), expresia momentului cinetic (93) al rigidului aflat în mișcare generală, devine:
KO =  rM  v M  dm = rC  M  vC + I S   ; (95)
 I x 
− I xy 
− I xz   
    x
unde KC = I S   =  − I yx I y − I yz     y  .

(96)
  
 − I zx

− I zy I z    z 
16
Expresia (96) reprezintă momentul cinetic al rigidului, aflat în mișcare de rotație rezultantă și relativă
 
în raport cu sistemul de referință mobil 0 , având originea în centrul maselor. Ținând seama de (96),
expresia momentului cinetic (53) al rigidului aflat în mișcare generală, se transformă astefel:
KO = rC  M  vC + I S   = rC  M  vC + K C . (97)
Comparând expresia (97) cu (78) se constată o identitate perfectă sub aspectul formei de exprimare
matematică. Drept urmare, expresia de definiție (97) reprezintă o extensie a teoremei lui König pentru
momentul cinetic, atunci când rigidul se află într-o mișcare generală absolută.
• Dacă rigidul se află într-o mișcare de translație rezultantă (simplă) în expresia de definiție (97)
se introduc particularitățile specifice acestei mișcări particulare a rigidului:

T
 = 0, iar vC = rC =  xC yC zC  . (98)
În aceste condiții particulare, momentul cinetic (97) se determină cu următoarea expresie vectorială:
KO = rC  M  vC . (99)
Anumite aplicații evidențiază faptul că momentul cinetic devine invariant și egal cu KO = 0 . În acest
caz se pune problema de a stabili tipul mișcării mecanice a solidului rigid. Drept urmare (99) devine:
KO = 0  rC  M  vC = 0 ; (100)
drC dr  dr 
M =   rC ,  C =  dt   C =   dt ; (101)
dt rC M rC M

de unde  ln ( rC ) =  t + C, iar la t = 0  rC = rC( ) ,  C = rC( ) ;
0 0
(102)
M
 
 rC = rC( )  exp   t  .
0
(104)
M 
Așadar, în conformitate cu (104), rigidul execută o mișcare de translație rectilinie și uniformă.
 O0  O; 0 − se e limină; r0 = 0; C  rC ; v0 = 0; a0 = 0 
 
 . (105)
 X ( t )   ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t ) ; IS → IS ; I pS → I pS
T

Ecuația de definiție a momentului cinetic (93) se modifică conform cu particularitățile (105), astfel:
17
 Ix − I xy − I xz    x   I x   x − I xy   y − I xz   z 
     
KO = I S   =  − I yx Iy − I zy     y  =  − I yx   x + I y   y − I yz   z  ; (106)
   
 − I zx − I zy I z    z   − I zx   x − I zy   y + I z   z 
unde conform cu (159) din §3.3, capitolul trei  IS =  ( rM  )  ( rM  )  dm .

T
(107)
Drept urmare, expresia (106) reprezintă momentul cinetic în mișcarea de rotație rezultantă a rigidului.
Această expresie arată că inerția unui corp în mișcare de rotație este reflectată prin momentele de inerție.
4.4 Teorema momentului cinetic
În conformitate cu cele arătate în §1.2 și §1.6 (a se vedea capitolul întâi), respectiv §4.2 din
prezentul capitol, acțiunea sistemului de forţe active și exterioare asupra comportamentului dinamic
al unui unui sistem material este reflectată prin variaţia vectorului impuls în raport cu timpul.
Întrucât momentul cinetic este momentul unui vector impuls, observaţia de mai sus conduce la
variaţia în raport cu timpul a vectorului moment cinetic. Drept urmare, în continuare se va
demonstra teorema momentului cinetic, care pune în evidenţă variaţia, mai sus amintită și care este
în conexiune directă cu sistemul forţelor active, generatoare ale mișcării generale a rigidului.
Astfel, în §1.9 și §1.12 din capitolul întâi, a fost dedusă teorema momentului cinetic pentru un
punct material cu (104), respectiv cu (139) și (153) pentru un sistem de puncte materiale, adică:
kO = MO , r  m  a = MO (108)
n n n
KO =  ri  mi  ai =  ri  mi  vi =  ri  mi  ri = MO ; (109)
i =1 i =1 i =1
rC  R + KC = rC  R + MC , adică KC = MC (110)
Ecuaţiile vectoriale, de mai sus, reprezintă teorema momentului cinetic. Conform acestei teoreme,
derivata în raport cu timpul a vectorului moment cinetic al unui punct sau sisteme de puncte
materiale în raport cu originea unui sistem de referință este egală cu vectorul moment rezultant al
forţelor exterioare ce acţionează asupra sistemului, calculat în raport cu originea aceluiași sistem.
În cazul corpului rigid (a se vedea Fig.4.1) teorema momentului cinetic se transferă, mai întâi,
asupra particulei materiale ( dm ) , aflată în mișcare absolută uniform variată, caracterizată prin
vectorul de poziție absolută rM (vezi (18)) și accelerația aM (vezi (25)), după cum urmează:
18
rM ( t ) = r0 ( t ) +  M ( t ) = r0 ( t ) + S  R  ( t )  S  M ; aM = a0 +    M +   (   M ) .
0
(111)

d
dt
( dKO ) = ( rM  v M )  dm ,
d
dt
(112)
  dK  
unde ( dKO ) = d  O  = dK O
d
 
 dt  dt  ; (113)
iar d ( r  v )  dm = ( r  v )  dm + ( r  v )  dm = ( r  a )  dm 
 dt M M M M M M M M

 dKO = ( rM  aM )  dm . (114)
urmare, expresia (114) se extinde asupra infinității de particule materiale ce compun rigidul, adică:
 dK O
=  ( rM  aM )  dm . (115)
Substituind vectorul de poziție și accelerația particulei materiale cu (111) în (115) se obține expresia:
KO =  rM  aM  dm =   r0 +  M    a0 +    M +   (   M )   dm . (116)
Dezvoltând integrandul din membrul drept al expresiei (116) se obțin șase termeni vectoriali astfel:
 r a
0 0
 dm = r0  a0   dm = r0  M  a0 ; (117)
 r   
0 M
 dm = r0    (  M )
 dm = r0  M     C ; (118)

M C . (119)
 r   (   )  dm = r     (  
0 M 0 M )
 dm = r0  M    (   C ) . (120)
Însumând (117) – (120) și luând în considerare accelerația centrului maselor (35), rescrisă mai jos:
conform cu ( 35 )  a0 +   C +   (  C ) = a0 + vC = aC ; (121)
 r  M  a0 + r0  M    C + r0  M    (  C ) = 
 = r0  M  a C
se obţine  0
 (
= r0  M  a0 +   C +   (  C ) =  ) (122)
Următorii doi termeni din dezvoltarea membrului drept al expresiei (116) se caracterizează prin:
 M
 a0  dm =   M  dm  a0 =  C  M  a0 ; (123)
  (    M )  dm =   (  M  )  (  M  )  dm    = I S   .
T
respectiv (124)
M
 
Ultimul termen din dezvoltarea expresiei (116) se obține, efectuând următoarele transformări:
 M
   (   M )  dm = I  M ; (125)
19
 M    (   M ) =  M  (   M )   −  2   M  = −  (   M )   M −  M   2   M ; (126)
unde  M   2   M = 0 , iar   (   M )   M =    M   TM   ; (127)
respectiv  M   TM =  TM   M  I 3 − (  M  )  (  M  ) ;
T
(128)
    M   TM   =    TM   M  I 3   −   (  M  )  (  M  )   ;
T
(129)
unde    TM   M  I 3   = 0 , iar    M   TM   = −  (  M  )  (  M  )   .
T
(130)
Așadar, înlocuind (126) – (130) în (125) se obține ultimul termen din dezvoltarea expresiei (116) cu:
 I  M =   M    (   M )  dm =     (  M  )  (  M  )  dm    =   I S   .
T
(131)
 
Substituind termenii: (122), (123) și (131) în expresia de plecare a derivatei absolute de ordinul întâi
a momentului cinetic (116) al rigidului aflat în mișcare generală uniform variată, se obține:
KO =  rM  aM  dm = r0  M  a C + C  M  a0 + I S   +   I S   . (132)
Pe de altă parte în conformitate cu (49), derivata absolută de ordinul întâi a momentului cinetic este:
n
KO =  rM  aM  dm =  rM  dF =  ri  Fi = MO ; (133)
i =1
Din identitatea între (132) și (133) se obține următoarea expresie vectorială și diferențială:
KO =  rM  aM  dm = MO ; (134)
sau r0  M  a C + C  M  a0 + IS   +   IS   = MO . (135)
Observații:
• Expresia vectorială (matriceală) (134), sub forma dezvoltată a membrului stâng (135)
reprezintă teorema momentului cinetic în cazul rigidului aflat în mișcare generală și unform variată.
• Se observă că (109) și (134) păstrează aceeași formă de exprimare matematică și în cazul solidului
rigid, diferențele constând în definirea masei rigidului, accelerației centrului maselor, precum și a
componentelor mișcării de rotație rezultantă ( ;  ) , respectiv tensorul inerțial axial – centrifugal.
• Derivata absolută de ordinul întâi a momentului cinetic, componentă a teoremei (135) se poate
obține, plecând de la ecuația de definiție a momentului cinetic (93). Drept urmare, rezultă:
KO = r0  M  vC + C  M  v0 + r0  M  vC + C  M  v0 +
d
( I  ) .
dt S
(136)
Primii doi termeni din membrul al expresiei (136) se dezvoltă în conformitate cu următoarele:
20
r0  M  vC = v0  M  vC , respectiv  C = vC =    C , iar  C  M  v0 = −v0  M     C ; (137)
Considerând viteza centrului maselor (34), prin însumarea celor doi termeni din (137) se obține
 r  M  vC +  C  M  v 0 = v 0  M  v C − v 0  M     C = 
 0
= v0  M  ( vC −   C ) = v0  M  v0 = 0 . (138)
 
Următorii doi termeni din membrul drept al expresiei (136) se caracterizează prin următoarele:
r0  M  vC = r0  M  aC , respectiv C  M  v0 = C  M  a0 . (139)
Ultimul termen din expresia de plecare (136) este supus următoarelor transformări matriceale:


 0 0
d
(
dt T
I S   ) =
0
d 0
dt S

 R 

0
S
I S
0
S
T
T
   R   =
0 0 T



; (140)
=  R  I S  S  R   + S  R  I S   R    + S  R  I S  S  R   
S S S
 S S 
0 0 T
 R   S I S   R    =
S   S  R 
0
S
0
S
 R
T
 0
S
0 T
 R  S I S  S  R   =   I S   ; (141)
( )
0 0 T 0 0 T 0 0 T 0
 R   S I S   R    = S  R   S I S   R   S  R   S  R    = S  R   S I S  − S  S = 0 ; (142)
S   S S
0 0 T
S
 R   S I S  S  R    = I S   ; (143)
d
( I    ) = IS   +   IS   .
dt S
(144)
Substituind (137) – (144) în (136), se obține derivata în raport cu timpul a momentului cinetic (132).
• În cazul modelului dinamic direct și considerând că rigidul este liber în spațiul cartezian și
efectuează o mișcare generală absolută, ecuația (135) se transformă într-un sistem de trei ecuații
diferențiale scalare având șase necunoscute, adică ecuațiile parametrice de mișcare (1). Acestea sunt
incluse în vectorii: r0 şi a0 (vezi (10)),  şi  (vezi (11) și (14), de asemenea în expresia (35) a
accelerației centrului maselor. Drept urmare, modelul dinamic direct devine nedeterminat, având trei
ecuații diferențiale scalare de ordinul doi cu șase necunoscute: ecuațiile parametrice de mișcare (1).
O  C ; 0 → 0  ;S → S  ; 
 
C = 0; r0  rC ; v0  vC ; a0  aC ; IS  IS ; I pS  I pS . (145) 
Termenii din (145) au au fost definiți în primul paragraf al prezentului capitol. Ținând seama de
aceste paricularități, teorema momentului cinetic (135) se modifică după cum urmează mai jos:
rC  M  a C + IS   +   IS   = MO ; (146)
unde conform cu (70)  rC  M  a C = rC R . (147)
Termenul (147) este înlocuit în (146), iar apoi se scrie în membrul drept, rezultând expresia:
21
IS   +   IS   = MO − rC  R ; (148)
unde MO − rC  R = MC . (149)
Conform legii de variație a momentului rezultant (149), la schimbarea polului de reducere din O în C
vectorul MC este momentul rezultant al forțelor active în raport cu centrul maselor, originea lui 0 .  
Drept urmare, expresia (148) rezultată din teorema momentului cinetic (146) ia forma finală:
KC = MC ,  IS   +   IS   = MC . (150)
În cazul rigidului aflat în mișcare generală absolută, expresia (150) sub formă simbolică, respectiv
membrul stâng dezvoltat, reprezintă teorema momentului cinetic în raport cu centrul maselor.
• Așadar, în cazul modelului dinamic direct și considerând că rigidul este liber în spațiul cartezian
și efectuează o mișcare generală absolută, teorema momentului cinetic (150) devine echivalentă cu un
sistem de trei ecuații diferențiale scalare de ordinul doi în trei necunoscute, incluse în vectorii  şi 
(vezi (11) și (14), adică ecuațiile parametrice (3), privind mișcarea de rotație rezultantă a rigidului:
 ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t ) 
T
(151)
Celelalte trei necunoscute ale modelului direct sunt ecuațiile parametrice ale translației rezultante:
rC ( t ) =  xC ( t ) yC ( t ) zC ( t )  .
T
(152)
Acestea sunt incluse în teorema mișcării centrului maselor (70), rescrisă mai jos astfel:
T
zC  =  Rx Rz  .
T
M  aC = M   xC yC Ry (153)
Drept urmare, studiul modelului dinamic direct al rigidului liber în spațiul cartezian și efectuând o
mișcare generală absolută, se realizează prin aplicarea ambelor teoreme fundamentale ale dinamicii:
teorema mișcării centrului maselor (70)/(153) și teorema momentului cinetic în raport cu centrul
maselor (150). Prin aplicarea celor două teoreme se obține un sistem de șase ecuații diferențiale scalare
de ordinul doi, având ca necunoscute ecuațiile parametrice ale mișcării generale: (2)/(123) și (3)/(151).
• În cazul condițiilor de mai sus, inerția corpului rigid în mișcarea de translație este reflectată, în
exclusivitate, prin masa acestuia, așa cum se observă din ecuațiale diferențiale (70), în timp ce inerția
corpului rigid în mișcare de rotație, fie rezultantă fie particulară este reflectată, în exclusivitate, prin
momentele de inerție mecanice I S (vezi (38)), așa cum rezultă din ecuațiile diferențiale (150).
22
 0 0 0 0   
O  O; 0 − se e limină; S ; r = 0; v = 0; a = 0; C  0 / S ;   r 
C C
 . (154)
X ( t )   ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t ) ; IS  IS ; I pS  I pS
T
     
 
Membrul stâng al teoremei momentului cinetic (135) se modifică conform cu restricțiile (154), adică:
KO = IS   +   IS   . (155)
Accelerația centrului maselor se înlocuiește în teorema mișcării centrului maselor cu expresia:
aC =    C +      C . (156)
În expresiile (155) și (156),  este substituită prin (11)/(12), iar  prin (14)/(15), în componența
acestora fiind incluse ecuațiile parametrice privind mișcarea de rotație rezultantă (151) a rigidului.
Aplicând axioma legăturilor (a se vedea capitolul trei din Statica), articulația sferică din punctul fix
O devine echivalentă cu o rezultantă unică a forțelor de legătură, având componentele necunoscute:

T
RL =  H V W  , iar M L = 0 . (157)
Ținând seama de (157), teorema mișcării centrului maselor (67) se modifică după cum urmează:
H = R + RL ,  M  aC = R + RL . (158)
În conformitate cu (155), teorema momentului cinetic în raport cu punctul fix O0  O devine:
KO = MO ,  IS   +   IS   = MO . (159)
Drept urmare, studiul dinamic al rigidului executând o mișcare de rotație rezultantă și absolută în
jurul punctului fix se realizează prin aplicarea ambelor teoreme fundamentale ale dinamicii: teorema
mișcării centrului maselor (158) și teorema momentului cinetic în raport cu cu punctul fix (159). Prin
aplicarea celor două teoreme se obține un sistem de șase ecuații diferențiale scalare de ordinul doi, având
ca necunoscute ecuațiile parametrice ale rotației rezultante (3)/(151) și forțele de legătură (157).
4.5 Lucrul mecanic al forțelor active aplicate rigidului
➢ În conformitate cu capitolul introductiv din mecanică, materia există pretutindeni în universul
material sub formă de substanță sau de câmp. În cadrul cursurilor de mecanică newtoniană, materia
este prezentată prin substanță solidă (corpul solid), respectiv prin câmpul gravitațional, vectorial sau
23
tensorial. Materia este, de asemenea, reflectată prin: masă, structură internă și energie. Drept
urmare, conform cu §1.13 din capitolul întâi al dinamicii, orice transformare sau schimbare de stare,
în general se realizează printr-o mişcare, a cărei măsură la un moment dat constituie energia. Lucrul
mecanic reprezintă măsura transferului de energie între două stări (starea iniţială şi starea finală) ale
unui sistem material. Așadar, lucrul mecanic este un proces fizic real în decursul căruia au loc
transformări ale mişcărilor mecanice în mişcări nemecanice şi invers. Din cele de mai sus se desprinde
concluzia că lucrul mecanic este o mărime dinamică de proces, în timp ce energia devine o mărime
dinamică de stare. Un alt aspect este orientat spre sistemul de forțe active, care generează mișcarea
mecanică. În general aceste forțe devin funcții de poziție, viteză și explicit de timp:
R = R( r ; r ; t) ; ( )
spre exemplu : Fv = Fv ( v ) = cv  v ; FR = FR v 2 ; T = −   N 
v
v
; (160)
unde Fv este forța de frecare vîscoasă, FR forța de rezistență a mediului, iar T este forța de frecare
de alunecare. Dar, alături de acest tip de forțe, asupra sistemului material acționează în mod uzual
forțe care depind în exclusivitate doar de poziție, adică forțe invariante în raport cu timpul și care
sunt denumite forțe conservative. În acest grup se regăsesc forțele gravitaționale și forțele elastice:
G = m  g , unde g = cst., respectiv F = k  r , unde k este constanta de elasticitate . (161)
Ținând seama că lucrul mecanic este o mărime dinamică de proces, iar forțele ce acționează asupra
mobilului pot fi de tipul (160), se introduce ipoteza simplificatoare, conform căreia R = cst. pe fiecare
interval de timp elementar și infinit mic dt . În această ipoteză, lucrul mecanic elementar este o mărime
dinamică scalară definită ca produsul scalar dintre forța rezultantă R = cst. și vectorul elementar de
deplasare al punctului său de aplicație (vezi (159)/(160) §1.13 din capitolul întâi), rescris astfel:
dL = R  dr = RT  dr = Rx  dx + Ry  dy + Rz  dz ; (162)
( )
sau dL = R  v  dt = Rx  x + Ry  y + Rz  z  dt . (163)
În conformitate cu (162)/(163), lucrul mecanic elementar este definit printr-o expresie diferențială
de ordinul întâi. Pentru a putea fi integrată, rezultând astfel lucrul mecanic finit, expresia (162) trebuie
să fie o diferenţială totală a unei funcţii. Această caracteristică matematică există numai dacă sunt
îndeplinite condiţiile de integrabilitate Cauchy (a se vedea și (161), §1.13 din capitolul întâi), rescrise:
Rx Ry Ry Rz Rz Rx

R = R ( r ) , = ; = ; = .
y x z y x z
24
Atunci când forţa depinde în exclusivitate de poziţie: R = R ( r ) , adică este o forță conservativă de tipul
(161), condiţiile Cauchy sunt identic satisfăcute. Așadar, forma generală de reprezentare matematică a
lucrului mecanic este forma diferențială (162)/(163), aceasta putând fi aplicată indiferent de tipul forțelor.
Dacă se admite că mobilul M execută o mișcare pe o traiectorie circulară căreia îi corespunde, la
centrul de rotație, vectorul unghiular  =  ( t ) , atunci în conformitate cu §1.13 din capitolul întâi
al dinamicii (a se vedea (173)), lucrul mecanic elementar reprezintă produsul scalar dintre momentul
vectorului rezultant al forțeor active și vectorul unghiular al rotației elementare, recsris mai jos astfel:
dL = R  dr = MO  d  . (164)
➢ Luând în considerare aspectele introductive, de mai sus, în continuare se studiază lucrul mecanic
al forțelor active, care imprimă corpului rigid (a se vedea Fig. 4.1) o mișcare generală. Distribuția
forțelor active este prezentată în §4.1, al prezentului capitol, prin relațiile (42) – (49). În acest studiu
se introduc câteva particularități, conforme cu (145), fără a influența însă rezultatul final:


   
O  C ; 0 → 0 ; S → S ;  = 0; r  r ; v  v 
C 0 C 0 C
. (165)
  M =   ; rM = rC +   ; i = i ; ri = rC + i 
Prin aplicarea particularităților (165), expresiile de definiție (22) și respectiv (44) privind viteza
particulei materiale ( dm ) , respectiv viteza fiecărui punct de aplicație al forțelor active se modifică:
drM 0 0 T
vM = = vC +  R   S  R   S   = vC +     , de unde  drM = vM  dt ; (166)
dt S
dr 0 0 T
vi = i = vC +  R   S  R   S i = vC +   i , de unde  dri = vi  dt . (167)
dt S
În expresiile de mai sus apare viteza absolută a centrului maselor și viteza unghiulară, rescrise astfel:
dr
vC = C , de unde  drC = vC  dt ; (168)
dt
d
= , de unde  d =   dt . (169)
dt
De asemenea, torsorul de reducere al forțelor active (46) și(47) se modifcă conform cu următoarele:
n S  n
( = S  R   ( ) Fi  =  Fi =  dF ;
)
0 T
R = Rx Ry Rz (170)
 i =1  i = 1
  n
( )
T n
MC = Mx M y Mz = S  R   S i  S Fi  =  i  Fi =     dF .
0
(171)
 i =1  i =1
În conformitate cu (162)/(163), lucrul mecanic elementar este definit printr-o expresie diferențială de
ordinul întâi. Această expresie se aplică pentru distribuția forțelor active care imprimă corpului rigid o
mișcare generală. Distribuția este prezentată în §4.1, al prezentului capitol, prin relațiile (42) – (49),
repspectiv prin torsorul de reducere (170) și (171). Ținând sema că pe fiecare interval elementar de
25
timp ( dt ) , punctul de aplicație al fiecărei forțe Fi descrie coarda vectorială elementară dri , rezultă
următoarea expresie pentru lucrul mecanic elementar rezultant al forțelor active aplicate rigidului:
n n
dL =  Fi  dri =  Fi  vi  dt . (172)
i =1 i =1
În (172) este substituită viteza liniară (167), iar expresia obținută este dezvoltată în continuare astfel:
 n 
( ) ( )
n n n
dL =  Fi  dri =  Fi  vC +   i  dt =   Fi   vC  dt +  Fi    i  dt . (173)
i =1 i =1  i =1  i =1
Substituind succesiv (168) – (171) în (173), se obțin următoarele componente ale lucrului mecanic:
 n 
  Fi   vC  dt = R  drC ; (174)
 i =1 
( ) ( )
n n
 Fi    i  dt =  i  Fi    dt = MC  d ; (175)
i =1 i =1
n n
 dL =  Fi  dri =  Fi  vi  dt = R  drC + MC  d . (176)
i =1 i =1
Expresia diferențială (176) constituie lucrul mecanic elementar rezultant al distribuției forțelor active
care determină mișcarea generală și absolută a corpului rigid. Această expresie este constituită din
două componente: (174) fiind lucrul mecanic elementar corespunzător translației rezultante, iar
(175) fiind lucrul mecanic elementar corespunzător rotației rezultante și relative a corpului rigid.
Observații:
• Expresia diferențială (176) privind lucrul mecanic elementar rezultant se poate determina luând
în considerare o forță elementară infinit mică, componentă a vectorului rezultant al forțelor exterioare
dF = aM  dm şi care este aplicată asupra fiecărei particule materiale, de masă dm , aflată în mișcare
uniform variată și având la momentul ( t ) accelerația aM (vezi (46) din §4.1). Ecuația de plecare este:
dL =  dF  drM =  dF  v M  dt . (177)
Înlocuind (166), (168) – (171) în ecuația (177), prin transformări successive se obțin expresiile:
( )
dL =  dF  drM =  dF  vC +      dt =  dF  vC  dt +  dF       dt ; ( ) (178)
unde  dF  vC  dt =  dF  drC = drC  (  dF ) = R  drC ; (179)
 dF  (   )  dt = (   )
 
respectiv  dF    dt = MC  d ; (180)
26
 dL =  dF  drM =  dF  vM  dt = R  drC + MC  d . (181)
Așadar, (181) este identică cu (176) și reprezintă lucrul mecanic elementar rezultant al forțelor active.
• Dacă rigidul se află într-o mișcare de translație rezultantă (simplă), în expresia de definiție (176)
sau (181) se introduc particularitățile specifice acestei mișcări particulare a rigidului:
drC T T
vC = , de unde  drC = vC  dt = dxC dyC dzC  =  xC yC zC   dt . (182)
dt
d
= = 0, de unde  d =   dt = 0 . (183)
dt
În aceste condiții particulare, lucrul mecanic elementar (176) se determină cu următoarea expresie:
( )
T
dL = R  drC = Rx Ry Rz  dxC dyC dzC  = Rx  dxC + Ry  dyC + Rz  dzC . (184)
Anumite aplicații evidențiază faptul că lucrul mecanic elementareste egal cu zero: dL = 0 . În acest
caz vectorii ce compun expresia (184) respectă următoarea condiție geometrică:
dL = 0 , R  drC = 0 , de unde  R ⊥ drC . (185)
Așadar, în conformitate cu (182) – (184), rigidul execută o mișcare de translație rezultantă.
 O0  O; 0 → 0 ; S ; r0 = 0;  M = rM ; C  rC ; i = ri ; v0 = 0 

 
 n . (186)
 X ( t )   ( t ) =  x ( t )  y ( t )  z ( t )  ; MO =  ri  Fi ; iar M L = 0 
T
 i =1 
Conform cu (186), expresia de definiție (34) privind viteza absolută a centrului maselor se modifică:
drC
 R    R   S C =   C , de unde  drC = vC  dt = (  C )  dt .
0 0 T
vC = = S
(187)
dt S
Înlocuind (187) în expresia de definiție (176) sau (181), lucrul mecanic elementar rezultant devine:
dL = R  drC + MC  d = R  vC  dt + MC  d = R  (  C )  dt + MC  d ; (188)
adică dL = R  (  C )  dt + MC  d = ( C  R )    dt + MC  d ; (189)
d
iar din (169)   = , de unde  d =   dt ;
dt
  dL = ( C  R )  d + MC  d = ( C  R + MC )  d ; (190)
27
unde C  R + MC = MO . (191)
dL = MO  d = M x  d x + M y  d y + M z  d z . (192)
Expresia (192) caracterizează lucrul mecanic elementar în cazul rotației rezultante a corpului rigid.
Din expresiile (12)/(169), privind viteza unghiulară, rezultă vectorul unghiular de rotație elementară:
1 0 s y     d x   d x + s y  d z 
  x     
 ( t ) = 0 c x    
−s x  c y    y  ; d  = d  y = c x  d y − s x  c y  d z  . (193)
       
0 s  
c x  c y   z     
 x  d  z   s x  d y + c x  c y  d z 
Substituind (193) în expresia (192) privind lucrul mecanic elementar al rotației rezultante, se obține:
( ) ( ) ( )
dL = M x  d x + s y  d z + M y  c x  d y − s x  c  y  d z + M z  s x  d y + c x  c  y  d z .(194)
Așadar, (194) reprezintă forma dezvoltată a lucrului mecanic elementar în cazul rotației rezultante,
în expresia acestuia fiind incluse numai componentele momentului forțelor active (a se vedea (186)).
4.6 Puterea mecanică. Randamentul mecanic
➢ În conformitate cu §4.5 din prezentul capitol, lucrul mecanic este un proces fizic real în decursul
căruia au loc transformări ale mişcărilor mecanice în mişcări nemecanice şi invers. Din cele de mai
sus se desprinde concluzia că lucrul mecanic este o mărime dinamică de proces, în timp ce energia
devine o mărime dinamică de stare. Drept urmare, lucrul mecanic dezvoltat în unitatea de timp ( dt )
de către forțele active, aplicate unui sistem mecanic, reprezintă o mărime fizică (dinamică) scalară
numită putere mecanică. Așadar, expresia de definiție pentru puterea mecanică este următoarea:
dL
P= ; (195)
dt
drC d
de unde  P = R  + MC  = R  vC + MC   . (196)
dt dt
Expresia (196) este puterea mecanică în cazului corpului rigidul, care execută o mișcare generală.
Din expresia de definiție (195) se observă că puterea mecanică se poate exprima în ( J / s ) , adică:
J
 P SI = = W . (197)
s
28
Conform cu (197), unitatea de măsură în sistem internațional a puterii mecanice este W (Watt),
unitate de măsură atribuită puterii mecanice în memoria inventatorul scoțian James Watt, a cărui
realizare remarcabilă a fost brevetarea locomotivei cu abur în anul 1784.
“Pentru a putea compara puterile diferitelor mașini cu abur ale timpului, James Watt a introdus noțiunea de
cal-putere în urma efectuării o serie de experimente cu animale de tracțiune (poneii) care ridicau diverse
cantități de cărbune. Astfel, în 1782 el a determinat că un cal poate roti o roată de acționare a une mori de 144
de ori în timp de o oră, adică de 2,4 ori pe minut. Roata avea o rază de 12 picioare (1ft=0,3048 m) , iar forța de
tracțiune a calului a fost estimată la 180 de livre (1lb=0,453592376 kg), acestea fiind unități de măsură în
sistemul anglo-saxon. Astfel, puterea mecanică a calului de constituție fizică medie, în sistemul anglo-saxon,
a fost stabilită de James Watt, ca fiind 1 HP ≈ 745,7 W ≈ 746 W, unde HP=Horse Power.”
În sistemului metric (nu în sistemul internațional (SI)) un cal putere (CP) este puterea dezvoltată
pentru a ridica un corp de 75 kg la înălțimea de un metru, în timp de o secundă, rezultând:
75kg  9,80665m / s2  1m
1CP =  735, 5 W  736 W  0, 736 kW ; (198)
1s
de unde 1kW = 1,36 CP .
Observații:
• Dacă rigidul se află într-o mișcare de translație rezultantă (simplă), în expresia de definiție (196)
se introduc particularitățile specifice acestei mișcări particulare a rigidului (182) și (183), rescrise:
drC T T
vC = , de unde  drC = vC  dt = dxC dyC dzC  =  xC yC zC   dt . (199)
dt
d
= = 0, de unde  d =   dt = 0 . (200)
dt
În aceste condiții particulare, puterea mecanică (196) se determină cu următoarea expresie:
drC
 P = R  = R  vC = Rx  xC + Ry  yC + Rz  zC . (201)
dt
în consonanță cu restricțiile impuse de legătură, se introduc particularitățile (186). Substituind
lucrul mecanic elementar al rotației rezultante cu (192)/(194) în (195) expresia puterii mecanice este:
dL d
P= = MO  = MO   ; (202)
dt dt
( ) ( ) ( )
sau P = M x   x + s y   z + M y  c x   y − s x  c  y   z + M z  s x   y + c x  c  y   z . (203)
29
Așadar, expresia (202)/(203) reprezintă puterea mecanică dezvoltată de către un sistem de forțe active
(motoare) aplicate asupra unui corprigid aflat în mișcare de rotație rezultantă.
➢ Randamentul mecanic. Din punct de vedere fizic (dinamic), randamentul mecanic reprezintă
funcția de transfer, printr-un sistem mecanic, a lucrului mecanic sau a puterii mecanice dezvoltat de
către sistemul de forțe active (motoare) ce acționează asupra sistemului luat în studiul dinamic. Dar,
asupra sistemului mecanic, alături de forțele active, acționează și un sistem al forțelor de legătură sau
de rezistență. Drept urmare, se disting următoarele: lucrul mecanic motor, simboliozat ( Lm ) și lucrul
( )
mecanic rezistent (pierdut), simbolizat Lp care se consumă pentru învingerea forțelor de rezistență.
Prin similitudine se distinge: puterea mecanică motoare ( Pm ) și puterea mecanică pierdută Pp . ( )

Așadar, lucrul mecanic motor sau puterea mecanică motoare se caracterizează prin relația:
Lm = Lu + Lp sau Pm = Pu + Pp ; (204)
unde ( Lu ) respectiv ( Pu ) este lucrul mecanic util, respectiv puterea mecanică utilă necesară pentru
a pune în mișcare întregul sistem mecanic, aflat sub acțiunea forțelor active și de legătură (rezistente).
Drept urmare a aspectelor de mai sus, randamentul mecanic, ca funcție de transfer, printr-un sistem
mecanic, a lucrului mecanic motor sau a puterii mecanice motoare, este o mărime fizică (dinamică)
adimensională, care se exprimă prin raportul dintre lucrul mecanic util și lucrul mecanic motor sau
prin raportul dintre puterea mecanică utilă și puterea mecanică motoare. Astfel, rezultă relația:
Lu Lm − Lp Lp Pu Pm − Pp Pp
 = = = 1− sau  = = =1− ; (205)
Lm Lm Lm Pm Pm Pm
Lp Pp
unde  = = ,   = 1 −  ,    1 . (206)
Lm Pm
Simbolul ( ) din (206) reprezintă coeficientul de pierderi, iar relația (206) arată că randamentul
mecanic este o funcţie de transfer dinamic, subunitară, fiind influențat de coeficientul pierderilor
datorate forțelor de legătură (rezistente) existente în dinamica sistemului mecanic.
4.7 Energia cinetică
În conformitate cu §1.15 (capitoul întâi), lucrul mecanic reprezintă măsura transferului de
energie între două stări (starea iniţială şi starea finală) ale unui sistem material. Așadar, lucrul
30
mecanic este o mărime dinamică de proces, în timp ce energia devine o mărime dinamică de stare.
Drept urmare, energia cinetică este o mărimea dinamică scalară şi strict pozitivă, care măsoară
capacitatea mişcării mecanice de transformare într-o mişcare de natură nemecanică. Expresiile de
definiție au fost stabilite pe baza echivalentului mecanic dintre lucrul mecanic și transferul de energie
pe un interval elementar de timp dt . Astfel, în cazul unui punct material de masă m, aflat în mişcare
cu viteza v , energia cinetică este definită prin expresia (William John Macquorn Rankine, sec XIX):
1
EC =  m  v2 (207)
2
( )
unde termenul m  v 2 a fost denumit de Leibnitz (1646 – 1716) „forță vie” ca măsură a mișcării.
Alături de Issac Newton, Gottfried Wilhelm Freiherr von Leibniz este considerat co-inventatorul calculului diferențial și
integral, respectiv co-fondatorul analizei matematice moderne.
În cazul unui sistem discret de n particule materiale, caracterizate prin masele mi , aflate în mişcare
mecanică cu vitezele vi , energia cinetică totală este egală cu suma energiilor cinetice corespunzătoare
tuturor particulelor, care alcătuiesc sistemul discret de particule materiale:
1 n
EC =   mi  vi 2 (208)
2 i =1
 EC SI = J , unde 1J = 1N  1m . (209)
Datorită echivalenței mecanice dintre lucrul mecanic și transferul de energie cinetică între două stări
ale sistemului material, unitatea de măsură pentru energia cinetică, în Sistemul Internațional, este
Joule (a se vedea (181)), numită astfel în onoarea fizicianului englez James Prescott Joule (1818–1889).
➢ În conformitate cu aspectele prezentate în §4.1 (a se vedea Fig.4.1 și relațiile (1)- (41)), solidul
rigid se află în mișcare generală absolută și este constituit dintr-o infinitate de particule elementare
de masă ( dm ) , fiecare particulă fiind caracterizată prin viteza ( v M ) , definită cu (22) și rescrisă:
0 0 T
vM = v0 +  R   S  R   S  M = v0 +    M (210)
S
Drept urmare, energia cinetică, corespunzătoare particulei elementare ( dm ) , se exprimă cu o expresie
specifică unei particule materiale (207) și capătă semnificația unei energii cinetice elementare:
1 2 1 1
dEC =  vM  dm =  vM  vM  dm =  v TM  vM  dm . (211)
2 2 2
Energia cinetică, totală, a corpului rigid va fi integrala masică aplicată expresiei (211), rezultând:
31
1 1 1
EC =  dEC =   vM
2
 dm =   v TM  vM  dm =   Trace  vM  vMT 
 dm ; (212)
2 2 2  
unde " Trace " este suma elementelor de pe diagonala principală .
Viteza particulei elementare (210) se înlocuiește în ecuația de plecare a energiei cinetice (212), astfel:
EC =   ( v0 +    M )  ( v0 +    M )  dm .
1 T
(213)
2
Asupra ecuației (213) se efectuează câteva transformări, evidențiate în expresiile prezentate mai jos:
1
2
1
( 1
) 1
  v0T  v0  dm =   dm  v0T  v0 =  M  v0T  v0 =  M  v02 ;
2 2 2
(214)
1
2
1
2
T
( )
  v0T  (   M )  dm +   (   M )  v0  dm = v0T      M  dm = v0T  M  (  C ) ; (215)
1
2
  (   M )  (   M )  dm =   T 
T 1
2  (  M
T

 )  (  M  )  dm   ; (216)
 (  M )  (  M )
T
unde  dm = IS , conform cu ( 40 ) ;
   (   M )  (   M )  dm =   T  IS   .
1 T 1
(217)
2 2
Substituind (214) – (217) în (213), se expresia energiei cinetice în cazul mișcării generale a rigidului:
EC =  M  v02 + M  v0T  (  C ) +   T  IS   .

1 1
(218)
2 2
Observații:
• În aplicații se introduc câteva particularități, conforme cu (145) și (165), după cum urmează:
O  C ; 0  0  ;S  S  ; 
 
C = 0; r0  rC ;  M =   ; rM = rC +   ; v0  vC ; IS = IS . (219)
Prin aplicarea particularităților (219), viteza particulei elementare ( dm ) , definită cu (210), devine:
0 0 T
vM = vC +  R   S  R   S   = vC +     . (220)
S
Aplicând particularitățile (219) în expresia de definiție a energiei cinetice (218), se obține:
1 1
EC =  M  vC2 +   T  IS   = ECTR + ECROT . (221)
2 2
Expresia (221), este cunoscută sub denumirea de teorema lui König pentru energia cinetică. Conform
acestei teoreme, energia cinetică reprezintă suma a două componente: prima componentă caracterizează
energia cinetică în mişcarea de translaţie, iar a doua componentă constituie energia cinetică în mişcarea
de rotaţie rezultantă, ambele mişcări compunând mişcarea generală și absolută a solidului rigid.
• Dacă rigidul se află într-o mișcare de translație rezultantă (simplă) în expresia de definiție (218)
se introduc particularitățile specifice acestei mișcări particulare a rigidului:
32
T
 = 0, iar v0 = vC = rC =  xC yC zC  . (222)
În aceste condiții particulare, energia cinetică (218) se determină cu următoarea expresie:
1 1
(
EC = ECTR =  M  vC2 =  M  xC2 + yC2 + zC2 .
2 2
) (223)
 O0  O; 0  0 ; S ; r0 = 0; C  rC ; v0 = 0 

 
 . (224)
 X ( t )   x ( t )  y ( t )  z ( t ) ;  =  / t ; IS  IS 
T
Ecuația de definiție a energiei cinetice (218) se modifică conform cu particularitățile (224), astfel:
1
EC =   T  IS   . (225)
2
Expresia de mai sus se poate obține să prin particularizarea teoremei lui König pentru energia cinetică
(221), în care se introduc particularitățile (224) și de asemenea, viteza centrului maselor cu relația:
 R    R   S C =   C , iar vCT  vC =  T  ( C  )  ( C  )   ;
0 0 T T
vC = S
(226)
S
 EC =  M  vC2 +   T  IS   =   T   M  ( C  )  ( C  ) + IS    ;

1 1 1 T
(227)
2 2 2  
unde conform cu ( 40)  M  ( C  )  ( C ) + IS = IS .

T
Așadar, înlocuind (40) în (227), se obține (225) adică energia cinetică în mișcarea de rotație rezultantă.
Această expresie se dezvoltă, ținând seama de tensorul inerțial axial – centrifugal al rigidului, adică:
 Ix − I xy − I xz    x  (
   I  − I  − I  +  )
   1  
x x x xy y xz z

1
(
EC =   x  y
2
)
 z   − I yx Iy
2 
( )
− I zy     y  =   + y  − I yx   x + I y   y − I yz   z +  ; (228)

 
 − I zx − I zy I z   z  (
 +  − I   − I   + I    )
 z zx x zy y z z 
1
( )
EC =  I x  x2 + I y   y2 + I z  z2 − I xy  x   y − I yz   y  z − I zx  z  x .
2
(229)
Drept urmare, expresia (229) reprezintă energia cinetică în mișcarea de rotație rezultantă a rigidului.
Această expresie arată că inerția unui corp în mișcare de rotație este reflectată prin momentele de inerție.
4.8 Teorema energiei cinetice
33
În capitolul întâi al dinamicii (a se vedea §1.16 și §1.17) a fost demonstrată teorema energiei
cinetice pentru un punct material și respectiv pentru un sistem discret de puncte materiale, utilizând
în acest studiu, ca ecuații de plecare, fie teorema impulsului fie teorema momnetului cinetic. Drept
urmare, a observațiilor anterioare, teorema energiei cinetice în forma diferențială este cea mai generală
teoremă în mecanica newtoniană, așa cum se va arăta și pentru rigid în cadrul prezentului paragragf.
Așadar, în conformitate cu ((189) din §1.16 și (208) din §1.17, capitolul întâi), teormea energiei
cinetice în formă diferențială se carcaterizează prin expresiile, rescrise mai jos, după cum urmează:
( pm )  d  21  m  v 2  = dL, 1
de unde EC =  m  v 2 ,  dEC = dL . (230)
  2
 n  n
( sdpm )  d  21   mi  vi2  = dLext + dLint , de unde  EC = 21   mi  vi2 , (231)
 i =1  i =1
de unde  dEC = dLext + dLint . (232)
➢ Luând în considerare aspectele de mai sus, în continuare, se va demonstra teorema energiei
cinetice în cazul solidului rigid, care execută o mișcare generală absolută, în conformitate cu aspectele
prezentate în §4.1 (a se vedea Fig.4.1 și relațiile (1)- (41)). În acest studiu se apelează teorema mișcării
centrului maselor (67) din §4.2 și teorema momentului cinetic în raport cu centrul maselor (150) din
§4.4 al prezentului capitol. Cele două teoreme se rescriu și se renumerotează după cum urmează:
H = M  aC = R ; (233)
KC = MC ,  IS   +   IS   = MC . (234)
În §4.7 s-a arătat că expresiile energiei cinetice pentru punct material și sisteme de puncte materiale
au fost stabilite pe baza echivalentului mecanic dintre lucrul mecanic și transferul de energie cinetică
pe un interval elementar de timp dt . Plecând de la această constatare fizică, în cazul corpului rigid
ecuațiile de plecare în acest studiu devin: (233) și (234). Astfel, corpul rigid, aflat în mișcare generală
se caracterizează la momentul ( t + dt ) prin șase parametri independenți de poziție și orientare, adică:
 rC ( t + dt )   rC ( t ) + drC 
X ( t + dt ) =  =  ; (235)
  ( t + dt )    ( t ) + d 
   
unde drC este vectorul elementar al translației rezultante, iar d este vectorul elementar al rotației
rezultante, cele două componente definând, împreună, mișcarea generală și absolută a rigidului.
34
Pentru a evidenția lucrul mecanic elementar și rezultant, specific mișcării generale (176)/(181), cele
două teoreme (233) și (234) se amplifică scalar cu drC și respectiv d , conform cu următoarele:
( M  aC = R ) drC ; (236)
(I 
S   +   IS   = MC d . ) (237)
În expresiile, de sus, se efectuează produsul scalar, iar apoi se însumează membru cu membru, astfel:
M  aC  drC = R  drC ; (238)
( )
IS    d +   IS    d = MC  d ; (239)
( )
M  aC  drC + IS    d +   IS    d = R  drC + MC  d . (240)
Conform cu (176)/(181), membrul drept din (240) este lucrul mecanic elementar și rezultant, adică:
dL = R  drC + MC  d . (241)
Asupra primului termen din membrul stâng (241) se efectuează câteva transformări diferențiale:
dvC dr 1  1 
M  aC  drC = M   drC = M  C  dvC = M  vC  dvC = d  M  vC  vC  = d  M  vC2  = dECTR (242)
dt dt 2  2 
În (242) s-a aplicat comutativitatea calculului diferențial și componenta (223) a energiei cinetice.
Așadar, (223) evidențiază diferențiala de ordinul întâi a componentei de translație a energiei cinetice.
Asupra termenului doi și trei din membrul stâng (241) se efectuează transformările diferențiale:
d d
= , de unde  d =   dt, iar  = , de unde  d =   dt ; (243)
dt dt
( )
T
iar IS    d devine → IS    d = IS      dt = IS    d = d T  IS   ; (244)
IS − tensor(matrice) pătrată şi simetrică  d T  IS   =  T  IS  d ; (245)
1  1 1
 d    T  IS    =  d T  IS   +   T  IS  d = d T  IS   ; (246)
2  2 2
1 
 IS    d = d    T  IS    ; (247)
2 
(  I   )  d = (  I   )    dt = (   )  I

S

S

S    dt = 0 ; (248)
( 1
) 
 IS    d +   IS    d = d    T  IS    = dECROT .
2 
(249)
Așadar, (249) evidențiază diferențiala de ordinul întâi a componentei de rotație a energiei cinetice.
35
Substituind (241), (242) și (249) în ecuația de plecare (240), se obține expresia diferențială:
1  1 
d  M  vC2  + d    T  IS    = dL ; (250)
2  2 
1 1 
 d  M  vC2 +   T  IS    = dL ; (251)
2 2 
1 1 
sau conform cu (221)  d  M  vC2 +   T  IS    = dEC ; (252)
2 2 
 dEC = dL . (253)
Observații:
• Expresia (250) evidențiază echivalentul mecanic dintre lucrul mecanic și transferul de energie
cinetică pe un interval elementar de timp dt . Așadar, conform cu (252) se ajunge prin acest
echivalent mecanic la aceeași expresie a teoremei lui König pentru energia cinetică (vezi (221)).
• Expresia (253) caracterizează teorema energiei cinetice în formă diferențială, unde enrgia
cinetică (221) și lucrul mecanic elementar (241) corespund mișcării generale a corpului rigid.
• În conformitate cu (176)/(241), lucrul mecanic elementar este definit printr-o expresie diferențială
de ordinul întâi. Pentru a putea fi integrată, rezultând astfel lucrul mecanic finit, expresia (176) trebuie
să fie o diferenţială totală a unei funcţii. Această caracteristică matematică există numai dacă sunt
îndeplinite condiţiile de integrabilitate Cauchy (a se vedea (161), §1.13 din capitolul întâi). Numai
atunci când forţa depinde în exclusivitate de poziţie: R = R ( r ) , adică este o forță conservativă de tipul
(161), condiţiile Cauchy sunt identic satisfăcute. Așadar, forma generală de reprezentare matematică a
teoremei energiei cinetice este forma diferențială, aceasta putând fi aplicată indiferent de tipul forțelor.
• În conformitate cu demonstrația matematică, de mai sus, cuprinzând: (235) – (253) se observă
că teorema enrgiei cinetice include celelalte două teoreme fundamentale ale dinamicii newtoniene:
teorema mișcării centrului maselor și teorema momentului cinetic în raport cu centrul maselor. Drept
urmare, similar cazului prezentat la punctul material, se constată că teorema energiei cinetice sub
formă diferențială este cea mai generală teoremă din dinamica newtoniană a solidului rigid. Prin
transformări inverse a celor dezvoltate mai sus se obțin cele două teoreme fundamentale (233) și (234).
36
4.9 Energia accelerațiilor
Prezentul paragraf este consacrat unui studiu al dinamicii avansate cu privire la existenţa, în
cadrul sistemelor mecanice, a unor forme de energie superioare, corespunzătoare acceleraţiilor de ordin
superior, așa cum s-a arătat în capitolul patru din Cinematica. Drept urmare, se va demonstra, sub
formă explicită, expresia care definește energia acceleraţiilor de ordinul întâi, cunoscută şi sub
denumirea de funcția lui Appell. (“Paul Émile Appell (n.27 septembrie 1855, Strasbourg a fost matematician
francez, În 1892 devine membru al Academiei de Științe, ca apoi să devină președinte de onoare al acestui for
științific. A fost rector al Universității din Paris și membru de onoare al Academiei Române. În mecanica
theoretică Appell a emis o formulare alternativă privind mecanica analitică, introducând, astfel, în 1899 ecuațiile
de mișcare ale lui Appell, unde funcția centrală este energia accelerațiilor (funcția Appell)”).
Plecând de la cazul unui punct material sau sistem de puncte materiale analizate de Appell în
cadrul acestui paragraf se va determina, într-o exprimare generalizată și proprie, energia de
accelerații de ordinul întâi pentru un corp rigid aflat în mișcare generală absolută (vezi Fig 4.1).
Studiul dinamic se aplică asupra unui sistem material (punct material, corp, sisteme de corpuri)
asupra căruia acționează un sistem de forțe exterioare active, caracterizate printr-o anumită lege de
variație în raport cu timpul. Astfel, în conformitate cu §1.13 (capitolul întâi) și §4.5 din prezentul
capitol, sistemul de forțe active, care generează mișcarea mecanică uniform variată a sistemului
mecanic, în general devin funcții de poziție, de viteză și explicit de parametrul timp, spre exemplu:
R = R( r ; r ; t) ; ( )
spre exemplu : Fv = Fv ( v ) = cv  v ; FR = FR v 2 ; T = −   N 
v
v
; (254)
unde Fv este forța de frecare vîscoasă, FR forța de rezistență a mediului, iar T este forța de frecare
de alunecare. Un exemplu simplu poate fi modelul mecanic simplificat (vezi Fig. 4.2) al unui corp
prismatic de masă ( M ) , legat de batiu prin intermediul unui resort de constantă elastică ( k ) :
(k )
F = F0  cos (  t )
(M )
Fig. 4.2
Asupra corpului prismatic de masă ( M ) acționează o forță perturbatoare exterioară F al cărei modul
este o funcție de parametrul timp, conform ecuației prezentată mai jos, astfel:
F = F0  cos (  t ) = F ( t ) . (255)
37
Alături de acest tip de forțe ca funcții de: poziție, viteză și explicit parametrul timp, asupra sistemului
material acționează forțe care depind în exclusivitate doar de poziție, adică forțe invariante în raport
cu timpul și care sunt denumite forțe conservative: forțele gravitaționale și forțele elastice:
G = m  g , unde g = cst., respectiv F = k  r , unde k este constanta de elasticitate . (256)
➢ Drept urmare, sistemul mecanic sub acțiunea forțelor (254) este supus unor mișcări rapide,
pentru care s-a constatat experimental că accelerația liniară devine: a  1, 529  g m / s 2 . Astfel în
sistemul mecanic se dezvoltă accelerații de ordin superior, analizate cinematic în capitoul patru. Sub
aspect dinamic, accelerațiile de ordin superior sut incluse în expresii, denumite energii de accelerații.
() ()
 
M ( m ,t ) M ( m, t )
a
a a
z z
 
a dr v a
dr
a a
r F
r R M  ( t + dt ) 
 M  ( t + dt )
r + dr r + dr
a + da v + dv y
y a + da
O
O Fig. 4.3
Fig. 4.4
x
x
În conformitate cu §1.4 și §1.16 din capitolul întâi al dinamicii newtoniene, ecuaţiile diferenţiale de
mişcare în coordonate curbilinii ale punctului material se rescriu în formă finală după cum urmează:
d   1 2   1 2
   m  v  −   m  v  = Q j , unde j = 1 → 3 (257)
dt  q j  2   q j  2 
Ținând seama de expresia energiei cinetice a punctului material, expresiile (257) se rescriu astfel:
d EC  EC r
 − = Q j , unde Q j = R  , iar j = 1 → 3 (258)
dt  q j  q j q j
În cazul punctului material (Fig.4.3, Fig.4.4), Q j are semnificația unei forțe, conform cu (258), adică:
spre exemplu : r = ( q1 q2 q 3 )  ( x y z ) ,  Q1 = Rx ; Q2 = Ry ; Q3 = Rz
T T
(259)
r = ( q1 q2 q 3 )  ( r  z ) ,  Q1 = R ; Q2 = Rn ; Q3 = Rz ,
T T
sau
38
Viteza punctului material, conform cu (38), §1.4, capitolul întâi, este funcție de coordonatele curbilinii:
dr 3
r r r r
v=   q j , spre exemplu : v = r  x+ y + z (260)
dt j =1 q j x y z
3
r
de unde  dr =   dq j . (261)
j =1 q j
Prin integrarea ecuaţiilor diferenţiale (258) se deduc ecuațiile parametrice de mișcare ale unui punct
material, exprimate prin coordonatele curbilinii simbolizate, ca exemplu, în (259)/(260).
Ținând seama de aceste considerații, asupra teoremei impulsului specifică unui punct material în
mișcare uniform variată și absolută (vezi (19), §1.2, capitolul întâi), se aplică transformările:
( m  a = R )  dr , de unde  m  a  dr = R  dr ; (262)
3
r 3
r
de unde conform cu (261)  m  a    dq j = R    dq j . (263)
j =1 q j j =1 q j
Ținând seama de (260), accelerația absolută a punctului material rezultă cu expresia următoare:
3
r 3 3
2 r
a=  qj +    q j  qk . (264)
j =1 q j j =1 k =1 q j  qk
Întrucât punctul material este liber în spațiul cartezian, parametrii independenți ai poziției sunt:
r = ( q1 q2 q 3 ) , respectiv dr = ( dq1 dq2 dq 3 ) .

T T
(265)
Drept urmare, din condițiile (264) și (265) se obține următoarea identitate diferențială:
v a r
= = . (266)
q j q j q j
Înlocuind identitatea diferențială (266 ) în (263), se obține ecuația diferențială de mai jos:
3  r r 
  m  a  q − R  q   dq j = 0 ;

(267)
j =1  j j 
3  
a r
de unde    m  a  − R   dq j = 0 . (268)

j =1  q j q j 

unde q j  0, dq j  0, iar q i = 0, dqi = 0, j  i, ( i, j ) = 1 → 3 . (269)
Ținând seama de (265), în (268) se aplică condițiile specifice principiului suprapunerii efectelor, adică:
39
a r
m a  − R = 0, unde j = 1 → 3 ; (270)
q j q j
a r
de unde conform cu (258)  m  a  = R = Qj . (271)
q j q j
Asupra membrului stâng din expresia (271) se efectuează următoarele transformări diferențiale:
a  1   1 
m a  =  m a  a  =   m a2  ; (272)
q j q j  2  q j  2 
de unde ( pm )  E(A ) =  m  a 2 ; ( sdpm )  E(A ) =   mi  ai2 .

1 1 1 1 n
(273)
2 2 i =1
În conformitate cu ecuațiile de mișcare ale lui Appell (1899 - 1902) specifice însă sistemelor mecanice
neolonome (numărul gdl în deplasări finite este mai mare decât numărul gdl în deplasări
infinitezimale), expresia (273) poartă denumirea de energia accelerațiilor (funcția lui Appell).
Ulterior acestor studii (anul 2002) această funcție a fost denumită ca energia accelerațiilor de ordinul
întâi, datorită existenței în sistemul mecanic, cu mișcări rapide, a accelerațiilor de ordin superior.
➢ Plecând de la expresia de definiție (273), studiul se extinde asupra energiei accelerațiilor de ordinul
întâi, sub formă explicită, luând în considerare corpu rigid, reprezentat simbolic în cadrul Fig. 4.1, aflat
în mișcare generală absolută, în conformitate cu aspectele prezentate în §4.1, al prezentului capitol.
Așadar, solidul rigid este constituit dintr-o infinitate de particule elementare de masă ( dm ) , fiecare
particulă fiind caracterizată prin accelerația ( aM ) , definită cu (25) și rescrisă mai jos, astfel:
aM = a0 +
d
dt  0 0
S  S 
T

 R    R  S  M = a0 +    M +   (   M ) . (274)
Drept urmare, energia accelerațiilor, corespunzătoare particulei elementare ( dm ) , se exprimă cu o
expresie specifică unei particule materiale (273) și capătă semnificația unei energii elementare:
dE(A ) =  aM
1 1 2 1 1 T
 dm =  aM  aM  dm =  aM  aM  dm . (275)
2 2 2
Energia accelerațiilor a corpului rigid va fi integrala masică aplicată expresiei (275), rezultând:
E(A ) =  dE(A ) =   aM
1 1 1
 dm =   aM  aM  dm =   Trace  aM  aM T 
1 1 2 T
 dm ; (276)
2 2 2  
unde " Trace " este suma elementelor de pe diagonala principală .
Accelarația particulei elementare (274) se înlocuiește în ecuația de plecare (276), după cum urmează:
40
E(A ) =    a0 +    M +   (   M )    a0 +    M +   (   M )  dm .
1 1 T
(277)
2
Asupra ecuației (277) se efectuează câteva transformări, evidențiate în expresiile prezentate mai jos:
1
2
1
(1
) 1
  a0T  a0  dm   dm  a0T  a0 =  M  a0T  a0 =  M  a02 ;
2 2 2
(278)
1
2
1
2
T
( )
  a0T  (    M )  dm +   (    M )  a0  dm = a0T      M  dm = a0T  M  (  C ) ; (279)
1
2
1
2
T
( )
  a0T    (   M )  dm +     (   M )  a0  dm = a0T        M  dm = a0T  M    (  C ) (280)
Următoarele trei componente din (277) sunt consacrate rotației rezultante. Dintre acestea, primele
două componente conțin viteza și accelerația unghiulară. Expresiile de definiție sunt următoarele:
1
2
T 1
2  T

  (    M )  (    M )  dm =   T   (  M  )  (  M  )  dm   =   T  IS   ;
1
2
(281)
 (  M )  (  M )
T
unde  dm = IS , conform cu ( 40 ) ;
E(A ) =   (    M )  (     M )  dm =   (     M )  (   M )  dm .
1 1 T 1 T
(282)
2 2
Componentele expresiei (282) sunt explicitate mai jos. Astfel se obțin prin transformări expresiile:
( )
(   M ) = (  M )    =  T  (  M ) , iar   (   M ) =  T   M   −  2   M ; (283)
T T
( )
astfel  (    M )  (     M ) =  T  (  M  )   T   M   −  T  (  M  )   2   M ;
T
(284)
unde  T  (  M  )   2   M =  2   T  (  M   M ) = 0 ; (285)
( ) ( )
iar  T  (  M  )   T   M   =  T  (  M   )   T   M =  T  (  )    M   M
T

T 

 ; (286)
în care   M   M
T 
  M  I 3 − (  M )  (  M ) ;
T
= M
T
(287)
 
astfel   T  ( )    M  M  I3   = M   M   T  (  )   = 0 ;
T T T T
  (288)
respectiv  T  ( )   − (  M  )  (  M  )    =  T  (  )  (  M  )  (  M  )    .
T T T
(289)
   
Substituind (283) – (289) în (282), se obține componenta specifică rotației rezultante uniform variate:
 
E(A ) =   (    M )  (     M )  dm =
1 1 T
 2 
 . (290)
= 1   T  (  )   (   )  (   )T  dm    = 1   T  (  I    ) 
 2   M M  2 S

Ultima componentă din (277), corespunzătoare mișcării de rotație, conține în exclusivitate vectorul
viteză unghiulară, după cum se poate observa din expresia integrală scrisă mai jos, astfel:
 1 4 
 
=   (     M )  (     M )  dm .
1 T
EA  (291)
2
Integrandul din integrala masică (291) este dezvoltat în continuare, conform cu transformările:
  (   M ) = (   M )    = − (  M  )      ;
T T
(292)
 
41
  =   (  
T
unde (   M )    )  =  T  (  M )    ;
T T T
(293)
M 
      T       = − T     T        T      = 
 ( M) ( M) ( M )  ( M )  
astfel    ; (294)
= − T  (  M  )       (  M  )    +  T  (  M  )    (  M  )      
T T T T
       
unde (  M  )      =   (   M ) = 0 ,
T
(295)
 
iar  T  (  M  )    (  M  )      =  T   T  (  M  )  (  M  )      .
T T T
(296)
   
Integrandul (296) este substituit în (291), rezultând următoarea expresie a componentei de rotație:
  1 4  1 
 EA  =   (     M )  (     M )  dm = 
T
 2 . (297)
 2 
= 1   T   T   (   )  (   )T  dm      
  M M  

 1 4 
( )
  1 1
 EA  =   T   T  IS      =   T   T  Trace I pS   −  T  I pS      . (298)
2   2  
Substituind (278) – (281), (290) și (298) în (277), se obține expresia de definiție a energiei
accelerațiilor de ordinul întâi, în formă explicită, corespunzătoare rigidului în mișcare generală:
 (1) 1 
 EA = 2  M  a0  a0 + M  a0  (   C ) + M  a0  (    C ) + 2    IS   + 
T T T 1 T
 . (299)
+  (  IS   ) +      IS     
 T 1 T T 
 2   
• În aplicații se introduc câteva particularități, conforme cu (165) și (219), după cum urmează:
O  C ; 0  0  ;S  S  ; 
 
C = 0; r0  rC ;  M =   ; rM = rC +   ; a0  aC ; IS = IS . (300)
Aplicând particularitățile (300) în expresia de definiție a energiei accelerațiilor (299), se obține:
1 1
2
1
2
( 1
2
)
E(A ) =  M  aCT  aC +   T  IS   +  T    IS   +   T   T  IS      .
 
(301)
Energia accelerațiilor de ordinul întâi (301) va constitui funcția centrală în ecuațiile diferențiale de
ordinul doi ce exprimă comportamentul dinamic fie al corpului rigid fie al sistemelor de corpuri rigide.
Observații: Detalii privind conținutul capitolului patru le puteți găsi la paginile 390 – 465 din cartea
MECANICĂ – Teorie și Aplicații, UTPRESS, 2012 sau monografia ”Mecanică avansată în
Robotică”, 2008, avându-l ca autor principal pe Iuliu NEGREAN.
Prof. Univ. Dr. Ing. Iuliu NEGREAN
Departamentul de Ingineria Sistemelor Mecanice
42

Curs Capitolul 4 m2 Dinamica

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Capitolul 4 m2 Dinamica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanică – Dinamica Capitolul patru

Capitolul patru – Dinamica mișcării generale a rigidului

4.1 Parametrii de intrare în studiul dinamic al rigidului

translație rezultană (2) și o mișcare de rotație rezultantă și relativă (3)/(5).

Fig. 4.1, se ia în studiu particula materială ( dm ) a rigidului cu particularitățile:

OM ( t ) =  M =  xM ( t ) yM ( t ) zM ( t )  ;

Observații asupra studiului geometric:

Pe de altă se observă că ecuațiile de poziție relativă și absolută diferă de la un punct la altul al

punct material, iar orientarea se referă la întreg rigidul.

mișcării de rotație rezultantă. Astfel, la momentul ( t ) mișcarea de translație rezultantă, uniform

și accelerația unghiulară caracterizează rotația (rezultantă) a întregului solid rigid.

iar viteza de rotaţie vM =  M =    M =  R  ( t )  S  R T ( t )   M ( t ) .

În locuind (20) și (21) în (19) se obține ecuația vectorială a vitezei absolute:

fiind cunoscută și sub numele de formula lui Euler pentru viteze.

Pentru a stabili legea de distribuţie a accelerațiilor în mișcarea generală, utilizând ecuația de

matricea de rotație rezultantă (orientarea), vectorul unghiular al rotației rezultante, viteza

unghiulară și accelarația unghiulară rămân invariante pentru întregul corp rigid.

teoremelor fundamentale, ce exprimă comportamentul dinamic al rigidului sau sistemelor de corpuri.

respectiv absolută a centrului maselor se determină cu relațiile următoare:

mobile și concurente, având simbolurile și particularitățile următoare:

viteza de rotaţie vC = C =  R  ( t )  S  R  T ( t )  C ( t ) =   C ;

axiale şi centrifugale. Acestea se grupează, matematic, într-o matrice pătrată de dimensiuni ( 3  3) , ce

mecanice în raport cu sisteme de referință concurente și paralele.

planar-centrifugal, ambele ale rigidului în raport cu S cu originea în centrul maselor.  

centrifugal al rigidului în raport cu două sisteme concurente în centrul maselor: 0 și S .    

 I xx I xy I xz 

În conformitate cu proprietăţile torsorului de reducere al unui sistem de vectori (forțe) (a se vedea

unde dF = aM  dm reprezintă o forță elementară infinit mică, componentă a vectorului rezultant al

4.2 Impulsul. Teorema mişcării centrului maselor

Substituind viteza particulei materiale cu (22) în (53) și dezvoltând expresia se obține:

unde  dm = M, iar din ( 29 )    (t )  dm = M  

unde conform cu ( 34)  vC = v0 + vC = v0 +   C . (58)

particulei materiale ( dm ) , aflată în mișcare cu viteza vM și accelerația aM (vezi (25)), adică:

H = a0   dm +     M  dm +       M  dm  , unde  dm = M, iar   M

prin vectorul a0 și de mișcarea de rotație rezultantă prin vectorii: ( ;  ) .

căruia ar acţiona vectorul rezultant al forţelor active și exterioare.

• În aplicații se recurge la următoarele particularități, fără a influența rezultatul final al analizei:

O  C ;  C = 0; r0  rC ; v0  vC ; a0  aC ; IS  IS ; I pS  I pS

a centrului maselor, echivalente cu ecuațiile parametrice ale translației rezultante a rigidului:

particularitățile (68) se modifică în consonanță cu restricțiile impuse de legătură:

O devine echivalentă cu o rezultantă unică a forțelor de legătură, având componentele necunoscute:

4.3 Momentul cinetic

moment cunsocut sub denumirea de moment cinetic sau de impuls unghiular.

absolută a centrului maselor ( rC  M  vC ) şi momentul cinetic KC în mişcarea relativă a sistemului

unde rM ( t ) = r0 ( t ) +  M ( t ) = r0 ( t ) + S  R  ( t )  S  M ; iar v M ( t ) = v0 ( t ) +  ( t )   M ( t ) . (80)

unde  dm = M, iar din ( 29 )    (t )  dm = M  

    M  dm =   (  M  )  (  M  )  dm    =  S  R   (  M  )  ( S  M  )  dm  S  R    ;(90)

• În aplicații se recurge la următoarele particularități, fără a influența rezultatul final al analizei:

se introduc particularitățile specifice acestei mișcări particulare a rigidului:

particularitățile (94) se modifică în consonanță cu restricțiile impuse de legătură:

unde conform cu (159) din §3.3, capitolul trei  IS =  ( rM  )  ( rM  )  dm .

4.4 Teorema momentului cinetic

variaţia în raport cu timpul a vectorului moment cinetic. Drept urmare, în continuare se va

unde  dm = M, iar din ( 29 )    (t )  dm = M  

conform cu ( 35 )  a0 +   C +   (  C ) = a0 + vC = aC ; (121)

unde  M   2   M = 0 , iar   (   M )   M =    M   TM   ; (127)

sau r0  M  a C + C  M  a0 + IS   +   IS   = MO . (135)

componentelor mișcării de rotație rezultantă ( ;  ) , respectiv tensorul inerțial axial – centrifugal.

• În aplicații se recurge la următoarele particularități, fără a influența rezultatul final al analizei:

rC  M  a C + IS   +   IS   = MO ; (146)

unde conform cu (70)  rC  M  a C = rC R . (147)

KC = MC ,  IS   +   IS   = MC . (150)

particularitățile (145) se modifică în consonanță cu restricțiile impuse de legătură:

Accelerația centrului maselor se înlocuiește în teorema mișcării centrului maselor cu expresia: