Brat Robotic
I. Introducere
Robotica este un domeniu al stiintei si al tehnicii relatic nou, cu o rapida dezvoltare, legat de ralizarea si folosirea robotilor si a sistemelor tehnica. Robotica a aparut ca ramura stiintifica de sine statatoare, pe baza mecanicii si ciberneticii, actualmente a mecatronicii. In acelasi timp, dezvoltarea roboticii a ridicat problem stiintifice noi intr-un sir de stinte conexe, conducand la progresul acestora. Robotul, ca obiect de baza in aceasta stiinta, poate fi definit ca un automat universal pentru reproducerea unor functii de miscare si intelectuale ale omului. Exista o serie de categorii de roboti ce dezvolta unul sau altul din domeniile si subdomeniile functiilor de mai sus. Dintre acesti roboti se desprinde o clasa importanta si anume aceea a robotilor de manipulare. Caracteristica robotilor de manipulare, din care clasa fac parte si robotii industriali, existent elementului periferic: dispozitivl de pretensiune(apucare). Scopul practice al introducerii robotilor este Acela al incarcarii lor cu acele tipuri de actiuni care pentru om sunt dificile, prezinta sarcini gravitationale mari, sunt monotone,periculoase pentru sanatate si viata. Adica, in primul rand, la operatiile de productie auxiliare: incarcarea si descarcarea masinilor unelte si a automatelor si la operatii de prelucrare propriu-zisa cu robotii industriali: sudura, vopsire, debitare, montaj, etc. utilizarea robotilor cuprinde si domeniul conditiilor de lucru asa zis extreme: sub apa, in cosmos, in medii radioactive sau otravitoare. 1) Structura mecanica a robotilor industriali Structura mecanica a robotilor industriali este formata din elemente(ce pot fi considerate rigide) si cuple cinematice ce realizeaza legarea elemntelor intre ele si a primului element la batiu. Dintre clasele de cuple cinematice se utilizeaza, in primul rand, cuple C5 cu un singur grad de mobilitate, adica numai cuple de rotatie (R) si de translatie (T). cuplele superioare C4 si C3 ridica atat problem tehnologice privind prelucarea jocurilor, cat si dificultati de actionare. Vom considera, in continuare, structure la care elementele sunt legate prin cuple inferioare. Structurile pot fi de tip lant cinematic deschis sau lant cinematic inchis. In cazul lantului cinematic deschis elemntele si cuplele formeaza o structura arborescenta( in sensul teoriei grafurilor) atunci cand cuplele conecteaza numai doua elemente din succesiunea lor ordinal. O caracteristica a structurilor cu lant cinematic deschis este aceea ca numarul de grade de libertate este egal cu cel al cuplelor sau, altfel spus, fiecare cupla este motoare.
