Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ROBOTI MOBILI Sl MICROROBOTI Extrase din cartea: SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
autor: Dr. ing. Mircea NITULESCU
' '
(MCT+ROB)
' Editura: UN IVERS IT ARIA Craiova
Anul: 2002
I) Evolu(ia ~i perspectivele robo(ilor mobili , domenii de utilizare, criterii pentru clasificarea robotilor mobili ~i
triisiituri caracteristice esentiale ale robotilor mobili destinati mediului industrial (p. 17-23)
SISTEME MECATRONICE AVANSATE {D Arhitectura generalii a unui robot mobil (p. 57-63)
( EA) 0 Aspecte constructive ale robotilor mobili cu sustentatie prin ro(i (p. 63-70)
4) Localizarea robotilor mobili in scenele de operare (p. 107-113) ~i (p. 133-138)
5) Planificarea traiectoriilor robotilor mobili , fundamentarea teoreticii ~i abordarea continua in planificarea
traiectoriei (p. 139-142)
6) Abordarea discretii a planificiirii traiectoriei robotilor mobili ~i influenta pasului de e~antionare (p. 142-147)
7) Planificarea traiectoriilorrobotilor mobili folosind volumul baleiat pe traiectorie (p. 147-151)
8) Planificarea traiectoriei robotilor mobili prin metode locale ~i prin metode globale in (p. 151-155)
9) Modelarea geometricii a scenelor de operare. Principiul modeliirii analitice, al modeliirii circulare ~i al
modeliirii poligonale (p. 156-160)
I 0) Modelarea geometrica a obstacolelor prin nodurile unei grile de discretizare. Principiul modelarii prin cod uri
note de curs Freeman ~i prin celulele unei grile de discretizare (p. 162-165 ~i p. 182-183)
II) Modelarea geometrica a obstacolelor. Anvelope primare ~i anvelope secundare (p. 178-181)
12) Modelarea geometrica a robotilor mobili . Generarea spa)iului configuratiilor (p. 183-187)
13) Relatii topologice in scena de operare. Graful configuratiilor (p. 188-192)
14) Metoda grafului de vizibilitate (p. 197-199)
15) Metoda decompozitiei celulare exacte, optimala ~i neoptimala (p. 199-203)
16) Metoda decompozitiei celulare aproximative (p. 204-206)
17) Solutii pentru racordarea tronsoanelor traiectoriilor globale. Principiile racordarii prin arce de cere, al
racordiirii prin arce de cere ~i curbe Spline ~i al racordarii prin clotoide (p. 207-218)
18) Sisteme de naviga)ie cu traiectorii cablate. Principiul de navigatie bazat pe filoghidare (p. 225-228)
19) Sisteme de navigatie cu traiectorii cablate. Principiul de navigatie bazat pe optoghidare (p. 228-229)
20) Sisteme de navigatie cu traiectorii cablate. Principiul de navigatie bazat pe videoghidare (p. 236-238)
Tabelul 1.1 Domenii de utilizarc, clase de aplica;ii ~i functii realizate de robotii mobili . Exemplele enumerate In Tabelul 1.1 subliniaza ca dorneniile de utilizare
pot ti cu certitudine extrem de diverse. Ca ~i Jn numeroase alte situa(ii, este de
Domenii de utilizare a Clase de aplicafii ~i functii realizate neconceput o solu(ie universal valabila, de la caz la caz irnpuni\ndu-se adoptarea
robofilor mobili unui grup de solutii conceptuale ~i constructive care sa raspundii optim obiectivului
sau grupului de obiective propuse.
Industria prelucratoare > Transpmtul componentelor ~i produselor finite
> Supraveght:ra proce~ului de .fabrica!ie
Industria nucleara ;,. Supravegherea incintelor
> Manipularea matcrialelor radioactive 1.2 Criterii pentru clasificarea robotilor mobili
}.> lntretinerea instala~ilor din centralele nucleare
Exista numeroase criterii ce pot fi avute In vedere pentru clasificarea
Jndustria chimica > Supraveghere tehnologicii
roboplor mobili, eel care retine atentia in mod deosebit fiind gradul de au/anomie,
> Manipularea substantelor toxice
respectiv capacitatca decizionalil a robotului In prezenta unei i~formatii preliminare
Industria militarii > Supraveghere ~i patrulare (insuficiente sau eronate) pentru realizarea sarcinii curente. In anumite domenii,
> M.iniiri ~i deminiiri de terenuri sau obiective cum ar fi astronautica, autonomia robotului mobil reprezinta o caracteristica funda-
> Manipularea munitiei mentalii, lntrucat durata comunicatiilor cu operatorul uman este In general prea
Securi tatea ci vi iii > Neutralizarea activiUl!ilor teroriste mare In raport cu capacitatea sa de mobilitate. Alte criterii ce pot fi retinute pentru
> Deminiiri sau montarea explozivilor clasificarea robotilor mobili vizeazii solutiile constructive adoptate, cum ar fi: reali-
> Supravegherea depozitelor de explozibili zarea motricitiltii ~i a sustentatici, tipul sursei energetice ~i a! actioniirilor, sistcmul
Industria mini era > Asistcn~ de urgen(ii senzorial lmbarcat, gradul de structurare a scenei de operare etc., aspecte ce vor fi
> Abataje complect automate ~i autonome functional abordate In cele ce urmeazii.
Submarin Din punct de vedere a! nivelului de autonomic a! unui robot mobil, se pot
)> Montarea cablurilor sau conductelor
distinge urmatoarele solutii:
> Prospectiuni geologice
)> Recuperarea navelor scuftmdate Robot mobil telecomandat permanent de un operator uman, Ia care opera-
tom! comandii ~i controleaza lntr-o manieril continua toate sarcinile
Lupta contra incendiilor > Localizarea sursei
elementare ce urrneazii a fi realizate de ciltre robot.
> Patrulare pentru detectia emana!iilor periculoase
> Stingerea incendiilor Robot mobil telecornandat periodic de un operator uman, Ia care operatorul
Agricultura )> Tunderea gazonului intervine numai pentru a asigura nivelul decizional global, robotul contro-
}.> Opcratii asupra solului liind aqiunile sale lntre comenzile primite de Ia operator.
> Culegerea fiuctelor sau legumelor Robot mobil autonom, ce realizeazii obiectivele predefinite cu ajutorul
Constructii > Realizarea autonomii a lucriirilor specifice capacitiitii decizionale proprii (sistem de ghidare, de naviga(ie, bazii de
> Transport de materiale cuno~tinte dinamice, etc.) lntr-un mediu par(ial cunoscut ~i structural.
Aceasta clasii prezintil eel mai mare in teres ~tiintific din punct de vedere al
Curiitenie > Curiitirea suprafe(elor in mediul civil sau industrial
autonomiei ~i inteligentei artificiale imbarcate.
Educatic i divcitismcnt > Dezvoltarea aptitudinilor tehnice Mobilitalea ~i autonomia In roboticii sunt douil notiuni ce evolueazil rapid
> Juciirii inteligente
odatil cu progresul tehnic ~i reducerea pretului de cost a! echipamentelor electroni-
Siinatate )> Supraveghere in spitale ce complexe. Pentru robotii mobili, func(ia de mobilitate reprezintil in cazul gene-
)> Transportul medicamentelor catre bolnavi ral capacitatea de deplasare !arii ajutor extern lntre douii pozitii, sau mai precis:
Birotica > Distribuirea corespondentei in birouri Capacitatea de evolu(ie intr-un mediu ostil (periculos, gen labirint, etc.) ~i
> Deservirea locurilor de munci'i pe diverse tipuri de soluri, inclusiv cele nepregatite aprioric (nisip, pietri~).
Umanitar
,.
> Ajutor handicapa{:ilor locomotori sau orbilor
Companie copiilor sau persoane.lor In etate
PosibiliUitile existente In evitarea sau dep~irea obstacolelor (obstacole
naturale, scari, ~anturi, plane inclinate, etc.).
Caracteristici specifice roboticii mobile 21 22 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE
Performantelc rcalizatc: viteze, accelerapi, raza de actiune, capacitate de 1.3 Robofi mobili in mediul industrial
transport, durata indcpenden(ei energetice, etc.
Autonomia unui robot mobil trebuie asiguraHi din eel pu~n doua puncte de In mediul industrial, robotii mobili cu cai de ghidare s-au impus deja ca
vedere, dupl\ cum urmeazl\: solutii eficiente de transport, adecvate unei organizari de tip CIM (Computer Inte-
Autonomia energeticii. Sursa cnergetica, eel mai adesea un acumulator grated Manufacturing). Ei realizeaza urmarirea unui traseu, ce poate fi cab/at
electric, este lm bare atiL Robotul poate reiincarca acumulatorul cu ajutorul (adica materializat pe sol sub forma unui traseu electric conductor In ghidarea
uncia sau a mai multor instalatii fixe prevazute In spatiul sau de operare. inductiva, traseu de vopsea In ghidarea optica, ~ina conducatoare In ghidarea
mecanicii) sau memorat. Acesta este ~i motivul pentru care ei mai sunt cunoscuti In
Autonomia de decizie sau inteligen1a robotului mobil. Variantele industri- literatura de specialitate ~i sub abrevierea AGV (Automated Guided Vehicles) [40].
ale uzuale pot fi tiloghidate, optoghidate, radioghidate sau cu traiectorii Sistemele bazate pe roboti mobili sunt destinate In principal lnlocuirii
memorate, ~i cvolueaza intr-un mediu definit ~i aprioric cunoscut. Autono- sistemelor traditionale de transport pentru sarcini individuale, paletizate sau In
mia de decizie apare daca robotul trebuie sa rezolve evenimente nea~tep vrac, iar In subsidiar realizarii unor functii de supraveghere, control sau intretinere
tate pe parcursul deplasiirii sale. Nivelul superior de inteligenta presupune ambientala. Ciiteva dintre aplicatiile curente vizeaza deservirea magaziilor auto-
capacitatea robotului de a se orienta singur 'intr-o scena a carei topografic mate cu componente ~i subansambluri, alimentarea fluxurilor uzinale, transferul
estc sumar cunoscuta. Trebuie atunci modelat mediul, reactualizata perma- interfazic lntre statiile automate de procesare sau posturile manuale, transportul
nent baza de cuno~tinte In timpul deplasiirii ~i elaborate deciziile corespun- produselor finite catre magazii, legatura cu instalatiile nocive omului, curatirea
zatoare. Aceste variante, mult mai complcxe, constituie robotii mobili periodica a plan~eelor, supravegherea contra incendiilor, etc. Prin comparatie cu
autonomi propriu-zi~i ~i reprezinta acum mai ales o directie de cercetare, sistemele clasice de tip conveier, aceste sisteme au retinut atentia datorita supletei
fiira aplicatii industriale directe sau imediate pe scara larga. ~i adaptabilitatii atiit Ia variatii substantiale legate de numarul, volumul ~i greutatea
Bazei electromecanice a unui robot mobil ii revine deci sarcina asigurarii sarcinii de transport, cat mai ales Ia modificari partiale ale structurilor uzinale sau
mobilitatii ~i motricitatii lntregii structuri In vederea exercitarii sarcinilor specifice. chiar la reorganizarile totale ale fabricatiei. Robotii mobili aduc deci o contributie
Solutiile globale avute In vedere Ia realizarea accstcia influenteaza esential perfor- importanta la flexibilizarea sistemelor de fabricatie. Principalele avantaje generate
man(ele finale ale robotului mobiL De~i exista o multitudine de solutii concrete de utili zarea robotilor mobili cu cai de ghidare In mediul industrial sunt sintetizate
pentru realizarea propulsiei unui robot mobil, calea encrgetica asociata fiecru-ei succint In Tabelul 1.2.
aqionari este principia! acec~i. Ansamblul Controler - Convertizor de putere - Evaluarea diferitelor referinte bibliografice permite definirea caracteristi-
Element de execu1ie - Senzori constituie ceca ce dcnumim acfionare inteligentii. cilor constructive generale ale robotilor mobili de uz industrial realizati pana In
Pentru asigurarea locomotiei unui robot mobil sunt posibile mai mu.lte prezent. Solutia curenta este cea a unor vehicule electrice, de forma rectangularii,
solutii ce pot fi grupate In doua clase principale: cu trei, patru sau mai multe roti, dintre care una sau doua motrice ~i I sau direc-
Contact direct cu solul. Aceastii clasa include cele trei solu tii constructive toare. Din punct de vedere al scopului functional, ace~tia pot fi dotati cu brat
traditionale: cu roti, cu eyenile ~i cu structuri antropomorfe pa~itoare sau manipulator, cu elevator destinat paletizarii, cu platforma de asamblare sau alte
~erpuitoare. solutii pentru destinatii speciale. Sarcina utila variaza lntre 50-1.000 Kg, cei
destinati transportului containerclor sau produselor speciale acceptand sarcini mai
Fiirii contact direct cu solul. Aceaqta clasa include solutiile neconvenJio-
mari. Viteza maxima pe tronsoanele liniare ale traiectoriilor este de cca. 1-2 m/s,
nale: cu perna de aer, sustentatic magnetica sau de navigatie propriu-zisa,
iar precizia de pozitionare finala poate atinge 2-5 mm , dar uzual este de ordinul a
ca In cazul vehiculelor spatiale sau submersibile. I 0 mm. Raza minima de curbura a traiectoriilor depinde atiit de dimensiunile
Multe dintre aplicatiile industriale ale robotilor mobili (~i nu numai) s-au robotului cat ~i de solutiile constructive adoptate, In mod normal fiind cuprinsa
concentrat pana In prezcnt asupra solutici cu roti, fiind de prevazut ~i in viitor lntre 500-1500 mm. Actionarile sunt realizate eel mai adesea cu motoare de curent
aceia~i direqie datorita pretului de cost incomparabil mai mic raportat la specificul continuu ~i mai rar cu ~otoare pas cu pas sau asincrone. Alimentarea actionarilor
~i funqionalitatea caracteristicii. De altfel, prin prisma funqiei de navigatie, cu puteri individuale in gama 60-100 W, ciit ~i a celorlalte dispozitive lmbarcate,
problematica este cvasi identica pentru toate structurile de roboti mobili, diferente este asigurata prin acumulatori de 12-24 V, cu capacitati de stocarc a cncrgici
semnificative fiind mai ales la nivelul solutiilor mecanice constructive. Ca atare, in electrice de ordinul a eel putin 150 Ah. Autonomia in functionare poate depa~i
cele ce urmeaza vom folosi ca model gene;al robotul mobil cu sustenta}ie prin roti, uneori 15 ore ~i pot fi prevazute mai multe dispozitive de reiincarcare automata pe
un capitol separat fiind dedicat aspectelor specifice ridicate de robotii p~itori. durata opririi in diferite puncte predefinite ale traseelor de navigatie.
Caracteristici specifice roboticii mobile 23
Tabclull.2 Avamajeie util izarii robotilor mobili in mediul industrial.
Comerciale >- Calitatea transportului inter- v" Creterea beneficiilor lnregistra- Structura cu ro{i este cea mai comunli, fiind impusa de practica realizlirii
fazic se reflectli in calitatea finalii te de utilizatorii sistemelor de roboti vehiculelor. Datorita performan~elor ~i avantajelor specifice, se poate
superioarll a produselor. mobili. . aprecia ca aceasta solufie s-a impus definitiv pentru aplicafiile industriale,
existand totu~i o mare varietate constructiva.
58 SISTEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE Constructia !$1 dimensionarea robofilor mobili cu sustentafie prin roti 59
> Tipul energiei )> Motricitare Surse cnergcticc tipice Encrgia masica cliberatii (W h/ Kg)
> Rezerva energelicii : Realizarea jimcfiei scop
);- Deuteriu (fuziune) 97.000.000.000
>Uraniu 235 19.000.000.000
Figura 2.1 Arhitectura genera Ia a robo(ilor mobili.
.l'- Apa grea (fisiune) 9.700.000.000
Structura cu $enile prezinta avantajul unci bune aderente pe sol ~i u~urinta > Uraniu natural (fisitme) 139.000.000
In dep~irea obstacolelor. Soiuria este retinuta pentru robotii mobili ce
evolueaza. pe sol accidentat, In aplicatii civile sau militare.
>Plutoniu 238 (fisiune) 500.000
realizati In varianta constructiva clasica (Pb/acid), pan a Ia 180 W h/ Kg pentru cei in principiu, localizarea unui robot mobil trebuie sa asigure doua tipuri de
mai perfonnan(i (Na/S), ceea ce reprezinta valori modeste comparativ cu alte informatii:
resurse energetice, a~a cum se poate constata ~i din Tabelul2.l. Localizarea robotului In scena sa de operare.
Cu to are acestea, solu!ia alimentarii prin acumu latori reincarcabili este cea Localizarea elementelor discrete ale scenei de operare, fixe sau mobile in
mai indicata piina In prezent pentru robo(ii mobili de uz industrial, dimensionarea
raport cu robotul.
fiind realizatii In func!ie de volumul robotului, sarcina rnanipulata, regimmile dina- :.
mice previizute, precum ~i durata de functionare zilnica (unul sau doua schimburi). Localizarea consta in definirea pozitiei ~i orienUirii robotului mobil lnir-un
Perfectionarile continue pe care le-au cunoscut in ultimii ani aqionarile electrice, sistem de referinfli fix ata~at scenei de operare [66), metodele disponibile putiind fi
atat sub aspectul elementelor de cxecutie cat ~i al structurilor de comanda, au per- grupate In urmatoarele douii categorii:
mis dezvoltarea unor sistcme de actionare inteligente, ce pot raspunde din ce in ce Metode de /ocalizare absoluta. Aces tea sunt implementate cu ajutorul unor
mai eficient cerintelor specifice motriciH\!ii unui robot mobil. Schema structurala a sisteme senzoriale complexe, capabile sa identifice cu precizie pozitia
unei astfel de ac(ionari este indicata de Figura 2.2. rohotului in raport cu un sistem de balize active sau pasive, identice sau
personalizate, cu dispunere fixa ~i predefinita In scena de operare. Baliza-
rea poate fi asiguratii, de Ia caz Ia caz, prin diferite solutii: traiectorii
materializate pe sol, marcaje grafice, sisteme de reflectori, muchiile sau
suprafetele corpurilor fixe din scena, informapile satelitilor de pozifionare
GPS, etc.
Metode de /ocalizare re/ativii. Acestea realizeaza estimari ale pozitiei cu-
rente prin integrarea deplasiirilor elementare, fiind utile pentru evolutia pe
termen scurt In scena de operare. Implementarea acestor metode utilizeazii
senzori ieftini de deplasare, dar sunt necesare recalibrari periodice prin
metode absolute de localizare datorita caracterului cumulativ al erorilor.
Localizarea absoluta sau relativa este esentiala ~i pentru asigurarea
securita(ii func(ionale a unui robot mobil. Organizarea generala a unui sistem de
securitate in navigatie este prezentata in Figura 2.3. In functie de complexitatea
/
' acestuia, securitatea poate fi asigurata prin solutii mai simple (bara para-~oc, zona
:' f----=-----r de securitate proximetrica inductiva, capacitiva, ultrasonora, etc.) sau mai
I
I
' Senzori complexa (analiza imaginii fumizatii de un sistem de vedere artificiala). Indiferent
I
I de complexitate, obiectivul sistemului de securitate este modificarea evolutiei
'' robotului sau oprirea acestuia de urgen(a, cu eventual a salvare a informa(iei curente
': Nivel de comanda roatii motrice '\
In vederea reluarii ulterioare a mobilitiitii. Adeseori, activarea sistemului de
\ (executiv) :
'',, _____________________________ ,/ securitate necesita interventia unui operator uman pentru inlaturarea cauzei.
Trebuie precizat ca securitatea functionala este implicit asigurata ~i prin
alte mijloace specifice robotilor mobili, cum ar fi: tehnicile ~i algoritmii de modela-
Figura 2.2 Schema structural~a unei actionari inteligente pentru realizarea re a spa(iului de operare, tehnicile de localizare absoluta In timpul deplasarii, tehni-
motriciUi!ii unui robot mobil. cile utilizate pentru planificarea traiectoriilor sau cele de navigafie. Prelucrarea
informatiei de securitate In naviga(ie poate avea cliferite finalitii(i:
o Localizarea instantanee reprezinta una dintre cele mm Importante ~i Daca senzorii de contact sunt activa(i, robotul devine imobil, fie definitiv,
delicate probleme ale robotilor mobili. Matcrializarea oricarui principiu de fie numai atiita timp cat contactul persista.
navigatie presupune cunoa~terea cu exactitate a pozi(iei ocupate de robotul mobil Daca senzorii de proximitate detecteazii o prezenta In zona controlata,
In scena In care acesta evolueaza. Lipsa informafiei de localizare sau alterarea strategia consta In imobilizarea robotului pana Ia lndepiirtarea obstacolului,
acesteia conduce, eel mai adesea, Ja e~ecuri functionale majore ale oriciirui robot sau In cautarea unei alte traiectorii care sa previna coliziunea.
mobil sau sistem integra! de roboti mobili.
62 SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGATJE Constrvctia i dimensionarea robofi/or mobili cu sustentafie prin rofi 63
Sistemul de Scnzori
iranare > Exteroceptivi
? Interoceptivi
Senzori de contact
Controler Interfata comunicatii
Prclucrarea robot mobil
informafici de > Dialog operator
Scnzori de proximitatc securitatc in Memorie > Comunicafii sistem
navigatie
Actionari
)> Sistcm locomotie
Starea robotului )> Functie opcrationala
mobil
Figura 2.4 Organizarea sistemului pentru tratarea informatiilor ~i gestiunea
Figura 2.3 Sistcmul de securitate In navigape alunui robot mobil. sarcinilor robotului mobil.
o Sistemul pentru tratarea informa{iilor :ji gestiunea sarcinilor constituie 0 Sistemul pentru tratarea informafiilor o/i gestiunea sarcinilor asigura
modulul informatic central (T;igura 2.4). El stabilqtc comenzilc necesare pentru modelarea spatiului, localizarea robotului In scena sa de operare, planiticarea
realizarea tuturor functiilor specifice navigatiei, precum ~i activarea dispozitivelor traiectoriei, precum ~i strategia de navigatie ~i de ghidare. Toate aceste probleme
conexe, In concordanta cu obiectivul propus. includ o mare varietate de abordari ~i solutii concrete, cu un grad mai mic sau mai
Complexitatea acestui modul poate fi extrem de variabila, in stransa core- mare de generalitate, ce vor fi abordate In continuare. Pentru robotii mobili
latie cu gradul de autonomic ~i de intcligenta ce caracterizeaza robotul, mergiind de complect autonomi, acest modul detine adesea ~i capacitatea de lnvatar~ pe baza
Ia un singur automat programabil pana Ia structuri ierarhizate multiprocesor. PentTu experientelor anterioare. Se creeaza astfel premizelc ca o anumita sarcina de
scopurile industriale sunt preferabile solu[iile mai simple, ce raspund prin cost ~i navigatie, cum ar fi spre exemplu depii~irea unui obstacol intiilnit pe traiectorie, sa
fiabilitate cerin[elor utilizatorilor pentru clasa aplicatiilor uzuale. Totu~i, intruciit poatii fi realizatii cu o mai mare rapiditate prin utilizarea unor strategii care, eel mai
cre~terea inteligentei lmbarcatc pe robot determina ~i un spor de flexibilitate in adesea, au condus anterior Ia succes.
cxploatare, in viitor sunt de a~teptat solutii din ce in ce mai sofisticate.
Din punct de vedere a! amplasarii acestui modul, pot exista doua solutii,
fiecare cu o serie de avantaje ~i dezavantaje specifice: 2.2 Aspecte constructive ale robotilor mobili cu sustentatie prin
Amplasarea pe robot, ceca ce intare~te esenta conceptului de autonomic. roti
Amplasarea exterioara fixa, ceca ce prcsupune existenta a eel pu(in unui
Mobilitatea unui robot, ca ~i a oricarui vehicul de altfel, presupune posibi-
canal radio pentru realizarea dialogului permanent cu robotul.
litati de deplasare pe planul suport (sol). A~a cum rezulta ~i din Figura 2.5, se pot
Se poate lnsii aprecia eli atilt pertectioniirile microelectronicii, cat ~i speci- evidentia doua functii distinctc:
ficul mediului industrial , conduc Ia avantajarca primci solutii . Comunicatiile radio
pcrmanente pot fi u~or perturbate de numeroasele ciimpuri electromagnetice Funcfia de propulsie, ce include deplasarile liniare ale robotului pe directia
longitudinala ~i pe cea transversalii. Aceasta functie este realizatii prin
parazite, ce exista in mediul industrial. In plus, utilizarea undelor radio este supusa
rotatia comandata a rotilor in jurul propriilor axe de rotatie. Axa de rotatie
pretutindeni unui proces de autorizarc pentru eliberarea licentelor de cmisie.
este notata cu AR In Figura 2.5.
64 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE Constructia $i dimensionarea robotilor mobili cu stJstentafie prin ro(i 65
Funcjia de direcfie (sau orientare), ce are ca finalitate rota\ia ]ntregului In general, robotii mobili de mica putere dispun de doua sau trei roti
robot in jurul axei sale proprii de pivota.re, axa notata cu AP 'in Figura 2.5. motrice ~i I sau directoare (legate rigid de ~asiu), ~i una, doua sau trei roti libere
atilt Ia rota1ie cat ~i Ia pivotare, ce asigura suspensia elastica a intregii structuri
mecanice, printr-o solurie constructiva de tipul celei prezentate de Figura 2.6 .
*
Datorita distantei nenule d 0, apar fenomene parazite inevitabile, de tip derapaj ,
/
ori de cate ori acestc rofi castor sunt forfate sa ocupe pozifia corespunziitoare
/
direqiei de mers a robotului. Aceasta se 'intfunpla 'in diferite situatii, ca de exemplu:
schimbiiri ale directiei, dep~irea obstacolelor, demaraj din repaus, inversari ale
.____yffi sensului de mi~carc, etc. In mod evident, aceste fenomene vor constitui perturbatii
importante pentru pozi~ionarea cu precizie a unui robot mobil, afectand 'in primul
rand tehnicile de navigarie bazate pe localizarea relativa. Acest aspect constituie un
motiv suplimentar pentru care un robot mobil trebuie sa dispuna ~ide un sistem de
localizare absoluta, care va fi activat periodic, 'in scopul recalibrarii sistemului de
localizare relativa.
Rezultii deci ca, 'in cazul unei mobilita[i totale, exista trei grade de libertate,
eel putin douii actioniiri ti ind necesare. Ca atare, roti le unui vehicul pot fi clasifi-
cate In douii grupe:
Rofi motrice, dacii o aqionare transmite axului lor un cuplu ce asigura
functia de propulsie.
RoJi directoare, cele destinate realizarii functiei de orientare a robotului
mobil 'in scena sa de operare.
Se poate face o distinctie intre rorile directoare capabile sa realizeze numai
o mi~care Iibera de rotatie, mecanismului de orientare revenindu-i comanda axei de
pivotare, ~i roti directoare complect libere (independente, sau "castor"), capabile
atilt de rota tic, ciit ~i de pivotare pe o direc[ie nonnala. in acest ultim caz, functia de
orientare este transferata in comanda rotilor motrice.
Functiile de directie ~i propulsie pot fi deci cuplate mecanic, justificiirile
acestei optiuni constiind 'in faptul ca multe actioniiri pot asigura cele doua functii,
exislii ne~.:esilatca asiguriirii stabilitatii directionale in timpul propulsiei, ~i nu cste
posibilii realizarea orientarii in !ipsa deplasarii pe planul suport. De ascmenea, in
stabilirea solutiei optime pentru realizarea motricita[ii unui robot mobil, mai Figura 2.6 Suspensii elastice pentru rotile castor In scopul ameliorarii stabilit~tii generale.
intervine: numiirul rotilor motrice ~i directoare, geometria generala a Jocomotiei,
posibilitatile constructive, precum ~i performan(ele :finale urmarite. Cele mai folositc solutii pentru a rcaliza direqionarea robotilor mobili sunt
Trei roti sunt necesarc unui robot mobil pentru a asigura echilibrul siiu, prezentate In Figura 2. 7, respectiv:
numit eclzilibru isostatic. Din motive de stabilitate, mai ales in viraje, este prefera- o Direqia prin "osie franta''
bilii dispunerea a patru ro(i. Echilibrul este atunci de tip hiperstatic, ~i un dispozitiv o Direqia prin "osie pivotanta"
elastic de sustcntatie este util. Transforrnarea echilibrului isostatic intr-unul de tip
o Direcpa prin "ro(i diferen(iale"
hiperstatic se face adesea ~i prin introducerea unor roti libere Ia rota(ie ~i orientare,
cunoscute ~i sub denumirea de ro(i castor. o Direc(ia prin "ro(i cu galeti''
66 SISTEME ROBOTJCE CU CAPACITATE DE NAVJGA TJE Construcpa i dimensionarea roboplor mobili cu sustentatie prin mp 67
trcbuic montate atf1t pc robot cat ~ i 'in scena sa de operare. In cazul multor aplica(ii, Daca se utili zeaza informa(ia de deplasare fumi zata de o singura roata, spre
cum ar fi spre exemplu cele din mecliul industrial, acestea trebuie sa asigure exemplu roata motrico-directoare, marimile mii.surate sunt distanta parcursii. de
uerularea proeesului de localizare in condi(iile prezcnlci a numeroase perturba\ii ue centrul rotii ~i direc(ia sa 'in raport cu axa longitudinala a robotului . Este evident ca
natura electrica ~i mecanica. Pe de alta parte, principiile fizice utilizate de o astfcl de solutic cstc mai putin prccisa, lntrucat jocurile mecanice ~i erorilc de
dispozitivele degtinate localizarii robotilor mobili nu trebuie sa constituie un masurare vor conduce, prin integrare, Ia o eroare finala importantii.. Acesta este
pericol pentru personalul uman ce opereaza in proximitate, prin expunerea de motivul pentru care este preferabila o metoda odometricii diferenfiala, ce utilizeaza
scurta sau de lunga durata. informatiile de deplasare masurate Ia douii. roti, de preferinta coaxiale, intrucat
Localizarea unui robot mobil imbraca eel mai adesea doua aspecte simetria avantajeaz.ii calculele ulterioare.
particulare: Tehnica de localizare relativa prin odometrie diferentiala ce urmeaza a fi
Localizarea relativa, solu!ie prin care se identifica de obicei localizarea prczentatii [77], [92], [121], permite localizarea robotului mobil pe o traiectorie
unui robot mobil "prin estimare pe tennen scurt''. Sunt folosite dispozitive oarecare prin integrarea deplasarilor elementare fumizate de doi traductori
ieftine ~i metode relativ simple, ce se bazeaza pe integrarea unor informa(ii incrementali, cuplati rigid Ia doua roti coaxiale. Acestea pot fi chiar rotile motoare
elementare de deplasare. (Ia structura cu directie prin roti diferentiale) sau rotile pasive ale puntii
posterioare, destinate exclusiv sustentaFei (Ia structura cu directie de tip osie franta
Localizarea absolutii, procedeu care face ape! Ia dispozitive mai
sau Ia cea cu roata motrico-directoare ).
costisitoare, ce materializeaza metode de triangulatie, In diverse variante
tehnologice ~i spectrale: ultrasonor, infraro~u, vizibil, laser, vedere
y
artificiala, GPS, etc. Sunt necesare in mod obi~nuit ~i modificari ale scenei
de operare, in care trebuie introduse diverse dispozitive auxiliare, pasive
sau active, cu func(ic de tip balizii (reflectori, marcaje grafice, emitiitori ~i I
sau rcccptori, etc.).
Rota(ia elementara a robotului este exprimata prin rela(ia: 4.3 Localizarea absoluta in timpul navigatiei
1\8 = _M,s - 1\L,.D (4.1)
.. n f,~ Localizarea absoluta a robotilor mobili are drept scop obtinerea coordona-
telor ~i orientiirii absolute in scena de operare. In funcpe de tehnica de navigarie
Deplasarea elementara, liniara sau circulara, a punctului caracteristic al utilizata, precum i de sistemul de conducere folosit, localizarea absoluta este
robotului mobil este: necesara pentru reperarea periodica a robotului de-a lungul traseului sau de ghidare
(In cazul robotilor mobili cu traiectorii cablate) sau pentru recalibrarea
(4.2) estimatorului pozitiei relative (in cazul robotilor mobili cu traiectorii memorate sau
a eel or complect autonomi).
Daca se cunosc mmiitoarele valori: (x, __ 1 , y n-J pozi(ia punctului carac-
Problema localizarii absolute este o operatic dificila uneori, dar mai ales
tensl!c P Ia momentul initial, 8n-l orientarea robotului Ia momentul ini(.ial ~i costisitoare, datoritii echipamentelor suplimentare ce trebuie montate atat pe roboti
(1\8,,1\LJ rotatia ~i deplasarea elementara a robotului, date de rela(ia (4.1) ~i cat ~i in scena lor de ope rare [31 ], [44 ], [50]. Principia!, orice tehnica de masurare a
respectiv (4.2), atunci se poate estima pozitia ~i orientarea robotului cu ajutorul distan(elor poate fi utilizatii In vederea localizarii absolute a robotilor mobili. Pretul
urmiitorului set de ecuatii recursive: de cost incomparabil mai mic a determinat interesu l pentru solutiile oferite de
telemetr~a pasiva cu ultrasunete fata de alte variante (laser, infraro~u).
_
Xn - Xn-1 + UJ.Jn.
A 1 ({)
Sll1
!J.8n)
n-1 + - - (4.3) In robotica mobilii, tehnica de masurare a distantei folositii de telemetria
2 pasiva cu ultrasunete [109] constii In determinarea intervalului de timp scurs intre
emisia ~i recep(ia undei ultrasonore reflectata pe suprafata unui corp, a carui
y, = Yn-1 +!J.L. co{8n -l + 1:1~") (4.4) depiirtare in raport cu robotul se dorete calculata (Figura 4.2).
(4.5)
Relatiile (4.3) - ( 4.5) sunt valabile atilt pentru o deplasare elementara
rectilinie (caz 1n care 1:18 n = 0 ), cat ~i circulara ( caz In care 1\8, 1: 0 ). Pentru
deplasari elementare de-a lungul unor tronsoane cu curbura k variabila, se impune
utilizarea unor traductori cu rezolu(ie mai buna, In vederea prevenirii acumuliirii
erorilor prin efectul integrator al rela(iilor (4.3)- (4.5).
Principalele erori ce pot afecta tehnica de odometrie prezentatii sunt intro-
duse de imprecizia valorilor geometrice ale lungimii axei LA ~i variatiile diametru-
lui rotilor, varia(ii ce afecteazii direct valorile masurate Mns ~i 1\Lno . Prevenirea
lor conduce Ia precizii de estimare suficiente pentru traiectorii cu lungimi de
ordinul metrilor (lungimea cre~te odata cu preponderenta deplasarilor liniare in fata
celor curbilinii), dupa care se impune o nouii recalibrare a intregului sistem, prin
localizarea absoluta a robotului.
Utilizarea localizarii relative, ~i implicit cre~terca intervalelor de timp Ia
care trebuie activata Jocalizarea absoluta, poate constitui un avantaj deoscbit de Figura 4.2 Principiul funqional a! telemetriei pasive cu ultrasunete.
important in cazul uno.r aplica(ii ale robotilor mobili in care sunt prezente obstacole
de mari dimensiuni, care obtureaza periodic referintele fixe de tip baliza ce sunt Intrucat de regula atat emi(atorul cat ~i receptorul sunt amplasate pe robot,
necesare 1n localizarea absolutii. De asemenea, localizarea relativa este jumatatea valorii acestui interval de timp este direct proportionala cu distanta dintre
indispensabilft in cazul unor aplicatii speciale, ce nu permit interventia directii emitator ~i corpul a carui departare se dore~te determinata. Desigur cii principia!
pentru amplasarea referintelor, cum ar fi scenele de operare nocive omului sau cele este posibila ~i solutia inversii, respectiv emi(atorul ~i receptorul sunt dispuse fix In
1n care ornul nu poate avea acces (spre exemplu interiorul unor conducte, medii scena de operare iar corpul pe care se realizeazii retlexia este chiar robotul mobil.
explozive, radioactive, etc.). Aceastii solu(ie este mai rar utilizata in aplica;iile practice datorita faptului ca
112 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGAJIE
numeroasele obstacole din scena de opcrare a unui robot pot ascunde temporar Localizarea robo(ilor mob iii fn scenele de ope rare 1'
prezenta accstuia, sau pot introduce ref1exii care altereaza corectitudinea sau
acuratefea localiziirii robotului.
Performantele finale.obtinute depind de forma, natura obstacolului, prect
Principiul functional estc foarte sirnplu. Dispozitivul cmi(ii.tor converte~te o
~i de mediul de propagare.
tensiune electricii 1ntr-o vibra(ic mecanica, ce genereazii. unda ultrasonora care se
propagii In mediulinconjuriitor. Fenomenul este reversibil, In sensu! di un astfel de
dispozitiv este capabil sii reccptioneze o undii ~i sii o converteascii 1ntr-o tensiune,
ce poate fi apoi interpretatii electronic . Prin urmare, un sistem complect poate ii
conceput In douii variante:
Cu un singur dispozitiv, comutat altemativ lntre funcpile de emi\iitor ~i
receptor.
Cu douii dispozitive distincte, unul pentru emisie ~i altul pentru receptie.
Telemetria pasivii cu ultrasunete poate fi folositft atilt pentru realizarea
localizi'irii absolute a robo(ilor mobili (prin determinarea distan(elor in raport cu
corpuri de test lixe, numite "retlectori", special introduse In anumite pozitii
preferentiale ale scenei de operare) cat ~i pentru identificarea prezen(ei obstacolelor
accidentale ce pot apare pe traicctoria curentii. in acest a! doilea caz, un ansan1blu
de senzori emitiitori I receptori sunt repartiza(i uniform pe robot (sau eel putin in
partea sa frontalii), realizilnd o re1ea senzorialii cu rol de activare a protec(ie Ia
impact ~i denumita sonar. Sonarul cste integral deci serviciului de siguran(a a!
robotului ~i controleazii o anumitii zona de siguranfii, a ciirei marime trebuie sa
asigure oprirea de urgen(ii a robotului In eel mai critic regim de mi~care, respectiv
deplasarea cu vitezli maxima. Este evident eli, in paralel cu cre~terea numiirului
senzorilor integrati serviciului de siguran(a, se pot ob(ine informatii mai relevante Figura 4.3 Absenta detectiei undei ultrasonore reflectate intr-un caz particular.
asupra zonei controlate. Acestea sunt utile in elaborarea unci strategii locale de
evitare a unui obstacol accidental.
Sistemele telemetrice pasive cu ultrasunete prezintii mai multe avantaje [8],
dintre care se pot evidentia:
Masurarea simp Iii ~i precisli a timpului de propagare a undelor.
Existenta unor dispozitive suficient de ieftine ~i fiabile, pentru frecvente
ultrasonore 1njurul valorii de 40KHz.
Prelucrarea semnalelor este relativ simplii, ceca ce conduce Ia un cost total
acceptabil.
fntre dezavantajele utilizarii acestor dispozitive trebuie mentionate:
Aparitia unci zone de insensibilitate, in cazul utilizlirii unui singur
dispozitiv pentru functiile cumulate de emisie I receptie, datorita timpului
necesar procesului de comutare.
Absenta detectiei 1n situa~ia 1n care unghiul e' dintre directia de propagare
a undei incidente ~i cea a undei reflectatc pe suprafata corpului are o
valoare mai mare dedH tmghiul e de deschidere al lobului principal al
undei ultrasonore emise, a~a cum indica Figura 4.3 .
.
Distanta
p
[mm]
Orientare
360 [grade]
Obstacol 3 Figura 4.21 Graficul coordonatelor robocentrice ale punctelor milsurate de telemetru.
Spre deosebire de metoda bazata pe emisia de impulsuri, in accst caz se Camera TV !n infraro~u
utilizeaza Ia emisie puteri mici. Pentru a reduce erorile de interpretare produse de (cu pozifie fixa)
reOexiile multiple, trebuic ca suprafara obiet:tului a ciirui departare se dore~te ma-
surata fata de radar sa nu fie difuza. Acest lucru se poate realiza prin montarea pe
fiecare ohiect a unui dispozitiv specializat pentru reflexic, de tip baliza, respectiv
un ecran reflectorizant (pcntru distante mici), sau o prisma reflectorizanta (pentru
distante mari), ~i directionarea fasciculului de unde emise de radar catre aces tea.
lnconvenientul major a! accstei metode consti! In imposibilitatea obtinerii
unei masuratori daca distanta ce sc dorc~te determinat!l este un multiplu lntreg al
lungimii de unda ce caracterizeaza semnalul modulator. In aceasta situatie trebuie
efectuate determinari suplimentare In raport cu una sau cu mai multe balize vizibile
din proximitate, aflate In postura de 'rezervii". Dacii acest aspect este prevenit,
precizia obtinuta este lnsa mai buna dedit cea oferita de radarele ce folosesc
principiul emisiei de impulsuri. Utilizarea miniradarelor cu comparatie de fazii
pentru localizarea absoluta a robotilor mobili este mai raspandita In cazul
aplicatiilor industrialc sau al celor speciale.
Exista In prezent numeroase oferte de telemetre ce lucreaza cu frecvente In
gama 30 - 60 KHz ~i care realizeaza un lob principal Ia emisie cu deschiderea mai
mica de 30. Producatorii pun Ia dispozi[ie ~i o cartela inteligenta, care permite
cuplarea senzorului propriu-zis Ia un echipament numeric de cal cui de uz general.
Telemetria in spectrul infrarOU exploateaza de fapt acela~i principiu
functional ca ~i telemetria In spectrul ultrasonor. Masurarea intervalului de timp
lntre emisie ~i receptie (valoare ce con1ine intrinsec ~i informatia de distanta) se
realizeazii acum In mod curent prin masurarea defa~jului dintre unda emisa ;i cea Figura 4.22 Localizarea absolutli prin analiza imaginii lntregii scene de operare.
receptata. Utilizarea tmor lungimi de tmda de ordinul a lpm permite eliminarea
Prinlre rnulliplele av<mlaje alt: unei astfel de solupi se pol ~::viden1ia:
unor probleme nedorite ce au fost evidentiate In cazul undelor ultrasonore, dar
simpliticarea considerabilil a sistemului de conducere instalat pe liecare robot
acest avantaj este pliitit printr-o complexitate sporita. Asttel, dacii pentru o unda
mobil, realizarea cu mai mare u~urinta a unor traiectorii optimale datorita viziunii
sonora ml1surarea unci distante utile de I m (respectiv o distantl1 emitator -receptor
de ansamblu asupra lntregii scene de operare, prevenirea mult mai u~oara a
de 2 m) corespunde unui interval de timp de cca. 6 ms, pentru o undii din spectrul
coliziunilor ~i gestionarea superioarii a traficului robotilor ce opereazii simultan in
infraro~u acee~ i distantii corespunde unui interval de timp de numai 6 n1. Ca atare,
acee~t scena de operare, garantarea atingerii pozi~iilor finale dorite pentru iiecare
pentru a obtine o rezolutie comparabilft (Jnjur de 1 em) trebuie utilizate dispozitive
robot mobil, daca acest lucru este teoretic posibil.
capabile sa masoare intervale de timp de ordinul a I 0 ps, de unde rezultii ~i un pret
Intre dezavantajele acestei metode de localizare absoluta se pot enumera:
de cost substantial mai mare.
timpii mari necesari ruliirii unor algoritmi sofisticati ~ i implicit dificultati impor-
Firma Goodhead a experimentat pentru prima data In anul 1988 un sistem
tante In ohtinerea conducerii on-line, rezolvarea problemelor specifice ridicate de
de localizare absoluta a unui robot mobil bazat pe un principiu nou, care a propus
geometria imaginii receptionate de catre orice c;m1era TV. iluminarea scenei de
eliminarea "inteligentei lmbarcate" pe robotul mobil ~i <mlplasarea sa fixa In raport
operare astfel !neat sa se asigure eliminarea zonelor de u.mbra ~i a surselor de
cu scena de operare (Figura 4.22). S-a utilizat un senzor complex de tip camera TV
radiatii infraro~u nedorite (In cazul utiliziirii unci senzor TV in acest spectru),
in infraro~u [31 ], dispus pe plafonul scenei de operare astfel tnciit sa fie posibila
imposibilitatea observarii cu o singura camera TV a unci scene de operare cu
captarea unci imagini integrale asupra acesteia. Informatia video era transmisi'i unui
dimensiuni importante, ceea ce necesita un sistem constituit din mai multe camere
calculator extern, care !n urrna prelucrarii nurnerice retransrnitea robotului comen-
TV ~i algoritrni extrem de complec~i pentru "concarenarea" imaginilor partiale intr-
zile adecvate printr-un canal radio. Astazi, aceasta solutie este folositil curent de
o imagine unicil.
sistemele de roboli mobili destinate testarii unor algorit~ni evoluati de inteligenta
artiticiala, cum ar fi spre exemplu competitiile anuale de soccer. '
140 SISTEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE
robotilor
, mobili Obstaco/1
0 configura(ie :finalft a solidelor mobile: CF (Sh Sz, ... , S,,J; Contigura!ia finalii poate fi neunivoc dete1minata. Este cazul in care
Un interval de timp [t 0, t!] corespunzator evolutiei intre CJ ~i CF; configuratia tinala solicitata .de aplicatie corespunde unci 'clase incomplet
definita" ~i nu unei configuratii particulare, riguros impusa. Astfel de cxemple ar
)> Problema generiirii traiectoriilor celor m solide intre Ci ~i CF, 'intr-un inter-
putea fi pozi(ionarea finaHi a solidului mobil (robotul) 'in interiorul unui volum
val de timp [t0, t 1], consta in vcrificarea urmatoarelor conditii:
predefinit, pe o suprafata predefinita, sau dupa o linie prcdetinita a scenei In care el
s,(t )n s)t) =0 (5.1) evolueazii, J:lirii nici o alta restrictic suplimcntara rcferitoare Ia pozitia sau orien-
sl(to)E CJ (5.2) tarea sa finala.
In concluzie, abordarea continua a problemei planificarii traiectoriei ofera
S1(ti)E CF (5.3) un grad extins de generalitate, permitand ~i abordarea teoretica a generarii
pcntru 'VtE ~0 ,r1 ) ~i Vi>"}, unde: iE [l,m) ~i jE [l,n]. traiectoriilor unui numar oarecare de solide mobile lntr-un spatiu cu obstacole fixe
sau mobile. In subsidiar, se creeaza un mediu ce permite conversia studiului
robotilor mobili in studiul robotilor obi~nuiti (manipulatori), ce evolueazii intr-un
Analiza relatiilor (5 .1)- (5.3) conduce Ia urmatoarele observatii. Neveriti-
mcdiu complex ~i variabil.
carea reiatiei ( 5.1) este reprezentarea matematica a aparitiei unci coliziuni, fie intre
In fine, trebuie remarcat ~i faptul cii pentru generarea traiectoriilor
doua soli de mobile, dacii parametrulj este restrictionat in domeniul j e [l,m), fie
solidelor mobile, in afara restrictiilor introduse de setul de conditii pentru evitarea
intre un solid mobil ~i un solid obstacol, daca jE [m+l,n]. De asemenea, trebuie obstacolelor ~i indeplinirea unor conditii de calitate stare initiala - stare finala, apar
rem arc at faptul ca relatia (5.1) este legata de aceea~i valoare a parametrului inde- restrictioniiri suplimentare, ce trebuie rezolvate aditiv. Ele sunt legate de regimul
pendent t, aspect esential intrudit nu se elimina posibilitatea ca: impus pentru viteze ~i acceleratii, limitele fizice ale ac(ionarilor utilizate, disponibi-
litatile energetice existente, interconectarea in intregul functional, respectarea unor
sk)ns)r);e0, unde: f' ;Ct" ~i i,je [l,m] (5.4)
strategii impuse de aplicatie, etc.
situatie posibila in cazul traiectoriilor solidclor mobile care se intersecteaza, dar nu
introduc coliziunea, a~a cum rczulta din Figura 5.2.
5.1.2 Abordarea discreta in planificarea traiectoriei
de valori lntregi sau naturale ( daca este ~i nmmalizat). Se poate acum reformula
problema generarii traiectoriilor sub fonna discreta, In maniera urmatoare:
Ob~tawl S2
St(k + 2)
--(\-=--
~-
~~:~~~~:o
Figura 5.5 Deteqia coliziunilor existente, prin miqorarea pasului de
e~antionare a! traiectoriei.
~
pasului de e~antionare pentru deteqia tuturor coliziunilor, ceea ce conduce Ia o
crc~tere exhaustivii a calculelor. Trebuie remarcat deci faptul eli aceasta solutie nu
,. ' Obstacol S3
ofera un caracter de generalitate, fiind striins legatii de aplicatie. Obstacol S2
Pentru ilustrare sa consideriim cele doua situatii foarte a~emaniitoare din
Figura 5.6, in care aplicarea acclcia~i solutii conduce Ia rezultatc finale difcrite.
Formele geometrice asociate celor doua mobile sunt u~or diferite, In sensu! cii
~' ~~~crs::o
mohilul din Figurilc 5.6.c,d prezintii o concavitate. Pentru ambele cazuri, pasul de
e~antionarc e propus initial 'in Figurile 5.6.a,c conduce Ia nedetectarea coliziunilor.
Optilnd pentru !njumatii(irea acestuia, deci In fond acee~i solu\ie teoreticii, se oblin
situa(iile prezcntate In Figurile 5.6.b,d, situatii care nu sunt echivalente din punct ,,(H)
de vederc al corectitudinii concluziilor. Astle!, In Figura 5.6.b au fast detectate
ambele coliziuni, In timp ce in .Figura 5.6.d a apiirut numai o coliziune, ~i anume Obstacol S3
8 2 n S 1 (k -l);e 0, cea de-a douii tiind "ascunsii" i'ntre pa~ii (lc, k+ /) ~i (k+ I, k+-2).
Putem deci aprecia eli H>rma solidului mobil influenteaza direct pasul de e~~mtio Figura 5.6 Dependenta detec(iei coliziunilor pe o traiectorie de forma geomet.rica
nare, prezenta unor concavitiiti necesitilnd mic~orarea acestuia. a modelelor uti lizate.
Planlflcarea traiectorlilor robofilor mobili 147 148 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATfE
o Yom numi anvelopii convexii aceea forma geometricil ce aproximeaza prin Aceasta solutie ofera un grad extins de generalitate In raport cu aplicatia ~i,
majorare conturul unui solid, eliminiind concavitatile existente. in ace.la~i timp, conduce la concluzii certe din punct de vedere teoretic. Yom nota:
Spre exemplii'icare, anvelopa convcxa a solidului mobil studiat in Figurilc VS;, volumul baleiat prin mi~carea solidului S, considerilnd functia
5.6.c,d este chiar solidul mobil din Figurile 5.6.a,b. Adoptarea anvelopei convexe continua de generare a traiectoriei ;
translateaza cazul din Figura 5.6.d in eel din Figura 5.6.b, permitilnd deci ~i VS;', volumul ocupat prin insumarea pozitiilor discrete ale solidului S;,
detec(ia coliziunii solidelor S 1 - S 3, flirii mic~orarea pasului de e~antionarc ~i consideriind funqia discreta e- traiectorie:
cre~te rea volumului de calcul.
In concluzie, obtinerea unei informatii finale relevante asupra necoliziuni- (5.18)
lor pe o traiectorie implicil alegerea unui pas de e~antionare su:ficient de mic, deci
In mod implicit o traiectorie compusa din foarte multe clemente ~i un set amplu de Incertitudinea asupra detectiei interferen(elor dintre mobilul S; ~i
conditii ce tTebuie verificate. Rezulta un vo.lum important de calcule, f'ara asigura- obstacolele prezente este functie de volumul testat VS/ in raport cu volumul real
rca certitudinii teoretice asupra corectitudinii concluziei iinale. Se impune atunci baleiat VS;. Dacii volumul testat este ega! cu volumul baleiat, incertitudinea devine
un compromis lntre timpul de ca.lcul ~i precizia de aproximare, flicand abstracrie de nula. Aviind in vedere ~i consideratiile anterioare, dacii modelele geometrice
erorile posibile intre douii teste de interferen(ii a pozitiilor discrete. asociate solidelor mobile prezinta concavita(i, lnaintca cfcctu1irii tcstelor de
Evident, certitudinea teoretica poate fi dobiindiHi numai pentru cazul in interferenta se impune lnlocuirea lor cu anvelopele convexe asociate.
care e ~ 0, situatie cii.nd e- traiectoria construita devine func(ie continua. In concluzie, se poate afirma ca numai studiul portiunii de volum baleiat
dintre doua pozitii succesive ale e - traiectoriei este semnificativ din punct de
vedere al detectiei coliziunilor. Avantajele abordarii calculului volumului baleiat pe
5.1.4 Volumul baleiat pe traiectorie segmentele discrete ale traiectoriei apar atunci In evidenta. Solutia discretii finalil
care se impune constii In determinarea volumului baleiat de anvelopele convexe ale
0 a doua solutie posibila In abordarea problemei discutate este prezentata tuturor solidelor mobile ~i testarea secventialii a interferentei dintre fiecare portiune
In Figura 5.7. Ease bazeazii pe considerarea volumului baleiat VS de ciitre fiecare succesiva a volumului baleiat cu obstacolele prezente, cain Figura 5.8.
solid mobil at1at in mi~care. Procedand astfel, se inlocuie~te verificarea tuturor
intersectiilor dintre obstacole ~i pozitiile discrete ale mobilelor cu determinarea
interseqiilor (In general mull mai putine) dintTe obstacole ~i volumele baleiate VS.
Figura 5.7 prezinta cazul unui singur mobil ~i a doua obstacole fixe. Obstacol Sz
.S\(k-1)
---A\--~
Obstacol S2
~
Obstacol S3
VS;'(k + l , k + 2)
Obstaco/ S3 vs;(k + 2, k + 3)
Fie S;(k) ~i S;(k+l) doua pozitii succesive ale soiidului rigid S, pe - 5.2 Planificarea traiectoriilor prin metode locale sau globale
traiectoria sa. Vom introduce urmatoarele nmatii:
Plecilnd dintr-un punct initial PI, un robot mobil trebuie sa ating.a punctul
S1 (k) ~i S1' (k + 1), anvelopele convexe ale solidului ~igid S1 in cele doua final dorit PF din scena sa de operare prinlr-o lraiedurit: 1arii wlLduni. In funcpe
pozitii discrete. de nivelul de Cllllo~tinte al robotului asupra scenei de opcrarc In care cvolueaza, se
VS;" (k , k + 1), volumul baleiat de anvelopa convexa lntre cele doua pozitiile pot de:fini urmatoarclc trei categorii de modele:
succesive S1' (k) ~i s; (k + 1). Modelul real
Modelul virtual
Folosind accstc notapi devin cvidentc rclatiile urmatoare (5.19) - (5 .24),
relatii ce vor avea anumite semnificatii practice, dupa cum urmeaza: Modelul mixt (real- virtual)
S1 (k)cs 1' (k) (5.19) o In modelul real robotul mobil nu cunoa~te integral scena sa de operare.
Cuno~tintele sunt dobiindite prin sistemul sau senzorial exteroceptiv numai pe
s,(k+I)cs;(k+1) (5.20)
masura evolutiei In scena, iar planificarea traiectoriei se realizeaza pas cu pas, chiar
adica anvclopa convexa include forma reala a solidului mobil pcntru cele douii In timpul deplasarii. In acest caz este evident necesar un sistem senzorial perfor-
pozitii succesive con(inute de - traiectorie; mant, repartizat uniform pe suprafata exterioara a robotului, care sa exploreze
continuu proximitatea acestuia, precum ~i o capacitate decizionala substantiala,
s;'(k)c vs;(k,k+I) (5.21)
imbarcata sau nu pe robot. intruciit singura informatie disponibila este cea din raza
s,'(k+l)c vs;(k,k+l) (5.22) de actiune senzorialii, nu se pot folosi deciit metode locale pentru generarea
traiectoriei, nefiind vorba de o planificare propriu-zisa a traiectoriei integrale.
deci volumul baleiat lntre douii pozitii succesive include anvelopa initial[( ~i pe cea
Inexistenta unci viziuni totale asupra scenei de operare poate sa conduca, In eel mai
fin ala; bun caz, numai la atingerea punctului final, rara nici o specificatie In legatura cu
n-1
optimalitatea traiectoriei generate. Nu sunt excluse nici e~ecurile functionale, care
vs; = _Lvs; (5.23)
pot fi totu~i utilizate de ciitre structurile evaluate pentru a crea o baza de cuno~tin(e.
k= l
Aceasta abordare nu este proprie robo(ilor mobili de uz industrial, fiind
adicii volumul total baleiat de sol idul mobil rezulta prin lnsumarea volumelor lnsa utila In cazul robotilor exploratori, astronauti sau submersibili, condu~i eel mai
discrete ale - traiectoriei; adesca prin telecomanda de un operator uman pe lntreaga durata a cercetilrilor
VS =limVS ~ (5.24) experimentale.
I k- >0 t
deci volumul real baleiat prin considerarea functiei traiectoriei continue se ob!ine o In modelul virtual robotul mobil cunoa~te integral scena de operare printr-
pentru un pas de discretizare infinit mic. llll proces de instruire prealabila. Atat pentru robot cat ~i pentru scena sa de operare
sunt necesare modeliiri geometricc adccvatc, care sa ofere informatii dcsprc pozitii
~i orientiiri In fiecare moment de timp. Devine posibilii utilizarea unor tehnici
Se impune precizarea ca relatia (5.24) este automat lndeplinita prin
numerice on-line sau off-line. In aceasta situatie plani:ficarea unci traiectorii se
construqia teoretica realizata, adica VS 1 = VS;', ceca ce pennite abordarea discreta
poate realiza prin ceca ce vom numi me/ode globa/e pentru generarea traiectoriei.
in locul celei continue, Hira afectarea preciziei. Condi!ia ce trebuie veri:ficatil. pentru Traiectoria construita tine cont nu numai de proximitatea robotului mobil, ci ~i de
detec(ia coliziunilor devine: pozitia tuturor obstacolelor (:fixe sau mobile) precum ~i de criterii de calitate
vs;' (k ,k + 1)n vs; (k,k+ 1) 1:/i '* j,ie [l ,mlJe (l,n] (5.25) impuse initial traiectoriei : lungime minima intre pozitia initiala ~i cea finalii, numiir
minim de viraje incluse In traiectoria globala, energie consumata minima,
iar daca j E [m, n] , adicil este cazul unui obstacol fix, atunci: favorizarea deplasiirilor prin anumite zone ale scenei de operare in functie de
anumite cerinte tchnologice, etc.
vs; (k,k+ 1)= s1 Oc )= s1 (k + 1)= s1 (5.26)
Aceasta metoda este indicata In cazul robotilor mobili ce opereaza !ntr-un
spatiu In care nu exista obstacole mobile, sau in care obstacolele mobile au o
comportare aprioric cunoscuta.
Planificarea traiectoriilor robofilor mob ill 151 152 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA JIE
o In modelul mixt (real - virtual) robotul mobil cunoa~te vag scena sa de L. Loef, A.H. Soni ~i apoi 0. Khatib sunt initiatorii unci strategii care
openrre. Pe parcursul deplasarilor, sistem ul senzorial a! robotului furnizeaza utilizeaza campuri de potentiale atractive ~i repulsive, care conduc Ia aplicarea unci
informa(ii ce pennit insa imbunatatirea modeliirii scenei, eel mai adesea prin "forte conducatoare" asupra robotului catre "un pol de atraqie" (pozitia finala). Ca
selectarea modelului virtual indicat de ciitre o baza de cuno~tinte. Se evidentiaza urmare a principiului folosit, metoda cstc cunoscuta In litcraturii sub dcnumirca de
faptul cii, In prezen(a unui obstacol, o fazii de invii(are precede lntotdeauna metoda poten(ialelor [66]. Obstacolele introduc campuri de potentiale repulsive, a
generarea traiectoriei, ce este abordata exclusiv printr-o metoda !ocala. ciiror valoare cre~te in paralel cu mic~orarea distantei robot - obstacol, devenind
Nici In acest caz nu se poate discuta de o planificare propriu-zisa a infinita In situa(ia contactului. Pentru definirea acestor forte, este necesara
traiectoriei globale. Sistemul este util mai ales In cazul robotilor exploratori. modelarea analitica a suprafetelor obstacolelor. Pozitia acestora nu influenteaza
Metoda nu este proprie mediului industrial, dar constituie o direqie de interes in derularea procedurii atata vreme cat se situeaza in afara zonei de influenta a
sensu! in care utilizarea modeliirii virtuale este reactualizata chiar de catre robotul for(elor repulsive. E~ecurile posibile sunt legate de cazul in care forta generalizata
mobil (prin propriul siiu sistem senzorial), rezultiind o planificare adaptiva a ce este introdusii devine nula lntr-un alt punct dedit eel final. In aceasta situatie
traiectoriei Ia situatii neprevazute, cu caracter cvasistabil. sunt necesare proceduri speciale pentru deblocare. Metoda ofera totu~i un mai mare
caracter _de generalitate, permitand adaptarea Ia specificul robotilor mobili.
In cazul general al roboticii mobile, metodele locale prezinta mai multe
5.2.1 Metode locale in planificarea traiectoriei particularitati individualizate, legate de urmatoarele aspecte:
k-l k
---8 k+l
Desigur, modelul obtinut trebuie sa respecte o seric de cerinte de calitate in
raport cu solidul cii.ruia li este asociat, dar trebuie avut in vedere ~i faptul cii
simplitatea acestuia este un element escn~ial :in durata timpului de calcul al
algoritmilor propu~i. Prin prisma domeniului roboticii mobile, se poate aprecia eli.
se impun cu precadere modele geometrice simple, care sa implice un volum de
~'igura 5.1.2 Pierderea singurei traiectorii posibile datorita valorii pasului de discretizare. calcule cat mai mic cu putinta.
Din punct de vedere formal, procesul de modelare constii. In asocierea
tiecarui solid rigid Sa unui model S, astfel in cat S= p(S) , unde func(ia simbolicii.
5.2.2 Metode globale in planificarea traiectoriei f1 surprinde transformarea lui Sin S . Aceasta transformarc este utilii. in procesul
Contrar metodelor locale, metodele globale destinate planificarii traiecto- de stabilire sau de verificare a rela(iilor geometrice reciproce dintre douii solide
rigide, lntrucat utilizarea modelclor asociate implicii relatii mult mai simple, deci
riilor robotilor mobilise bazeazii. pe cunoa~terea amii.nunt"itii a spatiului liber dintr-o
implicit ~i o imbunii.tii.tire sensibila a timpilor de calcul.
scena de operare, reprezentat de regula intr-o varianta discretii.. Ipoteza fundamcn-
tala ~i specifica acestor metode este aceea cii dacii. spatiulliber este cunoscut, toate Disjuncria geometridl dintre dona solide, notate prin R ~i S, va fi automat
traiectoriile posibile sunt ~i ele aprioric cunoscute. Rezultii dcci necesitatea unor verificata dacii modelele asociate vor fi alese a~tfel inciit sa respecte condiria:
algoritmi care sa permita delimitarea ~i model area spafiului liber. RnS=0=}RnS=0 (5 .27)
Planificarea traiectoriilor robofilor mobili 157 158 S/STEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGA !fE
De exemplu, dacii modelele R ~i S sunt acoperitoare, adica reprezinta reprezinta In plan mode lui unu1 cere centrat 'in (x 0 Yn) ~i de razii R, iar ecuatia
- -
corpuri geometrice ce includ !n totalitate solidele R ~i S, ( R c R , S c S ), relafia urmiitoare:
(5.27) este 1ntotdeauna adevarata. .Pentru tm <msamblu de n solide, sistcmul de
ccuatii ce exprima necoliziunea (5.14)- (5 . 17) va capata forma urmatoare: (5.31)
S;(k)ns1 (k)= 0 => S1 (k)ns 1 (k)= 0 (5 .28) 2
unde b = a 2 -c 2 , reprezinta ecuatia unci elipse centrata 'in originca unui sistem de
unde: iE [I,mlJe [l,nlk ~1,S1 (k)= TIJf1.1 (sJ. referintii, avilnd focarele In punctele de coordonate (c,O) i (- c,O) .
Modelarea analitica este avantajoasii numai In planificarea traiectoriei prin
In relatiile anterioare, functia J1 1 reprezinta procesul de model are al metoda poten\ialelor, aceasta fiind special dezvoltatii pentru acest tip de modele. In
solidului S 1, iar notafia nk reprczinta pozi~ia solidului Ia pasul k de e~antionare. general Insa, modelarea analiticii este diiicila !n sine i conduce Ia calcule
complicate, lntrucilt alcgerca modelelor prin stabilirea primitivelor aclecvate
}> Precizia unui model este o notiune calitativa ce mi!soara gradul de descrierii fonnelor plane reate ale solidelor este o operatic extrem de Jaborioasa.
asemanare dintre un obiect ~i modelul siiu. Este posibilii o cuantificare
numerica a preciziei prin intermediul raportului:
o Mode/area circularii este una dintre cele mai simple ~i avantajoase metode,
ce realizeaza modclarea unui solid rigid S printr-un ansamblu de n cercuri, cu
K(s)= Volumobiect = V(S) ( 5 .29) centrele (01 ) ~i razele (R 1 ) definite:
Volum model v(S)
Dacii parametrul K ~ 0, se poate aprecia ca modelul estc foarte mare In s= .u(s)= LJc,(oi ,Ri) (5.32)
raport cu obiectul caruia li cste asociat (~i In consecinta foarte putin precis), iar i=l
dacii parametrul K ~I, modclul "muleaza" obiectul. Aceastii modelare prczintii avantajul de a facilita eel mai mult problema
Comanda In timp real necesita o rapiditatc maxima 'in efectuarea detectiirii coliziunilor dintre doua forme solide ~i plane. Pentru realizarea testului
calculelor. Complexitatea ~i precizia modelelor este deci un impediment, dar de coliziune, este suficient sa se compare distan(ele dintre toate centrele sferelor
asigurii o buna imagine a obiectelor reale. Prin prisma roboticii mobile, se impune modelatoare ale obiectului 1 ~i centrele sferelor modelatoare ale obiectului 2. Daca
un compromis lntre douii situatii extreme. Un mediu foarte lntortocheat, gen aceasHI distanra satisface conditia:
labirint, nu lasii dedit putinc posibilitati de deplasare unui robot mobil, impunilndu- e(01,02 ):5R 1 +R 2 (5.33)
se un model precis, singurul care permite determinarea unci traiectorii (daca
aceasta cxista). In situatia dian1etral opusa, dmd datorita lipsei obstacolelor In atunci cercurilc C 1 (01, R1) ~i C 2 (02 , R2 ) nu sunt disjuncte.
scena de operare nici o coliziune nu este posibila, suntem In cazul extrem In care
model area devine inutila.
In conformitate cu specificitatea roboticii mobile, pot fi retinute trei tehnici
f\mdamentale pentru model area geometrica plana a corpurilor soli de:
Modelarea analitica
Modelarea circularii
Modelarea poligonali:'l
(5.30)
Figura 5.13 Model area ace l ui~i corp solid plan printr-un numar diferit de cercuri.
Planificarea traiectoriilor robofilor mob iii 159 160 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
I I I I I 1
}> Prin grilii uniformii de discretizare se lntelege o grila de discretizare ale
---r----r----r----~- --- ~----r---
earei cclule sunt patrate cu lungimea laturii . Pentm simpliiiearea 1
I
I I
I
I
I
I I
I I 1
fo = (x-l,y)
I I I I I 1
exprimarii, o astfel de grila se va numi unij(Jrmii cu pasul . --- L- --- L----L- -- -L-- --~----L -- -
I I I I I I
fi = (x +l,y+ l)
> Prin grilii normalizatii de discretizare se intelege o grili'i uniforma : 3 :
I I
2
1
: 1 :
I I
:
I
caracterizatll prin faptul ell are pasul c: = 1 . --- ~ ---- ---- ---- ----L---- ~-- -
1
I
I
I
I
I
I
I
f2 =(x,y+l)
I I I I
Codul Freeman permite ~i evaluarea rapida a perimetrului modelului I I I I I
1
I
I
1
I
I
---~----~----~- --- ~----L----~---
I
I
I
I
I
/ 5 =(x-l, y -1)
deveni 1 i respectiv J2 . Considerand grila normalizata, pcrimetrul modelului
I I I I I I
I I I I I I
exprimat prin codul Freeman se poate obtine simplu, prin doua operatii:
I I I I
---~----~----~----L----L----~---
I I
16 =(x,y -1)
.1 I
' I
. .
I I
' .
I
Se !nlocuie~te fiecare simbol din codul Freeman prin lungimea sa, dupa
regula: simbolul par se substituic prin valoarea 1, iar simbolul impar prin Figura 5.17 Relaliile de legiiturii din codul Freeman.
valoarea J2 .
INITIALIZARE:
Se lnsumeazii valorile ob(inute.
Viirforigine: (x,y)
Pentru cazul studiat in Figura 5.16, rezulta:
Cod: (C 1a,Cza ,Ck,, ... ,Cna),'lfaE {0,1,2,3,4,5,6,7}
Cod: 7, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 2, 3, 4, 1, 3, 4, 4, 6, 4, 4, 6, 7, 6, 5
8 ti.mcpi asociate: Cko = fo, ... ,Ck7 = f1
Substitu(ie: J2 , 1,1,1 ,1,J2 ,1,1,J2 ,I,Ji ,Ji ,1,1,1,1,1,1,J2 ,1, J2
Perimetru: 14 + 7 J2
Un alt avantaj important al codului Freeman este legat de faptul ca pozifiile
absolute ale vii.rfurilor modelului poligonal in raport cu scena de operarc pot fi
mcmoratc foartc simplu, numai prin prccizarca coordonatclor absolute ale
punctului initial a! modelului ~i a codului asociat. Acest aspect rezulta din faptul ca
ficcarui simbol de cod ii corespunde o relatie algebiica unica pentru ficcare dintrc
cele doua axe rectangulare. Pentru o griHl normalizata, aceste relatii sunt ccle
prezentate in Figura 5.17. Rezulta astfel un ansamblu de opt funcfii de transformare
asociate celor opt simboluri de cod. Calculu.l coordonatelor absolute
Algoritmul de obtinere a coordonatelor absolute ale viirfurilor modelului ale viirfului vk+l =fa (xkYk)
poligonal este prezentat In Figura 5.18, ~i cuprinde urmatoarclc patru etape:
Se stabilesc coordonatele absolute ale viirtului origine a! modelului, varf
considerat ca punct initial al descrierii simbolice.
Se aplici'i transformarea aferenta primului simbol din codul Freeman
asociat. Rezulta coordonatele absolute ale vfufului al doilea.
Se considerii coordonatele obtinute drept coordonate initiale, ~i se aplica
apoi transformarea asociata urmatorului simbol.
Procedura se lncheie cu ultimul simbol din cod. Acesta va genera din nou
coordonatele absolute ale viirfului origine, ceca ce permite ~i verificarea
corectitudinii calculelor. Figura 5.18 Algoritmul de obtinere a coordonatelor absolute ale vilrtinil or modelului poligonal.
Planificarea traiectorii/or robofilor mob iii 165 178 SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGAJIE
in cazul obstacolului din Figura 5.16, pozitiile absolute ale viirfului mode- nod, caz In care anvelopele primare ob(inute vor avea un caractcr mai
lului poligonal , dedusc prin algoritmul anterior, vor ti urmatoarcle: accentual de concavitate. In consecin\ii, va cre~tc corespunziltor ~i precizia
Cod: 7, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 2, 3, 4, 1, 3, 4, 4, 6, 4, 4, 6, 7, 6, 5 modele lor poligonale in raport cu suprafata realii a obstacolelor.
Vartul3: (x3 ,y3 )= fo (x2 ,y2 )= (x + 2,y -1) Se pot formula eel pu(in trei obiectii asupra modele/or geometrice de tip
Varful4: (x 4 ,y,1)= f 0 (x1 ,yJ= (x+3,y-l), etc. anvelopa concava pe care le asocicm obstacolelor:
Considerarea anvelopelor concave ridicii probleme speciale legate de
Sa consideram acum doua modele poligonale asociatc aceluia~i obstacol, depistarea coliziunilor dinire un robot mobil ~i obstacole din scena sa de
unul concav ~i altul convex, caIn Figura 5.19. operare. A~a cum s-a precizat deja anterior, acesta este un motiv important
pentru care se impune adoptarea modele/or geometrice de lip anvelopii
convexii circumscrisii 'tieciirui obstacol.
Un robot mobil urmr~re~te eel mai adesea ocolirea unui obstacol, ~i nu
explorarea concavitiitilor sale, acestea netiind de regula relevante pentru
traiectoria sa globala In scena de operare.
Lungimea laturilor unci anvelope convexe este de regula mai mica decat
cea a laturilor anvelopei concave pe care o aproximeaziL
Se justiticii deci lnlocuirea fieciirui model geometric de tip anvelopa
concava, numit adesea ~i anvelopii primarii (AP), cu modelul generat de conturul
poligonal convex asociat, numit ~i anvelopi'i secundari'i (AS). Pentru fiecare
obstacol din scena de operare, anvelopa secundarii include intotdeauna anvelopa
primara, ambele fiind asociate aceluia~i obstacol. De Ia caz Ia caz, este posibil ca
anvelopa secundarii sa foloseascii din anvelopa primarii un anum it numiir de laturi.
in particular, dacii prin una din cele douii tehnici prezentate rezulHi direct un model
geometric poligonal convex asociat unui obstacol, atunci anvelopa secundara
Figura 5.19 Diferen(a dintre modelul concav ~i eel convex, reflectata coincide chiar cu anvelopa primara.
ln codul Freeman. A~a cum am vi1zut chiar In studiul de caz anterior, o anvclopa poate Ji
asociata nu numai unui obstacol, ci ~i unui grup de obstacole.
Precizia modelului poligonal concav cste evident superioarii, dar numarul )> Douii obstaeole apar!in aceluiai grup ~i vor ti integrate In aceia~i anvelopii
de laturi ale modelului poligonal convex este mai mie. In subsidiar se obtine ~i o primarii, daca distanta relativil dintre ele este mai mica decat dublul pasului
mic~orare a perimetrului. Din punct de vedere al modeliirii prin cod Freeman, retelei de discretizare 2 e .
aceasta se traduce printr-o simpli ticare a codului asociat, ceca ce avantajeazii
Tehnicile de modelare ~i algoritmii prezentati permit abordarea planificarii
evident calculele ulterioare.
traiectoriilor In cazurile simp.le. Sa consideriim o scenii de operare In care exista un
Spre exemplu, se poate constata faptul ca pentru acela~i obstacol
singur obstacol fix ~i douii puncte predefinitc pentru traiectoric: Pi- initial ~i PF-
considerat atat In studiul de caz din Figura 5.16 cat ~i In eel Figura 5.19, fata de
final. Yom considera un robot mobil redus Ia un singm punct. 0 traieetorie
cele 21 clemente ale codului asociat modelului concav prin relatia (5.37), codul
poligonalii lntre PI ~i PF se cere determinata. Folosi nd tehnica stabilita se va obtine
asociat modelului convex prin rela(ia (5.38) va avea numai 19 clemente, dupii cum
mai lntai 1mvelopa primarii asociati\ obstacolului. Dad'i aceasta este concava, se va
urmeaza:
inloeui eu anvelopa secundarii convexa. Pozitiile relative dintre PI~ PF ~i anvelopa
Cod: 7, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 2, 2, 3, 3, 4, 4, 4, 5, 6, 6, 6, 6 (5.38) sectmdara, conduc Ia cele patru cazuri posibile ce sum prezentate In Figma 5.30.
Planific,1rea traiectoriilor robofilor mob iii 179 180 SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGAf/E
I
I
1
!
11~11
I I I I
11
I f
1111
I I I I
1
I
1
I in cazul din Figura 5.30.a, ambele ptmcte PI, PF stmt situate in extcriorul
- --:--~-- i -- +-- t- -- :- PI i--i - Cazul 1. -t-- ~ --}- - 1--i--t- - ~--~ --:- -~-- anvclopci secundare ~i existii un segment de dreaptii ce le unc~te, a cfuui intersec(ie
I I I I I . I I I I I I I I I I I I
- __1_- .J_- J- _.l __ L _ _ _ J __ .1 __ L --L--L _...I _ _ .l __ l. _ -L--L- .J __ ..1_ -1-- L- -L- .J __ .J-- .
I I I I I I I I I I I I 1 I I I I I I I I cu anvelopa este nula. In aceasta situa(ie procesul de modelare este practic inutil,
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
-- -:--~--~--t--~--i-j- - --.J.--.1.--~--:--~-J>F -t--~--~-~- - ~-- - lntrucilt o traiectorie directa lntre Pf ~i PF este posibila pentru robotul mobil.
' I I
---~ - ~--~-
I I I I I
--+--~--
, I 1 I I I
-~--+--~--~-~--4---
Acesta va putea realiza traiectoria solicitatli tara a ti incomodat de prezenra
1 I i I I I I I I I I I
I
-- -r - ~--~-
I I I I I I I I
--~--~--~-~--~--T--r--r - ~--~--
I I I I obstacolului in scena sa de operare.
I I I I I I I I I I I I I
In cazul din Figura 5.30.b, ambele puncte Pf, PF sunt in cxteriorul
I I I
--- r -~--, --T--r--r-,--,--7--
1 I I
I
I
I
I
I
I I
I I
I I
I
--r--
I I
-,---
I
I
I
I
--I
I
I I
--r-1---
I I
functie de sensu! de ocolirc al anvclopei, rezultrt doua traiectorii, notate in
---r-,-
1 I
--,-
I
--r--r--
I I
r---,--~---
I I I figura cu T1 ~i T2. Un criteriu suplimentar, cum ar ti de exemplu lungimea
---~-~--
1 I I I I I
--i--+-
I
- I
--t--~-
I I
- I
--t-~--1---
I I I
minima, va conduce Ia retinerea solutiei optime.
- - -L_J __ ~I - -~--~--~--L- -i--L--L -L--L-J--J-- .
I
I
I
I I I I I
I
I
I
I
I
I
I
I I I
I
I
I 1
I I I I
I I
I
1 I
I I I in cazul din Figura 5.30.c, unul dintre punctele PI sau PF estc interior
---~-~--~- ~--L--~-~--4--~--~--L- -J--~--~- -~-~--~--~--L--~-~--J---
1
I
I I
I I
I I I I
I
I I
I
I I
I I I I I I I
I I I
I I
I
I
I
I
I I
I
I
I
I I I
I I I I
anvelopei secundare, dar evident exterior anvelopei primare. In aceasH'i situatie se
---i-i--1- -i--i-i--i--r--r--i--i- -i--r- PI i-i--~--t--~- -i-i- -i-- impune redcfinirea unui nou punct, PI' sau PF', de pe anve lopa secundara. Lega-
---r-~--1- \F -:-- -r--l--1--+--r - -r-l--~- PF -r--r--r-~--i--t--~--r-~--1--- tura cu acest nou punct se poate face printr-un segment de dreaptii, sau prin
---r-;--;-g-:--i--;--r2G:N:,--T--r--r--rB-r--r-:--1---
1 l I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
utilizarea anvelopei prirnarc, in situa(iile mai complicate.
In cazul din Figura 5.30.d, ambele punctc PI, PF sunt interioarc anvclopei
---~---1--1- a. -~--~--t--t- b. ~--1--r--:---l- - c. --~ - -~ - 1---t--
I I I I I I I I I I I I I I I I
---L-~--~--~--L--~-~--~--~--~--L-~--~--~--L--~--L-~--J--i--L--L-~--~--
sccundarc i evident extcrioare anvclopei primare. Daca sc opereaza pc anvelopa
I I I I I I I I I I I I I I I I I 1 I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I secundarii, noi puncte Pf', PF' se cer determinate pe aceasta, tronsoanele de
---:--i--i--t--i-~-+-- i--:--i--t--i--:-~--+-- -:--i--1--- traiectorie ce asiguri\ legliturile PI- PI', respectiv .PF- PF' fiind de regula scgmente
---:--~--~--~--~--' -~--:--~--~--~--:...- --~-~--~---
1
Cazul3. Cazu14.
' I I I I t 1 I I I I I I I de drcapta. Daca se opereaza pe anvelopa primara, lntrucat punctele I'I ~i PF sunt
---r-,--,--T--r--r-,--.--r--r--r-,--,--.--r--r--r-,--,--T--r--r--,--,---
I
1
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
1 I I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
---r-~--1-- -,--T--r--r- -+--t--~--t- --t--~-i--+-- noduri ce trebuie explorate, volumul de calcul cre~te :insa foarte mult, i implicit
___ L_j __ j_ ~_j __ l __ l __ i_~ _l __L__ ~--~-J __ j __ l __ L__ ~_j __ l __ _ timpul neccsar efcctuarii accstora. Pc de alta parte, numai acest caz limiti'i
___ L_J __j _~_ j __ l__ L__ i_~_l __ l__L__ L_J__ j __ l__ l__L_J __ j __ _ garantcaza evidentierea unci traiectorii PI- PF, daca accasta exista.
Figura 5.31 subliniazii faptul ca numai utilizarca unci grile de doua ori mai
Figura 5.30 Cazurile posibile intrc anvclopa secundara, punctul iniJial Pl ~i eel final PF
"fina" asigurii planiticarea unei traiectorii intre PI ~i PF pentru situatia prezcntata.
a I unci traiectorii globale. In acela~i timp, din Figura 5.31 se mai poate observa cre~terea evidentiL a preciziei
anvelopei ce modeleazli grupul.format din cele douli obstacole.
Planificarea traiectoriilor robofilor mobil/ 181 182 S/STEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAV/GATIE
I
I
I
I
I
I I
----T-----~
I
I I
~-----T--
I
----,-----
I
--T-~------r-----
I I
----r- I
-~F-
----r-----
I
celulelor aferente spa(iului libcr, complcmentul sau fa(a de totalitatca cclulclor va
reprezenta modelul obstacolului.
--~-----~~----- ----t-----1
' I I I
----~------
I
Principia!, tehnica de modelare geometricii a unui obstacol prin celule unei
grile permite ~i conexiunea cu tehnica de modelare prin nodurile acesteia, discutata
:
__ J _____
: e :L_
j _____
:
----J----- anterior. Estc suticientii retinerea celulelor exterioare din componcnta modelului
I I I I
I
I
I
I
I I
I
pentru a construi cu u~urinFi anvelopa primarft asociatii unui obstacol sau grup de
I
obstacole. Utilizarea grilclor rectangulare poate conduce lnsa Ia modele mai pu(in
~----~--~----~----~--~----~----~------
1 precise. Cu cat suprafata unei celule este mai mare, devine teoretic posibil ca ea sa
I
I
I
I
I
I
I
I
I I I I I I I I
I
I constituie modelul integral al unui obstacol fizic. La limita, considerarea lntregii
--~-----i-----~-----t----{-----~----i-----t-----~----i-----t----~------ scene de operare ca o singura celula va detennina faptul ca aceasta sa constituie
1 I I I I I I I I I I I
! I t I I I I t I I I I
modelul geometric a! tuturor obstacolele prezente tn scena de operare, dar tn
I I I I acela~i timp, nici o traiectorie nu va mai putea fi planificatii. Rezulta In mod logic
I I I I
---:--i--i--+--t--t--{---h...l.......JI.-...l-...l.......JI.-..!-~~I.-~~.....Ji.....,,.f--+--t- -:--1-- necesitatca studicrii sccnclor de opcrarc prin grile succesive de discretizare.
I I I I
---}--~--~--f- -~--}---1--
I I I
Obstacol
I I I
--}---J---t-- Calea cea mai simpla consta in considerarea tntregii scene de operare ca
I I I I ' I I I I I fiind o singura celula Ia momentul initiaL Ea va reprezenta modelul obstacolului
---i-~--1 - -7 PI -:--~-- --"--~~~-~~~-~~7"""-...,---;---'j -- --~--:-- 1--
I I I I I I l I I I (san a grupului de obstacole) cu precizia cea mai slabii. Prin divizarea succesivii,
---~-~--~--+- --+-- --~- - --~---
1 I I I I I I I I I respectiv prin mic~orarea succesivii a pasului al grilei, modelarea fiecarui
I I I
---~-~--,--T--r--~-~--
I I I
I
I
I
I
I
I
I
I
--T-- --r-,--,--.
I
I
I
I
I
I
I
I obstacol se va imbunatati sub aspectul preciziei i, in paralel, cre~te spafiul tiber
---r-,--,--T--r--r --,-----T--r
I
1
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I I
I
--T-- --r-,--,---
I
I
I
I
I
I
I
I
evidential in sccna, spatiu necesar pentru planiticarea traiectoriilor robo(ilor mobili.
---~-~--1--t--r--~-~-- --+--~
I I I I I I I I I
--t--
I
--~-~ --t--
I I I
Limitarea timpului ~i volumului de ca]cul aferent procesului de rnodelare geome-
---~-~--J--~--~-~-~--
1 I I I I I I
--~--
I
-~--
I
--L-~--~--
I I I
- trica se pot controla u~or in aceasta metoda, prin fixarea aprioricii a valorii minime
I I I I I I I I I I I I I
---~-4--4--+--~--~-~--
1 I I I I I I
--~--
I I
-+--
I
--~-~--+---
I I I
Emu. a pasului de discretizare a grilei.
I I I I I I I I I I I I I
---r-i~-w-r--r--r-;-- --;--r -i-- --r-;--i--- In Figura 5.32.a se prezinta modelarea geometricii a unui obstacol prin
, lc.
---r-,-- I I I
--r--r- I I I
--r--r-- I
--,-- --r-.--,---
I I I
celule unei grile. Injumiitatirea pasului grilei dctermina obtinerea modelului
' I
---:---t--1--t--t--
I I I I
- --f:
I I I I I : : :
--,---,--i--~ geometric din Figura 5.32.b, care aproximeazii cu o mai mare acuratetc forma real a
I I I I I
Obstacol
I I I
--}--~--~---
a obstacolului.
1 I I In ceea ce prive~te definirea modele! or, eel stabilit in Figura 5 .32.a va ti
-:---r---r-r--,--,---,,---J I 1 ---,1,...-":'l--.,-1--,.-1.....,1---:'I..<;.J-1 --:--j- - ~---
_:-,1.:..,._1--.,-1--1,....--1---
L1 I I I I I I I I I I I I I I I I I reprezentat prin mul(imea urmatoare:
---to--~-- --t-- 1---1--- -t-- ~-- -t-- r- -1---- t-- -s-- -1-- +- - 1-- -1- - -t- --1-- -t-- -t-- t- --1- --t-- +-- -
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
I ' ' I I I ' I I I I I I I I 1 ' ' ' I
M ={C22 ,C23 ,C32 ,C3 j (5.43)
Figura 5.31 0 traicctorie PI- PF devine posihila In cazul analiza! numai prin iar spatiulliber va fi clefinit de multimea:
injumatatirea pasului retelei.
S = {C11 ,C12 , Cil , C~<, C21 .C 21 , C31 .C34 , C 1 1 , C 12 , C_13 ,C44 } (5.44)
Planificarea traiectoriilor robotifor mob iii 183 184 SISTEM ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGA!f
unde (cij) reprezinta celulele grilei de discretizare, 'in conformitate cu notatiile obstacolelor prezente In scena sa de opcrare. Finalitatca acestei operapi va consta
introduse de Figura 5.31.a. In majorarea corespunzi'itoare a obstacolelor, asimilarea robotului mobil printr-un
punct material selectat din modelul sau geometric ~i redetinirea unui nou spatiu
liber In scena de operare, numit spa{iul con:figura{ii/or. Procedand In aceasHi
2 3 4 maniera, spatiul configuratiilor va garanta necoliziunea robotului mobil cu
obstacolele tixe, dacli o traiectoric PI- PF va ti integral continuta de acest spatiu
[33]. De asemenea, procesul planificarii unci traicctorii se simplifica in mod
considera-bil, deoarcce se lnlocuie~te generarea secventei de pozitii ~i orientari ale
anvelopei secundare asociate robotului cu generarea secventei de pozitii pentru
punctul material asociat acestuia, iar problema orientarii instantanee a robotului
este eliminatii. Ca urmare, tTaiectoria planiiicata va ti un simplu contur poligonal
lntre PI ~i PF.
Aceasta simplificare substantialii In proccsul de planificare a traiectoriilor
presupune deci construirea prealabila a spa(iului configuratiilor. Punctul de plecare
va t1 scena de operare, cu <mvelopele secundare stabilite pentru modelarea formelor
geometrice ale robotului ~i ale obstacolelor. Majorarea obstacolelor va tine cont
atat de capacitatea reaJa de mi~care a robotului, cat ~i de selecfia unui punct
material din modelul sau geometric, prin care robotul mobil urmeaza a fi substituit.
Figura 5.32 Model area gcomctrici\ a unui obstacol prin celulele gri lei de discretizare. Acest punct este ales in mod uzual dintre centrul de simetrie, centrul de greutate,
un punct frontal sau un varf al anvelopei secundare asociate. Majorarea fiecarui
!';li acest tip de modelan: geometrica conduce Ia structurarea topologica a obstacol se ob(ine prin deplasarea anvelopei robotului de-a Jungul anvelopei
scenei de operare, o tehnicii de tip graf :fiind necesara pentru studiul relatiilor obstacolului ~i retinerea noului contur general de punctul selectat.
reciproce dintre celule. Principiul acestei solutii de modelare stli Ia baza pl!mifi,carii Figura 5.33.a prezinta tehnica de majorare a modelului geometric poligonal
traiectoriei globale prin douii strategii ce vor fi discutate ulterior: decompozifia al unui obstacol prin modelul geometric poligonal al robotului mobil. Acesta este
celulara exactii ~i respectiv decompozi(ia celularii aproximativa a sccnei de capabil sa realizeze numai translatii dupa cele doua axe ortogonale, nedispunand
operare. constructiv de facilitatea de pivotare sau vi raj. Punctul retinut este un vilrf a!
anvelopei robotului. Se poate constata fitptul ell in acest caz a rezultat o majorare
substantiala a anvelopei secundare care era asociata initial obstacolului ceca ce
5.5 Modelarea geometrica a robotilor mobili. Generarea spatiului implica diminuarea corespunziitoare a spa(iului configura,(iilor ~i implicit 'cre~terca
dificultlitii procesului de planificare a traiectoriilor. Explica(ia constii in mobilitatea
configuratiilor '
deosebit de modesta de care dispune robotul, o astfel de structura cinematica fiind
mai rar utilizati'L
lJn robot mobil poate fi reprezentat grafic 'intr-o scena de operare prin
Figura 5.33.b prezinta majorarea acelui~i obstacol in cazul robotului
proiectia suprafetei sale transversale. Este evidenta posibilitatea tratarii acestei
mobil cu sistem de locomo(ie ce nu pem1ite modificarea orientarii prin viraj sau
suprafefe prin acelea~i tehnici de modelare geometrica folosite anterior in cazul
pivotare, dar poate realiza transla(ie Iibera in orice directie. Aceasta structura
obstacolelor. Geometria realii unui robot mobil va conduce practic lntotdeauna Ia
modele geometricc poligonale convexe ~i deci in mod direct Ia anvelope secundare,
cinemat~cii este posibilii, dar rar folosita din cauza complexita'tii mecanice.
ln Figura 5.33.c se prezintii cazul majoriirii aceluia~i obstacol in situatia
adeseori de forma unor triunghiuri sau dreptunghiuri . Mobilitatea robotului
cand robotul are capacitate de pivotare dupa o axa de simetrie centrala ~i verticalii
determina lnsa schimbarea pozitiei ~i orientarii modelului siiu geometric in raport
in raport cu intreaga structurii. Pivotarea determinii implicit ~i translatia in orice
cu cele ale obstacolelor. Opcrarea directa cu modele geometrice de tip poligonal
direqie. Ca urmare, solu(ia consta in inscrierea modelului geometric poligonal
asociate robo\ilor mobili in vederea planificiirii traiectoriilor globale va fi deci
asociat robotului 'intr-o noua anvelopii, de forma circulara. Punctul material sclectat
extrem de di 1iciHi.
corespunde chiar centrului de pivotare (simetrie) a! robotului, motiv pentru care
Principiul de baza consta in "transferarea" modelului geometric de tip
modelul geometJic a! obstacolului rezultat prin procesul de majorare este tot de tip
poligonal asociat robotului mobil catre modelele geometrice poligonale asociate
Planificarea traiectoriilor robofilor mobili 185 186 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA TfE
poLigonal. Noua anvelopa difera de cea initiala printr-o "majorare" In toate Figura 5.34 arata faptul eli, prin aplicarea tehnicii de "majorare", modclul
direqiile, egala cu raza cercului circumscris modelului robotului. geometric al obstacolului poate pierde caracterul poligonal. Considerand acela~i
grup robot-obstacol ca ~i In studiul de caz prezentat In Figura 5.33.c, s-a ales un
punct material plasat pe partea frontala a robotului (parte cu care accsta "inainteazii
'intotdeauna dupli efectuarea unei pivotliri).
a. Majomrea obstacolului in
cazul robotului mobil ce Punctul
dispune numai de capa- caracteristic a!
citate de lransla{ie dupa robotului mobil
douii axe ortogonale.
b. Majorarea obstaco/ului in Figura 5.34 Alegerea punctului fTontal al robotului mobil cu capacitate de pivotare
cazul robotului mobil ce genereazii un model nepoligonal al obstacolului.
dispune numai de capa-
cilate de transla{ie liberli. Ca o concluzic a studiilor de caz prezentate de Figura 5.33 ~i Figura 5.34,
sc poate sublinia faptul eli optiunea pentru o amm1ita tehnica particularli a majorarii
anvelopelor secundare asociate obstacolelor, In functie de mobilitatea de care
dispune robotul mobil, vizeaza ob;inerea in final a unor modele geometrice
poligonale ciit mai precise pentru acestea. Cu cat acestea sunt mai precise, se
majoreaza implicit ~i spatiul configuratiilor, dcci cresc substantial ~ansele planifi-
clirii traiectoriilor globale ale robotului mobil in scena sa de opcrare.
Atilt formele noilor modele geometrice asociate obstacolelor, cat ~i
pozitiile lor absolute In scena de operare, depind esential de alcgerca punctului
material folosit pentru majorare, punct din modelul geometric a] robotului mobil,
c. Majorarea obstacolului a~a cum rezulta ~i din studiile de caz prezcntate "in Figura 5.35. Aici s-a considerat
in cazul robotu!ui mo- un robot mobil ce poseda numai capacitatea de translatie Iibera, fiira posibilitatea
bil cc di>pune de capa- de schimbarc a orientarii sale. in cazurile din Figura 5.35.a ~i din Figura 5.35.b s-
citate de pivolare dupli
au sclcctat dou1i punctc situate pe anvelopa secundarii a robotului mobil pentru
o axa verticala.
realizarea procesului de majorare a obstacolului, "in timp ce "in cazul din Figura
5.35.c s-a ales un punct intern modelului sau geometric, respectiv centrul de
greutate.
Din analiza reciproca a acestor trei studii de caz, se poate observa cu
:F igura 5.33 Remodel area geometric~ a aceluia;;i obstacol prin tehnica de majorare in u~urinta faptul cii stmt evidente atiit diferentele de forma ale anvelopelor majorate
functie de mobilitatea de care dispune robotul.
asociate obstacolelor, cat ~i pozitiilc absolute finale ocupatc de acestea "in scena de
operare.
Planificarea traiectorii/or robotilor mob iii 187 188 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA TIE
Reprezentarea grafului configuratiilor poate ii e.;rplicitii sau implicita (spre Diferitele strategii pentru generarea ~i explorarc unui graf se pot grupa ln
exemplu rcprezentarea prin grilii de discretizare). Procesul de generare a unei ciii doua categorii, dupa cum urmeaza:
posibile intr-un graf a! configuratiilor consU'i ln definirea unci succesiuni de
Strategii de explorarc cu optimizarc, prin minimizarea unci funclii cost
operatori G, care aplicati nodului initial NJ conduc Ia nodul final dorit NF. Calea
definita pe fiecare traiectorie posibilii.
optima va i'i ob(inuta prin minimizarea costului tuturor cailor posibile.
Principia!, exisUi trei cerinte ce trebuie avute In vedere pentm alegerea Strategii de explorare rara optimizare
algoritmului destinat explorarii unui graf:
Timpul mediu sau eel maxim necesar exploriirii unui graf de dimensiune
5.6.1 Generarea totala i explorarea cu optimizare
datiL
Memoria necesarii (sau echivalent, volumul de lucru), ce poate deveni In aceasta strategic se considera cunoscutli aprioric structura topologica a
criticii pentru un graf cu o dimensiune importanta. Tntregii scene de operare, iar In particular spatiul configuratiilor. Un graf a! tuturor
Procesarea paralela, un algoritm paralel permitfind o lmbunatiitire a configuratiilor poate fi atunci realizat pe baza relatiilor de adiacenta. Fiecarei laturi
raportului timp mediu I memorie. din graf i se asociaza o valoare a funqiei cost definita, cum ar fi spre exemplu
distanta. Procesul de cercetare consta In gasirea ci:iii cu costul total minim.
Metoda clasicii de abordare a acestei probleme constii In generarea ~i ' Cea mai simplii solutie pentru rezolvarea acestei probleme este construirea
explorarea tuturor cailor posibile existente, dupli care se alege calea optima ~~
nodurilor accesibile, ap licand functia de generare G cu plecarc din Nl, ~i memora-
funqie de criteriul de calitate impus, folosind una din numeroasele metode ~~
rea costului pentru fiecare nod gasit. Retinfind costul minim, deci implicit cele doua
variante disponibile.
noduri corcspondcnte, ~i continuiind procedura piina Ia atingerea nodului final NF,
Pentm a raspunde cerintelor legate de timpul de calcul ~i din;ensiunea calca cautata se ob(ine rememorand invers procedura, piina In nodul initial Nl.
necesara a memoriei, exista lnsa ~i algoritmi bazafi pe metode euristice. In esen(a, Aceastii strategic simpla poate deveni irealizabila Tntr-un timp acccptabil
cea mai mare parte a metodelor euristice au ca scop minimizarea unci combinatii
daca numiirul nodurilor este foarte mare, Tntrucat necesita evident generarea ~i
ce mediaza costul propriu-zis a! caii ~i costul dcterminiirii acesteia. Se creeaza o cxplorarea intregului graf a! configuratiilor. Solutia se justi fica lnsa dacii traiectoria
funcfie de evaluare J(N), ce permite alegerea succesorilor unui nod pe baza stabilita va fi memoratii, ea urmiind a fi utilizata apoi de mai multi roboti rnobili,
experientei anterioare adica luiind in consideratie e~ecurile inregistrate Ia alegerea grupati lntr-un sistem functional complex.
succesorilor In pa~ii p;cceden(i ai algoritmu lui. '
Pentru graful configuratiilor, eel mai reprezentativ algoritm din aceasta
clasa este a~a numitul algoritm A, ce este descris In continuare. 5.6.2 Generarea paJ1iala pe masura explorarii spa1iului
Fie g(N) costul estimat a! diii minimale, notate g' (N), dintre nodul configuratiilor
initial Nl ~i nodul curent N, ~i fie h(N) costul estimat al caii minimale h'(N),
in aceasta strategic procesele de generare ~i explorare decurg In paralcl.
dintre nodul curent N ~i nodul final NF. In aceste conditii, functia de evaluare
Procesul de generare inceteaza atunci cand punctul final a! traiectoriei a fost gasit
J(N) poate fi definita astfel: prima data in graf.
J(N)= g(N)+ h(N) (5.47) Se construie~te astfel numai o parte a grafului contigura(iilor, ~i anume
aceca care eviden\iaza prima legaturii posibila lntre Pi ~i PF. Acesta este motivul
Se poate alege pentru J(N) valoarea nula sau costul caii dintre nodul pentru care strategia nu garanteazii o solutie optima, dar se ob(ine totui o imbunil-
curent N i eel final NF, iar pentTu g(N) costul caii minim ale dintre NJ ~iN. tatire sensibila a timpului total de calcul.
Gradul de interfercntii a! proceselor paralele de generru:e i explorare
Daca h(N) s h' (N) , algoritmul este cunoscut In literatura sub denumirea detennina In finaltrei solu(ii particulare pentru realizarea aces Lei strategii :
de a/goritmul A*, dernonstriindu-se cii el permite giisirea unci cai optime, daca Generarea In Jargime a grafului partial al configuraFilor
aceasta existli. In cele ce urmeaza se prezinta cateva solutii In privinta generiirii
totale i par[iale a grafului configuratiilor, algoritmul A* rarniiniind disponibil Generarea in adi:incime a grafului par(ial a! configuratiilor
pentru selectarea cilii optime. Generarea ordonata In adiincime a grafului parpal a] conf'igura(iilor
Planificarea traiectoriilor robofilor mob iii 191 192 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
I\ \ \ \ Este evident cii daca solutia de ordonare a nodurilor In cadrul unui nivel de
8 @ @ 8 8 -------- Nivelul3
succesiune situeaza nodul final NF "Ia dreapta" in raport cu dcsfii~urarea grafului ,
~i aceast:i tehnica de generare poate deveni prca laborioasa.
Este evident cit precum ~i cea finalii PF, vor fi tratate similar varfurilor contururilor poligonale
asociate obstacolelor.
lim Pr' (gq)= Pr(gq)' cand N,(gq )- >DO (5.58)
Denumirea metodei este intuitiva, Iiind legatii de posibilitatea observarii
Astfel, Ia tiecare pas de calcul a! succesorilor se modificii functia G prin directe, din fiecare varf al contururilor poligonale sau din punctele PI ~i PF, a altar
reordonarea functiilor paftiale gq, In confonnitate cu legea Pr'. puncte sau varfuri de acela~i tip.
In concluzie, se poate aprecia cii generarea parfiala a grafului configuratii- ~ Graful de vizibilitate este un grafneorientat definit astfel:
lor prin algoritmul prczcntat poate aducc o diminuare considerabilii a volumului ~i
timpului de calcul, motiv pentm care aceasta stmtegie este de retinut pentru planifi- Nodurile grafului sunt Pi, PF ~i viirfurile contururilor poligonale asociate
carca on-line a traiectoriei unui robot mobil. Planificarea vizeazii In primul rand obstacolelor, situate Ia distan(ii finita.
obtincrea unci traiectorii, optimalitatea fiind secundarii. In cazul robotilor mobili cu Doua noduri ale grafului sunt conectate printr-un arc daca ~i numai daca
aplicatii industriale sprc cxemplu, planificarea unci traiectorii optime estc deter- segmentul de dreapta ce Je une~te are toate punctele interioare spatiului
minanta asupra performantelor lntregului sistem de fabricatie. Dacl\ traiectoria coniigura(iilor.
planiiicata este memoratu sau materializatii In scena de operare, generarea totaHi a
grafului contiguratiilor ~i explorarea cu optimizare off-line devine recomandabila. Algoritmul metodei presupune parcurgerea urmatorilor pa~i:
Construirea grafului de vizibilitate.
5.7 Planificarea traiectoriilor globale ale robotilor mobili Explorarea grafului pentru identificarea unui traseu posibil lntTe pozitiile
impuse PI- PF:
Plani.ficarea traicctoriilor globale va fi realizata in spa(iul configura(iilor In cazul inexistentei unui traseu PI - PF, nici o traiectorie nu estc
prin analiza rcla(iilor topologicc din structura asoeiatu, respeetiv graful eonfigura- posibill\.
(iilor. In cazul identificiirii unui traseu, acesta este retinut ~i reluata explora-
Toate fazele succcsive prin care scena de opcrare a fast transformatii rea grafului pana la depistarea tuturor traseelor posibile, rezultand
corespunziitor acestui scop, precum ~i solu(iile optime de generare ~i explorare a astfel o familie de traiectorii.
grafului eonl:iguratiilor, au fast diseutate anterior. Prin integrarea tuturor acestor A~a cum reiese din algoritmul anterior, metoda conduce Ia identificarea
aspecte se put formula dl!eva mt:lode unitare, destinate planilicarii traiectoriei unci traiectorii de tip poligonal plasata i'n spa(iul contigura(iilor, ori de cate ori
globale pentru robo(ii mobili. Cele mai cunoscute sunt unnatoarele: aceasta exista.
Metoda grafului de vizibilitate In cazul general rezulta o familie de traiectorii, din care traiectoria optima
Metoda decornpozitiei poligonalc exacte, optimala ~i neoptimala va fi selectatl\ folosind spre exemplu o metrica euclidiana. Alte criterii de selec(ie
ce pot fi avute In vedere sunt: numiirul minim de noduri ale gra:fului 1ntre PI ~i PF
Metoda decompozitiei celulare aproximative (sau schimbiiri minime ale directiei de deplasare), unghiuri minime implicate de
douii arce adiaccnte In graf (respectiv limitarea pivotarilor sau a unghiurilor de
viraj ale robotului mobil), favorizarea deplasarilor prin anumite zone ale spatiului
5.7.1 Metoda grafului de vizibilitate configuratiilor pe baza unor functii euristice, etc. Se folose~te deci generarea ~i
explorarea totala a grafului eonfigura(iilor, In conformitate cu cele preeizate
Aceasta metoda este relativ simpla ~i eticienta pentn1 un spajiu al anterior.
configurajiilor bidimensional, in care obstacolelc au f<Jst supuse unui proces de Figura 5.40 considera o scenii de ope rare cu trei obstacole fixe. intre
model are poligonalii prin tehnicile deja stabilite (25]. pozitiile initial precizate pentru robot PI - PF a rezultat o familie de traiectorii.
In esen(a, metoda constl\ in unirca tut~ror perecbilor de viirfuri ale Dintre acestea a fost selectata traiectoria ce prezinta particularitatea unci Jungimi
contururilor poligonale asociate obstacolelor printr-un segment de dreapta, cu minime. Accastii traicctoric de tip poligonal este fermata din urmatoarclc clemente:
condijia ca acesta sa nu intersecteze interioml unui obstacol. Datoritii acestei Pi, 2, 6, PF. Toate punctele acestei traiectorii sunt plasate In interiorul spafiului
restrictii, mice segment de legl\tura va fi plasat in spa!iul configura!iilor, fie inclus configura(iilor, cu cxceptia punctelor intcrmediare 2 ~i 6, care sunt plasate chiar pe
integral In interiorul aeestuia, fie chiar pe li:ontiera sa in cazul cand une~te doul\ fi:ontiera sa.
varfuri consecutive ale acelui~i obstacol. Pozi~ia initialii a robotului mobil Pi,
P/anificama traiectorii/or robot/lor mobili 199 200 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATJE
/ - ~~~~~
procesului aferent determinarii traiectoriei.
10 Testarea adiacentei dintre douii celule ~i stabilirea punctului de trecere a
traiectoriei prin segmentul de adiacen!fi trebuie sa poatii ti realizate cu
simplitate.
In func(ic de tchnica folosita pentru decompozitia spatiului contiguratiilor,
pot rezulta douii variante ale acestei metode:
Decompozitia poligonala convexii optimalii.
Decompozitia poligonalii convexa neoptimalii.
9
5.7.2.1 Decompozitia poligonala convexa optimala
(5.60)
:l> Douii celulc C;, C 1 sunt adiacente daca ~i numai daca intersectia lor este
Lm segment de dreapta cu lungime nenulii.
Figura 5.40 Aplicarea metodei grafului de vizibilitate pe un studiu de caz. )> Graful de conectivitate asocial unei decompozitii poligonale convexe este
un graf neorientat, in care nodurile sunt celulele rezultate. Doua noduri
sunt unite printr-un arc dacii ~i numai dacii corespund Ia douii celule
5.7.2 Metoda decompozitiei celulare exacte adiacente.
LEGEND A:
Ordinea
succesorilor
D CeluHi mixta
D Celula vida
Celula pi ina
Scena de operare
D
0 0 D 0
~ ~ ~ ~
DODD DODD DODD DODD
~
D D 0 0
*~ ~*
ooo oo
****
*"**
*
Figura 5.43 Studiu de caz privind aplicarea metodei decompozitiei celulare aproximative
Figura 5.44 Evidentierea cnnalului rezultal prin aplicarea metodei decompozi(iei celulare
asupra spaJiului configuratiilor.
aproximative, precum ~i a unci t raiectorii posibile PI -- PF.
208 SJSTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATJE
toria globala poate fi generata sub forma unei succesiuni de pozitii ~i orientari
impuse robotului mobil In scena sa de operare.
Din punct de vedere structural, traiectoriile globale de tip poligonal pot fi
lncadrate In doua categorii:
Traiectorii poligonale lnchise (sau ciclice), In situa~ia In care starea finala a
robotului mobil coincide cu starca sa ini~alii din punct de vcdcrc al pozitici
~i orientiirii In scena de operare.
X'
accstuia. Din considerente legate de pretul de cost aferent lntregii structuri, In
mediul industrial s-au preferat piina In prezent sistemele de roboti mobili bazate pe
prima solutie, respectiv cu cai de ghidare complect predefinite pentru navigatie.
0 X xc X
Exista mai multe tehnici posibile pentru racordarea tTonsoanelor liniare ale
w1ei traiector ii ~i care sunt adecvate scopului propus. Ele tin cont lntr-o masura
Figura 6.2 Racordarea segmentclor liniare ale traiectoriei planilicatc prin arce de cere.
variabilii de limitele funqionale introduse de parametrii electrici ~i mecanici ai
robotului mobil, influentand astfel In mod direct performantele finale obtinute de
catre acesta. Pentru obtinerca unci traiectorii rcalc, care sa reproduca cat mai exact Unghiul fiicut de axa ce va contine centrul de racordare cu orizontala poate
traiectoria impusa ce a fost generata de planificatorul traiectoriilor globale, sunt de fi obtinut imediat:
dorit acele soluiii de racordare a tronsoanelor liniare care climinii discontinuitatile a= e;_, +8;
(6.1)
in viteza liniara ~i unghiularii, precum ~i discontinuitatile In acccleratia Jiniara ~i 2
ungbiulara a robotului mobil. In ordinea complexitatii, solutiile de racordarc ce vor Traiectoria tTebuie raportata In mod obi~nuit Ia sistemul de referinta global
fi analizate utilizeaza arce de cere, curbe Spline sau arce de clotoida. ata~at scenei de operare sau spapului contiguratiilor. Calculul abscisei i ordonatei
centrului de racordare conduce In final Ia urmatoarele rezultate:
6.2 Racordarea prin arce de cere Xc = x' + R-[ (cosei- 1)-( ctg e,_,2+ e, )-sin8il J (6.2)
deplaseaza rotile motoare vor detcrmina discontinuitati ale vitezelor unghiularc de Intre vfu:ful A al traiectoriei poligonale prescrise ~i un punct Ti al
comandi1, ceca ce solicita cupluri motoare infinite datoriHi ineqiei nenule a
tronsonului liniar S; din aceia~i traiectorie, robotul mobil va descrie o traiectorie
robotului. Cum aces! Jucru nu estc practic posibil, lnseamna di. robotul mobil nu va
ti capabil sa urmareasca cu exactitate traiectoria prescrisa. Ca atare, vor apare erori reala de forma unui arc de cere. Accsta trece prin punctul A ~i este ales astfcllncat
laterate ale traiectoriei reale 1n raport cu cea prescrisa, ~i In consecinra va rezulta o sa satisfaca urmatoarele conditii:
scadere considerabilil. a pcrformantelor robotului in ceca ce prive~te urmarirea Tangenta !a arcul de cere In punctul ~, estc paraleHi cu tronsonul S;.
traiectorici prcscrise, indiferent daca aceasta este materializata in spatiul sau de
Centrul arcului apartine bisectoarei unghiului format de tronsonul liniar S,
operare sau memoratii In sistemul sau de conducere.
cu eel precedent si-1 a] traiectoriei poligonale prescrise initial.
lntruciit este de dorit ca deviapa dintre traiectoria reaUi. a robotului mobil ~i
6.3 Racordarea prin arce de cere i curbe Spline cea initial planificata, de tip poligonal, sa fie inferioara unci limite impuse, vom
introduce pentru estimarea acesteia funcfia erorii laterale sau ecart fafii de
Vom considera o portiune a traiectoriei globale ce este formata din trei traiectoria prescrisii ec (t).
segmente liniare ~i adiacente S;_1 , S; ~i Si+l, ca cea din Figura 6.3. Se dore~te Fie 8 1 unghiul dintre tronsonul liniar curent S; ~i eel precedent S;_1 , iar
transformarea acestei traiectorii pur poligonale intr-o traiectorie curbilinie, care va
R1 raza arcului de cere folosit pentru traiectoria reala. Din Figura 6.3 rezulta
folosi pentru racorduri numai arce de cere ~i cube Spline.
urmatoarele relatii:
8
Racord prin curbii. IA~I=RICOS_l (6.4)
Spline 2
unde 11 corespunde momentului de timp in care robotul mobil se ail ape traiectoria
de tip arc de cere in punctul ~', sau echivalent, acesta ar fi plasat in mod ideal pe
traiectoria poligonala de referinta in punctul T1 de pe tronsonulliniar S;.
Forma generala a funcpei care exprima evolutia In timp a erorii laterale a
robotului fata de traiectoria sa de referinta este:
!ec(t 1 ~ = 2
R1 - (R1 cos; -I J-R1 sin; (6.6)
Figura 6.3 Racordarea segmentelor liniare ale traiectoriei planificate prin arce de cere Rmin< RI < _:.~_!!1.1!:!l__
l (6.7)
~i curbe Spline. . 171
1-sm -
2
Racordarea tronsoane/or tra/ectoriilor globale 213 214 SISTEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGA!fE
In concluzie, functia (6.6) 1n care raza R1 respecta restriqia exprimata prin Scopul urmllrit este simplificarea considerabila a studiului teoretic asupra
inegalitatea (6.7) va descrie arcul de cere ce inlocuie~te tTOnsonulliniar A1J . In aqionilrilor robotului. Dar aceste supozitii nu raman valabile ln cazul in care
traiectoria are curburi importante sau atunci ciind curbura traiectoriei nu poate fi
mod similar, se inlocuie~te ~i tronsonul liniar T2 B cu un nou arc de cere, de razii considerata constantii in intervale mici de timp [83].
R2 .Procedura poate continua pentru toate viirfurile traiectoriei poligonale de 0 alta abordare a problemei "racordarii" unei traiectorii globale, care este
referin!ii. planificata initial numai prin tronsoane liniare, se poate face impuniind conditia ca
Intre punctele 1J ~i T2 apaf!iniind tronsonului S, al traiectoriei de refe- acceleratiile celor doua roti motrice stilnga ~i dreapta, a 8 ~i respectiv a 0 , sa
rinta, functia erorii laterale ec (t) utilizata pentru arcul de cere este inlocuita printr- ramilna constante de-a lungul "traiectoriei racordate" [114) .
Daca accelerapile celor douii ro(i motrice ale unui robot mobil sunt opuse
o func(ie Spline de ordinul trei es (t ), cu forma urmatoare: ca semn ~i dacii viteza liniara initiala a acestuia nu este nulii, traiectoria realizata de
(6.8) robotul mobil este de tip clotoidii, adica o curba a ciirei abscisa curbilinie este
proportionaHi cu curbura. Ea lncepe cu o curbura nulii ~i tinde spre o raza nulii, ca
Pentru a respecta continuitatea pozi(iei ~i orientilrii robotului mobil In in Figura 6.4.
punctele de jonqiune cu arcele de cere, trebuie satisflicute simultan restrictiile:
es(t 1 )=ec(t1 )
es(t 1 )= ec(t 1 ) y
e;(t 1 )= 0
e;(t 2 )=0 (6.9)
ceea ce conduce In final Ia necesitatea ca cei patru coeficien(i polinomiali a, b, c, d
sii fie astfel dimensionati !neat sii verifice ecuatiile rezultatc din forma matriceala
urmatoare:
r3~~,
13
I
pI
r;
2 /1
II
12 1
lm r,,(,,)1
0
. b
c
= ec (t2)
0
(6.10)
0
3. ti 2 . 12 0 d 0
Figura 6.4 Reprezentarea grafica a unei curbe de tip clotoida.
De~i este mai laborioasa, prin accasta strategic de transformarc a lraiccto-
riei globale planificata initial intr-o forma pur poligonalii sc elimina discontinuitii- Ecua(iile parametrice ale unei curbe de tip clotoidii sunt urmatoarele:
tile din viteza liniarii a robotului mobil pe traiectoria finalli racordatii.
Se pastreaza !nsa discontinuitii(ile. in acceleratia liniarii, ca urmare a ,, ( 12 )
x(a)=v! cos CT +w0 I dt (6.11)
cxisten(ei discontinuitii(ilor de curbura lajonctiunile dintre arcele de cere ~i curbele 2
Spline de ordinul trei.
iar func(ia ce exprima variatia curburii unci clotoide este urmatoarea: Folosind doua arce de clotoida se poate realizu racordul 1ntre dona
tronsoane liniare ale unci traiectorii, a~a cum se poate observa din Figura 6.6.
k(cr,ll)= -~ 1, (6.14)
v
In relatiile precedente (6.11) - (6.14) au fost folosite rnai multe notatii care
au semnificatia urmatoare:
cr , parametrul de curburii al clotoidei, dat de rela(ia:
2a
cr=-- (6.15)
11
unde !A reprezinta lungimea distantei dintTe centTele a dona roti coaxiale ale unui
robot mobil (de exemplu distanta dintre centrele rotilor motoare Ia o structurii I
I
partea robotului mobil. Arccle AA ' ~i A 'B din Figura 6.7 sunt doua arce de clotoida,
alese ast:fel1ncat sa satisfacii conditi ile urmatoare:
Cnrburile lor 1n punctele de racordare A ~i B cu segmentele liniare ale
traiectorici, sn-2 ~ i respectiv s n-1 , sunt nul e. 218 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGAT
Curburile lor In punctul de cuplare reciproca, notat prin A ', au valori ega] e.
Procedandu-se similar, In Figura 6.7 s-au introdus ~i arcele CC 'D ~i
respectiv EE'F. Un robot mobil tara capacitate de pivotare va putea parcurge acum
Htra oprire traiectmia planificatii lntrc punctul initial PI ~i eel final PF, intrucat nu
mai existii discontinuitii!i de curburii de-a Jungul traiectorie.i astfel racordatii.
If
(el
t' .
s,~c;'
A'
\ ..1
tJ
_. . _. .
PF
~
...
i.E' S
"
--+-IIJI-~- Figura 6.8 Limitlirile fizice 1n racordarea traiectorici globalc, prin impuncrca
F lil(imii culoarelor de racordare.
Figura 6. 7 Traiectoric poligonaUi racordata prin grt1puri formate din cfite doua arce de clotoid~,
pentm e li minarea discontinuitatilor de curbur1\.
Pozitie fototletector
Figura 7.13 Robotu l mobil Line Tracker pe o traiectorie curbilinie.
Figura 7.2 Principiul de functionarc alunui fotodetector de-a Iungul traseului de ghidare.
7.4 Principiul de navigatie bazat pe videoghidare
corcspondentei reciproce intre doua imagini ale aceleia~i scene, imagini preluate de deschidere de cca. 60 , ea poate asigura o zona dreptunghiulara de supraveghere
din unghiuri diferite. Realizarca accstei corespondente implica algoritmi evoluati ai cu latimea de aproximativ 1 - 1,5 m (masuratli perpendicular fatli de axa camerei).
inteligentei artificiale ~i un volum de calcul important. Pe langa urmarirca traseului La receptionarea unei comenzi de citire, camera TV baleiaza succesiv toate cele
cablat, devin posibilc ~i multe alte aspecte funqionale deosebit de importante, cum 256 fotodiode cu o frecventli de ceas impusa, dupa care emite un semnal de final
ar li: citirea ~i interpretarea logica a unor marcaje optice personalizate, de tip baleiaj, semnal ce poate fi folosit pentru tratarea electronica ~i logicli a infonnatiei
baliza, introduse suplimentar in anumitc pozi(ii preferentiale ale scenei de operare, furnizate. Baleiajul este reluat ciclic Ia o noua comanda. Semnalul furnizat de
realizarea serviciului de sigurantii. a! robotului prin identificarea obiectelor plasate fiecare fotodioda este proportional cu intensitatea punctuala a fluxului de lumina
accidental pe traseul sau de naviga(ie, adoptarea unei mctode locale in evitarea incident, !?i corespunde practic unei zone cu o latime de 4 - 5 mm din cilmpul
obstacolelor ~i chiar navigatia complect autonoma, lntr-un mediu necunoscut ~i explorat, o precizie suficienta pentru navigatia robotilor mobili de uz industrial.
nestructurat aprioric. Timpul necesar unei citiri complecte a tuluror celor n fotodiode poate fi
Stereoviziunea este utilizata In prezent mai ales pentru localizarea absolutii estimat simplu prin relatia urmatoare:
a robotilor mobili complect autonomi, sau a celor condu~i prin teleoperare de catre
n
om, in aplicatii de cercetare sau cu totul speciale [17]. Pentru mediul industrial, tc = - - (7.1)
sistemul de navigatie bazat pe stcreoviziunc cste rar utilizat datorita pretului sau de fcLK
cost ~i al unci fiabilitati neconforme cu cerintele productive, dar constituie in mod unde fCix este frecventa de ceas ce comanda explorarea fotodiodelor.
ccrt o dircctie de perspectiva pentTU dotarea senzoriala exteroceptiva a majoritatii
robo(ilor mobili. 0 solutie de compromis, ce conduce in finalla un raport rezonabil Spre exemplu, utilizarea unei frecvente f~LK =100Khz pentru explorarea
intre pretul de cost, volumul informational ~ i complexitatea algoritmilor de celor n = 256 fotodiode, conduce In final Ia un timp de explorare a campului Jiniar
prelucrare, consta in utilizarea unci camere TV unidimensionale. Aceasta ofera un tc = 2,56 ms . Cum timpul de rilspuns al subsistemului ce realizeaza directia unui
camp de viziunc liniar (Figura 7.14) ~i este asimilabila cu o structura de tip reglcta robot mobil este cu eel pu(in doua ordine de marime superior acestei valori, aceast1i
cu senzori optici. 0 astfel de solu(ie este analizata in cele ce urmeaza. solutie poate fi considerata continua, iar senzorul de urmarire de tip camera TV
unidimensionala poate fi integrat in bucla de reglare a directiei in aceia~i manierii
Camera video Zona li niara de ca ~i senzorii folositi pentru solutiile de navigatie bazate pe filoghidare sau
optoghidarea clasica. Folosind un procesor monochip performant pentru tratarea
informatiei, cu unitate aritmeticii- logica pe 32 biti (de exemplu TMS 320, capabil
sii execute 6,25 x I 06 instructiuni pe secunda) semnalul video va fi prelucrat In
ciiteva milisecunde, robotul mobil put'ind evolua cu viteze maxime de ordinul
metrilor pe secunda.
In elaborarea unei astfel de solutii, principala problema consta In estimarea
pozitiei marcajului de ghidare in imaginea video captata din campul de observatie.
Pot fi folosite mai multe solutii combinate de filtrare analog- numerica ~i algoritmi
simplificati de recunoa~terea formelor, ca transformata Hough.